CN108351508A - 紧凑楔形棱镜光束控制 - Google Patents

紧凑楔形棱镜光束控制 Download PDF

Info

Publication number
CN108351508A
CN108351508A CN201680062399.3A CN201680062399A CN108351508A CN 108351508 A CN108351508 A CN 108351508A CN 201680062399 A CN201680062399 A CN 201680062399A CN 108351508 A CN108351508 A CN 108351508A
Authority
CN
China
Prior art keywords
shell
main body
prism
axis
wedge
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201680062399.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108351508B (zh
Inventor
D·N·卡罗瑟斯
S·J·费迪甘
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Texas Instruments Inc
Original Assignee
Texas Instruments Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Texas Instruments Inc filed Critical Texas Instruments Inc
Publication of CN108351508A publication Critical patent/CN108351508A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108351508B publication Critical patent/CN108351508B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B26/00—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements
    • G02B26/08—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements for controlling the direction of light
    • G02B26/10—Scanning systems
    • G02B26/108—Scanning systems having one or more prisms as scanning elements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/14—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage
    • G01D5/142—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage using Hall-effect devices
    • G01D5/145—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage using Hall-effect devices influenced by the relative movement between the Hall device and magnetic fields
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
    • G01S7/4813—Housing arrangements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B17/00—Systems with reflecting surfaces, with or without refracting elements
    • G02B17/08—Catadioptric systems
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B26/00—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements
    • G02B26/08—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements for controlling the direction of light
    • G02B26/0875—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements for controlling the direction of light by means of one or more refracting elements
    • G02B26/0883—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements for controlling the direction of light by means of one or more refracting elements the refracting element being a prism
    • G02B26/0891—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements for controlling the direction of light by means of one or more refracting elements the refracting element being a prism forming an optical wedge
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B5/00—Optical elements other than lenses
    • G02B5/04—Prisms
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B7/00—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements
    • G02B7/18—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for prisms; for mirrors
    • G02B7/1805—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for prisms; for mirrors for prisms
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/245—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using a variable number of pulses in a train
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02F—OPTICAL DEVICES OR ARRANGEMENTS FOR THE CONTROL OF LIGHT BY MODIFICATION OF THE OPTICAL PROPERTIES OF THE MEDIA OF THE ELEMENTS INVOLVED THEREIN; NON-LINEAR OPTICS; FREQUENCY-CHANGING OF LIGHT; OPTICAL LOGIC ELEMENTS; OPTICAL ANALOGUE/DIGITAL CONVERTERS
    • G02F2201/00—Constructional arrangements not provided for in groups G02F1/00 - G02F7/00
    • G02F2201/58—Arrangements comprising a monitoring photodetector
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02F—OPTICAL DEVICES OR ARRANGEMENTS FOR THE CONTROL OF LIGHT BY MODIFICATION OF THE OPTICAL PROPERTIES OF THE MEDIA OF THE ELEMENTS INVOLVED THEREIN; NON-LINEAR OPTICS; FREQUENCY-CHANGING OF LIGHT; OPTICAL LOGIC ELEMENTS; OPTICAL ANALOGUE/DIGITAL CONVERTERS
    • G02F2203/00—Function characteristic
    • G02F2203/24—Function characteristic beam steering

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Optical Transform (AREA)

Abstract

在所描述实例中，一种光束控制装置(16)包含壳体(20)和通过所述壳体(20)中的至少一个开口(40)发射及接收光束的收发器(60)。旋转器(100)包含圆柱形主体(110)，所述圆柱形主体以可旋转的方式轴向安装在所述壳体(20)内所述收发器(60)与所述至少一个开口(40)之间。楔形棱镜(180)固定在所述主体(110)内并且包含垂直于轴线(112)延伸的第一表面和横切于所述轴线(112)延伸的第二表面(184)。编码器构件(140)和驱动构件(130)提供在所述主体(110)的外表面上。传感器(170)安装到所述壳体(20)以感测所述编码器构件(140)及提供编码器信号，所述编码器信号指示所述棱镜(180)关于所述轴线(112)的旋转位置。至少一个驱动元件(104)安装到所述壳体(20)并对所述驱动构件(130)施加力以使所述主体(110)和棱镜(180)围绕所述轴线(112)旋转以便控制通过所述棱镜(180)传播的光束。

Description

紧凑楔形棱镜光束控制
技术领域
本文大体上涉及光束控制，且更具体地说，涉及一种紧凑楔形棱镜光束控制装置及用于光束控制的方法。
背景技术
激光技术可用于需要确定两个点之间的距离之处。举例而言，激光雷达为通过使用激光器照亮目标和分析从所述目标传回的反射光来测量距离的遥感技术。这种技术适用于某些汽车及游戏应用等等。在一些激光雷达系统中，一或多个激光源定位在壳体中，所述壳体旋转超过规定角度以获得期望视野内的测量值。棱镜与每个激光源相关，并且多个激光器堆叠在彼此顶上，随附的棱镜也一样。多个光电检测器接收并处理从目标反射的入射光。这种配置需要大量部件并且因此大型、成本高且容易损坏。
发明内容
在所描述实例中，光束控制装置包含在末端具有至少一个开口的壳体。收发器通过至少一个开口发射及接收光束。旋转器包含以可旋转方式轴向安装在所述壳体内收发器与至少一个开口之间的圆柱形主体。主体沿着轴线延伸并限定穿过其的中心通道。楔形棱镜固定到主体的中心通道内并包含垂直于轴线延伸的第一表面和横切于轴线延伸的第二表面。编码器构件和驱动构件提供在主体的外表面上。编码器传感器安装到壳体以感测编码器构件并提供编码器信号及索引信号，所述编码器信号指示棱镜关于轴线的旋转位置，所述索引信号作为绝对位置参考。驱动元件安装到壳体并被布置以向驱动构件施加动力以使主体及棱镜围绕轴线旋转以便控制通过棱镜传播的光束。
在另一实例中，光束控制装置具有在末端带有至少一个开口的壳体。收发器通过至少一个开口发射及接收光束。一对楔形元件各包含以可旋转方式安装在壳体内的圆柱形主体。主体沿着轴线延伸并限定穿过其的中心通道。楔形棱镜固定到主体的中心通道内。棱镜具有垂直于轴线延伸的第一表面和横切于轴线延伸的第二表面。编码器构件和驱动构件提供在主体的外表面上。编码器传感器安装到壳体以感测编码器构件并提供编码器信号及索引信号，所述编码器信号指示棱镜关于轴线的旋转位置，所述索引信号作为绝对位置参考。驱动元件安装到壳体并被布置以向驱动构件施加动力以使主体及棱镜围绕轴线旋转以便控制通过棱镜传播的光束。棱镜可个别地旋转以控制穿过壳体的光束，并且相对于壳体的中心线不彼此径向重叠。
在又一实例中，控制光束的方法包含在壳体内部以可旋转方式安装一对楔形元件。每个楔形元件包含沿着轴线延伸并限定中心通道的圆柱形主体。将楔形棱镜固定到主体的中心通道内。棱镜具有垂直于轴线延伸的第一表面和横切于轴线延伸的第二表面。将驱动构件和编码器构件提供在主体的外表面上。将驱动元件固定到壳体以用于使棱镜围绕轴线旋转。将传感器固定到壳体以用于感测每个棱镜关于轴线的旋转位置；通过两个棱镜从收发器发射光束。使用驱动元件使棱镜相对于壳体旋转，同时使用传感器监控棱镜的位置以通过棱镜控制来自光源的光束。在收发器处接收来自壳体外部的对象的反射光。
附图说明
图1说明实例光束控制装置。
图2说明沿线2-2截取的图1的光束控制装置的截面视图。
图3说明用于图1的光束控制装置的实例楔形元件。
图4说明沿线4-4截取的图3的楔形元件的截面视图。
图5说明轴向发光的光束控制装置。
图6A说明楔形元件的一个实例传感器配置。
图6B说明楔形元件的另一实例传感器配置。
图7说明径向发光的光束控制装置。
图8说明楔形元件的另一实例驱动元件配置。
图9说明图8的楔形元件的侧视图。
图10说明图8的PCB的侧视图。
具体实施方式
本公开大体上涉及激光雷达装置，且更具体地说，涉及紧凑光束系统。图1至2说明光束控制装置16的实例，所述光束控制装置发射及接收激光以确定到与装置间隔开的对象的距离。光束控制装置16包含沿中心线(中央纵向轴线)22从第一端24延伸到第二端26的壳体20。壳体20可为浇筑或挤出部件。壳体20的侧壁28限定沿中心线22从第二端26中的开口40朝向第一端24延伸的通道或空腔30。透镜42固定到第二端24的开口40内。在一个实例中(参见图5)，透镜42包含面向通道30的平面表面44和面向外的非平面表面46。可取决于应用要求利用其它透镜配置以供相对于壳体20引导光。
通道30在端壁32处端接于壳体20的第一端24。内壁50平行于端壁32并穿过通道30延伸。开口52沿中心线22延伸穿过内壁50。开口52容纳邻近第一端24的整体式激光雷达收发器60。收发器60被配置以沿中心线22发射及接收激光(例如，包含激光源和光电检测器)。收发器60电连接到一或多个接口板(例如，印刷电路板)70，所述一或多个接口板提供在通道30中内壁50与端壁32之间。接口板70电连接到延伸穿过端壁32的数据端口/电源连接80。接口板70可包含电子控制器以根据应用要求操作收发器60。
在图1和2的实例中，还在开口52中沿中心线22于收发器60与透镜42之间提供准直透镜64。透镜64包含垂直于中心线22延伸且面向收发器60的平面第一表面65(参见图5)。第二表面66朝向楔形元件100向外弯曲。第一表面65和第二表面66中的每一个可替代地为平面、弓形、锥形、半球形或任何其它已知透镜形状。
多个旋转器或楔形元件100定位在通道30中透镜42与收发器60之间，以控制收发器发射的激光束。如图2的实例中所展示，一对楔形元件100以可旋转方式沿中心线22共轴地安装在通道30中。
图3至4中说明一个实例楔形元件100。楔形元件100包含沿着轴线112从第一端114延伸到第二端116的圆柱形主体110。主体110包含内侧壁表面118，所述内侧壁表面限定沿着轴线112延伸完全穿过主体110的通道120。主体110还包含围绕轴线112延伸以限定主体的外周的径向外表面122。
楔形元件100包含提供在外表面112上并围绕主体110的整个外周延伸的驱动构件130和编码器构件140。驱动构件130定位在楔形元件100的纵向中心附近并且用于帮助使楔形元件围绕轴线112旋转。为此，驱动构件130可构成形成到主体110的外表面122中的一系列径向延伸齿状物132。或者，驱动构件130可构成具有固定到外表面122或嵌入外表面122中的交替南北极的磁条。而且，磁极中的一个纵向延伸以形成充当绝对位置指示符的索引磁道。
编码器构件140定位在主体110的第二端116并帮助确定及跟踪楔形元件100关于轴线112的旋转位置。为此，编码器构件140可构成固定到外表面122或嵌入外表面122中的磁条。在这种构造中，编码器构件140包含两个磁道：在磁条的外半径上具有北极或南极的索引磁道，和构成经定相彼此180°的一系列交替磁铁142a、142b的增量磁道。需要索引磁道以提供绝对参考位置且产生一个每转脉冲数(pulse per revolution；PPR)，而增量磁道产生Np PPR，其中Np是沿条带外周的极数。或者，编码器构件140可构成形成到主体110的外表面122中的一系列径向延伸齿状物(未展示)。为在这种情况下形成两个磁道，齿状物中的一个将纵向延伸以形成索引磁道。
虽然图3至4的实例描绘单独的编码器构件140和驱动器构件130，但在其它实例中，编码器构件和驱动器构件可以常见结构(例如，交替磁极或齿状物的环状阵列)形式实施在主体110上。对应的感测和驱动元件将因此安装在相关壳体20中以用于感测其旋转和位置及用于围绕其轴线驱动楔形元件。
参考图4，楔形棱镜180提供在主体110的通道120中并且固定到内表面118。棱镜180包含第一表面182和第二表面184。第一表面182和第二表面184中的每一个可为平面、弓形、锥形、半球形或任何其它已知棱镜180形状。如所展示，两个表面182、184为平面的。第一表面182和第二表面184相对于彼此以角度Φ延伸。
棱镜180可通过多种方式固定到内表面118。举例来说，如图4中所说明，棱镜180可螺接到内表面118，如111所指示。或者或另外，棱镜180可由保持环、定位螺钉或胶粘剂(未展示)保持在形成在内表面中的凹部中。无论如何，棱镜180固定到主体110以便可与其一起旋转。在任何情况下，棱镜180定向在通道120内以便第一表面182垂直于轴线112延伸且第二表面184横切于轴线延伸。第一表面182可定位在主体110的第一端114(如所展示)或第二端116(未展示)。第二表面184相对于第一表面182以角度Φ定向。虽然展现为平面表面，但在其它实例中，这些表面182或184中的一个或两个可弯曲(例如，凹面的或凸面的)。
如图5的实例中所展示，驱动元件104配合驱动构件130使楔形元件100围绕轴线112在由箭头R大体指示的方向上旋转。在这个实例中，驱动元件104构成电动机，所述电动机包含啮合驱动构件130上的齿状物132以使楔形元件100围绕轴线112旋转的齿轮106。驱动元件104可被设计成使楔形元件100围绕轴线112在仅一个方向R上旋转或围绕轴线在两个方向上旋转。在替代实例构造中，当驱动构件130为具有交替磁极(而不是齿状物132)的磁条时，驱动元件104构成围绕楔形元件100的外周布置的朝外径向固定到驱动构件的侧壁28的多个驱动线圈(未展示)。通常，驱动线圈将卷绕在接合的铁磁层压堆叠周围，所述堆叠将使磁极及护铁有效“传导”定子磁通量。在一些实例中，两个或多于两个驱动线圈可以用来起始既定方向上的可靠旋转。在其它实例中，三个或三个以上驱动线圈可以用来使得能够起始在顺时针方向和逆时针方向上的可靠旋转。
虽然实例实施例将驱动元件104和驱动构件130描述为构成在其转子上包含永磁体或齿状物的电动机，但可利用其它类型的电动机。举例来说，电动机可实施为开关磁阻电动机或无刷DC电动机。在这些替代实例中，编码器传感器和控件将适当地经改造以相应地操作电动机。
图6A和6B描绘可利用的编码器传感器的实例配置。在图6A至6B的实例中，至少三个传感器170固定到空腔30内的侧壁28并与编码器构件(例如，齿状物或磁极)140配合以感测楔形元件100关于轴线112的旋转位置。在一个实例中，编码器构件140充当编码器磁道以运载由传感器170所检测以提供楔形元件100的增量和/或绝对位置编码的代码。
举例来说，当编码器构件140为磁条时，传感器170经配置以检测围绕楔形元件100的外周布置的磁极。举例来说，磁传感器170可为磁阻性或霍耳效应传感器。如图6A中所展示，三个传感器170(彼此间隔1/2个磁极矩配置的Sa、Sb及Si，Si与Sa一致)经提供围绕楔形元件100的外周对称地间隔开。或者，传感器170可围绕楔形元件100的外周不对称地间隔开(图6B)。作为另一实例，当编码器构件140由齿状物形成时，传感器170为跟踪齿状物移动以确定楔形元件100关于轴线112的旋转位置的电感式传感器(未展示)。在任何情况下，尽管本实例中说明了三个传感器170，但在其它实例中，可实施更多或更少传感器以感测楔形元件100的旋转位置。
尽管展示了单独的构件130、140，但构件130、140可替代地经形成为固定到主体110或与主体110一体式形成的单个元件。在这种构造中，单个元件可具有等于驱动器构件130和编码器构件140沿主体110的长度的宽度的总宽度。单个元件仅需要在轴线112方向上足够宽，以允许驱动元件104和传感器170同时与编码器构件互动。
再次参考图5，楔形元件100对以可旋转方式安装在通道30中，其中主体110的轴线112与中心线22共轴，即，楔形元件沿中心线轴向对准。楔形元件100还沿中心线22在轴向和径向方向上彼此完全间隔开。一个楔形元件100的任何部分不与另一楔形元件100的部分径向重叠。因此，最右楔形元件100的两端24、26(如图5中所展示)经定位比最左楔形元件100的两端24、26更接近开口40。因此，在使用中，楔形元件100不会在彼此内旋转。
惰齿轮216径向提供在壳体20的侧壁28与齿状物232之间与齿轮106完全相反处。这确保楔形元件100适当居中并被支撑以在壳体20中旋转。每个楔形元件100的朝外径向定位的驱动元件104和齿轮106固定到侧壁28以用于使楔形元件100围绕轴线112旋转。可使楔形元件100分别地、同时地、在相同的方向上和/或在相反的方向上旋转。一或多个额外惰齿轮216可沿着每个主体110的外周提供在任何位置并且与所述主体上的齿状物232径向对准以帮助支撑楔形元件100。
在操作中，来自收发器60的光束穿过透镜64、穿过棱镜180并通过透镜42从开口40出来。在光束照射目标对象之后，光通过透镜42准直、穿过棱镜180、穿过透镜64并最终到达收发器60的光电检测器，光在所述光电检测器中经收集并处理。
围绕每个楔形元件100定位的驱动元件104可由计算机(未展示)致动/供能以便使一个或两个楔形元件围绕轴线112及中心线22在方向R上旋转。这导致棱镜180在方向R上的旋转，其改变棱镜180上的一个或两个第二表面184相对于通过壳体20的光束路径的定向。无论棱镜180的旋转位置如何，第一表面182保持垂直于中心线22。可使棱镜180相对于彼此旋转到足以产生用于光束控制装置16的视野(在图5中由锥形190示出)的多种不同位置。在一种情况下，锥形190遍布约200的角度α1。光束控制装置16可因此捕捉及测量观测锥190内的对象。
使每个楔形元件100围绕轴线旋转可改变第二表面184的相对角度，以调整激光离开相应楔形元件的角度。可以任何期望方式(例如，个别地、同时、在相同的方向上、在相反的方向上等)使楔形元件100旋转，以实现期望的光轨迹。使一个楔形元件100关于另一楔形元件旋转将改变光束的方向。当棱镜180在相同的方向上成角时，折射的光束的角度变成更大。当使棱镜180在方向R上旋转以在相反的方向成角时，其彼此抵消，且允许光束在沿着/平行于中心线22延伸的方向上直接穿过棱镜。在旋转期间，楔形元件100的轴向对准定向导致第一或最左棱镜180沿着一个轴线引导来自收发器60的光且第二或最右棱镜180沿着另一轴线引导来自收发器的光。因此，多个楔形元件100产生二维扫描模式。
壳体20与每个楔形元件100之间的齿轮106、216可帮助在于方向R上旋转期间稳定楔形元件并使其居中，以便防止其不准确的定位。当驱动元件104开始和停止楔形元件100的旋转时，楔形元件容易急推、振荡或摆动。这不利地影响光束控制准确度，因此需要确保楔形元件100以极小的振荡旋转。因此，齿轮106、216和/或轴承(参见例如图8)可配合以从楔形元件100维持光束控制准确度。
当棱镜180旋转时，传感器170跟踪编码器构件140的旋转移动。所述位置可为绝对或相对的，但在任何情况下，每个180关于中心线22的精确位置是已知的。传感器170和驱动元件104通过计算机(未展示)等等彼此持续通信。因此，可在光束控制装置16的操作期间精确控制并维持每个棱镜180的旋转位置。
驱动元件104和磁铁142a、142b允许棱镜180以微步方式在方向R上旋转。所述旋转的分辨能力与磁铁142a、142b的磁极矩(南北极中心之间的机械间距)直接相关，例如，磁铁越小且越接近，棱镜180的旋转定位越精确。
图7说明另一实例光束控制装置200。对与图1至5中的特征相同的图7中的特征给定相同元件符号。图7的光束控制装置200被配置以在垂直于中心线22延伸的方向上发射激光，也被称作侧发射。在这种构造中，壳体20的两端24、26沿中心线22闭合。为此，端壁202提供在壳体20的第二端26。非平面镜210在通道30内固定到端壁202并沿着中心线22朝向楔形元件100延伸。在一个实例中，镜210具有圆锥形状，但可替代地为半球形或具有多边形形状。在任何情况下，镜210关于中心线22对称。
多个侧向开口204径向延伸穿过侧壁28。开口204与镜210径向对准。透镜或窗口(未展示)可提供在每个开口204中。照射在镜210上的光束朝向开口204远离中心线22经径向反射。可使棱镜180相对于彼此旋转到足以产生用于光束控制装置200的视野(在图7中由锥形220对示出)的多种不同位置。在一种情况下，每个锥形220遍布约200的角度α2。光束控制装置200可因此捕捉及测量观测锥220内的对象。
光束控制装置200以与光束扫描装置16相同的方式操作，不同之处在于光束控制装置200的视野220从中心线22径向延伸而光束控制装置16的视野190沿中心线22轴向延伸。在光束照射目标对象之后，光穿过开口204、由镜210反射而朝向并穿过棱镜180、穿过透镜64且最终到达收发器60，光在所述收发器中经收集并处理。
类似于光束控制装置16，光束控制装置200中的楔形元件100也沿着中心线22在轴向和径向方向上彼此完全间隔开。一个楔形元件100的任何部分不与另一楔形元件100的部分径向重叠。因此，最右楔形元件100的两端24、26(如图7中所展示)经定位比最左楔形元件100的两端24、26更接近开口204。因此，在使用中，楔形元件100不会在彼此内旋转。此外，由于将相同主体30用于每个楔形元件100，所以容纳棱镜180的中心通道40的内径相同。
图8至10说明又一实例光束控制装置250。对与图1至5中的特征相同的图8至10中的特征给定相同元件符号。在这种配置中，光束控制装置250包含多个楔形元件252，每个楔形元件被配置成具有定位于在主体110的外表面262上末端114、116中的一个处的驱动构件或驱动构件260。如图8至9中所展示，外表面262为大体上垂直于轴线112延伸的主体110的第二端116的轴向端面。驱动构件260构成经定相彼此180°的一系列交替磁铁264a、264b。磁铁264a、264b被布置成围绕通道120的周向模式。磁铁264a、264b可一体地形成在外表面262上或附接到固定到外表面的条带或底座构件(未展示)。
驱动构件260与固定到壳体20的通道30内的PCB 270配合。PCB 270具有带中心开口276的环状形状，所述中心开口与中心线22对准以用于允许光束以不受阻的方式穿过中心开口。PCB 270包含多个磁性驱动线圈274a、274b。驱动线圈274a、274b被布置成围绕开口276的周向模式。驱动线圈274a、274b可例如通过印刷一体地形成在PCB 270上或附接到固定到PCB的条带或底座构件(未展示)。如所展示，驱动线圈274a、274b一体地形成到PCB 270的表面272中。
在图8的光束控制装置250中提供一对楔形元件252。类似于光束控制装置16、200，光束控制装置250中的楔形元件252也沿着中心线22在轴向和径向方向上彼此完全间隔开。一个楔形元件252的任何部分不与另一楔形元件252的部分径向重叠。因此，最右楔形元件252的两端24、26(如图8中所展示)经定位比最左楔形元件252的两端24、26更接近开口204。因此，在使用中，楔形元件252不会在彼此内旋转。此外，由于将相同主体30用于每个楔形元件252，所以容纳棱镜180的中心通道40的内径相同。
楔形元件250在通道30中经定向以使得外表面262面向相反方向。与最左楔形元件252相关的PCB 270固定到壳体20上楔形元件与镜210之间，其中表面272面向外表面262。与最右楔形元件252相关的PCB 270固定到壳体20上楔形元件与透镜212之间，其中表面272面向外表面262。两个PCB 270与其相应的楔形元件252轴向间隔开，并且开口276在中心线22上居中。操作期间，对一个或两个PCB 270上的驱动线圈274a、274b供能以使相应楔形元件252围绕中心线22在方向R上旋转到期望的位置。
PCB 270可被配置以包含位置感测结构(例如编码器传感器170)以感测驱动器构件260的旋转。所述位置感测结构可感测主体110上的磁铁264a、264b或提供在外表面262上的其它编码结构(未展示)的旋转。或者，第二编码构件84和上文描述的传感器100可用于主体110的外表面上(未展示)。
参考图8，楔形元件250通过径向定位在主体110与壳体20的侧壁28之间的轴承216以可旋转方式安装在壳体中。在一个实例中，轴承216定位在沿着主体110的整个外周延伸的环状凹槽146和沿着壳体20的内壁的整个外周延伸的环状凹槽217内。环状凹槽146、217和轴承216配合以从楔形元件250维持光束控制准确度。
或者，PCB 270的表面272和主体110的表面262可经改造以包含用以容纳轴承的轴承座圈，以使得楔形元件250被轴向支撑以在壳体20中旋转(未展示)。在这种构造中，楔形元件250的面向彼此的轴向端面也应具备轴承轨道以允许轴承在楔形元件之间延伸并使楔形元件彼此连接(同样未展示)。这种配置将允许缩小壳体200，因为楔形元件250与内部壳体壁之间的较小径向空隙将为轴向安装轴承所需。
实例实施例的光束控制装置是有利的，因为仅需要单个光学单位—整体式收发器来进行扫描。常规光束控制装置使用多个光学单元(有时线性地堆叠在彼此顶上)来发送和接收激光。然而，常规构造大型，需要许多电连接，并且在执行的扫描的清晰性方面受限。实例实施例的收发器通过在沿着中心线定位的单个紧凑单位中实施激光器、光电二极管和光电检测器来减轻这些问题。光束控制装置进一步可经制造成在有利的角度上较小、紧凑并可容易缩放以符合几乎每一汽车安装配置。在一个实例中，光束控制装置可缩小到直径为约1.5英寸且长度为约2英寸(前发射)或长度为约3英寸(侧发射)。
实例实施例的楔形元件由于产生优于许多其它装置中常见的线扫描的二维扫描模式而有利。此外，通过将驱动及位置感测结构定位在装置的外表面上，即，外周表面或外轴向表面上，实例实施例的楔形元件可被制造得比其它装置更紧凑和高效，例如相对于这类装置提供约2/3至3/4的间隔缩小。这种优势进一步由楔形元件在壳体内的不重叠定位来实现。
这些配置还减小移动组件的数目并且可避免使用齿轮来驱动楔形元件，由此减小组装复杂度并简化设计。因此，在主体周围建构保持楔形的驱动系统减小了楔形元件的占用面积和复杂度，这允许其经适配/经设定大小用于各种应用，例如汽车激光雷达、占用感测及游戏。实例实施例的楔形元件还由于使用同一组件(即相机，例如光电检测器)发射和检测激光而有利。
在本说明书中，术语“基于”意味着至少部分地基于。
在所描述实施例中可能进行修改，且其它实施例在权利要求书的范围内是可能的。

Claims (20)

1.一种光束控制装置，其包括：
壳体，其在末端具有至少一个开口；
收发器，其用于通过所述至少一个开口发射及接收光束；
旋转器，其包括：圆柱形主体，所述圆柱形主体以可旋转方式轴向安装在所述壳体内所述收发器与所述至少一个开口之间，所述主体沿着轴线延伸并限定穿过其的中心通道；楔形棱镜，所述楔形棱镜固定到所述主体的所述中心通道内，所述棱镜具有垂直于所述轴线延伸的第一表面和横切于所述轴线延伸的第二表面；编码器构件，所述编码器构件提供在所述主体的外表面上；及驱动构件，所述驱动构件提供在所述主体的所述外表面上；
编码器传感器，其安装到所述壳体以感测所述编码器构件并提供编码器信号，所述编码器信号指示所述棱镜关于所述轴线的旋转位置；以及
驱动元件，其安装到所述壳体并被布置以向所述驱动构件施加动力以使所述主体及棱镜围绕所述轴线旋转以便控制通过所述棱镜传播的光束。
2.根据权利要求1所述的装置，其中所述驱动构件包括形成在所述主体的径向外表面中的多个齿状物，并且所述驱动元件包括电动机及用于啮合所述齿状物的齿轮。
3.根据权利要求1所述的装置,其中所述驱动构件包括多个交替磁极，且其中所述驱动元件包括用于为所述磁极供能的多个磁性线圈。
4.根据权利要求1所述的装置，其中所述至少一个开口贯穿所述壳体的中心线。
5.根据权利要求1所述的装置，其中所述至少一个开口径向延伸远离所述壳体的中心线，且其中锥形镜沿着所述中心线定位并朝向所述至少一个开口径向反射光束。
6.根据权利要求1所述的装置，其中所述驱动构件及所述编码器构件一体成型为一个整体件。
7.根据权利要求1所述的装置，其中所述编码器构件包括磁性元件条，且所述编码器传感器包括霍尔效应传感器。
8.根据权利要求1所述的装置，其中所述棱镜包含螺纹，用于以可螺接方式啮合所述主体的内表面上的螺纹。
9.根据权利要求1所述的装置，其中所述外表面包括所述主体的轴向端面，其中所述驱动构件包括提供在所述轴向端面上的围绕所述通道的环状磁极阵列，且其中所述驱动元件包括与所述轴向端面轴向间隔开的多个线圈。
10.根据权利要求9所述的装置，其中所述编码器构件围绕所述通道提供在所述主体的所述轴向端面上，且其中编码器传感器提供在固定到所述壳体的PCB上且与所述轴向端面间隔开以感测所述编码器构件。
11.根据权利要求1所述的装置，其中所述旋转器为第一旋转器，且所述装置进一步包括：
第二旋转器，其包括：以可旋转方式安装在所述壳体内的圆柱形主体，所述主体包含在轴向间隔开的末端之间延伸的侧壁，所述主体限定穿过其的中心通道且与所述第一旋转器的所述主体共轴，轴线由所述第一旋转器的所述中心通道共享；固定到所述主体的所述中心通道内的楔形棱镜，所述棱镜具有垂直于所述轴线延伸的第一表面及横切于所述轴线延伸的第二表面；提供在所述主体的外表面上的编码器构件；以及提供在所述主体的外表面上的驱动构件；
编码器传感器，其安装到所述壳体以感测所述第二旋转器的所述编码器构件并提供编码器信号及索引信号，所述编码器信号指示所述第二旋转器的所述棱镜关于所述轴线的旋转位置，所述索引信号提供指示绝对旋转位置的每转一次的起始脉冲；
以及
驱动元件，其安装到所述壳体且被布置以向所述第二旋转器的所述驱动构件施加动力；
其中所述第一旋转器和所述第二旋转器沿所述壳体的所述中心线不彼此径向重叠。
12.一种光束控制装置，其包括：
壳体，其在末端具有至少一个开口；
收发器，其用于通过所述至少一个开口发射及接收光；
一对楔形元件，其各包含：以可旋转方式安装在所述壳体内的圆柱形主体，所述主体沿着轴线延伸并限定穿过其的中心通道；固定到所述主体的所述中心通道内的楔形棱镜，所述棱镜具有垂直于所述轴线延伸的第一表面及横切于所述轴线延伸的第二表面；提供在所述主体的外表面上的编码器构件；以及提供在所述主体的所述外表面上的驱动构件；
编码器传感器，其安装到所述壳体以感测每个编码器构件并提供编码器信号，所述编码器信号指示每个棱镜关于所述轴线的旋转位置；以及
驱动元件，其安装到所述壳体并被布置以向每个驱动构件施加动力以使每个主体及棱镜围绕所述轴线旋转以便控制通过所述棱镜传播的光束；
其中所述棱镜可个别地旋转以控制穿过所述壳体的光束，并且沿所述壳体的所述中心线不彼此径向重叠。
13.根据权利要求12所述的装置，其中所述驱动构件包括形成在所述主体的径向外表面中的多个齿状物，并且所述驱动元件包括电动机及用于啮合所述齿状物的齿轮。
14.根据权利要求12所述的装置,其中所述驱动构件包括多个交替磁极，且其中所述驱动元件包括用于为所述磁极供能的多个驱动线圈。
15.根据权利要求12所述的装置，其中所述至少一个开口贯穿所述壳体的中心线。
16.根据权利要求12所述的装置，其中所述至少一个开口径向延伸远离所述壳体的中心线。
17.根据权利要求12所述的装置，其中所述驱动构件及所述编码器构件一体成型为一个整体件。
18.根据权利要求12所述的装置，其中所述外表面包括所述主体的轴向端面，其中所述驱动构件包括提供在所述轴向端面上的围绕所述通道的环状磁极阵列，且其中所述驱动元件包括与所述轴向端面轴向隔开的多个线圈。
19.根据权利要求18所述的装置，其中所述编码器构件围绕所述通道提供在所述主体的所述轴向端面上，且其中所述编码器传感器提供在固定到所述壳体的PCB上且与所述轴向端面间隔开以感测所述编码器构件。
20.一种用于控制光束的方法，其包括：
在壳体内部以可旋转方式安装一对楔形元件，每个楔形元件包括沿着轴线延伸并限定中心通道的圆柱形主体，其中楔形棱镜固定到所述主体的所述中心通道内，所述棱镜具有垂直于所述轴线延伸的第一表面及横切于所述轴线延伸的第二表面，其中编码器构件提供在所述主体的外表面上；
将驱动元件固定到所述壳体以用于使每个棱镜围绕所述轴线旋转；
将传感器固定到所述壳体以用于感测每个棱镜关于所述轴线的旋转位置；
通过两个棱镜从光收发器发射光束；
使用所述驱动元件使所述棱镜相对于所述壳体旋转，同时使用所述传感器监控所述棱镜的所述位置以通过所述棱镜控制来自光源的所述光束；以及
在所述光收发器处接收来自位于所述壳体外部的对象的反射光束。
CN201680062399.3A 2015-12-02 2016-12-02 紧凑楔形棱镜光束控制 Active CN108351508B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/957,284 US9971148B2 (en) 2015-12-02 2015-12-02 Compact wedge prism beam steering
US14/957,284 2015-12-02
PCT/US2016/064852 WO2017096321A1 (en) 2015-12-02 2016-12-02 Compact wedge prism beam steering

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108351508A true CN108351508A (zh) 2018-07-31
CN108351508B CN108351508B (zh) 2021-09-14

Family

ID=58798004

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680062399.3A Active CN108351508B (zh) 2015-12-02 2016-12-02 紧凑楔形棱镜光束控制

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9971148B2 (zh)
CN (1) CN108351508B (zh)
WO (1) WO2017096321A1 (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107144902A (zh) * 2017-06-14 2017-09-08 苏州艾力光电科技有限公司 一种光学棱镜组件
CN109884769A (zh) * 2019-01-09 2019-06-14 同济大学 一种高精度目标指向装置
CN110779558A (zh) * 2019-12-10 2020-02-11 北京高博云电子技术有限公司 轴面切槽式光电位置传感器
CN111337949A (zh) * 2018-12-18 2020-06-26 塔莱斯公司 紧凑型激光雷达系统
WO2021138752A1 (zh) * 2020-01-06 2021-07-15 深圳市大疆创新科技有限公司 扫描模组、测距装置及移动平台
CN113835217A (zh) * 2021-09-23 2021-12-24 象新科技(无锡)有限公司 一种电动楔镜及光束方向偏转调节方法
CN114077050A (zh) * 2020-07-30 2022-02-22 鲍威源 导向镜组及其应用

Families Citing this family (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10605730B2 (en) 2015-05-20 2020-03-31 Quantum-Si Incorporated Optical sources for fluorescent lifetime analysis
US11466316B2 (en) 2015-05-20 2022-10-11 Quantum-Si Incorporated Pulsed laser and bioanalytic system
CN110168311B (zh) 2016-11-29 2021-12-17 布莱克莫尔传感器和分析有限责任公司 用于以点云数据集合对对象进行分类的方法和系统
CN117310731B (zh) 2016-11-30 2024-09-27 欧若拉运营公司 利用光学测距系统进行自动实时自适应扫描的方法和系统
EP3548926B1 (en) 2016-11-30 2024-05-29 Aurora Operations, Inc. Method and system for adaptive scanning with optical ranging systems
WO2018160240A2 (en) 2016-11-30 2018-09-07 Blackmore Sensors and Analytics Inc. Method and system for doppler detection and doppler correction of optical chirped range detection
CA3047133A1 (en) 2016-12-16 2018-06-21 Quantum-Si Incorporated Compact mode-locked laser module
AU2017378337A1 (en) * 2016-12-16 2019-06-20 Quantum-Si Incorporated Compact beam shaping and steering assembly
US10422880B2 (en) 2017-02-03 2019-09-24 Blackmore Sensors and Analytics Inc. Method and system for doppler detection and doppler correction of optical phase-encoded range detection
US10401495B2 (en) 2017-07-10 2019-09-03 Blackmore Sensors and Analytics Inc. Method and system for time separated quadrature detection of doppler effects in optical range measurements
CN108089197A (zh) * 2017-08-09 2018-05-29 深圳慎始科技有限公司 一种高集成度双楔式三维成像系统
CN108088382A (zh) * 2017-08-11 2018-05-29 深圳慎始科技有限公司 一种平行光轴式双楔三维成像装置
CN107703600A (zh) * 2017-11-14 2018-02-16 长春理工大学 基于双光楔的回转轴与光轴的同轴度调整方法及装置
CN108107569A (zh) * 2017-11-29 2018-06-01 深圳慎始科技有限公司 一种光纤发射式成像装置
CN108196363B (zh) * 2017-12-20 2019-10-18 同济大学 同步带驱动的旋转双棱镜集成机构
US10571687B2 (en) 2018-02-05 2020-02-25 Goodrich Corporation Imaging systems and methods
CN115079195A (zh) 2018-04-23 2022-09-20 布莱克莫尔传感器和分析有限责任公司 用相干距离多普勒光学传感器控制自主车辆的方法和系统
CN112166366B (zh) * 2018-06-04 2022-12-06 三菱电机株式会社 光照射装置
DE112018007684B4 (de) * 2018-06-04 2024-02-01 Mitsubishi Electric Corporation Beleuchtungseinrichtung
KR20210021018A (ko) 2018-06-15 2021-02-24 퀀텀-에스아이 인코포레이티드 펄스형 광학 소스들을 갖는 고급 분석 기기들을 위한 데이터 취득 제어
TWI697811B (zh) * 2018-11-28 2020-07-01 宏碁股份有限公司 追蹤定位系統及其掃描裝置、頭戴式顯示器、運算裝置的定位與校正方法
US11822010B2 (en) * 2019-01-04 2023-11-21 Blackmore Sensors & Analytics, Llc LIDAR system
WO2020142967A1 (zh) * 2019-01-09 2020-07-16 深圳市大疆创新科技有限公司 扫描模组、测距装置及移动平台
EP3966611B1 (en) 2019-06-14 2024-03-06 Quantum-Si Incorporated Grating coupler with increased beam alignment sensitivity
CN111025626B (zh) * 2019-12-31 2021-11-16 福建福光股份有限公司 九孔径光束偏转控制装置
US20210199774A1 (en) * 2019-12-31 2021-07-01 Voyager (Hk) Co., Ltd. Method and system of adjusting prism lens in lidar system
US11520139B2 (en) * 2020-04-20 2022-12-06 Lockheed Martin Corporation Rotating steering mirror and methods, assemblies, and systems thereof
WO2021231903A1 (en) * 2020-05-15 2021-11-18 Blackmore Sensors & Analytics, Llc Lidar system
CN112255818B (zh) * 2020-11-03 2022-06-03 广州立景创新科技有限公司 成像校正单元与成像模块
CN113163091B (zh) * 2021-04-27 2023-04-18 台湾立讯精密有限公司 影像补偿装置及其棱镜承载机构
US20230175952A1 (en) * 2021-12-02 2023-06-08 Utah State University Space Dynamics Laboratory Uniaxial Optical Multi-Measurement Sensor
US12130363B2 (en) 2022-02-03 2024-10-29 Aurora Operations, Inc. LIDAR system
CN115356845B (zh) * 2022-07-26 2024-08-02 中国人民解放军国防科技大学 一种基于交错轴摩擦轮传动的精密光轴微调装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6343767B1 (en) * 1999-03-03 2002-02-05 Raytheon Company Missile seeker having a beam steering optical arrangement using risley prisms
US20050249502A1 (en) * 2004-05-10 2005-11-10 Chen Chungte W Optical device with a steerable light path
US7236299B1 (en) * 2006-04-11 2007-06-26 Bae Systems Information And Electronic Systems Integration Inc. Compact periscopic beam director
CN101329185A (zh) * 2007-06-20 2008-12-24 夏普株式会社 光学编码器以及电子设备
US20110043880A1 (en) * 2008-06-27 2011-02-24 Adams Dennis J Risley integrated steering module
CN103149686A (zh) * 2013-03-07 2013-06-12 同济大学 同步带驱动旋转棱镜装置

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5610771A (en) 1994-08-01 1997-03-11 Lockheed Missiles & Space Company, Inc. Non-deviating prism with continuously variable dispersion
US20070024978A1 (en) 2005-08-01 2007-02-01 Jackson John E Conformal beam steering devices having a minimal volume and window area utilizing risley prisms and diffraction gratings

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6343767B1 (en) * 1999-03-03 2002-02-05 Raytheon Company Missile seeker having a beam steering optical arrangement using risley prisms
US20050249502A1 (en) * 2004-05-10 2005-11-10 Chen Chungte W Optical device with a steerable light path
US7236299B1 (en) * 2006-04-11 2007-06-26 Bae Systems Information And Electronic Systems Integration Inc. Compact periscopic beam director
CN101329185A (zh) * 2007-06-20 2008-12-24 夏普株式会社 光学编码器以及电子设备
US20110043880A1 (en) * 2008-06-27 2011-02-24 Adams Dennis J Risley integrated steering module
CN103149686A (zh) * 2013-03-07 2013-06-12 同济大学 同步带驱动旋转棱镜装置

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107144902A (zh) * 2017-06-14 2017-09-08 苏州艾力光电科技有限公司 一种光学棱镜组件
CN111337949A (zh) * 2018-12-18 2020-06-26 塔莱斯公司 紧凑型激光雷达系统
CN109884769A (zh) * 2019-01-09 2019-06-14 同济大学 一种高精度目标指向装置
CN110779558A (zh) * 2019-12-10 2020-02-11 北京高博云电子技术有限公司 轴面切槽式光电位置传感器
WO2021138752A1 (zh) * 2020-01-06 2021-07-15 深圳市大疆创新科技有限公司 扫描模组、测距装置及移动平台
CN114077050A (zh) * 2020-07-30 2022-02-22 鲍威源 导向镜组及其应用
CN113835217A (zh) * 2021-09-23 2021-12-24 象新科技(无锡)有限公司 一种电动楔镜及光束方向偏转调节方法

Also Published As

Publication number Publication date
US9971148B2 (en) 2018-05-15
CN108351508B (zh) 2021-09-14
US20170160541A1 (en) 2017-06-08
WO2017096321A1 (en) 2017-06-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108351508A (zh) 紧凑楔形棱镜光束控制
US12061261B2 (en) Augmenting panoramic LIDAR results with color
JP5982019B2 (ja) 光電センサ及び監視領域内の物体の検出方法
US10539781B2 (en) Compact rotator and method for making a beam steering device
US11359938B2 (en) Dual absolute encoder
US9843241B2 (en) Motor, motor system, and motor encoder
US20110210238A1 (en) Encoder
US10634497B2 (en) Shaft support structure, laser beam projecting unit and surveying instrument
JP6172396B1 (ja) モータ用エンコーダ及びモータ
US10884111B2 (en) Distance measuring apparatus
US20140340668A1 (en) Apparatus for measuring distance
US9973061B2 (en) DC motor including a rotation detection unit
US20070180714A1 (en) Device for measuring the position, the path or the rotational angle of an object
KR102368821B1 (ko) 전원 모드에 따른 위치 검출 장치 및 이를 이용한 모터 장치
US20150035517A1 (en) Vehicle instrument panel with magnet equipped pointer
US11933897B2 (en) Distance measurement device
CN209488391U (zh) 驱动器、扫描模组及激光测量装置
KR102014978B1 (ko) 중공축형 회전식 자기탐상 장치
JP2011112380A (ja) エンコーダ
KR101417654B1 (ko) 광원의 반사광을 이용하는 엔코더
TWI803545B (zh) 雙絕對式編碼器組件及使用其之致動器組件
CN210180463U (zh) 编码器
JP2011112537A (ja) エンコーダ
JP2017122714A (ja) 互いに対して運動する２つの物体の間で非接触データ伝送を行うため及び角度変化を特定するための装置
KR19980028727A (ko) 모터 회전자의 속도 및 위치 검출장치

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant