WO2021131520A1 - センサユニット - Google Patents

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WO2021131520A1
WO2021131520A1 PCT/JP2020/044548 JP2020044548W WO2021131520A1 WO 2021131520 A1 WO2021131520 A1 WO 2021131520A1 JP 2020044548 W JP2020044548 W JP 2020044548W WO 2021131520 A1 WO2021131520 A1 WO 2021131520A1
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nozzle
vehicle
sensor unit
lidar
air
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PCT/JP2020/044548
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English (en)
French (fr)
Inventor
晃宜 久保田
泰士 蜂矢
Original Assignee
株式会社小糸製作所
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Definitions

  • the present invention relates to a sensor unit.
  • Patent Document 1 discloses a sensor system mounted on a vehicle, in which a plurality of LiDARs are built in a lamp unit.
  • an object of the present invention is to provide a sensor unit provided with a cleaner capable of efficiently cleaning the LiDAR mounted on the sensor unit.
  • a cleaner provided with a nozzle for injecting a cleaning medium toward the sensor surface may be mounted on the unit in order to prevent or remove stains on the sensor surface. There is room for improvement in the nozzle mounting structure for the sensor unit.
  • an object of the present invention is to provide a sensor unit capable of easily attaching and positioning a plurality of nozzles to a housing.
  • a plurality of types of sensors may be integrated. If the light emitted from one of the plurality of types of sensors is received by the other sensor, the sensing of the other sensor may be adversely affected.
  • an object of the present invention is to provide a sensor unit capable of suppressing the influence on the sensing of each sensor even when a plurality of types of sensors are mounted.
  • the sensor unit is A sensor unit mounted on a vehicle With LiDAR
  • a housing for accommodating the LiDAR and A cleaner attached to the housing and having a first nozzle for injecting air onto the first surface to be cleaned corresponding to the LiDAR and a second nozzle for injecting cleaning liquid onto the surface to be cleaned is provided.
  • the first nozzle is arranged above the second nozzle.
  • the direction of injection of the air from the first nozzle is a direction parallel to the horizontal direction or a direction downward from the horizontal direction.
  • the injection direction of the cleaning liquid from the second nozzle is an upward direction from the horizontal direction.
  • the sensor unit is A sensor unit mounted on a vehicle With LiDAR
  • the sensor unit is A sensor unit mounted on a vehicle With LiDAR
  • the present invention it is possible to provide a sensor unit provided with a cleaner capable of efficiently cleaning the LiDAR mounted on the sensor unit.
  • a sensor unit capable of easily attaching and positioning a plurality of nozzles to a housing.
  • the present invention it is possible to provide a sensor unit capable of suppressing the influence on the sensing of each sensor even when a plurality of types of sensors are mounted.
  • the "horizontal direction”, the "front-back direction”, and the “vertical direction” are appropriately referred to for convenience of explanation. These directions are relative directions set for the vehicle 1 shown in FIG.
  • the “vertical direction” is a direction including the “upward direction” and the “downward direction”.
  • the “front-back direction” is a direction including the “forward direction” and the “rear direction”.
  • the “left-right direction” is a direction including the "left direction” and the "right direction”.
  • FIG. 1 is a top view of a vehicle 1 equipped with the sensor system 100 according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram of the vehicle system 2 in which the sensor system 100 is incorporated.
  • the vehicle 1 includes a sensor system 100.
  • the vehicle 1 is a vehicle capable of traveling in the automatic driving mode.
  • the vehicle system 2 of the vehicle 1 communicates wirelessly with the vehicle control unit 3, the internal sensor 5, the external sensor 6, the lamp 7, the HMI 8 (Human Machine Information), the GPS 9 (Global Positioning System), and the GPS 9.
  • a unit 10 and a map information storage unit 11 are provided.
  • the vehicle system 2 includes a steering actuator 12, a steering device 13, a brake actuator 14, a brake device 15, an accelerator actuator 16, and an accelerator device 17.
  • a sensor system 100 having a cleaner control unit 113 and a sensor control unit 115 is communicably connected to the vehicle control unit 3 of the vehicle system 2.
  • the vehicle control unit 3 is composed of an electronic control unit (ECU).
  • the vehicle control unit 3 includes a processor such as a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory) in which various vehicle control programs are stored, and a RAM (Random Access Memory) in which various vehicle control data are temporarily stored. It is composed of and.
  • the processor is configured to develop a program designated from various vehicle control programs stored in the ROM on the RAM and execute various processes in cooperation with the RAM.
  • the vehicle control unit 3 is configured to control the traveling of the vehicle 1.
  • the internal sensor 5 is a sensor capable of acquiring information on the own vehicle.
  • the internal sensor 5 is, for example, at least one of an acceleration sensor, a speed sensor, a wheel speed sensor, a gyro sensor, and the like.
  • the internal sensor 5 is configured to acquire information on the own vehicle including the traveling state of the vehicle 1 and output the information to the vehicle control unit 3.
  • the internal sensor 5 includes a seating sensor that detects whether the driver is sitting in the driver's seat, a face orientation sensor that detects the direction of the driver's face, a motion sensor that detects whether or not there is a person in the vehicle, and the like. You may.
  • the external sensor 6 is a sensor capable of acquiring information outside the own vehicle.
  • the external sensor is, for example, at least one such as a camera, radar, and LiDAR.
  • the external sensor 6 acquires information on the outside of the own vehicle including the surrounding environment of the vehicle 1 (other vehicles, pedestrians, road shapes, traffic signs, obstacles, etc.), and uses the information in the vehicle control unit 3 and the sensor control unit. It is configured to output to 115.
  • the external sensor 6 may include a weather sensor that detects the weather condition, an illuminance sensor that detects the illuminance of the surrounding environment of the vehicle 1, and the like.
  • the camera is a camera including an image sensor such as a CCD (Charge-Coupled Device) or a CMOS (Complementary MOS).
  • the camera is a camera that detects visible light or an infrared camera that detects infrared rays.
  • the radar is a millimeter wave radar, a microwave radar, a laser radar, or the like.
  • LiDAR is an abbreviation for Light Detection and Ringing or Laser Imaging Detection and Ranking. LiDAR generally emits invisible light in front of it, and acquires information such as the distance to the object, the direction of the object, the shape of the object, the material of the object, and the color of the object based on the emitted light and the return light. It is a sensor.
  • the ramp 7 is a headlamp or position lamp provided at the front of the vehicle 1, a rear combination lamp provided at the rear of the vehicle 1, a turn signal lamp provided at the front or side of the vehicle, a pedestrian or a driver of another vehicle. It is at least one of various lamps that inform the situation of the own vehicle.
  • the HMI 8 is composed of an input unit that receives an input operation from the driver and an output unit that outputs driving information and the like to the driver.
  • the input unit includes a steering wheel, an accelerator pedal, a brake pedal, an operation mode changeover switch for switching the operation mode of the vehicle 1, and the like.
  • the output unit is a display that displays various driving information.
  • the GPS 9 is configured to acquire the current position information of the vehicle 1 and output the acquired current position information to the vehicle control unit 3.
  • the wireless communication unit 10 is configured to receive the traveling information of another vehicle around the vehicle 1 from the other vehicle and transmit the traveling information of the vehicle 1 to the other vehicle (vehicle-to-vehicle communication). Further, the wireless communication unit 10 is configured to receive infrastructure information from infrastructure equipment such as traffic lights and indicator lights and to transmit traveling information of vehicle 1 to the infrastructure equipment (road-to-vehicle communication).
  • the map information storage unit 11 is an external storage device such as a hard disk drive in which map information is stored, and is configured to output map information to the vehicle control unit 3.
  • the vehicle control unit 3 determines at least one of the steering control signal, the accelerator control signal, and the brake control signal based on the traveling state information, the surrounding environment information, the current position information, the map information, and the like. Generate one automatically.
  • the steering actuator 12 is configured to receive a steering control signal from the vehicle control unit 3 and control the steering device 13 based on the received steering control signal.
  • the brake actuator 14 is configured to receive a brake control signal from the vehicle control unit 3 and control the brake device 15 based on the received brake control signal.
  • the accelerator actuator 16 is configured to receive an accelerator control signal from the vehicle control unit 3 and control the accelerator device 17 based on the received accelerator control signal. As described above, in the automatic driving mode, the traveling of the vehicle 1 is automatically controlled by the vehicle system 2.
  • the vehicle control unit 3 when the vehicle 1 travels in the manual driving mode, the vehicle control unit 3 generates a steering control signal, an accelerator control signal, and a brake control signal according to the manual operation of the driver on the accelerator pedal, the brake pedal, and the steering wheel.
  • the steering control signal, the accelerator control signal, and the brake control signal are generated by the manual operation of the driver, so that the driving of the vehicle 1 is controlled by the driver.
  • the operation mode includes an automatic operation mode and a manual operation mode.
  • the automatic driving mode includes a fully automatic driving mode, an advanced driving support mode, and a driving support mode.
  • the vehicle system 2 automatically performs all driving controls such as steering control, brake control, and accelerator control, and the driver is not in a state where the vehicle 1 can be driven.
  • the vehicle system 2 automatically performs all driving control of steering control, brake control, and accelerator control, and the driver does not drive the vehicle 1 although he / she is in a state where he / she can drive the vehicle 1.
  • the vehicle system 2 In the driving support mode, the vehicle system 2 automatically performs some driving control of steering control, brake control, and accelerator control, and the driver drives the vehicle 1 under the driving support of the vehicle system 2.
  • the vehicle system 2 In the manual driving mode, the vehicle system 2 does not automatically control the driving, and the driver drives the vehicle 1 without the driving support of the vehicle system 2.
  • the driving mode of the vehicle 1 may be switched by operating the driving mode changeover switch.
  • the vehicle control unit 3 sets the driving mode of the vehicle 1 into four driving modes (fully automatic driving mode, advanced driving support mode, driving support mode, manual driving mode) according to the driver's operation on the driving mode changeover switch. ).
  • the driving mode of the vehicle 1 is automatically set based on the information on the travelable section in which the autonomous vehicle can travel, the travel prohibited section in which the autonomous vehicle is prohibited, or the information on the external weather condition. It may be switched.
  • the vehicle control unit 3 switches the driving mode of the vehicle 1 based on this information.
  • the driving mode of the vehicle 1 may be automatically switched by using a seating sensor, a face orientation sensor, or the like. In this case, the vehicle control unit 3 switches the driving mode of the vehicle 1 based on the output signals from the seating sensor and the face orientation sensor.
  • the vehicle 1 has right front LiDAR6fr, left front LiDAR6fl, right rear LiDAR6br, left rear LiDAR6bl, right front camera 6gr, left front camera 6gl, right rear camera 6cr, and left rear camera 6cl as external sensors 6. ..
  • the front right LiDAR 6fr, the front right camera 6gr, the front left LiDAR 6fl, and the front left camera 6gl are configured to acquire information in front of the vehicle 1.
  • the right rear LiDAR 6br, the right rear camera 6cr, the left rear LiDAR 6bl, and the left rear camera 6cl are configured to acquire information behind the vehicle 1.
  • two sets of LiDAR and two cameras are provided in the front part and the rear part of the vehicle 1, for example, in the central part of the front part and the central part of the rear part of the vehicle 1, respectively. It may be provided one set at a time. Further, although the external sensors 6 are provided at the front portion and the rear portion of the vehicle 1, for example, they may be provided at the left and right side portions of the vehicle 1.
  • the front right LiDAR6fr, the front right camera 6gr, the front left LiDAR6fl, and the front left camera 6gl are provided at the front of the vehicle 1
  • the rear right LiDAR6br, the rear right camera 6cr, the rear left LiDAR6bl, and the rear left camera 6cl are provided at the rear of the vehicle 1.
  • the present invention is not limited to this.
  • the right front LiDAR6fr, the right front camera 6gr, the left front LiDAR6fl, the left front camera 6gl, the right rear LiDAR6br, the right rear camera 6cr, the left rear LiDAR6bl, and the left rear camera 6cl may be arranged together on the ceiling of the vehicle 1.
  • the vehicle 1 has a right headlamp 7r and a left headlamp 7l as the lamp 7.
  • the right headlamp 7r is provided on the right side of the front portion of the vehicle 1
  • the left headlamp 7l is provided on the left portion of the front portion of the vehicle 1.
  • Vehicle 1 has a front window 1f and a rear window 1b.
  • the sensor system 100 mounted on the vehicle 1 removes foreign matter such as water droplets, mud, and dust adhering to the object, or prevents the foreign matter from adhering to the object.
  • the cleaner unit 110 (described in detail with reference to FIG. 3). ) Is provided.
  • the cleaner unit 110 has a front window washer (hereinafter referred to as a front WW) 101 capable of cleaning the front window 1f and a rear window washer (hereinafter referred to as a rear WW) capable of cleaning the rear window 1b. ) 102.
  • the cleaner unit 110 includes a right front sensor cleaner (hereinafter referred to as right front SC) 103 capable of cleaning the right front LiDAR 6fr and the right front camera 6gr, and a left front sensor cleaner (hereinafter referred to as left front SC) capable of cleaning the left front LiDAR 6fl and the left front camera 6gr.
  • the cleaner unit 110 includes a right rear sensor cleaner (hereinafter referred to as a right rear SC) 105 capable of cleaning the right rear LiDAR 6br and a right rear camera 6cr, and a left rear sensor cleaner (hereinafter referred to as a right rear SC) 105 capable of cleaning the left rear LiDAR 6bl and the left rear camera 6cl.
  • the cleaner unit 110 includes a right headlamp cleaner (hereinafter referred to as right HC) 107 capable of cleaning the right headlamp 7r and a left headlamp cleaner (hereinafter referred to as left HC) 108 capable of cleaning the left headlamp 7l.
  • right HC right headlamp cleaner
  • left HC left headlamp cleaner
  • Each of the cleaners 101 to 108 has one or more nozzles, and ejects a cleaning medium such as a cleaning liquid or air from the nozzles toward the object.
  • FIG. 3 is a block diagram of the cleaner unit 110 included in the sensor system 100.
  • the cleaner unit 110 includes a tank 111, a pump 112, and a cleaner control unit 113 in addition to the cleaners 101 to 108.
  • the front WW101, rear WW102, right front SC103, left front SC104, right rear SC105, left rear SC106, right HC107, and left HC108 are connected to the tank 111 via the pump 112.
  • the pump 112 sucks the cleaning liquid stored in the tank 111 and transfers it to the front WW101, the rear WW102, the right front SC103, the left front SC104, the right rear SC105, the left rear SC106, the right HC107, and the left HC108.
  • Each of the cleaners 101 to 108 is provided with an actuator (not shown) that opens the nozzle and injects the cleaning liquid onto the object to be cleaned.
  • the actuators provided on the cleaners 101 to 108 are electrically connected to the cleaner control unit 113.
  • the pump 112 is also electrically connected to the cleaner control unit 113.
  • the operations of the cleaners 101 to 108, the pump 112, and the like are controlled by the cleaner control unit 113.
  • the cleaner control unit 113 is electrically connected to the vehicle control unit 3.
  • the information acquired by the cleaner control unit 113 and the information acquired by the vehicle control unit 3 are transmitted and received between each other.
  • the vehicle control unit 3 and the cleaner control unit 113 are provided as separate configurations, but the vehicle control unit 3 and the cleaner control unit 113 may be integrally configured.
  • FIG. 4 is a perspective view showing the sensor unit according to the present embodiment.
  • FIG. 5 is an exploded perspective view of the sensor unit observed from the front.
  • FIG. 6 is an exploded perspective view of a storage member housed in the housing of the sensor unit.
  • FIG. 7 is an exploded perspective view of the sensor unit observed from behind.
  • FIG. 8 is a diagram showing a state in which the members shown in FIG. 7 are combined.
  • the sensor unit according to this embodiment is configured as a unit in which a sensor such as a LiDAR or a camera and a cleaner for cleaning the sensor are integrated.
  • the left front sensor unit 120fl provided in the left front portion of the vehicle 1 will be described.
  • the vehicle 1 in addition to the left front sensor unit 120fl provided in the left front portion of the vehicle 1, the vehicle 1 has a right front sensor unit 120fr provided in the right front portion of the vehicle 1 and a right rear sensor provided in the right rear portion. It has a unit 120 br and a left rear sensor unit 120 bl provided at the left rear portion.
  • the right front sensor unit 120fr, the right rear sensor unit 120br, and the left rear sensor unit 120bl have the same configurations as the left front sensor unit 120fl, and thus the description thereof will be omitted.
  • the left front sensor unit 120fl includes a housing 121, a left front LiDAR 6fl, a left front camera 6 gl, a left front LiDAR cleaner 104A, and a left front camera cleaner 104B.
  • the left front LiDAR cleaner 104A and the left front camera cleaner 104B are cleaners constituting the left front SC104.
  • the housing 121 is made of, for example, synthetic resin and is formed in a substantially box shape.
  • the housing 121 has a front case 121A, a rear case 121B attached to the rear of the front case 121A, and a plate 121C attached to the left side of the front case 121A.
  • An upper opening 122 and a lower opening 123 are formed on the front surface 124 (design surface forming the appearance of the vehicle) of the front case 121A.
  • the upper opening 122 is formed in a recess 124a provided on the front surface 124.
  • the lower opening 123 is formed in a recess 124b provided on the front surface 124.
  • the upper opening 122 is formed above the lower opening 123.
  • a side opening 127 is formed on the left side of the front case 121A.
  • the plate 121C is attached to the front case 121A so as to cover the side opening 127.
  • the upper opening 122 is formed in a size including the front region of the left front LiDAR 6fl housed in the housing 121.
  • the upper opening 122 is formed in a horizontally long rectangular shape that is long in the left-right direction.
  • the upper opening 122 is formed in a horizontally long trapezoidal shape in which the width in the left-right direction becomes narrower from the upper side to the lower side.
  • the lower opening 123 is formed in a size including the front region of the left front camera 6 gl housed in the housing 121.
  • the lower opening 123 is formed in a circular shape, for example.
  • the left front LiDAR 6fl and the left front camera 6gl are housed in the space formed by combining the front case 121A, the rear case 121B, and the plate 121C. In the space, the left front LiDAR 6fl is arranged above the left front camera 6 gl.
  • a transmission cover 125 is attached to the upper opening 122 formed in the recess 124a of the front case 121A so as to cover the upper opening 122 without a gap.
  • the transparent cover 125 is made of, for example, a transparent or translucent synthetic resin.
  • the transparent cover 125 is formed in a horizontally long rectangular shape that is long in the left-right direction.
  • the transparent cover 125 is formed in a horizontally long trapezoidal shape in which the width in the left-right direction becomes narrower from the upper side to the lower side.
  • the transmission cover 125 is attached so as to extend in a direction inclined with respect to a plane orthogonal to the optical axis of the left front LiDAR 6fl housed in the housing 121.
  • the transmission cover 125 is attached so as to be inclined so as to enter the back side (rear side) of the housing 121 from the upper side to the lower side.
  • the transmission cover 125 is attached so as to cover the front region of the left front LiDAR 6fl by covering the upper opening 122.
  • the transmission cover 125 is attached so as to cover the front area of the left front LiDAR6fl, and is configured as an example of the surface to be cleaned corresponding to the left front LiDAR6fl of the left front sensor unit 120fl.
  • a transmission cover 126 is attached to the lower opening 123 formed in the recess 124b of the front case 121A so as to cover the lower opening 123 without a gap.
  • the transmission cover 126 has an infrared light cut filter function that cuts infrared light.
  • the transmission cover 126 is formed in a circular shape, for example.
  • the transmission cover 126 is attached so as to cover the front area of the left front camera 6 gl housed in the housing 121 by covering the lower opening 123.
  • the transmission cover 126 is arranged between the front surface 124 of the front case 121A, which constitutes the vehicle appearance of the housing 121, and the light receiving portion of the left front camera 6 gl.
  • the transmission cover 126 is attached so as to cover the front area of the left front camera 6 gl, and is configured as a surface to be cleaned corresponding to the left front camera 6 gl of the left front sensor unit 120 fl.
  • the left front LiDAR cleaner 104A is a cleaner capable of cleaning the surface to be cleaned corresponding to the left front LiDAR 6fl, that is, the transparent cover 125 covering the front area of the left front LiDAR 6fl with a cleaning medium.
  • the left front camera cleaner 104B is a cleaner capable of cleaning the surface to be cleaned corresponding to the left front camera 6 gl, that is, the transparent cover 126 covering the front region of the left front camera 6 gl with a cleaning medium.
  • the storage member 150 housed in the housing 121 includes a nozzle holding member 151, a LiDAR holding member 152, and a camera holding member in addition to the left front LiDAR cleaner 104A and the left front camera cleaner 104B.
  • the member 153 and the like are included.
  • the left front LiDAR cleaner 104A includes air nozzles 131 and 132 (an example of the first nozzle) capable of injecting air toward the transmission cover 125, which is a surface to be cleaned corresponding to the left front LiDAR 6fl, and a liquid nozzle 133 (third) capable of injecting cleaning liquid.
  • air nozzles 131 and 132 an example of the first nozzle
  • a liquid nozzle 133 third
  • the air nozzle 131 has an injection opening 131a for injecting air.
  • An air tip 134 for diffusing the air injected from the air nozzle 131 is attached to the injection opening 131a.
  • the air nozzle 132 has an injection opening 132a for injecting air.
  • An air tip 135 for diffusing the air injected from the air nozzle 132 is attached to the injection opening 132a.
  • the liquid nozzle 133 has an injection opening 133a for injecting a cleaning liquid.
  • a connecting portion 136 for feeding the cleaning liquid to the liquid nozzle 133 is connected to the liquid nozzle 133.
  • An opening 136a is formed in the connecting portion 136.
  • a liquid tip 137 for diffusing the cleaning liquid ejected from the liquid nozzle 133 is attached to the opening 136a.
  • the liquid tip 137 is attached to the opening 136a of the connecting portion 136, and the connecting portion 136 is connected to the liquid nozzle 133, so that the liquid tip 137 is housed in the injection opening 133a of the liquid nozzle 133.
  • the liquid nozzle 133 may be a fluidized nozzle (oscillating injection nozzle) that changes the injection direction of the fluid by interfering the fluids flowing inside the nozzle with each other.
  • the nozzle holding member 151 is a member that holds the air nozzles 131 and 132 and the liquid nozzle 133.
  • the nozzle holding member 151 is formed with a holding hole 151a for holding the air nozzle 131, a holding hole 151b for holding the air nozzle 132, and a holding hole 151c for holding the liquid nozzle 133.
  • the nozzle holding member 151 is fixed to the front case 121A by, for example, screwing.
  • the front case 121A is formed with a holding groove 161 for holding the air nozzle 131, a holding groove 162 for holding the air nozzle 132, and a holding groove 163 for holding the liquid nozzle 133 (FIG. 7). reference).
  • the air nozzles 131, 132 and the liquid nozzle 133 are held in the holding holes 151a, 151b, 151c and the holding grooves 161, 162, 163, respectively, so that the injection openings 131a, 132a, 133a of each nozzle are oriented in a predetermined direction. It is positioned so that In the positioned air nozzles 131 and 132 and the liquid nozzle 133, the nozzle holding member 151 is fixed to the front case 121A, so that the air injection direction from the air nozzles 131 and 132 to the transmission cover 125 which is the surface to be cleaned and the liquid are injected. The injection direction of the cleaning liquid from the nozzle 133 is determined.
  • the left front camera cleaner 104B has an air nozzle 141 (an example of a third nozzle) capable of injecting air toward the transmission cover 126, which is a surface to be cleaned corresponding to the left front camera 6 gl.
  • the air nozzle 141 has an injection opening 141a for injecting air.
  • An air tip 142 for diffusing the air injected from the air nozzle 141 is attached to the injection opening 141a.
  • an air nozzle capable of injecting air is provided as a nozzle for injecting the cleaning medium on the transmission cover 126, which is the surface to be cleaned corresponding to the left front camera 6 gl, but the present invention is not limited to this.
  • a liquid nozzle capable of injecting a cleaning liquid or a gas-liquid nozzle capable of selectively injecting a cleaning liquid and air may be provided.
  • the LiDAR holding member 152 is a member that holds the left front LiDAR 6fl.
  • the LiDAR holding member 152 is attached to the front case 121A, for example, by screwing. By attaching the LiDAR holding member 152 to the front case 121A, the left front LiDAR6fl is held by the LiDAR holding member 152 from the rear side and is fixed to the front case 121A.
  • the camera holding member 153 is a member that holds the left front camera 6 gl, and has an upper holding member 153a and a lower holding member 153b.
  • the upper holding member 153a holds the left front camera 6gl from the upper side by being screwed to the lower holding member 153b, for example.
  • the lower holding member 153b holds the left front camera 6gl from the lower side by screwing the upper holding member 153a to the lower holding member 153b.
  • the lower holding member 153b is attached to the front case 121A by, for example, screwing. By attaching the lower holding member 153b to the front case 121A, the left front camera 6gl is fixed to the front case 121A.
  • the left front LiDAR cleaner 104A and the left front camera cleaner 104B are electrically connected to the cleaner control unit 113. Further, the air nozzles 131 and 132 of the left front LiDAR cleaner 104A are connected to a high pressure air supply device capable of delivering high pressure air or an air blower capable of continuously blowing air via a hose. .. The liquid nozzle 133 of the left front LiDAR cleaner 104A is connected to a pump 112 capable of transferring the cleaning liquid in the tank 111 via a hose.
  • the air nozzle 141 of the left front camera cleaner 104B is connected to the high pressure air supply device or the air blower via a hose like the air nozzles 131 and 132 of the left front LiDAR cleaner 104A.
  • the operation of the left front LiDAR cleaner 104A and the left front camera cleaner 104B is controlled by the cleaner control unit 113.
  • the cleaner control unit 113 operates the left front LiDAR cleaner 104A and the left front camera cleaner 104B based on the dirt state information of the cleaning target surface (transmission covers 125, 126) determined by the sensor control unit 115, and the cleaning target. Clean the surface.
  • the left front LiDAR 6fl and the left front camera 6gl are electrically connected to the sensor control unit 115.
  • the operation of the left front LiDAR 6fl and the left front camera 6gl is controlled by the sensor control unit 115.
  • the sensor control unit 115 receives distance information, direction information, and the like regarding an object around the vehicle acquired by the left front LiDAR6fl from the left front LiDAR6fl. Further, the sensor control unit 115 receives image information, distance information, and the like regarding an object around the vehicle acquired by the left front camera 6 gl from the left front camera 6 gl.
  • the sensor control unit 115 is a transmission cover 125 which is a cleaning target surface corresponding to the left front LiDAR 6fl and a cleaning target 126 which is a cleaning target surface corresponding to the left front camera 6gl based on each information received from the left front LiDAR 6fl and the left front camera 6gl. Determine the dirt state.
  • the sensor control unit 115 may be provided outside the housing 121, or may be provided inside the housing 121.
  • the sensor control unit 115 is electrically connected to the cleaner control unit 113.
  • the information acquired by the sensor control unit 115 and the information acquired by the cleaner control unit 113 are transmitted and received between each other.
  • the sensor control unit 115 is electrically connected to the vehicle control unit 3.
  • the information acquired by the sensor control unit 115 and the information acquired by the vehicle control unit 3 are transmitted and received between each other.
  • the cleaner control unit 113, the sensor control unit 115, and the vehicle control unit 3 are provided as separate configurations, but the cleaner control unit 113, the sensor control unit 115, and the vehicle control unit 3 are integrally provided. It may be configured. Further, some of these control units may be integrally configured.
  • FIG. 9 is a front view of the left front sensor unit 120fl.
  • air nozzles 131 and 132 and a liquid nozzle 133 for cleaning the transmission cover 125 which is a surface to be cleaned corresponding to the left front LiDAR 6fl, are provided in the upper right side portion of the front case 121A.
  • the air nozzles 131 and 132 and the liquid nozzle 133 are arranged in parallel in the vertical direction along the right short side 125a of the transparent cover 125 having a horizontally long rectangular shape.
  • the air nozzles 131 and 132 are arranged above the liquid nozzle 133. In the example shown in FIG.
  • the air nozzle 131 is arranged at the uppermost portion, the air nozzle 132 is arranged below the air nozzle 131, and the liquid nozzle 133 is arranged at the lowermost portion which is the lower side of the air nozzle 132.
  • two air nozzles 131 and 132 are provided as air nozzles, but the number of air nozzles is not limited to this.
  • the number of air nozzles may be, for example, one or three or more.
  • the number of liquid nozzles 133 may be two or more.
  • the air nozzles 131 and 132 and the liquid nozzle 133 are provided so as to inject the cleaning medium (air and cleaning liquid) from the right side to the left side of the left front sensor unit 120fl. That is, the air nozzles 131 and 132 and the liquid nozzle 133 are provided so as to inject the cleaning medium from the inside (center side) to the outside (side side) of the vehicle 1.
  • the air nozzle 131 is provided so that the injection direction of the air injected from the air nozzle 131 is slightly downward from the horizontal direction as indicated by the arrow A.
  • the air nozzle 132 is provided so that the injection direction of the air injected from the air nozzle 132 is parallel to the horizontal direction as indicated by the arrow B.
  • the liquid nozzle 133 is provided so that the injection direction of the cleaning liquid ejected from the liquid nozzle 133 is upward from the horizontal direction as indicated by the arrow C.
  • an air nozzle 141 for cleaning the transmission cover 126 which is the surface to be cleaned corresponding to the left front camera 6 gl.
  • the air nozzle 141 is arranged above the circular transmission cover 126.
  • the air nozzle 141 is provided so that the injection direction of the air injected from the air nozzle 141 is substantially the central portion of the transmission cover 126 as indicated by the arrow D.
  • the location where the air nozzle 141 is arranged is not limited to the upper side of the transmission cover 126, and may be, for example, the side portion of the transmission cover 126 (on the right side in the case of the left front camera 6 gl).
  • the left front sensor unit 120fl of the present embodiment is attached to the left front LiDAR6fl, the housing 121 accommodating the left front LiDAR6fl, and the housing 121, and is attached to the housing 121 to correspond to the left front LiDAR6fl (the first cleaning target surface). It is provided with a left front LiDAR cleaner 104A having an air nozzles 131 and 132 for injecting air into the transmission cover 125, which is an example), and a liquid nozzle 133 for injecting cleaning liquid onto the transmission cover 125.
  • the air nozzles 131 and 132 are arranged above the liquid nozzle 133, and the air injection direction from the air nozzles 131 and 132 is parallel to the horizontal direction or downward from the horizontal direction, and is from the liquid nozzle 133.
  • the injection direction of the cleaning liquid is an upward direction rather than a horizontal direction.
  • the cleaning medium ejected from the nozzle is air or a cleaning liquid
  • the air is more susceptible to the influence of running wind and gravity than the cleaning liquid. Therefore, for example, when the cleaning medium is to be injected at a predetermined point, it is more accurate to inject the cleaning liquid from the lower side to the upper side against the running wind or gravity than to inject the air from the lower side to the upper side. Can be sprayed on.
  • the air nozzles 131 and 132 for injecting air are arranged above the liquid nozzle 133 for injecting the cleaning liquid, and the injection direction of the air injected from the air nozzles 131 and 132 is horizontal or horizontal.
  • the downward direction by setting the injection direction of the cleaning liquid ejected from the liquid nozzle 133 to be upward from the horizontal, air can be appropriately injected to the permeation cover 125. Therefore, according to the left front sensor unit 120fl, efficient cleaning is possible for the left front LiDAR 6fl mounted on the left front sensor unit 120fl.
  • the left front sensor unit 120fl is further provided with a nozzle holding member 151 attached to the housing 121 to hold the air nozzles 131 and 132 and the liquid nozzle 133.
  • the nozzle holding member 151 is configured to position the air injection direction from the air nozzles 131 and 132 and the cleaning liquid injection direction from the liquid nozzle 133, respectively.
  • the air nozzles 131 and 132 and the liquid nozzle 133 are inserted into the holding holes 151a, 151b and 151c of the nozzle holding member 151, respectively, and the nozzle holding member 151 is fixed to the front case 121A to determine each nozzle.
  • the air injected from the air nozzles 131 and 132 and the cleaning liquid injected from the liquid nozzle 133 flow from the inside (center side) to the outside (side side) of the vehicle 1. As described above, it is attached to the housing 121. According to this configuration, air or cleaning liquid can be injected in an injection direction that does not oppose the running wind, so that the cleaning effect can be improved.
  • the transmission cover 125 which is the surface to be cleaned corresponding to the left front LiDAR6fl, is formed in a horizontally long rectangular shape, and the nozzle holding member 151 is the air nozzles 131, 132 and the liquid nozzle along the right short side 125a of the transmission cover 125. It is attached to the housing 121 so that 133 is arranged.
  • the cleaning medium is ejected from one nozzle, it is usually possible to inject the cleaning medium into a wider area in the front direction than in the vertical direction.
  • a plurality of air nozzles (for example, two air nozzles 131 and 132) are arranged in parallel along the right short side 125a of the transmission cover 125.
  • the transmission cover 125 can be cleaned by a plurality of air nozzles, so that the cleaning effect by air can be enhanced. Therefore, dirt that cannot be completely cleaned by the air ejected from a single air nozzle can be cleaned by the air ejected from a plurality of air nozzles, and the number of cleanings by the liquid nozzle 133 can be reduced. , It is possible to save water in the cleaning liquid.
  • the left front camera 6 gl arranged below the left front LiDAR 6fl is further provided, and the left front camera cleaner 104B is a transmission cover 126 which is a cleaning target surface (an example of a second cleaning target surface) corresponding to the left front camera 6 gl. It has an air nozzle 141 capable of injecting air into the air nozzle 141. According to this configuration, efficient cleaning can be performed on the left front sensor unit 120fl in which the left front LiDAR 6fl and the left front camera 6gl are integrated. That is, by providing the function of cleaning the transmission cover 126 of the left front camera 6 gl, it is possible to remove the dirt adhering to the transmission cover 126 or prevent the dirt from adhering to the transmission cover 126. As a result, it is possible to suppress the adverse effect of dirt on the captured image acquired by the left front camera 6 gl.
  • the left front camera 6 gl is arranged between the design surface (front surface 124) forming the vehicle appearance of the housing 121 and the light receiving portion of the left front camera 6 gl, and has an infrared light cut filter function for cutting infrared light. It has a transparent cover 126 having the above. According to this configuration, even when the left front LiDAR 6fl and the left front camera 6gl are arranged close to each other in one housing 121, the reflected light of the infrared light emitted from the left front LiDAR 6fl is the light receiving portion of the left front camera 6gl. It can be prevented from entering by the transparent cover 126. As a result, it is possible to suppress the adverse effect of the infrared light from the left front LiDAR 6fl on the captured image acquired by the left front camera 6 gl.
  • the transmission cover 126 is arranged in the recess 124b formed on the design surface (front surface 124). According to this configuration, since the transparent cover 126 covering the front area of the left front camera 6 gl is provided in a retracted state, the left front camera 6 gl and the left front LiDAR 6fl are arranged close to each other in the same housing 121. Also, it is possible to prevent the infrared light emitted from the left front LiDAR 6fl from directly incident on the light receiving portion of the left front camera 6 gl.
  • the left front sensor unit 120fl is mounted on a vehicle capable of automatic driving has been described, but the left front sensor unit 120fl may be mounted on a vehicle that cannot be automatically driven.
  • the left front LiDAR6fl is arranged above and the left front camera 6gl is arranged below the left front LiDAR6fl in the left front sensor unit 120fl, but the present invention is not limited to this example.
  • the left front camera 6 gl may be arranged above, and the left front LiDAR 6fl may be arranged below the left front camera 6 gl.
  • the cleaning liquid sprayed from the liquid nozzle 133 of the left front LiDAR 6fl contains water or detergent.
  • the cleaning media sprayed on the front and rear windows 1f, 1b, headlamps 7l, 7r, LiDAR6fl, 6fr, 6bl, 6br, and cameras 6gl, 6gr, 6cl, 6cr may be different or the same. Good.

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Abstract

車両に搭載されるセンサユニットは、左前ＬｉＤＡＲと、左前ＬｉＤＡＲを収容するハウジング（１２１）と、ハウジング（１２１）に取り付けられる左前センサクリーナと、を備える。左前センサクリーナは、左前ＬｉＤＡＲに対応する透過カバー（１２５）（洗浄対象面）へ空気を噴射するエアノズル（１３１，１３２）と、透過カバー（１２５）へ洗浄液を噴射する液ノズル（１３３）と、を有する。エアノズル（１３１，１３２）は、液ノズル（１３３）よりも上方に配置されている。エアノズル（１３１，１３２）からの空気の噴射方向は水平方向に平行な方向または水平方向よりも下向きの方向であり、液ノズル（１３３）からの洗浄液の噴射方向は水平方向よりも上向きの方向である。

Description

センサユニット
　本発明は、センサユニットに関する。
　近年は自動運転可能な車両の開発が試みられている。自動運転を実現するにあたっては、例えば、ＬｉＤＡＲやカメラなどのセンサを利用して車両外部の情報を取得することが求められる。特許文献１には、車両に搭載されるセンサシステムであって、複数のＬｉＤＡＲがランプユニットに内蔵されている構成が開示されている。
国際公開ＷＯ２０１８／０５１９０９号明細書
　特許文献１に記載のようなセンサシステムにおいて、センサへの汚れ防止又は汚れ除去のためのクリーナからの洗浄媒体の噴射方向については改善の余地がある。
　そこで、本発明は、センサユニットに搭載されるＬｉＤＡＲに対して効率的な洗浄が可能なクリーナを備えたセンサユニットを提供することを目的とする。
　また、特許文献１に記載のようなユニットにおいて、センサ面への汚れ防止又は汚れ除去のために洗浄媒体をセンサ面へ対して噴射するノズルを備えたクリーナがユニットに搭載される場合がある。センサユニットに対するノズルの取り付け構造については改善の余地がある。
　そこで、本発明は、ハウジングに対する複数のノズルの容易な取り付けと位置決めが可能なセンサユニットを提供することを目的とする。
　さらに、特許文献１に記載のようなユニットにおいて、複数種のセンサが一体化される場合がある。複数種のセンサのうち、一のセンサから出射される光が他のセンサにより受光されると、当該他のセンサのセンシングに悪影響を及ぼす可能性がある。
　そこで、本発明は、複数種のセンサが搭載された場合でも各センサのセンシングに及ぼす影響を抑制可能なセンサユニットを提供することを目的とする。
　上記目的を達成するために、本発明の一側面に係るセンサユニットは、
　車両に搭載されるセンサユニットであって、
　ＬｉＤＡＲと、
　前記ＬｉＤＡＲを収容するハウジングと、
　前記ハウジングに取り付けられて、前記ＬｉＤＡＲに対応する第一洗浄対象面へ空気を噴射する第一ノズルと、前記第一洗浄対象面へ洗浄液を噴射する第二ノズルと、を有するクリーナと、を備え、
　前記第一ノズルは前記第二ノズルよりも上方に配置され、
　前記第一ノズルからの前記空気の噴射方向は水平方向に平行な方向または前記水平方向よりも下向きの方向であり、
　前記第二ノズルからの前記洗浄液の噴射方向は前記水平方向よりも上向きの方向である。
　上記目的を達成するために、本発明の一側面に係るセンサユニットは、
　車両に搭載されるセンサユニットであって、
　ＬｉＤＡＲと、
　前記ＬｉＤＡＲを収容するハウジングと、
　前記ハウジングに取り付けられて、前記ＬｉＤＡＲに対応する第一洗浄対象面へ空気を噴射する第一ノズルと、前記第一洗浄対象面へ洗浄液を噴射する第二ノズルと、を有するクリーナと、
　前記ハウジングに取り付けられて、前記第一ノズルおよび前記第二ノズルを保持する保持部材と、
を備え、
　前記保持部材は、前記第一ノズルからの前記空気の噴射方向と前記第二ノズルからの前記洗浄液の噴射方向とをそれぞれ位置決めするように構成されている。
　上記目的を達成するために、本発明の一側面に係るセンサユニットは、
　車両に搭載されるセンサユニットであって、
　ＬｉＤＡＲと、
　受光部を備えたカメラと、
　前記ＬｉＤＡＲおよび前記カメラを収容するハウジングと、
を備え、
　前記カメラは、前記ハウジングの車両外観をなす意匠面の外部と前記受光部との間に配置されて、赤外光をカットする赤外光カットフィルタ機能を有する透過カバーを有している。
　本発明によれば、センサユニットに搭載されるＬｉＤＡＲに対して効率的な洗浄が可能なクリーナを備えたセンサユニットを提供することができる。
　また、本発明によれば、ハウジングに対する複数のノズルの容易な取り付けと位置決めが可能なセンサユニットを提供することができる。
　さらに、本発明によれば、複数種のセンサが搭載された場合でも各センサのセンシングに及ぼす影響を抑制可能なセンサユニットを提供することができる。
センサシステムを搭載した車両の上面図である。 センサシステムが組み込まれる車両システムのブロック図である。 クリーナユニットのブロック図である。 本発明の実施形態に係るセンサユニットの斜視図である。 センサユニットを前方から観察した分解斜視図である。 センサユニットを構成する収納部材の分解斜視図である。 センサユニットを後方から観察した分解斜視図である。 図７に示す部材を組み合わせた状態の図である。 センサユニットの正面図である。
　以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。尚、実施形態の説明において既に説明された部材と同一の参照番号を有する部材については、説明の便宜上、その説明は省略する。また、本図面に示された各部材の寸法は、説明の便宜上、実際の各部材の寸法とは異なる場合がある。
　また、本発明の実施形態（以下、本実施形態と称す）の説明では、説明の便宜上、「左右方向」、「前後方向」、「上下方向」について適宜言及する。これらの方向は、図１に示す車両１について設定された相対的な方向である。ここで、「上下方向」は、「上方向」及び「下方向」を含む方向である。「前後方向」は、「前方向」及び「後方向」を含む方向である。「左右方向」は、「左方向」及び「右方向」を含む方向である。
　図１は、本実施形態に係るセンサシステム１００が搭載された車両１の上面図である。図２は、センサシステム１００が組み込まれる車両システム２のブロック図である。車両１は、センサシステム１００を備えている。本実施形態において、車両１は自動運転モードで走行可能な自動車である。
　まず、図２を参照して車両１の車両システム２について説明する。
　図２に示すように、車両システム２は、車両制御部３と、内部センサ５と、外部センサ６と、ランプ７と、ＨＭＩ８（Ｈｕｍａｎ　Ｍａｃｈｉｎｅ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）と、ＧＰＳ９（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）と、無線通信部１０と、地図情報記憶部１１とを備えている。さらに、車両システム２は、ステアリングアクチュエータ１２と、ステアリング装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、ブレーキ装置１５と、アクセルアクチュエータ１６と、アクセル装置１７とを備えている。また、車両システム２の車両制御部３には、クリーナ制御部１１３とセンサ制御部１１５とを有するセンサシステム１００が通信可能に接続されている。
　車両制御部３は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されている。車両制御部３は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）等のプロセッサと、各種車両制御プログラムが記憶されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）と、各種車両制御データが一時的に記憶されるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）とにより構成されている。プロセッサは、ＲＯＭに記憶された各種車両制御プログラムから指定されるプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成されている。車両制御部３は、車両１の走行を制御するように構成されている。
　内部センサ５は、自車両の情報を取得可能なセンサである。内部センサ５は、例えば、加速度センサ、速度センサ、車輪速センサ及びジャイロセンサ等の少なくとも一つである。内部センサ５は、車両１の走行状態を含む自車両の情報を取得し、該情報を車両制御部３に出力するように構成されている。内部センサ５は、運転者が運転席に座っているかどうかを検出する着座センサ、運転者の顔の方向を検出する顔向きセンサ、車内に人がいるかどうかを検出する人感センサなどを備えていてもよい。
　外部センサ６は、自車両の外部の情報を取得可能なセンサである。外部センサは、例えば、カメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲ等の少なくとも一つである。外部センサ６は、車両１の周辺環境（他車、歩行者、道路形状、交通標識、障害物等）を含む自車両の外部の情報を取得し、該情報を車両制御部３及びセンサ制御部１１５に出力するように構成されている。あるいは、外部センサ６は、天候状態を検出する天候センサや車両１の周辺環境の照度を検出する照度センサなどを備えていてもよい。例えば、カメラは、　ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ－Ｃｏｕｐｌｅｄ　Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（相補型ＭＯＳ）等の撮像素子を含むカメラである。カメラは、可視光を検出するカメラや、赤外線を検出する赤外カメラである。レーダは、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ又はレーザーレーダ等である。ＬｉＤＡＲとは、Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　ＲａｎｇｉｎｇまたはＬａｓｅｒ　Ｉｍａｇｉｎｇ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇの略語である。ＬｉＤＡＲは、一般にその前方に非可視光を出射し、出射光と戻り光とに基づいて、物体までの距離、物体の方向、物体の形状、物体の材質、物体の色などの情報を取得するセンサである。
　ランプ７は、車両１の前部に設けられるヘッドランプやポジションランプ、車両１の後部に設けられるリヤコンビネーションランプ、車両の前部または側部に設けられるターンシグナルランプ、歩行者や他車両のドライバーに自車両の状況を知らせる各種ランプなどの少なくとも一つである。
　ＨＭＩ８は、運転者からの入力操作を受付ける入力部と、走行情報等を運転者に向けて出力する出力部とから構成される。入力部は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、車両１の運転モードを切替える運転モード切替スイッチ等を含む。出力部は、各種走行情報を表示するディスプレイである。
　ＧＰＳ９は、車両１の現在位置情報を取得し、当該取得された現在位置情報を車両制御部３に出力するように構成されている。無線通信部１０は、車両１の周囲にいる他車の走行情報を他車から受信すると共に、車両１の走行情報を他車に送信するように構成されている（車車間通信）。また、無線通信部１０は、信号機や標識灯等のインフラ設備からインフラ情報を受信すると共に、車両１の走行情報をインフラ設備に送信するように構成されている（路車間通信）。地図情報記憶部１１は、地図情報が記憶されたハードディスクドライブ等の外部記憶装置であって、地図情報を車両制御部３に出力するように構成されている。
　車両１が自動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、走行状態情報、周辺環境情報、現在位置情報、地図情報等に基づいて、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号のうち少なくとも一つを自動的に生成する。ステアリングアクチュエータ１２は、ステアリング制御信号を車両制御部３から受信して、受信したステアリング制御信号に基づいてステアリング装置１３を制御するように構成されている。ブレーキアクチュエータ１４は、ブレーキ制御信号を車両制御部３から受信して、受信したブレーキ制御信号に基づいてブレーキ装置１５を制御するように構成されている。アクセルアクチュエータ１６は、アクセル制御信号を車両制御部３から受信して、受信したアクセル制御信号に基づいてアクセル装置１７を制御するように構成されている。このように、自動運転モードでは、車両１の走行は車両システム２により自動制御される。
　一方、車両１が手動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、アクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールに対する運転者の手動操作に従って、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を生成する。このように、手動運転モードでは、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号が運転者の手動操作によって生成されるので、車両１の走行は運転者により制御される。
　次に、車両１の運転モードについて説明する。運転モードは、自動運転モードと手動運転モードとからなる。自動運転モードは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードと、運転支援モードとからなる。完全自動運転モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはない。高度運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはあるものの車両１を運転しない。運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御のうち一部の走行制御を自動的に行うと共に、車両システム２の運転支援の下で運転者が車両１を運転する。一方、手動運転モードでは、車両システム２が走行制御を自動的に行わないと共に、車両システム２の運転支援なしに運転者が車両１を運転する。
　また、車両１の運転モードは、運転モード切替スイッチを操作することで切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、運転モード切替スイッチに対する運転者の操作に応じて、車両１の運転モードを４つの運転モード（完全自動運転モード、高度運転支援モード、運転支援モード、手動運転モード）の間で切り替える。また、車両１の運転モードは、自動運転車が走行可能である走行可能区間や自動運転車の走行が禁止されている走行禁止区間についての情報または外部天候状態についての情報に基づいて自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、これらの情報に基づいて車両１の運転モードを切り替える。さらに、車両１の運転モードは、着座センサや顔向きセンサ等を用いることで自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、着座センサや顔向きセンサからの出力信号に基づいて、車両１の運転モードを切り替える。
　図１に戻り、車両１は、外部センサ６として、右前ＬｉＤＡＲ６ｆｒ、左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌ、右後ＬｉＤＡＲ６ｂｒ、左後ＬｉＤＡＲ６ｂｌ、右前カメラ６ｇｒ、左前カメラ６ｇｌ、右後カメラ６ｃｒ、左後カメラ６ｃｌを有している。右前ＬｉＤＡＲ６ｆｒ、右前カメラ６ｇｒ、左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌ、および左前カメラ６ｇｌは、車両１の前方の情報を取得するように構成されている。右後ＬｉＤＡＲ６ｂｒ、右後カメラ６ｃｒ、左後ＬｉＤＡＲ６ｂｌ、および左後カメラ６ｃｌは、車両１の後方の情報を取得するように構成されている。
　なお、図１に示す例では、ＬｉＤＡＲとカメラは、車両１の前部と後部にそれぞれ２組ずつ設けられているが、例えば、車両１の前部の中央部と後部の中央部とにそれぞれ１組ずつ設けられるようにしてもよい。また、外部センサ６は、車両１の前部と後部に設けられているが、例えば、車両１の左右側部に設けられていてもよい。また、右前ＬｉＤＡＲ６ｆｒと右前カメラ６ｇｒと左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌと左前カメラ６ｇｌは車両１の前部に設けられ、右後ＬｉＤＡＲ６ｂｒと右後カメラ６ｃｒと左後ＬｉＤＡＲ６ｂｌと左後カメラ６ｃｌは車両１の後部に設けられているが、本発明はこれに限られない。例えば、車両１の天井部に右前ＬｉＤＡＲ６ｆｒ、右前カメラ６ｇｒ、左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌ、左前カメラ６ｇｌ、右後ＬｉＤＡＲ６ｂｒ、右後カメラ６ｃｒ、左後ＬｉＤＡＲ６ｂｌ、および左後カメラ６ｃｌがまとめて配置されていてもよい。
　車両１は、ランプ７として、右ヘッドランプ７ｒと左ヘッドランプ７ｌを有している。右ヘッドランプ７ｒは車両１の前部のうちの右部に設けられ、左ヘッドランプ７ｌは車両１の前部のうちの左部に設けられている。
　車両１は、フロントウィンドウ１ｆと、リヤウィンドウ１ｂを有している。
　車両１に搭載されたセンサシステム１００は、対象物に付着する水滴や泥や塵埃等の異物を除去、あるいは、対象物へ異物が付着することを防止するクリーナユニット１１０（図３で詳述する）を備えている。例えば、本実施形態において、クリーナユニット１１０は、フロントウィンドウ１ｆを洗浄可能な前ウィンドウウォッシャ（以降、前ＷＷと称す）１０１と、リヤウィンドウ１ｂを洗浄可能な後ウィンドウウォッシャ（以降、後ＷＷと称す）１０２を有する。クリーナユニット１１０は、右前ＬｉＤＡＲ６ｆｒおよび右前カメラ６ｇｒを洗浄可能な右前センサクリーナ（以降、右前ＳＣと称す）１０３と、左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌおよび左前カメラ６ｇｌを洗浄可能な左前センサクリーナ（以降、左前ＳＣと称す）１０４を有する。クリーナユニット１１０は、右後ＬｉＤＡＲ６ｂｒおよび右後カメラ６ｃｒを洗浄可能な右後センサクリーナ（以降、右後ＳＣと称す）１０５と、左後ＬｉＤＡＲ６ｂｌおよび左後カメラ６ｃｌを洗浄可能な左後センサクリーナ（以降、左後ＳＣと称す）１０６を有する。クリーナユニット１１０は、右ヘッドランプ７ｒを洗浄可能な右ヘッドランプクリーナ（以降、右ＨＣと称す）１０７と、左ヘッドランプ７ｌを洗浄可能な左ヘッドランプクリーナ（以降、左ＨＣと称す）１０８を有する。各々のクリーナ１０１～１０８は一つ以上のノズルを有し、ノズルから洗浄液や空気等の洗浄媒体を対象物に向けて噴射する。
　図３は、センサシステム１００が備えるクリーナユニット１１０のブロック図である。クリーナユニット１１０は、クリーナ１０１～１０８の他に、タンク１１１、ポンプ１１２、クリーナ制御部１１３を有している。
　前ＷＷ１０１、後ＷＷ１０２、右前ＳＣ１０３、左前ＳＣ１０４、右後ＳＣ１０５、左後ＳＣ１０６、右ＨＣ１０７、左ＨＣ１０８は、ポンプ１１２を介してタンク１１１に接続されている。ポンプ１１２はタンク１１１に貯留されている洗浄液を吸い込み、前ＷＷ１０１、後ＷＷ１０２、右前ＳＣ１０３、左前ＳＣ１０４、右後ＳＣ１０５、左後ＳＣ１０６、右ＨＣ１０７、左ＨＣ１０８に移送する。
　各々のクリーナ１０１～１０８には、ノズルを開状態にさせて洗浄液を洗浄対象物に噴射させるアクチュエータ（図示省略）が設けられている。各々のクリーナ１０１～１０８に設けられたアクチュエータは、クリーナ制御部１１３に電気的に接続されている。また、ポンプ１１２もクリーナ制御部１１３に電気的に接続されている。クリーナ１０１～１０８、ポンプ１１２等の動作は、クリーナ制御部１１３によって制御される。また、クリーナ制御部１１３は、車両制御部３に電気的に接続されている。クリーナ制御部１１３で取得された情報と車両制御部３で取得された情報とは相互間で送受信される。なお、本実施形態では、車両制御部３とクリーナ制御部１１３は、別個の構成として設けられているが、車両制御部３とクリーナ制御部１１３は一体的に構成されてもよい。
　図４は、本実施形態に係るセンサユニットを示す斜視図である。図５は、センサユニットを前方から観察した分解斜視図である。図６は、センサユニットのハウジング内に収納される収納部材の分解斜視図である。図７は、センサユニットを後方から観察した分解斜視図である。図８は、図７に示す各部材が組み合わされた状態を示す図である。
　本実施形態に係るセンサユニットは、ＬｉＤＡＲやカメラ等のセンサと、センサを洗浄するクリーナとが一体化されたユニットとして構成されている。以下に示す例では、センサシステム１００に含まれる複数のセンサユニットのうち、車両１の左前部に設けられる左前センサユニット１２０ｆｌについて説明する。なお、図１に示すように、車両１は、車両１の左前部に設けられる左前センサユニット１２０ｆｌのほかに、車両１の右前部に設けられる右前センサユニット１２０ｆｒ、右後部に設けられる右後センサユニット１２０ｂｒ、左後部に設けられる左後センサユニット１２０ｂｌを有している。右前センサユニット１２０ｆｒ、右後センサユニット１２０ｂｒ、左後センサユニット１２０ｂｌについては、左前センサユニット１２０ｆｌと同様の構成であるため説明を省略する。
　図４および図５に示すように、左前センサユニット１２０ｆｌは、ハウジング１２１と、左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌと、左前カメラ６ｇｌと、左前ＬｉＤＡＲクリーナ１０４Ａと、左前カメラクリーナ１０４Ｂと、を備えている。左前ＬｉＤＡＲクリーナ１０４Ａと左前カメラクリーナ１０４Ｂは、左前ＳＣ１０４を構成するクリーナである。
　ハウジング１２１は、例えば、合成樹脂製であり、略箱型形状に形成されている。ハウジング１２１は、前ケース１２１Ａと、前ケース１２１Ａの後部に取り付けられる後ケース１２１Ｂと、前ケース１２１Ａの左側部に取り付けられるプレート１２１Ｃと、を有している。
　前ケース１２１Ａの前面１２４（車両外観をなす意匠面）には上部開口部１２２と下部開口部１２３とが形成されている。上部開口部１２２は、前面１２４に設けられた凹部１２４ａに形成されている。下部開口部１２３は、前面１２４に設けられた凹部１２４ｂに形成されている。上部開口部１２２は、下部開口部１２３よりも上方に形成されている。また、前ケース１２１Ａの左側部には側部開口部１２７が形成されている。プレート１２１Ｃは、当該側部開口部１２７を覆うように前ケース１２１Ａに取り付けられている。
　上部開口部１２２は、ハウジング１２１内に収容される左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌの前面領域が含まれる大きさに形成されている。上部開口部１２２は、左右方向に長い横長の矩形状に形成されている。例えば、上部開口部１２２は、上方から下方に向かうにつれて左右方向の幅が狭くなる横長の台形状に形成されている。下部開口部１２３は、ハウジング１２１内に収容される左前カメラ６ｇｌの前面領域が含まれる大きさに形成されている。下部開口部１２３は、例えば円形状に形成されている。
　前ケース１２１Ａと後ケース１２１Ｂとプレート１２１Ｃとが組み合わされることで形成される空間内に左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌと左前カメラ６ｇｌとが収容されている。空間内において左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌは左前カメラ６ｇｌよりも上方に配置されている。
　前ケース１２１Ａの凹部１２４ａに形成されている上部開口部１２２には、当該上部開口部１２２を隙間なく覆うように、透過カバー１２５が取り付けられている。透過カバー１２５は、例えば、透明または半透明の合成樹脂で形成されている。透過カバー１２５は、左右方向に長い横長の矩形状に形成されている。例えば、透過カバー１２５は、上方から下方に向かうにつれて左右方向の幅が狭くなる横長の台形状に形成されている。また、透過カバー１２５は、ハウジング１２１内に収容されている左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌの光軸に直交する面に対して傾斜する方向へ延びるように取り付けられている。透過カバー１２５は、上方から下方に向かうにつれてハウジング１２１の奥側（後側）に向かって入り込むように傾斜して取り付けられている。透過カバー１２５は、上部開口部１２２を覆うことによって、左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌの前面領域も覆うように取り付けられている。透過カバー１２５は、左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌの前面領域を覆うように取り付けられることで、左前センサユニット１２０ｆｌの左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌに対応する洗浄対象面の一例として構成されている。
　前ケース１２１Ａの凹部１２４ｂに形成されている下部開口部１２３には、当該下部開口部１２３を隙間なく覆うように、透過カバー１２６が取り付けられている。透過カバー１２６は、赤外光をカットする赤外光カットフィルタ機能を有している。透過カバー１２６は、例えば円形状に形成されている。透過カバー１２６は、下部開口部１２３を覆うことによって、ハウジング１２１内に収容されている左前カメラ６ｇｌの前面領域も覆うように取り付けられている。透過カバー１２６は、ハウジング１２１の車両外観を構成する前ケース１２１Ａの前面１２４と左前カメラ６ｇｌの受光部との間に配置されている。透過カバー１２６は、左前カメラ６ｇｌの前面領域を覆うように取り付けられることで、左前センサユニット１２０ｆｌの左前カメラ６ｇｌに対応する洗浄対象面として構成されている。
　左前ＬｉＤＡＲクリーナ１０４Ａは、左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌに対応する洗浄対象面、すなわち左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌの前面領域を覆う透過カバー１２５を洗浄媒体により洗浄可能なクリーナである。左前カメラクリーナ１０４Ｂは、左前カメラ６ｇｌに対応する洗浄対象面、すなわち左前カメラ６ｇｌの前面領域を覆う透過カバー１２６を洗浄媒体により洗浄可能なクリーナである。
　図６から図８に示すように、ハウジング１２１内に収容される収納部材１５０には、左前ＬｉＤＡＲクリーナ１０４Ａと左前カメラクリーナ１０４Ｂの他に、ノズル保持部材１５１と、ＬｉＤＡＲ保持部材１５２と、カメラ保持部材１５３などが含まれている。
　左前ＬｉＤＡＲクリーナ１０４Ａは、左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌに対応する洗浄対象面である透過カバー１２５へ向けて空気を噴射可能なエアノズル１３１，１３２（第一ノズルの一例）と、洗浄液を噴射可能な液ノズル１３３（第二ノズルの一例）と、を有している。
　エアノズル１３１は、空気を噴射するための噴射開口１３１ａを有している。噴射開口１３１ａには、エアノズル１３１から噴射される空気を拡散させるためのエアチップ１３４が取り付けられる。エアノズル１３２は、空気を噴射するための噴射開口１３２ａを有している。噴射開口１３２ａには、エアノズル１３２から噴射される空気を拡散させるためのエアチップ１３５が取り付けられる。
　液ノズル１３３は、洗浄液を噴射するための噴射開口１３３ａを有している。液ノズル１３３には、洗浄液を液ノズル１３３へ送り込むための連結部１３６が連結される。連結部１３６には、開口部１３６ａが形成されている。開口部１３６ａには、液ノズル１３３から噴射される洗浄液を拡散させるための液チップ１３７が取り付けられる。液チップ１３７は、連結部１３６の開口部１３６ａに取り付けられ、当該連結部１３６が液ノズル１３３に連結されることにより、液ノズル１３３の噴射開口１３３ａ内に収納される。例えば、液ノズル１３３は、ノズル内部を流れる流体を互いに干渉させることにより流体の噴射方向を変化させるフルイディクス式ノズル（揺動噴射ノズル）であってもよい。
　ノズル保持部材１５１は、エアノズル１３１，１３２および液ノズル１３３を保持する部材である。ノズル保持部材１５１には、エアノズル１３１を保持するための保持孔１５１ａと、エアノズル１３２を保持するための保持孔１５１ｂと、液ノズル１３３を保持するための保持孔１５１ｃとが形成されている。ノズル保持部材１５１は、例えばビス止めによって前ケース１２１Ａに固定される。前ケース１２１Ａには、エアノズル１３１を保持するための保持溝１６１と、エアノズル１３２を保持するための保持溝１６２と、液ノズル１３３を保持するための保持溝１６３とが形成されている（図７参照）。
　エアノズル１３１，１３２および液ノズル１３３は、保持孔１５１ａ，１５１ｂ，１５１ｃと、保持溝１６１，１６２，１６３とにそれぞれ保持されることにより、各ノズルの噴射開口１３１ａ，１３２ａ，１３３ａが所定の方向となるように位置決めされる。位置決めされたエアノズル１３１，１３２および液ノズル１３３は、ノズル保持部材１５１が前ケース１２１Ａに固定されることにより、洗浄対象面である透過カバー１２５に対するエアノズル１３１，１３２からの空気の噴射方向と、液ノズル１３３からの洗浄液の噴射方向とが決定される。
　左前カメラクリーナ１０４Ｂは、左前カメラ６ｇｌに対応する洗浄対象面である透過カバー１２６へ向けて空気を噴射可能なエアノズル１４１（第三ノズルの一例）を有している。エアノズル１４１は、空気を噴射するための噴射開口１４１ａを有している。噴射開口１４１ａには、エアノズル１４１から噴射される空気を拡散させるためのエアチップ１４２が取り付けられる。
　なお、本実施形態では、左前カメラ６ｇｌに対応する洗浄対象面である透過カバー１２６に洗浄媒体を噴射するノズルとして、空気を噴射可能なエアノズルを設けているが、これに限られない。例えば、当該ノズルとして、洗浄液を噴射可能な液ノズル、あるいは洗浄液と空気とを選択的に噴射可能な気液ノズルを設けるようにしてもよい。
　ＬｉＤＡＲ保持部材１５２は、左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌを保持する部材である。ＬｉＤＡＲ保持部材１５２は、例えばビス止めによって前ケース１２１Ａに取り付けられる。ＬｉＤＡＲ保持部材１５２が前ケース１２１Ａに取り付けられることにより、左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌが後側からＬｉＤＡＲ保持部材１５２によって保持されるとともに、前ケース１２１Ａに対して固定される。
　カメラ保持部材１５３は、左前カメラ６ｇｌを保持する部材であり、上側保持部材１５３ａと下側保持部材１５３ｂを有している。上側保持部材１５３ａは、下側保持部材１５３ｂに例えばビス止めされることによって、左前カメラ６ｇｌを上側から保持する。下側保持部材１５３ｂは、上側保持部材１５３ａが下側保持部材１５３ｂにビス止めされることによって、左前カメラ６ｇｌを下側から保持する。下側保持部材１５３ｂは、例えばビス止めによって前ケース１２１Ａに取り付けられる。下側保持部材１５３ｂが前ケース１２１Ａに取り付けられることにより、左前カメラ６ｇｌが前ケース１２１Ａに対して固定される。
　なお、図示を省略するが、左前ＬｉＤＡＲクリーナ１０４Ａと左前カメラクリーナ１０４Ｂは、クリーナ制御部１１３に電気的に接続されている。また、左前ＬｉＤＡＲクリーナ１０４Ａのエアノズル１３１，１３２は、ホースを介して、高圧空気を送出することが可能な高圧空気供給装置、あるいは空気を連続的に送風することが可能なエアブロアに接続されている。左前ＬｉＤＡＲクリーナ１０４Ａの液ノズル１３３は、ホースを介して、タンク１１１内の洗浄液を移送することが可能なポンプ１１２に接続されている。左前カメラクリーナ１０４Ｂのエアノズル１４１は、左前ＬｉＤＡＲクリーナ１０４Ａのエアノズル１３１，１３２と同様に、ホースを介して高圧空気供給装置あるいはエアブロアに接続されている。左前ＬｉＤＡＲクリーナ１０４Ａおよび左前カメラクリーナ１０４Ｂの動作は、クリーナ制御部１１３によって制御される。クリーナ制御部１１３は、例えば、センサ制御部１１５によって判定される洗浄対象面（透過カバー１２５，１２６）の汚れ状態情報に基づいて、左前ＬｉＤＡＲクリーナ１０４Ａと左前カメラクリーナ１０４Ｂを作動させ、当該洗浄対象面を洗浄する。
　また、左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌと左前カメラ６ｇｌはセンサ制御部１１５に電気的に接続されている。左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌおよび左前カメラ６ｇｌの動作は、センサ制御部１１５によって制御される。センサ制御部１１５は、左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌによって取得される車両周囲の対象物に関する距離情報や方向情報等を左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌから受信する。また、センサ制御部１１５は、左前カメラ６ｇｌによって取得される車両周囲の対象物に関する画像情報や距離情報等を左前カメラ６ｇｌから受信する。センサ制御部１１５は、左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌおよび左前カメラ６ｇｌから受信した各情報に基づいて、左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌに対応する洗浄対象面である透過カバー１２５および左前カメラ６ｇｌに対応する洗浄対象面である透過カバー１２６の汚れ状態を判定する。センサ制御部１１５は、ハウジング１２１の外部に設けられてもよいし、あるいはハウジング１２１内部に設けられてもよい。
　また、センサ制御部１１５はクリーナ制御部１１３に電気的に接続されている。センサ制御部１１５で取得された情報とクリーナ制御部１１３で取得された情報とは相互間で送受信される。また、センサ制御部１１５は車両制御部３に電気的に接続されている。センサ制御部１１５で取得された情報と車両制御部３で取得された情報とは相互間で送受信される。本実施形態では、クリーナ制御部１１３とセンサ制御部１１５と車両制御部３とは、別個の構成として設けられているが、クリーナ制御部１１３とセンサ制御部１１５と車両制御部３は一体的に構成されてもよい。また、これらの制御部のうち一部の制御部が一体的に構成されてもよい。
　図９は、左前センサユニット１２０ｆｌの正面図である。図９に示すように、前ケース１２１Ａの右上側部内には、左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌに対応する洗浄対象面である透過カバー１２５を洗浄するためのエアノズル１３１，１３２と液ノズル１３３とが設けられている。エアノズル１３１，１３２と液ノズル１３３は、横長矩形状である透過カバー１２５の右側短辺１２５ａに沿って上下方向に並列されている。エアノズル１３１，１３２は、液ノズル１３３よりも上方に配置されている。図９に示す例では、エアノズル１３１が最上部に配置され、エアノズル１３２がエアノズル１３１の下側に配置され、液ノズル１３３がエアノズル１３２の下側である最下部に配置されている。なお、本実施形態では、エアノズルとして２個のエアノズル１３１と１３２を設けているが、エアノズルの数はこれに限られない。エアノズルの数は、例えば１個であってもよいし、３個以上であってもよい。また、液ノズル１３３の数は２個以上であってもよい。
　エアノズル１３１，１３２と液ノズル１３３は、洗浄媒体（空気と洗浄液）を左前センサユニット１２０ｆｌの右側から左側へ向けて噴射するように設けられている。すなわち、エアノズル１３１，１３２と液ノズル１３３は、洗浄媒体を車両１の内側（中央側）から外側（側部側）へ向けて噴射するように設けられている。
　エアノズル１３１は、エアノズル１３１から噴射される空気の噴射方向が、矢印Ａで示されるような水平方向よりもやや下向きの方向となるように設けられている。エアノズル１３２は、エアノズル１３２から噴射される空気の噴射方向が、矢印Ｂで示されるような水平方向に平行な方向となるように設けられている。液ノズル１３３は、液ノズル１３３から噴射される洗浄液の噴射方向が、矢印Ｃで示されるような水平方向よりも上向きの方向となるように設けられている。
　また、前ケース１２１Ａの中央下部内には、左前カメラ６ｇｌに対応する洗浄対象面である透過カバー１２６を洗浄するためのエアノズル１４１が設けられている。エアノズル１４１は、円形状である透過カバー１２６の上側に配置されている。エアノズル１４１は、エアノズル１４１から噴射される空気の噴射方向が、矢印Ｄで示されるように、透過カバー１２６の略中央部となるように設けられている。なお、エアノズル１４１が配置される箇所は、透過カバー１２６の上側に限定されず、例えば透過カバー１２６の側部（左前カメラ６ｇｌの場合は右側）であってもよい。
　以上説明したように本実施形態の左前センサユニット１２０ｆｌは、左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌと、左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌを収容するハウジング１２１と、ハウジング１２１に取り付けられて、左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌに対応する洗浄対象面（第一洗浄対象面の一例）である透過カバー１２５へ空気を噴射するエアノズル１３１，１３２と、透過カバー１２５へ洗浄液を噴射する液ノズル１３３と、を有する左前ＬｉＤＡＲクリーナ１０４Ａとを備えている。そして、エアノズル１３１，１３２は液ノズル１３３よりも上方に配置され、エアノズル１３１，１３２からの空気の噴射方向は水平方向に平行な方向または水平方向よりも下向きの方向であり、液ノズル１３３からの洗浄液の噴射方向は水平方向よりも上向きの方向である。ノズルから噴射される洗浄媒体が空気の場合と洗浄液の場合とでは、空気の場合の方が洗浄液の場合よりも走行風や重力などの影響を受けやすい。このため、例えば、洗浄媒体を所定のポイントに噴射させようとする場合、走行風や重力に反して洗浄液を下方から上方向に噴射させる方が、空気を下方から上方向に噴射させるよりも正確に噴射させることができる。したがって、上記構成のように、空気を噴射するエアノズル１３１，１３２を、洗浄液を噴射する液ノズル１３３よりも上方に配置し、エアノズル１３１，１３２から噴射される空気の噴射方向を水平または水平よりも下向きの方向として、液ノズル１３３から噴射される洗浄液の噴射方向を水平よりも上向きの方向とすることで、透過カバー１２５に対して空気を適切に噴射させることができる。よって、左前センサユニット１２０ｆｌによれば、左前センサユニット１２０ｆｌに搭載されている左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌに対して効率的な洗浄が可能である。
　本実施形態において、左前センサユニット１２０ｆｌは、ハウジング１２１に取り付けられて、エアノズル１３１，１３２および液ノズル１３３を保持するノズル保持部材１５１をさらに備えている。そして、ノズル保持部材１５１は、エアノズル１３１，１３２からの空気の噴射方向と液ノズル１３３からの洗浄液の噴射方向とをそれぞれ位置決めするように構成されている。この構成によれば、エアノズル１３１，１３２および液ノズル１３３をノズル保持部材１５１の保持孔１５１ａ，１５１ｂ，１５１ｃにそれぞれ挿通させ、当該ノズル保持部材１５１を前ケース１２１Ａに固定することにより各ノズルを所定の向きに取り付けることができる。よって、ハウジング１２１に対する複数のノズルの容易な取り付けと容易な位置決めが可能である。
　本実施形態において、ノズル保持部材１５１は、エアノズル１３１，１３２から噴射される空気と液ノズル１３３から噴射される洗浄液とが車両１の内側（中央側）から外側（側部側）へ向かって流れるように、ハウジング１２１に取り付けられている。この構成によれば、走行風に逆らわないような噴射方向に空気や洗浄液を噴射できるため、洗浄効果を向上させることができる。
　本実施形態において、左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌに対応する洗浄対象面である透過カバー１２５は、横長矩形状に形成され、ノズル保持部材１５１は透過カバー１２５の右側短辺１２５ａに沿ってエアノズル１３１，１３２および液ノズル１３３が配置されるようにハウジング１２１に取り付けられている。１つのノズルから洗浄媒体を噴射する場合、通常、上下方向よりも前方向の方が広い領域に洗浄媒体を噴射することが可能である。したがって、上記構成のように、横長矩形状の透過カバー１２５に対してエアノズル１３１，１３２および液ノズル１３３を短辺に沿って配置させることにより、これらのノズルを透過カバー１２５の長辺に沿って配置させる場合よりも、左前センサユニット１２０ｆｌに搭載するノズルの数を削減させることができる。
　本実施形態においては、透過カバー１２５の右側短辺１２５ａに沿って複数のエアノズル（例えばエアノズル１３１と１３２の２個）が並列されている。この構成によれば、複数のエアノズルによって透過カバー１２５を洗浄することができるので、空気による洗浄効果を高めることができる。このため、単数のエアノズルから噴射される空気だけでは洗浄しきれない汚れを複数のエアノズルから噴射される空気によって洗浄することが可能であり、且つ、液ノズル１３３による洗浄回数を低減することができ、洗浄液の節水を図ることができる。
　本実施形態においては、左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌの下方に配置された左前カメラ６ｇｌをさらに備え、左前カメラクリーナ１０４Ｂは、左前カメラ６ｇｌに対応する洗浄対象面（第二洗浄対象面の一例）である透過カバー１２６に対して空気を噴射可能なエアノズル１４１を有している。この構成によれば、左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌと左前カメラ６ｇｌとが一体化された左前センサユニット１２０ｆｌに対して、効率的な洗浄を行うことができる。すなわち、左前カメラ６ｇｌの透過カバー１２６を洗浄する機能を備えることで、透過カバー１２６に付着した汚れを除去または透過カバー１２６への汚れの付着を防止することができる。これにより、左前カメラ６ｇｌによって取得される撮像画像へ及ぼす汚れの悪影響を抑制することができる。
　本実施形態において、左前カメラ６ｇｌは、ハウジング１２１の車両外観をなす意匠面（前面１２４）と左前カメラ６ｇｌの受光部との間に配置されて、赤外光をカットする赤外光カットフィルタ機能を有する透過カバー１２６を有している。この構成によれば、一つのハウジング１２１内に左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌと左前カメラ６ｇｌとを近接して配置した場合であっても、左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌから出射された赤外光の反射光が左前カメラ６ｇｌの受光部に入ることを透過カバー１２６によって防止することができる。これにより、左前カメラ６ｇｌによって取得される撮像画像へ左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌからの赤外光の悪影響が及ぶのを抑制することができる。
　本実施形態において、透過カバー１２６は、意匠面（前面１２４）に形成された凹部１２４ｂに配置されている。この構成によれば、左前カメラ６ｇｌの前面領域を覆う透過カバー１２６が奥に引っ込んだ状態で設けられているので、左前カメラ６ｇｌと左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌとが同じハウジング１２１内に近接して配置されていても、左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌから出射された赤外光が左前カメラ６ｇｌの受光部に直接入射することを防止することができる。
　以上、本発明の実施形態について説明をしたが、本発明の技術的範囲が本実施形態の説明によって限定的に解釈されるべきではないのは言うまでもない。本実施形態は単なる一例であって、請求の範囲に記載された発明の範囲内において、様々な実施形態の変更が可能であることが当業者によって理解されるところである。本発明の技術的範囲は請求の範囲に記載された発明の範囲及びその均等の範囲に基づいて定められるべきである。
　上述した実施形態では、左前センサユニット１２０ｆｌを自動運転可能な車両に搭載した例を説明したが、左前センサユニット１２０ｆｌは自動運転不可能な車両に搭載してもよい。
　また、上述した実施形態では、左前センサユニット１２０ｆｌにおいて左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌを上方に配置させ、左前カメラ６ｇｌを左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌの下方に配置させているが、この例に限られない。例えば、左前カメラ６ｇｌを上方に配置させ、左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌを左前カメラ６ｇｌの下方に配置させるようにしてもよい。
　また、左前ＬｉＤＡＲ６ｆｌの液ノズル１３３から噴射される洗浄液は、水、あるいは洗剤を含む。フロント・リヤウィンドウ１ｆ，１ｂ、ヘッドランプ７ｌ，７ｒ、ＬｉＤＡＲ６ｆｌ，６ｆｒ，６ｂｌ，６ｂｒ、カメラ６ｇｌ，６ｇｒ，６ｃｌ，６ｃｒのそれぞれに噴射される洗浄媒体は、相異なっていてもよいし、同じでもよい。
　本出願は、２０１９年１２月２７日出願の日本特許出願２０１９－２３８９６２号、２０１９年１２月２７日出願の日本特許出願２０１９－２３８９６３号及び２０１９年１２月２７日出願の日本特許出願２０１９－２３８９６４号に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。

Claims (13)

  1. 　車両に搭載されるセンサユニットであって、
    　ＬｉＤＡＲと、
    　前記ＬｉＤＡＲを収容するハウジングと、
    　前記ハウジングに取り付けられて、前記ＬｉＤＡＲに対応する第一洗浄対象面へ空気を噴射する第一ノズルと、前記第一洗浄対象面へ洗浄液を噴射する第二ノズルと、を有するクリーナと、を備え、
    　前記第一ノズルは前記第二ノズルよりも上方に配置され、
    　前記第一ノズルからの前記空気の噴射方向は水平方向に平行な方向または前記水平方向よりも下向きの方向であり、
    　前記第二ノズルからの前記洗浄液の噴射方向は前記水平方向よりも上向きの方向である、センサユニット。
  2. 　前記第一ノズルおよび前記第二ノズルは、前記車両の内側から外側へ向かって前記空気および前記洗浄液を噴射するように、配置されている、請求項１に記載のセンサユニット。
  3. 　前記第一洗浄対象面は、横長矩形であって、前記第一洗浄対象面の短辺に沿って前記第一ノズルおよび前記第二ノズルが配置されている、請求項１または２に記載のセンサユニット。
  4. 　車両に搭載されるセンサユニットであって、
    　ＬｉＤＡＲと、
    　前記ＬｉＤＡＲを収容するハウジングと、
    　前記ハウジングに取り付けられて、前記ＬｉＤＡＲに対応する第一洗浄対象面へ空気を噴射する第一ノズルと、前記第一洗浄対象面へ洗浄液を噴射する第二ノズルと、を有するクリーナと、
    　前記ハウジングに取り付けられて、前記第一ノズルおよび前記第二ノズルを保持する保持部材と、
    を備え、
    　前記保持部材は、前記第一ノズルからの前記空気の噴射方向と前記第二ノズルからの前記洗浄液の噴射方向とをそれぞれ位置決めするように構成されている、センサユニット。
  5. 　前記第一ノズルは、前記第二ノズルよりも上方に配置されるように、前記保持部材に取り付けられている、請求項４に記載のセンサユニット。
  6. 　前記第一ノズルは、前記空気の噴射方向が水平方向に平行な方向または前記水平方向よりも下向きの方向となるように、前記保持部材に取り付けられており、
    　前記第二ノズルは、前記洗浄液の噴射方向が前記水平方向よりも上向きの方向となるように、前記保持部材に取り付けられている、請求項５に記載のセンサユニット。
  7. 　前記保持部材は、前記第一ノズルから噴射される前記空気と前記第二ノズルから噴射される前記洗浄液とが前記車両の内側から外側へ向かって流れるように、前記ハウジングに取り付けられている、請求項４から６のいずれか一項に記載のセンサユニット。
  8. 　前記第一洗浄対象面は、横長矩形であって、
    　前記保持部材は、前記第一洗浄対象面の短辺に沿って前記第一ノズルおよび前記第二ノズルが配置されるように、前記ハウジングに取り付けられている、請求項４から７のいずれか一項に記載のセンサユニット。
  9. 　前記クリーナは、前記短辺に沿って並列された複数の前記第一ノズルを含む、請求項３または８に記載のセンサユニット。
  10. 　前記ＬｉＤＡＲの下方に配置されたカメラをさらに備え、
    　前記クリーナは、前記カメラに対応する第二洗浄対象面に対して前記空気および前記洗浄液の少なくとも一方を噴射可能な第三ノズルをさらに有している、請求項１から９のいずれか一項に記載のセンサユニット。
  11. 　車両に搭載されるセンサユニットであって、
    　ＬｉＤＡＲと、
    　受光部を備えたカメラと、
    　前記ＬｉＤＡＲおよび前記カメラを収容するハウジングと、
    を備え、
    　前記カメラは、前記ハウジングの車両外観をなす意匠面と前記受光部との間に配置されて、赤外光をカットする赤外光カットフィルタ機能を有する透過カバーを有している、センサユニット。
  12. 　前記透過カバーは、前記意匠面に形成された凹部に配置されている、請求項１１に記載のセンサユニット。
  13. 　前記透過カバーに洗浄媒体を噴射するノズルを有するクリーナをさらに備えている、請求項１１または１２に記載のセンサユニット。
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