WO2023048129A1 - センサシステム及びクリーナ - Google Patents

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WO2023048129A1
WO2023048129A1 PCT/JP2022/034954 JP2022034954W WO2023048129A1 WO 2023048129 A1 WO2023048129 A1 WO 2023048129A1 JP 2022034954 W JP2022034954 W JP 2022034954W WO 2023048129 A1 WO2023048129 A1 WO 2023048129A1
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WO
WIPO (PCT)
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nozzle
cleaner
sensor
cleaned
injection port
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/034954
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
誠晃 佐藤
浩伸 金澤
達也 井上
晃宜 久保田
Original Assignee
株式会社小糸製作所
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社小糸製作所 filed Critical 株式会社小糸製作所
Publication of WO2023048129A1 publication Critical patent/WO2023048129A1/ja

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B1/00—Nozzles, spray heads or other outlets, with or without auxiliary devices such as valves, heating means
    • B05B1/14—Nozzles, spray heads or other outlets, with or without auxiliary devices such as valves, heating means with multiple outlet openings; with strainers in or outside the outlet opening
    • B05B1/16—Nozzles, spray heads or other outlets, with or without auxiliary devices such as valves, heating means with multiple outlet openings; with strainers in or outside the outlet opening having selectively- effective outlets
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B05B12/02—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for controlling time, or sequence, of delivery
    • B05B12/04—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for controlling time, or sequence, of delivery for sequential operation or multiple outlets
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/62—Other vehicle fittings for cleaning

Definitions

  • the present disclosure relates to sensor systems.
  • the present disclosure also relates to cleaners.
  • a headlamp cleaner for vehicles is known in Patent Document 1 and the like.
  • an object of the present disclosure is to provide a sensor system equipped with a cleaner that can effectively clean the sensor even with a small amount of cleaning medium.
  • Another object of the present disclosure is to provide a cleaner that can effectively clean the sensor with a movable nozzle.
  • a sensor system includes: a sensor; a cleaner capable of cleaning the cleaning target surface of the sensor,
  • the cleaner has a nozzle having an injection port for injecting a cleaning medium onto the surface to be cleaned,
  • the nozzle is rotatable about a rotation axis extending along a predetermined direction that is not perpendicular to the surface to be cleaned in the operating state of the cleaner.
  • a cleaner includes: A cleaner having a movable nozzle having a plurality of injection ports for injecting a cleaning medium onto a cleaning target surface of a sensor,
  • the movable nozzle has an internal structure capable of switching opening and closing of the plurality of injection ports according to movement of at least a part of the movable nozzle.
  • FIG. 1 is a top view of a vehicle equipped with a sensor system according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 2 is a block diagram of a vehicle system incorporating the sensor system of FIG. 1
  • FIG. FIG. 2 is a block diagram of a cleaner unit according to the first embodiment provided in the sensor system of FIG. 1
  • 4 is a front view showing a sensor (front LiDAR) provided in the sensor system of FIG. 3 and a nozzle of a cleaner (front SC) according to the first embodiment
  • FIG. 5 is a side view of the sensor and cleaner nozzle shown in FIG. 4
  • FIG. It is a figure which shows the change of the position of an ejection port when a cleaner nozzle rotates.
  • FIG. 6 is a diagram showing a specific example of the sensor and cleaner nozzle shown in FIGS. 4 and 5;
  • FIG. 2 is a block diagram of a cleaner system according to a second embodiment provided in the sensor system of FIG. 1;
  • FIG. 4A and 4B are diagrams for explaining the configuration and operation of a nozzle according to a second embodiment, which the cleaner included in the cleaner system of FIG. 3 has;
  • FIG. 10 is a cross-sectional view for explaining the internal structure of the nozzle shown in FIG.
  • FIG. 9; 10A and 10B are diagrams for explaining opening and closing of an injection port of the nozzle shown in FIG. 9;
  • FIG. 10A and 10B are diagrams for explaining opening and closing of an injection port of the nozzle shown in FIG. 9;
  • FIG. 10A and 10B are diagrams for explaining opening and closing of an injection port of the nozzle shown in FIG. 9;
  • FIG. 10A and 10B are diagrams for explaining opening and closing of an injection port of the nozzle shown in FIG. 9;
  • FIG. 10A and 10B are diagrams for explaining opening and closing of an injection port of the nozzle shown in FIG. 9;
  • FIG. 10A and 10B are diagrams for explaining opening and closing of an injection port of the nozzle shown in FIG. 9;
  • FIG. 10A and 10B are diagrams for explaining opening and closing of an injection port of the nozzle shown in FIG. 9;
  • FIG. 10A and 10B are diagrams for explaining opening and closing of an injection port of the nozzle shown in FIG. 9;
  • 15A and 15B are diagrams for explaining ejection of a cleaning medium from the nozzles shown in FIG. 14; 15A and 15B are diagrams for explaining ejection of a cleaning medium from the nozzles shown in FIG. 14; It is a figure explaining the internal structure of the nozzle which concerns on 4th embodiment.
  • the "left-right direction”, the "front-back direction”, and the “vertical direction” will be referred to as appropriate. These directions are relative directions set for the vehicle 1 shown in FIG.
  • the “vertical direction” is a direction including the “upward direction” and the “downward direction”.
  • “Fore-and-aft direction” is a direction that includes “forward direction” and “rearward direction.”
  • a “left-right direction” is a direction including a "left direction” and a "right direction.”
  • FIG. 1 is a top view of a vehicle 1 equipped with a sensor system 100 according to this embodiment.
  • the vehicle 1 is an automobile capable of traveling in an automatic driving mode in which vehicle travel control is automatically performed.
  • the vehicle 1 includes a sensor system 100 for cleaning objects to be cleaned (for example, vehicle-mounted sensors, various lamps, window shields, etc.) provided outside the vehicle compartment.
  • FIG. 2 is a block diagram of the vehicle system 2 in which the sensor system 100 is incorporated.
  • the vehicle system 2 includes a vehicle control unit 3, an internal sensor 5, an external sensor 6, a lamp 7, an HMI 8 (Human Machine Interface), a GPS 9 (Global Positioning System), and wireless communication. 10 and a map information storage unit 11 .
  • the vehicle system 2 includes a steering actuator 12 , a steering device 13 , a brake actuator 14 , a brake device 15 , an accelerator actuator 16 and an accelerator device 17 .
  • a sensor system 100 having a cleaner control section 113 and a sensor control section 114 is communicably connected to the vehicle control section 3 of the vehicle system 2 .
  • the vehicle control unit 3 is composed of an electronic control unit (ECU).
  • the vehicle control unit 3 includes a processor such as a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory) storing various vehicle control programs, and a RAM (Random Access Memory) temporarily storing various vehicle control data. It is composed of The processor develops on the RAM programs designated from various vehicle control programs stored in the ROM, and is configured to execute various processes in cooperation with the RAM.
  • the vehicle control unit 3 is configured to control travel of the vehicle 1 .
  • the internal sensor 5 is a sensor capable of acquiring information on the own vehicle.
  • the internal sensor 5 is, for example, at least one of an acceleration sensor, speed sensor, wheel speed sensor, gyro sensor, and the like.
  • the internal sensor 5 is configured to acquire information about the vehicle including the running state of the vehicle 1 and output the information to the vehicle control unit 3 .
  • the internal sensors 5 include a seating sensor that detects whether or not the driver is sitting in the driver's seat, a face direction sensor that detects the direction of the driver's face, and a human sensor that detects whether or not there is a person inside the vehicle. may
  • the external sensor 6 is a sensor capable of acquiring information on the outside of the own vehicle.
  • the external sensor is, for example, at least one of camera, radar, LiDAR, and the like.
  • the external sensor 6 acquires information outside the own vehicle including the surrounding environment of the vehicle 1 (other vehicles, pedestrians, road shape, traffic signs, obstacles, etc.), and transmits the information to the vehicle control unit 3 and the sensor control unit. 114.
  • the external sensor 6 may include a weather sensor that detects weather conditions, an illuminance sensor that detects the illuminance of the surrounding environment of the vehicle 1, or the like.
  • the camera is a camera including an imaging device such as CCD (Charge-Coupled Device) or CMOS (Complementary MOS).
  • the camera is a camera that detects visible light or an infrared camera that detects infrared light.
  • the radar is millimeter wave radar, microwave radar, laser radar, or the like.
  • LiDAR is an abbreviation for Light Detection and Ranging or Laser Imaging Detection and Ranging.
  • LiDAR is a sensor that generally emits invisible light in front of it and acquires information such as the distance to an object, the direction of the object, the shape of the object, and the material of the object based on the emitted light and the returned light.
  • the lamps 7 include head lamps and position lamps provided at the front of the vehicle 1, rear combination lamps provided at the rear of the vehicle 1, turn signal lamps provided at the front or side of the vehicle, pedestrians and drivers of other vehicles. It is at least one of various lamps or the like for informing the driver of the situation of the own vehicle.
  • the HMI 8 is composed of an input section that receives input operations from the driver and an output section that outputs driving information and the like to the driver.
  • the input unit includes a steering wheel, an accelerator pedal, a brake pedal, an operation mode switch for switching the operation mode of the vehicle 1, and the like.
  • the output unit is a display that displays various running information.
  • the GPS 9 is configured to acquire current position information of the vehicle 1 and output the acquired current position information to the vehicle control unit 3 .
  • the wireless communication unit 10 is configured to receive travel information of other vehicles around the vehicle 1 from other vehicles and to transmit travel information of the vehicle 1 to the other vehicles (vehicle-to-vehicle communication). Further, the wireless communication unit 10 is configured to receive infrastructure information from infrastructure equipment such as traffic lights and marker lights, and to transmit travel information of the vehicle 1 to the infrastructure equipment (road-to-vehicle communication).
  • the map information storage unit 11 is an external storage device such as a hard disk drive storing map information, and is configured to output the map information to the vehicle control unit 3 .
  • the vehicle control unit 3 When the vehicle 1 runs in the automatic driving mode, the vehicle control unit 3 generates at least a steering control signal, an accelerator control signal, and a brake control signal based on the running state information, the surrounding environment information, the current position information, the map information, and the like. Automatically generate one.
  • the steering actuator 12 is configured to receive a steering control signal from the vehicle control unit 3 and control the steering device 13 based on the received steering control signal.
  • the brake actuator 14 is configured to receive a brake control signal from the vehicle control unit 3 and control the brake device 15 based on the received brake control signal.
  • the accelerator actuator 16 is configured to receive an accelerator control signal from the vehicle control unit 3 and control the accelerator device 17 based on the received accelerator control signal.
  • the running of the vehicle 1 is automatically controlled by the vehicle system 2 .
  • the vehicle control unit 3 when the vehicle 1 runs in manual operation mode, the vehicle control unit 3 generates a steering control signal, an accelerator control signal and a brake control signal in accordance with the driver's manual operations on the accelerator pedal, brake pedal and steering wheel.
  • the steering control signal, the accelerator control signal and the brake control signal are generated by the driver's manual operation, so that the driving of the vehicle 1 is controlled by the driver.
  • the operation mode consists of an automatic operation mode and a manual operation mode.
  • the automatic driving mode consists of a fully automatic driving mode, an advanced driving assistance mode, and a driving assistance mode.
  • the vehicle system 2 In the fully automatic driving mode, the vehicle system 2 automatically performs all driving control including steering control, brake control and accelerator control, and the driver is not in a state where the vehicle 1 can be driven.
  • the vehicle system 2 In the advanced driving assistance mode, the vehicle system 2 automatically performs all driving control including steering control, brake control and accelerator control, and the driver does not drive the vehicle 1 although the vehicle 1 is ready to be driven.
  • the vehicle system 2 In the driving assistance mode, the vehicle system 2 automatically performs part of driving control out of steering control, brake control, and accelerator control, and the driver drives the vehicle 1 under the driving assistance of the vehicle system 2 .
  • the vehicle system 2 In the manual driving mode, the vehicle system 2 does not automatically perform travel control, and the driver drives the vehicle 1 without the driving assistance of the vehicle system 2 .
  • the driving mode of the vehicle 1 may be switched by operating a driving mode changeover switch.
  • the vehicle control unit 3 changes the driving mode of the vehicle 1 into four driving modes (fully automatic driving mode, advanced driving support mode, driving support mode, manual driving mode) according to the driver's operation of the driving mode switch. ).
  • the driving mode of the vehicle 1 is automatically set based on information about drivable sections in which the autonomous vehicle can travel, prohibited sections in which the autonomous vehicle is prohibited from traveling, or information about external weather conditions. may be switched.
  • the vehicle control unit 3 switches the driving mode of the vehicle 1 based on these pieces of information.
  • the driving mode of the vehicle 1 may be automatically switched by using a seat sensor, face direction sensor, or the like. In this case, the vehicle control unit 3 switches the driving mode of the vehicle 1 based on the output signals from the seating sensor and face direction sensor.
  • the sensor system 100 of the vehicle 1 has, as external sensors 6, a front LiDAR 6f, a rear LiDAR 6b, a left LiDAR 6l, and a right LiDAR 6r.
  • the front LiDAR 6f is configured to acquire information ahead of the vehicle 1 .
  • the rear LiDAR 6 b is configured to acquire information behind the vehicle 1 .
  • the left LiDAR 6 l is configured to obtain information on the left side of the vehicle 1 .
  • the right LiDAR 6r is configured to obtain information on the right side of the vehicle 1 .
  • the front LiDAR 6f is provided at the front of the vehicle 1
  • the rear LiDAR 6b is provided at the rear of the vehicle 1
  • the left LiDAR 6l is provided at the left of the vehicle 1
  • the right LiDAR 6r is provided at the front of the vehicle 1.
  • a front LiDAR, a rear LiDAR, a left LiDAR, and a right LiDAR may be collectively arranged on the ceiling of the vehicle 1 .
  • the sensor system 100 also has, as the lamps 7, a left headlamp 7l provided on the left side of the front of the vehicle 1 and a right headlamp 7r provided on the same right side. Furthermore, the sensor system 100 has a front window 1f and a rear window 1b as window shields.
  • the sensor system 100 also includes a cleaner unit 110 (detailed with reference to FIG. 3) that removes foreign matter such as water droplets, mud, dust, etc. from the object to be cleaned, or prevents foreign matter from adhering to the object to be cleaned.
  • the cleaner unit 110 includes a front window washer (hereinafter referred to as front WW) 101 capable of cleaning the front window 1f and a rear window washer (hereinafter referred to as rear WW) capable of cleaning the rear window 1b. ) 102 .
  • the cleaner unit 110 also has a front sensor cleaner (hereinafter referred to as front SC) 103 capable of cleaning the front LiDAR 6f and a rear sensor cleaner (hereinafter referred to as rear SC) 104 capable of cleaning the rear LiDAR 6b. .
  • the cleaner unit 110 also has a right sensor cleaner (hereinafter referred to as right SC) 105 capable of cleaning the right LiDAR 6r and a left sensor cleaner (hereinafter referred to as left SC) 106 capable of cleaning the left LiDAR 6l. .
  • the cleaner unit 110 includes a right headlamp cleaner (hereinafter referred to as a right HC) 107 capable of cleaning the right headlamp 7r and a left headlamp cleaner (hereinafter referred to as a left HC) capable of cleaning the left headlamp 7l. 108.
  • a right headlamp cleaner hereinafter referred to as a right HC
  • a left headlamp cleaner hereinafter referred to as a left HC
  • Each of the cleaners 101 to 108 has one or more nozzles, and jets a cleaning medium such as high-pressure air or cleaning liquid toward the object from a plurality of injection ports provided in the nozzles.
  • FIG. 3 is a block diagram of the cleaner unit 110 according to the first embodiment provided in the sensor system 100. As shown in FIG.
  • the cleaner unit 110 has a tank 111, a pump 112, and a cleaner controller 113 in addition to the cleaners 101-108.
  • Front WW 101 , rear WW 102 , front SC 103 , rear SC 104 , right SC 105 , left SC 106 , right HC 107 and left HC 108 are connected to tank 111 via pump 112 .
  • the pump 112 sucks the cleaning medium stored in the tank 111 and transfers it to the front WW101, rear WW102, front SC103, rear SC104, right SC105, left SC106, right HC107, and left HC108.
  • Each of the cleaners 101 to 108 is provided with an actuator (not shown) that opens the nozzle provided in each cleaner to inject the cleaning medium onto the object to be cleaned.
  • the actuators provided in each of the cleaners 101-108 are electrically connected to the cleaner control section 113.
  • FIG. The pump 112 is also electrically connected to the cleaner control section 113 .
  • the operations of the cleaners 101 to 108, the pump 112, etc. are controlled by a cleaner control section 113.
  • the cleaner control section 113 is electrically connected to the sensor control section 114 and the vehicle control section 3 .
  • the information acquired by the cleaner control unit 113, the information acquired by the sensor control unit 114, and the information acquired by the vehicle control unit 3 are transmitted and received among the respective control units.
  • the sensor system 100 with such a configuration operates, for example, as follows.
  • the sensor control unit 114 determines whether the front cover provided on the front side of the external sensor 6, for example, is dirty based on the image information of the surroundings of the vehicle acquired by the external sensor 6, or the like.
  • the cleaner control unit 113 receives dirt information on the front cover of the external sensor 6, which is an object to be cleaned, from the sensor control unit 114, operates the cleaners 101 to 108 based on the dirt information, and controls the front cover of the external sensor 6. to wash.
  • the cleaners 101-108 of the cleaner unit 110 will be described in detail with reference to FIGS. 4-7.
  • the pre-SC 103 that cleans the pre-LiDAR 6f will be described.
  • WW101 before cleaning the front window 1f WW102 after cleaning the rear window 1b
  • SC104 after cleaning the rear LiDAR6b
  • SC105 right cleaning the right LiDAR6r
  • left SC106 cleaning the left LiDAR6l
  • the HC 107 and the left HC 108 for cleaning the left headlamp 7l have the same configuration as the front SC 103, so the description thereof will be omitted.
  • FIG. 4 is a front view showing the front LiDAR 6f and the front SC 103 that cleans the front LiDAR 6f.
  • 5 is a side view of FIG. 4.
  • the front SC 103 according to the first embodiment has a nozzle 121 capable of injecting a cleaning medium to a front cover 131 provided on the front side of a housing 130 of the front LiDAR 6f. have.
  • the nozzle 121 is provided so as to face the cleaning target surface 132 which is a part of the front area of the front cover 131 of the front LiDAR 6f. This allows the nozzle 121 to jet the cleaning medium onto the surface 132 to be cleaned.
  • the nozzle 121 is provided at the central position in the horizontal direction of the cleaning target surface 132 .
  • the cleaning target surface 132 is a glass surface that is the light emitting portion (laser emitting portion) of the front LiDAR 6f and the light receiving portion for reflected light, and functions as a sensing surface.
  • the surface 132 to be cleaned is provided, for example, in a substantially central portion of the front cover 131 .
  • the cleaning target surface 132 in the example shown in FIG. 4 and the like is formed in a rectangular shape, it is not limited to this example.
  • the nozzle 121 is arranged above the front LiDAR 6f.
  • the nozzle 121 has a rotating shaft 122 and is configured to be rotatable around the rotating shaft 122 .
  • a nozzle 121 in the example shown in FIG. 4 and the like is formed in a substantially cylindrical shape, and a rotating shaft 122 is provided along the length direction of the cylinder.
  • the rotating operation of the nozzle 121 is controlled by the cleaner control section 113 .
  • the nozzle 121 is rotatable clockwise and counterclockwise around the rotating shaft 122 .
  • the nozzle 121 may be configured to be movable in the front-rear direction along the rotating shaft 122, or may be configured to be fixed at the position shown in FIGS. may
  • the rotating shaft 122 of the nozzle 121 is configured to extend along a direction other than the plane-perpendicular direction V with respect to the cleaning target surface 132 .
  • the rotating shaft 122 is configured to extend along a direction that is inclined with respect to the cleaning target surface 132 (for example, the direction indicated by the arrow H1).
  • the direction in which the rotation axis 122 is inclined is, for example, the direction in which the inclination angle ⁇ 1 formed by the upper side 133 of the housing 130 of the front LiDAR 6f and the rotation axis 122 is an acute angle.
  • the nozzle 121 has an injection port 123 for injecting the cleaning medium.
  • the injection port 123 is provided at the tip of the nozzle 121 .
  • the cleaning medium ejected from the ejection port 123 advances substantially linearly toward the cleaning target surface 132 .
  • the cleaning medium is jetted toward the vicinity of the upper edge 134 of the surface 132 to be cleaned, that is, toward the upper region of the surface 132 to be cleaned.
  • the incident angle ⁇ 2 of the cleaning medium with respect to the cleaning target surface 132 when the cleaning medium is jetted toward the cleaning target surface 132 is configured to be, for example, 90° or less.
  • FIGS. 6A to 6C are diagrams showing changes in the position of the injection port 123 of the nozzle 121 when the nozzle 121 rotates around the rotating shaft 122.
  • FIG. The nozzle 121 shown in FIGS. 6A to 6C is a view of the nozzle 121 viewed from the front surface and the bottom surface thereof from the cleaning target surface 132 side.
  • FIG. 6A is a diagram showing the position of the injection port 123 when the nozzle 121 is not rotated (initial state).
  • FIG. 6B is a diagram showing the position of the injection port 123 when the nozzle 121 rotates clockwise from the initial state.
  • FIG. 6C is a diagram showing the position of the injection port 123 when the nozzle 121 rotates counterclockwise from the initial state.
  • the injection port 123 When the nozzle 121 is not rotated as shown in FIG. 6A, the injection port 123 is positioned so as to overlap with the rotating shaft 122 . In this state, the cleaning medium ejected from the ejection port 123 is ejected to the substantially central portion in the left-right direction of the upper region of the cleaning target surface 132 . As shown in FIG. 6B, when the nozzle 121 rotates clockwise when viewed from below the nozzle 121, the injection port 123 moves rightward according to the amount of rotation. Therefore, the cleaning medium ejected from the ejection port 123 is ejected to the right portion of the upper region of the cleaning target surface 132 . Then, as shown in FIG.
  • FIG. 7 is a diagram showing a specific configuration example of the pre-SC 103 that cleans the pre-LiDAR 6f shown in FIGS. 4 and 5.
  • FIG. 7 the nozzle 121 of the front SC 103 is arranged above the upper side 133 of the housing 130 of the front LiDAR 6f by a distance D1.
  • the distance D1 is, for example, 15 mm.
  • the injection port 123 of the nozzle 121 is arranged in front of the cleaning target surface 132 by a distance D2.
  • the distance D2 is, for example, 13 mm.
  • the cleaning medium ejected from the ejection port 123 is spread over the entire area from the right to the left in the left-right direction of the surface 132 to be cleaned, as indicated by arrows R and L. It is possible to inject.
  • the rotating shaft 122 of the nozzle 121 is not limited to the example described above as long as it extends along a direction other than the plane-perpendicular direction V with respect to the cleaning target surface 132 .
  • the nozzle 121 is not limited to a structure in which the rotating shaft 122 extends along the direction (arrow H1 direction in FIG. 5) that is inclined with respect to the cleaning target surface 132 .
  • the nozzle 121 may be configured such that the rotating shaft 122 extends in a direction parallel to the surface to be cleaned 132 (the direction indicated by the arrow H2 in FIG. 5), for example, as indicated by a phantom line in FIG.
  • the tilt angle formed by the upper side 133 of the housing 130 of the front LiDAR 6f and the rotation shaft 122 is substantially a right angle.
  • the sensor system 100 of this embodiment includes the front LiDAR 6f (an example of a sensor) and the front SC 103 (an example of a cleaner) capable of cleaning the cleaning target surface 132 of the front LiDAR 6f.
  • the front SC 103 has a nozzle 121 having an injection port 123 for injecting a cleaning medium onto the surface 132 to be cleaned. Further, the nozzle 121 is rotatable around a rotating shaft 122 extending along a predetermined direction other than the plane-perpendicular direction V of the cleaning target surface 132 in the operating state of the front LiDAR 6f.
  • the cleaning medium is sprayed onto the cleaning target surface 132 of the front LiDAR 6f while the nozzle 121 of the front SC 103 rotates, so that the entire area of the cleaning target surface 132 can be efficiently cleaned with a small amount of cleaning medium. can do.
  • the rotating shaft 122 of the nozzle 121 extends along a predetermined direction that is not the plane-perpendicular direction V of the cleaning target surface 132, the cleaning medium is supplied from the nozzle 121 at a right angle or an acute angle to the cleaning target surface 132 of the front LiDAR 6f. can be injected.
  • the cleaning target surface 132 can be cleaned more efficiently.
  • the predetermined direction that is not the plane-perpendicular direction V of the cleaning target surface 132, which is the extending direction of the rotating shaft 122, is a direction parallel to the cleaning target surface 132 or a direction that is inclined with respect to the cleaning target surface 132. be.
  • the direction in which the cleaning medium is jetted from the nozzle 121 toward the surface 132 to be cleaned is perpendicular to or acute-angled with respect to the surface 132 to be cleaned, so that cleaning can be performed more effectively.
  • the incident angle ⁇ 2 of the cleaning medium ejected from the ejection port 123 of the nozzle 121 with respect to the surface to be cleaned 132 is 90° or less.
  • the incident angle ⁇ 2 of the cleaning medium is preferably 90° or less.
  • the nozzle 121 of the front SC 103 is arranged above the front LiDAR 6f. Then, the cleaning medium is jetted near the upper edge 134 of the surface 132 to be cleaned. Therefore, the cleaning medium ejected near the upper edge 134 of the cleaning target surface 132 moves downward due to gravity, so that the entire cleaning target surface 132 can be cleaned with a small amount of cleaning medium.
  • the cleaning medium jetted from the nozzles 121 contains water or detergent.
  • the cleaning media jetted to the front/rear windows 1f and 1b, the headlamps 7l and 7r, and the LiDARs 6f, 6b, 6l and 6r may be different or the same.
  • FIG. 8 is a block diagram of a cleaner system 210 according to a second embodiment provided in the sensor system 100.
  • the cleaner system 210 has a tank 111, a pump 112, a cleaner controller 113, and air pumps 115-118 in addition to the cleaners 201-208.
  • the front WW201, rear WW202, right HC207, and left HC208 are connected to the tank 111 via the pump 112.
  • the pump 112 sucks the cleaning liquid (an example of cleaning medium) stored in the tank 111 and transfers it to the front WW 201, rear WW 202, front SC 203, rear SC 204, right SC 205, left SC 206, right HC 207, and left HC 208.
  • Air pumps 115 to 118 are connected to the front SC 203, rear SC 204, right SC 205, and left SC 206, respectively.
  • Each of the air pumps 115-118 generates high pressure air (an example of cleaning medium) and sends the generated high pressure air to the front SC203, rear SC204, right SC205 and left SC206.
  • Each of the cleaners 201 to 208 may be provided with an actuator (not shown) that opens the nozzles provided on each of the cleaners 201 to 208 to inject the cleaning medium onto the object to be cleaned.
  • the actuators provided for each of the cleaners 201 to 208 are electrically connected to the cleaner control section 113 .
  • a pump 112 and air pumps 115 to 118 are also electrically connected to the cleaner control section 113 .
  • the operations of the cleaners 201 to 208, the pump 112, the air pumps 115 to 118, etc. are controlled by the cleaner control section 113.
  • the cleaner control section 113 is electrically connected to the vehicle control section 3 and the sensor control section 114 (see FIG. 2).
  • the information acquired by the cleaner control unit 113, the information acquired by the sensor control unit 114, and the information acquired by the vehicle control unit 3 are transmitted and received among the respective control units.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining the configuration and operation of the nozzle 141 according to the second embodiment of the cleaners 201-208.
  • the nozzle 141 mounted on the front SC 203 that cleans the front LiDAR 6fA provided at the front of the vehicle 1 will be described.
  • the nozzles mounted on cleaners other than the front SC 203 have the same configuration and operation as the nozzle 141, so description thereof will be omitted.
  • the nozzle 141 of the front SC203 is provided in the upper central part of the front LiDAR6fA.
  • the front LiDAR 6fA has a rectangular shape when viewed from the front, and a front glass portion 136f, which is a surface to be cleaned, is provided in the center of the front.
  • the nozzle 141 has, for example, a rectangular shape when viewed from the front, and is provided with a plurality of injection ports 143 for injecting high-pressure air on its outer side.
  • the nozzle 141 is a movable nozzle that is rotatable around a rotation axis X (an axis extending in the front-back direction of the paper surface of FIG. 9).
  • the nozzle 141 can rotate around the rotation axis X in only one direction, clockwise (right) or counterclockwise (left).
  • the nozzle 141 is provided with two injection ports, a first injection port 143a and a second injection port 143b.
  • the nozzle 141 rotates around the rotation axis X so that the high-pressure air jetted from the jet ports 143a and 143b can be jetted from the left end region to the right end region of the windshield portion 136f.
  • FIG. 10 is a cross-sectional view showing the internal structure of the nozzle 141.
  • the nozzle 141 has a cylindrical conduit 150 and a rotating nozzle section 160 provided at the front end of the conduit 150 .
  • the pipe line 150 is a passage through which high-pressure air supplied from the air pump 115 passes, and extends along the rotation axis X.
  • the conduit 150 is a member that is fixedly or non-rotatably arranged in the construction of the nozzle 141 .
  • the high-pressure air that has passed through the conduit 150 is supplied to the rotating nozzle section 160 .
  • the rotary nozzle part 160 is provided rotatably around the pipeline 150 extending along the rotation axis X.
  • the rotating nozzle portion 160 is formed in a rectangular shape, and has a storage portion 161 that stores high-pressure air, and a first injection port 143a and a second injection port 143b that inject the high-pressure air toward the windshield portion 136f. are doing.
  • the rotating nozzle portion 160 is electrically connected to the cleaner control portion 113 and its rotation is controlled by the cleaner control portion 113 .
  • the reservoir 161 is provided in connection with the pipeline 150, and the high-pressure air supplied from the pipeline 150 is stored therein.
  • a first injection port 143a and a second injection port 143b are provided on the outer peripheral portion of the storage portion 161 .
  • the first injection port 143a and the second injection port 143b are provided so as to be continuous with the reservoir 161, respectively.
  • the first injection port 143a and the second injection port 143b are provided, for example, at positions facing each other on the outer peripheral portion of the reservoir 161 . That is, the first injection port 143a is provided on the opposite side of the rotation axis X from the second injection port 143b.
  • a first electromagnetic valve 162a is provided at the boundary between the first injection port 143a and the reservoir 161.
  • a second solenoid valve 162b is provided at the boundary between the second injection port 143b and the reservoir 161.
  • the first solenoid valve 162a is a valve for opening and closing the boundary between the first injection port 143a and the reservoir 161, that is, a valve capable of switching opening and closing of the first injection port 143a.
  • the second solenoid valve 162b is a valve for opening and closing the boundary between the second injection port 143b and the reservoir 161, that is, a valve capable of switching opening and closing of the second injection port 143b.
  • the first solenoid valve 162a and the second solenoid valve 162b are electrically connected to the cleaner control section 113, and the cleaner control section 113 controls opening and closing of the valves.
  • the cleaner control unit 113 switches between opening and closing of the electromagnetic valves 162a and 162b according to the rotation of the rotary nozzle unit 160 and the change in the positions of the injection ports 143a and 143b with respect to the windshield portion 136f.
  • FIGS. 11A to 11F are diagrams for explaining opening and closing of the injection ports 143a and 143b when the nozzle 141 rotates.
  • the nozzle 141 shown in FIGS. 11A to 11F shows a cross section taken along line AA in FIG.
  • the rotating nozzle portion 160 of the nozzle 141 rotates, for example, clockwise, transitioning from the state of FIG. 11A to the state of FIG. 11B, and then from the state of FIG. 11B to the state of FIG. 11C.
  • the rotating nozzle portion 160 further transitions to the state of FIG. 11D, then to the state of FIG. 11E, and further transitions from the state of FIG. 11E to the state of FIG. 11F.
  • a windshield portion 136f which is a surface to be cleaned, is arranged below the rotating nozzle portion 160. As shown in FIG.
  • the first injection port 143a and the second injection port 143b are provided to face the outer peripheral portion of the reservoir 161 with the pipeline 150 interposed therebetween.
  • the cleaner control unit 113 opens the first electromagnetic valve 162a and closes the second electromagnetic valve 162b. Control so that only high-pressure air is injected.
  • the cleaner control unit 113 opens the second solenoid valve 162b and closes the first solenoid valve 162a so that the second injection port 143b Control so that only high-pressure air is injected.
  • the cleaner control unit 113 opens the solenoid valve of the first injection port 143a or the second injection port 143b, which is closer to the windshield portion 136f, according to the rotation of the rotary nozzle unit 160, and rotates.
  • the nozzle 141 is controlled so that the high-pressure air supplied to the storage portion 161 of the nozzle portion 160 is jetted from the jet port near the windshield portion 136f.
  • the rectangular rotating nozzle portion 160 has been described, but the present invention is not limited to this.
  • the shape of the rotating nozzle portion may be, for example, a cylindrical shape having a circular shape in a front view.
  • the number of injection ports provided in the rotary nozzle portion 160 is not limited to two.
  • FIG. 12 is a diagram showing the configuration of a nozzle 141A according to the first modified example of the second embodiment.
  • the shape of a rotating nozzle portion 160A included in a nozzle 141A is circular when viewed from the front.
  • the rotary nozzle portion 160A is provided with three injection ports 143a to 143c.
  • the three injection ports 143a to 143c are radially provided on the outer periphery of the storage portion 161 with the pipeline 150 as the center at equal intervals.
  • Electromagnetic valves 162a to 162c are provided at the boundaries between the injection ports 143a to 143c and the reservoir 161, respectively.
  • the cleaner control unit 113 controls the electromagnetic valve of the injection port closest to the windshield portion 136f among the three injection ports 143a to 143c according to the rotation of the rotating nozzle portion 160A. is opened to close the electromagnetic valves of the other injection ports, the high-pressure air supplied to the storage portion 161 of the rotary nozzle portion 160A is controlled to be injected from the injection port closest to the windshield portion 136f.
  • FIG. 13 is a diagram showing the configuration of a nozzle 141B according to the second modified example of the second embodiment.
  • the shape of the rotating nozzle portion 160B provided in the nozzle 141B is circular when viewed from the front.
  • the rotary nozzle portion 160B is provided with four injection ports 143a to 143d.
  • the four injection ports 143a to 143d are radially provided at equal intervals around the pipe line 150 on the outer periphery of the reservoir 161.
  • Electromagnetic valves 162a to 162d are provided at boundaries between the injection ports 143a to 143d and the reservoir 161, respectively.
  • the cleaner control unit 113 controls the electromagnetic valve of the injection port closest to the windshield portion 136f among the four injection ports 143a to 143d according to the rotation of the rotating nozzle portion 160B. is opened and the solenoid valves of the other injection ports are closed, the high-pressure air supplied to the storage portion 161 of the rotary nozzle portion 160B is controlled to be injected from the injection port closest to the windshield portion 136f.
  • the distances from the windshield portion 136f are equal to each other in a plurality of injection ports. may be controlled. Also, the time for injecting the high-pressure air from each injection port is sufficient if it is at least the time for injecting the high-pressure air from the left end region to the right end region of the windshield portion 136f.
  • the rotating nozzle part 160 rotates clockwise has been described, but the present invention is not limited to this.
  • the rotating direction of the rotating nozzle portion 160 may differ depending on the positions where the nozzles of the cleaners 101 to 108 are attached.
  • the nozzle of the right HC 107 that cleans the right headlamp 7r and the nozzle of the right SC 105 that cleans the right LiDAR 6r may rotate counterclockwise (counterclockwise).
  • the nozzles of the left HC 108 that cleans the left headlamp 7l and the nozzles of the left SC 106 that cleans the left LiDAR 6l may rotate clockwise (right).
  • the high-pressure air jetted from the nozzle can be efficiently applied to the surface to be cleaned of each sensor according to the flow of the surrounding wind caused by the running of the vehicle 1 .
  • the front SC 203 (an example of a cleaner) of the present embodiment has a plurality of injection ports 143 ( It has a nozzle 141 having a first injection port 143a and a second injection port 143b).
  • the nozzle 141 has an internal structure capable of switching opening and closing of the plurality of injection ports 143 according to movement of at least part of the nozzle 141 .
  • the front SC 203 can be effectively cleaned by switching the opening and closing of the plurality of injection ports 143 provided in the nozzle 141 according to the movement of the nozzle 141 .
  • the internal structure includes a fixedly arranged cylindrical pipe line 150 and a rotary nozzle section 160 that is rotatably provided around the pipe line 150 . Then, according to the rotation of the rotary nozzle portion 160, the high-pressure air supplied from the pipe line 150 to the rotary nozzle portion 160 is injected from a predetermined injection port 143 among the plurality of injection ports 143 provided in the rotary nozzle portion 160.
  • a predetermined injection port 143 among the plurality of injection ports 143 provided in the rotary nozzle portion 160.
  • the rotating nozzle portion 160 is rotatable only in one direction. According to this configuration, the rotating mechanism of the rotating nozzle section 160 can be realized with a simpler configuration than, for example, an oscillating nozzle in which the nozzle section reciprocates and rotates in the horizontal direction.
  • the internal structure is such that the plurality of injection ports 143 (143a, 143b) are arranged in accordance with changes in the positions of the injection ports 143 (143a, 143b) with respect to the windshield portion 136f based on the rotation of the rotating nozzle portion 160. ) are further included in the solenoid valves 162a and 162b capable of switching opening and closing. According to this configuration, the opening and closing of the injection ports 143a and 143b provided in the rotary nozzle portion 160 can be easily realized by switching the opening and closing of the electromagnetic valves 162a and 162b.
  • the first injection port 143a and the second injection port 143b are provided on opposite sides of the pipeline 150 .
  • the solenoid valves 162a and 162b are configured to open the first injection port 143a and close the second injection port 143b when the first injection port 143a is closer to the windshield portion 136f than the second injection port 143b. , the solenoid valves 162a and 162b are switched between opening and closing. According to this configuration, by switching between the opening and closing of the two injection ports 143a and 143b provided in the rotary nozzle section 160 at the optimum position, it is possible to continuously inject high-pressure air without blank time.
  • the plurality of injection ports 143 may be composed of at least three injection ports 143a to 143c radially provided around the pipeline 150.
  • the cleaner control unit 113 opens the one of the at least three jets 143a to 143c that is closest to the windshield 136f and closes the other jets according to the rotation of the rotary nozzle part 160. Switches between opening and closing of each of the electromagnetic valves 162a to 162c. According to this configuration, even when three or more injection ports are provided in the rotary nozzle portion 160, by switching the opening and closing of the injection ports at the optimum position, continuous high-pressure air can be injected without blank time. It becomes possible.
  • FIG. 14 is a cross-sectional view showing the internal structure of the nozzle 223 according to the third embodiment.
  • the nozzle 223 has a cylindrical conduit 250 and a rotating nozzle section 260 provided at the front end of the conduit 250 .
  • the pipeline 250 is provided to extend along the rotation axis X and has a rear pipeline 250a and a front pipeline 250b having a larger diameter than the rear pipeline 250a.
  • the conduit 250 is a member that is fixedly arranged in the structure of the nozzle 223 .
  • a medium passage 251 through which high-pressure air passes is provided at the center of the rear pipe 250a and the front pipe 250b.
  • the front conduit 250 b is further provided with a discharge passage 252 extending radially outward from the central portion and continuing to the medium passage 251 .
  • the rotating nozzle part 260 is rotatably provided around the front pipe line 250b with the medium passage 251 extending along the rotation axis X as the center.
  • a first injection port 243a and a second injection port 243b for injecting high-pressure air are provided on the outer peripheral portion of the rotating nozzle portion 260 .
  • the first injection port 243a and the second injection port 243b are provided at positions facing each other with the front pipe line 250b interposed therebetween. That is, the first injection port 243a and the second injection port 243b are provided facing the outer peripheral portion of the rotary nozzle portion 260 with the front pipe line 250b interposed therebetween.
  • the first injection port 243a and the second injection port 243b are designed to inject high-pressure air when they are in communication with the discharge passageway 252 of the front pipe line 250b as the rotary nozzle portion 260 rotates. It is configured.
  • the rotating nozzle portion 260 is electrically connected to the cleaner control portion 113 and its rotation is controlled by the cleaner control portion 113 .
  • FIGS. 15A-15F are diagrams for explaining injection of high-pressure air from the injection ports 243a and 243b when the nozzle 223 rotates.
  • the nozzle 223 shown in FIGS. 15A-15F shows a cross section taken along line BB of FIG.
  • the rotating nozzle portion 260 of the nozzle 223 rotates clockwise around the rotation axis X, sequentially changes the state in the direction of the arrow from the state in FIG. 15A, shifts from the state in FIG. 15B to the state in FIG.
  • the state of FIG. 15D is shifted to the state of FIG. 15E and then to the state of FIG. 15F.
  • a windshield portion 136f which is a surface to be cleaned, is arranged below the rotating nozzle portion 260. As shown in FIG.
  • the lower region of the front conduit 250b is provided with a discharge passageway 252 extending radially outward from the central portion.
  • the outer peripheral side of the front pipe line 250b in which the discharge passageway 252 is provided is an opening 253 in which no peripheral wall is provided. It is configured to communicate with the port 243b. Then, as the rotary nozzle portion 260 rotates about the front pipe line 250b, the position of the first injection port 243a or the second injection port 243b of the rotary nozzle portion 260 changes to the opening portion 253 of the front pipe line 250b. , and when both are in communication with each other, high-pressure air is jetted from the communication nozzle.
  • the first injection port 243a of the rotary nozzle part 260 communicates with the opening 253 of the front pipe line 250b.
  • the high-pressure air that has passed through the medium passageway 251 and the discharge passageway 252 is jetted from the first jetting port 243a toward the windshield portion 136f.
  • the rotating nozzle portion 260 is in the state of FIG. 15A, the high-pressure air is jetted almost directly downward.
  • the rotating nozzle portion 260 is in the state of FIG. 15B, the high-pressure air is jetted slightly downward to the left.
  • the second injection port 243b communicates with the opening 253.
  • the high-pressure air is jetted from the second jetting port 243b toward the windshield portion 136f.
  • the rotating nozzle portion 260 is in the state of FIG. 15D, the high-pressure air is jetted downward and to the right.
  • the rotating nozzle portion 260 is in the state of FIG. 15E, high-pressure air is jetted almost straight down.
  • high-pressure air is jetted slightly downward to the left.
  • the front pipe 250b of the pipe 250 is formed with the opening 253 in a part of its circumferential direction, and the rotary nozzle part
  • high-pressure air is jetted toward the windshield portion 136f from one of the jetting ports 243a and 243b that communicates with the opening 253.
  • opening and closing of the injection ports 243a and 243b can be switched with only a small number of parts such as the pipe line 250 and the rotary nozzle portion 260, the overall size of the nozzle 223 can be made compact.
  • FIG. 16 is a diagram showing the internal structure of the nozzle 323 according to the third embodiment.
  • the nozzles 141 and 223 rotating about the rotation axis X have been described in the second and third embodiments, the present invention is not limited to this.
  • the nozzle 323 may be configured to slide horizontally along the upper side T1 of the front LiDAR 6fA.
  • the nozzle 323 according to the fourth embodiment includes a long housing 350 arranged along the upper side T2 of the windshield portion 136f on the upper part of the front LiDAR 6fA, and a middle nozzle 360 ( (an example of a medium supply unit).
  • a plurality of (seven in this example) injection ports 343 are formed in parallel on one surface of the housing 350 on the side of the windshield portion 136f in the longitudinal direction.
  • Each injection port 343 is formed to face the windshield portion 136f, and by injecting high-pressure air from all the injection ports 343, the high-pressure air is supplied from the left end region to the right end region of the windshield portion 136f. It is configured so that it can be sprayed.
  • the middle nozzle 360 is configured to be able to move in parallel along the longitudinal direction (horizontal direction) of the housing 350 within the housing 350 .
  • Medium nozzle 360 has a discharge port 361 for discharging high pressure air.
  • a discharge port 361 is formed at the bottom of the middle nozzle 360 .
  • the middle nozzle 360 is provided so that one surface of the housing 350 in which the injection port 343 is formed and the discharge port 361 of the middle nozzle 360 face each other.
  • the discharge port 361 is configured to communicate with each of the injection ports 343 of the housing 350 when the middle nozzle 360 is translated.
  • the discharge port 361 is in an open state when communicating with the injection port 343 and is in a closed state when positioned between the injection ports 343 and 343 .
  • the nozzle 323 of the front SC 203 in the fourth embodiment has the elongated housing 350 and the middle nozzle 360 that is housed inside the housing 350 and supplies high-pressure air into the housing 350. are doing.
  • a plurality of injection ports 343 are formed in parallel on one surface of the housing 350 in the longitudinal direction, and the middle nozzle 360 moves in parallel along the longitudinal direction in the housing 350 to generate a plurality of injection ports in parallel.
  • High-pressure air is jetted toward the windshield portion 136f from the jetting port 343 of the port 343, which communicates with the discharge port 361 of the middle nozzle 360.
  • the discharge port 361 of the middle nozzle 360 and each injection port 343 are not in communication, the pressure of the high-pressure air in the middle nozzle 360 increases.
  • the injection speed of the high pressure air injected from 343 can be increased.
  • the front WW 201, rear WW 202, right HC 207, and left HC 208 jet cleaning liquid, while front SC 203, rear SC 204, right SC 205, and left SC 206 jet high-pressure air.
  • front SC 203, rear SC 204, right SC 205, and left SC 206 jet high-pressure air.
  • the cleaning liquid or high-pressure air can be appropriately changed according to the type of object to be cleaned and the desired degree of cleanliness.
  • the sensor system 100 is installed in a vehicle that can operate automatically has been described, but the sensor system 100 may be installed in a vehicle that cannot operate automatically.
  • the vehicle control unit 3, the cleaner control unit 113, and the sensor control unit 114 are provided as separate components, but this is not the only option.
  • the vehicle control unit 3 and the sensor control unit 114 may be configured integrally, the vehicle control unit 3 and the cleaner control unit 113 may be configured integrally, or the vehicle control unit 3 and the cleaner control unit 113 may be configured integrally.
  • the controller 113 and the sensor controller 114 may be configured integrally.
  • the cleaner that cleans the in-vehicle sensor mounted on the vehicle 1 has been described, but the present invention is not limited to this.
  • the cleaner of the present disclosure may be used, for example, as a cleaner for cleaning surveillance cameras, LiDAR, etc. provided in infrastructure such as roads and railways. Even when the nozzle having the above configuration is used in the sensor system for such infrastructure equipment, the sensor can be cleaned efficiently and at low cost.

Abstract

センサシステムは、センサ（６ｆ）と、センサ（６ｆ）の洗浄対象面（１３２）を洗浄可能なクリーナ（１０３）と、を備えている。クリーナ（１０３）は、洗浄対象面（１３２）に対して洗浄媒体を噴射する噴射口（１２３）を備えたノズル（１２１）を有している。ノズル（１２１）は、センサ（６ｆ）の作動状態において、洗浄対象面（１３２）の面直交方向（Ｖ）ではない所定方向に沿って延びる回転軸（１２２）を中心に回動可能である。

Description

センサシステム及びクリーナ
　本開示は、センサシステムに関する。
　また、本開示は、クリーナに関する。
　車両用のヘッドランプクリーナが特許文献１などに知られている。
日本国特開２０１６－１８７９９０号公報
　ところで、近年は自動運転可能な車両の開発が試みられている。自動運転を実現するにあたっては、例えば、ＬｉＤＡＲ等の各種センサの感度を良好に維持することが求められる。そこで、センサを洗浄してセンサに付着した異物を除去するためのセンサクリーナが求められている。
　そこで、本開示は、少ない洗浄媒体でもセンサを効果的に洗浄することが可能なクリーナを備えたセンサシステムを提供することを目的とする。
　また、本開示は、可動ノズルにより効果的にセンサを洗浄可能なクリーナを提供することを目的とする。
　上記目的の少なくとも一つを達成するために、本開示の一側面に係るセンサシステムは、
　センサと、
　前記センサの洗浄対象面を洗浄可能なクリーナと、を備え、
　前記クリーナは、前記洗浄対象面に対して洗浄媒体を噴射する噴射口を備えたノズルを有し、
　前記ノズルは、前記クリーナの作動状態において、前記洗浄対象面の面直交方向ではない所定方向に沿って延びる回転軸を中心に回動可能である。
　上記目的の少なくとも一つを達成するために、本開示の一側面に係るクリーナは、
　センサの洗浄対象面に対して洗浄媒体を噴射する複数の噴射口を備えた可動ノズルを有するクリーナであって、
　前記可動ノズルは、当該可動ノズルの少なくとも一部の動きに応じて、前記複数の噴射口の開閉を切り替え可能な内部構造を有している。
　本開示によれば、少ない洗浄媒体でもセンサを効果的に洗浄することが可能なクリーナを備えたセンサシステムを提供することができる。
　また、本開示によれば、可動ノズルにより効果的にセンサを洗浄可能なクリーナを提供することができる。
本開示の実施形態に係るセンサシステムを搭載した車両の上面図である。 図１のセンサシステムが組み込まれる車両システムのブロック図である。 図１のセンサシステムが備える第一実施形態に係るクリーナユニットのブロック図である。 図３のセンサシステムが備えるセンサ（前ＬｉＤＡＲ）及び第一実施形態に係るクリーナ（前ＳＣ）のノズルを示す正面図である。 図４に示すセンサ及びクリーナノズルの側面図である。 クリーナノズルが回動したときの噴射口の位置の変化を示す図である。 クリーナノズルが回動したときの噴射口の位置の変化を示す図である。 クリーナノズルが回動したときの噴射口の位置の変化を示す図である。 図４及び図５に示したセンサ及びクリーナノズルの具体例を示す図である。 図１のセンサシステムが備える第二実施形態に係るクリーナシステムのブロック図である。 図３のクリーナシステムに含まれるクリーナが有する、第二実施形態に係るノズルの構成および動作を説明する図である。 図９に示すノズルの内部構造を説明する断面図である。 図９に示すノズルの噴射口の開閉を説明する図である。 図９に示すノズルの噴射口の開閉を説明する図である。 図９に示すノズルの噴射口の開閉を説明する図である。 図９に示すノズルの噴射口の開閉を説明する図である。 図９に示すノズルの噴射口の開閉を説明する図である。 図９に示すノズルの噴射口の開閉を説明する図である。 第二実施形態の第一変形例に係るノズルの構成を示す図である。 第二実施形態の第二変形例に係るノズルの構成を示す図である。 第三実施形態に係るノズルの内部構造を説明する断面図である。 図１４に示すノズルにおける洗浄媒体の噴射を説明する図である。 図１４に示すノズルにおける洗浄媒体の噴射を説明する図である。 図１４に示すノズルにおける洗浄媒体の噴射を説明する図である。 図１４に示すノズルにおける洗浄媒体の噴射を説明する図である。 図１４に示すノズルにおける洗浄媒体の噴射を説明する図である。 図１４に示すノズルにおける洗浄媒体の噴射を説明する図である。 第四実施形態に係るノズルの内部構造を説明する図である。
　以下、本開示の実施形態について図面を参照しながら説明する。尚、実施形態の説明において既に説明された部材と同一の参照番号を有する部材については、説明の便宜上、その説明は省略する。また、本図面に示された各部材の寸法は、説明の便宜上、実際の各部材の寸法とは異なる場合がある。
　また、本開示の実施形態（以下、本実施形態と称す）の説明では、説明の便宜上、「左右方向」、「前後方向」、「上下方向」について適宜言及する。これらの方向は、図１に示す車両１について設定された相対的な方向である。ここで、「上下方向」は、「上方向」及び「下方向」を含む方向である。「前後方向」は、「前方向」及び「後方向」を含む方向である。「左右方向」は、「左方向」及び「右方向」を含む方向である。
　図１は、本実施形態に係るセンサシステム１００が搭載された車両１の上面図である。車両１は、車の走行制御が自動的に行われる自動運転モードで走行することが可能な自動車である。車両１は、車室の外に設けられた洗浄対象物（例えば車載センサ、各種ランプ、ウィンドウシールド等）を洗浄するためのセンサシステム１００を備えている。
　図２は、センサシステム１００が組み込まれる車両システム２のブロック図である。まず、図２を参照して、車両１の車両システム２について説明する。図２に示すように、車両システム２は、車両制御部３と、内部センサ５と、外部センサ６と、ランプ７と、ＨＭＩ８（Ｈｕｍａｎ　Ｍａｃｈｉｎｅ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）と、ＧＰＳ９（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）と、無線通信部１０と、地図情報記憶部１１とを備えている。さらに、車両システム２は、ステアリングアクチュエータ１２と、ステアリング装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、ブレーキ装置１５と、アクセルアクチュエータ１６と、アクセル装置１７とを備えている。また、車両システム２の車両制御部３には、クリーナ制御部１１３とセンサ制御部１１４とを有するセンサシステム１００が通信可能に接続されている。
　車両制御部３は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されている。車両制御部３は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）等のプロセッサと、各種車両制御プログラムが記憶されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）と、各種車両制御データが一時的に記憶されるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）とにより構成されている。プロセッサは、ＲＯＭに記憶された各種車両制御プログラムから指定されるプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成されている。車両制御部３は、車両１の走行を制御するように構成されている。
　内部センサ５は、自車両の情報を取得可能なセンサである。内部センサ５は、例えば、加速度センサ、速度センサ、車輪速センサ及びジャイロセンサ等の少なくとも一つである。内部センサ５は、車両１の走行状態を含む自車両の情報を取得し、該情報を車両制御部３に出力するように構成されている。内部センサ５は、運転者が運転席に座っているかどうかを検出する着座センサ、運転者の顔の方向を検出する顔向きセンサ、車内に人がいるかどうかを検出する人感センサなどを備えていてもよい。
　外部センサ６は、自車両の外部の情報を取得可能なセンサである。外部センサは、例えば、カメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲ等の少なくとも一つである。外部センサ６は、車両１の周辺環境（他車、歩行者、道路形状、交通標識、障害物等）を含む自車両の外部の情報を取得し、該情報を車両制御部３及びセンサ制御部１１４に出力するように構成されている。あるいは、外部センサ６は、天候状態を検出する天候センサや車両１の周辺環境の照度を検出する照度センサなどを備えていてもよい。例えば、カメラは、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ－Ｃｏｕｐｌｅｄ　Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（相補型ＭＯＳ）等の撮像素子を含むカメラである。カメラは、可視光を検出するカメラや、赤外線を検出する赤外カメラである。レーダは、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ又はレーザーレーダ等である。ＬｉＤＡＲとは、Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　ＲａｎｇｉｎｇまたはＬａｓｅｒ　Ｉｍａｇｉｎｇ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇの略語である。ＬｉＤＡＲは、一般にその前方に非可視光を出射し、出射光と戻り光とに基づいて、物体までの距離、物体の方向、物体の形状、物体の材質などの情報を取得するセンサである。
　ランプ７は、車両１の前部に設けられるヘッドランプやポジションランプ、車両１の後部に設けられるリヤコンビネーションランプ、車両の前部または側部に設けられるターンシグナルランプ、歩行者や他車両のドライバーに自車両の状況を知らせる各種ランプなどの少なくとも一つである。
　ＨＭＩ８は、運転者からの入力操作を受付ける入力部と、走行情報等を運転者に向けて出力する出力部とから構成される。入力部は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、車両１の運転モードを切替える運転モード切替スイッチ等を含む。出力部は、各種走行情報を表示するディスプレイである。
　ＧＰＳ９は、車両１の現在位置情報を取得し、当該取得された現在位置情報を車両制御部３に出力するように構成されている。無線通信部１０は、車両１の周囲にいる他車の走行情報を他車から受信すると共に、車両１の走行情報を他車に送信するように構成されている（車車間通信）。また、無線通信部１０は、信号機や標識灯等のインフラ設備からインフラ情報を受信すると共に、車両１の走行情報をインフラ設備に送信するように構成されている（路車間通信）。地図情報記憶部１１は、地図情報が記憶されたハードディスクドライブ等の外部記憶装置であって、地図情報を車両制御部３に出力するように構成されている。
　車両１が自動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、走行状態情報、周辺環境情報、現在位置情報、地図情報等に基づいて、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号のうち少なくとも一つを自動的に生成する。ステアリングアクチュエータ１２は、ステアリング制御信号を車両制御部３から受信して、受信したステアリング制御信号に基づいてステアリング装置１３を制御するように構成されている。ブレーキアクチュエータ１４は、ブレーキ制御信号を車両制御部３から受信して、受信したブレーキ制御信号に基づいてブレーキ装置１５を制御するように構成されている。アクセルアクチュエータ１６は、アクセル制御信号を車両制御部３から受信して、受信したアクセル制御信号に基づいてアクセル装置１７を制御するように構成されている。このように、自動運転モードでは、車両１の走行は車両システム２により自動制御される。
　一方、車両１が手動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、アクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールに対する運転者の手動操作に従って、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を生成する。このように、手動運転モードでは、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号が運転者の手動操作によって生成されるので、車両１の走行は運転者により制御される。
　次に、車両１の運転モードについて説明する。運転モードは、自動運転モードと手動運転モードとからなる。自動運転モードは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードと、運転支援モードとからなる。完全自動運転モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはない。高度運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはあるものの車両１を運転しない。運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御のうち一部の走行制御を自動的に行うと共に、車両システム２の運転支援の下で運転者が車両１を運転する。一方、手動運転モードでは、車両システム２が走行制御を自動的に行わないと共に、車両システム２の運転支援なしに運転者が車両１を運転する。
　また、車両１の運転モードは、運転モード切替スイッチを操作することで切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、運転モード切替スイッチに対する運転者の操作に応じて、車両１の運転モードを４つの運転モード（完全自動運転モード、高度運転支援モード、運転支援モード、手動運転モード）の間で切り替える。また、車両１の運転モードは、自動運転車が走行可能である走行可能区間や自動運転車の走行が禁止されている走行禁止区間についての情報または外部天候状態についての情報に基づいて自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、これらの情報に基づいて車両１の運転モードを切り替える。さらに、車両１の運転モードは、着座センサや顔向きセンサ等を用いることで自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、着座センサや顔向きセンサからの出力信号に基づいて、車両１の運転モードを切り替える。
　図１に戻り、車両１のセンサシステム１００は、外部センサ６として、前ＬｉＤＡＲ６ｆと、後ＬｉＤＡＲ６ｂと、左ＬｉＤＡＲ６ｌと、右ＬｉＤＡＲ６ｒとを有している。前ＬｉＤＡＲ６ｆは車両１の前方の情報を取得するように構成されている。後ＬｉＤＡＲ６ｂは車両１の後方の情報を取得するように構成されている。左ＬｉＤＡＲ６ｌは車両１の左方の情報を取得するように構成されている。右ＬｉＤＡＲ６ｒは車両１の右方の情報を取得するように構成されている。
　なお、図１に示す例では、前ＬｉＤＡＲ６ｆは車両１の前部に設けられ、後ＬｉＤＡＲ６ｂは車両１の後部に設けられ、左ＬｉＤＡＲ６ｌは車両１の左部に設けられ、右ＬｉＤＡＲ６ｒは車両１の右部に設けられた例を示しているが、本開示はこの例に限られない。例えば車両１の天井部に前ＬｉＤＡＲ、後ＬｉＤＡＲ、左ＬｉＤＡＲ、右ＬｉＤＡＲがまとめて配置されていてもよい。
　また、センサシステム１００は、ランプ７として、車両１の前部における左部に設けられた左ヘッドランプ７ｌと、同様の右部に設けられた右ヘッドランプ７ｒとを有している。さらに、センサシステム１００は、ウィンドウシールドとして、フロントウィンドウ１ｆと、リヤウィンドウ１ｂとを有している。
　また、センサシステム１００は、洗浄対象物に付着する水滴や泥や塵埃等の異物を除去、あるいは、洗浄対象物へ異物が付着することを防止するクリーナユニット１１０（図３で詳述する）を備えている。例えば、本実施形態において、クリーナユニット１１０は、フロントウィンドウ１ｆを洗浄可能な前ウィンドウウォッシャ（以降、前ＷＷと称す）１０１と、リヤウィンドウ１ｂを洗浄可能な後ウィンドウウォッシャ（以降、後ＷＷと称す）１０２を有している。また、クリーナユニット１１０は、前ＬｉＤＡＲ６ｆを洗浄可能な前センサクリーナ（以降、前ＳＣと称す）１０３と、後ＬｉＤＡＲ６ｂを洗浄可能な後センサクリーナ（以降、後ＳＣと称す）１０４を有している。また、クリーナユニット１１０は、右ＬｉＤＡＲ６ｒを洗浄可能な右センサクリーナ（以降、右ＳＣと称す）１０５と、左ＬｉＤＡＲ６ｌを洗浄可能な左センサクリーナ（以降、左ＳＣと称す）１０６を有している。さらに、クリーナユニット１１０は、右ヘッドランプ７ｒを洗浄可能な右ヘッドランプクリーナ（以降、右ＨＣと称す）１０７と、左ヘッドランプ７ｌを洗浄可能な左ヘッドランプクリーナ（以降、左ＨＣと称す）１０８を有している。各々のクリーナ１０１～１０８は一つ以上のノズルを有し、ノズルに設けられる複数の噴射口から高圧空気や洗浄液等の洗浄媒体を対象物に向けて噴射する。
（第一実施形態）
　図３は、センサシステム１００が備える第一実施形態に係るクリーナユニット１１０のブロック図である。クリーナユニット１１０は、クリーナ１０１～１０８の他に、タンク１１１、ポンプ１１２、クリーナ制御部１１３を有している。
　前ＷＷ１０１、後ＷＷ１０２、前ＳＣ１０３、後ＳＣ１０４、右ＳＣ１０５、左ＳＣ１０６、右ＨＣ１０７、左ＨＣ１０８は、ポンプ１１２を介してタンク１１１に接続されている。ポンプ１１２はタンク１１１に貯留されている洗浄媒体を吸い込み、前ＷＷ１０１、後ＷＷ１０２、前ＳＣ１０３、後ＳＣ１０４、右ＳＣ１０５、左ＳＣ１０６、右ＨＣ１０７、左ＨＣ１０８に移送する。
　各々のクリーナ１０１～１０８には、各クリーナに設けられるノズルを開状態にさせて洗浄媒体を洗浄対象物に噴射させるアクチュエータ（図示省略）が設けられている。各々のクリーナ１０１～１０８に設けられたアクチュエータは、クリーナ制御部１１３に電気的に接続されている。また、ポンプ１１２もクリーナ制御部１１３に電気的に接続されている。クリーナ１０１～１０８、ポンプ１１２等の動作は、クリーナ制御部１１３によって制御される。
　クリーナ制御部１１３は、センサ制御部１１４及び車両制御部３に電気的に接続されている。クリーナ制御部１１３で取得された情報、センサ制御部１１４で取得された情報、及び車両制御部３で取得された情報は、各制御部間で送受信される。
　このような構成のセンサシステム１００は、例えば、以下のように動作する。センサ制御部１１４は、外部センサ６が取得した車両周囲の画像情報等に基づいて、外部センサ６の例えば前面側に設けられたフロントカバーが汚れているか否かを判定する。クリーナ制御部１１３は、洗浄対象物である外部センサ６のフロントカバーの汚れ情報をセンサ制御部１１４から受信し、当該汚れ情報に基づいて、クリーナ１０１～１０８を作動させ、外部センサ６のフロントカバーを洗浄する。
　次に、図４から図７を参照して、クリーナユニット１１０のクリーナ１０１～１０８について詳しく説明する。
　なお、以下に示す例では、クリーナ１０１～１０８のうち、前ＬｉＤＡＲ６ｆを洗浄する前ＳＣ１０３について説明する。フロントウィンドウ１ｆを洗浄する前ＷＷ１０１、リヤウィンドウ１ｂを洗浄する後ＷＷ１０２、後ＬｉＤＡＲ６ｂを洗浄する後ＳＣ１０４、右ＬｉＤＡＲ６ｒを洗浄する右ＳＣ１０５、左ＬｉＤＡＲ６ｌを洗浄する左ＳＣ１０６、右ヘッドランプ７ｒを洗浄する右ＨＣ１０７、左ヘッドランプ７ｌを洗浄する左ＨＣ１０８については、前ＳＣ１０３と同様の構成であるため説明を省略する。
　図４は、前ＬｉＤＡＲ６ｆ及び前ＬｉＤＡＲ６ｆを洗浄する前ＳＣ１０３を示した正面図である。図５は、図４の側面図である。図４及び図５に示すように、第一実施形態に係る前ＳＣ１０３は、前ＬｉＤＡＲ６ｆの筐体１３０の前面側に設けられたフロントカバー１３１に対して洗浄媒体を噴射することが可能なノズル１２１を有している。ノズル１２１は、前ＬｉＤＡＲ６ｆのフロントカバー１３１の前面領域の一部である洗浄対象面１３２の方向を向くように設けられている。これにより、ノズル１２１は、洗浄対象面１３２に対して洗浄媒体を噴射することが可能である。ノズル１２１は、洗浄対象面１３２の左右方向における中央の位置に設けられている。
　洗浄対象面１３２は、前ＬｉＤＡＲ６ｆの発光部（レーザー発射部）及び反射光の受光部であるガラス面であり、センシング面として機能する。洗浄対象面１３２は、フロントカバー１３１の例えば略中央部に設けられている。図４等に示す例の洗浄対象面１３２は、矩形状に形成されているが、この例に限られない。
　ノズル１２１は、前ＬｉＤＡＲ６ｆの上方に配置されている。ノズル１２１は、回転軸１２２を有し、当該回転軸１２２を中心に回動可能に構成されている。図４等に示す例のノズル１２１は、略円筒状に形成されており、回転軸１２２が当該円筒の長さ方向に沿って設けられている。ノズル１２１の回動動作は、クリーナ制御部１１３によって制御される。ノズル１２１は、回転軸１２２を中心に時計回及び反時計回りに回動可能である。なお、ノズル１２１は、例えば、回転軸１２２に沿った前後方向へ位置を移動させることができるように構成されていてもよいし、図４及び図５で示される位置に固定された構成であってもよい。
　ノズル１２１の回転軸１２２は、洗浄対象面１３２に対する面直交方向Ｖではない方向に沿って延びるように構成されている。具体的には、回転軸１２２は、洗浄対象面１３２に対して傾斜する方向（例えば、矢印Ｈ１で示す方向）に沿って延びるように構成されている。回転軸１２２の傾斜する方向とは、例えば、前ＬｉＤＡＲ６ｆの筐体１３０の上辺１３３と回転軸１２２とで形成される傾斜角θ１が鋭角になる方向である。
　ノズル１２１は、洗浄媒体を噴射する噴射口１２３を有している。噴射口１２３は、ノズル１２１の先端部に設けられている。噴射口１２３から噴射された洗浄媒体は、洗浄対象面１３２に向けて略直線的に進む。洗浄媒体は、洗浄対象面１３２の上辺１３４の近傍、すなわち洗浄対象面１３２の上部領域に向けて噴射される。洗浄媒体が洗浄対象面１３２に向けて噴射される際の洗浄対象面１３２に対する洗浄媒体の入射角θ２は、例えば、９０°以下になるように構成されている。
　図６Ａ～図６Ｃは、ノズル１２１が回転軸１２２を中心に回動したときのノズル１２１の噴射口１２３の位置の変化を示す図である。なお、図６Ａ～図６Ｃに示すノズル１２１は、洗浄対象面１３２側からノズル１２１の正面と下面を見た図である。
　図６Ａは、ノズル１２１が回動していない状態（初期状態）のときの噴射口１２３の位置を示す図である。図６Ｂは、ノズル１２１が初期状態から時計回りに回動したときの噴射口１２３の位置を示す図である。図６Ｃは、ノズル１２１が初期状態から反時計回りに回動したときの噴射口１２３の位置を示す図である。
　図６Ａに示すようにノズル１２１が回動していない状態のときは、噴射口１２３が回転軸１２２と重なるように位置する。この状態においては、噴射口１２３から噴射された洗浄媒体は、洗浄対象面１３２の上部領域において左右方向の略中央部に噴射される。図６Ｂに示すようにノズル１２１がノズル１２１の下方から見て時計回りに回動したときは、その回動量に応じて噴射口１２３が右方向へ移動する。このため、噴射口１２３から噴射された洗浄媒体は、洗浄対象面１３２の上部領域における右部に噴射される。そして、図６Ｃに示すようにノズル１２１がノズル１２１の下方から見て反時計回りに回動したときは、その回動量に応じて噴射口１２３が左方向へ移動する。このため、噴射口１２３から噴射された洗浄媒体は、洗浄対象面１３２の上部領域における左部に噴射される。このように、噴射口１２３から噴射された洗浄媒体が洗浄対象面１３２の上部領域における右部から左部までの全領域に向けて噴射されるようにノズル１２１の回動角度が設定されている。
　図７は、図４及び図５に示した前ＬｉＤＡＲ６ｆを洗浄する前ＳＣ１０３の具体的な構成例を示す図である。図７に示すように、前ＳＣ１０３のノズル１２１は、前ＬｉＤＡＲ６ｆの筐体１３０の上辺１３３よりも距離Ｄ１だけ上方に配置される。距離Ｄ１は、例えば１５ｍｍである。このときノズル１２１の噴射口１２３は、洗浄対象面１３２よりも距離Ｄ２だけ前方に配置される。距離Ｄ２は、例えば１３ｍｍである。また、ノズル１２１は、洗浄対象面１３２に直交する方向Ｖに対する回転軸１２２の傾斜角θ１が例えば２０°となるように設定される。また、ノズル１２１は、噴射口１２３から噴射された洗浄媒体が洗浄対象面１３２に当たる際の洗浄対象面１３２に対する洗浄媒体の入射角θ２が例えば２０°となるように設定される。なお、ノズル１２１の噴射口１２３から噴射される洗浄媒体の噴射方向は、回転軸１２２に対して噴射角θ３＝９０°の方向であるとする。さらに、ノズル１２１が回動することにより、噴射口１２３から噴射された洗浄媒体は、矢印Ｒと矢印Ｌで示すように、洗浄対象面１３２の左右方向における右部から左部までの全領域に噴射させることが可能である。
　なお、ノズル１２１の回転軸１２２は、洗浄対象面１３２に対する面直交方向Ｖではない方向に沿って延びるように構成されていればよく、上記説明した例に限られない。具体的には、ノズル１２１は、その回転軸１２２が、洗浄対象面１３２に対して傾斜する方向（図５の矢印Ｈ１方向）に沿って延びる構成に限られるものではない。ノズル１２１は例えば図５において仮想線で示すように、回転軸１２２が洗浄対象面１３２と平行な方向（図５の矢印Ｈ２で示す方向）に延びるように構成されてもよい。この場合、前ＬｉＤＡＲ６ｆの筐体１３０の上辺１３３と回転軸１２２とで形成される傾斜角は略直角となる。
　以上説明したように、本実施形態のセンサシステム１００は、前ＬｉＤＡＲ６ｆ（センサの一例）と、前ＬｉＤＡＲ６ｆの洗浄対象面１３２を洗浄可能な前ＳＣ１０３（クリーナの一例）と、を備えている。前ＳＣ１０３は、洗浄対象面１３２に対して洗浄媒体を噴射する噴射口１２３を備えたノズル１２１を有している。そして、ノズル１２１は、前ＬｉＤＡＲ６ｆの作動状態において、洗浄対象面１３２の面直交方向Ｖではない所定方向に沿って延びる回転軸１２２を中心に回動可能である。この構成によれば、前ＳＣ１０３のノズル１２１が回動しながら洗浄媒体が前ＬｉＤＡＲ６ｆの洗浄対象面１３２に対して噴射されるため、少ない洗浄媒体で洗浄対象面１３２の全領域を効率的に洗浄することができる。また、ノズル１２１の回転軸１２２が洗浄対象面１３２の面直交方向Ｖではない所定方向に沿って延びているため、ノズル１２１から前ＬｉＤＡＲ６ｆの洗浄対象面１３２に対して直角または鋭角に洗浄媒体を噴射させることができる。このため、例えば洗浄対象面１３２に対して平行な方向に洗浄媒体を噴射させる場合に比べて、洗浄媒体の洗浄対象面１３２に対するコアンダ効果を高めることができ、洗浄媒体が洗浄対象面１３２に付着しやすい。これにより、洗浄対象面１３２のさらに効率的な洗浄が可能となる。
　本実施形態において、回転軸１２２の延伸方向である洗浄対象面１３２の面直交方向Ｖではない所定方向とは、洗浄対象面１３２と平行な方向、又は洗浄対象面１３２に対して傾斜する方向である。この構成によれば、ノズル１２１から洗浄対象面１３２へ向けた洗浄媒体の噴射方向が、洗浄対象面１３２に対して直角または鋭角方向となるため、より効果的な洗浄が可能となる。
　本実施形態において、ノズル１２１の噴射口１２３から噴射される洗浄媒体の洗浄対象面１３２に対する入射角θ２は、９０°以下である。洗浄対象面１３２を効率的に洗浄するためには、洗浄媒体の入射角θ２は９０°以下としておくことが好ましい。
　本実施形態において、前ＳＣ１０３のノズル１２１は、前ＬｉＤＡＲ６ｆの上方に配置されている。そして、洗浄媒体は、洗浄対象面１３２の上辺１３４近傍に噴射される。このため、洗浄対象面１３２の上辺１３４近傍に噴射された洗浄媒体が重力により下方に移動することで、洗浄対象面１３２の全体を少ない洗浄媒体により洗浄することができる。
　また、ノズル１２１から噴射される洗浄媒体は、水、あるいは洗剤を含む。フロント・リヤウィンドウ１ｆ，１ｂ、ヘッドランプ７ｌ，７ｒ、ＬｉＤＡＲ６ｆ，６ｂ，６ｌ，６ｒのそれぞれに噴射される洗浄媒体は、相異なっていてもよいし、同じでもよい。
（第二実施形態）
　次に、本開示の第二実施形態について、図８～図１３を参照して説明する。
　図８は、センサシステム１００が備える第二実施形態に係るクリーナシステム２１０のブロック図である。クリーナシステム２１０は、クリーナ２０１～２０８の他に、タンク１１１、ポンプ１１２、クリーナ制御部１１３、エアポンプ１１５～１１８を有している。
　前ＷＷ２０１、後ＷＷ２０２、右ＨＣ２０７、左ＨＣ２０８は、ポンプ１１２を介してタンク１１１に接続されている。ポンプ１１２はタンク１１１に貯留されている洗浄液（洗浄媒体の一例）を吸い込み、前ＷＷ２０１、後ＷＷ２０２、前ＳＣ２０３、後ＳＣ２０４、右ＳＣ２０５、左ＳＣ２０６、右ＨＣ２０７、左ＨＣ２０８に移送する。
　前ＳＣ２０３、後ＳＣ２０４、右ＳＣ２０５、左ＳＣ２０６には、それぞれエアポンプ１１５～１１８が接続されている。各エアポンプ１１５～１１８は、高圧空気（洗浄媒体の一例）を生成して、生成した高圧空気を前ＳＣ２０３、後ＳＣ２０４、右ＳＣ２０５、左ＳＣ２０６に送り出す。
　各々のクリーナ２０１～２０８には、各クリーナ２０１～２０８に設けられるノズルを開状態にさせて洗浄媒体を洗浄対象物に噴射させるアクチュエータ（図示省略）が設けられていてもよい。各々のクリーナ２０１～２０８に設けられたアクチュエータは、クリーナ制御部１１３に電気的に接続されている。また、ポンプ１１２及びエアポンプ１１５～１１８もクリーナ制御部１１３に電気的に接続されている。クリーナ２０１～２０８、ポンプ１１２、エアポンプ１１５～１１８等の動作は、クリーナ制御部１１３によって制御される。
　クリーナ制御部１１３は、車両制御部３及びセンサ制御部１１４（図２参照）に電気的に接続されている。クリーナ制御部１１３で取得された情報、センサ制御部１１４で取得された情報、及び車両制御部３で取得された情報は、各制御部間で送受信される。
　次に、上記のような構成のクリーナシステム２１０におけるクリーナ２０１～２０８の第二実施形態に係る動作例について図９～図１６を参照して説明する。図９は、クリーナ２０１～２０８の第二実施形態に係るノズル１４１の構成および動作を説明する図である。図９に示す例では、クリーナ２０１～２０８のノズルのうち、車両１の前部に設けられた前ＬｉＤＡＲ６ｆＡを洗浄する前ＳＣ２０３に搭載されたノズル１４１について説明する。なお、前ＳＣ２０３以外のクリーナに搭載されるノズルについては、ノズル１４１と同様の構成および動作であるため説明を省略する。
　図９に示すように、前ＳＣ２０３のノズル１４１は、前ＬｉＤＡＲ６ｆＡの上方中央部に設けられている。前ＬｉＤＡＲ６ｆＡは、正面視において矩形状を有しており、正面中央部に洗浄対象面であるフロントガラス部１３６ｆが設けられている。ノズル１４１は、正面視において例えば矩形状を有しており、その外側部には高圧空気を噴射する複数の噴射口１４３が設けられている。ノズル１４１は、回転軸Ｘ（図９の紙面の表裏方向に延びる軸）を中心に回転可能に設けられた可動ノズルである。ノズル１４１は、回転軸Ｘ周りを時計周り（右回り）または反時計回り（左回り）の一方向のみに回転可能である。本例では、ノズル１４１には、第一噴射口１４３ａと第二噴射口１４３ｂの２個の噴射口が設けられている。ノズル１４１は、回転軸Ｘを中心に回転することで、各噴射口１４３ａ，１４３ｂから噴射する高圧空気をフロントガラス部１３６ｆの左端領域から右端領域に亘って噴射可能に構成されている。
　図１０は、ノズル１４１の内部構造を示す断面図である。図１０に示すように、ノズル１４１は、円筒状の管路１５０と、管路１５０の前端部に設けられた回転ノズル部１６０と、を有している。
　管路１５０は、エアポンプ１１５から供給される高圧空気が通過する通路であり、回転軸Ｘに沿って延びている。管路１５０は、ノズル１４１の構造において固定的に、すなわち回転不能に配置されている部材である。管路１５０を通過した高圧空気は、回転ノズル部１６０に供給される。
　回転ノズル部１６０は、回転軸Ｘに沿って延びる管路１５０を中心として管路１５０の周囲に回転自在に設けられている。回転ノズル部１６０は、矩形状に形成されており、高圧空気を貯留する貯留部１６１と、高圧空気をフロントガラス部１３６ｆに向けて噴射する第一噴射口１４３ａ及び第二噴射口１４３ｂとを有している。回転ノズル部１６０は、クリーナ制御部１１３に電気的に接続されており、クリーナ制御部１１３によってその回転が制御される。
　貯留部１６１は、管路１５０と連結して設けられており、その内部に管路１５０から供給される高圧空気が貯留される。貯留部１６１の外周部には、第一噴射口１４３ａと第二噴射口１４３ｂが設けられている。第一噴射口１４３ａと第二噴射口１４３ｂは、それぞれ貯留部１６１に連続するように設けられている。第一噴射口１４３ａと第二噴射口１４３ｂとは、例えば、貯留部１６１の外周部の対向する位置に設けられている。すなわち、第一噴射口１４３ａは、第二噴射口１４３ｂとは回転軸Ｘを挟んで反対側に設けられている。
　第一噴射口１４３ａと貯留部１６１との境界部には、第一電磁弁１６２ａが設けられている。また、第二噴射口１４３ｂと貯留部１６１との境界部には、第二電磁弁１６２ｂが設けられている。第一電磁弁１６２ａは、第一噴射口１４３ａと貯留部１６１との境界部を開閉するための弁、すなわち第一噴射口１４３ａの開閉を切り替え可能な弁である。第二電磁弁１６２ｂは、第二噴射口１４３ｂと貯留部１６１との境界部を開閉するための弁、すなわち第二噴射口１４３ｂの開閉を切り替え可能な弁である。第一電磁弁１６２ａ及び第二電磁弁１６２ｂは、クリーナ制御部１１３に電気的に接続されており、クリーナ制御部１１３によって弁の開閉が制御される。クリーナ制御部１１３は、回転ノズル部１６０の回転に基づいて、フロントガラス部１３６ｆに対する各噴射口１４３ａ，１４３ｂの位置が変化することに応じて各電磁弁１６２ａ，１６２ｂの開閉を切り替える。
　図１１Ａ～図１１Ｆは、ノズル１４１の回転時における各噴射口１４３ａ，１４３ｂの開閉を説明するための図である。図１１Ａ～図１１Ｆに示すノズル１４１は、図１０のＡ－Ａ線における断面を示している。ノズル１４１の回転ノズル部１６０は、例えば、時計回りに回転し、図１１Ａの状態から図１１Ｂの状態に移行し、次に図１１Ｂの状態から図１１Ｃの状態へと移行する。回転ノズル部１６０は、さらに、図１１Ｄの状態に移行した後に図１１Ｅの状態に移行し、さらには図１１Ｅの状態から図１１Ｆの状態まで移行する。図１１Ａ～図１１Ｆの例において、回転ノズル部１６０の下方には洗浄対象面であるフロントガラス部１３６ｆが配置されている。
　上述の通り、第一噴射口１４３ａと第二噴射口１４３ｂとは管路１５０を挟んで貯留部１６１の外周部に対向して設けられている。そして、回転ノズル部１６０が図１１Ａの状態から図１１Ｃの状態においては、クリーナ制御部１１３は、第一電磁弁１６２ａを開放するとともに第二電磁弁１６２ｂを閉鎖して、第一噴射口１４３ａからのみ高圧空気が噴射されるように制御する。一方、回転ノズル部１６０が図１１Ｄの状態から図１１Ｆの状態においては、クリーナ制御部１１３は、第二電磁弁１６２ｂを開放するとともに第一電磁弁１６２ａを閉鎖して、第二噴射口１４３ｂからのみ高圧空気が噴射されるように制御する。すなわち、クリーナ制御部１１３は、回転ノズル部１６０の回転に応じて、第一噴射口１４３ａと第二噴射口１４３ｂのうちフロントガラス部１３６ｆに近い方の噴射口の電磁弁が開放されて、回転ノズル部１６０の貯留部１６１に供給された高圧空気を、フロントガラス部１３６ｆに近い噴射口から噴射するようにノズル１４１を制御する。
　なお、図９から図１１Ｆに示す例では、矩形状の回転ノズル部１６０について説明したが、これに限られない。回転ノズル部の形状は、例えば、正面視において円形状を有した円筒状であってもよい。また、回転ノズル部１６０に設けられる噴射口の数は２個に限られない。
　図１２は、第二実施形態の第一変形例に係るノズル１４１Ａの構成を示す図である。図１２に示す第一変形例では、ノズル１４１Ａが備える回転ノズル部１６０Ａの形状を正面視において円形状としている。本例では、回転ノズル部１６０Ａに３個の噴射口１４３ａ～１４３ｃが設けられている。３個の噴射口１４３ａ～１４３ｃは、管路１５０を中心にして貯留部１６１の外周部に放射状で等間隔に設けられている。また、各噴射口１４３ａ～１４３ｃと貯留部１６１との境界部には、電磁弁１６２ａ～１６２ｃがそれぞれ設けられている。
　図１２に示すノズル１４１Ａの構成によれば、クリーナ制御部１１３は、回転ノズル部１６０Ａの回転に応じて、３個の噴射口１４３ａ～１４３ｃのうち最もフロントガラス部１３６ｆに近い噴射口の電磁弁を開放してその他の噴射口の電磁弁を閉鎖することで、回転ノズル部１６０Ａの貯留部１６１に供給された高圧空気を、フロントガラス部１３６ｆに最も近い噴射口から噴射するように制御する。
　図１３は、第二実施形態の第二変形例に係るノズル１４１Ｂの構成を示す図である。図１３に示す第二変形例においても、ノズル１４１Ｂが備える回転ノズル部１６０Ｂの形状を正面視において円形状としている。本例では、回転ノズル部１６０Ｂに４個の噴射口１４３ａ～１４３ｄが設けられている。４個の噴射口１４３ａ～１４３ｄは、管路１５０を中心にして貯留部１６１の外周部に放射状で等間隔に設けられている。また、各噴射口１４３ａ～１４３ｄと貯留部１６１との境界部には、電磁弁１６２ａ～１６２ｄがそれぞれ設けられている。
　図１３に示すノズル１４１Ｂの構成によれば、クリーナ制御部１１３は、回転ノズル部１６０Ｂの回転に応じて、４個の噴射口１４３ａ～１４３ｄのうち最もフロントガラス部１３６ｆに近い噴射口の電磁弁を開放するとともにその他の噴射口の電磁弁を閉鎖することで、回転ノズル部１６０Ｂの貯留部１６１に供給された高圧空気を、フロントガラス部１３６ｆに最も近い噴射口から噴射するように制御する。
　なお、フロントガラス部１３６ｆとの距離が複数の噴射口で互いに等しくなる場合も生じ得るが、その場合には、例えば、回転方向における前方側または後方側の噴射口から高圧空気を噴射するように制御してもよい。また、各噴射口から高圧空気を噴射する時間は、少なくともフロントガラス部１３６ｆの左端領域から右端領域に亘って高圧空気を噴射することができる時間以上であれば足りる。
　また、上述の動作例においては、回転ノズル部１６０が時計回りに回転する場合について説明したが、これに限られない。回転ノズル部１６０の回転方向は、クリーナ１０１～１０８のノズルが取り付けられている位置によって相違してもよい。例えば、右ヘッドランプ７ｒを洗浄する右ＨＣ１０７のノズルや、右ＬｉＤＡＲ６ｒを洗浄する右ＳＣ１０５のノズルは反時計回り（左回り）としてもよい。左ヘッドランプ７ｌを洗浄する左ＨＣ１０８のノズルや、左ＬｉＤＡＲ６ｌを洗浄する左ＳＣ１０６のノズルは時計回り（右回り）としてもよい。これにより、車両１の走行による周囲の風の流れに応じて、ノズルから噴射された高圧空気を効率よく各センサの洗浄対象面に当てることができる。
　以上説明したように、本実施形態の前ＳＣ２０３（クリーナの一例）は、前ＬｉＤＡＲ６ｆＡ（センサの一例）の洗浄対象面であるフロントガラス部１３６ｆに対して高圧空気を噴射する複数の噴射口１４３（第一噴射口１４３ａ，第二噴射口１４３ｂ）を備えたノズル１４１を有している。ノズル１４１は、当該ノズル１４１の少なくとも一部の動きに応じて、複数の噴射口１４３の開閉を切り替え可能な内部構造を有している。この構成によれば、ノズル１４１に設けられた複数の噴射口１４３の開閉をノズル１４１の動きに応じて切り替えることにより効果的に前ＳＣ２０３を洗浄することができる。
　また、本実施形態において、内部構造は、固定的に配置された円筒状の管路１５０と、管路１５０を中心に回転自在に設けられた回転ノズル部１６０とを含む。そして、回転ノズル部１６０の回転に応じて、管路１５０から回転ノズル部１６０に供給された高圧空気が、回転ノズル部１６０に設けられた複数の噴射口１４３のうち所定の噴射口１４３から噴射されるように構成されている。この構成によれば、管路１５０を中心に回転ノズル部１６０を回転させるという簡便な構成で回転ノズル部１６０に設けられた複数の噴射口１４３の開閉を実現することができる。
　また、本実施形態において、回転ノズル部１６０は、一方向のみに回転可能である。この構成によれば、例えばノズル部が左右方向に往復して回動する首振り式のノズルに比べて、簡便な構成で回転ノズル部１６０の回転機構を実現することができる。
　また、本実施形態において、内部構造は、回転ノズル部１６０の回転に基づくフロントガラス部１３６ｆに対する各噴射口１４３（１４３ａ，１４３ｂ）の位置の変化に応じて、複数の噴射口１４３（１４３ａ，１４３ｂ）の開閉を切り替え可能な電磁弁１６２ａ，１６２ｂをさらに含む。この構成によれば、回転ノズル部１６０に設けられた各噴射口１４３ａ，１４３ｂの開閉を各電磁弁１６２ａ，１６２ｂの開閉の切り替えにより簡便に実現することができる。
　また、本実施形態において、第一噴射口１４３ａと第二噴射口１４３ｂとは管路１５０を挟んで反対側に設けられている。そして、電磁弁１６２ａ，１６２ｂは、第一噴射口１４３ａが第二噴射口１４３ｂよりもフロントガラス部１３６ｆに近づいた場合に、第一噴射口１４３ａを開放するとともに第二噴射口１４３ｂを閉鎖するように各電磁弁１６２ａ，１６２ｂの開閉を切り替える。この構成によれば、回転ノズル部１６０に設けられた２つの噴射口１４３ａ，１４３ｂの開閉を最適な位置で切り替えることにより、空白時間のない連続的な高圧空気の噴射が可能となる。
　また、本実施形態において、複数の噴射口１４３は、管路１５０を中心に放射状に設けられた少なくとも３つの噴射口１４３ａ～１４３ｃにより構成されていてもよい。この場合、クリーナ制御部１１３は、回転ノズル部１６０の回転に応じて少なくとも３つの噴射口１４３ａ～１４３ｃのうち最もフロントガラス部１３６ｆに近い噴射口を開放するとともに他の噴射口を閉鎖するように各電磁弁１６２ａ～１６２ｃの開閉を切り替える。この構成によれば、回転ノズル部１６０に３つ以上の噴射口が設けられた場合にも、噴射口の開閉を最適な位置で切り替えることにより、空白時間のない連続的な高圧空気の噴射が可能となる。
（第三実施形態）
　図１４は、第三実施形態に係るノズル２２３の内部構造を示す断面図である。図１４に示すように、ノズル２２３は、円筒状の管路２５０と、管路２５０の前端部に設けられた回転ノズル部２６０と、を有している。
　管路２５０は、回転軸Ｘに沿って延びるように設けられ、後部管路２５０ａと、後部管路２５０ａよりも径が大きい前部管路２５０ｂと、を有している。管路２５０は、ノズル２２３の構造において固定的に配置されている部材である。後部管路２５０ａ及び前部管路２５０ｂの中心部には、高圧空気が通過する媒体通過路２５１が設けられている。前部管路２５０ｂには、さらに、中心部から径方向の外側へ延びる放出通過路２５２が媒体通過路２５１に連続して設けられている。
　回転ノズル部２６０は、回転軸Ｘに沿って延びる媒体通過路２５１を中心にして前部管路２５０ｂの周囲に回転自在に設けられている。回転ノズル部２６０の外周部には、高圧空気を噴射する第一噴射口２４３ａと第二噴射口２４３ｂが設けられている。第一噴射口２４３ａと第二噴射口２４３ｂとは、前部管路２５０ｂを挟んで対向する位置に設けられている。すなわち、第一噴射口２４３ａと第二噴射口２４３ｂとは、前部管路２５０ｂを挟んで回転ノズル部２６０の外周部に対向して設けられている。
　第一噴射口２４３ａと第二噴射口２４３ｂは、回転ノズル部２６０の回転に伴って、それぞれ前部管路２５０ｂの放出通過路２５２と連通する状態となったときに高圧空気を噴射するように構成されている。回転ノズル部２６０は、クリーナ制御部１１３に電気的に接続されており、クリーナ制御部１１３によってその回転が制御される。
　図１５Ａ～図１５Ｆは、ノズル２２３の回転時における各噴射口２４３ａ，２４３ｂからの高圧空気の噴射を説明するための図である。図１５Ａ～図１５Ｆに示すノズル２２３は、図１４のＢ－Ｂ線における断面を示している。ノズル２２３の回転ノズル部２６０は、回転軸Ｘを中心に時計回りに回転し、図１５Ａの状態から矢印方向に順次状態を変化させて、図１５Ｂの状態から図１５Ｃの状態に移行し、さらに図１５Ｄの状態から図１５Ｅの状態に移行し、図１５Ｆの状態まで移行する。回転ノズル部２６０の下方には洗浄対象面であるフロントガラス部１３６ｆが配置されている。
　図１５Ａ～図１５Ｆに示すように、前部管路２５０ｂの下側領域には中心部から径方向の外側へ延びる放出通過路２５２が設けられている。放出通過路２５２が設けられている前部管路２５０ｂの外周側は、周壁が設けられていない開口部２５３となっており、回転ノズル部２６０に形成された第一噴射口２４３ａ及び第二噴射口２４３ｂと連通可能に構成されている。そして、前部管路２５０ｂを中心に回転ノズル部２６０が回転するのに伴って、回転ノズル部２６０の第一噴射口２４３ａ又は第二噴射口２４３ｂの位置が前部管路２５０ｂの開口部２５３の位置と重なって両者が連通する状態となったとき、その連通する状態となった噴射口から高圧空気が噴射されるように構成されている。
　例えば、回転ノズル部２６０が図１５Ａの状態及び図１５Ｂの状態になった場合、回転ノズル部２６０の第一噴射口２４３ａが前部管路２５０ｂの開口部２５３と連通した状態になる。この場合、媒体通過路２５１及び放出通過路２５２を通過した高圧空気は、第一噴射口２４３ａからフロントガラス部１３６ｆに向けて噴射される。具体的には、回転ノズル部２６０が図１５Ａの状態では、高圧空気はほぼ真下方向へ噴射される。また、回転ノズル部２６０が図１５Ｂの状態では、高圧空気はやや左下方向へ噴射される。
　また、回転ノズル部２６０が図１５Ｃの状態になった場合、第一噴射口２４３ａも第二噴射口２４３ｂも前部管路２５０ｂの開口部２５３と連通していない状態になる。このため、高圧空気はいずれの噴射口からも噴射されない。
　また、回転ノズル部２６０が図１５Ｄの状態から図１５Ｆの状態になった場合、第二噴射口２４３ｂが開口部２５３と連通した状態になる。このため、高圧空気は第二噴射口２４３ｂからフロントガラス部１３６ｆに向けて噴射される。具体的には、回転ノズル部２６０が図１５Ｄの状態では、高圧空気は右下方向へ噴射される。回転ノズル部２６０が図１５Ｅの状態では、高圧空気はほぼ真下方向へ噴射される。回転ノズル部２６０が図１５Ｆの状態では、高圧空気はやや左下方向へ噴射される。
　以上説明したように、第三実施形態における前ＳＣ２０３のノズル２２３によれば、管路２５０の前部管路２５０ｂにはその周方向の一部に開口部２５３が形成されており、回転ノズル部２６０の回転に応じて、噴射口２４３ａ，２４３ｂのうち開口部２５３と連通する噴射口から高圧空気をフロントガラス部１３６ｆに向けて噴射する。この構成によれば、管路２５０と回転ノズル部２６０のみの少ない部品点数で各噴射口２４３ａ，２４３ｂの開閉を切り替えることができるため、ノズル２２３の全体サイズをコンパクトにできる。
（第四実施形態）
　図１６は、第三実施形態に係るノズル３２３の内部構造を示す図である。上記第二及び第三実施形態では、回転軸Ｘを中心に回動するノズル１４１，２２３について説明したが、これに限られない。例えば、図１６に示すように、ノズル３２３は、前ＬｉＤＡＲ６ｆＡの上辺Ｔ１に沿うように左右方向へスライド移動するように構成してもよい。
　第四実施形態に係るノズル３２３は、前ＬｉＤＡＲ６ｆＡの上部にフロントガラス部１３６ｆの上辺Ｔ２に沿って配置される長尺状の筐体３５０と、筐体３５０の内部に収容される中ノズル３６０（媒体供給部の一例）と、を有している。
　筐体３５０の、長手方向におけるフロントガラス部１３６ｆ側の一面には、複数（本例では、７個）の噴射口３４３が並列して形成されている。各噴射口３４３は、それぞれフロントガラス部１３６ｆを向くように形成されており、全ての噴射口３４３から高圧空気が噴射されることでフロントガラス部１３６ｆの左端領域から右端領域に亘って高圧空気を噴射することができるように構成されている。
　中ノズル３６０は、筐体３５０内において筐体３５０の長手方向（左右方向）に沿って平行移動することができるように構成されている。中ノズル３６０は、高圧空気を放出するための放出口３６１を有している。放出口３６１は、中ノズル３６０の底部に形成されている。中ノズル３６０は、噴射口３４３が形成されている筐体３５０の一面と中ノズル３６０の放出口３６１とが対向するように設けられている。放出口３６１は、中ノズル３６０が平行移動したときに、筐体３５０の噴射口３４３のそれぞれと連通可能に構成されている。放出口３６１は、噴射口３４３と連通したときに開放された状態になり、噴射口３４３と噴射口３４３の間に位置したときに閉鎖された状態になる。
　このように、第四実施形態における前ＳＣ２０３のノズル３２３は、長尺状の筐体３５０と、筐体３５０の内部に収容されて筐体３５０内に高圧空気を供給する中ノズル３６０とを有している。筐体３５０の長手方向の一面には、複数の噴射口３４３が並列して形成されており、中ノズル３６０が筐体３５０内において長手方向に沿って平行移動することで、並列する複数の噴射口３４３のうち中ノズル３６０の放出口３６１と連通した噴射口３４３から高圧空気をフロントガラス部１３６ｆに向けて噴射する。この構成によれば、中ノズル３６０の放出口３６１と各噴射口３４３とが連通しない状態においては、中ノズル３６０内の高圧空気の圧力が高まるため、小さいポンプを用いた場合でも、各噴射口３４３から噴射される高圧空気の噴射速度を上げることができる。
　上記第二から第四実施形態では、前ＷＷ２０１、後ＷＷ２０２、右ＨＣ２０７、左ＨＣ２０８は洗浄液を噴射する一方で、前ＳＣ２０３、後ＳＣ２０４、右ＳＣ２０５、左ＳＣ２０６は高圧空気を噴射する構成を説明しているがこの例に限られない。各クリーナ２０１～２０８において、洗浄媒体として洗浄液を用いるか高圧空気を用いるかは洗浄対象の種類や所望の清浄度に応じて適宜変更することができる。
　以上、本開示の実施形態について説明をしたが、本開示の技術的範囲が本実施形態の説明によって限定的に解釈されるべきではないのは言うまでもない。本実施形態は単なる一例であって、請求の範囲に記載された発明の範囲内において、様々な実施形態の変更が可能であることが当業者によって理解されるところである。本開示の技術的範囲は請求の範囲に記載された発明の範囲及びその均等の範囲に基づいて定められるべきである。
　上述した実施形態では、センサシステム１００を自動運転可能な車両に搭載した例を説明したが、センサシステム１００は自動運転不可能な車両に搭載してもよい。
　また、上記実施形態では、車両制御部３とクリーナ制御部１１３とセンサ制御部１１４とは、別個の構成として設けられているが、これに限られない。例えば、例えば、車両制御部３とセンサ制御部１１４を一体的に構成してもよいし、車両制御部３とクリーナ制御部１１３を一体的に構成してもよいし、車両制御部３とクリーナ制御部１１３とセンサ制御部１１４を一体的に構成してもよい。
　また、上記実施形態では、車両１に搭載された車載センサを洗浄するクリーナについて説明したが、これに限られない。本開示のクリーナは、例えば、道路、鉄道などのインフラに設けられている監視カメラやＬｉＤＡＲ等を洗浄するためのクリーナとして用いてもよい。このようなインフラ設備用のセンサシステムに上記構成のノズルを用いた場合にも、センサの効率的且つ低コストでの洗浄が可能となる。
　本出願は、２０２１年９月２２日出願の日本特許出願２０２１－１５４３６２号、及び２０２１年１０月２０日出願の日本特許出願２０２１－１７１５３１号に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。

Claims (13)

  1. 　センサと、
    　前記センサの洗浄対象面を洗浄可能なクリーナと、を備え、
    　前記クリーナは、前記洗浄対象面に対して洗浄媒体を噴射する噴射口を備えたノズルを有し、
    　前記ノズルは、前記クリーナの作動状態において、前記洗浄対象面の面直交方向ではない所定方向に沿って延びる回転軸を中心に回動可能である、センサシステム。
  2. 　前記所定方向は、前記洗浄対象面と平行な方向、又は前記洗浄対象面に対して傾斜する方向である、請求項１に記載のセンサシステム。
  3. 　前記噴射口から噴射される前記洗浄媒体の前記洗浄対象面に対する入射角は、９０°以下である、請求項１または２に記載のセンサシステム。
  4. 　前記ノズルは、前記センサの上方に配置され、
    　前記洗浄媒体は、前記洗浄対象面の上辺近傍に噴射される、請求項１から３のいずれか一項に記載のセンサシステム。
  5. 　センサの洗浄対象面に対して洗浄媒体を噴射する複数の噴射口を備えた可動ノズルを有するクリーナであって、
    　前記可動ノズルは、当該可動ノズルの少なくとも一部の動きに応じて、前記複数の噴射口の開閉を切り替え可能な内部構造を有している、クリーナ。
  6. 　前記内部構造は、固定的に配置された円筒状の管路と、前記管路を中心に回転自在に設けられた回転ノズル部とを含み、
    　前記回転ノズル部の回転に応じて、前記管路から前記回転ノズル部に供給された前記洗浄媒体が、前記回転ノズル部に設けられた前記複数の噴射口のうち所定の噴射口から噴射される、請求項５に記載のクリーナ。
  7. 　前記回転ノズル部は、一方向のみに回転可能である、請求項６に記載のクリーナ。
  8. 　前記内部構造は、前記回転ノズル部の回転に基づく前記洗浄対象面に対する各噴射口の位置の変化に応じて、前記複数の噴射口の開閉を切り替え可能な電磁弁をさらに含む、請求項６または７に記載のクリーナ。
  9. 　前記複数の噴射口は、第一噴射口と、前記第一噴射口とは前記管路を挟んで反対側に設けられた第二噴射口とから構成され、
    　前記電磁弁は、前記第一噴射口が前記第二噴射口よりも前記洗浄対象面に近づいた場合に、前記第一噴射口を開放するとともに前記第二噴射口を閉鎖する、請求項８に記載のクリーナ。
  10. 　前記複数の噴射口は、前記管路を中心に放射状に設けられた少なくとも３つの噴射口から構成され、
    　前記電磁弁は、前記回転ノズル部の回転に応じて前記少なくとも３つの噴射口のうち最も前記洗浄対象面に近い噴射口を開放するとともに他の噴射口を閉鎖する、請求項８に記載のクリーナ。
  11. 　前記管路にはその周方向の一部に開口部が形成され、
    　前記回転ノズル部の回転に応じて、前記複数の噴射口のうち前記開口部と連通する噴射口から前記洗浄媒体が前記洗浄対象面に向けて噴射される、請求項６または７に記載のクリーナ。
  12. 　前記可動ノズルは、長尺状の筐体と、前記筐体の内部に収容されて前記筐体内に前記洗浄媒体を供給する媒体供給部と、を有し、
    　前記筐体の長手方向の一面に、前記複数の噴射口が並列して形成され、
    　前記媒体供給部が前記筐体内において前記長手方向に沿って平行移動することで、前記複数の噴射口のうち前記媒体供給部と連通する噴射口から前記洗浄媒体が前記洗浄対象面に向けて噴射される、請求項５に記載のクリーナ。
  13. 　前記センサは、車両に搭載された車載センサである、請求項５から１２のいずれか一項に記載のクリーナ。
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