WO2021078758A1 - Verfahren zum ansteuern von elektromotoren mit einem pulsweitenmodulierten signal - Google Patents

Verfahren zum ansteuern von elektromotoren mit einem pulsweitenmodulierten signal Download PDF

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WO2021078758A1
WO2021078758A1 PCT/EP2020/079535 EP2020079535W WO2021078758A1 WO 2021078758 A1 WO2021078758 A1 WO 2021078758A1 EP 2020079535 W EP2020079535 W EP 2020079535W WO 2021078758 A1 WO2021078758 A1 WO 2021078758A1
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Manfred Fuisting
Jan SCHMÄLING
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Definitions

  • the invention relates to a method for controlling electric motors with a pulse-width-modulated signal, the pulse-width-modulated signal being a square pulse made up of successive pulses, the pulse duration of which is adjustable.
  • the pulse duration By setting the pulse duration, the so-called duty cycle can be set, which is the ratio of the pulse duration and the length of the square pulse, the so-called period duration.
  • the turnaround of the period is the PWM frequency in which the pulses follow one another.
  • Pulse-width controlled electric motors are used in almost all areas of electrical drive technology. In motor vehicles, for example, fan motors and the motors of electrical adjustment systems are often electric motors.
  • a pulse-width controlled electric motor is controlled by a control unit that generates the square pulse, the duty cycle of which is set. This modulates the energy supplied to the electric motor, so that the speed can be controlled.
  • Conventional control devices are operated with a constant PWM frequency that z. B. 18 kHz or 20 kHz.
  • the method disclosed in the document WO 2013/068087 has the disadvantage that, in order to avoid interference, the carrier frequency of the radio station set on the radio must be known. In addition, only one signal can be taken into account for interference suppression.
  • the inventors have therefore set themselves the task of performing a frequency adjustment without using a determined carrier frequency in order to reduce interference in the entire spectrum.
  • this object is achieved in that, during operation of the electric motor, the PWM frequency - within a frequency band - without changing the duty cycle
  • the process changes the set PWM frequency quickly so that pronounced interference and exceeding of limit values in the motor control in the frequency range used and its flarmonics cannot occur.
  • the power of the interference spectrum is broadband distributed over a large frequency range.
  • the PWM frequency can be changed after a time or n periods, where n is a natural number.
  • the time or the natural number n can be specified when the engine is started and kept constant for the operating time of the engine. However, it is also possible for the time or the number n to be varied during operation of the engine. It is also possible that the time or the number n is set once and then no longer changed even when the engine is started.
  • the PWM frequency can be increased or decreased by a predetermined amount. It is also possible that the PWM frequency is increased or decreased by a randomly determined amount. The amount by which the PWM frequency is increased or decreased can be an integral part of the width of the frequency band within which the PWM frequency can be varied.
  • the PWM frequency starting from an initial amount, to be increased step-by-step after the expiry of the time or after every n-th period until an upper limit of the frequency band is reached. After reaching the upper limit, you can start again with the gradual increase at the lower limit. Instead, it could also be after reaching the upper limit, the PWM frequency can be gradually reduced until the lower limit of the frequency band is reached.
  • the PWM frequency could be reduced step by step after the expiry of the time or after every nth period until a lower limit of the frequency band is reached. After the lower limit has been reached, the gradual reduction at the upper limit could start again. Instead, after reaching the lower limit, the PWM frequency could be increased gradually until the upper limit is reached.
  • the method according to the invention can be designed in such a way that the upper limit and the lower limit of the frequency band can be set.
  • FIG. 1 shows a flow chart of a method according to the invention and.
  • FIG. 1a shows a routine from the method according to FIG. 1 in detail.
  • the Step_count counter is used to count how many times the PWM frequency has been increased or decreased.
  • the clock timer records a time and setting the Var_up flag specifies that the PWM frequency Freq_dyn should be increased and not decreased.
  • step 4 the motor is started with the settings made.
  • a routine 5 for monitoring the engine will be started in parallel.
  • routine 5 for monitoring the motor does not indicate in the query in step 6 that the motor should be stopped (step 7), after which the method according to the invention ends, the method is started with routine R for changing the PWM frequency Freq_Dyn.
  • the PWM frequency Freq_Dyn is initially increased step-by-step by the amount Freq_step_size after the time Time_step_size has elapsed. If the upper limit Freq_Max of the frequency band is reached, the PWM frequency Freq_Dyn is gradually reduced by the amount Freq_step_size after the expiry of the time Time_step_size, until the PWM frequency is increased again gradually after reaching the lower limit Freq_Min.
  • step 8 it is first checked in step 8 whether the clock Ti mer has expired a time Time_step_size since the start of the motor in step 4. If this is not the case, the clock continues to measure and in step 8 the time is checked until the clock has recorded the expiry of the Time_step_size time. Then in step 9 it is checked whether the PWM frequency Freq_Dyn should be increased. This is done by checking whether the Var_up flag is set and whether the PWM frequency Freq_Dyn is less than the upper limit Freq_Max. If both are the case, the PWM frequency Dyn_freq is increased in step 10. To do this, it is set to the output value Default_f plus the amount Freq_step_size multiplied by the value of the Step_count counter.
  • Step_count counter is then incremented in step 11 and the timer is reset to 0. Routine R is then exited and the new values are transferred to the motor when step 4 is called up again.
  • step 4 it is checked again in step 6 whether the engine should be switched off.
  • step 12 A check is made in step 12 as to whether the Var_up flag is set or not.
  • step 12 If the check in step 12 shows that the Var_up flag is set, this means that after the check in step 9, the PWM frequency Freq_Dyn was not increased because the PWM frequency Freq_Dyn has reached the upper limit Freq_Max. Then you have to change from an increase to a decrease in the PWM frequency Freq_Dyn. For this change, the Var_up flag must be cleared, which is carried out in step 13. At the same time, the Step_count counter is reset to 0 with the change. In step 14 there is then a first reduction in the PWM frequency Freq_Dyn in that it is set to the output value Default_f minus the amount Freq_step_size multiplied by the value of the counter Step_count. After step 14, the counter Step_count is then incremented in step 11 and the clock timer is set to 0. In step 4, the values are then transferred to the motor.
  • step 12 If, on the other hand, the check in step 12 shows that the flag Var_up has been deleted, a check is first made in step 15 as to whether the PWM frequency Freq_Dyn may still be reduced or whether it has already reached the lower limit of the frequency band. If the PWM frequency Freq_Dyn may still be reduced, this is done in step 14. If the PWM frequency Freq_Dyn cannot be reduced any further, step 16 switches to the mode of increasing the PWM frequency Freq_Dyn. changes. For this purpose, the Var_up flag is set and the Step_count counter is reset to 0 in order to then carry out the increase in step 10 in the manner described.
  • the method shown can be varied, for example, in that the PWM frequency is not changed after a time_step_size has elapsed, but after a randomly determined number of n periods or after a randomly determined number n of time intervals of length time_step_size. It is also possible for the time_step_size to be set to a new random value after each frequency change.
  • Time_step_size Predetermined time between a change in the PWM frequency

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ansteuern von Elektromotoren mit einem pulsweitenmodulierten Signal, wobei das pulsweitenmodulierte Signal ein Rechteckpuls aus aufeinanderfolgenden Impulsen ist, deren Impulsdauer einstellbar ist, wodurch ein Tastgrad veränderbar ist, der das Verhältnis aus der Impulsdauer und der Periode des Rechteckpulses, wobei der Kehrwehrt der Periode des Rechteckpulses die PWM-Frequenz ist, in der die Impulse aufeinander folgen, wobei während des Betriebs des Elektromotors die PWM-Frequenz - innerhalb eines Frequenzbands, - ohne Veränderung des Tastgrades, - wiederholt und - nach einem vorgegebenen Schema oder zufällig verändert wird.

Description

Verfahren zum Ansteuern von Elektromotoren mit einem pulsweitenmodulierten
Signal
Beschreibung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ansteuern von Elektromotoren mit einem pulsweitenmodulierten Signal, wobei das pulsweitenmodulierte Signal ein Rechteck puls aus aufeinanderfolgenden Impulsen ist, deren Impulsdauer einstellbar ist. Durch das Einstellen der Impulsdauer kann der sogenannte Tastgrad eingestellt werden, der das Verhältnis aus der Impulsdauer und der Länge des Rechteckpulses, der soge nannten Periodendauer ist. Der Kehrwehrt der Periodendauer ist die PWM-Frequenz, in der die Impulse aufeinander folgen.
Pulsweitengesteuerte Elektromotoren werden in nahezu allen Bereichen der elektri schen Antriebstechnik verwendet. In Kraftfahrzeugen sind zum Beispiel Lüftermotoren sowie die Motoren elektrischer Verstellsysteme häufig Elektromotoren. Die Ansteue rung eines pulsweitengesteuerten Elektromotors erfolgt dabei über ein Steuergerät, das den Rechteckpuls erzeugt, dessen Tastgrad eingestellt wird. Dadurch wird die dem Elektromotor zugeführte Energie moduliert, wodurch die Geschwindigkeit gesteu ert werden kann. Herkömmliche Steuergeräte werden mit einer konstanten PWM- Fre quenz betrieben, die z. B. 18 kHz oder 20 kHz betragen kann.
Es ist bekannt, dass die Ansteuerung von Elektromotoren durch Pulsweitenmodulation Störungen verursacht, die sich z. B. während des Radioempfangs als akustische Stör geräusche äußern. Störungen können als Oberwellen der PWM-Frequenz auftreten und sind insbesondere dann hörbar, wenn die Oberwelle eine ähnliche Frequenz wie ein eingestellter Radiosender hat.
In der WO 97/05716 A1 ist zur Vermeidung von Störungen durch einen Motor, der mit tels Pulsweitenmodulation gesteuert wird, vorgeschlagen worden, Filter zur Verringe rung der Funkinterferenzen zu verwenden. Als Filter werden Kondensatoren verwen det. Daneben ist die Verwendung von Spulen bekannt, die zusätzlich zu Kondensatoren in den Steuergeräten angeordnet sind. Allerdings sind derartige EMV-Maßnahmen kost spielig und benötigen einen großen Bauraum auf der Platine, sie sind jedoch teilweise nicht ausreichend wirksam.
In dem Dokument WO 2013/068087 wird ein Verfahren zur Steuerung eines Motors mittels Pulsweitenmodulation vorgeschlagen, welches eine verbesserte Reduzierung von Störungen ermöglicht. Die hinter diesem Verfahren stehende Idee ist es, dass un erwünschte Störungen vermieden werden können, wenn die Frequenz des Rechteck pulses, mit der der Motor gesteuert wird (PWM-Frequenz), mit der Trägerfrequenz übereinstimmt, beziehungsweise wenn ein Vielfaches der PWM-Frequenz mit der Trä gerfrequenz übereinstimmt. Sofern Oberwellen der PWM-Frequenz exakt einem Viel fachen der Trägerfrequenz entsprechen, sind sie nicht hörbar, da sie auf der Träger frequenz liegen.
Das in dem Dokument WO 2013/068087 offenbarte Verfahren hat den Nachteil, dass bei der Vermeidung von Störungen die Trägerfrequenz des am Radio eingestellten Radiosenders bekannt sein muss. Zudem kann bei der Entstörung auch nur ein Signal berücksichtigt werden.
In der Umgebung eines Kraftfahrzeugs und in einem Kraftfahrzeug wird jedoch von verschiedenen technischen Systemen ein breit gefächertes Portfolio an Frequenzbän dern parallel genutzt (z. B. Betriebsfunk, DAB, GPS, UKW...). Zielsetzung ist es da her, das Stören der technischen Systeme zu vermeiden.
Die Erfinder haben sich daher die Aufgabe gestellt, eine Frequenzanpassung ohne die Nutzung einer ermittelten Trägerfrequenz durchzuführen, um im gesamten Spektrum Störungen zu reduzieren.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass während des Betriebs des Elektromotors die PWM-Frequenz - innerhalb eines Frequenzbands - ohne Veränderung des Tastgrades
- wiederholt
- nach einem vorgegebenen Schema oder zufällig verändert wird.
Das Verfahren ändert die eingestellte PWM-Frequenz schnell, damit eine ausgeprägte Störung und eine Überschreitung von Grenzwerten bei der Motoransteuerung in dem genutzten Frequenzbereich und dessen Flarmonischen nicht entstehen kann. Die Leistung des Störspektrums wird breitbandig auf einen großen Frequenzbereich ver teilt.
Die PWM-Frequenz kann nach einer Zeit oder n-Perioden verändert werden, wobei n eine natürliche Zahl ist. Die Zeit oder die natürliche Zahl n kann beim Start des Motors festgelegt und für die Betriebszeit des Motors konstant gehalten werden. Es ist aber auch möglich, dass die Zeit oder die Zahl n während des Betriebs des Motors variiert wird. Ferner ist es möglich, dass die Zeit oder die Zahl n einmal festgelegt und an schließend auch bei Start des Motors nicht mehr verändert wird.
Es ist möglich, dass die Zeit oder die natürliche Zahl n zufällig bestimmt wird.
Erfindungsgemäß kann die PWM-Frequenz um einen vorgegebenen Betrag erhöht o- der vermindert werden. Es ist auch möglich, dass die PWM-Frequenz um einen zufäl lig bestimmten Betrag erhöht oder vermindert wird. Der Betrag, um den die PWM- Frequenz erhöht oder vermindert wird, kann ein ganzzahliger Teil der Breite des Fre quenzbandes sein, innerhalb dessen die PWM-Frequenz variiert werden kann.
Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren ist es möglich, dass die PWM-Frequenz von einem Ausgangsbetrag ausgehend schrittweise nach dem Ablauf der Zeit oder nach jeder n-ten Periode erhöht wird, bis eine obere Grenze des Frequenzbandes erreicht ist. Nach dem Erreichen der oberen Grenze kann mit der schrittweisen Erhöhung an der unteren Grenze wieder gestartet werden. Stattdessen könnte auch nach Erreichen der oberen Grenze die PWM-Frequenz schrittweise vermindert werden, bis die untere Grenze des Frequenzbandes erreicht ist.
Alternativ könnte die PWM-Frequenz von einem Ausgangsbetrag ausgehend schritt weise nach dem Ablauf der Zeit oder nach jeder n-ten Periode vermindert werden, bis eine untere Grenze des Frequenzbandes erreicht ist. Nach dem Erreichen der unteren Grenze könnte dann die schrittweise Verminderung an der oberen Grenze wieder starten. Stattdessen könnte nach Erreichen der unteren Grenze die PWM-Frequenz schrittweise erhöht werden, bis die obere Grenze erreicht ist.
Das erfindungsgemäße Verfahren kann so gestaltet sein, dass die obere Grenze und die untere Grenze des Frequenzbandes eingestellt werden können.
Anhand der beigefügten Zeichnungen wird die Erfindung nachfolgend näher erläutert. Dabei zeigt:
Fig. 1 ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens und.
Fig. 1a eine Routine aus dem Verfahren nach Fig. 1 im Detail.
Das erfindungsgemäße Verfahren beginnt mit einigen Schritten zur Vorbereitung des Motorstarts, in denen einige Einstellungen festgelegt werden. Diese können als Stan dardeinstellungen aus einem Speicher abgerufen werden. Werte, die auf die Weise festgelegt werden, können ein Ausgangswert Default_f = 20 kFIz für eine PWM- Frequenz Freq_Dyn und eine Zeit Time_step_size = 0,5 ms sein, nach deren Ablauf eine Änderung der PWM-Frequenz Freq_Dyn erfolgen soll. Ferner kann ein Betrag Freq_step_size, um den die PWM-Frequenz Freq_Dyn verändert wird, eingestellt wer den. Auch die untere Grenze Freq_Min und die obere Grenze Freq_Max eines Fre quenzbandes, innerhalb dessen die PWM-Frequenz Freq_Dyn liegen soll, kann auf diese Art festgelegt werden.
In einem weiteren Schritt vor dem Einstieg in eine Routine R (siehe Fig. 1a) zur Ver änderung der PWM-Frequenz Freq_Dyn werden ein Zähler Step_count =1, eine Uhr Timer =0 und ein Flag Var_up =1 initialisiert. Mit dem Zähler Step_count wird gezählt, wie viele Male die PWM-Frequenz erhöht oder vermindert wurde. Mit der Uhr Timer wird eine Zeit erfasst und mit dem Setzen des Flags Var_up wird festgelegt, dass die PWM-Frequenz Freq_dyn erhöht und nicht vermindert werden soll.
Anschließend wird im Schritt 4 der Motor mit den vorgenommenen Einstellungen ge startet. Parallel wird eine Routine 5 zum Überwachen des Motors gestartet werden.
Die Zeitmessung mit der Uhr Timer wird dann gestartet. Zeigt Routine 5 zum Überwa chen des Motors bei der Abfrage in Schritt 6 nicht an, dass der Motor gestoppt (Schritt 7) werden soll, wonach das erfindungsgemäße Verfahren endet, wird das Verfahren mit der Routine R zur Veränderung der PWM-Frequenz Freq_Dyn begonnen.
In der Routine R wird die PWM-Frequenz Freq_Dyn zunächst schrittweise jeweils nach dem Ablauf der Zeit Time_step_size um den Betrag Freq_step_size erhöht. Ist die obere Grenze Freq_Max des Frequenzbandes erreicht, wird die PWM-Frequenz Freq_Dyn schrittweise jeweils nach dem Ablauf der Zeit Time_step_size um den Be trag Freq_step_size vermindert, bis nach Erreichen der unteren Grenze Freq_Min die PWM-Frequenz wieder schrittweise erhöht wird.
Nach dem Eintritt in diese Routine R wird zunächst in Schritt 8 geprüft, ob die Uhr Ti mer seit dem Start des Motors in Schritt 4 eine Zeit Time_step_size abgelaufen ist. Falls das nicht der Fall ist, misst die Uhr weiter und in Schritt 8 wird die Zeit solange geprüft, bis die Uhr den Ablauf der Zeit Time_step_size erfasst hat. Dann wird im Schritt 9 geprüft, ob die PWM-Frequenz Freq_Dyn erhöht werden soll. Dazu wird ge prüft, ob das Flag Var_up gesetzt ist und ob die PWM-Frequenz Freq_Dyn kleiner ist als die obere Grenze Freq_Max. Sollte beides der Fall sein, wird im Schritt 10 die PWM-Frequenz Dyn_freq erhöht. Dazu wird sie auf den Ausgangswert Default_f zu züglich des mit dem Stand des Zählers Step_count multiplizierten Betrags Freq_step_size gesetzt.
Anschließend wird in Schritt 11 der Zähler Step_count inkrementiert und die Uhr Timer auf 0 zurückgesetzt. Die Routine R wird dann verlassen und in einem erneuten Aufruf von Schritt 4 werden die neuen Werte zum Motor übertragen.
Nach Schritt 4 wird erneut in Schritt 6 geprüft, ob der Motor abgeschaltet werden soll.
Stellt sich in Routine R bei der Prüfung in Schritt 9 heraus, dass die PWM-Frequenz Freq_Dyn nicht erhöht werden soll, kann das daran liegen, das Flag Var_up nicht ge setzt ist. Das bedeutet, dass die PWM-Frequenz Freq_Dyn vermindert werden soll.
Ob das Flag Var_up gesetzt ist oder nicht, wird in Schritt 12 geprüft.
Stellt sich bei der Prüfung in Schritt 12 heraus, dass das Flag Var_up aber gesetzt ist, bedeutet das, dass nach der Prüfung in Schritt 9 die PWM-Frequenz Freq_Dyn nicht erhöht wurde, weil die PWM-Frequenz Freq_Dyn die obere Grenze Freq_Max erreicht hat. Dann muss von einer Erhöhung zu einer Verminderung der PWM-Frequenz Freq_Dyn gewechselt werden. Für diesen Wechsel muss das Flag Var_up gelöscht werden, was in Schritt 13 vollzogen wird. Zugleich wird mit dem Wechsel auch der Zähler Step_count auf 0 zurückgesetzt. In Schritt 14 kommt es dann zu einer ersten Verminderung der PWM-Frequenz Freq_Dyn dadurch, dass sie auf den Ausgangs wert Default_f abzüglich des mit dem Stand des Zählers Step_count multiplizierten Betrags Freq_step_size gesetzt wird. Nach Schritt 14 wird dann in Schritt 11 der Zäh ler Step_count inkrementiert und die Uhr Timer auf 0 gesetzt. In Schritt 4 werden die Werte dann zum Motor übertragen.
Stellt sich dagegen bei der Prüfung in Schritt 12 heraus, dass das Flag Var_up ge löscht ist, wird in Schritt 15 zunächst geprüft, ob die PWM-Frequenz Freq_Dyn noch reduziert werden darf oder ob sie bereits die untere Grenze des Frequenzbandes er reicht hat. Darf die PWM-Frequenz Freq_Dyn noch reduziert werden, wird das in Schritt 14 vollzogen. Darf die PWM-Frequenz Freq_Dyn nicht weiter reduziert werden, wird durch Schritt 16 in den Modus der Erhöhung der PWM-Frequenz Freq_Dyn ge- wechselt. Dazu wird das Flag Var_up gesetzt und der Zähler Step_count auf 0 zurück gesetzt, um dann auf die beschriebene Art und Weise die Erhöhung in Schritt 10 zu vollziehen.
Das dargestellte Verfahren kann zum Beispiel dadurch variiert werden, dass die PWM-Frequenz nicht nach Ablauf einer Zeit time_step_size verändert wird, sondern nach einer zufällig festgelegten Anzahl von n Perioden oder nach einer zufällig festge legten Anzahl n von Zeitintervallen der Länge time_step_size. Ebenso ist es möglich, dass die Zeit time_step_size nach jeder Frequenzänderung auf einen neuen zufälligen Wert festgelegt wird.
Bezugszeichenliste
Freq_Dyn PWM-Frequenz
Default_f Ausgangswert der PWM-Frequenz
Time_step_size Vorbestimmte Zeit zwischen einer Änderung der PWM-Frequenz
Freq_step_size Betrag, um den die PWM-Frequenz verändert wird
Freq_Min untere Grenze des Frequenzbandes in dem die PWM-Frequenz ver ändert wird
Freq_Max obere Grenze des Frequenzbandes in dem die PWM-Frequenz ver ändert wird
Step_count Zähler
Timer Uhr
Var_up Flag
R Routine zur Veränderung der PWM-Frequenz
1 bis 16 Schritte des dargestellten erfindungsgemäßen Verfahrens

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Ansteuern von Elektromotoren mit einem pulsweitenmodu lierten Signal, wobei das pulsweitenmodulierte Signal ein Rechteckpuls aus aufeinanderfolgenden Impulsen ist, deren Impulsdauer einstellbar ist, wodurch ein Tastgrad veränderbar ist, der das Verhältnis aus der Impuls dauer und der Periode des Rechteckpulses, wobei der Kehrwehrt der Peri ode des Rechteckpulses die PWM-Frequenz (Freq_dyn) ist, in der die Im pulse aufeinander folgen, dadurch gekennzeichnet, dass während des Betriebs des Elektromotors die PWM-Frequenz
- innerhalb eines Frequenzbands
- ohne Veränderung des Tastgrades
- wiederholt und
- nach einem vorgegebenen Schema oder zufällig verändert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die PWM- Frequenz nach einer Zeit (time_step_size), nach n Zeitintervallen der Länge der Zeit (time_step_size) oder nach n Perioden verändert wird, wobei n eine natürliche Zahl ist.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die natürliche Zahl n zufällig bestimmt wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die PWM-Frequenz (Freq_dyn) um einen vorgegebenen Betrag (Freq_step_size) erhöht oder vermindert wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die PWM-Frequenz (Freq_dyn) um einen zufällig bestimmten Betrag erhöht oder vermindert wird.
6. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die PWM- Frequenz (Freq_dyn) von einem Ausgangsbetrag (Default_f) ausgehend schrittweise nach dem Ablauf der Zeit (time_step_size) oder nach jeder n- ten Periode erhöht wird, bis eine obere Grenze (Freq_Max) des Frequenz bandes erreicht ist bzw. die PWM-Frequenz (Freq_dyn) von einem Aus gangsbetrag ausgehend schrittweise nach dem Ablauf der Zeit oder nach jeder n-ten Periode vermindert wird, bis eine untere Grenze (Freq_Min) des Frequenzbandes erreicht ist.
7. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass nach Erreichen der oberen Grenze (Freq_Max) die schrittweise Erhöhung an der unteren Grenze (Freq_Min) wieder startet bzw. dass nach Erreichen der unteren Grenze (Freq_Min) die schrittweise Verminderung an der oberen Grenze (Freq_Max) wieder startet.
8. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass nach Erreichen der oberen Grenze (Freq_Max) die PWM-Frequenz (Freq_dyn) schrittweise vermindert wird, bis die untere Grenze (Freq_Min) erreicht ist bzw. dass nach Erreichen der unteren Grenze (Freq_Min) die PWM-Frequenz (Freq_dyn) schrittweise erhöht wird, bis die obere Grenze (Freq_Max) er reicht ist.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die obere Grenze (Freq_Max) und die untere Grenze (Freq_Min) des Frequenzbandes einstellbar ist.
10. Steuergerät zum Steuern eines Elektromotors, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät zum Steuern des Elektromotors mit einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 geeignet und eingerichtet ist.
PCT/EP2020/079535 2019-10-22 2020-10-21 Verfahren zum ansteuern von elektromotoren mit einem pulsweitenmodulierten signal WO2021078758A1 (de)

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