WO2021070377A1 - 受電装置、バッテリユニット、電動パワーユニット及び作業機 - Google Patents

Abstract

本発明の一側面は受電装置に係り、前記受電装置は、給電機能を制御するためのプロセッサをそれぞれが備える複数のバッテリユニットから電力を受取り可能に構成された受電装置であって、前記複数のバッテリユニットをそれぞれ電気接続可能な複数の接続部を備えており、前記複数の接続部は、それらに前記複数のバッテリユニットがそれぞれ電気接続された場合に該複数のバッテリユニットの複数のプロセッサに供給される電圧が互いに異なる値となるように、構成されている。

Description

受電装置、バッテリユニット、電動パワーユニット及び作業機

　本発明は、主に受電装置およびバッテリユニットに関する。

　特許文献１には、複数のバッテリユニット（バッテリパック）が個別に電気接続された電動作業機（電動工具）の構成が記載されている。作業機本体には、複数のバッテリユニットを電気接続するための複数の接続部が設けられる。

特開２０１１－１６１６０３号公報

　一般に、上述の複数の接続部には何れのバッテリユニットが電気接続されてもよく、即ち、作業機本体から取り外されたバッテリユニットは、同様の構成を有する他のバッテリユニットに任意に交換可能である。このような構成において、個々のバッテリユニットには、その給電機能を制御するためのプロセッサが搭載されることが考えられる。この給電機能の適切な制御の実現のため、バッテリユニットが複数の接続部の何れに電気接続されたかをプロセッサが適切に検出することが必要となる場合も考えられるため、このことを比較的簡素な構成で実現するための技術が求められる。

　本発明の目的は、受電装置および該受電装置に電気接続可能な複数のバッテリユニットについて、個々のバッテリユニットの給電機能の適切な制御を比較的簡素な構成で実現することを例示的目的とする。

　本発明の第１側面は受電装置に係り、前記受電装置は、給電機能を制御するためのプロセッサをそれぞれが備える複数のバッテリユニットから電力を受取り可能に構成された受電装置であって、前記複数のバッテリユニットをそれぞれ電気接続可能な複数の接続部を備えており、前記複数の接続部は、それらに前記複数のバッテリユニットがそれぞれ電気接続された場合に該複数のバッテリユニットに対応する複数のプロセッサに供給される電圧が互いに異なる値となるように、構成されていることを特徴とする。

　本発明によれば、個々のバッテリユニットの給電機能の適切な制御を実現可能となる。

電動作業機の構成例を示すブロック図。 バッテリユニットおよび受電装置の構成例を示す回路ブロック図。

　以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

　（作業機の構成例）
　図１は、実施形態に係る作業機１のシステム構成例を示すブロック図である。作業機１は、作業機構１１、電動モータ１２、バッテリユニット１３および受電装置１４を備え、バッテリユニット１３の電力を用いて作業機構１１により所定の作業を行う電動作業機（例えばトロウェル、スイーパー等）とする。

　作業機構１１は、電動モータ１２が発生した動力（回転）に基づいて上記作業を実行する。バッテリユニット１３は、電力を貯留可能に構成され、本実施形態では複数並設される。受電装置１４は、ＰＤＵ（Ｐｏｗｅｒ　Ｄｒｉｖｅ　Ｕｎｉｔ）等を内蔵し、バッテリユニット１３から受け取った電力を所定の態様に変換して電動モータ１２に供給する。

　ここでは電力供給対象として電動モータ１２を示したが、作業機１には、表示装置、光源装置等の電気装置が他の電力供給対象として更に設けられてもよい。

　作業機１の構成は、上述の例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で多様な変更が加えられてもよい。また、電動モータ１２、バッテリユニット１３および受電装置１４は、作業機構１１とは別体でユニット化されてもよく、これにより、電動パワーユニットＰＵとして多様な用途で活用可能である。

　図２は、バッテリユニット１３および受電装置１４のシステム構成例を示す回路ブロック図である。ここでは、説明の容易化のため、バッテリユニット１３は２つ並設されるものとし、区別のため、それらのうちの一方を「バッテリユニット１３ａ」とし、他方を「バッテリユニット１３ｂ」とする。

　（バッテリユニットの構成例）
　バッテリユニット１３ａは、バッテリ（バッテリ本体）１３０ａ、プロセッサ１３１ａ、通信部１３２ａ、レギュレータ１３３ａ、複数の抵抗素子１３６ａ、Ｒ１ａ及びＲ２ａ、複数のスイッチ素子１３４ａ、１３５ａ及び１３７ａ、並びに、整流素子Ｄ１ａを備える。バッテリユニット１３ａは、これらの要素１３０ａ等がユニット化して構成され、その筐体にはバッテリユニット１３ａを受電装置１４に電気接続するための端子群Ｔ１ａ～Ｔ４ａが設けられる。

　バッテリ１３０ａは、本実施形態では４８［Ｖ］のＤＣ（Ｄｉｒｅｃｔ　Ｃｕｒｒｅｎｔ）電圧を出力し、典型的には複数のバッテリセルが直列接続されて構成されうるが、単一のバッテリセルにより構成されてもよい。図中において、バッテリ１３０ａの正極側の電源線は線ＶＨ１３ａと示され、負極側の電源線は線ＶＬ１３ａと示される。電源線ＶＬ１３ａは、端子Ｔ１ａに電気接続される。

　プロセッサ１３１ａは、詳細については後述とするが、バッテリ１３０ａの給電機能を制御するための電子部品（例えば半導体パッケージ）とする。プロセッサ１３１ａは、ＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）、ＰＬＤ（プログラマブルロジックデバイス）等の半導体装置であってもよいが、同機能を実現可能にＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）及びメモリにより構成されてもよい。即ち、プロセッサ１３１ａの機能はハードウェア及びソフトウェアの何れによっても実現可能である。

　通信部１３２ａは、端子Ｔ４ａを介してバッテリユニット１３ａ外の要素と通信可能に構成された電子部品であり、図中において破線で示されるようにプロセッサ１３１ａとの相互通信により、プロセッサ１３１ａの外部通信を実現可能とする。

　レギュレータ１３３ａは、電源線ＶＨ１３ａの電圧（ここでは４８［Ｖ］）に基づいて所定電圧（ここでは３．３［Ｖ］）を線ＶＨ１３ａ’に出力する。抵抗素子Ｒ１ａ及びＲ２ａは、線ＶＨ１３ａ’と、端子Ｔ２ａに電気接続された線ＶＨ１３ａ”との間に直列接続されており、詳細については後述とするが、抵抗素子Ｒ１ａ及びＲ２ａ間のノードには、それらの抵抗比に基づく分圧が発生することとなる。

　スイッチ素子１３４ａは、本実施形態ではＭＯＳ（Ｍｅｔａｌ　Ｏｘｉｄｅ　Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）トランジスタが用いられ、そのゲート端子は、上記抵抗素子Ｒ１ａ及びＲ２ａ間のノードに電気接続される。また、ドレイン端子は線ＶＨ１３ａ’に電気接続され、ソース端子はプロセッサ１３１ａに電気接続される。

　スイッチ素子１３５ａおよび抵抗素子１３６ａは、電源線ＶＨ１３ａと、端子Ｔ３ａに電気接続された線ＶＨ１３ａоとの間に直列接続される。スイッチ素子１３７ａは、該直列接続されたスイッチ素子１３５ａおよび抵抗素子１３６ａに対して並列接続される。即ち、電源線ＶＨ１３ａの電圧（ここでは４８［Ｖ］）は、スイッチ素子１３５ａおよび抵抗素子１３６ａを介して、及び／又は、スイッチ素子１３７ａを介して、端子Ｔ３ａから出力可能である。尚、スイッチ素子１３５ａ及び１３７ａには、公知の高耐圧トランジスタが用いられればよい。

　整流素子Ｄ１ａは、アノードが線ＶＨ１３ａ（端子Ｔ１ａ）に電気接続され且つカソードが線ＶＨ１３ａо（端子Ｔ３ａ）に電気接続されるように配置される。

　バッテリユニット１３ｂは、図２に示されるように上述のバッテリユニット１３ａ同様の構成を有しており、即ち、上述の要素１３０ａ等にそれぞれ対応する要素１３０ｂ等を備える。詳細には、バッテリ１３０ｂはバッテリ１３０ａ同様に構成され、プロセッサ１３１ｂはプロセッサ１３１ａ同様に構成され、通信部１３２ｂは通信部１３２ａ同様に構成され、また、レギュレータ１３３ｂはレギュレータ１３３ａ同様に構成され、それぞれ配置される。抵抗素子１３６ｂ、Ｒ１ｂ及びＲ２ｂは、それぞれ、抵抗素子１３６ａ、Ｒ１ａ及びＲ２ａ同様に構成され、また、スイッチ素子１３４ｂ、１３５ｂ及び１３７ｂは、それぞれ、スイッチ素子１３４ａ、１３５ａ及び１３７ａ同様に構成され、それぞれ配置される。図中の線ＶＨ１３ｂ、ＶＨ１３ｂо、ＶＬ１３ｂ、ＶＨ１３ｂ’及びＶＨ１３ｂ”は、それぞれ、ＶＨ１３ａ、ＶＨ１３ａо、ＶＬ１３ａ、ＶＨ１３ａ’及びＶＨ１３ａ”に対応する。整流素子Ｄ１ｂは整流素子Ｄ１ａ同様に構成され配置される。また、バッテリユニット１３ｂの筐体にはバッテリユニット１３ｂを受電装置１４に電気接続可能とする端子群Ｔ１ｂ～Ｔ４ｂが設けられ、これらは端子群Ｔ１ａ～Ｔ４ａに対応する。

　（受電装置の構成例）
　受電装置１４は、キャパシタ１４０、制御部１４１、通信部１４２、抵抗素子Ｒ３ａ及びＲ３ｂ、スイッチ素子１４３ａ及び１４３ｂ、並びに、起動スイッチ１４５を備える。受電装置１４は、これらの要素１４０等がユニット化して構成され、その筐体には、バッテリユニット１３ａ及び１３ｂを電気接続するための端子群Ｔ５ａ～Ｔ８ａ及びＴ５ｂ～Ｔ８ｂが設けられる。端子群Ｔ５ａ～Ｔ８ａには、端子群Ｔ１ａ～Ｔ４ａがそれぞれ電気接続され、また、端子群Ｔ５ｂ～Ｔ８ｂには、端子群Ｔ１ｂ～Ｔ４ｂがそれぞれ電気接続される。

　詳細については後述とするが、端子群Ｔ５ａ～Ｔ８ａは、抵抗素子Ｒ３ａ及びスイッチ素子１４３ａと共に、バッテリユニット１３ａを電気接続可能な接続部１４４ａを形成する。また、端子群Ｔ５ｂ～Ｔ８ｂは、抵抗素子Ｒ３ｂ及びスイッチ素子１４３ｂと共に、バッテリユニット１３ｂを電気接続可能な接続部１４４ｂを形成する。

　キャパシタ１４０は、端子Ｔ７ｂに電気接続された線ＶＨ１４と、端子Ｔ５ａに電気接続された線ＶＬ１４との間に設けられ、バッテリユニット１３ａ（及び１３ｂ）から受け取った電圧を保持可能とする。

　制御部１４１は、受電装置１４全体の制御を行い、例えば、詳細については後述とするが、プロセッサ１３１ａ及び１３１ｂのそれぞれと通信を行うことが可能である。制御部１４１の機能は、プロセッサ１３１ａ等同様、ハードウェア及びソフトウェアの何れによっても実現可能とする。また、制御部１４１は、ＰＤＵとしての機能を更に備え、キャパシタ１４０に保持された電圧を所定の態様に変換して電動モータ１２に供給することも可能とする。

　通信部１４２は、端子Ｔ８ａ及びＴ８ｂを介してそれぞれ通信部１３２ａ及び１３２ｂと通信可能に構成された電子部品であり、図中において破線で示されるように制御部１４１との相互通信により、制御部１４１の外部通信を実現可能とする。このような接続態様によれば、通信部１３２ａ及び１３２ｂ間の相互通信も可能となる。そして、このことは、例えば、バッテリユニット１３ａのプロセッサ１３１ａがバッテリユニット１３ｂのプロセッサ１３１ｂに指示信号（ないし指示コマンド）を出力してバッテリユニット１３ｂの給電機能を直接的に制御することをも許容する。

　抵抗素子Ｒ３ａ及びスイッチ素子１４３ａは、端子Ｔ５ａ及びＴ６ａ間に直列接続される。スイッチ素子１４３ａには、本実施形態ではバイポーラトランジスタが用いられ、ベース端子は制御部１４１により制御されうる。このような構成によりバッテリユニット１３ａを電気接続可能な接続部１４４ａが形成され、例えば、スイッチ素子１４３ａが導通状態になると、線ＶＨ１３ａ”には所定の電圧が発生する。この電圧は、実質的に、線ＶＨ１３ａ’及びＶＬ１３ａ間の電圧と、抵抗素子Ｒ１ａ、Ｒ２ａ及びＲ３ａの抵抗値とで決まりうる。

　同様に、抵抗素子Ｒ３ｂ及びスイッチ素子１４３ｂは、端子Ｔ５ｂ及びＴ６ｂ間に直列接続される。スイッチ素子１４３ｂには、本実施形態ではバイポーラトランジスタが用いられ、ベース端子は制御部１４１により制御されうる。このような構成によりバッテリユニット１３ｂを電気接続可能な接続部１４４ｂが形成される。

　起動スイッチ１４５は、本実施形態では、上記直列接続された抵抗素子Ｒ３ａ及びスイッチ素子１４３ａに対して並列接続される。起動スイッチ１４５は、本実施形態においては押圧式スイッチとし、即ち、押圧されている間に亘って導通状態となり、押圧されていない間においては非導通状態となる。起動スイッチ１４５が押圧されると（導通状態となると）、線ＶＨ１３ａ”及びＶＬ１３ａ間には、線ＶＨ１３ａ’及びＶＬ１３ａ間の電圧と、抵抗素子Ｒ１ａ及びＲ２ａの抵抗値とで決まる電圧が発生する。

　尚、本実施形態においては、起動スイッチ１４５は、受電装置１の一部として記載したが、装置１外に別体として設けられてもよく、例えば、起動スイッチ１４５は、バッテリユニット１３ａ及び接続部１４４ａ間の電気経路（即ち、端子Ｔ１ａ及びＴ５ａ間の接続部と、端子Ｔ２ａ及びＴ６ａ間の接続部との間）に外部から取り付けられてもよい。

　このような構成により、バッテリユニット１３ａ及び１３ｂは、受電装置１４に（それぞれ接続部１４４ａ及び１４４ｂに）電気接続可能となっている。詳細については後述とするが、本システム構成においては、バッテリユニット１３ａ及び１３ｂは直列接続されて受電装置１４に電気接続されることとなる。また、前述のとおり、バッテリユニット１３ａ及び１３ｂは、同様の構成を有するため、それらを相互に交換可能であり、或いは、それらの一方／双方を同様の構成を有する他のバッテリユニット（新たな／充電済のバッテリユニット）に交換可能である。

　（起動メカニズム）
　本システム構成においては、電源線ＶＬ１３ａ及びＶＬ１４（端子Ｔ１ａ及びＴ５ａ）は接地電圧（０［Ｖ］）に固定される／接地されるものとする。以下において説明される電圧は、一般に、２つの要素（端子、ノード等）間に発生する電位差を示すが、説明の容易化のため、この接地電圧からの電位差を示す場合がある。

　作業機１の起動前（停止状態）においては、バッテリユニット１３ａ及び１３ｂ並びに給電装置１４は何れも休止状態である。即ち、プロセッサ１３１ａ及び１３１ｂ、通信部１３２ａ及び１３２ｂ、制御部１４１並びに通信部１４２は、何れも休止状態であり、また、スイッチ素子１３５ａ、１３７ａ、１４３ａ、１３５ｂ、１３７ｂ及び１４３ｂ、並びに、起動スイッチ１４５は、何れも非導通状態である。

　作業機１の起動は、起動スイッチ１４５がユーザ（作業機１のオーナー等）により押圧されることにより実現される。起動スイッチ１４５は押圧により導通状態となり、それにより、線ＶＨ１３ａ”（端子Ｔ２ａ及びＴ６ａ）は電源線ＶＬ１３ａ（端子Ｔ１ａ及びＴ５ａ）と同電位となり、即ち、線ＶＨ１３ａ”（端子Ｔ２ａ及びＴ６ａ）は接地される。結果として、抵抗素子Ｒ１ａ及びＲ２ａ間のノードには、線ＶＨ１３ａ’及びＶＬ１３ａ間の電圧（３．３［Ｖ］）と、抵抗素子Ｒ１ａ及びＲ２ａの抵抗比とに基づく分圧（電圧Ｖｄｉｖ１とする。）、即ち、
　［式１］
　　Ｖｄｉｖ１＝ＶＤＤ×Ｒ２ａ／（Ｒ１ａ＋Ｒ２ａ）、
　　　ＶＤＤ：線ＶＨ１３ａ’及びＶＬ１３ａ間の電圧（３．３［Ｖ］）、
　　　Ｒ１ａ：抵抗素子Ｒ１ａの抵抗値、
　　　Ｒ２ａ：抵抗素子Ｒ２ａの抵抗値、
　が発生する。

　これにより、スイッチ素子１３４ａであるＭＯＳトランジスタのゲート端子には電圧Ｖｄｉｖ１が印加され、それに伴いスイッチ素子１３４ａが導通状態となり、ドレイン端子に供給されている電圧ＶＤＤが、ソース端子を介してプロセッサ１３１ａに供給されることとなる。これに応答して、プロセッサ１３１ａは活性状態になる。

　その後、活性状態となったプロセッサ１３１ａは、スイッチ素子１３５ａを導通状態にする。これにより、電源線ＶＨ１３ａの電圧（４８［Ｖ］）は、抵抗素子１３６ａ及びスイッチ素子１３５ａを介して線ＶＨ１３ａоに伝達され、端子Ｔ３ａを介してバッテリユニット１３ａから出力される。尚、これと略同時に（或いは、その前／後のタイミングにおいて）、プロセッサ１３１ａは通信部１３２ａを活性状態にする。

　バッテリユニット１３ａから出力された上記電圧は、受電装置１４の端子Ｔ７ａ及びＴ５ｂを介して、バッテリユニット１３ｂの端子Ｔ１ｂ、整流素子Ｄ１ｂ及び端子Ｔ３ｂを介して、並びに、受電装置１４の端子Ｔ７ｂを介して、線ＶＨ１４に伝達される。これによりキャパシタ１４０が充電され、時間経過と共に線ＶＨ１４及びＶＬ１４間の電圧が高くなる。

　上記キャパシタ１４０の充電の開始から所定時間の経過後、プロセッサ１３１ａは、更にスイッチ素子１３７ａを導通状態にする。このとき、プロセッサ１３１ａは、スイッチ素子１３５ａを導通状態に維持してもよいし非導通状態にしてもよい。これにより、該充電の開始後に生じうる急峻な電位差を抑制しつつ、該充電が安定化してから該充電の速度を高めることができる。

　キャパシタ１４０の充電により線ＶＨ１４及びＶＬ１４間の電圧が充分に（電源線ＶＨ１３ａの電圧（４８［Ｖ］）まで）高くなったとき、それに伴い制御部１４１は活性状態となり、それと略同時に通信部１４２も活性状態となる。

　その後、活性状態となった制御部１４１は、スイッチ素子１４３ａ及び１４３ｂを導通状態にする。起動スイッチ１４５の押圧が解除された後、バッテリユニット１３ａにおいては、導通状態となったスイッチ素子１４３ａにより、線ＶＨ１３ａ”及びＶＬ１３ａ間には、線ＶＨ１３ａ’及びＶＬ１３ａ間の電圧と、抵抗素子Ｒ１ａ、Ｒ２ａ及びＲ３ａの抵抗比とに基づく分圧（電圧Ｖｄｉｖ２とする。）、即ち、
　［式２］
　　Ｖｄｉｖ２＝ＶＤＤ×Ｒ３ａ／（Ｒ１ａ＋Ｒ２ａ＋Ｒ３ａ）、
　　　Ｒ３ａ：抵抗素子Ｒ３ａの抵抗値、
　が発生する。

　一方、バッテリユニット１３ｂにおいては、導通状態となったスイッチ素子１４３ｂにより、抵抗素子Ｒ１ｂ及びＲ２ｂ間のノードと、線ＶＬ１３ｂとの間には、線ＶＨ１３ｂ’及びＶＬ１３ｂ間の電圧（３．３［Ｖ］）と、抵抗素子Ｒ１ｂ、Ｒ２ｂ及びＲ３ｂの抵抗比とに基づく分圧（電圧Ｖｄｉｖ３とする。）、即ち、
　［式３］
　　Ｖｄｉｖ３＝ＶＤＤ×（Ｒ２ｂ＋Ｒ３ｂ）／（Ｒ１ｂ＋Ｒ２ｂ＋Ｒ３ｂ）、
　　　ＶＤＤ：線ＶＨ１３ｂ’及びＶＬ１３ｂ間の電圧（３．３［Ｖ］）、
　　　Ｒ１ｂ：抵抗素子Ｒ１ｂの抵抗値、
　　　Ｒ２ｂ：抵抗素子Ｒ２ｂの抵抗値、
　　　Ｒ３ｂ：抵抗素子Ｒ２３の抵抗値、
　が発生する。

　これにより、スイッチ素子１３４ｂであるＭＯＳトランジスタのゲート端子には電圧Ｖｄｉｖ３が印加され、それに伴いスイッチ素子１３４ｂが導通状態となり、ドレイン端子に供給されている電圧ＶＤＤが、ソース端子を介してプロセッサ１３１ｂに供給されることとなる。これに応答して、プロセッサ１３１ｂは活性状態になり、それと略同時に通信部１３２ｂも活性状態となる。

　同様に、線ＶＨ１３ｂ”及びＶＬ１３ｂ間には、線ＶＨ１３ｂ’及びＶＬ１３ｂ間の電圧と、抵抗素子Ｒ１ｂ、Ｒ２ｂ及びＲ３ｂの抵抗比とに基づく分圧（電圧Ｖｄｉｖ４とする。）、即ち、
　［式４］
　　Ｖｄｉｖ４＝ＶＤＤ×Ｒ３ｂ／（Ｒ１ｂ＋Ｒ２ｂ＋Ｒ３ｂ）、
　が発生する。

　詳細については後述とするが、プロセッサ１３１ａは、線ＶＨ１３ａ”の電圧を検出可能であり、これにより、バッテリユニット１３ａが接続部１４４ａに電気接続されていることを判定可能である。同様に、プロセッサ１３１ｂは、線ＶＨ１３ｂ”の電圧を検出可能であり、これにより、バッテリユニット１３ｂが接続部１４４ｂに電気接続されていることを判定可能である。

　その後、プロセッサ１３１ｂは、プロセッサ１３１ａ同様の手順でスイッチ素子１３５ｂ及び１３７ｂを制御し、バッテリ１３０ｂに接続された電源線ＶＨ１３ｂの電圧を、線ＶＨ１３ｂоを介して出力する。尚、電源線ＶＨ１３ｂ及びＶＬ１３ｂ間の電圧は４８［Ｖ］である。

　図２から分かるようにバッテリユニット１３ａ及び１３ｂは直列接続されて受電装置１４に電気接続される。そのため、受電装置１４には、バッテリ１３０ａの出力電圧（４８［Ｖ］）にバッテリ１３０ｂの出力電圧（４８［Ｖ］）を加えた電圧（計９６［Ｖ］）が供給されることとなる。以上のようにして作業機１を稼働状態にすることができる。

　稼働状態となった作業機１を再び休止状態とするためには、起動スイッチ１４５が再び押圧されればよい。起動スイッチ１４５が再び押圧された場合、プロセッサ１３１ａは、線ＶＨ１３ａ”が接地されたことを検出することにより、バッテリユニット１３ａを休止状態にする。また、これに先立って、プロセッサ１３１ａは、通信部１３２ａを介した外部通信により、バッテリユニット１３ｂ及び受電装置１４に停止状態となることを指示する指示信号を出力することもできる。

　また、作業機１が稼働状態の間にバッテリユニット１３ａ及び／又は１３ｂが取り外された場合には、対応の通信部１３２ａ及び／又は１３２ｂを介した相互通信が途絶えることとなる。これと略同時に、プロセッサ１３１ａ及び／又は１３１ｂに供給される電圧（線ＶＨ１３ａ”及びＶＬ１３ａ間の電圧、及び／又は、線ＶＨ１３ｂ”及びＶＬ１３ｂ間の電圧）が３．３［Ｖ］となるため、プロセッサ１３１ａ及び／又は１３１ｂは、バッテリユニット１３ａ及び／又は１３ｂが取り外されたことを検出可能である。また、受電装置１４においては端子Ｔ６ａ及び／又はＴ６ｂの電圧がフローティングとなるため、制御部１４１は、上記取外しが行われたことを検出可能である。

　即ち、プロセッサ１３１ａ及び１３１ｂ並びに制御部１４１は、何れも、通信部１３２ａ等による通信結果と、プロセッサ１３１ａ等に供給される電圧とに基づいて、該取外しが行われたことを検出可能となっている。これにより、例えばバッテリユニット１３ａ（１３ｂ）が取り外された場合には、プロセッサ１３１ｂ（１３１ａ）は自らバッテリユニット１３ｂ（１３ａ）を休止状態にすることができ、また、制御部１４１は自ら受電装置１４を休止状態にすることができる。

　また、通信部１３２ａ、１３２ｂ及び１４２間の通信結果を参照することにより、バッテリユニット１３ａ及び／又は１３ｂが取り外されていないにも関わらず上記相互通信が途絶えた場合には、このことを検出可能である。例えば、バッテリユニット１３ａ及び１３ｂが取り外されていない場合、プロセッサ１３１ａ及び１３１ｂに供給される電圧、並びに、受電装置１４が受け取る電圧（端子Ｔ６ａ及びＴ６ｂの電圧）が変動しない（作業機１が稼働状態の時の値のままである。）。これにも関わらず、所望の通信結果が得られない場合には上記相互通信が途絶えたと云え、よって、プロセッサ１３１ａ及び１３１ｂ並びに制御部１４１は、通信部１３２ａ、１３２ｂ及び１４２間に不測の通信障害が発生したことを検出可能である。

　或いは、バッテリユニット１３ａ及び／又は１３ｂが取り外されたにも関わらず上記相互通信が途絶えていない場合には、このことを検出可能である。前述のとおり、バッテリユニット１３ａ及び／又は１３ｂが取り外された場合、プロセッサ１３１ａ及び／又は１３１ｂに供給される電圧は３．３［Ｖ］となり、また、受電装置１４においては端子Ｔ６ａ及び／又はＴ６ｂの電圧はフローティングとなる。これにも関わらず、上記相互通信が継続されている場合には、受電装置１４において不測の動作が発生したと云え、プロセッサ１３１ａ及び１３１ｂ並びに制御部１４１は、このことを検出可能である。

　尚、バッテリユニット１３ａ及び／又は１３ｂが適切に電気接続されているか否かがプロセッサ１３１ａ及び１３１ｂ並びに制御部１４１側で検出可能であればよく、上述の取外しは、例えば接触不良等、ユーザが意図しない取外しをも含むものとする。

　（プロセッサによる給電機能の制御）
　前述のとおり、プロセッサ１３１ａ及び１３１ｂ並びに制御部１４１間では、それぞれ通信部１３２ａ及び１３２ｂ並びに通信部１４２により相互通信が可能となっている。これにより、例えば、バッテリユニット１３ａ及び／又は１３ｂに加わる負荷状況等に基づいて、それ／それらの給電機能をそれ／それら自身で制御可能となっている。

　一方、本システム構成においては、電源線ＶＬ１３ａ及びＶＬ１４（端子Ｔ１ａ及びＴ５ａ）は接地電圧に固定されている。これに対して、バッテリユニット１３ｂにおいて接地線として対応付けられる電源線ＶＬ１３ｂは、本システム構成においては、作業機１を使用する際には（作業機１の稼働状態では）接地電圧よりも高い電圧（本実施形態では４８［Ｖ］）となる。

　一般に、複数の電源系統が存在するシステムにおいては、システム上の動作安定性の確保のため、接地電圧またはそれに最も近いものを基準としてシステム構成が図られる。このことは、本システム構成においても同様であり、例えば、バッテリユニット１３ａが休止状態の間にバッテリユニット１３ｂが活性状態となったとしてもバッテリユニット１３ｂを構成する回路は適切に動作しない。よって、例えば、プロセッサ１３１ａ及び１３１ｂ並びに制御部１４１間にマスタ／スレーブ（親／子）等の主従関係が設けられ、付随的にそれらの指示信号に優先度が設定される場合がある。

　一例として、制御部１４１をマスタとし且つプロセッサ１３１ａ及び１３１ｂをスレーブとする場合について考える。例えば、作業機１が稼働状態の間にバッテリユニット１３ａを休止状態にすることが必要となる場合が考えられる。この場合、プロセッサ１３１ａは、バッテリユニット１３ａを休止状態にするのに先立って、バッテリユニット１３ｂ（プロセッサ１３１ｂ）及び受電装置１４（制御部１４１）に休止指示を出力することができる。この休止指示を、バッテリユニット１３ｂ及び受電装置１４間の相互通信よりも優先度が高く設定することにより、プロセッサ１３１ａ及び１３１ｂ並びに制御部１４１を何れも適切に（例えば所定順序で）休止状態にすることが可能となる。

　他の例として、プロセッサ１３１ａをマスタとし且つプロセッサ１３１ｂ及び制御部１４１をスレーブとすることも可能であり、この場合においても、同様のことが実現可能となる。

　小括すると、本システム構成においては、バッテリユニット１３ａ及び１３ｂは給電機能の制御を自身で実現可能とするプロセッサ１３１ａ及び１３１ｂをそれぞれ備え、また、受電装置１４（制御部１４１）との相互通信を行う。一方、システム上の動作安定性の確保のため、プロセッサ１３１ａ及び１３１ｂ並びに制御部１４１間に主従関係を設け、それらの指示系統に優先度を設けることが求められうる。

　ここで、前述のとおり、バッテリユニット１３ａ及び１３ｂは同様の構成を有しており、それぞれ接続部１４４ａ及び１４４ｂの何れに電気接続されてもよい。よって、上述の主従関係および指示系統の優先度を設定可能とするため、プロセッサ１３１ａ（１３１ｂ）には、バッテリユニット１３ａ（１３ｂ）が接続部１４４ａ及び１４４ｂの何れに電気接続されたかを自身で判定可能であることが求められる。また、このことは、端子数を無用に増やすことなく、或いは、接続部１４４ａ及び１４４ｂの構造を複雑化させることなく、比較的簡素な構成で実現されることが好ましい。

　そこで、本実施形態においては、抵抗素子Ｒ３ａ及びＲ３ｂは、それらの抵抗値が互いに異なる値となるように設けられる。尚、バッテリユニット１３ａ及び１３ｂは同様の構成を有するため、抵抗素子Ｒ１ａ及びＲ１ｂは互いに同じ抵抗値であり、また、抵抗素子Ｒ２ａ及びＲ２ｂは互いに同じ抵抗値である。即ち、
　［式５］
　　Ｒ１ａ＝Ｒ１ｂ、
　　Ｒ２ａ＝Ｒ２ｂ、
　　Ｒ３ａ≠Ｒ３ｂ、
　である。

　前述のとおり（［式２］及び［式４］参照）、線ＶＨ１３ａ”及びＶＬ１３ａ間に加わる電圧Ｖｄｉｖ２は、
　　Ｖｄｉｖ２＝ＶＤＤ×Ｒ３ａ／（Ｒ１ａ＋Ｒ２ａ＋Ｒ３ａ）、
　であり、また、線ＶＨ１３ｂ”及びＶＬ１３ｂ間に加わる電圧Ｖｄｉｖ４は、
　　Ｖｄｉｖ４＝ＶＤＤ×Ｒ３ｂ／（Ｒ１ｂ＋Ｒ２ｂ＋Ｒ３ｂ）、
　である。また、上記［式５］により、
　　Ｖｄｉｖ２≠Ｖｄｉｖ４、
　である。

　よって、プロセッサ１３１ａ（１３１ｂ）は、それぞれ、線ＶＨ１３ａ”（ＶＨ１３ｂ”）が電圧Ｖｄｉｖ２及びＶｄｉｖ４の何れかを検出することで、バッテリユニット１３ａ（１３ｂ）が接続部１４４ａ及び１４４ｂの何れに電気接続されたかを判定可能となる。本システム構成においては、プロセッサ１３１ａは、線ＶＨ１３ａ”の電圧Ｖｄｉｖ２を検出することにより、バッテリユニット１３ａが接続部１４４ａに電気接続されていることを判定可能となる。また、プロセッサ１３１ｂは、線ＶＨ１３ｂ”の電圧Ｖｄｉｖ４を検出することにより、バッテリユニット１３ｂが接続部１４４ｂに電気接続されていることを判定可能となる。

　よって、本実施形態によれば、バッテリユニット１３ａ及び１３ｂの個々の給電機能の制御は、システム上の動作安定性を確保しながら適切に実現可能となる。また、このことは、バッテリユニット１３ａ及び１３ｂを同様の構成としつつ、接続部１４４ａ及び１４４ｂの構成により実現される。本実施形態では、接続部１４４ａ及び１４４ｂは、それぞれ、バッテリユニット１３ａ及び１３ｂからＤＣ電圧を受取り可能に構成され、該ＤＣ電圧に応じた電流を流す抵抗素子Ｒ３ａ及びＲ３ｂを含む。これら抵抗素子Ｒ３ａ及びＲ３ｂは互いに異なる抵抗値を有するため、結果として、プロセッサ１３１ａ及び１３１ｂに供給される電圧を互いに異なるものとすることが可能となる。そのため、以上のことは比較的簡素な構成で実現可能と云える。尚、他の実施形態として、代替的／付随的に、スイッチ素子１４３ａ及び１４３ｂが互いに異なるオン抵抗となるように構成されてもよく、これによっても同様のことが実現可能である。

　また、システム上の動作安定性の確保のため、起動スイッチ１４５は、接地電圧またはそれに最も近い電源系統に設けられるとよい。本実施形態では、起動スイッチ１４５は、接続部１４４ａ及び１４４ｂのうち、接地電圧側に位置する接続部１４４ａに対して設けられる。これにより、起動時にはプロセッサ１３１ａに不測の電圧が加わることもない。よって、本実施形態によれば、バッテリユニット１３ａ及び１３ｂの個々の給電機能の制御は更に適切に実現可能と云える。

　本実施形態ではバッテリユニット１３の数量を２としたが、バッテリユニット１３の数量が３以上の場合においても実施形態の内容を適用可能である。また、本実施形態では複数のバッテリユニット１３が直列接続で受電装置１４に電気接続される態様を例示したが、それらの接続態様が並列接続の場合においても実施形態の内容を適用可能である。

　以上、本実施形態によれば、複数（実施形態では２つ）のバッテリユニット１３ａ及び１３ｂは、それぞれ、その給電機能を制御するためのプロセッサ１３１ａ及び１３１ｂを備える。また、受電装置１４は、これらバッテリユニット１３ａ及び１３ｂをそれぞれ電気接続可能な複数（実施形態では２つ）の接続部１４４ａ及び１４４ｂを備える。これらの接続部１４４ａ及び１４４ｂは、それらにバッテリユニット１３ａ及び１３ｂがそれぞれ電気接続された場合に、対応のプロセッサ１３１ａ及び１３１ｂに供給される電圧が互いに異なる値となるように、構成される。このことは、例えば、抵抗素子Ｒ３ａ及びＲ３ｂを互いに異なる抵抗値で構成することにより適切に実現可能である。本実施形態によれば、プロセッサ１３１ａ（１３１ｂ）は、バッテリユニット１３ａ（１３ｂ）が接続部１４４ａ及び１４４ｂの何れに電気接続されたかを検出可能となる。これにより、プロセッサ１３１ａ（１３１ｂ）は、該電気接続された接続部１４４ａ又は１４４ｂに応じた給電機能の制御を適切に実行可能となる。

　以上の説明においては、理解の容易化のため、各要素をその機能面に関連する名称で示したが、各要素は、実施形態で説明された内容を主機能として備えるものに限られるものではなく、それを補助的に備えるものであってもよい。

　（実施形態のまとめ）
　実施形態の各特徴は以下のとおり纏められる：
　第１の態様は受電装置（例えば１４）に係り、前記受電装置は、給電機能を制御するためのプロセッサ（例えば１３１ａ、１３１ｂ）をそれぞれが備える複数のバッテリユニット（例えば１３ａ、１３ｂ）から電力を受取り可能に構成された受電装置であって、前記複数のバッテリユニットをそれぞれ電気接続可能な複数の接続部（例えば１４４ａ、１４４ｂ）を備えており、前記複数の接続部は、それらに前記複数のバッテリユニットがそれぞれ電気接続された場合に該複数のバッテリユニットの複数のプロセッサに供給される電圧が互いに異なる値となるように、構成されている
　ことを特徴とする。このような構成によれば、個々のバッテリユニットにおいて、プロセッサは、そのバッテリユニットが複数の接続部の何れに電気接続されたかを検出可能となり、該接続部に応じた給電機能の制御を適切に実行可能となる。

　第２の態様では、前記複数の接続部のそれぞれは、対応のバッテリユニットからＤＣ電圧（例えば４８［Ｖ］）を受取り可能に構成されると共に該ＤＣ電圧に応じた電流を流す抵抗素子（例えばＲ３ａ、Ｒ３ｂ）を含んでおり、前記複数の接続部の間において前記抵抗素子の抵抗値は互いに異なっている
　ことを特徴とする。このような構成によれば、上記第１の態様を比較的簡便に実現可能となる。

　第３の態様では、前記複数のプロセッサと通信するための通信部（例えば１４２）と、前記通信部を介して前記複数のプロセッサを個別に制御するための制御部（例えば１４１）と、を更に備える
　ことを特徴とする。このような構成によれば、個々のバッテリユニットの給電機能を個別に制御可能となる。

　第４の態様では、前記通信部は、更に前記複数のプロセッサを相互に通信可能とすることにより、該複数のプロセッサのうちの少なくとも１つ（例えば１３１ａ）が他のプロセッサ（例えば１３１ｂ）を制御することを許容する
　ことを特徴とする。このような構成によれば、或るバッテリユニットから他のバッテリユニットの給電機能を制御することも可能となる。

　第５の態様では、前記通信部は、前記少なくとも１つのプロセッサが対応の接続部により供給された前記電圧に基づいて前記他のプロセッサを制御することを許容する
　ことを特徴とする。このような構成によれば上記第４の態様を適切に実現可能となる。

　第６の態様では、前記制御部は、前記複数のバッテリユニットが前記複数の接続部においてそれぞれ適切に電気接続されているか否かを、前記通信部による通信結果と、前記複数のプロセッサに供給される電圧と、に基づいて判定する
　ことを特徴とする。このような構成によれば、バッテリユニットの電気接続が適切に行われているか否かを個別に判定可能となる。

　第７の態様では、前記複数の接続部は、前記複数のバッテリユニットが前記複数の接続部にそれぞれ電気接続された場合に該複数のバッテリユニットが直列接続となるように、構成されている
　ことを特徴とする。このような構成によれば、比較的大きい電圧を受電装置に供給可能となる。

　第８の態様では、前記複数のバッテリユニットのうち最も接地電圧に近いものを第１のバッテリユニット（例えば１３ａ）とし、前記複数の接続部のうち前記第１のバッテリユニットに対応するものを第１の接続部（例えば１４４ａ）としたとき、前記受電装置は、前記第１の接続部に対して設けられ且つ前記第１のバッテリユニットの前記プロセッサを起動するための起動スイッチ（例えば１４５）を更に備える
　ことを特徴とする。このような構成によれば、プロセッサを起動する際、該プロセッサに不測の電圧が加わることもない。

　第９の態様は電動パワーユニット（例えばＰＵ）に係り、前記電動パワーユニットは、上述の受電装置（例えば１４）と、前記受電装置により前記複数のバッテリユニットから受け取った電力に基づいて動力を発生する電動モータ（例えば１２）と、を備える
　ことを特徴とする。即ち、上述の受電装置は公知の電動パワーユニットに適用可能である。

　第１０の態様は作業機（例えば１）に係り、前記作業機は、上述の電動パワーユニット（例えばＰＵ）と、前記電動モータの前記動力に基づいて作業を実行可能な作業機構（例えば１１）と、を備える
　ことを特徴とする。即ち、上述の電動パワーユニットは公知の作業機に適用可能である。

　第１１の態様はバッテリユニット（例えば１３ａ）に係り、前記バッテリユニットは、受電装置（例えば１４）が備える複数の接続部（例えば１４４ａ、１４４ｂ）の何れかに電気接続可能に構成されたバッテリユニットであって、前記複数の接続部は、それらに複数のバッテリユニットがそれぞれ電気接続された場合に該複数のバッテリユニットに供給される電圧が互いに異なる値となるように、構成されており、前記バッテリユニットは、それが電気接続された接続部により供給された電圧に基づいて給電機能を制御可能なプロセッサ（例えば１３１ａ）を備える
　ことを特徴とする。このような構成によれば、個々のバッテリユニットにおいて、プロセッサは、そのバッテリユニットが複数の接続部の何れに電気接続されたかを検出可能となり、該接続部に応じた給電機能の制御を適切に実行可能となる。

　第１２の態様では、前記複数の接続部のそれぞれは、対応のバッテリユニットからＤＣ電圧（例えば４８［Ｖ］）を受取り可能に構成されると共に該ＤＣ電圧に応じた電流を流す抵抗素子（例えばＲ３ａ、Ｒ３ｂ）を含み、かつ、該抵抗素子の抵抗値は前記複数の接続部の間で互いに異なっており、前記バッテリユニットは、前記ＤＣ電圧を出力可能に構成されている
　ことを特徴とする。このような構成によれば、上記第１の態様を比較的簡便に実現可能となる。

　第１３の態様では、前記接続部を介して前記受電装置と通信するための通信部（例えば１３２ａ）を更に備える
　ことを特徴とする。このような構成によれば、個々のバッテリユニットの給電機能を個別に制御可能となる。

　第１４の態様では、前記通信部は、更に他のバッテリユニット（例えば１３ｂ）と通信可能に構成され、それにより、前記プロセッサが、前記他のバッテリユニットが備える他のプロセッサ（例えば１３１ｂ）を制御することを許容する
　ことを特徴とする。このような構成によれば、或るバッテリユニットから他のバッテリユニットの給電機能を制御することも可能となる。

　第１５の態様では、前記通信部は、前記プロセッサが、前記接続部により供給された前記電圧に基づいて前記他のプロセッサを制御することを許容する
　ことを特徴とする。このような構成によれば上記第１４の態様を適切に実現可能となる。

　第１６の態様では、前記バッテリユニットおよび前記他のバッテリユニットは、それらのそれぞれが対応の前記接続部に電気接続された場合、直列接続となる
　ことを特徴とする。このような構成によれば、比較的大きい電圧を受電装置に供給可能となる。

　第１７の態様は電動パワーユニット（例えばＰＵ）に係り、前記電動パワーユニットは、上述のバッテリユニット（例えば１３ａ）と、前記受電装置と、前記バッテリユニットから受け取った電力に基づいて動力を発生する電動モータ（例えば１２）と、を備える
　ことを特徴とする。即ち、上述のバッテリユニットは公知の電動パワーユニットに適用可能である。

　第１８の態様は作業機に係り、前記作業機は、上述の電動パワーユニット（例えばＰＵ）と、前記電動モータの前記動力に基づいて作業を実行可能な作業機構（例えば１１）と、を備える
　ことを特徴とする。即ち、上述の電動パワーユニットは公知の作業機に適用可能である。

　発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

Claims (18)

1. 　給電機能を制御するためのプロセッサをそれぞれが備える複数のバッテリユニットから電力を受取り可能に構成された受電装置であって、
   　前記複数のバッテリユニットをそれぞれ電気接続可能な複数の接続部を備えており、
   　前記複数の接続部は、それらに前記複数のバッテリユニットがそれぞれ電気接続された場合に該複数のバッテリユニットの複数のプロセッサに供給される電圧が互いに異なる値となるように、構成されている
   　ことを特徴とする受電装置。
2. 　前記複数の接続部のそれぞれは、対応のバッテリユニットからＤＣ電圧を受取り可能に構成されると共に該ＤＣ電圧に応じた電流を流す抵抗素子を含んでおり、
   　前記複数の接続部の間において前記抵抗素子の抵抗値は互いに異なっている
   　ことを特徴とする請求項１記載の受電装置。
3. 　前記複数のプロセッサと通信するための通信部と、
   　前記通信部を介して前記複数のプロセッサを個別に制御するための制御部と、
   　を更に備える
   　ことを特徴とする請求項１または請求項２記載の受電装置。
4. 　前記通信部は、更に前記複数のプロセッサを相互に通信可能とすることにより、該複数のプロセッサのうちの少なくとも１つが他のプロセッサを制御することを許容する
   　ことを特徴とする請求項３記載の受電装置。
5. 　前記通信部は、前記少なくとも１つのプロセッサが対応の接続部により供給された前記電圧に基づいて前記他のプロセッサを制御することを許容する
   　ことを特徴とする請求項４記載の受電装置。
6. 　前記制御部は、前記複数のバッテリユニットが前記複数の接続部においてそれぞれ適切に電気接続されているか否かを、前記通信部による通信結果と、前記複数のプロセッサに供給される電圧と、に基づいて判定する
   　ことを特徴とする請求項３から請求項５の何れか１項記載の受電装置。
7. 　前記複数の接続部は、前記複数のバッテリユニットが前記複数の接続部にそれぞれ電気接続された場合に該複数のバッテリユニットが直列接続となるように、構成されている
   　ことを特徴とする請求項１から請求項６の何れか１項記載の受電装置。
8. 　前記複数のバッテリユニットのうち最も接地電圧に近いものを第１のバッテリユニットとし、前記複数の接続部のうち前記第１のバッテリユニットに対応するものを第１の接続部としたとき、
   　前記受電装置は、前記第１の接続部に対して設けられ且つ前記第１のバッテリユニットの前記プロセッサを起動するための起動スイッチを更に備える
   　ことを特徴とする請求項７記載の受電装置。
9. 　請求項１から請求項８の何れか１項記載の受電装置と、
   　前記受電装置により前記複数のバッテリユニットから受け取った電力に基づいて動力を発生する電動モータと、を備える
   　ことを特徴とする電動パワーユニット。
10. 　請求項９記載の電動パワーユニットと、
    　前記電動モータの前記動力に基づいて作業を実行可能な作業機構と、を備える
    　ことを特徴とする作業機。
11. 　受電装置が備える複数の接続部の何れかに電気接続可能に構成されたバッテリユニットであって、
    　前記複数の接続部は、それらに複数のバッテリユニットがそれぞれ電気接続された場合に該複数のバッテリユニットに供給される電圧が互いに異なる値となるように、構成されており、
    　前記バッテリユニットは、それが電気接続された接続部により供給された電圧に基づいて給電機能を制御可能なプロセッサを備える
    　ことを特徴とするバッテリユニット。
12. 　前記複数の接続部のそれぞれは、対応のバッテリユニットからＤＣ電圧を受取り可能に構成されると共に該ＤＣ電圧に応じた電流を流す抵抗素子を含み、かつ、該抵抗素子の抵抗値は前記複数の接続部の間で互いに異なっており、
    　前記バッテリユニットは、前記ＤＣ電圧を出力可能に構成されている
    　ことを特徴とする請求項１１記載のバッテリユニット。
13. 　前記接続部を介して前記受電装置と通信するための通信部を更に備える
    　ことを特徴とする請求項１１または請求項１２記載のバッテリユニット。
14. 　前記通信部は、更に他のバッテリユニットと通信可能に構成され、それにより、前記プロセッサが、前記他のバッテリユニットが備える他のプロセッサを制御することを許容する
    　ことを特徴とする請求項１３記載のバッテリユニット。
15. 　前記通信部は、前記プロセッサが、前記接続部により供給された前記電圧に基づいて前記他のプロセッサを制御することを許容する
    　ことを特徴とする請求項１４記載のバッテリユニット。
16. 　前記バッテリユニットおよび前記他のバッテリユニットは、それらのそれぞれが対応の前記接続部に電気接続された場合、直列接続となる
    　ことを特徴とする請求項１４または請求項１５記載のバッテリユニット。
17. 　請求項１１から請求項１６の何れか１項記載のバッテリユニットと、
    　前記受電装置と、
    　前記バッテリユニットから受け取った電力に基づいて動力を発生する電動モータと、を備える
    　ことを特徴とする電動パワーユニット。
18. 　請求項１７記載の電動パワーユニットと、
    　前記電動モータの前記動力に基づいて作業を実行可能な作業機構と、を備える
    　ことを特徴とする作業機。

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