WO2021044472A1

WO2021044472A1 - 操舵モジュール

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Publication number: WO2021044472A1
Application number: PCT/JP2019/034392
Authority: WO
Inventors: 隆太輿石; ガヤーンベラガラ; 行正長田; 村松　啓且
Original assignee: ヤマハ発動機株式会社
Priority date: 2019-09-02
Filing date: 2019-09-02
Publication date: 2021-03-11

Abstract

車両に用いられ、車輪を操舵する操舵機能を備えた操舵モジュールであって、操舵モジュールをコンパクト化しつつ、操舵モジュールの汎用性を向上させることができる操舵モジュールを提供する。操舵モジュールは、操舵軸部を含む車体取付部と、本体部と、操舵モータユニットと、制御装置とを備える。本体部は、操舵軸部に対して揺動するように配置される。車輪支持部は、本体部に対して回転するように配置される。操舵モータユニットは、第１固定体と、第１回転体とを含み、出力されたトルクにより本体部を揺動させて車輪を操舵する。制御装置は、操舵モータユニットの第１固定体に電気的に接続され、操舵モータユニットを制御する。第１固定体と制御装置は、本体部に支持される。第１固定体、制御装置及び操舵軸部の各々の少なくとも一部は、車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向に見て、車輪と重なるように配置される。

Description

操舵モジュール

　本発明は、車両に用いられるモジュールに関し、詳しくは、車輪を操舵する操舵機能を備えた操舵モジュールに関する。

　従来、操舵モジュール、駆動モジュール、サスペンションモジュール、など各要素をモジュール化した車両が提案されている。このような車両は、例えば、下記非特許文献１に開示されている。

　下記非特許文献１において、駆動モジュールは、操舵モジュールに接続されている。操舵モジュールは、駆動モジュールとユニット化された状態で、サスペンションモジュールを介して車体に取り付けられている。このように各要素をモジュール化することで、種々の形態の車両を構成することができる。

Ｌａｒｓ　Ｇｒｉｍｓｔａｄ，　Ｐａｌ　Ｊｏｈａｎ　Ｆｒｏｍ、「Ｔｈｏｒｖａｌｄ　ＩＩ－ａ　Ｍｏｄｕｌａｒ　ａｎｄ　Ｒｅ－ｃｏｎｆｉｇｕｒａｂｌｅ　Ａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌ　Ｒｏｂｏｔ」、ＩＦＡＣ　ＰａｐｅｒｓＯｎＬｉｎｅ、（ノルウェー）、ＩＦＡＣ、２０１７年７月、第５０巻、第１号、ｐ．４５８８－４５９３

　操舵モジュールをコンパクト化しつつ、種々の形態の車両を容易に構成できるように操舵モジュールの汎用性を向上させることが求められている。

　本発明の目的は、車両に用いられ、車輪を操舵する操舵機能を備えた操舵モジュールであって、操舵モジュールをコンパクト化しつつ、操舵モジュールの汎用性を向上させることができる操舵モジュールを提供することである。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールは、車体取付部と、本体部と、車輪支持部と、操舵モータユニットと、制御装置とを備える。車体取付部は、車体固定部と、操舵軸部とを含む。車体固定部は、車体に固定される。操舵軸部は、車体固定部に対して回転不能に配置される。本体部は、操舵軸部に対して揺動するように配置される。車輪支持部は、本体部に対して回転するように配置される。車輪支持部は、車輪を支持する。操舵モータユニットは、第１固定体と、第１回転体とを含む。第１回転体は、第１固定体に対して相対回転する。操舵モータユニットは、出力されたトルクにより本体部を揺動させて車輪を操舵する。制御装置は、操舵モータユニットの第１固定体に電気的に接続される。制御装置は、操舵モータユニットを制御する。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、操舵モータユニットの第１固定体と制御装置は、操舵軸部に対して車輪と一体的に揺動するように本体部に支持される。操舵モータユニットの第１固定体の少なくとも一部、制御装置の少なくとも一部及び車体取付部の操舵軸部の少なくとも一部は、車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向に見て、車輪と重なるように配置される。

　上記操舵モジュールにおいては、車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向に存在する空間を利用することで、操舵モジュールをコンパクト化しつつ、操舵モジュールの汎用性を向上させることができる。具体的には、以下のとおりである。

　上記操舵モジュールにおいては、操舵モータユニットの第１固定体及び制御装置の各々が操舵軸部に対して車輪と一体的に揺動するように本体部に支持され、かつ、操舵モータユニットの第１固定体及び制御装置の各々の少なくとも一部が、車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向に見て、車輪と重なるように配置される。そのため、車輪が車体に対して揺動するときに車輪及び本体部が移動する空間内に、比較的大きな部品を配置することができる。その結果、操舵モジュールのコンパクト化を実現できる。

　また、上記操舵モジュールにおいては、操舵モータユニットの第１固定体、制御装置及び車体取付部の操舵軸部の各々の少なくとも一部が、車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向に見て、車輪と重なるように配置される。そのため、操舵モータユニット、制御装置及び操舵軸部の各々を、車輪の上の空間ではなく、車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向に存在する空間に配置することができる。その結果、車輪の上の空間を活用しやすくなり、車体との組み合わせが容易になる。したがって、操舵モジュールの汎用性を向上させることができる。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールは、車両に用いられ、車輪を操舵する操舵機能を備えるものであればよく、例えば、車輪を駆動する駆動機能をさらに備えていてもよい。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、車体固定部が車体に固定される態様は、特に限定されない。車体固定部は、車体に対して直接固定されていてもよいし、車体に対して間接的に固定されていてもよい。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、操舵軸部が車体固定部に対して回転不能に配置される態様は、例えば、操舵軸部が車体固定部に固定される態様や、操舵軸部が車体固定部と一体的に形成される態様を含む。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、操舵軸部の中心軸線は、車輪支持部の回転中心軸線に対して交差する方向に延びていればよい。操舵軸部の中心軸線は、車輪支持部の回転中心軸線に対して直交する方向に延びていてもよい。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、本体部が操舵軸部に対して揺動するように配置される態様は、例えば、操舵軸部の中心軸線回りの周方向に３６０°未満の範囲で回転するように配置される態様を含む。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、本体部は、例えば、操舵モータユニットを支持する。本体部が操舵モータユニットを支持する態様は、特に限定されない。本体部は、操舵モータユニットを直接支持してもよいし、操舵モータユニットを間接的に支持してもよい。本体部は、例えば、操舵モータユニットを収容するための空間である収容空間を有していてもよい。この場合、本体部は、操舵モータユニットを収容空間に収容した状態で、操舵モータユニットを支持する。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、車輪支持部が本体部に対して回転するように配置される態様は、特に限定されない。車輪支持部が本体部に対して回転するように配置される態様は、車輪支持部そのものが本体部に対して回転するように配置される態様や、車輪支持部と一体的に回転するように配置された部材が本体部に対して回転するように配置される態様を含む。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、車輪支持部が車輪を支持する態様は、特に限定されない。車輪支持部は、車輪を直接支持していてもよいし、車輪を間接的に支持していてもよい。車輪支持部が車輪を支持する態様は、例えば、車輪支持部が車輪のホイール部を支持する態様を含む。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、第１固定体が本体部に支持される態様は、特に限定されない。第１固定体は、本体部に対して直接支持されてもよいし、本体部に対して間接的に支持されてもよい。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、第１回転体と第１固定体との位置関係は、特に限定されない。第１固定体の中心軸線が延びる方向において、第１回転体と第１固定体が並んでいてもよい。第１固定体の中心軸線が延びる方向に見たときの第１固定体の形状が環状である場合、第１固定体の中心軸線が延びる方向に見て、第１固定体によって囲まれる空間に第１回転体が配置されていてもよい。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、第１回転体の回転中心軸線は、第１固定体の中心軸線に平行であればよい。第１回転体の回転中心軸線は、第１固定体の中心軸線に一致していてもよい。別の表現をすれば、第１回転体は、第１固定体と同軸に配置されていてもよい。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、第１回転体の回転中心軸線は、車輪支持部の回転中心軸線に平行であればよい。第１回転体の回転中心軸線は、車輪支持部の回転中心軸線に一致していてもよい。別の表現をすれば、第１回転体は、車輪支持部と同軸に配置されていてもよい。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、第１回転体は、操舵軸部に接続されていてもよい。第１回転体が操舵軸部に接続される態様は、第１回転体の回転を本体部の操舵軸部に対する揺動に変更可能な態様であればよい。第１回転体は、操舵軸部に対して直接接続されていてもよいし、操舵軸部に対して間接的に接続されていてもよい。第１回転体が操舵軸部に対して間接的に接続される態様は、第１回転体の回転中心軸線と平行な回転中心軸線回りに回転可能に配置された部材を介して、第１回転体が操舵軸部に接続される態様を含む。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、操舵モータユニットは、第１固定体に対して第１回転体を回転させるためのトルクを出力可能な操舵モータを含んでいてもよい。操舵モータは、ステータと、ステータに対して回転可能なロータとを含んでいればよい。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、ステータは、例えば、第１固定体に含まれる。ステータの中心軸線は、車輪支持部の回転中心軸線に平行であればよい。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、ロータは、例えば、第１回転体に含まれる。ロータの回転中心軸線は、車輪支持部の回転中心軸線に平行であればよい。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、操舵モータは、ラジアル型の電気モータであってもよいし、アキシャル型の電気モータであってもよい。ラジアル型の操舵モータにおいては、ロータとステータが同軸上に配置され、かつ、ロータとステータとの隙間がロータの回転中心軸線に対して直交する方向に形成される。アキシャル型の操舵モータにおいては、ロータとステータが同軸上に配置され、かつ、ロータとステータの隙間がロータの回転中心軸線が延びる方向に形成される。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、操舵モータユニットは、第１回転体の回転を減速する第１減速機を含んでいてもよい。第１減速機は、例えば、遊星歯車機構を有するものであってもよいし、サイクロイド機構を有するものであってもよい。第１減速機の少なくとも一部は、車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向に見て、第１回転体に重なっていてもよい。第１減速機の少なくとも一部は、車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向に見て、第１固定体に重なっていてもよい。車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向に見たときの第１回転体の形状が環状である場合、第１減速機の少なくとも一部は、車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向に見て、第１回転体よりも車輪支持部の回転中心軸線の近くに配置されていてもよい。つまり、第１減速機の少なくとも一部は、車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向に見て、第１回転体によって囲まれる空間に配置されていてもよい。車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向に見たときの第１固定体の形状が環状である場合、第１減速機の少なくとも一部は、車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向に見て、第１固定体よりも車輪支持部の回転中心軸線の近くに配置されていてもよい。つまり、第１減速機の少なくとも一部は、車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向に見て、第１固定体によって囲まれる空間に配置されていてもよい。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、制御装置は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）である。ＥＣＵは、例えば、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、電子部品、回路基板等の組み合わせによって実現される。制御装置による制御は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）が不揮発性のメモリに記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムに従って所定の処理を実行すること等によって実現される。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、制御装置が本体部に支持される態様は、特に限定されない。制御装置は、本体部に対して直接支持されていてもよいし、本体部に対して間接的に支持されていてもよい。本体部は、例えば、制御装置を収容するための空間である収容空間を有していてもよい。この場合、本体部は、制御装置を収容空間に収容した状態で、制御装置を支持する。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、例えば、制御装置が複数の制御部に分かれている場合、車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向に見て、制御装置の少なくとも一部が車輪と重なるように配置される態様は、車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向に見て、複数の制御部のうち少なくとも１つの制御部の一部が車輪と重なるように配置される態様を含む。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、好ましくは、車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向に見て、操舵モータユニットの第１固定体の全体が車輪に重なる。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、好ましくは、車輪は、ホイール部と、ホイール部に装着されるタイヤ部とを含む。車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向に見て、操舵モータユニットの第１固定体の全体がホイール部に重なる。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、好ましくは、操舵モータユニットは、ホイール部内に配置される。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、操舵モータユニットがホイール部内に配置される態様は、車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向に見て、ホイール部のうちタイヤ部が装着されるリム部よりも車輪支持部の回転中心軸線の近くに操舵モータユニットが配置される態様を含む。別の表現をすれば、操舵モータユニットがホイール部内に配置される態様は、車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向に見て、ホイール部のうちタイヤ部が装着されるリム部によって囲まれる空間に操舵モータユニットが配置される態様を含む。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、好ましくは、操舵モータユニットは、出力軸部をさらに含む。出力軸部は、第１回転体の回転が伝達されるように第１回転体に接続され、かつ、操舵軸部に接続される。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、出力軸部は、車輪支持部と一体的に回転するように、車輪支持部に接続されていればよい。出力軸部が車輪支持部に接続される態様は、出力軸部から車輪支持部に力を伝達可能な態様であれば、特に限定されない。出力軸部は、車輪支持部と一体的に形成されていてもよいし、車輪支持部とは別に形成されていてもよい。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、出力軸部は、第１回転体の回転が直接伝達されるものであってもよい。つまり、出力軸部は、第１回転体に直接接続されていてもよい。或いは、出力軸部は、第１回転体の回転が第１減速機を介して伝達されるものであってもよい。つまり、出力軸部は、第１減速機を介して第１回転体に接続されていてもよい。第１減速機は、第１回転体の回転を減速しながら出力軸部に伝達可能なものであれば、特に限定されない。第１減速機は、例えば、遊星歯車機構を有するものであってもよいし、サイクロイド機構を有するものであってもよい。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、出力軸部が操舵軸部に接続される態様は、特に限定されない。出力軸部が操舵軸部に接続される態様は、出力軸部の回転を本体部の操舵軸部に対する揺動に変更可能な態様であればよい。出力軸部は、操舵軸部に対して直接接続されていてもよいし、操舵軸部に対して間接的に接続されていてもよい。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、好ましくは、車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向に見て、制御装置の全体が車輪に重なる。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、好ましくは、車輪は、ホイール部と、ホイール部に装着されるタイヤ部とを含む。車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向に見て、制御装置の少なくとも一部はホイール部に重なる。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、好ましくは、制御装置は、操舵軸部の中心軸線と車輪支持部の回転中心軸線とを含む平面に対して平行に配置される。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、制御装置が操舵軸部の中心軸線と車輪支持部の回転中心軸線とを含む平面に対して平行に配置される態様は、制御装置に含まれる基板が操舵軸部の中心軸線と車輪支持部の回転中心軸線とを含む平面に対して平行に配置される態様を含む。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、好ましくは、操舵軸部の中心軸線が延びる方向と車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向の各々に直交する方向に見て、制御装置は、操舵軸部の中心軸線に重なる。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、操舵軸部の中心軸線が延びる方向と車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向の各々に直交する方向に見て、制御装置が操舵軸部の中心軸線に重なる態様は、操舵軸部の中心軸線が延びる方向と車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向の各々に直交する方向に見て、制御装置の少なくとも一部が操舵軸部の中心軸線に重なる態様を含む。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、好ましくは、制御装置は、駆動電流供給部と、駆動電流制御部とを含む。駆動電流供給部は、第１回転体を第１固定体に対して相対回転させるための駆動電流を第１固定体に供給する。駆動電流制御部は、第１回転体の回転状態に応じて駆動電流供給部による第１固定体への駆動電流の供給を制御する。車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向に見て、操舵軸部の中心軸線は、駆動電流供給部と駆動電流制御部の間に位置している。

　本発明の一実施形態に係る操舵モジュールにおいて、車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向に見て、操舵軸部の中心軸線が駆動電流供給部と駆動電流制御部の間に位置する態様は、車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向に見て、操舵軸部の中心軸線が駆動電流供給部に含まれる基板と駆動電流制御部に含まれる基板との間に位置する態様を含む。

　この発明の上述の目的及びその他の目的、特徴、局面及び利点は、添付図面に関連して行われる以下のこの発明の実施形態の詳細な説明から一層明らかとなろう。

　本明細書にて使用される場合、用語「及び／又は（ａｎｄ／ｏｒ）」は１つの、又は複数の関連した列挙されたアイテム（ｉｔｅｍｓ）のあらゆる又は全ての組み合わせを含む。

　本明細書中で使用される場合、用語「含む、備える（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、「含む、備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」又は「有する（ｈａｖｉｎｇ）」及びその変形の使用は、記載された特徴、工程、操作、要素、成分及び／又はそれらの等価物の存在を特定するが、ステップ、動作、要素、コンポーネント、及び／又はそれらのグループのうちの１つ又は複数を含むことができる。

　他に定義されない限り、本明細書で使用される全ての用語（技術用語及び科学用語を含む）は、本発明が属する当業者によって一般的に理解されるのと同じ意味を有する。

　一般的に使用される辞書に定義された用語のような用語は、関連する技術及び本開示の文脈における意味と一致する意味を有すると解釈されるべきであり、本明細書で明示的に定義されていない限り、理想的又は過度に形式的な意味で解釈されることはない。

　本発明の説明においては、技術及び工程の数が開示されていると理解される。これらの各々は個別の利益を有し、それぞれは、他の開示された技術の１つ以上、又は、場合によっては全てと共に使用することもできる。従って、明確にするために、この説明は、不要に個々のステップの可能な組み合わせの全てを繰り返すことを控える。それにもかかわらず、明細書及び特許請求の範囲は、そのような組み合わせが全て本発明及び特許請求の範囲内にあることを理解して読まれるべきである。

　以下の説明では、説明の目的で、本発明の完全な理解を提供するために多数の具体的な詳細を述べる。しかしながら、当業者には、これらの特定の詳細なしに本発明を実施できることが明らかである。本開示は、本発明の例示として考慮されるべきであり、本発明を以下の図面又は説明によって示される特定の実施形態に限定することを意図するものではない。

　本発明によれば、車両に用いられ、車輪を操舵する操舵機能を備えた操舵モジュールであって、操舵モジュールをコンパクト化しつつ、操舵モジュールの汎用性を向上させることができる操舵モジュールを提供することができる。

本発明の第１の実施の形態による操舵モジュールの概略構成を示す模式図である。図１に示す操舵モジュールを左方向に見た模式図である。図１に示す操舵モジュールを下方向に見た模式図である。本発明の第２の実施の形態による操舵モジュールの概略構成を示す模式図である。図４に示す操舵モジュールを左方向に見た模式図である。図４に示す操舵モジュールを下方向に見た模式図である。本発明の第３の実施の形態による操舵モジュールの概略構成を示す模式図である。

　以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態による操舵モジュールの詳細について説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、あくまでも一例である。本発明は、以下に説明する実施の形態によって、何等、限定的に解釈されるものではない。

［第１の実施の形態］
　図１を参照しながら、本発明の第１の実施の形態による操舵モジュール１０について説明する。図１は、操舵モジュール１０の概略構成を示す模式図である。

　本明細書では、後述する車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向を左右方向とする。車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌに直交する方向（左右方向）であって、紙面に垂直な方向を前後方向とする。左右方向及び前後方向の各々に直交する方向を上下方向とする。

　本明細書において、前後方向に延びる軸線や部材は、必ずしも前後方向と平行である軸線や部材だけを示すものではない。前後方向に延びる軸線や部材とは、前後方向に対して±４５°の範囲で傾斜している軸線や部材を含む。同様に、上下方向に延びる軸線や部材とは、上下方向に対して±４５°の範囲で傾斜している軸線や部材を含む。左右方向に延びる軸線や部材とは、左右方向に対して±４５°の範囲で傾斜している軸線や部材を含む。

　本明細書における任意の２つの部材を第１部材及び第２部材と定義した場合、任意の２つの部材の関係は以下のような意味になる。なお、第１部材及び第２部材は、操舵モジュール１０を構成する部材を意味する。

　本明細書において、第１部材が第２部材よりも前に配置されるとは、以下の状態を示す。第１部材は、第２部材の前端を通り前後方向に直交する平面の前方に配置される。この場合、第１部材及び第２部材は、前後方向に並んでいてもよく、並んでいなくてもよい。この定義は、前後方向以外の方向にも適用される。

　本明細書において、第１部材が第２部材の前に配置されるとは、以下の状態を示す。第１部材の少なくとも一部は、第２部材が前方向に平行移動するときに通過する領域内に配置されている。よって、第１部材は、第２部材が前方向に平行移動するときに通過する領域内に収まっていてもよいし、第２部材が前方向に平行移動するときに通過する領域から突出していてもよい。この場合、第１部材及び第２部材は、前後方向に並んでいる。この定義は、前後方向以外の方向にも適用される。

　図１を参照して、操舵モジュール１０は、車体取付部２０と、本体部３０と、車輪支持部４０と、操舵モータユニット６０と、制御装置７０とを備える。以下、これらについて説明する。

　車体取付部２０は、車体固定部２２と、操舵軸部２４とを含む。以下、これらについて説明する。

　車体固定部２２は、車体ＶＢに固定される。車体固定部２２が車体ＶＢに固定される態様は、特に限定されない。車体固定部２２は、車体ＶＢに対して直接固定されてもよいし、車体ＶＢに対して間接的に固定されてもよい。

　操舵軸部２４は、車体固定部２２に対して回転不能に配置される。操舵軸部２４が車体固定部２２に対して回転不能に配置される態様は、例えば、操舵軸部２４が車体固定部２２に固定される態様や、操舵軸部２４が車体固定部２２と一体的に形成される態様を含む。

　本体部３０は、操舵軸部２４に対して揺動するように配置される。本体部３０が操舵軸部２４に対して揺動するように配置される態様は、特に限定されない。本体部が操舵軸部に対して揺動するように配置される態様は、例えば、操舵軸部の中心軸線回りの周方向に３６０°未満の範囲で回転するように配置される態様を含む。

　本体部３０は、例えば、操舵モータユニット６０を支持する。本体部３０が操舵モータユニット６０を支持する態様は、特に限定されない。本体部３０は、操舵モータユニット６０を直接支持してもよいし、操舵モータユニット６０を間接的に支持してもよい。

　車輪支持部４０は、本体部３０に対して回転するように配置される。車輪支持部４０が本体部３０に対して回転するように配置される態様は、車輪支持部４０そのものが本体部３０に対して回転するように配置される態様や、車輪支持部４０と一体的に回転するように配置された部材が本体部３０に対して回転するように配置される態様を含む。

　車輪支持部４０は、回転中心軸線４０Ｌを有する。車輪支持部４０は、本体部３０に対して回転中心軸線４０Ｌ回りに回転可能な状態で配置されている。

　車輪支持部４０は、車輪ＶＷを支持する。車輪支持部４０が車輪ＶＷを支持する態様は、特に限定されない。車輪支持部４０は、車輪ＶＷを直接支持していてもよいし、車輪ＶＷを間接的に支持していてもよい。車輪支持部４０が車輪ＶＷを支持する態様は、例えば、車輪支持部４０が車輪ＶＷのホイール部を支持する態様を含む。

　操舵モータユニット６０は、第１固定体としての固定体６２と、第１回転体としての回転体６４とを含む。操舵モータユニット６０は、出力されたトルクにより本体部３０を揺動させて車輪ＶＷを操舵する。操舵モータユニット６０は、例えば、固定体６２に対して回転体６４を回転させるためのトルクを出力可能な操舵モータを含んでいてもよい。

　固定体６２は、操舵軸部２４に対して車輪ＶＷと一体的に揺動するように本体部３０に支持される。固定体６２が本体部３０に支持される態様は、特に限定されない。固定体６２は、本体部３０に対して直接支持されていてもよいし、本体部３０に対して間接的に支持されていてもよい。

　回転体６４は、固定体６２に対して相対回転する。回転体６４と固定体６２との位置関係は、特に限定されない。

　回転体６４の回転中心軸線６４Ｌは、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌに平行であればよい。回転体６４の回転中心軸線６４Ｌは、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌに一致していてもよい。別の表現をすれば、回転体６４は、車輪支持部４０と同軸に配置されていてもよい。

　回転体６４は、操舵軸部２４に接続されていてもよい。回転体６４が操舵軸部２４に接続される態様は、回転体６４の回転を本体部３０の操舵軸部２４に対する揺動に変更可能な態様であればよい。回転体６４は、操舵軸部２４に対して直接接続されていてもよいし、操舵軸部２４に対して間接的に接続されていてもよい。回転体６４が操舵軸部２４に対して間接的に接続される態様は、回転体６４の回転中心軸線６４Ｌと平行な回転中心軸線回りに回転可能に配置された部材を介して、回転体６４が操舵軸部２４に接続される態様を含む。

　制御装置７０は、操舵モータユニット６０の固定体６２に電気的に接続される。制御装置７０は、操舵モータユニット６０を制御する。制御装置７０は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）である。ＥＣＵは、例えば、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、電子部品、回路基板等の組み合わせによって実現される。制御装置７０による制御は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）が不揮発性のメモリに記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムに従って所定の処理を実行すること等によって実現される。

　制御装置７０は、操舵軸部２４に対して車輪ＶＷと一体的に揺動するように本体部３０に支持される。制御装置７０が本体部３０に支持される態様は、特に限定されない。制御装置７０は、本体部３０に対して直接支持されていてもよいし、本体部３０に対して間接的に支持されていてもよい。

　続いて、図２及び図３を参照しながら説明する。図２は、操舵モジュール１０を左方向に見たときときの操舵モジュール１０の概略構成を示す模式図である。図３は、操舵モジュール１０を下方向に見たときときの操舵モジュール１０の概略構成を示す模式図である。

　操舵モータユニット６０の固定体６２の少なくとも一部は、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向に見て、車輪ＶＷと重なるように配置される。制御装置７０の少なくとも一部は、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向に見て、車輪ＶＷと重なるように配置される。車体取付部２０の操舵軸部２４の少なくとも一部は、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向に見て、車輪ＶＷと重なるように配置される。

　このような操舵モジュール１０においては、固定体６２及び制御装置７０の各々が車体ＶＢに対して車輪ＶＷと一体的に揺動するように本体部３０に支持され、かつ、固定体６２及び制御装置７０の各々の少なくとも一部が、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向に見て、車輪ＶＷと重なるように配置される。そのため、車輪ＶＷが車体ＶＢに対して揺動するときに車輪ＶＷ及び本体部３０が移動する空間内に、比較的大きな部品を配置することができる。その結果、操舵モジュール１０のコンパクト化を実現できる。

　また、操舵モジュール１０においては、固定体６２、制御装置７０及び操舵軸部２４の各々の少なくとも一部が、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向に見て、車輪ＶＷと重なるように配置される。そのため、操舵モータユニット６０、制御装置７０及び操舵軸部２４の各々を、車輪ＶＷの上の空間ではなく、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向に存在する空間に配置することができる。その結果、車輪ＶＷの上の空間を活用しやすくなり、車体ＶＢとの組み合わせが容易になる。したがって、操舵モジュール１０の汎用性を向上させることができる。

［第２の実施の形態］
　図４を参照しながら、本発明の第２の実施の形態による操舵モジュール１０Ａについて説明する。図４は、操舵モジュール１０Ａの概略構成を示す模式図である。

　操舵モジュール１０は、車体取付部２０と、本体部３０と、車輪支持部４０と、操舵モータユニット６０と、制御装置７０とを備える。以下、これらについて説明する。

　車体固定部２２は、車体ＶＢに固定される。車体固定部２２が車体ＶＢに固定される態様は、特に限定されない。車体固定部２２は、車体ＶＢに対して直接固定されてもよいし、車体ＶＢに対して間接的に固定されてもよい。車体固定部２２は、例えば、ボルト及びナットにより、車体ＶＢに固定される。

　操舵軸部２４は、車輪ＶＷの右に配置されている。なお、車輪ＶＷは、ホイール部ＶＷ１と、ホイール部ＶＷ１に装着されるタイヤ部ＶＷ２とを含む。

　操舵軸部２４は、中心軸線２４Ｌを有する。中心軸線２４Ｌは、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌに対して交差する方向に延びている。図４に示す例では、操舵軸部２４の中心軸線２４Ｌは、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌに対して直交する方向に延びている。つまり、操舵軸部２４の中心軸線２４Ｌは、上下方向に延びている。

　本体部３０は、操舵軸部２４に対して揺動するように配置される。本体部３０が操舵軸部２４に対して揺動するように配置される態様は、特に限定されない。本体部が操舵軸部に対して揺動するように配置される態様は、例えば、操舵軸部の中心軸線回りの周方向に３６０°未満の範囲で回転するように配置される態様を含む。図４に示す例では、本体部３０は、操舵軸部２４の中心軸線２４Ｌ回りに揺動可能に配置される。

　図４に示す例では、本体部３０は、収容空間３０Ａを有する。収容空間３０Ａには、操舵モータユニット６０が収容される。つまり、本体部３０は、操舵モータユニット６０を収容空間３０Ａに収容した状態で、操舵モータユニット６０を支持する。

　図４に示す例では、本体部３０の少なくとも一部が車輪ＶＷのホイール部ＶＷ１に収容される。具体的には、以下のとおりである。

　本体部３０の少なくとも一部は、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向（つまり、図４の左右方向）に見て、車輪ＶＷに重なる。車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向（つまり、図４の左右方向）に見て、本体部３０の少なくとも一部が車輪ＶＷのホイール部ＶＷ１に重なる。図４に示す例では、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向（つまり、図４の左右方向）に見て、本体部３０の全体が車輪ＶＷのホイール部ＶＷ１に重なる。

　本体部３０の少なくとも一部は、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向（つまり、図４の左右方向）に対して直交する方向（例えば、図４の上下方向又は前後方向）に見て、車輪ＶＷに重なる。図４に示す例では、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向（つまり、図４の左右方向）に対して直交する方向（例えば、図４の上下方向又は前後方向）に見て、本体部３０の少なくとも一部が車輪ＶＷのホイール部ＶＷ１に重なる。

　車輪支持部４０は、車輪ＶＷを支持する。車輪支持部４０が車輪ＶＷを支持する態様は、特に限定されない。車輪支持部４０は、車輪ＶＷを直接支持していてもよいし、車輪ＶＷを間接的に支持していてもよい。車輪支持部４０が車輪ＶＷを支持する態様は、例えば、車輪支持部４０が車輪ＶＷのホイール部ＶＷ１を支持する態様を含む。

　図４に示す例では、車輪支持部４０は、車輪ＶＷのホイール部ＶＷ１に固定される。これにより、車輪支持部４０は、車輪ＶＷのホイール部ＶＷ１を支持する。車輪支持部４０を車輪ＶＷのホイール部ＶＷ１に固定する際には、例えば、ボルト及びナットが用いられる。ボルトは、車輪支持部４０に固定されたスタッドボルトを含む。

　車輪支持部４０には、車輪支持部４０と一体的に回転するように駆動軸部４２が接続されている。駆動軸部４２が車輪支持部４０と一体的に回転するように車輪支持部４０に接続される態様は、特に限定されない。駆動軸部４２は、車輪支持部４０に固定されていてもよいし、車輪支持部４０と一体的に形成されていてもよい。

　図４に示す例では、駆動軸部４２の回転中心軸線４２Ｌは、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌに一致している。つまり、駆動軸部４２は車輪支持部４０と同軸に配置されている。

　図４に示す例では、駆動軸部４２が本体部３０に対して回転可能に配置されている。そのため、車輪支持部４０が本体部３０に対して回転可能に配置されている。

　操舵モータユニット６０は、第１固定体としての固定体６２と、第１回転体としての回転体６４とを含む。操舵モータユニット６０は、出力されたトルクにより本体部３０を揺動させて車輪ＶＷを操舵する。

　操舵モータユニット６０は、固定体６２に対して回転体６４を回転させるためのトルクを出力可能な操舵モータ６６を含む。操舵モータ６６のステータは、固定体６２に含まれる。操舵モータ６６のロータは、回転体６４に含まれる。回転体６４は、固定体６２に対して相対回転する。

　操舵モータ６６は、ラジアル型の電気モータであってもよいし、アキシャル型の電気モータであってもよい。図４に示す例では、操舵モータ６６は、ラジアル型の電気モータである。

　操舵モータ６６のステータを含む固定体６２及び操舵モータ６６のロータを含む回転体６４は、それぞれ、全体として円環形状を有している。回転体６４は、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向に見て、固定体６２によって囲まれる空間に配置される。つまり、回転体６４は、固定体６２の内側に配置される。要するに、操舵モータ６６は、所謂インナーロータ型の電気モータである。

　固定体６２は、操舵軸部２４に対して車輪ＶＷと一体的に揺動するように本体部３０に支持される。固定体６２が本体部３０に支持される態様は、特に限定されない。固定体６２は、本体部３０に対して直接支持されていてもよいし、本体部３０に対して間接的に支持されていてもよい。固定体６２の中心軸線は、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌに平行であればよい。

　回転体６４の回転中心軸線６４Ｌは、固定体６２の中心軸線に平行であればよい。回転体６４の回転中心軸線６４Ｌは、固定体６２の中心軸線に一致していてもよい。別の表現をすれば、回転体６４は、固定体６２と同軸に配置されていてもよい。図４に示す例では、回転体６４の回転中心軸線６４Ｌは、固定体６２の中心軸線に一致している。別の表現をすれば、回転体６４は、固定体６２と同軸に配置されている。

　回転体６４の回転中心軸線６４Ｌは、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌに平行であればよい。回転体６４の回転中心軸線６４Ｌは、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌに一致していてもよい。別の表現をすれば、回転体６４は、車輪支持部４０と同軸に配置されていてもよい。図４に示す例では、回転体６４の回転中心軸線６４Ｌは、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌに一致している。別の表現をすれば、回転体６４は、車輪支持部４０と同軸に配置されている。

　回転体６４の回転中心軸線６４Ｌは、操舵軸部２４の中心軸線２４Ｌと交差する方向に延びる。図４に示す例では、回転体６４の回転中心軸線６４Ｌは、操舵軸部２４の中心軸線２４Ｌに対して直交する方向に延びている。

　回転体６４は、操舵軸部２４に対して本体部３０が揺動するように操舵軸部２４に接続される。回転体６４が操舵軸部２４に接続される態様は、特に限定されない。回転体６４が操舵軸部２４に接続される態様は、回転体６４の回転を本体部３０の操舵軸部２４に対する揺動に変更可能な態様であればよい。回転体６４は、操舵軸部２４に対して直接接続されていてもよいし、操舵軸部２４に対して間接的に接続されていてもよい。

　操舵モータユニット６０は、出力軸部６５をさらに含む。出力軸部６５の回転中心軸線６５Ｌは、回転体６４の回転中心軸線６４Ｌに平行であればよい。出力軸部６５の回転中心軸線６５Ｌは、回転体６４の回転中心軸線６４Ｌと一致していてもよい。つまり、出力軸部６５は、回転体６４と同軸に配置されていてもよい。図４に示す例では、出力軸部６５の回転中心軸線６５Ｌは、回転体６４の回転中心軸線６４Ｌに一致している。別の表現をすれば、出力軸部６５は、回転体６４と同軸に配置されている。

　出力軸部６５の回転中心軸線６５Ｌは、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌに平行であればよい。出力軸部６５の回転中心軸線６５Ｌは、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌに一致していてもよいし、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌに一致していなくてもよい。図４に示す例では、出力軸部６５の回転中心軸線６５Ｌは、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌに一致していている。別の表現をすれば、出力軸部６５は、車輪支持部４０と同軸に配置されている。

　出力軸部６５は、回転体６４の回転が伝達されるように回転体６４に接続されている。出力軸部６５は、回転体６４に対して直接接続されていてもよいし、回転体６４に対して間接的に接続されていてもよい。

　出力軸部６５は、操舵軸部２４に接続される。図４に示す例では、出力軸部６５に形成された傘歯車６５０と、操舵軸部２４に形成された傘歯車２４０とが噛み合うことにより、出力軸部６５が操舵軸部２４に接続されている。なお、図４に示す例では、傘歯車２４０は、操舵軸部２４の下端部に形成されている。

　操舵モータユニット６０は、第２減速機６８を含む。第２減速機６８は、操舵モータ６６のロータ（つまり、回転体６４）の回転を減速して、出力軸部６５に伝達する。第２減速機６８は、例えば、遊星歯車機構を有するものであってもよいし、サイクロイド機構を有するものであってもよい。第２減速機６８の少なくとも一部は、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向に見て、操舵モータ６６のロータ（つまり、回転体６４）よりも車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌの近くに配置される。つまり、第２減速機６８の少なくとも一部は、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向に見て、操舵モータ６６のロータ（つまり、回転体６４）の内側に配置される。別の表現をすれば、第２減速機６８の少なくとも一部は、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向に見て、操舵モータ６６のロータ（つまり、回転体６４）によって囲まれた空間に配置される。

　制御装置７０は、操舵軸部２４に対して車輪ＶＷと一体的に揺動するように本体部３０に支持される。制御装置７０が本体部３０に支持される態様は、特に限定されない。制御装置７０は、本体部３０に対して直接支持されていてもよいし、本体部３０に対して間接的に支持されていてもよい。本体部３０は、例えば、制御装置７０を収容するための空間である収容空間を有していてもよい。この場合、本体部３０は、制御装置７０を収容空間に収容した状態で、制御装置７０を支持する。

　操舵軸部２４の中心軸線２４Ｌが延びる方向（つまり、図４の上下方向）と車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向（つまり、図４の左右方向）の各々に直交する方向（つまり、図４の前後方向）に見て、制御装置７０は、操舵軸部２４の中心軸線２４Ｌに重なる。操舵軸部２４の中心軸線２４Ｌが延びる方向（つまり、図４の上下方向）と車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向（つまり、図４の左右方向）の各々に直交する方向（つまり、図４の前後方向）に見て、制御装置７０が操舵軸部２４の中心軸線２４Ｌに重なる態様は、操舵軸部２４の中心軸線２４Ｌが延びる方向（つまり、図４の上下方向）と車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向（つまり、図４の左右方向）の各々に直交する方向（つまり、図４の前後方向）に見て、制御装置７０の少なくとも一部が操舵軸部２４の中心軸線２４Ｌに重なる態様を含む。制御装置７０が後述のように駆動電流供給部７２と駆動電流制御部７４を含む場合、操舵軸部２４の中心軸線２４Ｌが延びる方向（つまり、図４の上下方向）と車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向（つまり、図４の左右方向）の各々に直交する方向（つまり、図４の前後方向）に見て、駆動電流供給部７２と駆動電流制御部７４の少なくとも一方の一部が操舵軸部２４の中心軸線２４Ｌに重なっていればよい。

　続いて、図５及び図６を参照しながら説明する。図５は、操舵モジュール１０Ａを左方向に見たときときの操舵モジュール１０Ａの概略構成を示す模式図である。図６は、操舵モジュール１０Ａを下方向に見たときときの操舵モジュール１０Ａの概略構成を示す模式図である。

　操舵モータユニット６０の固定体６２の少なくとも一部は、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向に見て、車輪ＶＷと重なるように配置される。車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向に見て、操舵モータユニット６０の固定体６２の全体が車輪ＶＷに重なる。車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向に見て、操舵モータユニット６０の固定体６２の全体がホイール部ＶＷ１に重なる。操舵モータユニット６０は、ホイール部ＶＷ１内に配置される。操舵モータユニット６０がホイール部ＶＷ１内に配置される態様は、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向に見て、ホイール部ＶＷ１のうちタイヤ部ＶＷ２が装着されるリム部ＶＷ１１よりも車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌの近くに操舵モータユニット６０が配置される態様を含む。別の表現をすれば、操舵モータユニット６０がホイール部ＶＷ１内に配置される態様は、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向に見て、ホイール部ＶＷ１のうちタイヤ部ＶＷ２が装着されるリム部ＶＷ１１によって囲まれる空間に操舵モータユニット６０が配置される態様を含む。

　制御装置７０の少なくとも一部は、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向に見て、車輪ＶＷと重なるように配置される。車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向に見て、制御装置７０の全体が車輪ＶＷに重なる。車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向に見て、制御装置７０の少なくとも一部はホイール部ＶＷ１に重なる。

　制御装置７０は、駆動電流供給部７２と、駆動電流制御部７４とを含む。駆動電流供給部７２は、回転体６４を固定体６２に対して相対回転させるための駆動電流を固定体６２に供給する。駆動電流制御部７４は、回転体６４の回転状態に応じて駆動電流供給部７２よる固定体６２への駆動電流の供給を制御する。

　上記のように、制御装置７０は、駆動電流供給部７２及び駆動電流制御部７４を含む。操舵モジュール１０Ａにおいては、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向に見て、駆動電流供給部７２及び駆動電流制御部７４の少なくとも一方の一部が車輪ＶＷと重なるように配置される。操舵モジュール１０Ａにおいては、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向に見て、駆動電流供給部７２及び駆動電流制御部７４の少なくとも一方の一部が車輪ＶＷのホイール部ＶＷ１と重なるように配置される。

　制御装置７０は、操舵軸部２４の中心軸線２４Ｌと車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌとを含む平面Ｓ１に対して平行に配置される。制御装置７０が平面Ｓ１に対して平行に配置される態様は、制御装置７０に含まれる基板が平面Ｓ１に対して平行に配置される態様を含む。

　上記のように、制御装置７０は、駆動電流供給部７２及び駆動電流制御部７４を含む。そのため、操舵モジュール１０Ａにおいては、駆動電流供給部７２及び駆動電流制御部７４の各々が平面Ｓ１に対して平行に配置される。駆動電流供給部７２が平面Ｓ１に対して平行に配置される態様は、駆動電流供給部７２に含まれる基板が平面Ｓ１に対して平行に配置される態様を含む。駆動電流制御部７４が平面Ｓ１に対して平行に配置される態様は、駆動電流制御部７４に含まれる基板が平面Ｓ１に対して平行に配置される態様を含む。

　車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向に見て、操舵軸部２４は、駆動電流供給部７２と駆動電流制御部７４の間に位置している。つまり、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向に見て、操舵軸部２４の中心軸線２４Ｌは、駆動電流供給部７２と駆動電流制御部７４の間に位置している。車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向に見て、操舵軸部２４の中心軸線２４Ｌが駆動電流供給部７２と駆動電流制御部７４の間に位置する態様は、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向に見て、操舵軸部２４の中心軸線２４Ｌが駆動電流供給部７２に含まれる基板と駆動電流制御部７４に含まれる基板との間に位置する態様を含む。

　車体取付部２０の操舵軸部２４の少なくとも一部は、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向に見て、車輪ＶＷと重なるように配置される。車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向（つまり、図５の左右方向）に見て、操舵軸部２４の下端部は、車輪ＶＷのホイール部ＶＷ１に重なる。

　このような操舵モジュール１０Ａにおいても、操舵モジュール１０と同様に、操舵モジュール１０Ａをコンパクト化しつつ、操舵モジュール１０Ａの汎用性を向上させることがきる。

［第３の実施の形態］
　図７を参照しながら、本発明の第３の実施の形態による操舵モジュール１０Ｂについて説明する。図７は、操舵モジュール１０Ｂの概略構成を示す模式図である。

　操舵モジュール１０Ｂは、操舵モジュール１０Ａと比べて、駆動モータユニット５０をさらに備える。駆動モータユニット５０は、固定体５２と、回転体５４とを含む。駆動モータユニット５０は、回転体５４の回転を出力軸部５５に伝達して車輪ＶＷを駆動する。つまり、操舵モジュール１０Ｂは、車輪ＶＷを操舵する操舵機能の他に、車輪ＶＷを駆動する駆動機能を備える。

　駆動モータユニット５０は、本体部３０に支持される。駆動モータユニット５０が本体部３０に支持される態様は、特に限定されない。駆動モータユニット５０が本体部３０に支持される態様は、駆動モータユニット５０が本体部３０に直接支持される態様と、駆動モータユニット５０が本体部３０に間接的に支持される態様とを含む。図７に示す例では、駆動モータユニット５０は、本体部３０が有する収容空間３０Ｂに収容された状態で、本体部３０に支持される。

　駆動モータユニット５０は、固定体５２に対して回転体５４を回転させるためのトルクを出力可能な駆動モータ５６を含む。駆動モータ５６のステータは、固定体５２に含まれる。駆動モータ５６のロータは、回転体５４に含まれる。

　駆動モータ５６は、ラジアル型の電気モータであってもよいし、アキシャル型の電気モータであってもよい。図７に示す例では、駆動モータ５６は、ラジアル型の電気モータである。

　駆動モータ５６のステータを含む固定体５２及び駆動モータ５６のロータを含む回転体５４は、それぞれ、全体として円環形状を有している。回転体５４は、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向に見て、固定体５２によって囲まれる空間に配置される。つまり、回転体５４は、固定体５２の内側に配置される。要するに、駆動モータ５６は、所謂インナーロータ型の電気モータである。

　固定体５２は、本体部３０に固定される。固定体５２が本体部３０に固定される態様は、特に限定されない。固定体５２は、本体部３０に対して直接固定されてもよいし、本体部３０に対して間接的に固定されてもよい。固定体５２の中心軸線は、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌに平行であればよい。

　回転体５４は、固定体５２に対して相対回転する。回転体５４の回転中心軸線５４Ｌは、固定体５２の中心軸線に平行であればよい。回転体５４の回転中心軸線５４Ｌは、固定体５２の中心軸線に一致していてもよい。別の表現をすれば、回転体５４は、固定体５２と同軸に配置されていてもよい。図７に示す例では、回転体５４の回転中心軸線５４Ｌは、固定体５２の中心軸線に一致している。別の表現をすれば、回転体５４は、固定体５２と同軸に配置されている。

　回転体５４の回転中心軸線５４Ｌは、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌに平行であればよい。回転体５４の回転中心軸線５４Ｌは、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌと一致していてもよい。つまり、回転体５４は、車輪支持部４０と同軸に配置されていてもよい。図７に示す例では、回転体５４の回転中心軸線５４Ｌは、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌに一致している。別の表現をすれば、回転体５４は、車輪支持部４０と同軸に配置されている。

　駆動モータユニット５０は、出力軸部５５をさらに含む。出力軸部５５の回転中心軸線５５Ｌは、回転体５４の回転中心軸線５４Ｌに平行であればよい。出力軸部５５の回転中心軸線５５Ｌは、回転体５４の回転中心軸線５４Ｌと一致していてもよい。つまり、出力軸部５５は、回転体５４と同軸に配置されていてもよい。図７に示す例では、出力軸部５５の回転中心軸線５５Ｌは、回転体５４の回転中心軸線５４Ｌに一致している。別の表現をすれば、出力軸部５５は、回転体５４と同軸に配置されている。

　出力軸部５５の回転中心軸線５５Ｌは、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌと一致していればよい。別の表現をすれば、出力軸部５５は、車輪支持部４０と同軸に配置されていればよい。

　図７に示す例では、出力軸部５５は、回転体５４の回転が伝達されて車輪支持部４０と一体的に回転する。出力軸部５５は、車輪支持部４０と一体的に回転するように、車輪支持部４０に接続されていればよい。出力軸部５５が車輪支持部４０に接続される態様は、出力軸部５５から車輪支持部４０に力を伝達可能な態様であれば、特に限定されない。出力軸部５５は、車輪支持部４０と一体的に形成されていてもよいし、車輪支持部４０とは別に形成されていても良い。

　駆動モータユニット５０は、第１減速機５８を含む。第１減速機５８は、駆動モータ５６のロータ（つまり、回転体５４）の回転を減速する。第１減速機５８は、例えば、遊星歯車機構を有するものであってもよいし、サイクロイド機構を有するものであってもよい。第１減速機５８の少なくとも一部は、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向に見て、駆動モータ５６のロータ（つまり、回転体５４）よりも車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌの近くに配置される。つまり、第１減速機５８の少なくとも一部は、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向に見て、駆動モータ５６のロータ（つまり、回転体５４）の内側に配置される。別の表現をすれば、第１減速機５８の少なくとも一部は、車輪支持部４０の回転中心軸線４０Ｌが延びる方向に見て、駆動モータ５６のロータ（つまり、回転体５４）によって囲まれた空間に配置される。

　駆動モータユニット５０は、制御装置７０によって制御される。つまり、図７に示す例では、制御装置７０は、駆動モータユニット５０及び操舵モータユニット６０を制御する。

　このような操舵モジュール１０Ｂにおいても、操舵モジュール１０Ａと同様に、操舵モジュール１０Ｂをコンパクト化しつつ、操舵モジュール１０Ｂの汎用性を向上させることがきる。

（その他の実施形態）
　本明細書において記載と図示の少なくとも一方がなされた実施形態及び変形例は、本開示の理解を容易にするためのものであって、本開示の思想を限定するものではない。上記の実施形態及び変形例は、その趣旨を逸脱することなく変更・改良され得る。

　当該趣旨は、本明細書に開示された実施形態に基づいて当業者によって認識されうる、均等な要素、修正、削除、組み合わせ（例えば、実施形態及び変形例に跨る特徴の組み合わせ）、改良、変更を包含する。特許請求の範囲における限定事項は当該特許請求の範囲で用いられた用語に基づいて広く解釈されるべきであり、本明細書あるいは本願のプロセキューション中に記載された実施形態及び変形例に限定されるべきではない。そのような実施形態及び変形例は非排他的であると解釈されるべきである。例えば、本明細書において、「好ましくは」、「よい」という用語は非排他的なものであって、「好ましいがこれに限定されるものではない」、「よいがこれに限定されるものではない」ということを意味する。

１０　操舵モジュール（第１の実施の形態）
１０Ａ　操舵モジュール（第２の実施の形態）
１０Ｂ　操舵モジュール（第３の実施の形態）
２０　車体取付部
２２　車体固定部
２４　操舵軸部
２４０　傘歯車
２４Ｌ　中心軸線
３０　本体部
３０Ａ　収容空間
３０Ｂ　収容空間
４０　車輪支持部
４０Ｌ　回転中心軸線
５０　駆動モータユニット
５２　第１固定体
５４　第１回転体
５４Ｌ　回転中心軸線
５５　出力軸部
５５Ｌ　回転中心軸線
５６　駆動モータ
５８　第１減速機
６０　操舵モータユニット
６２　第２固定体
６４　第２回転体
６４Ｌ　回転中心軸線
６５　出力軸部
６５０　傘歯車
６５Ｌ　回転中心軸線
６６　操舵モータ
６８　第２減速機
７０　制御装置
７２　駆動電流供給部
７４　駆動電流制御部
ＶＢ　車体
ＶＷ　車輪
ＶＷ１　ホイール部
ＶＷ１１　リム部
ＶＷ２　タイヤ部
Ｓ１　平面

Claims

　車体に固定される車体固定部と、前記車体固定部に対して回転不能に配置される操舵軸部とを含む車体取付部と、
　前記操舵軸部に対して揺動するように配置される本体部と、
　前記本体部に対して回転するように配置され、車輪を支持する車輪支持部と、
　第１固定体と、前記第１固定体に対して相対回転する第１回転体とを含み、出力されたトルクにより前記本体部を揺動させて前記車輪を操舵する操舵モータユニットと、
　前記操舵モータユニットの前記第１固定体に電気的に接続され、前記操舵モータユニットを制御する制御装置と、
　を備えた操舵モジュールであって、
　前記操舵モータユニットの前記第１固定体と前記制御装置は、前記操舵軸部に対して前記車輪と一体的に揺動するように前記本体部に支持され、
　前記操舵モータユニットの前記第１固定体の少なくとも一部、前記制御装置の少なくとも一部及び前記車体取付部の前記操舵軸部の少なくとも一部は、前記車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向に見て、前記車輪と重なるように配置される、操舵モジュール。
　請求項１に記載の操舵モジュールであって、
　前記車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向に見て、前記操舵モータユニットの前記第１固定体の全体が前記車輪に重なる、操舵モジュール。
　請求項２に記載の操舵モジュールであって、
　前記車輪は、ホイール部と、前記ホイール部に装着されるタイヤ部とを含み、
　前記車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向に見て、前記操舵モータユニットの前記第１固定体の全体が前記ホイール部に重なる、操舵モジュール。
　請求項３に記載の操舵モジュールであって、
　前記操舵モータユニットは、前記ホイール部内に配置される、操舵モジュール。
　請求項４に記載の操舵モジュールであって、
　前記操舵モータユニットは、前記第１回転体の回転が伝達されるように前記第１回転体に接続され、かつ、前記操舵軸部に接続される出力軸部をさらに含む、操舵モジュール。
　請求項１～５の何れか１項に記載の操舵モジュールであって、
　前記車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向に見て、前記制御装置の全体が前記車輪に重なる、操舵モジュール。
　請求項６に記載の操舵モジュールであって、
　前記車輪は、ホイール部と、前記ホイール部に装着されるタイヤ部とを含み、
　前記車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向に見て、前記制御装置の少なくとも一部は前記ホイール部に重なる、操舵モジュール。
　請求項７に記載の操舵モジュールであって、
　前記制御装置は、前記操舵軸部の中心軸線と前記車輪支持部の回転中心軸線とを含む平面に対して平行に配置される、操舵モジュール。
　請求項８に記載の操舵モジュールであって、
　前記操舵軸部の中心軸線が延びる方向と前記車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向の各々に直交する方向に見て、前記制御装置は、前記操舵軸部の中心軸線に重なる、操舵モジュール。
　請求項９に記載の操舵モジュールであって、
　前記制御装置は、
　前記第１回転体を前記第１固定体に対して相対回転させるための駆動電流を前記第１固定体に供給する駆動電流供給部と、
　前記第１回転体の回転状態に応じて前記駆動電流供給部による前記第１固定体への駆動電流の供給を制御する駆動電流制御部とを含み、
　前記車輪支持部の回転中心軸線が延びる方向に見て、前記操舵軸部の中心軸線は、前記駆動電流供給部と前記駆動電流制御部の間に位置している、操舵モジュール。