WO2021042636A1 - 一种可分组级联的移动升降系统及其控制方法 - Google Patents
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- WO2021042636A1 WO2021042636A1 PCT/CN2019/129035 CN2019129035W WO2021042636A1 WO 2021042636 A1 WO2021042636 A1 WO 2021042636A1 CN 2019129035 W CN2019129035 W CN 2019129035W WO 2021042636 A1 WO2021042636 A1 WO 2021042636A1
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- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F5/00—Mobile jacks of the garage type mounted on wheels or rollers
- B66F5/04—Mobile jacks of the garage type mounted on wheels or rollers with fluid-pressure-operated lifting gear
Definitions
- the invention belongs to the technical field of automobile maintenance devices, and relates to a vehicle lifting system for lifting trucks, buses and other vehicles and a control method thereof, and in particular to a grouped and cascadable mobile lifting system including a plurality of lifting devices and Its control method.
- the movable lifts on the market often use a fixed number of columns, one control column, and several controlled columns for simultaneous lifting.
- the number of columns cannot be changed, which makes the lifts have poor strainability and cannot be adapted. Different occasions.
- the present invention provides a mobile lifting system capable of grouping and cascading and its control method, which can realize the switching of three working modes of single-pillar, group and cascade, that is, it can make each
- the columns have the same control program and basically the same specifications. They can be combined into a set of devices that can adapt to the needs of different occasions through simple settings.
- a separate communication channel can be established to form a group.
- the cascading operation between the two can achieve the purpose of synchronous operation of more columns.
- the present invention provides a mobile lifting system that can be grouped and cascaded, including one or more lifting devices, each of the aforementioned lifting devices includes: a lifting column, a driver, a sensor, and a control system; and the aforementioned lifting column is configured to carry The lifting frame of the vehicle; the aforementioned driver is used to drive the aforementioned lifting frame to achieve the rising or falling of the aforementioned lifting frame; the aforementioned sensor is used to measure the rising or falling of the aforementioned lifting frame; the aforementioned control system is used to interact with one or more of the aforementioned lifting equipment Establish communication;
- the lifting column is provided with a bottom leg, a column, and a lifting frame that can move along the column.
- a front caster is provided in front of the bottom leg, and a rear wheel is provided under the back of the column.
- the driver drives the lifting frame through a hydraulic cylinder to realize the lifting frame. Ascent or descend; the aforementioned control system adopts cable communication design, uses standardized wiring between the lifting columns, connects each lifting device directly or indirectly to the grid, provides an effective system for lifting vehicles, and ensures the robustness of data transmission ;
- the aforementioned lifting column is moved by the aforementioned front casters and rear wheels; and the aforementioned rear wheel is lifted by the upper jack to lift the aforementioned lifting column, and then the aforementioned lifting column is moved to the desired position; the aforementioned lifting frame is arranged with two fork arms for Lift the wheels of the vehicle.
- the aforementioned lifting equipment includes lifting columns that operate in pairs, two pairs of lifting columns are used when lifting passenger cars, and six, eight or even more lifting columns are used when lifting buses or trucks.
- the aforementioned lifting device further includes a correction device for correcting the height of the lifting frame in response to the height difference measured by the displacement sensor, as well as a hydraulic valve and a connecting cable.
- the aforementioned lifting system includes several groups, each group is provided with n lifting devices, and the several lifting devices in each group are defined as 1 main control column and n-1 auxiliary columns;
- the main control column in each group establishes a communication connection with all the sub-columns in the group through communication cables or wireless means; and the aforementioned sub-column is responsible for collecting the height and key information of the sub-column and sending it to the main control column in the group.
- Control column the aforementioned main control column controls the operation of all the columns in this group according to the summarized information;
- the aforementioned lifting equipment works based on the motor hydraulic pressure.
- the control system of each lifting equipment includes a control module, displacement sensor and buttons; the aforementioned main control column can set the working mode of this grouped lifting equipment as single column, group and cascade. mode.
- the aforementioned lifting system includes a maximum of 8 groups, and each group includes a maximum of 8 lifting devices;
- the CAN communication network is used for communication between the main control column in each group and all the auxiliary columns in the group, and between the main control columns of different groups; the CAN network in each group is from the main control column Lead out, connect the CAN nodes of the auxiliary columns in sequence and then return to the main control column.
- the sequence of series connection is not required.
- the main control column is configured with matching resistance; the CAN network between the main control columns of different groups is led by the main control column of the first group. , The main control column of each group is connected in series to the main control column of the last group. It is required to start from the first group and end with the group with the highest number. No order is required in the middle.
- the matching resistance is controlled by the software. Group matching.
- the aforementioned grouping is set when the device leaves the factory, and the customer can adjust the grouping through simple settings according to requirements.
- Lifting equipment with the same serial number in different groups is the same, and networking can be interchanged.
- the present invention also provides a control method of a mobile lifting system capable of grouping and cascading, including the following steps:
- Group setting is performed when the aforementioned mobile lifting system that can be grouped and cascaded is delivered, and the lifting equipment in each group is numbered;
- buttons of this lifting device can only control the lifting of the column in this lifting device; when set to this group mode, any lifting device The buttons of can control the lifting of the column in the lifting device; when set to cascade mode, the buttons of the lifting device in any cascade group can control the columns in all groups to move synchronously;
- the column is the main control column of the first group
- the signal synchronized between the lifting equipment is the position signal
- the total control column forms the current highest and lowest height of each column, which is distributed to each lifting device, and each lifting device is based on the highest height of the column in the above-mentioned lifting device.
- the minimum height and the current working state control the movement mechanism of this column to achieve synchronization with the whole;
- the aforementioned current working status includes ascending, descending, locking, slow descending, zero setting, networking;
- the method of comparing with the current lowest height column is adopted: when the height of the column is greater than the lowest height of 2cm, the pressure relief valve is opened to reduce the ascending speed; when the height of the column is greater than the lowest height of 4cm , Stop the ascent and wait for other columns; when the height of the column is greater than the minimum height of 1cm, close the pressure relief valve and proceed to ascend;
- the method of comparing with the current highest height column is adopted: when the height of the column is lower than the highest height 2cm, the lowering speed is reduced by closing the pressure relief valve, when the height of the column is greater than the highest height 4cm Stop descent and wait for other uprights; when the height of this upright is lower than the maximum height of 1cm, open the pressure relief valve and descend;
- lock-down and slow descent refer to the highest altitude and the lowest altitude to achieve synchronization, lock-down and slow descent use a small pressure relief valve, the speed is slow;
- the displacement sensor is used to read the current reading of the column. If the aforementioned reading is different from the saved zero point, the current reading will be saved as the new zero point until the working state of the set zero point is displayed;
- the main control column detects whether all the lifting equipment set in the CAN network in the system settings are present and there is no duplication, and the networking is completed and enters the working state.
- each lifting device in the group can perform independent ascending, descending, and locking operations, and is not managed by the main control column in the group; when the aforementioned mode is set to this group mode,
- the sub-column in the group is responsible for obtaining the height and button status of the sub-column, and passing them to the main control column of this group.
- the main control column is responsible for calculating the highest and lowest height of the group, and determining the working status of the group according to the button conditions.
- each sub-column As distributed to each sub-column, each sub-column according to the highest height, lowest height and working status distributed by the main control column, self-control the action mechanism of the lifting equipment, in order to achieve synchronous operation with the overall, no over-tolerance; when the aforementioned mode is set In the cascade mode, multiple groups are used, and each group is set with a group serial number.
- the main control column of the group that needs to be cascaded is established through another communication channel to establish a communication network, so that the main control columns of each group can communicate with each other ;
- the main control column of each group sends the highest height, lowest height, and key information of this group to the general control column.
- the general control column is responsible for calculating the highest and lowest heights of all the groups and distributes them to the main control columns of each group.
- the grouped main control column then distributes the sub-columns in the information distribution group.
- the main control column determines the working status according to the key conditions of each group, and distributes it to the main control column of each group.
- the main control column of each group is then distributed to each sub-column.
- buttons of each group have different function ranges according to different working modes. There is no target position. Operate according to the button. When the button is released, it will stop working. It will stop automatically when it reaches the highest height when it rises, and when it drops to the lowest height when it drops. Automatic stop; if different lifting equipment has conflicting keys, the device will stop working.
- a mobile lifting system capable of grouping and cascading and its control method of the present invention adopts basically the same lifting equipment specifications and the same control program, and can realize three modes of single-pillar mode, group mode, and cascade mode. Switch to expand the scope of application of the device to meet different needs.
- a mobile lifting system capable of grouping and cascading and its control method of the present invention can be combined into a set of devices that can adapt to the needs of different occasions through simple settings.
- Separate communication channels are established to form a cascaded operation of several groups of lifts to achieve the purpose of synchronous operation of more lifting equipment.
- a mobile lifting system capable of grouping and cascading and its control method of the present invention can collect the keys and fault information of the column through the main control column of each group, control according to the key information, and distribute the fault information at the same time.
- the lifting equipment stopped running.
- Figure 1 is a schematic structural diagram of a lifting device in a mobile lifting system capable of grouping and cascading according to the present invention
- Figure 2 is a schematic diagram of the networking of a mobile lifting system capable of grouping and cascading according to Embodiment 1 of the present invention.
- a mobile lifting system that can be grouped and cascaded includes one or more lifting devices 1.
- Each lifting device 1 includes: a lifting column 2, a driver 12, a sensor 10, and a control system 11; and a lifting column 2 It has a lifting frame 4 configured to carry the vehicle; the driver 12 is used to drive the lifting frame 4 to realize the ascent or descend of the lifting frame 4; the sensor 10 is used to measure the ascent or descend of the lifting frame 4; the control system 11 is used to communicate with a Or more lifting devices 1 establish communication;
- the lifting column 2 is provided with a bottom leg 8, a column 3, and a lifting frame 4 that can move along the column 3.
- a front caster 9 is provided in front of the bottom leg 8, a rear wheel 7 is provided behind the column 3, and the driver 12 is driven to lift by an oil cylinder 6.
- the control system 11 adopts a cable communication design, and uses standardized wiring between the lifting columns 2 to directly or indirectly connect each lifting device 1 to the power grid, providing an effective system for lifting vehicles, ensuring the robustness of data transmission Sex
- the lifting column 2 is moved by the front casters 9 and the rear wheels 7; and the rear wheel 7 is lifted by the jack above, and then the lifting column 2 is moved to the required position; two fork arms 5 are arranged on the lifting frame 4, Used to lift the wheels of vehicles.
- the lifting equipment 1 includes lifting columns 2 operated in pairs, two pairs of lifting columns 2 are used when lifting a passenger car, and six, eight or even more lifting columns 2 are used when lifting a bus or truck.
- the lifting device 1 further includes a correction device for correcting the height of the lifting frame 4 in response to the height difference measured by the displacement sensor 10, as well as a hydraulic valve and a connecting cable.
- a mobile lifting system capable of grouping and cascading includes several groups, each group is provided with n lifting devices 1, and each group of several lifting devices 1 is defined as a master Control column and n-1 auxiliary columns;
- the main control column in each group establishes communication connection with all the sub-columns in the group through communication cables or wirelessly; and the sub-column is responsible for collecting the height and key information of the sub-column and sending it to the main control in this group.
- Column, the main control column controls the operation of all the columns in this group according to the summarized information;
- the lifting equipment 1 works based on the motor hydraulic pressure.
- the control system 11 of each lifting equipment 1 includes a control module, a displacement sensor and a button; the main control column can set the working mode of the grouped lifting equipment 1 to single column, group and cascade three Kind of working mode.
- the grouping is set when the device leaves the factory. Customers can adjust the grouping by simple settings according to their needs. Lifting equipment 1 with the same serial number in different groups is the same, and the networking can be interchanged with each other.
- the device includes a maximum of 8 groups, and each group includes a maximum of 8 lifting equipment 1; CAN communication is used between the main control column in each group and all the auxiliary columns in this group, and between the main control columns of different groups
- the network is connected for communication; the CAN network in each group is drawn from the main control column, and the CAN nodes of the auxiliary columns are connected in series and then returned to the main control column. The sequence of series connection is not required.
- the main control column is configured with matching resistance; the main control of different groups
- the CAN network between the columns is led by the main control column of the first group, and the main control columns of each group are connected in series to the main control column of the last group. It is required to start from the first group and end with the highest numbered group. , No order is required in the middle, the matching resistance is controlled by the software to match the first and largest group
- a control method of a mobile lifting system capable of grouping and cascading includes the following steps:
- Group setting is performed when a mobile lifting system that can be grouped and cascaded is delivered, and the lifting equipment 1 in each group is numbered;
- buttons of the lifting device 1 can control the lifting of the column 3 in the lifting device 1; when set to cascade mode, the buttons of the lifting device 1 in any cascade group can control the columns 3 in all groups to move synchronously;
- the master control column is the single lifting device 1; in this group mode, the master control column is the main control column of the group; in cascade mode, the master control column is the main control column of the group; The control column is the main control column of the first group;
- the signal synchronized between the lifting equipment 1 is the position signal, and the total control column forms the current highest height and the lowest height of each column 3, and is distributed to each lifting device 1, and each lifting device 1 is based on this lifting device 1
- the highest height, the lowest height of the column 3 and the current working state control the action mechanism of the column 3 to achieve synchronization with the whole;
- the current working status includes ascending, descending, locking, slow descending, zero setting, networking;
- the method of comparing with the current lowest height of the column 3 is adopted: when the height of the current column 3 is greater than the lowest height of 2cm, the ascending speed is reduced by opening the pressure relief valve; when the height of the current column 3 is greater than the lowest height When 4cm, stop ascending and wait for the other column 3; when the height of this column 3 is greater than the minimum height of 1cm, close the pressure relief valve and proceed to ascend;
- the method of comparing with the current highest height column 3 is adopted: when the height of this column 3 is lower than the highest height 2cm, the lowering speed is reduced by closing the pressure relief valve, when the height of this column 3 is greater than the highest height When the height is 4cm, stop descending and wait for the other column 3; when the height of the column 3 is lower than the maximum height of 1cm, open the pressure relief valve and descend;
- lock-down and slow descent refer to the highest altitude and the lowest height to achieve synchronization
- lock-down and slow descent use a small pressure relief valve, the speed is slow;
- the displacement sensor When the current working state is set to the zero point, the displacement sensor is used to read the current reading of the column 3. If the reading is different from the saved zero point, the current reading is saved as the new zero point until the working state of the set zero point is displayed;
- the main control column detects whether the lifting equipment 1 set in the system settings of the CAN network exists and is not repeated, and the networking is completed and enters the working state.
- each lifting device 1 in the group can perform independent ascending, descending, and locking operations, and is not managed by the main control column in the group; when the mode is set to this group mode, The sub-column in the group is responsible for obtaining the height and button status of the sub-column, and passing them to the main control column of this group.
- the main control column is responsible for calculating the highest and lowest height of the group, and determining the working status of the group according to the button conditions.
- each sub-column As distributed to each sub-column, each sub-column according to the highest height, lowest height and working status distributed by the main control column, self-control the action mechanism of the lifting equipment 1 to achieve synchronous operation with the whole, no out of tolerance; when the mode is set In the cascade mode, multiple groups are used, and each group is set with a group serial number.
- the main control column of the group that needs to be cascaded is established through another communication channel to establish a communication network, so that the main control columns of each group can communicate with each other ;
- the main control column of each group sends the highest height, lowest height, and key information of this group to the general control column.
- the general control column is responsible for calculating the highest and lowest heights of all the groups and distributes them to the main control columns of each group.
- the grouped main control column then distributes the sub-columns in the information distribution group.
- the main control column determines the working status according to the key conditions of each group, and distributes it to the main control column of each group.
- the main control column of each group is then distributed to each sub-column.
- the buttons of each group have different function ranges according to different working modes. There is no target position. Operate according to the button. When the button is released, it will stop working. When it rises to the highest height, it stops automatically, and when it drops to the lowest height, it automatically turns on. Stop; if there are conflicting keys in different lifting equipment 1, the device will stop working.
Abstract
一种可分组级联的移动升降系统及其控制方法，所述升降系统包括一个或多个升降设备（1），每个升降设备（1）包括升降柱（2）、驱动器（12）、传感器（10）和控制系统（11）；该升降系统还包括若干个分组；所述控制方法包括：分组设置，模式设置，不同模式下总控制柱的确定，动作机构的实现。该可分组级联的移动升降系统及其控制方法，采用基本相同的升降设备规格，相同的控制程序，实现了单柱模式、本组模式、级联模式的切换，通过简单的设置组合成可以适应不同场合需求的系统，当需求大于每套允许的最大升降设备数量时，另行建立通讯通道，形成几组举升机的级联运行，达到更多升降设备同步运行的目的。
Description
本发明属于汽车维修装置技术领域，涉及一种用于升降卡车、公共汽车和其他车辆的车辆升降系统及其控制方法，具体涉及一种包括多个升降设备的可分组级联的移动升降系统及其控制方法。
汽车社会的不断发展，汽车保有量不断增加，汽车维修企业越来越强调维修效率。原有的重型车辆的维修方式是采用修地沟的方式，车辆进行底盘维修时，需要开上地沟，才能进行维修，而普通的举升机举升重量有限或采用固定式的工作方式，给维修企业带来诸多不便。
目前市场上可移动的举升机，往往采用固定柱子数量，一个控制柱，几个受控柱的方式进行同步举升，柱子的数量无法改变，使得举升机的应变性较差，不能适应不同的场合。
针对现有技术存在的这些问题，急需开发一种新型的可移动的举升机及其控制系统。
为了克服现有技术的存在的问题，本发明提供了一种可分组级联的移动升降系统及其控制方法，可实现单柱、本组和级联三种工作模式的切换，即能够使得各立柱具有相同的控制程序、基本相同的规格，通过简单的设置组合成可以适应不同场合需求的一套装置，当需求大于每套允许的最大立柱数量时，还可以通过另行建立通讯通道，形成组间的级联运行，达到更多的立柱同步运行的目的。
本发明提供了一种可分组级联的移动升降系统，包括一个或多个升降设备，每个前述升降设备包括：升降柱、驱动器、传感器和控制系统；且前述升降柱具有被构造用于承载车辆的提升架；前述驱动器用于驱动前述提升架，实现前述提升架的上升或下降；前述传感器用于测量前述提升架的上升或下降；前述控制系统用于与一个或更多个前述升降设备建立通信；
前述升降柱设置有底腿、立柱以及可沿着前述立柱移动的提升架，前述底腿前方设置有前脚轮，前述立柱后下方设置有后轮，前述驱动器通过油缸驱动提升架，实现提升架的上升或下降；前述控制系统采用电缆线通信设计，在升降柱之间使用标准化布线，将各个升降设备直接或间接地连接至电网，提供用于升降车辆的有效系统，确保了数据传递的稳健性；
前述升降柱借助前述前脚轮和后轮移动；且前述后轮借助上方的千斤顶将前述升降柱抬起，进而移动前述升降柱到达所需位置；前述提升架上布置有两个叉臂，用于托举车辆的车轮。
优选的，前述升降设备包含成对操作的升降柱，升降客车时使用两对升降柱，升降公共汽车或卡车时使用六个、八个或甚至更多个升降柱。
优选的，前述升降设备还包括用于响应于位移传感器测量的高度差来校正提升架的高度的校正设备，以及液压阀和连接电缆。
优选的，前述升降系统包括若干个分组，每个分组中设置有n个升降设备，且每个分组中的若干个升降设备被定义为1个主控制柱和n-1个副柱；
每个分组内的主控制柱通过通讯电缆线或无线方式与本分组内的全部副柱建立通信连接；且前述副柱负责收集本副柱的高度、按键信息，并发送到本分组内的主控制柱，前述主控制柱根据汇总的信息，控制本分组内全部立柱的运行；
前述升降设备基于电机液压方式工作，每个升降设备的控制系统包括控制模块、位移传感器和按键；前述主控制柱可设置本分组升降设备的工作模式为单柱、本组和级联三种工作模式。
优选的，前述升降系统最多包含8个分组，且每个分组最多包含8个升降设备；
优选的，每一分组内的主控制柱与本组内的全部副柱之间，以及不同分组的主控制柱之间采用CAN通讯网络进行通讯连接；每一分组内的CAN网络从主控制柱引出，依次串联副柱的CAN节点后返回主控制柱，不要求串联的顺序，由主控制柱配置匹配电阻；不同分组的主控制柱之间的CAN网络则由第一分组的主控制柱引出，依次串联每个分组的主控制柱，至最后一个分组的主控制柱，要求从第一分组开始，到编号最大的一个分组结束，中间不要求顺序，匹配电阻由软件控制第一和最大的分组匹配。
优选的，前述分组是在装置出厂时进行设置的，客户可以根据需求通过简单的设置进行分组调整，不同分组相同序号的升降设备是相同的，可以互相互换组网。
本发明还提供了一种可分组级联的移动升降系统的控制方法，包括以下步骤：
A.
分组设置：在前述一种可分组级联的移动升降系统出厂时进行分组设置，并将每一分组中的升降设备进行编号；
B. 通过每一分组中的主控制柱进行模式设置：当设置为单柱模式时，本升降设备的按键只能控制本升降设备中立柱的升降；当设置为本组模式时，任何升降设备的按键都可以控制本升降设备中立柱的升降；当设置为级联模式时，任何级联分组中升降设备的按键都可以控制所有分组中的立柱进行同步升降；
C. 不同模式下，总控制柱的确定：单柱模式时，总控制柱就是这个单一的升降设备；本组模式时，总控制柱为本分组的主控制柱；级联模式时，总控制
柱为第1组的主控制柱；
D.
动作机构的实现：各升降设备之间同步的信号为位置信号，总控制柱形成目前各立柱的最高高度和最低高度，分发到各升降设备，各升降设备根据前述本升降设备中立柱的最高高度、最低高度以及目前工作状态自行控制本立柱的动作机构，以达到与整体同步；
前述目前工作状态包括上升、下降、落锁、慢速下降、设置零点、组网；
当前述目前工作状态为上升时，采用与目前最低高度的立柱比较的方法：当本立柱的高度大于最低高度2cm时，通过打开泄压阀降低上升速度；当本立柱的高度大于最低高度4cm时，停止上升，等待其他立柱；当本立柱的高度大于最低高度1cm时，关闭泄压阀，进行上升；
当前述目前工作状态为下降时，采用与目前最高高度的立柱比较的方法：当本立柱的高度低于最高高度2cm时，通过关闭泄压阀降低下降速度，当本立柱的高度大于最高高度4cm时，停止下降，等待其他立柱；当本立柱的高度低于最大高度1cm时，打开泄压阀，进行下降；
当前述目前工作状态为落锁和慢速下降时，参考最高高度和最低高度实现同步，落锁和慢速下降使用小泄压阀，速度较慢；
当前述目前工作状态为设置零点时，采用位移传感器读取本立柱当前的读数，如果前述读数与保存的零点不同，则将当前的读数保存为新的零点，直至对出设置零点的工作状态；
当前述目前工作状态为组网时，由主控制柱检测CAN网络在系统设置中设置的升降设备是否都存在，且没有重复，组网完成进入工作状态。
优选的，当前述模式设置为单柱模式时，分组内各升降设备可以进行独立的上升、下降、落锁操作，不受分组内主控制柱的管理；当前述模式设置为本组模式时，分组中的副柱负责获取本副柱的高度和按键情况，传递到本分组的主控制柱，主控制柱负责计算本分组的最高高度和最低高度，并根据按键情况确定本分组的工作状态，并分发到各个副柱，各个副柱根据主控制柱分发的最高高度、最低高度以及工作状态，自行控制本升降设备的动作机构，以达到与整体同步运行，不发生超差；当前述模式设置为级联模式时，使用多个分组，每个分组设置一个分组序号，通过另外的通讯通道将需要级联的分组的主控制柱另行建立一个通讯网络，使得各分组的主控制柱可以互相通讯；各分组的主控制柱将本分组的最高高度、最低高度、按键信息发送到总控制柱，总控制柱负责计算所有分组的最高高度、最低高度，并分发到各分组的主控制柱，各分组的主控制柱再将信息分发组内的各副柱，同时总控制柱根据各组的按键情况，确定工作状态，分发到各分组的主控制柱，各分组主控制柱再分发到各副柱；最后所有副柱根据最高高度、最低高度以及工作状态，自行控制本升降设备的动作机构，以达到与整体同步运行，不发生超差。
优选的，每个分组的按键根据不同的工作模式，作用的范围不同，没有目标位置，根据按键进行操作，按键松手则停止工作，当上升时达到最高高度自动停止，下降时降到最低高度则自动停止；不同升降设备如果有冲突的按键，装置将停止工作。
本发明的有益之处在于：
1、 本发明的一种可分组级联的移动升降系统及其控制方法，采用基本相同的升降设备规格，相同的控制程序，可以实现单柱模式、本组模式、级联模式三种模式的切换，扩大装置的适用范围，满足不同的需要。
2、本发明的一种可分组级联的移动升降系统及其控制方法，可以通过简单的设置组合成可以适应不同场合需求的一套装置，当需求大于每套允许的最大升降设备数量时，另行建立通讯通道，形成几组举升机的级联运行，达到更多的升降设备同步运行的目的。
3、本发明的一种可分组级联的移动升降系统及其控制方法，通过各分组的主控制柱能收集立柱的按键和故障信息，根据按键信息进行控制，同时将故障信息分发，已使得各升降设备停止运行。
图1为本发明的一种可分组级联的移动升降系统中的升降设备的结构示意图；
图2为本发明实施例1的一种可分组级联的移动升降系统的组网示意图。
图中附图标记的含义为：1-升降设备，2-升降柱，3-立柱，4-提升架，5-叉臂，6-油缸，7-后轮，8-底腿，9-前脚轮，10-传感器，11-控制系统，12-驱动器。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例
1
参见附图1，一种可分组级联的移动升降系统，包括一个或多个升降设备1，每个升降设备1包括：升降柱2、驱动器12、传感器10和控制系统11；且升降柱2具有被构造用于承载车辆的提升架4；驱动器12用于驱动提升架4，实现提升架4的上升或下降；传感器10用于测量提升架4的上升或下降；控制系统11用于与一个或更多个升降设备1建立通信；
升降柱2设置有底腿8、立柱3以及可沿着立柱3移动的提升架4，底腿8前方设置有前脚轮9，立柱3后下方设置有后轮7，驱动器12通过油缸6驱动提升架4；控制系统11采用电缆线通信设计，在升降柱2之间使用标准化布线，将各个升降设备1直接或间接地连接至电网，提供用于升降车辆的有效系统，确保了数据传递的稳健性；
升降柱2借助前脚轮9和后轮7移动；且后轮7借助上方的千斤顶将升降柱2抬起，进而移动升降柱2到达所需位置；提升架4上布置有两个叉臂5，用于托举车辆的车轮。
升降设备1包含成对操作的升降柱2，升降客车时使用两对升降柱2，升降公共汽车或卡车时使用六个、八个或甚至更多个升降柱2。
升降设备1还包括用于响应于位移传感器10测量的高度差来校正提升架4的高度的校正设备，以及液压阀和连接电缆。
实施例
2
参见附图2，一种可分组级联的移动升降系统，包括若干个分组，每个分组中设置有n个升降设备1，且每个分组中的若干个升降设备1被定义为1个主控制柱和n-1个副柱；
每个分组内的主控制柱通过通讯电缆线或无线方式与本分组内的全部副柱建立通信连接；且副柱负责收集本副柱的高度、按键信息，并发送到本分组内的主控制柱，主控制柱根据汇总的信息，控制本分组内全部立柱的运行；
升降设备1基于电机液压方式工作，每个升降设备1的控制系统11包括控制模块、位移传感器和按键；主控制柱可设置本分组升降设备1的工作模式为单柱、本组和级联三种工作模式。
分组是在装置出厂时进行设置的，客户可以根据需求通过简单的设置进行分组调整，不同分组相同序号的升降设备1是相同的，可以互相互换组网。
装置最多包括8个分组，且每个分组最多包含8个升降设备1；每一分组内的主控制柱与本组内的全部副柱之间，以及不同分组的主控制柱之间采用CAN通讯网络进行通讯连接；每一分组内的CAN网络从主控制柱引出，依次串联副柱的CAN节点后返回主控制柱，不要求串联的顺序，由主控制柱配置匹配电阻；不同分组的主控制柱之间的CAN网络则由第一分组的主控制柱引出，依次串联每个分组的主控制柱，至最后一个分组的主控制柱，要求从第一分组开始，到编号最大的一个分组结束，中间不要求顺序，匹配电阻由软件控制第一和最大的分组匹配
实施例
3
一种可分组级联的移动升降系统的控制方法，包括以下步骤：
A.
分组设置：在一种可分组级联的移动升降系统出厂时进行分组设置，并将每一分组中的升降设备1进行编号；
B. 通过每一分组中的主控制柱进行模式设置：当设置为单柱模式时，本升降设备1的按键只能控制本升降设备1中立柱3的升降；当设置为本组模式时，任何升降设备1的按键都可以控制本升降设备1中立柱3的升降；当设置为级联模式时，任何级联分组中升降设备1的按键都可以控制所有分组中的立柱3进行同步升降；
C. 不同模式下，总控制柱的确定：单柱模式时，总控制柱就是这个单一的升降设备1；本组模式时，总控制柱为本分组的主控制柱；级联模式时，总控制柱为第1组的主控制柱；
D.
动作机构的实现：各升降设备1之间同步的信号为位置信号，总控制柱形成目前各立柱3的最高高度和最低高度，分发到各升降设备1，各升降设备1根据本升降设备1中立柱3的最高高度、最低高度以及目前工作状态自行控制本立柱3的动作机构，以达到与整体同步；
目前工作状态包括上升、下降、落锁、慢速下降、设置零点、组网；
当目前工作状态为上升时，采用与目前最低高度的立柱3比较的方法：当本立柱3的高度大于最低高度2cm时，通过打开泄压阀降低上升速度；当本立柱3的高度大于最低高度4cm时，停止上升，等待其他立柱3；当本立柱3的高度大于最低高度1cm时，关闭泄压阀，进行上升；
当目前工作状态为下降时，采用与目前最高高度的立柱3比较的方法：当本立柱3的高度低于最高高度2cm时，通过关闭泄压阀降低下降速度，当本立柱3的高度大于最高高度4cm时，停止下降，等待其他立柱3；当本立柱3的高度低于最大高度1cm时，打开泄压阀，进行下降；
当目前工作状态为落锁和慢速下降时，参考最高高度和最低高度实现同步，落锁和慢速下降使用小泄压阀，速度较慢；
当目前工作状态为设置零点时，采用位移传感器读取本立柱3当前的读数，如果读数与保存的零点不同，则将当前的读数保存为新的零点，直至对出设置零点的工作状态；
当目前工作状态为组网时，由主控制柱检测CAN网络在系统设置中设置的升降设备1是否都存在，且没有重复，组网完成进入工作状态。
具体来说，当模式设置为单柱模式时，分组内各升降设备1可以进行独立的上升、下降、落锁操作，不受分组内主控制柱的管理；当模式设置为本组模式时，分组中的副柱负责获取本副柱的高度和按键情况，传递到本分组的主控制柱，主控制柱负责计算本分组的最高高度和最低高度，并根据按键情况确定本分组的工作状态，并分发到各个副柱，各个副柱根据主控制柱分发的最高高度、最低高度以及工作状态，自行控制本升降设备1的动作机构，以达到与整体同步运行，不发生超差；当模式设置为级联模式时，使用多个分组，每个分组设置一个分组序号，通过另外的通讯通道将需要级联的分组的主控制柱另行建立一个通讯网络，使得各分组的主控制柱可以互相通讯；各分组的主控制柱将本分组的最高高度、最低高度、按键信息发送到总控制柱，总控制柱负责计算所有分组的最高高度、最低高度，并分发到各分组的主控制柱，各分组的主控制柱再将信息分发组内的各副柱，同时总控制柱根据各组的按键情况，确定工作状态，分发到各分组的主控制柱，各分组主控制柱再分发到各副柱；最后所有副柱根据最高高度、最低高度以及工作状态，自行控制本升降设备1的动作机构，以达到与整体同步运行，不发生超差。其中每个分组的按键根据不同的工作模式，作用的范围不同，没有目标位置，根据按键进行操作，按键松手则停止工作，当上升时达到最高高度自动停止，下降时降到最低高度则自动通停止；不同升降设备1如果有冲突的按键，装置将停止工作。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
Claims (10)
- 一种可分组级联的移动升降系统，其特征在于，所述升降系统包括一个或多个升降设备（1），每个所述升降设备（1）包括：升降柱（2）、驱动器（12）、传感器（10）和控制系统（11）；且所述升降柱（2）具有被构造用于承载车辆的提升架（4）；所述驱动器（12）用于驱动所述提升架（4），实现所述提升架（4）的上升或下降；所述传感器（10）用于测量所述提升架（4）的上升或下降；所述控制系统（11）用于与一个或更多个所述升降设备（1）建立通信；所述升降柱（2）设置有底腿（8）、立柱（3）以及可沿着所述立柱（3）移动的提升架（4），所述底腿（8）前方设置有前脚轮（9），所述立柱（3）后下方设置有后轮（7），所述驱动器（12）通过油缸（6）驱动所述提升架（4）；所述控制系统（11）采用电缆线通信设计，在升降柱（2）之间使用标准化布线，将各个升降设备（1）直接或间接地连接至电网，提供用于升降车辆的有效系统，确保了数据传递的稳健性；所述升降柱（2）借助所述前脚轮（9）和后轮（7）移动；且所述后轮（7）借助上方的千斤顶将所述升降柱（2）抬起，进而移动所述升降柱（2）到达所需位置；所述提升架（4）上布置有两个叉臂（5），用于托举车辆的车轮。
- 根据权利要求1所述的一种可分组级联的移动升降系统，其特征在于，所述升降设备（1）包含成对操作的升降柱（2），升降客车时使用两对升降柱（2），升降公共汽车或卡车时使用六个、八个或甚至更多个升降柱（2）。
- 根据权利要求2所述的一种可分组级联的移动升降系统，其特征在于，所述升降设备（1）还包括用于响应于位移传感器（10）测量的高度差来校正提升架（4）的高度的校正设备，以及液压阀和连接电缆。
- 根据权利要求1-3任意一项所述的一种可分组级联的移动升降系统，其特征在于，所述升降系统包括若干个分组，每个分组中设置有n个升降设备（1），且每个分组中的若干个升降设备（1）被定义为1个主控制柱和n-1个副柱；每个分组内的主控制柱通过通讯电缆线或无线方式与本分组内的全部副柱建立通信连接；且所述副柱负责收集本副柱的高度、按键信息，并发送到本分组内的主控制柱，所述主控制柱根据汇总的信息，控制本分组内全部立柱的运行；所述升降设备（1）基于电机液压方式工作，每个升降设备（1）的控制系统（11）包括控制模块、位移传感器和按键；所述主控制柱可设置本分组升降设备（1）的工作模式为单柱、本组和级联三种工作模式。
- 根据权利要求4所述的一种可分组级联的移动升降系统，其特征在于，所述升降系统最多包含8个分组，且每个分组最多包含8个升降设备（1）。
- 根据权利要求5所述的一种可分组级联的移动升降系统，其特征在于，每一分组内的主控制柱与本组内的全部副柱之间，以及不同分组的主控制柱之间采用CAN通讯网络进行通讯连接；每一分组内的CAN网络从主控制柱引出，依次串联副柱的CAN节点后返回主控制柱，不要求串联的顺序，由主控制柱配置匹配电阻；不同分组的主控制柱之间的CAN网络则由第一分组的主控制柱引出，依次串联每个分组的主控制柱，至最后一个分组的主控制柱，要求从第一分组开始，到编号最大的一个分组结束，中间不要求顺序，匹配电阻由软件控制第一和最大的分组匹配。
- 根据权利要求6所述的一种可分组级联的移动升降系统，其特征在于，所述分组是在装置出厂时进行设置的，客户可以根据需求通过简单的设置进行分组调整，不同分组相同序号的升降设备（1）是相同的，可以互相互换组网。
- 根据权利要求1-7任意一项所述的一种可分组级联的移动升降系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：分组设置：在所述一种可分组级联的移动升降系统出厂时进行分组设置，并将每一分组中的升降设备（1）进行编号；通过每一分组中的主控制柱进行模式设置：当设置为单柱模式时，本升降设备（1）的按键只能控制本升降设备（1）中立柱（3）的升降；当设置为本组模式时，任何升降设备（1）的按键都可以控制本升降设备（1）中立柱（3）的升降；当设置为级联模式时，任何级联分组中升降设备（1）的按键都可以控制所有分组中的立柱（3）进行同步升降；不同模式下，总控制柱的确定：单柱模式时，总控制柱就是这个单一的升降设备（1）；本组模式时，总控制柱为本分组的主控制柱；级联模式时，总控制柱为第1组的主控制柱；动作机构的实现：各升降设备（1）之间同步的信号为位置信号，总控制柱形成目前各立柱（3）的最高高度和最低高度，分发到各升降设备（1），各升降设备（1）根据所述本升降设备（1）中立柱（3）的最高高度、最低高度以及目前工作状态自行控制本立柱（3）的动作机构，以达到与整体同步；所述目前工作状态包括上升、下降、落锁、慢速下降、设置零点、组网；当所述目前工作状态为上升时，采用与目前最低高度的立柱（3）比较的方法：当本立柱（3）的高度大于最低高度2cm时，通过打开泄压阀降低上升速度；当本立柱（3）的高度大于最低高度4cm时，停止上升，等待其他立柱（3）；当本立柱（3）的高度大于最低高度1cm时，关闭泄压阀，进行上升；当所述目前工作状态为下降时，采用与目前最高高度的立柱（3）比较的方法：当本立柱（3）的高度低于最高高度2cm时，通过关闭泄压阀降低下降速度，当本立柱（3）的高度大于最高高度4cm时，停止下降，等待其他立柱（3）；当本立柱（3）的高度低于最大高度1cm时，打开泄压阀，进行下降；当所述目前工作状态为落锁和慢速下降时，参考最高高度和最低高度实现同步，落锁和慢速下降使用小泄压阀，速度较慢；当所述目前工作状态为设置零点时，采用位移传感器读取本立柱（3）当前的读数，如果所述读数与保存的零点不同，则将当前的读数保存为新的零点，直至对出设置零点的工作状态；当所述目前工作状态为组网时，由主控制柱检测CAN网络在系统设置中设置的升降设备（1）是否都存在，且没有重复，组网完成进入工作状态。
- 根据权利要求8所述的一种可分组级联的移动升降系统的控制方法，其特征在于，当所述模式设置为单柱模式时，分组内各升降设备（1）可以进行独立的上升、下降、落锁操作，不受分组内主控制柱的管理；当所述模式设置为本组模式时，分组中的副柱负责获取本副柱的高度和按键情况，传递到本分组的主控制柱，主控制柱负责计算本分组的最高高度和最低高度，并根据按键情况确定本分组的工作状态，并分发到各个副柱，各个副柱根据主控制柱分发的最高高度、最低高度以及工作状态，自行控制本升降设备（1）的动作机构，以达到与整体同步运行，不发生超差；当所述模式设置为级联模式时，使用多个分组，每个分组设置一个分组序号，通过另外的通讯通道将需要级联的分组的主控制柱另行建立一个通讯网络，使得各分组的主控制柱可以互相通讯；各分组的主控制柱将本分组的最高高度、最低高度、按键信息发送到总控制柱，总控制柱负责计算所有分组的最高高度、最低高度，并分发到各分组的主控制柱，各分组的主控制柱再将信息分发组内的各副柱，同时总控制柱根据各组的按键情况，确定工作状态，分发到各分组的主控制柱，各分组主控制柱再分发到各副柱；最后所有副柱根据最高高度、最低高度以及工作状态，自行控制本升降设备（1）的动作机构，以达到与整体同步运行，不发生超差。
- 根据权利要求8所述的一种可分组级联的移动升降系统的控制方法，其特征在于，每个分组的按键根据不同的工作模式，作用的范围不同，没有目标位置，根据按键进行操作，按键松手则停止工作，当上升时达到最高高度自动停止，下降时降到最低高度则自动停止；不同升降设备（1）如果有冲突的按键，装置将停止工作。
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