WO2021039248A1 - 電子制御装置 - Google Patents

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WO2021039248A1
WO2021039248A1 PCT/JP2020/028888 JP2020028888W WO2021039248A1 WO 2021039248 A1 WO2021039248 A1 WO 2021039248A1 JP 2020028888 W JP2020028888 W JP 2020028888W WO 2021039248 A1 WO2021039248 A1 WO 2021039248A1
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route
destination
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map
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PCT/JP2020/028888
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秀敏 寺岡
圭介 安保
武之 冨永
Original Assignee
日立オートモティブシステムズ株式会社
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Publication date
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G—PHYSICS
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
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    • G—PHYSICS
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    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
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    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids

Definitions

  • the present invention relates to an electronic control device.
  • a device that searches for a route to a destination using map information and guides a vehicle to the destination according to the searched route is widely used.
  • Such a device has a problem that a route search cannot be performed when there is a place where map information cannot be acquired between the current location and the destination.
  • Patent Document 1 is known as a prior art related to the present invention.
  • Patent Document 1 in addition to the normal map data, detailed map data capable of searching for a short-distance route is stored, and when the current location departs from the route, until the search for a new route is completed.
  • a route search device that sets a temporary destination a certain distance ahead along the traveling road and searches for a temporary route based on detailed map data is disclosed.
  • Patent Document 1 can eliminate the state where there is no route at the time of leaving the route in a short time, but it does not enable the search for the route in a place where map information cannot be obtained. Therefore, the above-mentioned problems cannot be solved, and an appropriate route cannot be provided.
  • the present invention aims to provide an appropriate route even when there is a place where map information cannot be obtained.
  • the electronic control device acquires route information to a destination based on the first map information, and a part of the route to the destination is the first map information or the first map information.
  • the destination is changed to generate a route to the destination based on the second map information. ..
  • FIG. 1 is a functional block diagram showing an example of the functional configuration of the route search system 1 according to the first embodiment of the present invention.
  • the route search system 1 of the present embodiment is composed of a server device 10 and a high-precision map management device 20.
  • the server device 10 is installed at a predetermined location such as a data center.
  • the high-precision map management device 20 is a type of electronic control unit (ECU) mounted on a vehicle, and is configured by using, for example, an MPU (Micro Processing Unit) or the like.
  • the server device 10 and the high-precision map management device 20 are connected to each other via a public communication network such as a mobile phone line or the Internet. In this system, a plurality of vehicles equipped with the high-precision map management device 20 are managed.
  • ECU electronice control unit
  • MPU Micro Processing Unit
  • the server device 10 includes a server map database (hereinafter referred to as "server map DB") 101, a route information generation unit 102, and a transmission / reception unit 103.
  • the server map DB 101 stores the server map information used in the server device 10.
  • the route information generation unit 102 searches for a route from the current position of the vehicle to the destination via the departure point specified by the user by using the server map information stored in the server map DB 101, and the searched route. Generates route information that represents.
  • the route information generated by the route information generation unit 102 includes information on the searched route and information on the departure point and the destination designated by the user. In addition, if a stopover is set between the departure point and the destination, information on that stopover is also included.
  • the transmission / reception unit 103 receives information on the departure point and destination specified by the user by operating an information terminal such as a smartphone and position information of the vehicle to be managed, and outputs the information to the route information generation unit 102, and also outputs the route information generation unit 103.
  • the route information generated by 102 is transmitted to the high-precision map management device 20. In this embodiment, an example in which the departure place and the current location of the vehicle are the same will be described.
  • the user can specify, for example, the current location as the departure point and any facility as the destination.
  • the facility to be the destination can be specified, for example, by inputting the facility name or specifying it on the map displayed on the information terminal.
  • a high-precision map management device 20 is mounted on a taxi operated by automatic driving, and a case where a user calls this taxi by operating an information terminal and moves to an arbitrary destination facility will be described as an example. ..
  • the high-precision map management device 20 includes a high-precision map database (hereinafter referred to as “high-precision map DB”) 201, a route information acquisition unit 202, a route restoration unit 203, a destination point conversion unit 204, and a peripheral map information acquisition unit 205. It includes a route generation unit 206 and a route synthesis unit 207.
  • high-precision map DB high-precision map database
  • the high-precision map DB 201 stores the high-precision map information used in the high-precision map management device 20.
  • the high-precision map information stored in the high-precision map DB 201 is map information used for automatic driving of a vehicle or the like, and represents a map with higher accuracy than the above-mentioned server map information used in the server device 10. For example, map information including detailed position information for each lane of each road, information on the traveling direction of each lane, information on passages in the facility, and the like is stored in the high-precision map DB 201 as high-precision map information.
  • the route information transmitted from the server device 10 is received by a communication device (TCU: Telematics Control Unit) (not shown) mounted on the vehicle and output to the high-precision map management device 20.
  • the route information acquisition unit 202 acquires the route information received by the communication device via a predetermined communication interface provided between the communication device and the high-precision map management device 20. Then, the acquired route information is output to the route restoration unit 203, and the information of the destination facility and the waypoint included in the route information is output to the destination point conversion unit 204 and the surrounding map information acquisition unit 205.
  • CAN Controller Area Network
  • the route restoration unit 203 restores the route searched by the server device 10 based on the route information acquired by the route information acquisition unit 202. At this time, the route restoration unit 203 acquires map data in a necessary range from the high-precision map information stored in the high-precision map DB 201, and restores the route using the map data. As a result, the route searched on the server map by the server device 10 is restored as a route on the high-precision map that can be used for automatic operation. The route restoration unit 203 outputs the restoration route on the high-precision map thus obtained to the route synthesis unit 207.
  • the destination point conversion unit 204 is a point on a high-precision map corresponding to the facility designated by the user as the destination based on the information of the destination facility included in the route information acquired by the route information acquisition unit 202 (hereinafter, Identify the "destination"). Then, the information of the specified destination point is output to the route generation unit 206. As a result, the point corresponding to the facility specified on the server map in the route search of the server device 10 is converted into the destination point corresponding to the facility on the high-precision map. The details of the conversion from the destination facility to the destination by the destination conversion unit 204 will be described later.
  • the peripheral map information acquisition unit 205 refers to high-precision map information around the destination facility (hereinafter referred to as "peripheral map information") based on the information of the destination facility included in the route information acquired by the route information acquisition unit 202. ) Is stored in the high-precision map DB 201. As a result, when it is determined that the peripheral map information is not stored in the high-precision map DB 201, it is acquired and stored in the high-precision map DB 201. At this time, the peripheral map information acquisition unit 205 requests the peripheral map information from a server device (not shown) other than the server device 10, and receives the peripheral map information distributed from the server device in response to this request. By doing so, the necessary surrounding map information can be obtained.
  • a server device not shown
  • the route generation unit 206 is a route from the end point of the route represented by the route information to the destination point specified by the destination point conversion unit 204 (hereinafter, “purpose”) based on the peripheral map information stored in the high-precision map DB 201. Generate a "point route"). As a result, when the route to the destination facility cannot be searched in the route search of the server device 10 and the route to the terminal point set in front of the destination facility is searched, the route is found on the high-precision map. Generate a destination route from the end point to the destination. The details of the destination route generated by the route generation unit 206 will be described later. The route generation unit 206 outputs the destination route on the high-precision map thus obtained to the route synthesis unit 207.
  • the route synthesis unit 207 combines the restoration route on the high-precision map obtained by the route restoration unit 203 with the destination route on the high-precision map obtained by the route generation unit 206 to achieve high accuracy. Generate an overall route from the starting point to the destination based on map information. Then, the travel route information representing the obtained overall route is transmitted to an automatic driving control device (not shown) mounted on the vehicle. As the communication interface at this time, for example, CAN or the like is used as in the case of transmitting route information from the above-mentioned communication device to the route information acquisition unit 202.
  • each of the above functions is realized in the server device 10 and the high-precision map management device 20. As a result, it is possible to obtain information on a route that can be traveled by automatic driving from the departure point designated by the user to the facility at the destination.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of a map explaining the operation of the route search system 1 according to the first embodiment of the present invention.
  • reference numeral 30 represents a facility such as a shopping mall, a station, an airport, a hotel, etc., which is provided with a facility entrance 35 that can be used as a taxi stop.
  • server map information used in the server device 10 it is assumed that the representative points indicated by reference numerals 31 are registered as the points representing the facility 30.
  • a vehicle passage is provided between the entrance 34 and the facility entrance 35, but it is assumed that the information of the vehicle passage is not recorded in the server map information.
  • the representative point 31 of the facility 30 is set as the destination in the server device 10, and the representative point 31 of the facility 30 is set as the destination on the road closest to the representative point 31 around the facility 30.
  • the route 33 to the terminal point 32 is searched.
  • the high-precision map management device 20 is included in the route information by the destination point conversion unit 204. Based on the destination information, the representative point 31 is converted to the destination point. At this time, the destination conversion unit 204 identifies the facility entrance 35 as a significant destination corresponding to the facility 30 set as the destination on the high-precision map by referring to the conversion table set in advance.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a conversion table used in the destination point conversion unit 204 in the route search system 1 according to the first embodiment of the present invention.
  • the conversion table 40 shown in FIG. 3 has fields of facility name 41, representative point 42, and significant destination point 43 for each record set for each facility.
  • the name of each facility is stored in the facility name 41.
  • the coordinate values of the representative points corresponding to each facility are stored in the representative point 42.
  • the significant destination 43 stores the coordinate values of the significant destinations on the high-precision map corresponding to each facility.
  • the conversion table shown in FIG. 3 is an example, and is not limited to this.
  • the destination point conversion is performed. Any form of conversion table may be used in part 204. Further, the conversion table may be stored in advance in a place other than the destination conversion unit 204, and can be arbitrarily acquired from another device in the same manner as the peripheral map information acquired by the peripheral map information acquisition unit 205. You may.
  • the destination point conversion unit 204 acquires the facility name of the facility 30 and the coordinate values of the representative point 31 as the destination information included in the route information, and in the conversion table 40, the facility name 41 and the representative point 42 that match these are acquired. Search for records that are set to. Then, by referring to the significant destination point 43 of the record, the coordinate value of the facility entrance 35 is specified as the coordinate value of the destination point corresponding to the facility 30. As a result, the representative point 31 set as the destination as the point corresponding to the facility 30 on the server map is converted into another point corresponding to the facility 30 on the high-precision map, that is, the facility entrance 35.
  • the route generation unit 206 receives from the server device 10 using the high-precision map information stored in the high-precision map DB 201.
  • the route from the terminal point 32 of the route 33 represented by the route information to the facility entrance 35, which is the converted destination, is searched.
  • the destination route 36 from the terminal point 32 to the facility entrance 35 of the destination point through the entrance 34 is searched.
  • the route 33 represented by the route information received from the server device 10 is restored by the route restoration unit 203 as a route from the departure point to the end point 32 based on the high-precision map information.
  • the restoration route 33 and the destination route 36 from the terminal point 32 generated by the route generation unit 206 to the facility entrance 35 are combined in the route synthesis unit 207, so that the entire route from the departure point to the facility entrance 35 is formed. Is generated on a high-precision map.
  • the route search system 1 of the present embodiment by performing the processing described above, even in the premises of the facility 30 where the server device 10 that searches the route in response to the request from the user cannot acquire the map information, the vehicle side.
  • the on-board high-precision map management device 20 allows the route to be set on the high-precision map. Therefore, it is possible to realize automatic driving of the vehicle on the optimum route for delivering the user to the facility 30.
  • FIG. 4 is a flowchart of processing performed by the high-precision map management device 20 in the route search system 1 according to the first embodiment of the present invention.
  • the high-precision map management device 20 of the present embodiment executes the process shown in the flowchart of FIG. 4 accordingly.
  • step S101 the high-precision map management device 20 receives and acquires the route information transmitted from the server device 10 by the route information acquisition unit 202.
  • step S102 the high-precision map management device 20 restores the route using the high-precision map information stored in the high-precision map DB 201 based on the route information received in step S101 by the route restoration unit 203. ..
  • step S103 the high-precision map management device 20 determines whether or not the end of the route restored in step S102 is the destination. If the end of the route is the destination, the process proceeds to step S109, and if it is not the destination, that is, if the point set before the destination is the end point of the route, the process proceeds to step S104.
  • step S104 whether or not the high-precision map management device 20 holds the high-precision map information around the destination in the high-precision map DB 201 based on the route information received in step S101 by the peripheral map information acquisition unit 205. Is determined. For example, if the map information in the site for the facility 30 described with reference to FIG. 2 is held in the high-precision map DB 201 as peripheral map information, the process proceeds to step S106, and if not, the process proceeds to step S105.
  • step S105 the high-precision map management device 20 downloads and acquires high-precision map information around the destination from a server device (not shown) by the peripheral map information acquisition unit 205.
  • the high-precision map information downloaded here is stored in the high-precision map DB 201 as peripheral map information.
  • step S106 the high-precision map management device 20 changes the destination of the route represented by the route information received in step S101 to a significant destination point on the high-precision map by the destination point conversion unit 204.
  • the facility entrance 35 corresponding to the facility 30 designated as the destination is specified as a significant destination point, and this facility entrance 35 is set as the changed destination. Set.
  • step S107 the high-precision map management device 20 is set by the route generation unit 206 in step S106 from the end point of the route restored in step S102 using the high-precision map information stored in the high-precision map DB 201. Search for the route to the changed destination.
  • the route from the terminal point 32 to the facility entrance 35 is set using the map information around the facility 30 in the high-precision map information stored in the high-precision map DB 201. Explore.
  • step S108 the high-precision map management device 20 synthesizes the route restored in step S102 and the route searched in step S107 by the route synthesizing unit 207, so that the entire route from the starting point to the changed destination can be combined. Generate a route.
  • the entire route from the departure point to the facility entrance 35 through the entrance 34 is generated on the high-precision map.
  • step S109 the high-precision map management device 20 outputs travel route information for driving the vehicle to the destination by automatic driving to an automatic driving control device (not shown).
  • the information of the restoration route is output as the traveling route information.
  • the information of the entire route obtained by synthesizing the restoration route and the destination route in step S108 is output as travel route information.
  • step S109 the high-precision map management device 20 ends the process shown in the flowchart of FIG.
  • the high-precision map management device 20 which is an electronic control device acquires route information to the destination based on the server map information (first map information) (step S101), and a part of the route to the destination. However, when it is out of the map range of the server map information (step S103: No), the destination is changed (step S106), and the high-precision map information (second map) having a map range different from the server map information is obtained. Generate a route to the destination based on the information) (step S107). Since this is done, an appropriate route can be provided even when there is a place where the server map information cannot be acquired in the server device 10.
  • the high-precision map information used in the high-precision map management device 20 is map information with higher accuracy than the server map information. Since this is done, high-precision vehicle control can be realized by using high-precision map information.
  • the high-precision map information used in the high-precision map management device 20 is map information used for automatic driving of a vehicle. Since this is done, it is possible to realize automatic driving of the vehicle by using the high-precision map information.
  • the route information acquired by the high-precision map management device 20 represents a route to the facility 30 designated by the user as the destination.
  • the high-precision map management device 20 sets the destination as a representative point corresponding to the facility 30 on the server map information. From 31 to another point corresponding to the facility 30 on the high-precision map information. Since this is done, the destination set on the server map information can be changed to another point that is significant when searching for a route on the high-precision map information.
  • the high-precision map management device 20 includes a route information acquisition unit 202, a route restoration unit 203, a destination point conversion unit 204, a route generation unit 206, and a route synthesis unit 207.
  • the route information acquisition unit 202 acquires route information including the information of the destination specified by the user and the information of the route to the terminal point 32 set around the facility 30 based on the server map information.
  • the route restoration unit 203 uses the route 33 (first) to the terminal point 32 based on the route information to the terminal point 32 included in the route information and the high-precision map information stored in the high-precision map DB 201. Partial route) is restored.
  • the destination point conversion unit 204 is a representative point 31 corresponding to the facility 30 on the server map information and a destination point corresponding to the facility 30 on the high-precision map information based on the destination information included in the route information. Convert to facility entrance 35.
  • the route generation unit 206 generates a destination route 36 (second partial route) from the terminal point 32 to the facility entrance 35 based on the high-precision map information.
  • the route synthesizing unit 207 synthesizes the route 33 and the destination route 36 to generate a route to the destination. As a result, for the facility 30 designated as the destination, the entire route from the departure point to the facility entrance 35 through the entrance 34 can be generated on the high-precision map information.
  • the high-precision map management device 20 changes the destination information in the server map information included in the route information to the destination information in the high-precision map information. Since this is done, the destination set on the server map information can be changed to an appropriate destination on the high-precision map information.
  • the route search system of the present embodiment has the same functional configuration as the route search system 1 of the first embodiment described with reference to FIG. Therefore, in the following, the route search system of the present embodiment will be described using the functional configuration of FIG.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an outline of a second embodiment of the present invention.
  • the range indicated by reference numeral 61 represents a map range (hereinafter, referred to as “server map range”) covered by the server map information stored in the server map DB 101 in the server device 10.
  • the range indicated by reference numeral 62 represents a map range covered by the high-precision map information stored in the high-precision map DB 201 in the high-precision map management device 20 (hereinafter, referred to as “high-precision map range”). ing.
  • server map range a map range covered by the high-precision map information stored in the high-precision map DB 201 in the high-precision map management device 20
  • the user in a situation where the high-precision map range 62 is narrower than the server map range 61, the user is outside the range of the high-precision map range 62 and within the range of the server map range 61.
  • the outline of the present embodiment will be described on the assumption that the designated destination 50 is set.
  • the server device 10 searches for the route 51 from the departure point to the destination 50 using the server map information, and transmits the route information representing the route 51 to the high-precision map management device 20.
  • the route restoration unit 203 restores the route 51 on the high-precision map.
  • the destination 50 is outside the range of the high-precision map range 62
  • the partial route 52 of the route 51 up to the boundary of the high-precision map range 62 can be restored, but the remaining partial route 53 is a high-precision map. Cannot be restored on.
  • the high-precision map management device 20 of the present embodiment aims to be within the high-precision map range when a part of the route represented by the route information received from the server device 10 cannot be restored on the high-precision map as described above. Change the location and search for the route from the middle of the restored route to the changed destination. Specifically, the destination conversion unit 204 changes the destination 50 from outside the range of the high-precision map range 62 to the closest destination 54 on the outer circumference of the high-precision map range 62. Then, the route generation unit 206 searches for the route 55 from the middle of the partial route 52 to the destination point 54 as the destination point route. The route synthesizing unit 207 generates an entire route from the starting point to the destination point 54 by synthesizing the restored partial route 52 and the destination point route 55.
  • a route is set on the high-precision map even if the destination 50 designated by the user is outside the range of the high-precision map range 62. be able to. Therefore, automatic driving of the vehicle can be realized to the extent possible when the user is delivered to the destination 50.
  • FIG. 6 is a flowchart of processing performed by the high-precision map management device 20 in the route search system 1 according to the second embodiment of the present invention.
  • the high-precision map management device 20 of the present embodiment executes the process shown in the flowchart of FIG. 6 accordingly.
  • the part that performs the same processing as the flowchart of FIG. 4 described in the first embodiment has the same step number as that of FIG. Therefore, in the following, the flowchart of FIG. 6 will be described by omitting the step number common to that of FIG.
  • step S106A the high-precision map management device 20 identifies the destination point corresponding to the destination of the route represented by the route information received in step S101 on the high-precision map by the destination point conversion unit 204.
  • the point 54 closest to the destination 50 on the outer circumference of the high-precision map range 62 is specified as the destination point corresponding to the destination 50.
  • step S106B the high-precision map management device 20 changes the destination of the route represented by the route information received in step S101 to the destination point specified in step S106A by the destination point conversion unit 204.
  • the destination of the route 51 is changed from, for example, the destination 50 outside the range of the high-precision map range 62 shown in FIG. 5 to the destination point 54 within the range of the high-precision map range 62.
  • step S106B After executing the process of step S106B, the process proceeds to step S107, and the same process as described in the first embodiment is performed.
  • the entire route from the departure point to the destination point 54 is generated on the high-precision map for the destination 50 designated by the user outside the range of the high-precision map range 62. Will be done.
  • step S109 the high-precision map management device 20 ends the process shown in the flowchart of FIG.
  • the high-precision map management device 20 which is an electronic control device acquires route information to the destination based on the server map information (first map information) (step S101), and a part of the route to the destination. However, when it is outside the map range of the high-precision map information (second map information) having a map range different from the server map information (step S103: No), the destination is changed (steps S106A, 106B). , Generate a route to the destination based on the high-precision map information (step S107). Since this is done, an appropriate route can be provided even when there is a place where the high-precision map management device 20 cannot acquire the high-precision map information.
  • the high-precision map information used in the high-precision map management device 20 is map information with higher accuracy than the server map information. Since this is done, high-precision vehicle control can be realized by using the high-precision map information as in the first embodiment.
  • the high-precision map information used in the high-precision map management device 20 is map information used for automatic driving of a vehicle. Since this is done, it is possible to realize automatic driving of the vehicle by using the high-precision map information as in the first embodiment.
  • the high-precision map management device 20 sets the destination with high accuracy when a part of the route 51 to the destination 50 is outside the map range of the high-precision map information, that is, the high-precision map range 62. Change to the destination point 54, which is a point within the range of the map range 62. Since this is done, even if the destination set on the server map information is outside the map range of the high-precision map information, it can be changed to a point that can be expressed on the high-precision map information.
  • the high-precision map management device 20 includes a route information acquisition unit 202, a route restoration unit 203, a destination point conversion unit 204, a route generation unit 206, and a route synthesis unit 207.
  • the route information acquisition unit 202 acquires route information including information on the route 51 to the destination 50 based on the server map information.
  • the route restoration unit 203 has a high-precision map range of the route 51 to the destination 50 based on the route information acquired by the route information acquisition unit 202 and the high-precision map information stored in the high-precision map DB 201.
  • the partial route 52 (first partial route) to the boundary of 62 is restored.
  • the destination conversion unit 204 converts the destination 50 into the destination 54 closest to the destination 50 on the outer circumference of the high-precision map range 62.
  • the route generation unit 206 generates a destination route 55 (second partial route) to the destination 54 based on the high-precision map information.
  • the route synthesizing unit 207 synthesizes the partial route 52 and the destination route 55 to generate a route to the destination. Since this is done, it is possible to generate an entire route within a range that can be expressed on the high-precision map information for a destination specified outside the map range of the high-precision map information.
  • the high-precision map management device 20 changes the destination information in the server map information included in the route information to the destination information in the high-precision map information. Since this is done, the destination set on the server map information can be changed to an appropriate destination on the high-precision map information, as in the first embodiment.
  • the route search system of the present embodiment has the same functional configuration as the route search system 1 of the first embodiment described with reference to FIG. Therefore, in the following, the route search system of the present embodiment will be described using the functional configuration of FIG. In the following, when the same processing as that of the first embodiment is performed, the description will be omitted. In this embodiment, an example in which the departure place and the current location of the vehicle are different will be described.
  • a case where a user calls a taxi to an arbitrary departure facility and moves to an arbitrary destination facility by operating an information terminal will be described as an example.
  • the user can specify any facility as the departure point as well as the destination.
  • the facility to be the departure point can be specified, for example, by inputting the facility name or specifying it on the map displayed on the information terminal.
  • the server device 10 When the server device 10 receives the departure and destination information specified by the user by operating an information terminal such as a smartphone and the position information of the vehicle to be managed, the server device 10 outputs the information to the route information generation unit 102 and also outputs the route information generation unit.
  • the route information generated by 102 is transmitted to the high-precision map management device 20.
  • the vehicle position information is the position information of all the vehicles managed by this system, and includes the service status as a taxi.
  • FIG. 7 is a flowchart of processing performed by the server device 10 in the route search system 1 according to the third embodiment of the present invention.
  • the route information generation unit 102 of the server device 10 of the present embodiment receives the information on the departure place and the destination and the position information of the vehicle to be managed, the route information generation unit 102 executes the process shown in the flowchart of FIG. 7 accordingly.
  • step S201 among the vehicles that are not in the service implementation state, the departure point set by the user is compared with the current position of the received vehicle, and the position of the closest vehicle is extracted.
  • step S202 it is determined whether or not the extracted vehicle position information is the same as the departure place set by the user. If the departure place and the extracted vehicle position information are the same (YES in step S202), the process proceeds to step S204, and if they are not the same (NO in step S202), the process proceeds to step S203.
  • step S203 the route from the current position of the extracted vehicle to the departure point set by the user is searched and output as route information.
  • the route information here, the current position of the extracted vehicle is the departure point, and the departure point set by the user is the destination. However, information indicating that the destination is the departure point set by the user shall be added to the destination.
  • the route information generated in step S203 will be referred to as the pick-up route information.
  • step S204 the route from the departure point set by the user to the destination set by the user is searched and output as route information.
  • step S204 the route information generation unit 102 ends the process shown in the flowchart of FIG.
  • the high-precision map management device 20 When the high-precision map management device 20 receives the pick-up route information, it converts the destination and calculates the travel route information as in the first embodiment, and outputs the result.
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of a conversion table used in the destination point conversion unit 204 of the high-precision map management device 20 in the route search system 1 according to the third embodiment of the present invention.
  • the same part as the table of FIG. 3 described in the first embodiment has the same number as that of FIG. Therefore, in the following, the table of FIG. 8 will be described by omitting the numbers common to those of FIG.
  • the conversion table 40A shown in FIG. 8 has fields of facility name 41, representative point 42, significant starting point 43A, and significant destination point 43 for each record set for each facility.
  • the significant starting point 43A stores the coordinate values of the significant starting point on the high-precision map corresponding to each facility.
  • a significant starting point indicates a place that can be entered to pick up a user, such as a taxi stand of a facility such as a shopping mall, a train station, or a hospital.
  • the conversion table shown in FIG. 8 is an example, and is not limited to this.
  • the route search system 1 of the present embodiment if it is possible to convert a point corresponding to an arbitrary facility on the server map to a significant starting point corresponding to the facility on the high-precision map, the destination point is converted.
  • Any form of conversion table may be used in part 204.
  • the conversion table may be stored in advance in a place other than the destination conversion unit 204, and can be arbitrarily acquired from another device in the same manner as the peripheral map information acquired by the peripheral map information acquisition unit 205. You may.
  • FIG. 9 is a flowchart of processing performed by the high-precision map management device 20 in the route search system 1 according to the third embodiment of the present invention.
  • the high-precision map management device 20 of the present embodiment executes the process shown in the flowchart of FIG. 9 accordingly.
  • the part that performs the same processing as the flowchart of FIG. 4 described in the first embodiment has the same step number as that of FIG. Therefore, in the following, the flowchart of FIG. 9 will be described by omitting the step number common to that of FIG.
  • step S106C the high-precision map management device 20 determines whether or not the destination of the received route information corresponds to the departure point set by the user by the destination point conversion unit 204. If the destination corresponds to the departure point set by the user, that is, if the route information received from the server device 10 is the pick-up route information (YES in step S106C), the process proceeds to step S106D, and the destination is the departure set by the user. If it does not correspond to the ground, that is, if it corresponds to the destination set by the user (NO in step S106C), the process proceeds to step S106.
  • step S106D the high-precision map management device 20 uses the conversion table described in FIG. 8 to obtain the destination of the route represented by the route information received in step S101 in the destination point conversion unit 204 with high accuracy. Change to a significant starting point on the map. Further, when changing the destination, the congestion status of the significant starting point of the facility may be acquired from a server (not shown), and if it is congested, another point, for example, the significant destination may be set as the destination.
  • step S109 the high-precision map management device 20 ends the process shown in the flowchart of FIG.
  • the high-precision map management device 20 acquires the pick-up route information indicating the route to the facility designated by the user as the departure point as the route information to the destination (step S101).
  • the destination is set from the point corresponding to the facility on the server map information.
  • Change to another point corresponding to the facility on the high-precision map information step S106D. Since this is done, the user can be picked up at an appropriate point when the vehicle heads for the pick-up at the departure point set by the user.
  • the vehicle is equipped with a high-precision map management device 20 having high-precision map information for automatic driving, and the high-precision map management device 20 receives the information from the server device 10.
  • a navigation device that provides route guidance to the destination to the driver of the vehicle is mounted on the vehicle, and the same applies when the route is restored by this navigation device. Processing can be applied. That is, the present invention is applicable not only to a vehicle that automatically drives, but also to a vehicle that uses route information to a destination in any form in order to provide an appropriate route.
  • Route search system 10 Server device 20 High-precision map management device 101 Server map database 102 Route information generation unit 103 Transmission / reception unit 201 High-precision map database 202 Route information acquisition unit 203 Route restoration unit 204 Destination conversion unit 205 Peripheral map information acquisition unit 206 Route generation unit 207 Route synthesis unit

Abstract

電子制御装置は、第１の地図情報に基づく目的地への経路情報を取得し、前記目的地までの経路の一部が、前記第１の地図情報、または前記第１の地図情報とは異なる地図範囲を有する第２の地図情報のいずれか一方の地図範囲外である場合に、前記目的地を変更して、前記第２の地図情報に基づく前記目的地への経路を生成する。

Description

電子制御装置
　本発明は、電子制御装置に関する。
　地図情報を用いて目的地までの経路を探索し、探索された経路に従って目的地まで車両の案内を行う装置が広く利用されている。こうした装置では、現在地から目的地までの間に地図情報を取得できない場所がある場合、経路探索を行うことができないという課題がある。
　本願発明に関連する従来技術として、例えば特許文献１が知られている。特許文献１には、通常の地図データとは別に、近距離の経路探索が可能な詳細な地図データを記憶しておき、現在地が経路から離脱した場合に、新たな経路の探索が完了するまでの間、走行中の道路に沿った一定距離前方に仮目的地を設定し、詳細な地図データに基づいて仮経路を探索する経路探索装置が開示されている。
日本国特開２０１７－１１０９２４号公報
　特許文献１に記載の技術では、経路からの離脱時に経路が無い状態を短時間で解消することができるが、地図情報を取得できない場所について経路の探索を可能とするものではない。したがって、前述の課題を解消することができず、適切な経路を提供することができない。
　本発明は、このような課題に鑑み、地図情報を取得できない場所が存在する場合でも、適切な経路の提供を目的とする。
　本発明による電子制御装置は、第１の地図情報に基づく目的地への経路情報を取得し、前記目的地までの経路の一部が、前記第１の地図情報、または前記第１の地図情報とは異なる地図範囲を有する第２の地図情報のいずれか一方の地図範囲外である場合に、前記目的地を変更して、前記第２の地図情報に基づく前記目的地への経路を生成する。
　本発明によれば、地図情報を取得できない場所が存在する場合でも、適切な経路を提供することができる。
本発明の第１の実施形態に係る経路探索システムの機能構成の一例を示す機能ブロック図 本発明の第１の実施形態に係る経路探索システムの動作を説明する地図の例を示す図 本発明の第１の実施形態に係る経路探索システムにおいて用いられる変換テーブルの例を示す図 本発明の第１の実施形態に係る経路探索システムにおいて高精度地図管理装置が行う処理のフローチャート 本発明の第２の実施形態の概要を説明する図 本発明の第２の実施形態に係る経路探索システムにおいて高精度地図管理装置が行う処理のフローチャート 本発明の第３の実施形態に係る経路探索システムにおいてサーバ装置が行う処理のフローチャート 本発明の第３の実施形態に係る経路探索システムにおいて用いられる変換テーブルの例を示す図 本発明の第３の実施形態に係る経路探索システムにおいて高精度地図管理装置が行う処理のフローチャート
　以下、図面を用いて本発明の実施形態を説明する。
（第１の実施形態）
　図１は、本発明の第１の実施形態に係る経路探索システム１の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。本実施形態の経路探索システム１は、サーバ装置１０および高精度地図管理装置２０により構成される。サーバ装置１０は、データセンタ等の所定の場所に設置されている。高精度地図管理装置２０は、車両に搭載される電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）の一種であり、例えばＭＰＵ（Micro Processing Unit）等を用いて構成される。サーバ装置１０と高精度地図管理装置２０とは、携帯電話回線やインターネット等の公衆通信網を介して互いに接続される。本システムでは、高精度地図管理装置２０を搭載した車両は複数管理されている。
　サーバ装置１０は、サーバ地図データベース（以下、「サーバ地図ＤＢ」と称する）１０１、経路情報生成部１０２および送受信部１０３を備える。サーバ地図ＤＢ１０１は、サーバ装置１０において用いられるサーバ地図情報を記憶している。経路情報生成部１０２は、サーバ地図ＤＢ１０１に記憶されたサーバ地図情報を用いて、車両の現在位置から、ユーザが指定した出発地を経由して目的地までの経路を探索し、探索された経路を表す経路情報を生成する。なお、経路情報生成部１０２が生成する経路情報には、探索された経路の情報と、ユーザに指定された出発地や目的地の情報が含まれている。さらに、出発地と目的地の間に経由地が設定されている場合は、その経由地の情報も含まれている。送受信部１０３は、ユーザがスマートフォン等の情報端末の操作により指定した出発地および目的地の情報と管理対象の車両の位置情報を受信して経路情報生成部１０２に出力するとともに、経路情報生成部１０２が生成した経路情報を高精度地図管理装置２０に送信する。本実施例では、出発地と車両の現在地が同じ場合の例について述べる。
　ユーザは、例えば現在地を出発地として指定するとともに、任意の施設を目的地に指定することができる。目的地とする施設の指定は、例えば施設名の入力や、情報端末に表示された地図上での指定により、行うことが可能である。本実施形態では、自動運転で運航するタクシーに高精度地図管理装置２０が搭載されており、ユーザがこのタクシーを情報端末の操作により呼び出して任意の目的地施設まで移動する場合を例として説明する。
　高精度地図管理装置２０は、高精度地図データベース（以下、「高精度地図ＤＢ」と称する）２０１、経路情報取得部２０２、経路復元部２０３、目的地点変換部２０４、周辺地図情報取得部２０５、経路生成部２０６および経路合成部２０７を備える。
　高精度地図ＤＢ２０１は、高精度地図管理装置２０において用いられる高精度地図情報を記憶している。高精度地図ＤＢ２０１に記憶された高精度地図情報は、車両の自動運転などに利用される地図情報であり、サーバ装置１０で用いられる前述のサーバ地図情報よりも高精度な地図を表している。例えば、各道路の車線ごとの詳細位置情報や、各車線の進行方向の情報、施設内の通路情報などを含む地図情報が、高精度地図情報として高精度地図ＤＢ２０１に記憶されている。
　サーバ装置１０から送信された経路情報は、車両に搭載された不図示の通信装置（ＴＣＵ：Telematics Control Unit）において受信され、高精度地図管理装置２０に出力される。経路情報取得部２０２は、通信装置と高精度地図管理装置２０の間に設けられた所定の通信インタフェースを介して、通信装置が受信した経路情報を取得する。そして、取得した経路情報を経路復元部２０３に出力するとともに、経路情報に含まれる目的地施設や経由地の情報を目的地点変換部２０４および周辺地図情報取得部２０５に出力する。なお、上記所定の通信インタフェースには、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等が用いられる。
　経路復元部２０３は、経路情報取得部２０２が取得した経路情報に基づいて、サーバ装置１０において探索された経路を復元する。このとき経路復元部２０３は、高精度地図ＤＢ２０１に記憶されている高精度地図情報から必要な範囲の地図データを取得し、その地図データを用いて経路の復元を行う。これにより、サーバ装置１０においてサーバ地図上で探索された経路が、自動運転に利用可能な高精度地図上での経路として復元される。経路復元部２０３は、こうして得られた高精度地図上での復元経路を、経路合成部２０７に出力する。
　目的地点変換部２０４は、経路情報取得部２０２が取得した経路情報に含まれる目的地施設の情報に基づいて、ユーザが目的地に指定した施設に対応する高精度地図上での地点（以下、「目的地点」と称する）を特定する。そして、特定した目的地点の情報を経路生成部２０６に出力する。これにより、サーバ装置１０の経路探索においてサーバ地図上で特定された当該施設に対応する地点が、高精度地図上で当該施設に対応する目的地点へと変換される。なお、目的地点変換部２０４による目的地施設から目的地点への変換の詳細については後述する。
　周辺地図情報取得部２０５は、経路情報取得部２０２が取得した経路情報に含まれる目的地施設の情報に基づいて、目的地施設の周辺の高精度地図情報（以下、「周辺地図情報」と称する）が高精度地図ＤＢ２０１において記憶されているか否かを判断する。その結果、周辺地図情報が高精度地図ＤＢ２０１に記憶されていないと判断した場合には、これを取得して高精度地図ＤＢ２０１に記憶させる。このとき周辺地図情報取得部２０５は、例えばサーバ装置１０とは別の不図示のサーバ装置に対して周辺地図情報を要求し、この要求に応じて当該サーバ装置から配信される周辺地図情報を受信することで、必要な周辺地図情報を取得することができる。
　経路生成部２０６は、高精度地図ＤＢ２０１に記憶されている周辺地図情報に基づいて、経路情報が表す経路の終端地点から目的地点変換部２０４により特定された目的地点までの経路（以下、「目的地点経路」と称する）を生成する。これにより、サーバ装置１０の経路探索において目的地施設までの経路を探索できずに、目的地施設よりも手前に設定された終端地点までの経路が探索された場合に、高精度地図上で当該終端地点から目的地点までの目的地点経路を生成する。なお、経路生成部２０６により生成される目的地点経路の詳細については後述する。経路生成部２０６は、こうして得られた高精度地図上での目的地点経路を、経路合成部２０７に出力する。
　経路合成部２０７は、経路復元部２０３で得られた高精度地図上での復元経路と、経路生成部２０６で得られた高精度地図上での目的地点経路とを合成することで、高精度地図情報による出発地から目的地点までの全体経路を生成する。そして、得られた全体経路を表す走行経路情報を、車両に搭載された不図示の自動運転制御装置に送信する。なお、このときの通信インタフェースには、前述の通信装置から経路情報取得部２０２に経路情報を送信する場合と同様に、例えばＣＡＮ等が用いられる。
　本実施形態の経路探索システム１は、サーバ装置１０と高精度地図管理装置２０において、上記のような各機能がそれぞれ実現される。これにより、ユーザが指定した出発地から目的地の施設まで自動運転により走行可能な経路の情報を得ることができる。
　次に、本実施形態の経路探索システム１による経路探索の具体例について、図２を参照して説明する。図２は、本発明の第１の実施形態に係る経路探索システム１の動作を説明する地図の例を示す図である。
　図２の地図において、符号３０はショッピングモール、駅、空港、ホテルなど、タクシーの停車場所として利用可能な施設入口３５が設けられている施設を表している。サーバ装置１０で用いられるサーバ地図情報では、この施設３０を表す地点として、符号３１に示す代表地点が登録されているとする。また、施設３０の敷地内には、入場口３４から施設入口３５の間に車両通路が設けられているが、この車両通路の情報はサーバ地図情報において記録されていないものとする。このような状況下でユーザが施設３０を目的地に指定した場合、サーバ装置１０では、施設３０の代表地点３１が目的地に設定され、施設３０の周辺で代表地点３１に最も近い道路上の地点３２を終端地点として、この終端地点３２までの経路３３が探索される。
　サーバ装置１０において探索された経路３３に関する経路情報がサーバ装置１０から高精度地図管理装置２０に送信されると、高精度地図管理装置２０では、目的地点変換部２０４により、この経路情報に含まれる目的地の情報に基づいて、代表地点３１から目的地点への変換を行う。このとき目的地点変換部２０４は、予め設定された変換テーブルを参照することで、目的地に設定された施設３０に高精度地図上で対応する有意な目的地点として、施設入口３５を特定する。
　図３は、本発明の第１の実施形態に係る経路探索システム１において、目的地点変換部２０４で用いられる変換テーブルの例を示す図である。図３に示す変換テーブル４０は、施設ごとに設定された各レコードについて、施設名４１、代表地点４２、有意目的地点４３の各フィールドを有する。施設名４１には、各施設の名称が格納される。代表地点４２には、各施設に対応する代表地点の座標値が格納される。有意目的地点４３には、各施設に対応する高精度地図上の有意な目的地点の座標値が格納される。
　なお、図３に示した変換テーブルは一例であり、これに限定されるものではない。本実施形態の経路探索システム１では、サーバ地図上で任意の施設に対応する地点を、高精度地図上で当該施設に対応する有意な目的地点に変換することが可能であれば、目的地点変換部２０４においてどのような形式の変換テーブルを用いてもよい。また、変換テーブルは目的地点変換部２０４以外の場所に予め記憶されていてもよいし、周辺地図情報取得部２０５により取得される周辺地図情報と同様に、他の装置から任意に取得できるようにしてもよい。
　目的地点変換部２０４は、経路情報に含まれる目的地の情報として、施設３０の施設名や代表地点３１の座標値を取得し、変換テーブル４０において、これらと一致する施設名４１や代表地点４２が設定されているレコードを検索する。そして、当該レコードの有意目的地点４３を参照することで、施設３０に対応する目的地点の座標値として、施設入口３５の座標値を特定する。これにより、サーバ地図上で施設３０に対応する地点として目的地に設定された代表地点３１が、高精度地図上で施設３０に対応する他の地点、すなわち施設入口３５へと変換される。
　上記のようにして目的地が代表地点３１から施設入口３５に変換されると、経路生成部２０６は、高精度地図ＤＢ２０１に記憶されている高精度地図情報を用いて、サーバ装置１０から受信した経路情報が表す経路３３の終端地点３２から、変換後の目的地である施設入口３５までの経路を探索する。これにより、図２に示すように、終端地点３２から入場口３４を通って目的地点の施設入口３５に至る目的地点経路３６が探索される。
　一方、サーバ装置１０から受信した経路情報が表す経路３３は、経路復元部２０３により、高精度地図情報に基づく出発地から終端地点３２までの経路として復元される。この復元経路３３と、経路生成部２０６により生成された終端地点３２から施設入口３５までの目的地点経路３６とが経路合成部２０７において合成されることで、出発地から施設入口３５までの全体経路が高精度地図上で生成される。
　本実施形態の経路探索システム１では、以上説明した処理を行うことで、ユーザからの要求に応じて経路探索を行うサーバ装置１０では地図情報を取得できない施設３０の敷地内についても、車両側に搭載された高精度地図管理装置２０により、高精度地図上で経路を設定することができる。したがって、ユーザを施設３０まで送り届けるのに最適な経路で車両の自動運転を実現することができる。
　図４は、本発明の第１の実施形態に係る経路探索システム１において高精度地図管理装置２０が行う処理のフローチャートである。本実施形態の高精度地図管理装置２０は、サーバ装置１０から経路情報が送信されると、それに応じて図４のフローチャートに示す処理を実行する。
　ステップＳ１０１において、高精度地図管理装置２０は、経路情報取得部２０２により、サーバ装置１０から送信された経路情報を受信して取得する。
　ステップＳ１０２において、高精度地図管理装置２０は、経路復元部２０３により、ステップＳ１０１で受信した経路情報に基づいて、高精度地図ＤＢ２０１に記憶されている高精度地図情報を用いた経路の復元を行う。
　ステップＳ１０３において、高精度地図管理装置２０は、ステップＳ１０２で復元した経路の終端が目的地であるか否かを判定する。経路終端が目的地である場合はステップＳ１０９に進み、目的地でない場合、すなわち目的地よりも手前に設定された地点が経路の終端地点である場合はステップＳ１０４に進む。
　ステップＳ１０４において、高精度地図管理装置２０は、周辺地図情報取得部２０５により、ステップＳ１０１で受信した経路情報に基づいて、高精度地図ＤＢ２０１において目的地周辺の高精度地図情報が保持されているか否かを判定する。例えば、図２で説明した施設３０に対する敷地内の地図情報が周辺地図情報として高精度地図ＤＢ２０１に保持されている場合はステップＳ１０６に進み、保持されていない場合はステップＳ１０５に進む。
　ステップＳ１０５において、高精度地図管理装置２０は、周辺地図情報取得部２０５により、不図示のサーバ装置から目的地周辺の高精度地図情報をダウンロードして取得する。ここでダウンロードした高精度地図情報は、周辺地図情報として高精度地図ＤＢ２０１に格納される。
　ステップＳ１０６において、高精度地図管理装置２０は、目的地点変換部２０４により、ステップＳ１０１で受信した経路情報が表す経路の目的地を、高精度地図上の有意目的地点に変更する。ここでは、例えば前述の図３で説明した変換テーブルを用いて、目的地に指定された施設３０に対応する施設入口３５を有意目的地点として特定し、この施設入口３５を変更後の目的地に設定する。
　ステップＳ１０７において、高精度地図管理装置２０は、経路生成部２０６により、高精度地図ＤＢ２０１に記憶されている高精度地図情報を用いて、ステップＳ１０２で復元した経路の終端地点からステップＳ１０６で設定された変更後の目的地までの経路を探索する。ここでは、例えば図２で説明した施設３０に対して、高精度地図ＤＢ２０１に記憶されている高精度地図情報における施設３０の周辺地図情報を用いて、終端地点３２から施設入口３５までの経路を探索する。
　ステップＳ１０８において、高精度地図管理装置２０は、経路合成部２０７により、ステップＳ１０２で復元した経路と、ステップＳ１０７で探索した経路とを合成することで、出発地から変更後の目的地までの全体経路を生成する。これにより、例えば図２で説明したように、目的地に指定された施設３０に対して、出発地から入場口３４を通って施設入口３５に至る全体経路が高精度地図上で生成される。
　ステップＳ１０９において、高精度地図管理装置２０は、車両を自動運転により目的地まで走行させるための走行経路情報を、不図示の自動運転制御装置に出力する。このとき、復元経路の終端が目的地であるとステップＳ１０３で判定した場合は、その復元経路の情報を走行経路情報として出力する。一方、復元経路の終端が目的地ではないとステップＳ１０３で判定した場合は、ステップＳ１０８において復元経路と目的地点経路を合成することで得られた全体経路の情報を、走行経路情報として出力する。
　ステップＳ１０９の処理を終えたら、高精度地図管理装置２０は、図４のフローチャートに示す処理を終了する。
　以上説明した本発明の第１の実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
（１）電子制御装置である高精度地図管理装置２０は、サーバ地図情報（第１の地図情報）に基づく目的地への経路情報を取得し（ステップＳ１０１）、目的地までの経路の一部が、サーバ地図情報の地図範囲外である場合に（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、目的地を変更して（ステップＳ１０６）、サーバ地図情報とは異なる地図範囲を有する高精度地図情報（第２の地図情報）に基づく目的地への経路を生成する（ステップＳ１０７）。このようにしたので、サーバ装置１０においてサーバ地図情報を取得できない場所が存在する場合でも、適切な経路を提供することができる。
（２）高精度地図管理装置２０で用いられる高精度地図情報は、サーバ地図情報よりも高精度の地図情報である。このようにしたので、高精度地図情報を利用して高精度な車両制御を実現できる。
（３）高精度地図管理装置２０で用いられる高精度地図情報は、車両の自動運転に用いられる地図情報である。このようにしたので、高精度地図情報を利用して車両の自動運転を実現できる。
（４）高精度地図管理装置２０が取得する経路情報は、ユーザが目的地に指定した施設３０への経路を表すものである。高精度地図管理装置２０は、この目的地までの経路の一部がサーバ地図情報の地図範囲外である場合に、当該目的地を、サーバ地図情報上で施設３０に対応する地点である代表地点３１から、高精度地図情報上で施設３０に対応する他の地点に変更する。このようにしたので、サーバ地図情報上で設定された目的地を、高精度地図情報上で経路を探索する際に有意な他の地点へと変更することができる。
（５）高精度地図管理装置２０は、経路情報取得部２０２と、経路復元部２０３と、目的地点変換部２０４と、経路生成部２０６と、経路合成部２０７とを備える。経路情報取得部２０２は、ユーザが指定した目的地の情報と、サーバ地図情報に基づいて施設３０の周辺に設定された終端地点３２までの経路の情報と、を含む経路情報を取得する。経路復元部２０３は、経路情報に含まれる終端地点３２までの経路の情報と、高精度地図ＤＢ２０１に記憶されている高精度地図情報とに基づいて、終端地点３２までの経路３３（第１の部分経路）を復元する。目的地点変換部２０４は、経路情報に含まれる目的地の情報に基づいて、サーバ地図情報上で施設３０に対応する代表地点３１を、高精度地図情報上で施設３０に対応する目的地点である施設入口３５に変換する。経路生成部２０６は、高精度地図情報に基づいて、終端地点３２から施設入口３５までの目的地点経路３６（第２の部分経路）を生成する。経路合成部２０７は、経路３３と目的地点経路３６とを合成して目的地までの経路を生成する。このようにしたので、目的地に指定された施設３０に対して、出発地から入場口３４を通って施設入口３５に至る全体経路を高精度地図情報上で生成することができる。
（６）高精度地図管理装置２０は、経路情報に含まれるサーバ地図情報における目的地の情報を、高精度地図情報における目的地の情報に変更する。このようにしたので、サーバ地図情報上で設定された目的地を、高精度地図情報上で適切な目的地に変更することができる。
（第２の実施形態）
　次に、本発明の第２の実施形態に係る経路探索システムについて説明する。本実施形態の経路探索システムは、図１で説明した第１の実施形態の経路探索システム１と同様の機能構成を有している。従って以下では、図１の機能構成を用いて、本実施形態の経路探索システムを説明する。
　図５は、本発明の第２の実施形態の概要を説明する図である。図５において、符号６１に示す範囲は、サーバ装置１０においてサーバ地図ＤＢ１０１に記憶されているサーバ地図情報がカバーしている地図範囲（以下、「サーバ地図範囲」と称する）を表している。また、符号６２に示す範囲は、高精度地図管理装置２０において高精度地図ＤＢ２０１に記憶されている高精度地図情報がカバーしている地図範囲（以下、「高精度地図範囲」と称する）を表している。以下では、図５に示すように、サーバ地図範囲６１よりも高精度地図範囲６２の方が狭い状況において、高精度地図範囲６２の範囲外であってサーバ地図範囲６１の範囲内に、ユーザが指定した目的地５０が設定された場合を想定して、本実施形態の概要を説明する。
　図５の場合、サーバ装置１０は、サーバ地図情報を用いて出発地から目的地５０までの経路５１を探索し、経路５１を表す経路情報を高精度地図管理装置２０に送信する。高精度地図管理装置２０は、この経路情報を経路情報取得部２０２により受信すると、経路復元部２０３において、高精度地図上で経路５１の復元を行う。しかしながら、目的地５０が高精度地図範囲６２の範囲外であるため、経路５１のうち高精度地図範囲６２の境界までの部分経路５２は復元できるが、残りの部分経路５３については、高精度地図上で復元することができない。
　本実施形態の高精度地図管理装置２０は、上記のようにサーバ装置１０から受信した経路情報が表す経路の一部が高精度地図上では復元できない場合、高精度地図範囲内となるように目的地を変更して、復元した経路の途中から変更後の目的地までの経路を探索する。具体的には、目的地点変換部２０４において、目的地５０を高精度地図範囲６２の範囲外から、高精度地図範囲６２の外周上で最も近い目的地点５４に変更する。そして、経路生成部２０６において、部分経路５２の途中から目的地点５４までの経路５５を目的地点経路として探索する。経路合成部２０７では、復元された部分経路５２と目的地点経路５５とを合成することで、出発地から目的地点５４までの全体経路を生成する。
　本実施形態の経路探索システム１では、以上説明した処理を行うことで、ユーザに指定された目的地５０が高精度地図範囲６２の範囲外であっても、高精度地図上で経路を設定することができる。したがって、ユーザを目的地５０まで送り届ける際に可能な範囲で車両の自動運転を実現することができる。
　図６は、本発明の第２の実施形態に係る経路探索システム１において高精度地図管理装置２０が行う処理のフローチャートである。本実施形態の高精度地図管理装置２０は、サーバ装置１０から経路情報が送信されると、それに応じて図６のフローチャートに示す処理を実行する。なお、図６のフローチャートにおいて、第１の実施形態で説明した図４のフローチャートと同じ処理を行う部分は、図４と共通のステップ番号としている。したがって以下では、この図４と共通のステップ番号を省略して、図６のフローチャートを説明する。
　図６では、ステップＳ１０３において経路終端が目的地ではないと判定した場合、ステップＳ１０６Ａに進む。ステップＳ１０６Ａにおいて、高精度地図管理装置２０は、目的地点変換部２０４により、ステップＳ１０１で受信した経路情報が表す経路の目的地に対応する目的地点を高精度地図上で特定する。ここでは、例えば前述の図５で説明したように、高精度地図範囲６２の外周上で目的地５０から最も近い地点５４を、目的地５０に対応する目的地点として特定する。
　ステップＳ１０６Ｂにおいて、高精度地図管理装置２０は、目的地点変換部２０４により、ステップＳ１０１で受信した経路情報が表す経路の目的地を、ステップＳ１０６Ａで特定した目的地点に変更する。これにより、経路５１の目的地が、例えば図５に示した高精度地図範囲６２の範囲外にある目的地５０から、高精度地図範囲６２の範囲内にある目的地点５４に変更される。
　ステップＳ１０６Ｂの処理を実行したらステップＳ１０７に進み、第１の実施形態で説明したのと同様の処理を行う。これにより、例えば図５で説明したように、高精度地図範囲６２の範囲外でユーザに指定された目的地５０に対して、出発地から目的地点５４までの全体経路が高精度地図上で生成される。
　ステップＳ１０９の処理を終えたら、高精度地図管理装置２０は、図６のフローチャートに示す処理を終了する。
　以上説明した本発明の第２の実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
（１）電子制御装置である高精度地図管理装置２０は、サーバ地図情報（第１の地図情報）に基づく目的地への経路情報を取得し（ステップＳ１０１）、目的地までの経路の一部が、サーバ地図情報とは異なる地図範囲を有する高精度地図情報（第２の地図情報）の地図範囲外である場合に（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、目的地を変更して（ステップＳ１０６Ａ，１０６Ｂ）、高精度地図情報に基づく目的地への経路を生成する（ステップＳ１０７）。このようにしたので、高精度地図管理装置２０において高精度地図情報を取得できない場所が存在する場合でも、適切な経路を提供することができる。
（２）高精度地図管理装置２０で用いられる高精度地図情報は、サーバ地図情報よりも高精度の地図情報である。このようにしたので、第１の実施形態と同様に、高精度地図情報を利用して高精度な車両制御を実現できる。
（３）高精度地図管理装置２０で用いられる高精度地図情報は、車両の自動運転に用いられる地図情報である。このようにしたので、第１の実施形態と同様に、高精度地図情報を利用して車両の自動運転を実現できる。
（４）高精度地図管理装置２０は、目的地５０までの経路５１の一部が高精度地図情報の地図範囲、すなわち高精度地図範囲６２の範囲外である場合に、当該目的地を高精度地図範囲６２の範囲内の地点である目的地点５４に変更する。このようにしたので、サーバ地図情報上で設定された目的地が高精度地図情報の地図範囲外であっても、高精度地図情報上で表現可能な地点へと変更することができる。
（５）高精度地図管理装置２０は、経路情報取得部２０２と、経路復元部２０３と、目的地点変換部２０４と、経路生成部２０６と、経路合成部２０７とを備える。経路情報取得部２０２は、サーバ地図情報に基づく目的地５０までの経路５１の情報を含む経路情報を取得する。経路復元部２０３は、経路情報取得部２０２により取得された経路情報と、高精度地図ＤＢ２０１に記憶されている高精度地図情報とに基づいて、目的地５０までの経路５１のうち高精度地図範囲６２の境界までの部分経路５２（第１の部分経路）を復元する。目的地点変換部２０４は、目的地５０を、高精度地図範囲６２の外周上で目的地５０から最も近い目的地点５４に変換する。経路生成部２０６は、高精度地図情報に基づいて、目的地点５４までの目的地点経路５５（第２の部分経路）を生成する。経路合成部２０７は、部分経路５２と目的地点経路５５とを合成して目的地までの経路を生成する。このようにしたので、高精度地図情報の地図範囲外で指定された目的地に対して、高精度地図情報上で表現可能な範囲で全体経路を生成することができる。
（６）高精度地図管理装置２０は、経路情報に含まれるサーバ地図情報における目的地の情報を、高精度地図情報における目的地の情報に変更する。このようにしたので、第１の実施形態と同様に、サーバ地図情報上で設定された目的地を、高精度地図情報上で適切な目的地に変更することができる。
（第３の実施形態）
　次に、本発明の第３の実施形態に係る経路探索システムについて説明する。本実施形態の経路探索システムは、図１で説明した第１の実施形態の経路探索システム１と同様の機能構成を有している。従って以下では、図１の機能構成を用いて、本実施形態の経路探索システムを説明する。以下では、第１の実施形態と同じ処理を行う場合は記載を省略して説明する。本実施例では、出発地と車両の現在地が異なる場合の例について述べる。
　本実施形態では、ユーザがタクシーを情報端末の操作により、任意の出発地施設に呼び出して任意の目的地施設まで移動する場合を例として説明する。ユーザは目的地と同様に任意の施設を出発地に指定することができる。出発地とする施設の指定は、例えば施設名の入力や、情報端末に表示された地図上での指定により、行うことが可能である。
　サーバ装置１０は、ユーザがスマートフォン等の情報端末の操作により指定した出発地および目的地の情報と管理対象の車両の位置情報を受信すると、経路情報生成部１０２に出力するとともに、経路情報生成部１０２が生成した経路情報を高精度地図管理装置２０に送信する。ここで、車両の位置情報は本システムで管理するすべての車両の位置情報であり、タクシーとしてのサービス状態を含む。
　図７は、本発明の第３の実施形態に係る経路探索システム１においてサーバ装置１０が行う処理のフローチャートである。本実施形態のサーバ装置１０の経路情報生成部１０２は、出発地および目的地の情報と管理対象の車両の位置情報を受信すると、それに応じて図７のフローチャートに示す処理を実行する。
　ステップＳ２０１において、サービス実施状態にない車両のうち、ユーザが設定した出発地と受信した車両の現在位置とを比較し、最も近い車両の位置を抽出する。
　ステップＳ２０２において、抽出した車両位置情報が、ユーザが設定した出発地と同一であるか否かを判定する。出発地と抽出した車両位置情報が同一である場合（ステップＳ２０２のＹＥＳ）は、ステップＳ２０４に進み、同一でない場合（ステップＳ２０２のＮＯ）はステップＳ２０３に進む。
　ステップＳ２０３において、抽出した車両の現在位置から、ユーザが設定した出発地までの経路を探索し、経路情報として出力する。ここでの経路情報は、抽出した車両の現在位置が出発地、ユーザが設定した出発地が目的地となる。ただし、目的地には、ユーザが設定した出発地であることを示す情報が付与されるものとする。以降、ステップＳ２０３にて生成された経路情報を迎車経路情報と称する。
　ステップＳ２０４において、ユーザが設定した出発地から、ユーザが設定した目的地までの経路を探索し、経路情報として出力する。
　ステップＳ２０４の処理を終えたら、経路情報生成部１０２は図７のフローチャートに示す処理を終了する。
　高精度地図管理装置２０は、迎車経路情報を受信すると、第１の実施形態と同様に目的地の変換と走行経路情報の算出を行い、結果を出力する。
　図８は、本発明の第３の実施形態に係る経路探索システム１において、高精度地図管理装置２０の目的地点変換部２０４で用いられる変換テーブルの例を示す図である。なお、図８のテーブルにおいて、第１の実施形態で説明した図３のテーブルと同じ部分は、図３と共通の番号としている。したがって以下では、この図３と共通の番号を省略して、図８のテーブルを説明する。
　図８に示す変換テーブル４０Ａは、施設ごとに設定された各レコードについて、施設名４１、代表地点４２、有意出発地点４３Ａ、有意目的地点４３の各フィールドを有する。有意出発地点４３Ａには、各施設に対応する高精度地図上の有意な出発地点の座標値が格納される。有意出発地点とは例えば、ショッピングモールや駅、病院などの施設のタクシー乗り場など、ユーザをピックアップするために進入可能な場所を示す。
　なお、図８に示した変換テーブルは一例であり、これに限定されるものではない。本実施形態の経路探索システム１では、サーバ地図上で任意の施設に対応する地点を、高精度地図上で当該施設に対応する有意な出発地点に変換することが可能であれば、目的地点変換部２０４においてどのような形式の変換テーブルを用いてもよい。また、変換テーブルは目的地点変換部２０４以外の場所に予め記憶されていてもよいし、周辺地図情報取得部２０５により取得される周辺地図情報と同様に、他の装置から任意に取得できるようにしてもよい。
　図９は、本発明の第３の実施形態に係る経路探索システム１において高精度地図管理装置２０が行う処理のフローチャートである。本実施形態の高精度地図管理装置２０は、サーバ装置１０から経路情報が送信されると、それに応じて図９のフローチャートに示す処理を実行する。なお、図９のフローチャートにおいて、第１の実施形態で説明した図４のフローチャートと同じ処理を行う部分は、図４と共通のステップ番号としている。したがって以下では、この図４と共通のステップ番号を省略して、図９のフローチャートを説明する。
　図９では、ステップＳ１０３において経路終端が目的地ではないと判定した場合、必要に応じて目的地周辺の高精度地図情報をダウンロードした後、ステップＳ１０６Ｃに進む。ステップＳ１０６Ｃにおいて、高精度地図管理装置２０は、目的地点変換部２０４により、受信した経路情報の目的地がユーザの設定した出発地に該当するか否かを判定する。目的地がユーザの設定した出発地に該当する場合、すなわちサーバ装置１０から受信した経路情報が迎車経路情報である場合（ステップＳ１０６ＣのＹＥＳ）はステップＳ１０６Ｄに進み、目的地がユーザの設定した出発地に該当しない場合、すなわちユーザの設定した目的地に該当する場合（ステップＳ１０６ＣのＮＯ）はステップＳ１０６に進む。
　ステップＳ１０６Ｄにおいて、高精度地図管理装置２０は、目的地点変換部２０４では、ステップＳ１０１で受信した経路情報が表す経路の目的地を、例えば前述の図８で説明した変換テーブルを用いて、高精度地図上の有意出発地点に変更する。また、目的地の変更に当たって不図示のサーバから当該施設の有意出発地点の混雑状況を取得し、混雑している場合は別の地点、例えば有意目的地点を目的地としてもよい。
　ステップＳ１０９の処理を終えたら、高精度地図管理装置２０は、図９のフローチャートに示す処理を終了する。
　以上説明した本発明の第３の実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
　高精度地図管理装置２０は、目的地への経路情報として、ユーザが出発地に指定した施設への経路を表す迎車経路情報を取得する（ステップＳ１０１）。この出発地までの経路の一部がサーバ地図情報の地図範囲外である場合に（ステップＳ１０３：Ｎｏ、ステップＳ１０６Ｃ：Ｙｅｓ）、目的地を、サーバ地図情報上で当該施設に対応する地点から、高精度地図情報上で当該施設に対応する他の地点に変更する（ステップＳ１０６Ｄ）。このようにしたので、ユーザが設定した出発地に車両が迎車に向かう場合において、適切な地点でユーザをピックアップすることができる。
　なお、以上説明した各実施形態では、自動運転用の高精度な地図情報を有する高精度地図管理装置２０が車両に搭載されており、この高精度地図管理装置２０において、サーバ装置１０から受信した経路情報により目的地への経路を復元する場合の例を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、高精度地図管理装置２０の代わりに、車両の運転者に対して目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置が車両に搭載されており、このナビゲーション装置において経路を復元する場合にも、同様の処理を適用することができる。すなわち本発明は、自動運転を行う車両に限らず、目的地までの経路情報を任意の形態で利用する車両において、適切な経路の提供を実現するために適用可能である。
　以上説明した実施形態や各種の変化例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されない。本発明は、上述した実施形態や変形例に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
　次の優先権基礎出願の開示内容は引用文としてここに組み込まれる。
　日本国特許出願２０１９－１５５８６６（２０１９年８月２８日出願）
　　１　経路探索システム
　１０　サーバ装置
　２０　高精度地図管理装置
１０１　サーバ地図データベース
１０２　経路情報生成部
１０３　送受信部
２０１　高精度地図データベース
２０２　経路情報取得部
２０３　経路復元部
２０４　目的地点変換部
２０５　周辺地図情報取得部
２０６　経路生成部
２０７　経路合成部

Claims (9)

  1. 　第１の地図情報に基づく目的地への経路情報を取得し、
    　前記目的地までの経路の一部が、前記第１の地図情報、または前記第１の地図情報とは異なる地図範囲を有する第２の地図情報のいずれか一方の地図範囲外である場合に、前記目的地を変更して、前記第２の地図情報に基づく前記目的地への経路を生成する電子制御装置。
  2. 　請求項１に記載の電子制御装置において、
    　前記第２の地図情報は、前記第１の地図情報よりも高精度の地図情報である電子制御装置。
  3. 　請求項２に記載の電子制御装置において、
    　前記第２の地図情報は、車両の自動運転に用いられる地図情報である電子制御装置。
  4. 　請求項２または３に記載の電子制御装置において、
    　前記経路情報は、ユーザが前記目的地に指定した施設への経路を表し、
    　前記目的地までの経路の一部が前記第１の地図情報の地図範囲外である場合に、前記目的地を、前記第１の地図情報上で前記施設に対応する地点から、前記第２の地図情報上で前記施設に対応する他の地点に変更する電子制御装置。
  5. 　請求項４に記載の電子制御装置において、
    　前記ユーザが指定した前記目的地の情報と、前記第１の地図情報に基づいて前記施設の周辺に設定された終端地点までの経路の情報と、を含む経路情報を取得する経路情報取得部と、
    　前記経路情報に含まれる前記終端地点までの経路の情報と、前記第２の地図情報とに基づいて、前記終端地点までの第１の部分経路を復元する経路復元部と、
    　前記経路情報に含まれる前記目的地の情報に基づいて、前記第１の地図情報上で前記施設に対応する地点を、前記第２の地図情報上で前記施設に対応する目的地点に変換する目的地点変換部と、
    　前記第２の地図情報に基づいて、前記終端地点から前記目的地点までの第２の部分経路を生成する経路生成部と、
    　前記第１の部分経路と前記第２の部分経路とを合成して前記目的地までの経路を生成する経路合成部と、を備える電子制御装置。
  6. 　請求項２または３に記載の電子制御装置において、
    　前記目的地までの経路の一部が前記第２の地図情報の地図範囲外である場合に、前記目的地を前記第２の地図情報の地図範囲内の地点に変更する電子制御装置。
  7. 　請求項６に記載の電子制御装置において、
    　前記第１の地図情報に基づく前記目的地までの経路の情報を含む経路情報を取得する経路情報取得部と、
    　前記経路情報取得部により取得された前記経路情報と、前記第２の地図情報とに基づいて、前記目的地までの経路のうち前記第２の地図情報における地図範囲の境界までの第１の部分経路を復元する経路復元部と、
    　前記目的地を、前記第２の地図情報における地図範囲の外周上で前記目的地から最も近い目的地点に変換する目的地点変換部と、
    　前記第２の地図情報に基づいて、前記目的地点までの第２の部分経路を生成する経路生成部と、
    　前記第１の部分経路と前記第２の部分経路とを合成して前記目的地までの経路を生成する経路合成部と、を備える電子制御装置。
  8. 　請求項１に記載の電子制御装置において、
    　前記経路情報に含まれる前記第１の地図情報における前記目的地の情報を、前記第２の地図情報における前記目的地の情報に変更する電子制御装置。
  9. 　請求項２または３に記載の電子制御装置において、
    　前記経路情報は、ユーザが出発地に指定した施設への経路を表し、
    　前記出発地までの経路の一部が前記第１の地図情報の地図範囲外である場合に、前記目的地を、前記第１の地図情報上で前記施設に対応する地点から、前記第２の地図情報上で前記施設に対応する他の地点に変更する電子制御装置。
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