CN114207540A - 电子控制装置 - Google Patents

Abstract

电子控制装置对基于第一地图信息的到目的地的路径信息进行获取，在到所述目的地的路径的一部分在所述第一地图信息或具有与所述第一地图信息不同的地图范围的第二地图信息中的某一方的地图范围外的情况下，变更所述目的地，生成基于所述第二地图信息的到所述目的地的路径。

Description

电子控制装置

技术领域

本发明涉及一种电子控制装置。

背景技术

使用地图信息搜索到目的地的路径，按照搜索到的路径进行车辆的引导的装置被广泛利用。在这样的装置中，在从当前地到目的地之间存在无法获取地图信息的场所的情况下，存在不能进行路径搜索的问题。

作为与本申请发明相关的现有技术，例如已知有专利文献1。在专利文献1中公开了一种路径搜索装置，该路径搜索装置中，预先存储与通常的地图数据不同的、能够进行近距离的路径搜索的详细的地图数据，在当前地从路径脱离的情况下，在新的路径搜索完成之前的期间，在沿着行驶中的道路的一定距离前方设定临时目的地，根据详细的地图数据搜索临时路径。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2017-110924号公报

发明内容

发明要解决的问题

在专利文献1所记载的技术中，在从路径脱离时能够在短时间内消除没有路径的状态，但对于无法获取地图信息的场所不能进行路径的搜索。因此，不能解决上述问题，不能提供适当的路径。

本发明鉴于这样的课题，目的在于即使在存在无法获取地图信息的场所的情况下也能够提供适当的路径。

解决问题的技术手段

本发明的电子控制装置获取基于第一地图信息的到目的地的路径信息，在到所述目的地的路径的一部分在所述第一地图信息或具有与所述第一地图信息不同的地图范围的第二地图信息中的某一方的地图范围外的情况下，变更所述目的地，生成基于所述第二地图信息的到所述目的地的路径。

发明的效果

根据本发明，即使在存在无法获取地图信息的场所的情况下，也能够提供适当的路径。

附图说明

图1是示出本发明第1实施方式的路径搜索系统的功能构成的一例的功能框图。

图2是表示对本发明的第1实施方式的路径搜索系统的动作进行说明的地图的例子的图。

图3是表示在本发明的第1实施方式的路径搜索系统中使用的变换表的例子的图。

图4是在本发明的第1实施方式的路径搜索系统中高精度地图管理装置进行的处理的流程图。

图5是说明本发明的第2实施方式的概要的图。

图6是在本发明的第2实施方式的路径搜索系统中高精度地图管理装置进行的处理的流程图。

图7是在本发明的第3实施方式的路径搜索系统中服务器装置进行的处理的流程图。

图8是表示在本发明的第3实施方式的路径搜索系统中使用的变换表的例子的图。

图9是在本发明的第3实施方式的路径搜索系统中高精度地图管理装置进行的处理的流程图。

具体实施方式

以下，使用附图说明本发明的实施方式。

(第1实施方式)

图1是示出本发明第1实施方式的路径搜索系统1的功能构成的示例的功能框图。本实施方式的路径搜索系统1由服务器装置10和高精度地图管理装置20构成。服务器装置10设置在数据中心等规定的场所。高精度地图管理装置20是搭载在车辆上的电子控制装置(ECU：Electronic Control Unit)的一种，例如使用MPU(Micro Processing Unit，微处理单元)等而构成。服务器装置10和高精度地图管理装置20通过便携电话线路或因特网等公众通信网相互连接。在本系统中，管理有多个搭载了高精度地图管理装置20的车辆。

服务器装置10具备服务器地图数据库(以下称为“服务器地图DB”)101、路径信息生成部102以及收发部103。服务器地图DB101存储在服务器装置10中使用的服务器地图信息。路径信息生成部102使用存储在服务器地图DB101中的服务器地图信息，搜索从车辆的当前位置经由用户指定的出发地到目的地的路径，生成表示搜索到的路径的路径信息。另外，在路径信息生成部102生成的路径信息中，包含搜索到的路径的信息和由用户指定的出发地、目的地的信息。并且，在出发地和目的地之间设定了经由地的情况下，还包含该经由地的信息。收发部103接收用户通过智能手机等信息终端的操作而指定的出发地以及目的地的信息和管理对象的车辆的位置信息，输出到路径信息生成部102，并且将路径信息生成部102生成的路径信息发送到高精度地图管理装置20。在本实施例中，叙述出发地和车辆的当前地相同的情况的例子。

用户例如能够将当前地指定为出发地，并且将任意的设施指定为目的地。作为目的地的设施的指定例如可以通过设施名的输入、在显示于信息终端的地图上的指定来进行。在本实施方式中，以如下情况为例进行说明：在以自动驾驶方式行驶的出租车上搭载有高精度地图管理装置20，用户通过信息终端的操作呼叫该出租车而移动到任意的目的地设施。

高精度地图管理装置20具有高精度地图数据库(以下称为“高精度地图DB”)201、路径信息获取部202、路径复原部203、目的地点变换部204、周边地图信息获取部205、路径生成部206以及路径合成部207。

高精度地图DB201存储在高精度地图管理装置20中使用的高精度地图信息。存储在高精度地图DB201中的高精度地图信息是用于车辆的自动驾驶等的地图信息，表示比在服务器装置10中使用的上述服务器地图信息精度更高的地图。例如，将包含各道路的每个车道的详细位置信息、各车道的行进方向的信息、设施内的通路信息等的地图信息作为高精度地图信息被存储在高精度地图DB201中。

从服务器装置10发送的路径信息在搭载于车辆的未图示的通信装置(TCU：Telematics Control Unit，远程信息控制单元)中被接收，并被输出到高精度地图管理装置20。路径信息获取部202经由设置在通信装置和高精度地图管理装置20之间的规定的通信接口，获取通信装置接收到的路径信息。然后，将获取的路径信息输出到路径复原部203，并且将路径信息中包含的目的地设施和经由地的信息输出到目的地点变换部204和周边地图信息获取部205。另外，上述规定的通信接口使用例如CAN(Controller Area Network，控制器局域网)等。

路径复原部203根据路径信息获取部202获取到的路径信息，复原在服务器装置10中搜索到的路径。此时，路径复原部203根据存储在高精度地图DB201中的高精度地图信息，获取必要范围的地图数据，使用该地图数据进行路径的复原。由此，在服务器装置10中在服务器地图上搜索到的路径被复原为能够用于自动驾驶的高精度地图上的路径。路径复原部203将这样得到的高精度地图上的复原路径输出到路径合成部207。

目的地点变换部204根据路径信息获取部202获取到的路径信息中包含的目的地设施的信息，确定与用户指定为目的地的设施对应的高精度地图上的地点(以下称为“目的地点”)。然后，将所确定的目的地点的信息输出到路径生成部206。由此，将在服务器装置10的路径搜索中在服务器地图上确定的与该设施对应的地点，在高精度地图上变换为与该设施对应的目的地点。另外，关于由目的地点变换部204进行的从目的地设施向目的地点的变换的详细情况在后面叙述。

周边地图信息获取部205根据路径信息获取部202获取到的路径信息中包含的目的地设施的信息，判断在高精度地图DB201中是否存储有目的地设施周边的高精度地图信息(以下称为“周边地图信息”)。其结果，在判断为周边地图信息没有存储在高精度地图DB201中的情况下，获取周边地图信息并存储在高精度地图DB201中。此时，周边地图信息获取部205例如对与服务器装置10不同的未图示的服务器装置请求周边地图信息，并根据该请求接收从该服务器装置分发的周边地图信息，由此能够获取必要的周边地图信息。

路径生成部206根据存储在高精度地图DB201中的周边地图信息，生成从路径信息所表示的路径的终端地点到由目的地点变换部204确定的目的地点的路径(以下称为“目的地点路径”)。由此，在服务器装置10的路径搜索中不能搜索到至目的地设施的路径，而搜索到至设定在比目的地设施靠前的终端地点的路径的情况下，在高精度地图上生成从该终端地点到目的地点的目的地点路径。另外，由路径生成部206生成的目的地点路径的详细情况在后面叙述。路径生成部206将这样得到的高精度地图上的目的地点路径输出到路径合成部207。

路径合成部207通过合成由路径复原部203得到的高精度地图上的复原路径和由路径生成部206得到的高精度地图上的目的地点路径，生成基于高精度地图信息的从出发地到目的地点的整体路径。然后，将表示所得到的整体路径的行驶路径信息发送到搭载在车辆上的未图示的自动驾驶控制装置。另外，此时的通信接口与从上述通信装置向路径信息获取部202发送路径信息的情况相同，例如使用CAN等。

本实施方式的路径搜索系统1在服务器装置10和高精度地图管理装置20中分别实现上述各功能。由此，能够得到能够通过自动驾驶从用户指定的出发地行驶到目的地的设施的路径的信息。

接着，参照图2说明本实施方式的路径搜索系统1的路径搜索的具体例。图2是表示对本发明的第1实施方式的路径搜索系统1的动作进行说明的地图的例子的图。

在图2的地图中，符号30表示购物中心、车站、机场、宾馆等设有可作为出租车的停车场所利用的设施入口35的设施。在服务器装置10中使用的服务器地图信息中，作为表示该设施30的地点，登记有符号31所示的代表地点。另外，在设施30的用地内，在从入场口34到设施入口35之间设有车辆通路，但该车辆通路的信息没有记录在服务器地图信息中。在这样的状况下，在用户将设施30指定为目的地的情况下，在服务器装置10中，将设施30的代表地点31设定为目的地，将在设施30的周边距离代表地点31最近的道路上的地点32作为终端地点，搜索到该终端地点32的路径33。

当将与在服务器装置10中搜索到的路径33有关的路径信息从服务器装置10发送到高精度地图管理装置20时，在高精度地图管理装置20中，目的地点变换部204根据该路径信息中包含的目的地的信息，进行从代表地点31到目的地点的变换。此时，目的地点变换部204通过参照预先设定的变换表，将设施入口35确定为在高精度地图上与设定为目的地的设施30对应的有意的目的地点。

图3是表示在本发明的第1实施方式的路径搜索系统1中，在目的地点变换部204中使用的变换表的例子的图。图3所示的变换表40对于对每个设施设定的各记录，具有设施名41、代表地点42、有意目的地点43的各字段。在设施名41中存储各设施的名称。在代表地点42中存储有与各设施对应的代表地点的坐标值。在有意目的地点43中存储与各设施对应的高精度地图上的有意的目的地点的坐标值。

另外，图3所示的变换表是一例，不限于此。在本实施方式的路径搜索系统1中，如果能够将在服务器地图上与任意设施对应的地点在高精度地图上变换为与该设施对应的有意的目的地点，则在目的地点变换部204中可以使用任意形式的变换表。另外，变换表可以预先存储在目的地点变换部204以外的场所，也可以与由周边地图信息获取部205获取的周边地图信息同样地，从其他装置任意地获取。

目的地点变换部204获取设施30的设施名和代表地点31的坐标值作为路径信息中包含的目的地的信息，在变换表40中检索设定了与它们一致的设施名41和代表地点42的记录。然后，通过参照该记录的有意目的地点43，确定设施入口35的坐标值作为与设施30对应的目的地点的坐标值。由此，在服务器地图上作为与设施30对应的地点而被设定为目的地的代表地点31，在高精度地图上被变换为与设施30对应的其他地点、即设施入口35。

如上所述，当目的地从代表地点31变换为设施入口35时，路径生成部206使用存储在高精度地图DB201中的高精度地图信息，搜索从由从服务器装置10接收到的路径信息表示的路径33的终端地点32到作为变换后的目的地的设施入口35的路径。由此，如图2所示，搜索从终端地点32通过入场口34到达目的地点的设施入口35的目的地点路径36。

另一方面，从服务器装置10接收到的路径信息所表示的路径33，由路径复原部203复原为基于高精度地图信息的从出发地到终端地点32的路径。在路径合成部207中合成该复原路径33和由路径生成部206生成的从终端地点32到设施入口35的目的地点路径36，由此在高精度地图上生成从出发地到设施入口35的整体路径。

在本实施方式的路径搜索系统1中，通过进行以上说明的处理，对于在根据来自用户的请求进行路径搜索的服务器装置10中无法获取地图信息的设施30的用地内，也能够通过搭载在车辆侧的高精度地图管理装置20，在高精度地图上设定路径。因此，能够以最适合将用户送到设施30的路径实现车辆的自动驾驶。

图4是在本发明的第1实施方式的路径搜索系统1中高精度地图管理装置20进行的处理的流程图。本实施方式的高精度地图管理装置20在从服务器装置10发送路径信息时，与其对应地执行图4的流程图所示的处理。

在步骤S101中，高精度地图管理装置20通过路径信息获取部202接收并获取从服务器装置10发送的路径信息。

在步骤S102中，高精度地图管理装置20通过路径复原部203，根据在步骤S101中接收到的路径信息，进行使用了存储在高精度地图DB201中的高精度地图信息的路径的复原。

在步骤S103中，高精度地图管理装置20判定在步骤S102中复原的路径的终端是否为目的地。在路径终端是目的地的情况下，进入步骤S109，在不是目的地的情况下，即设定在比目的地靠前的地点是路径的终端地点的情况下，进入步骤S104。

在步骤S104中，高精度地图管理装置20通过周边地图信息获取部205，根据在步骤S101中接收到的路径信息，判定在高精度地图DB201中是否保持有目的地周边的高精度地图信息。例如，在图2中说明的针对设施30的用地内的地图信息作为周边地图信息被保持在高精度地图DB201中的情况下进入步骤S106，在没有被保持的情况下进入步骤S105。

在步骤S105中，高精度地图管理装置20通过周边地图信息获取部205，从未图示的服务器装置下载并获取目的地周边的高精度地图信息。这里下载的高精度地图信息作为周边地图信息存储在高精度地图DB201中。

在步骤S106中，高精度地图管理装置20通过目的地点变换部204，将在步骤S101中接收到的路径信息所表示的路径的目的地变更为高精度地图上的有意目的地点。在此，例如使用上述图3中说明的变换表，将与被指定为目的地的设施30对应的设施入口35确定为有意目的地点，将该设施入口35设定为变更后的目的地。

在步骤S107中，高精度地图管理装置20通过路径生成部206，使用存储在高精度地图DB201中的高精度地图信息，搜索从在步骤S102中复原的路径的终端地点到在步骤S106中设定的变更后的目的地的路径。在此，例如对于图2中说明的设施30，使用存储在高精度地图DB201中的高精度地图信息中的设施30的周边地图信息，搜索从终端地点32到设施入口35的路径。

在步骤S108中，高精度地图管理装置20通过路径合成部207合成在步骤S102中复原的路径和在步骤S107中搜索到的路径，从而生成从出发地到变更后的目的地的整体路径。由此，例如在图2中说明的那样，对于被指定为目的地的设施30，在高精度地图上生成从出发地通过入场口34到达设施入口35的整体路径。

在步骤S109中，高精度地图管理装置20将用于使车辆通过自动驾驶而行驶到目的地的行驶路径信息输出到未图示的自动驾驶控制装置。此时，在步骤S103中判定为复原路径的终端是目的地的情况下，将该复原路径的信息作为行驶路径信息输出。另一方面，在步骤S103中判定为复原路径的终端不是目的地的情况下，将在步骤S108中通过合成复原路径和目的地点路径而得到的整体路径的信息作为行驶路径信息输出。

在步骤S109的处理结束后，高精度地图管理装置20结束图4的流程图所示的处理。

根据以上说明的本发明的第1实施方式，起到以下的作用效果。

(1)作为电子控制装置的高精度地图管理装置20，获取基于服务器地图信息(第一地图信息)的到目的地的路径信息(步骤S101)，在到目的地的路径的一部分在服务器地图信息的地图范围外的情况下(步骤S103：否)，变更目的地(步骤S106)，生成基于具有与服务器地图信息不同的地图范围的高精度地图信息(第二地图信息)的到目的地的路径(步骤S107)。这样，即使在服务器装置10中存在无法获取服务器地图信息的场所的情况下，也能够提供适当的路径。

(2)在高精度地图管理装置20中使用的高精度地图信息是比服务器地图信息精度高的地图信息。这样，能够利用高精度地图信息来实现高精度的车辆控制。

(3)在高精度地图管理装置20中使用的高精度地图信息是在车辆的自动驾驶中使用的地图信息。这样，能够利用高精度地图信息实现车辆的自动驾驶。

(4)高精度地图管理装置20获取的路径信息表示到用户指定为目的地的设施30的路径。高精度地图管理装置20在到该目的地的路径的一部分在服务器地图信息的地图范围外的情况下，将该目的地从在服务器地图信息上与设施30对应的地点即代表地点31变更为在高精度地图信息上与设施30对应的其他地点。这样，能够将在服务器地图信息上设定的目的地变更为在高精度地图信息上搜索路径时有意的其他地点。

(5)高精度地图管理装置20具有路径信息获取部202、路径复原部203、目的地点变换部204、路径生成部206和路径合成部207。路径信息获取部202对包含用户指定的目的地的信息、和到基于服务器地图信息而在设施30的周边设定的终端地点32的路径的信息的路径信息进行获取。路径复原部203根据路径信息中包含的到终端地点32的路径的信息和存储在高精度地图DB201中的高精度地图信息，复原到终端地点32的路径33(第一部分路径)。目的地点变换部204根据路径信息中包含的目的地的信息，将在服务器地图信息上与设施30对应的代表地点31变换为在高精度地图信息上与设施30对应的目的地点即设施入口35。路径生成部206根据高精度地图信息，生成从终端地点32到设施入口35的目的地点路径36(第二部分路径)。路径合成部207合成路径33和目的地点路径36，生成到目的地的路径。这样，对于被指定为目的地的设施30，能够在高精度地图信息上生成从出发地通过入场口34到达设施入口35的整体路径。

(6)高精度地图管理装置20将路径信息中包含的服务器地图信息中的目的地信息变更为高精度地图信息中的目的地信息。这样，能够将在服务器地图信息上设定的目的地在高精度地图信息上变更为适当的目的地。

(第2实施方式)

接下来，将说明本发明第2实施方式的路径搜索系统。本实施方式的路径搜索系统具有与图1中说明的第1实施方式的路径搜索系统1相同的功能构成。因此，以下使用图1的功能构成来说明本实施方式的路径搜索系统。

图5是说明本发明的第2实施方式的概要的图。在图5中，符号61所示的范围表示在服务器装置10中存储在服务器地图DB101中的服务器地图信息所覆盖的地图范围(以下称为“服务器地图范围”)。另外，符号62所示的范围表示在高精度地图管理装置20中存储在高精度地图DB201中的高精度地图信息所覆盖的地图范围(以下称为“高精度地图范围”)。以下，如图5所示，在高精度地图范围62比服务器地图范围61窄的状况下，假设在高精度地图范围62的范围外且在服务器地图范围61的范围内设定了用户指定的目的地50的情况，说明本实施方式的概要。

在图5的情况下，服务器装置10使用服务器地图信息搜索从出发地到目的地50的路径51，将表示路径51的路径信息发送到高精度地图管理装置20。高精度地图管理装置20在通过路径信息获取部202接收到该路径信息时，在路径复原部203中，在高精度地图上进行路径51的复原。但是，由于目的地50在高精度地图范围62的范围外，所以能够复原路径51中到高精度地图范围62的边界的部分路径52，但对于剩余的部分路径53，无法在高精度地图上复原。

本实施方式的高精度地图管理装置20，如上所述，在从服务器装置10接收到的路径信息所表示的路径的一部分在高精度地图上无法复原的情况下，变更目的地使得成为高精度地图范围内，搜索从复原的路径的中途到变更后的目的地的路径。具体而言，在目的地点变换部204中，将目的地50从高精度地图范围62的范围外变更为在高精度地图范围62的外周上最近的目的地点54。然后，在路径生成部206中，将从部分路径52的中途到目的地点54的路径55作为目的地点路径进行搜索。路径合成部207通过合成复原后的部分路径52和目的地点路径55，生成从出发地到目的地点54的整体路径。

在本实施方式的路径搜索系统1中，通过进行以上说明的处理，即使由用户指定的目的地50在高精度地图范围62的范围外，也能够在高精度地图上设定路径。因此，能够在将用户送到目的地50时在可能的范围内实现车辆的自动驾驶。

图6是在本发明的第2实施方式的路径搜索系统1中高精度地图管理装置20进行的处理的流程图。本实施方式的高精度地图管理装置20在从服务器装置10发送路径信息时，与其对应地执行图6的流程图所示的处理。另外，在图6的流程图中，进行与在第1实施方式中说明的图4的流程图相同的处理的部分设为与图4相同的步骤编号。因此，以下省略与该图4相同的步骤编号，说明图6的流程图。

在图6中，在步骤S103中判定为路径终端不是目的地的情况下，进入步骤S106A。在步骤S106A中，高精度地图管理装置20通过目的地点变换部204，在高精度地图上确定与在步骤S101中接收到的路径信息所表示的路径的目的地对应的目的地点。在此，例如如上述图5所说明的那样，将在高精度地图范围62的外周上距目的地50最近的地点54确定为与目的地50对应的目的地点。

在步骤S106B中，高精度地图管理装置20通过目的地点变换部204，将在步骤S101中接收到的路径信息所表示的路径的目的地变更为在步骤S106A中确定的目的地点。由此，路径51的目的地从例如图5所示的位于高精度地图范围62的范围外的目的地50变更为位于高精度地图范围62的范围内的目的地点54。

如果执行了步骤S106B的处理，则进入步骤S107，进行与在第1实施方式中说明的处理相同的处理。由此，例如在图5中说明的那样，对于在高精度地图范围62的范围外由用户指定的目的地50，在高精度地图上生成从出发地到目的地点54的整体路径。

在步骤S109的处理结束后，高精度地图管理装置20结束图6的流程图所示的处理。

根据以上说明的本发明的第2实施方式，起到以下的作用效果。

(1)作为电子控制装置的高精度地图管理装置20，对基于服务器地图信息(第一地图信息)的到目的地的路径信息进行获取(步骤S101)，在到目的地的路径的一部分是具有与服务器地图信息不同的地图范围的高精度地图信息(第二地图信息)的地图范围外的情况下(步骤S103：否)，变更目的地(步骤S106A、106B)，生成基于高精度地图信息的到目的地的路径(步骤S107)。这样，即使在高精度地图管理装置20中存在无法获取高精度地图信息的场所的情况下，也能够提供适当的路径。

(2)在高精度地图管理装置20中使用的高精度地图信息是比服务器地图信息精度高的地图信息。这样，与第1实施方式同样，能够利用高精度地图信息实现高精度的车辆控制。

(3)在高精度地图管理装置20中使用的高精度地图信息是在车辆的自动驾驶中使用的地图信息。这样，与第1实施方式同样，能够利用高精度地图信息实现车辆的自动驾驶。

(4)在到目的地50的路径51的一部分在高精度地图信息的地图范围、即高精度地图范围62的范围外的情况下，高精度地图管理装置20将该目的地变更为作为高精度地图范围62的范围内的地点的目的地点54。这样，即使在服务器地图信息上设定的目的地在高精度地图信息的地图范围外，也能够变更为能够在高精度地图信息上表现的地点。

(5)高精度地图管理装置20具有路径信息获取部202、路径复原部203、目的地点变换部204、路径生成部206和路径合成部207。路径信息获取部202对包含基于服务器地图信息的到目的地50的路径51的信息的路径信息进行获取。路径复原部203根据由路径信息获取部202获取到的路径信息和存储在高精度地图DB201中的高精度地图信息，复原到目的地50的路径51中到高精度地图范围62的边界的部分路径52(第一部分路径)。目的地点变换部204将目的地50变换成在高精度地图范围62的外周上距目的地50最近的目的地点54。路径生成部206基于高精度地图信息生成到目的地点54的目的地点路径55(第二部分路径)。路径合成部207合成部分路径52和目的地点路径55，生成到目的地的路径。这样，对于在高精度地图信息的地图范围外指定的目的地，能够在高精度地图信息上能够表现的范围内生成整体路径。

(6)高精度地图管理装置20将路径信息中包含的服务器地图信息中的目的地信息变更为高精度地图信息中的目的地信息。这样，与第1实施方式同样，能够将在服务器地图信息上设定的目的地在高精度地图信息上变更为适当的目的地。

(第3实施方式)

接着，对本发明的第3实施方式的路径搜索系统进行说明。本实施方式的路径搜索系统具有与图1中说明的第1实施方式的路径搜索系统1相同的功能构成。因此，以下使用图1的功能构成来说明本实施方式的路径搜索系统。以下，省略说明进行与第1实施方式相同的处理的情况。在本实施例中，对出发地和车辆的当前地不同的情况的例子进行说明。

在本实施方式中，以用户通过信息终端的操作将出租车呼叫到任意的出发地设施而移动到任意的目的地设施的情况为例进行说明。用户可以将任何设施同目的地一样指定为出发地。作为出发地的设施的指定例如可以通过设施名的输入、在显示于信息终端的地图上的指定来进行。

服务器装置10在接收到用户通过智能手机等信息终端的操作而指定的出发地以及目的地的信息和管理对象的车辆的位置信息时，输出到路径信息生成部102，并且将路径信息生成部102生成的路径信息发送到高精度地图管理装置20。这里，车辆的位置信息是本系统管理的所有车辆的位置信息，包含作为出租车的服务状态。

图7是在本发明的第3实施方式的路径搜索系统1中服务器装置10进行的处理的流程图。本实施方式的服务器装置10的路径信息生成部102在接收到出发地以及目的地的信息和管理对象的车辆的位置信息时，与其对应地执行图7的流程图所示的处理。

在步骤S201中，在不处于服务实施状态的车辆中，比较用户设定的出发地和接收到的车辆的当前位置，提取最近的车辆的位置。

在步骤S202中，判定提取出的车辆位置信息是否与用户设定的出发地相同。在出发地与提取出的车辆位置信息相同的情况下(步骤S202的“是”)，进入步骤S204，在不相同的情况下(步骤S202的“否”)，进入步骤S203。

在步骤S203中，搜索从提取出的车辆的当前位置到用户设定的出发地的路径，作为路径信息输出。这里的路径信息中，提取出的车辆的当前位置为出发地，用户设定的出发地为目的地。其中，对目的地赋予表示是用户设定的出发地的信息。以下，将在步骤S203中生成的路径信息称为迎车路径信息。

在步骤S204中，搜索从用户设定的出发地到用户设定的目的地的路径，作为路径信息输出。

在步骤S204的处理结束后，路径信息生成部102结束图7的流程图所示的处理。

高精度地图管理装置20在接收到迎车路径信息时，与第1实施方式同样地进行目的地的变换和行驶路径信息的计算，并输出结果。

图8是表示在本发明的第3实施方式的路径搜索系统1中，在高精度地图管理装置20的目的地点变换部204中使用的变换表的例子的图。另外，在图8的表中，与在第1实施方式中说明的图3的表相同的部分采用与图3相同的编号。因此，以下省略与该图3相同的编号，说明图8的表格。

图8所示的变换表40A对于对每个设施设定的各记录，具有设施名41、代表地点42、有意出发地点43A、有意目的地点43的各字段。在有意出发地点43A中，存储与各设施对应的高精度地图上的有意的出发地点的坐标值。有意出发地点是指例如购物中心、车站、医院等设施的出租车乘车点等为了接用户而能够进入的场所。

另外，图8所示的变换表是一例，不限于此。在本实施方式的路径搜索系统1中，如果能够将在服务器地图上与任意设施对应的地点在高精度地图上变换为与该设施对应的有意的出发地点，则在目的地点变换部204中可以使用任意形式的变换表。另外，变换表可以预先存储在目的地点变换部204以外的场所，也可以与由周边地图信息获取部205获取的周边地图信息同样地，从其他装置任意地获取。

图9是在本发明的第3实施方式的路径搜索系统1中高精度地图管理装置20进行的处理的流程图。本实施方式的高精度地图管理装置20在从服务器装置10发送路径信息时，与其对应地执行图9的流程图所示的处理。另外，在图9的流程图中，进行与在第1实施方式中说明的图4的流程图相同的处理的部分设为与图4相同的步骤编号。因此，以下省略与该图4相同的步骤编号，说明图9的流程图。

在图9中，在步骤S103中判定为路径终端不是目的地的情况下，根据需要下载目的地周边的高精度地图信息后，进入步骤S106C。在步骤S106C中，高精度地图管理装置20通过目的地点变换部204，判定接收到的路径信息的目的地是否与用户设定的出发地相符。在目的地与用户设定的出发地相符的情况下，即从服务器装置10接收到的路径信息是迎车路径信息的情况下(步骤S106C的“是”)，进入步骤S106D，在目的地与用户设定的出发地不相符的情况下，即与用户设定的目的地相符的情况下(步骤S106C的“否”)，进入步骤S106。

在步骤S106D中，高精度地图管理装置20在目的地点变换部204中，使用例如上述图8中说明的变换表，将在步骤S101中接收到的路径信息所表示的路径的目的地变更为高精度地图上的有意出发地点。另外，也可以在目的地变更时从未图示的服务器获取该设施的有意出发地点的拥挤状况，在拥挤的情况下将其他地点、例如有意目的地点设为目的地。

在步骤S109的处理结束后，高精度地图管理装置20结束图9的流程图所示的处理。

根据以上说明的本发明的第3实施方式，起到以下的作用效果。

高精度地图管理装置20获取表示到用户指定为出发地的设施的路径的迎车路径信息，作为到目的地的路径信息(步骤S101)。在到该出发地的路径的一部分在服务器地图信息的地图范围外的情况下(步骤S103：否，步骤S106C：是)，将目的地从在服务器地图信息上与该设施对应的地点变更为在高精度地图信息上与该设施对应的其他地点(步骤S106D)。这样，在车辆去往用户设定的出发地的情况下，能够在适当的地点接用户。

另外，在以上说明的各实施方式中，说明了将具有自动驾驶用的高精度地图信息的高精度地图管理装置20搭载于车辆，在该高精度地图管理装置20中，根据从服务器装置10接收到的路径信息来复原到目的地的路径的情况的例子，但本发明不限于此。例如，代替高精度地图管理装置20，在车辆上搭载有对车辆的驾驶者进行到目的地的路径引导的导航装置，在该导航装置中复原路径的情况下，也能够应用同样的处理。即，本发明不仅适用于进行自动驾驶的车辆，而且能够适用于以任意的方式利用到目的地的路径信息的车辆，以实现适当的路径的提供。

以上说明的实施方式和各种变化例只是一例，只要不损害发明的特征，本发明就不限于这些内容。本发明并不限定于上述的实施方式或变形例，在不脱离本发明的主旨的范围内能够进行各种变更。

下面的优先权基础申请的公开内容通过引用而被包含于此。日本专利申请2019-155866(提交于2019年8月28日)

符号说明

1 路径搜索系统

10 服务器装置

20 高精度地图管理装置

101 服务器地图数据库

102 路径信息生成部

103 收发部

201 高精度地图数据库

202 路径信息获取部

203 路径复原部

204 目的地点变换部

205 周边地图信息获取部

206 路径生成部

207 路径合成部。

Claims (9)

1.一种电子控制装置，其特征在于，

获取基于第一地图信息的到目的地的路线信息，

在到所述目的地的路径的一部分在所述第一地图信息或具有与所述第一地图信息不同的地图范围的第二地图信息中的某一方的地图范围外的情况下，变更所述目的地，生成基于所述第二地图信息的到所述目的地的路径。

2.根据权利要求1所述的电子控制装置，其特征在于，

所述第二地图信息是比所述第一地图信息精度高的地图信息。

3.根据权利要求2所述的电子控制装置，其特征在于，

所述第二地图信息是用于车辆自动驾驶的地图信息。

4.根据权利要求2或3所述的电子控制装置，其特征在于，

所述路径信息表示到用户指定为所述目的地的设施的路径，

在到所述目的地的路径的一部分在所述第一地图信息的地图范围外的情况下，将所述目的地从在所述第一地图信息上与所述设施对应的地点变更为在所述第二地图信息上与所述设施对应的其他地点。

5.根据权利要求4所述的电子控制装置，其特征在于，具备：

路径信息获取部，其获取路径信息，所述路径信息包含所述用户指定的所述目的地的信息、和到基于所述第一地图信息而在所述设施的周边设定的终端地点的路径的信息；

路径复原部，其根据所述路径信息中包含的到所述终端地点的路径的信息和所述第二地图信息，复原到所述终端地点的第一部分路径；

目的地点变换部，其根据所述路径信息中包含的所述目的地的信息，将所述第一地图信息上与所述设施对应的地点变换为所述第二地图信息上与所述设施对应的目的地点；

路径生成部，其基于所述第二地图信息，生成从所述终端地点到所述目的地点的第二部分路径；以及

路径合成部，其合成所述第一部分路径和所述第二部分路径，生成到所述目的地的路径。

6.根据权利要求2或3所述的电子控制装置，其特征在于，

在到所述目的地的路径的一部分在所述第二地图信息的地图范围外的情况下，将所述目的地变更为所述第二地图信息的地图范围内的地点。

7.根据权利要求6所述的电子控制装置，其特征在于，具备：

路径信息获取部，其对包含基于所述第一地图信息的到所述目的地的路径的信息的路径信息进行获取；

路径复原部，其根据由所述路径信息获取部获取得到的所述路径信息和所述第二地图信息，复原到所述目的地的路径中的、到所述第二地图信息中的地图范围的边界的第一部分路径；

目的地点变换部，其将所述目的地变换为在所述第二地图信息中的地图范围的外周上距所述目的地最近的目的地点；

路径生成部，其基于所述第二地图信息，生成到所述目的地点的第二部分路径；以及

路径合成部，其合成所述第一部分路径和所述第二部分路径，生成到所述目的地的路径。

8.根据权利要求1所述的电子控制装置，其特征在于，

将所述路径信息中包含的所述第一地图信息中的所述目的地的信息变更为所述第二地图信息中的所述目的地的信息。

9.根据权利要求2或3所述的电子控制装置，其特征在于，

所述路径信息表示到用户指定为出发地的设施的路径，

在到所述出发地的路径的一部分在所述第一地图信息的地图范围外的情况下，将所述目的地从在所述第一地图信息上与所述设施对应的地点变更为在所述第二地图信息上与所述设施对应的其他地点。

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