WO2021019893A1 - 異常検知システム、異常検知方法、および、異常検知プログラム - Google Patents

異常検知システム、異常検知方法、および、異常検知プログラム Download PDF

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WO2021019893A1
WO2021019893A1 PCT/JP2020/021375 JP2020021375W WO2021019893A1 WO 2021019893 A1 WO2021019893 A1 WO 2021019893A1 JP 2020021375 W JP2020021375 W JP 2020021375W WO 2021019893 A1 WO2021019893 A1 WO 2021019893A1
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state
mobility
determination
detected
control device
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PCT/JP2020/021375
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田中　健一
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日本電気株式会社
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    • B60R16/0231—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle
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    • G07C5/008—Registering or indicating the working of vehicles communicating information to a remotely located station

Definitions

  • the present invention relates to an abnormality detection system, a control device, an abnormality detection method, a control method, and a control program that detect an abnormality generated in mobility in cooperation with the outside.
  • the vehicle network abnormality detection technology that determines an abnormality from the data flowing inside in mobility represented by a vehicle is known.
  • mobility is defined as meaning means of transportation (for example, a vehicle such as a vehicle).
  • the abnormality of the vehicle is judged not in the vehicle but outside.
  • the vehicle data is constantly transmitted to the outside regardless of the presence or absence of an abnormality, the amount of communication becomes enormous. Therefore, a method of suppressing the amount of data to be transmitted has been proposed.
  • Patent Document 1 describes a failure diagnosis system that takes measures against vehicle failure by communicating between the vehicle and an external organization.
  • the process of failure diagnosis for a failure or defect classified as Level 1 is completed on the vehicle and is closely related to the failure or defect classified as Level 2 or Level 3.
  • Various vehicle data are transmitted from the vehicle to the information center for diagnosis.
  • the failure diagnosis system described in Patent Document 1 communicates with an information center to identify the cause of a failure each time a predetermined level of failure or failure is detected. Therefore, even if the cause is clear, there is a problem that unnecessary communication cannot be suppressed.
  • the present invention provides an abnormality detection system, an abnormality detection method, and an abnormality detection program that can appropriately detect an abnormality that has occurred in mobility while reducing the amount of communication with an external device that collaborates to determine an abnormality. With the goal.
  • the abnormality detection system includes a control device that is mounted on the mobility to be controlled and controls the mobility, and an external server that acquires the mobility status from the control device, and the control device detects the mobility status.
  • An abnormal state determination unit that determines the abnormal state of mobility in consideration of the position information based on the received mobility state and position information, and a determination result transmission that transmits the determination result to the control device.
  • the state determination unit of the control device including the unit, is characterized in that the state of mobility is determined based on the result of the received determination and the detected state.
  • the control device is a control device mounted on the mobility to be controlled and controls the mobility, and determines the state of the mobility based on the state detection unit that detects the state of the mobility and the detected state.
  • the state determination unit and the external position information indicating the detected mobility state and the position where the state is detected are used to determine the mobility abnormal state based on the mobility state and the position information and return the result of the determination.
  • a state transmission unit for transmitting to a server is provided, and the state determination unit determines the mobility state based on the result of the determination received from the external server and the detected state.
  • the abnormality detection method is mounted on the mobility to be controlled, the control device that controls the mobility detects the mobility state, and the control device determines the mobility state based on the detected state.
  • the control device sends the detected mobility status and the location information indicating the detected position to the external server, and the external server considers the location information based on the received mobility status and location information.
  • the feature is that the abnormal state of the mobility is determined, the external server transmits the determination result to the control device, and the control device determines the mobility status based on the received determination result and the detected state. And.
  • the control method according to the present invention is a control method for controlling mobility, which detects the state of mobility, determines the state of mobility based on the detected state, and detects the detected state of mobility and the state thereof.
  • the position information indicating the position is transmitted to the external server that judges the abnormal state of mobility based on the mobility state and the position information and returns the result of the judgment, and detects the result of the judgment received from the external server. It is characterized in that the state of mobility is determined based on the state of being set.
  • the control program according to the present invention is a control program mounted on the mobility to be controlled and applied to a computer that controls the mobility, and is a state of mobility based on the state of mobility detected by the state detection unit in the computer.
  • the feature is that the state transmission process of transmitting to the external server that returns is executed, and the state of mobility is determined based on the result of the determination received from the external server and the detected state in the state determination process. ..
  • the present invention it is possible to appropriately detect an abnormality that has occurred in mobility while reducing the amount of communication with an external device that collaborates to determine an abnormality.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of an embodiment of the abnormality detection system according to the present invention.
  • the abnormality detection system 100 of the present embodiment includes a control device 10 and an external server 20.
  • the control device 10 is a device mounted on the mobility to be controlled and controls the mobility.
  • a vehicle such as an autonomous vehicle
  • Mobility may also be, for example, trains, aircraft, and the like.
  • the external server 20 is communicably connected to the control device 10 and acquires the mobility status from the control device 10 mounted on the mobility.
  • the external server 20 may be a device on the cloud or may be on-premises.
  • the control device 10 includes a storage unit 11, a state detection unit 12, a state determination unit 13, a state transmission unit 14, and a corresponding unit 15.
  • the storage unit 11 stores various information necessary for the control device 10 to operate. Further, the storage unit 11 may store the information detected by the state detection unit 12 described later, or may store various information acquired from the external server 20. Further, the storage unit 11 may store information used when the state determination unit 13, which will be described later, determines the presence or absence of an abnormality.
  • the storage unit 11 is realized by, for example, a magnetic disk or the like.
  • the state detection unit 12 detects various states of mobility. Specifically, the state detection unit 12 is realized by various electronic control units (ECU: Electronic Control Unit) in the mobility in which the control device 10 is mounted, and detects the state of the target system. For example, in the case of a vehicle, a dedicated electronic control unit is installed for an engine, a brake, a meter, a car navigation system, an airbag, and the like. In addition, the state detection unit 12 may detect the moving direction and acceleration of mobility. Although only one state detection unit 12 is shown in FIG. 1, the number of state detection units 12 is not limited to one, and may be two or more.
  • the control device 10 includes a state detection unit 12 according to the target for detecting the state.
  • the state determination unit 13 determines the mobility state based on the state detected by the state detection unit 12. Specifically, the state determination unit 13 has an abnormality detection function for determining the presence or absence of an abnormality in mobility.
  • the state determination unit 13 receives, for example, in-vehicle network data transmitted by an in-vehicle electronic control unit, and determines an abnormal state of mobility based on the frequency and content of data generation.
  • the state determination unit 13 When the state determination unit 13 receives information indicating an abnormality from the state detection unit 12, or when the received numerical value satisfies the condition for determining an abnormality (for example, when the temperature or rotation speed is equal to or higher than the threshold value, the CPU load is high. It may be determined that there is an abnormality in mobility at a threshold value or higher. Further, the state determination unit 13 may determine the mobility state (presence or absence of abnormality) based on the detected state and the result of the determination received from the external server 20 described later.
  • the state determination unit 13 may determine not only the presence or absence of an abnormality but also a state in which an abnormality is suspected (a state in which it is unknown whether or not it is an abnormality; hereinafter referred to as an undeterminable state) as an abnormal state.
  • the state determination unit 13 may determine, for example, an undeterminable state when the measured value is in the gray zone range or when the combination of a plurality of states is unnatural.
  • Another example of an unnatural combination is the situation where the vehicle is moving with the engine off. This can be determined as, for example, a state in which the brake is not functioning and indicates an abnormality of the brake when it is detected in a place having an inclination. On the other hand, if this state is detected in the multi-story parking lot, it can be determined that the vehicle is in the middle of entering the garage, and it can be determined that it is not abnormal.
  • the state transmission unit 14 transmits the detected mobility state and information indicating the position where the state is detected (hereinafter referred to as position information) to the external server 20. That is, in the present embodiment, the state transmission unit 14 requests the external server 20 to determine whether or not there is an abnormality in mobility when the position information is added. Further, the state transmission unit 14 may transmit information indicating the time when the mobility state is detected (hereinafter referred to as time information) or information indicating the moving direction to the external server 20.
  • position information information indicating the position where the state is detected
  • the state transmission unit 14 transmits the detected mobility state and position information to the external server 20. It is preferable to transmit. By limiting the transmission of such information to the undeterminable state, it is possible to reduce the amount of communication between the control device 10 and the external device (external server 20).
  • Correspondence unit 15 responds according to the state of mobility. Specifically, when it is determined that the mobility state is abnormal, the response unit 15 takes action according to the type of abnormality. For example, the corresponding unit 15 may acquire log information when it is determined to be abnormal and store it in the storage unit 11, and displays a warning or voice output to an output device (not shown). You may go.
  • the response unit 15 may strongly warn the driver of an emergency stop, cut off the network, or the like.
  • the state determination unit 13, the state transmission unit 14, and the corresponding unit 15 are realized by a computer processor (for example, a CPU (Central Processing Unit), a GPU (Graphics Processing Unit)) that operates according to a program (control program). ..
  • a computer processor for example, a CPU (Central Processing Unit), a GPU (Graphics Processing Unit)
  • a program control program
  • the program may be stored in the storage unit 11, and the processor may read the program and operate as the state determination unit 13, the state transmission unit 14, and the corresponding unit 15 according to the program.
  • the function of the control device 10 may be provided in the SaaS (Software as a Service) format.
  • the external server 20 includes a storage unit 21, an abnormal state determination unit 22, and a determination result transmission unit 23.
  • the storage unit 21 stores various information necessary for the external server 20 to operate. Further, the storage unit 21 may store the map information used for the determination by the abnormal state determination unit 22 described later. Further, the storage unit 21 may store the position information and the state determination result for the mobility state, which are used when the abnormal state determination unit 22 described later determines the abnormal state, in association with each other. When the abnormal state determination unit 22 can acquire the map information from another device (not shown), the storage unit 21 does not have to store the map information.
  • the storage unit 21 is realized by, for example, a magnetic disk or the like.
  • the abnormal state determination unit 22 determines the abnormal state of mobility in consideration of the position information based on the mobility state and position information received from the control device 10. That is, the abnormal state determination unit 22 determines the abnormal state of mobility according to the position information. When the abnormal state can be determined only by the mobility state, the abnormal state determining unit 22 does not prevent the abnormal state from determining the abnormal state without using the position information.
  • the abnormal state determination unit 22 may determine the abnormal state of mobility by referring to the position information stored in the storage unit 21 and the state determination result corresponding to the state of mobility. Further, even if the abnormal state determination unit 22 acquires information on the surrounding environment from the received position information based on the map information and determines the abnormal state according to the state of the surrounding environment and the state of mobility. Good.
  • the state determination result corresponding to the state of the surrounding environment and the state of mobility may also be stored in the storage unit 21 in advance.
  • the abnormal state determination unit 22 may determine the abnormal state of mobility in consideration of the time information based on the mobility state and time information received from the control device 10.
  • the determination result transmission unit 23 transmits the determination result to the control device 10. Specifically, the determination result transmission unit 23 transmits the result of determination of the mobility state and the abnormal state with respect to the position information to the control device 10.
  • the control device 10 registers the received determination result in the storage unit 11.
  • the state determination unit 13 uses the registered determination result for the state determination process. For example, when the information in the range in which it can be determined that the mobility state and the position information match is stored in the storage unit 11 as the determination result, the state determination unit 13 determines the corresponding abnormal state of the mobility. It may be determined as a state.
  • the abnormal state determination unit 22 may specify the range of the position information for which the same determination is made from the received mobility state and position information. Then, the determination result transmission unit 23 may transmit the determination result including the range of the position information for which the same determination is performed to the control device 10.
  • the range of location information for which the same determination is made includes location information including similar terrain (for example, uphill, downhill, etc.), location information including similar facilities (for example, multi-storey car park), and similar communication status. Location information including (for example, communication area of a mobile phone) can be mentioned.
  • the abnormal state determination unit 22 controls, in addition to the transmitted position information, position information indicating the range in which the downhill continues. It may be transmitted to the device 10. Further, for example, it is assumed that the control device 10 receives a situation in which the vehicle is moving while the engine is off. When this is detected in the multi-story parking lot and it is determined that there is no abnormality, the abnormal state determination unit 22 transmits the position information in the range including the multi-story parking lot to the control device 10 in addition to the transmitted position information. You may.
  • the state determination unit 13 inquires to the external server 20. It is possible to judge that there is no abnormality without any problem.
  • control device 10 that has received such information can perform an abnormality determination other than the "relationship between the accelerator and the speed" within the range of the downhill slope. For example, a situation where the deceleration is weak even though the brakes are applied may be detected on the same downhill slope. Regarding this phenomenon as well, if the external environment is unknown, it is necessary to inquire the external server 20 for the determination of the abnormal state. On the other hand, the state determination unit 13 that has obtained the information of the downhill can also determine the abnormal state in consideration of the downhill.
  • the determination result transmission unit 23 is present in the range of the transmitted position information or the position information in which the same determination is performed, in addition to the mobility (control device 10) that has transmitted the mobility status and the position information. (More specifically, the determination result may be transmitted to the control device 10 mounted on the mobility). As a result, the determination result can be transmitted only to the control device 10 which is expected to perform the same determination, so that the amount of communication is suppressed as compared with the case where the determination result is transmitted to all the control devices 10. At the same time, the judgment result can be sent to an appropriate target.
  • the determination result transmission unit 23 transmits information to the leading vehicle in which the phenomenon is detected and the following vehicle in which the same phenomenon can be detected while traveling in the vicinity of the same downhill slope. May be good.
  • the external server 20 generally grasps where and how the vehicle is traveling from the position information.
  • the determination result transmission unit 23 is about to approach the same long downhill on the highway. Information is fed back to similar vehicle groups.
  • the abnormal state determination unit 22 may determine the abnormal state of mobility based on the time information in addition to the mobility state and position information. As a result, it becomes possible to more appropriately determine the abnormal state for the situation in which the state determination unit 13 determines that the determination is impossible and transmits the transmission.
  • the control device 10 may detect an abnormal state (being a violation) within the parking / stopping prohibition time.
  • the determination result transmission unit 23 may transmit not only the determination result of the abnormal state but also supplementary information according to the determination result to the control device 10. For example, it is assumed that the control device 10 transmits a situation indicating that the remaining fuel is low. In this case, the determination result transmission unit 23 may transmit information on the refueling point that can be reached in the remaining fuel to the control device 10 according to the result of the determination of the abnormal state or regardless of the result of the determination. Good. Further, when the time information is known, the determination result transmission unit 23 may transmit the information of the refueling point whose arrival time is within the business hours to the control device 10.
  • the abnormal state determination unit 22 may determine the abnormal state of mobility based on the time information instead of the position information. For example, in the case of rental cars and car sharing, the time zone in which the vehicle can be used is limited. Therefore, the abnormal state determination unit 22 may determine the abnormal state based on the rental information on the external server that changes from moment to moment, for example. For example, if there is no reservation at the subsequent time, the abnormal state determination unit 22 may decide to prompt the usage extension registration. On the other hand, if a reservation is made at a subsequent time, the return is indispensable, so the abnormal state determination unit 22 may determine that a warning is necessary in consideration of the possibility of an abnormal state.
  • the abnormality state determination unit 22 and the determination result transmission unit 23 are realized by a computer processor that operates according to a program (abnormality determination program).
  • FIG. 2 is a flowchart showing an operation example of the abnormality detection system of the present embodiment.
  • the state detection unit 12 of the control device 10 detects the state of mobility (step S11).
  • the state determination unit 13 determines the mobility state based on the detected state (step S12).
  • the state transmission unit 14 transmits the detected mobility state and the position information in which the state is detected to the external server 20 (step S13).
  • the state transmission unit 14 may transmit these information to the external server 20.
  • the abnormal state determination unit 22 of the external server 20 determines the abnormal state of mobility in consideration of the position information based on the received mobility state and position information (step S21).
  • the abnormal state determination unit 22 transmits the determination result to the control device 10 (step S22).
  • step S11 After that, the process from step S11 is repeated, and the state determination unit 13 of the control device 10 determines the mobility state based on the result of the determination received from the external server 20 and the detected state (step S14). ..
  • FIG. 3 is a flowchart showing a specific operation example of the abnormality detection system of the present embodiment.
  • the state detection unit 12 receives the communication data of the in-vehicle network (step S31).
  • the state determination unit 13 analyzes the received communication data (for example, analyzes the frequency of occurrence and the content of the data), and determines the presence or absence of an abnormal state (step S32). If the presence or absence of an abnormal state can be determined in the control device 10 (Yes in step S33), the subsequent processing in step S37 is performed.
  • the state transmission unit 14 receives the received communication data and additional information about the vehicle (position information, vehicle state, nearby in-vehicle network). Data and the like) is transmitted to the external server 20 (step S34).
  • the abnormality state determination unit 22 of the external server 20 compares the communication data and additional information of the in-vehicle network obtained from the vehicle with more information that it has, and determines the presence or absence of an abnormality (step S35). Further, the abnormal state determination unit 22 transfers the determination result (determination reason, external environment, information that the vehicle does not have, etc.) to the vehicle group as necessary (step S36). As a result, the control device 10 (more specifically, the state determination unit 13) modifies the determination criteria and the determination logic in consideration of the information, and uses it for the subsequent determination of the abnormal state. When the response unit 15 is determined to be in an abnormal state, the response unit 15 takes measures (logging, issuing a warning, etc.) according to the type of abnormality (step S37).
  • the state detection unit 12 of the control device 10 detects the mobility state, the state determination unit 13 determines the mobility state based on the detected state, and the state transmission unit. 14 transmits the detected mobility state and the position information indicating the position where the state is detected to the external server 20. Then, the abnormal state determination unit 22 of the external server 20 determines the abnormal state of mobility in consideration of the position information based on the received mobility state and position information, and the determination result transmission unit 23 determines the determination result. It is transmitted to the control device 10. The state determination unit 13 of the control device 10 determines the mobility state based on the received determination result and the detected state. Therefore, it is possible to appropriately detect an abnormality that has occurred in mobility while reducing the amount of communication with an external device that collaborates to determine an abnormality.
  • the control device 10 (more specifically, the state determination unit 13) may determine an event that may occur in its own mobility in the future. By doing so, it is possible to comprehensively determine the effect of gray information, which generally poses a danger, on a specific vehicle by combining the information obtained by both.
  • the state determination unit 13 may determine the influence of emergency breaking news (“Earthquake Early Warning”, “Tsunami Warning”, “Special Warning”, “Disaster / Evacuation Information”, etc.) on individual vehicles.
  • emergency breaking news (“Earthquake Early Warning”, “Tsunami Warning”, “Special Warning”, “Disaster / Evacuation Information”, etc.)
  • the response unit 15 may urgently inform the driver to that effect.
  • the state determination unit 13 may determine that the driving may be affected, and the corresponding unit 15 may urge the driver to cover the "horo" as soon as possible.
  • FIG. 4 is a block diagram showing an outline of the abnormality detection system according to the present invention.
  • the abnormality detection system 70 (for example, the abnormality detection system 100) according to the present invention is mounted on a mobility to be controlled (for example, a vehicle), and a control device 80 (for example, a control device 10) for controlling the mobility and a control device 80.
  • a control device 80 for example, a control device 10.
  • the control device 80 includes a state detection unit 81 (for example, a state detection unit 12) that detects the mobility state, and a state determination unit 82 (for example, the state determination unit 13) that determines the mobility state based on the detected state. And the state transmission unit 83 (for example, the state transmission unit 14) that transmits the detected mobility state and the position information indicating the position where the state is detected to the external server 90.
  • a state detection unit 81 for example, a state detection unit 12
  • a state determination unit 82 for example, the state determination unit 13
  • the state transmission unit 83 for example, the state transmission unit 14
  • the external server 90 determines the abnormal state determination unit 91 (for example, the abnormal state determination unit 22) that determines the abnormal state of mobility in consideration of the position information based on the received mobility state and position information, and the determination result.
  • a determination result transmission unit 92 (for example, a determination result transmission unit 23) to be transmitted to the control device 80 is included.
  • the state determination unit 82 of the control device 80 determines the mobility state based on the result of the received determination and the detected state.
  • the abnormal state determination unit 91 identifies the range of position information for which the same determination is made from the received mobility status and position information, and the determination result transmission unit 92 specifies the range of position information for which the same determination is made.
  • the result of the determination including the above may be transmitted to the control device.
  • the determination result transmission unit 92 may transmit the determination result to the transmitted position information or the mobility existing in the range of the position information in which the same determination is performed, in addition to the mobility that transmitted the state. With such a configuration, it becomes possible to perform abnormality determination by other mobility inside the mobility, and it becomes possible to suppress the amount of communication.
  • the abnormal state determination unit 91 may determine the abnormal state of mobility based on the state of mobility, the position information, and the time information indicating the time when the state of mobility is detected. With such a configuration, it becomes possible to perform a more appropriate abnormality determination.
  • the state transmission unit 83 may transmit the mobility state to the external server when the abnormal state cannot be determined from the mobility state.
  • FIG. 5 is a block diagram showing an outline of the control device according to the present invention.
  • the control device 60 according to the present invention is a control device (for example, control device 10) that is mounted on the mobility to be controlled and controls the mobility, and is a state detection unit 61 (for example, a state detection unit) that detects the state of mobility. 12), a state determination unit 62 (for example, a state determination unit 13) that determines the mobility state based on the detected state, and position information indicating the detected mobility state and the position where the state is detected.
  • a control device for example, control device 10
  • a state detection unit 61 for example, a state detection unit
  • a state determination unit 62 for example, a state determination unit 13
  • a state transmission unit 63 (for example, a state transmission unit 64) that determines an abnormal state of mobility based on the mobility state and its position information and transmits the result of the determination to an external server (for example, the external server 20) that returns the result of the determination. ) And.
  • the state determination unit 62 determines the mobility state based on the result of the determination received from the external server and the detected state.
  • Control device 11 Storage unit 12 Status detection unit 13 Status judgment unit 14 Status transmission unit 15 Corresponding unit 20 External server 21 Storage unit 22 Abnormal condition judgment unit 23 Judgment result transmission unit 100 Abnormality detection system

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Abstract

制御対象のモビリティに搭載され、そのモビリティを制御する制御装置８０は、モビリティの状態を検知する状態検知部８１と、検知された状態に基づいてモビリティの状態を判定する状態判定部８２と、検知されたモビリティの状態およびその状態を検知した位置を示す位置情報を外部サーバ９０に送信する状態送信部８３とを含む。外部サーバ９０は、受信したモビリティの状態および位置情報に基づいて、その位置情報を考慮したモビリティの異常状態を判定する異常状態判定部９１と、判定の結果を制御装置８０に送信する判定結果送信部９２とを含む。制御装置８０の状態判定部８２は、受信した判定の結果と検知された状態とに基づいてモビリティの状態を判定する。

Description

異常検知システム、異常検知方法、および、異常検知プログラム
　本発明は、モビリティに発生した異常を外部と協同しながら検知する異常検知システム、制御装置、異常検知方法、制御方法、および、制御プログラムに関する。
　車両に代表されるモビリティにおいて内部を流れるデータから異常を判断する車両ネットワーク異常検知技術が知られている。なお、本明細書において、モビリティとは、移動手段（例えば、車両などの乗物）を意味するものとして定義される。また、車両ネットワークのデータを外部にアップロードすることで、車両の異常の判断を、車両内ではなく、外部で行う方法も知られている。しかし、異常の有無に関係なく、車両のデータを常に外部に送信し続けた場合、通信量が膨大になってしまう。そこで、送信するデータ量を抑制する方法が提案されている。
　特許文献１には、車両と外部機関との間で通信を行うことで車両故障に対する対策を行う故障診断システムが記載されている。特許文献１に記載された故障診断システムでは、レベル１に分類される故障または不具合に対する故障診断の処理は車両上で完結し、レベル２またはレベル３に分類される故障または不具合と密接に関係する種々の車両データは車両から情報センタへ送信され、診断が行われる。
特開２００５－１８８５０１号公報
　車両ネットワーク内に保持できるデータ量には限度があるため、診断に用いるすべての情報を車両ネットワーク内に保持しておくことは現実的ではない。一方、同様の事象が発生するたびに故障の原因を外部に問い合わせる方法では、通信量を増大させてしまう恐れがある。特許文献１に記載された故障診断システムは、所定レベルの故障または不具合を検知するたびに、情報センタとの通信を行って故障の原因を特定する。そのため、原因が明確な場合であっても、不要な通信を抑制できないという問題がある。
　そこで、本発明では、協同して異常を判断する外部装置との通信量を低減させながらモビリティに発生した異常を適切に検知できる異常検知システム、異常検知方法、および、異常検知プログラムを提供することを目的とする。
　本発明による異常検知システムは、制御対象のモビリティに搭載され、そのモビリティを制御する制御装置と、制御装置からモビリティの状態を取得する外部サーバとを備え、制御装置が、モビリティの状態を検知する状態検知部と、検知された状態に基づいてモビリティの状態を判定する状態判定部と、検知されたモビリティの状態およびその状態を検知した位置を示す位置情報を外部サーバに送信する状態送信部とを含み、外部サーバが、受信したモビリティの状態および位置情報に基づいて、その位置情報を考慮したモビリティの異常状態を判定する異常状態判定部と、判定の結果を制御装置に送信する判定結果送信部とを含み、制御装置の状態判定部は、受信した判定の結果と検知された状態とに基づいてモビリティの状態を判定することを特徴とする。
　本発明による制御装置は、制御対象のモビリティに搭載され、そのモビリティを制御する制御装置であって、モビリティの状態を検知する状態検知部と、検知された状態に基づいてモビリティの状態を判定する状態判定部と、検知されたモビリティの状態およびその状態を検知した位置を示す位置情報を、モビリティの状態およびその位置情報に基づいてモビリティの異常状態を判定してその判定の結果を返信する外部サーバに対して送信する状態送信部とを備え、状態判定部が、外部サーバから受信した判定の結果と検知された状態とに基づいてモビリティの状態を判定することを特徴とする。
　本発明による異常検知方法は、制御対象のモビリティに搭載され、そのモビリティを制御する制御装置が、モビリティの状態を検知し、制御装置が、検知された状態に基づいてモビリティの状態を判定し、制御装置が、検知されたモビリティの状態およびその状態を検知した位置を示す位置情報を、外部サーバに送信し、外部サーバが、受信したモビリティの状態および位置情報に基づいて、その位置情報を考慮したモビリティの異常状態を判定し、外部サーバが、判定の結果を制御装置に送信し、制御装置が、受信した判定の結果と検知された状態とに基づいてモビリティの状態を判定することを特徴とする。
　本発明による制御方法は、モビリティを制御する制御方法であって、モビリティの状態を検知し、検知された状態に基づいてモビリティの状態を判定し、検知されたモビリティの状態およびその状態を検知した位置を示す位置情報を、モビリティの状態およびその位置情報に基づいてモビリティの異常状態を判定してその判定の結果を返信する外部サーバに対して送信し、外部サーバから受信した判定の結果と検知された状態とに基づいてモビリティの状態を判定することを特徴とする。
　本発明による制御プログラムは、制御対象のモビリティに搭載され、そのモビリティを制御するコンピュータに適用される制御プログラムであって、コンピュータに、状態検知部によって検知されたモビリティの状態に基づいてモビリティの状態を判定する状態判定処理、および、検知されたモビリティの状態およびその状態を検知した位置を示す位置情報を、モビリティの状態およびその位置情報に基づいてモビリティの異常状態を判定してその判定の結果を返信する外部サーバに対して送信する状態送信処理を実行させ、状態判定処理で、外部サーバから受信した判定の結果と検知された状態とに基づいてモビリティの状態を判定させることを特徴とする。
　本発明によれば、協同して異常を判断する外部装置との通信量を低減させながらモビリティに発生した異常を適切に検知できる。
本発明による異常検知システムの一実施形態の構成例を示すブロック図である。 異常検知システムの動作例を示すフローチャートである。 異常検知システムの具体的な動作例を示すフローチャートである。 本発明による異常検知システムの概要を示すブロック図である。 本発明による制御装置の概要を示すブロック図である。
　以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。
　図１は、本発明による異常検知システムの一実施形態の構成例を示すブロック図である。本実施形態の異常検知システム１００は、制御装置１０と、外部サーバ２０とを備えている。
　制御装置１０は、制御対象のモビリティに搭載されて、そのモビリティを制御する装置である。以下の説明では、モビリティの一例として、車両（自動運転車など）を例示するが、モビリティは、車両に限定されない。モビリティは、他にも、例えば、電車や、航空機などであってもよい。
　外部サーバ２０は、制御装置１０と通信可能に接続され、モビリティに搭載された制御装置１０からそのモビリティの状態を取得する。外部サーバ２０は、クラウド上の装置であってもよく、オンプレミスであってもよい。
　制御装置１０は、記憶部１１と、状態検知部１２と、状態判定部１３と、状態送信部１４と、対応部１５とを含む。
　記憶部１１は、制御装置１０が動作に必要な各種情報を記憶する。また、記憶部１１は、後述する状態検知部１２が検知した情報を記憶してもよく、外部サーバ２０から取得した各種情報を記憶してもよい。さらに、記憶部１１は、後述する状態判定部１３が異常の有無を判定する際に用いる情報を記憶してもよい。記憶部１１は、例えば、磁気ディスク等により実現される。
　状態検知部１２は、モビリティの各種状態を検知する。具体的には、状態検知部１２は、制御装置１０が搭載されるモビリティ内の各種電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit ）により実現され、対象とするシステムの状態を検知する。例えば、車両の場合、エンジンやブレーキ、メーターやカーナビゲーション、エアバッグなどを対象として、専用の電子制御ユニットが搭載される。他にも、状態検知部１２は、モビリティの移動方向や加速度などを検知してもよい。なお、図１には、状態検知部１２を１つだけ図示しているが、状態検知部１２の数は１つに限定されず、２つ以上であってもよい。制御装置１０は、状態を検知する対象に応じた状態検知部１２を含む。
　状態判定部１３は、状態検知部１２によって検知された状態に基づいてモビリティの状態を判定する。具体的には、状態判定部１３は、モビリティの異常の有無を判定する異常検知機能を有する。状態判定部１３は、例えば、車両内の電子制御ユニットが送信する車両内ネットワークのデータを受信し、データの発生頻度や内容に基づいて、モビリティの異常状態を判定する。
　状態判定部１３は、状態検知部１２から異常を示す情報を受信したときや、受信した数値が異常と判定される条件を満たしている場合（例えば、温度や回転数が閾値以上、ＣＰＵ負荷が閾値以上、など）に、モビリティに異常があると判定してもよい。また、状態判定部１３は、検知された状態と、後述する外部サーバ２０から受信した判定の結果に基づいてモビリティの状態（異常の有無）を判定してもよい。
　なお、状態判定部１３は、異常状態として、異常の有無だけでなく、異常が疑われる状態（異常か否かが不明な状態。以下、判定不能状態と記す。）を判定してもよい。状態判定部１３は、例えば、測定値がグレーゾーンの範囲の場合や、複数の状態の組み合わせが不自然である場合に、判定不能状態と判定してもよい
　不自然な状態の組み合わせの一例として、アクセルの駆動が確認されていない状態で速度が上昇している状況が挙げられる。これは、例えば、この状態が、平坦な道で検知されたのであれば、異常な加速を示す状態と判定できる。一方、この状態が、下りの坂道で検知されたのであれば、加速の程度を考慮し、異常ではないと判定される可能性もある。
　また、不自然な状態の組み合わせの他の例として、エンジンが切れている状態で車両が移動している状況が挙げられる。これは、例えば、斜度のある場所で検知された場合、ブレーキが機能しておらず、ブレーキの異常を示す状態と判定できる。一方、この状態が、立体駐車場で検知されたのであれば、車庫入れの途中であると判定でき、異常ではないと判定できる。
　状態送信部１４は、検知されたモビリティの状態と、その状態を検知した位置を示す情報（以下、位置情報と記す）とを、外部サーバ２０に送信する。すなわち、本実施形態では、状態送信部１４は、位置情報を加味した場合のモビリティの異常の有無の判定を、外部サーバ２０に依頼する。さらに、状態送信部１４は、そのモビリティの状態を検知した時間を示す情報（以下、時間情報と記す。）や、移動方向を示す情報を外部サーバ２０に送信してもよい。
　このとき、状態送信部１４は、状態判定部１３がモビリティの状態から異常状態が判定できない場合（判定不能状態と判定したとき）に、検知されたモビリティの状態と位置情報とを外部サーバ２０に送信することが好ましい。これらの情報の送信を判定不能状態に制限することで、制御装置１０による外部装置（外部サーバ２０）との通信量を低減させることが可能になる。
　対応部１５は、モビリティの状態に応じた対応を行う。具体的には、対応部１５は、モビリティの状態が異常であると判定された場合、異常の種類に応じた対応を行う。対応部１５は、例えば、異常と判定された際のログ情報を取得して記憶部１１に記憶してもよく、出力装置（図示せず）に対して、警告を示す表示や音声出力などを行ってもよい。
　なお、対応部１５が行う内容は、モビリティごとに設定されるポリシに依存するため、判定結果に応じた処理を個別に設定しておけばよい。例えば、フェールセーフの観点で対応する場合、対応部１５は、緊急停止を運転手に強く警告したり、ネットワーク遮断などを行ったりしてもよい。
　状態判定部１３と、状態送信部１４と、対応部１５とは、プログラム（制御プログラム）に従って動作するコンピュータのプロセッサ（例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit））によって実現される。
　例えば、プログラムは、記憶部１１に記憶され、プロセッサは、そのプログラムを読み込み、プログラムに従って、状態判定部１３、状態送信部１４および対応部１５として動作してもよい。また、制御装置１０の機能がＳａａＳ（Software as a Service ）形式で提供されてもよい。
　外部サーバ２０は、記憶部２１と、異常状態判定部２２と、判定結果送信部２３とを含む。
　記憶部２１は、外部サーバ２０が動作に必要な各種情報を記憶する。また、記憶部２１は、後述する異常状態判定部２２が判定に用いる地図情報を記憶してもよい。さらに、記憶部２１は、後述する異常状態判定部２２が異常の状態を判定する際に用いる、位置情報およびモビリティの状態に対する状態判定結果を対応付けて記憶していてもよい。なお、異常状態判定部２２が、他の装置（図示せず）から地図情報を取得可能な場合、記憶部２１は、地図情報を記憶していなくてもよい。記憶部２１は、例えば、磁気ディスク等により実現される。
　異常状態判定部２２は、制御装置１０から受信したモビリティの状態および位置情報に基づいて、その位置情報を考慮したモビリティの異常状態を判定する。すなわち、異常状態判定部２２は、位置情報に応じてモビリティの異常状態を判定する。なお、モビリティの状態だけで異常状態が判定できる場合に、異常状態判定部２２が、位置情報を用いずに異常状態を判定することを妨げない。
　具体的には、異常状態判定部２２は、記憶部２１に記憶された位置情報およびモビリティの状態に対応する状態判定結果を参照して、モビリティの異常状態を判定してもよい。また、異常状態判定部２２は、受信した位置情報から、地図情報をもとにその周辺環境の情報を取得し、その周辺環境の状況とモビリティの状態に応じて異常状態の判定を行ってもよい。周辺環境の状況とモビリティの状態に対応する状態判定結果も、予め記憶部２１に記憶されていてもよい。
　また、異常状態判定部２２は、制御装置１０から受信したモビリティの状態および時刻情報に基づいて、その時刻情報を考慮したモビリティの異常状態を判定してもよい。
　判定結果送信部２３は、判定の結果を制御装置１０に送信する。具体的には、判定結果送信部２３は、モビリティの状態および位置情報に対する異常状態の判定の結果を制御装置１０に送信する。制御装置１０は、受信した判定の結果を記憶部１１に登録する。状態判定部１３は、登録された判定の結果を、状態の判定処理に利用する。例えば、モビリティの状態および位置情報が一致すると判定可能な範囲の情報が判定の結果として記憶部１１に記憶されている場合、状態判定部１３は、対応する異常状態の判定の結果を、モビリティの状態として判定してもよい。
　また、異常状態判定部２２は、受信したモビリティの状態および位置情報から、同様の判定が行われる位置情報の範囲を特定してもよい。そして、判定結果送信部２３は、同様の判定が行わる位置情報の範囲を含む判定の結果を制御装置１０に送信してもよい。同様の判定が行われる位置情報の範囲として、同様の地形を含む位置情報（例えば、上り坂、下り坂など）、同様の施設を含む位置情報（例えば、立体駐車場など）、同様の通信状況を含む位置情報（例えば、携帯電話の通信エリアなど）が挙げられる。
　例えば、外部サーバ２０が、アクセルの駆動が確認されていない状態で速度が上昇している状況を制御装置１０から受信したとする。これが、下りの坂道で検知された状態で、異常ではないと判定された場合、異常状態判定部２２は、送信された位置情報に加え、その下りの坂道が続く範囲を示す位置情報を、制御装置１０に送信してもよい。また、例えば、エンジンが切れている状態で車両が移動している状況を制御装置１０から受信したとする。これが、立体駐車場で検知され、異常ではないと判定された場合、異常状態判定部２２は、送信された位置情報に加え、立体駐車場が含まれる範囲の位置情報を、制御装置１０に送信してもよい。
　このようにすることで、制御装置１０が、同様の“アクセルの駆動が確認されていない状態で速度が上昇している状況”を検出した場合に、状態判定部１３は、外部サーバ２０に問い合わせることなく、異常なしと判断することが可能になる。
　さらに、このような情報を受信した制御装置１０は、下りの坂道の範囲内において、“アクセルと速度の関係性”以外の異常判定を行うことができる。例えば、ブレーキを踏んでいるのに減速が弱い、という状況を同じ下りの坂道で検出される可能性がある。この現象についても、外部環境が不明であれば、異常状態の判定を外部サーバ２０に問い合わせる必要がある。一方、下りの坂道という情報を得た状態判定部１３は、下りの坂道であることを考慮して、異常状態を判定することも可能になる。
　さらに、判定結果送信部２３は、モビリティの状態および位置情報を送信したモビリティ（制御装置１０）以外にも、送信された位置情報、または、同様の判定が行われる位置情報の範囲に存在するモビリティ（より具体的には、モビリティに搭載された制御装置１０）に判定の結果を送信してもよい。これにより、同様の判定が行われると想定される制御装置１０に限定して判定の結果を送信できるため、すべての制御装置１０に判定の結果を送信する場合に比べて、通信量を抑制しつつ適切な対象に判定の結果を送信できる。
　例えば、ある車両について、“アクセルの駆動が確認されていない状態で速度が上昇している状況”が下りの坂道で検出されたとする。この場合、判定結果送信部２３は、現象が検出した先頭車、及び、付近を走行中の同様の現象を検出し得る後続車に、どこまでが同様の下りの坂道か、という情報を送信してもよい。例えば、コネクテッドカーでは、車両が概ねどこをどのように走行しているかを、外部サーバ２０が位置情報から概ね把握している前提があるとする。ここで、最初に異常状態が判定された車両が高速道路を走行中の長い下り道で検出されたのであれば、判定結果送信部２３は、高速道路の同じ長い下り坂に差し掛かろうとしている同様の車両群に情報をフィードバックする。これにより、最初に状況が検出された車両が二度目以降の同様の異常検知を車両内の制御装置１０で完結できるだけでなく、後続の車両も、同様の現象を車両内の制御装置１０で完結することができる。そのため、外部サーバ２０への集中的な問い合わせを抑制することが可能になる。
　また、異常状態判定部２２は、モビリティの状態、位置情報に加え、時間情報に基づいて、モビリティの異常状態を判定してもよい。これにより、状態判定部１３が判定不能状態と判断して送信した状況について、より適切に異常状態を判定することが可能になる。
　例えば、車両が路上にてハザードランプを点灯させて停車しようとした状況を想定する。ここで、停車させようとする場所が、駐停車禁止の時間指定があるとする。例えば、状況を検知した時間が、駐停車禁止時間外である場合、異常状態判定部２２は、異常ではないと判定してもよい。また、この場合、判定結果送信部２３は、その場所の駐停車禁止時間の情報を制御装置１０に送信してもよい。このようにすることで、制御装置１０は、同じ場所に駐停車し続けても、再度外部サーバ２０に問い合わせることなしに、駐停車禁止時間外なら問題なしと判断できる。逆に、駐停車禁止時間内の場合、制御装置１０は、異常状態（違反であること）を検知してもよい。
　また、判定結果送信部２３は、異常状態の判定結果だけではなく、判定結果に応じた補足情報を制御装置１０に送信してもよい。例えば、制御装置１０から、残燃料が少なくなっていることを示す状況が送信されたとする。この場合、判定結果送信部２３は、異常状態の判定の結果に応じて、または、判定の結果に関わらず、残燃料内で到着可能な給油地点の情報を、制御装置１０に送信してもよい。さらに、時間情報が既知の場合、判定結果送信部２３は、到着時刻が営業時間内である給油地点の情報を、制御装置１０に送信してもよい。
　また、異常状態判定部２２は、位置情報に変え、時間情報に基づいて、モビリティの異常状態を判定してもよい。例えば、レンタカーやカーシェアリングの場合、車両を利用可能な時間帯が限られている。そのため、異常状態判定部２２は、例えば、刻々と変化する外部サーバ上のレンタル情報に基づいて、異常状態を判定してもよい。例えば、後続の時間に予約がない場合、異常状態判定部２２は、利用延長登録を促す旨の決定をしてもよい。一方、後続の時間に予約が入っている場合、返却が必須であることから、異常状態判定部２２は、異常状態の可能性も考慮し、警告の必要があると判定してもよい。
　異常状態判定部２２と、判定結果送信部２３とは、プログラム（異常判定プログラム）に従って動作するコンピュータのプロセッサによって実現される。
　次に、本実施形態の動作例を説明する。図２は、本実施形態の異常検知システムの動作例を示すフローチャートである。制御装置１０の状態検知部１２は、モビリティの状態を検知する（ステップＳ１１）。状態判定部１３は、検知された状態に基づいてモビリティの状態を判定する（ステップＳ１２）。そして、状態送信部１４は、検知されたモビリティの状態およびその状態を検知した位置情報を外部サーバ２０に送信する（ステップＳ１３）。状態送信部１４は、判定不能状態と判定したときに、これらの情報を外部サーバ２０に送信すればよい。
　外部サーバ２０の異常状態判定部２２は、受信したモビリティの状態および位置情報に基づいて、その位置情報を考慮したモビリティの異常状態を判定する（ステップＳ２１）。異常状態判定部２２は、判定の結果を制御装置１０に送信する（ステップＳ２２）。
　その後、ステップＳ１１からの処理が繰り返され、制御装置１０の状態判定部１３は、外部サーバ２０から受信した判定の結果と検知された状態とに基づいて、モビリティの状態を判定する（ステップＳ１４）。
　図３は、本実施形態の異常検知システムの具体的な動作例を示すフローチャートである。状態検知部１２は、車両内ネットワークの通信データを受信する（ステップＳ３１）。状態判定部１３は、受信した通信データを分析（例えば、発生頻度やデータの内容等を分析）し、異常状態の有無を判定する（ステップＳ３２）。制御装置１０内で異常状態の有無が判定できる場合（ステップＳ３３におけるＹｅｓ）、後続のステップＳ３７の処理が行われる。
　一方、制御装置１０内で異常状態の有無が判定できない場合（ステップＳ３３におけるＮｏ）、状態送信部１４は、受信した通信データおよび車両に関する付加情報（位置情報、車両の状態、近辺の車両内ネットワークのデータなど）を外部サーバ２０に送信する（ステップＳ３４）。
　外部サーバ２０の異常状態判定部２２は、車両から入手した車両内ネットワークの通信データおよび付加情報を、自身の有するより多くの情報と照らし合わせて、異常の有無を判定する（ステップＳ３５）。また、異常状態判定部２２は、必要に応じて、その判定結果（判断理由や外部環境、車両が有さない情報など）を、車両群に転送する（ステップＳ３６）。これにより、制御装置１０（より具体的には、状態判定部１３）は、その情報を加味して判定基準や判定ロジックを修正し、後続の異常状態の判定に利用する。対応部１５は、異常状態と判定された場合、異常の種別に応じた対処（ロギング、警告を発する、など）を行う（ステップＳ３７）。
　以上のように、本実施形態では、制御装置１０の状態検知部１２が、モビリティの状態を検知し、状態判定部１３が、検知された状態に基づいてモビリティの状態を判定し、状態送信部１４が、検知されたモビリティの状態およびその状態を検知した位置を示す位置情報を外部サーバ２０に送信する。そして、外部サーバ２０の異常状態判定部２２が、受信したモビリティの状態および位置情報に基づいて、その位置情報を考慮したモビリティの異常状態を判定し、判定結果送信部２３が、判定の結果を制御装置１０に送信する。制御装置１０の状態判定部１３は、受信した判定の結果と検知された状態とに基づいてモビリティの状態を判定する。よって、協同して異常を判断する外部装置との通信量を低減させながらモビリティに発生した異常を適切に検知できる。
　なお、本実施形態では、状態送信部１４が外部サーバ２０に各種情報を送信する方法を説明した。ただし、制御装置１０（より具体的には、状態判定部１３）が、将来的に自身のモビリティに生じうる事象を判定してもよい。このようにすることで、一般的に危険を及ぼす可能性のあるグレーな情報が、特定の車両に与える影響を、両者で得られる情報を合わせて総合的に判定し得る。
　例えば、状態判定部１３は、緊急速報（「緊急地震速報」、「津波警報」、「特別警報」、「災害・避難情報」など）の、個々の車両に与える影響を判定してもよい。一例として、大規模噴火が発生して土砂崩れの危険性のある地域に車両が進もうとしている場合に、対応部１５は、その旨を緊急で運転手に伝えてもよい。
　他にも、例えば、一般的に緊急度がそれほど高くないと思われる情報でも、場合によっては致命的になるおそれのある事象も存在する。一例として、オープンカーの「ほろ」が開いた状態で高速道路を走行中、道路上に突然ゲリラ豪雨が発生している地域が分かったとする。このとき、状態判定部１３は、走行に影響し得ると判定し、対応部１５は、「ほろ」を至急被せるように運転手に促してもよい。
　次に、本発明の概要を説明する。図４は、本発明による異常検知システムの概要を示すブロック図である。本発明による異常検知システム７０（例えば、異常検知システム１００）は、制御対象のモビリティ（例えば、車両）に搭載され、そのモビリティを制御する制御装置８０（例えば、制御装置１０）と、制御装置８０からモビリティの状態を取得する外部サーバ９０（例えば、外部サーバ２０）とを備えている。
　制御装置８０は、モビリティの状態を検知する状態検知部８１（例えば、状態検知部１２）と、検知された状態に基づいてモビリティの状態を判定する状態判定部８２（例えば、状態判定部１３）と、検知されたモビリティの状態およびその状態を検知した位置を示す位置情報を外部サーバ９０に送信する状態送信部８３（例えば、状態送信部１４）とを含む。
　外部サーバ９０は、受信したモビリティの状態および位置情報に基づいて、その位置情報を考慮したモビリティの異常状態を判定する異常状態判定部９１（例えば、異常状態判定部２２）と、判定の結果を制御装置８０に送信する判定結果送信部９２（例えば、判定結果送信部２３）とを含む。
　そして、制御装置８０の状態判定部８２は、受信した判定の結果と検知された状態とに基づいてモビリティの状態を判定する。
　そのような構成により、協同して異常を判断する外部装置との通信量を低減させながらモビリティに発生した異常を適切に検知できる。
　また、異常状態判定部９１は、受信したモビリティの状態および位置情報から、同様の判定が行われる位置情報の範囲を特定し、判定結果送信部９２は、同様の判定が行わる位置情報の範囲を含む判定の結果を制御装置に送信してもよい。そのような構成により、同様の判定が行われる範囲でのモビリティの異常判定を、モビリティ内部で行うことが可能になり、通信量を抑制することが可能になる。
　また。判定結果送信部９２は、状態を送信したモビリティ以外にも、送信された位置情報、または、同様の判定が行われる位置情報の範囲に存在するモビリティに判定の結果を送信してもよい。そのような構成により、他のモビリティによる異常判定もモビリティ内部で行うことが可能になり、通信量を抑制することが可能になる。
　また、異常状態判定部９１は、モビリティの状態、位置情報およびそのモビリティの状態を検知した時間を示す時間情報に基づいて、モビリティの異常状態を判定してもよい。そのような構成により、より適切な異常判定を行うことが可能になる。
　また、状態送信部８３は、モビリティの状態から異常状態が判定できない場合に、そのモビリティの状態を外部サーバに送信してもよい。
　図５は、本発明による制御装置の概要を示すブロック図である。本発明による制御装置６０は、制御対象のモビリティに搭載され、そのモビリティを制御する制御装置（例えば、制御装置１０）であって、モビリティの状態を検知する状態検知部６１（例えば、状態検知部１２）と、検知された状態に基づいてモビリティの状態を判定する状態判定部６２（例えば、状態判定部１３）と、検知されたモビリティの状態およびその状態を検知した位置を示す位置情報を、モビリティの状態およびその位置情報に基づいてモビリティの異常状態を判定してその判定の結果を返信する外部サーバ（例えば、外部サーバ２０）に対して送信する状態送信部６３（例えば、状態送信部６４）とを備えている。
　そして、状態判定部６２は、外部サーバから受信した判定の結果と検知された状態とに基づいてモビリティの状態を判定する。
　そのような構成によっても、協同して異常を判断する外部装置との通信量を低減させながらモビリティに発生した異常を適切に検知できる。
　以上、実施形態及び実施例を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態および実施例に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
　この出願は、２０１９年７月３１日に出願された日本特許出願２０１９－１４０４９１を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
　１０　制御装置
　１１　記憶部
　１２　状態検知部
　１３　状態判定部
　１４　状態送信部
　１５　対応部
　２０　外部サーバ
　２１　記憶部
　２２　異常状態判定部
　２３　判定結果送信部
　１００　異常検知システム

Claims (10)

  1. 　制御対象のモビリティに搭載され、当該モビリティを制御する制御装置と、
    　前記制御装置から前記モビリティの状態を取得する外部サーバとを備え、
    　前記制御装置は、
    　前記モビリティの状態を検知する状態検知部と、
    　検知された状態に基づいて前記モビリティの状態を判定する状態判定部と、
    　検知されたモビリティの状態および当該状態を検知した位置を示す位置情報を前記外部サーバに送信する状態送信部とを含み、
    　前記外部サーバは、
    　受信した前記モビリティの状態および前記位置情報に基づいて、当該位置情報を考慮した前記モビリティの異常状態を判定する異常状態判定部と、
    　前記判定の結果を前記制御装置に送信する判定結果送信部とを含み、
    　前記制御装置の状態判定部は、受信した判定の結果と検知された状態とに基づいて前記モビリティの状態を判定する
    　ことを特徴とする異常検知システム。
  2. 　異常状態判定部は、受信したモビリティの状態および位置情報から、同様の判定が行われる位置情報の範囲を特定し、
    　判定結果送信部は、前記同様の判定が行わる位置情報の範囲を含む判定の結果を制御装置に送信する
    　請求項１記載の異常検知システム。
  3. 　判定結果送信部は、状態を送信したモビリティ以外にも、送信された位置情報、または、同様の判定が行われる位置情報の範囲に存在するモビリティに判定の結果を送信する
    　請求項２記載の異常検知システム。
  4. 　異常状態判定部は、モビリティの状態、位置情報および当該モビリティの状態を検知した時間を示す時間情報に基づいて、モビリティの異常状態を判定する
    　請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の異常検知システム。
  5. 　状態送信部は、前記モビリティの状態から異常状態が判定できない場合に、当該モビリティの状態を外部サーバに送信する
    　請求項１から請求項４のうちのいずれか１項に記載の異常検知システム。
  6. 　制御対象のモビリティに搭載され、当該モビリティを制御する制御装置であって、
    　前記モビリティの状態を検知する状態検知部と、
    　検知された状態に基づいて前記モビリティの状態を判定する状態判定部と、
    　検知されたモビリティの状態および当該状態を検知した位置を示す位置情報を、モビリティの状態および当該位置情報に基づいてモビリティの異常状態を判定して当該判定の結果を返信する外部サーバに対して送信する状態送信部とを備え、
    　前記状態判定部は、前記外部サーバから受信した判定の結果と検知された状態とに基づいて前記モビリティの状態を判定する
    　ことを特徴とする制御装置。
  7. 　制御対象のモビリティに搭載され、当該モビリティを制御する制御装置が、前記モビリティの状態を検知し、
    　前記制御装置が、検知された状態に基づいて前記モビリティの状態を判定し、
    　前記制御装置が、検知されたモビリティの状態および当該状態を検知した位置を示す位置情報を、外部サーバに送信し、
    　前記外部サーバが、受信した前記モビリティの状態および前記位置情報に基づいて、当該位置情報を考慮した前記モビリティの異常状態を判定し、
    　前記外部サーバが、前記判定の結果を前記制御装置に送信し、
    　前記制御装置が、受信した判定の結果と検知された状態とに基づいて前記モビリティの状態を判定する
    　ことを特徴とする異常検知方法。
  8. 　外部サーバが、受信したモビリティの状態および位置情報から、同様の判定が行われる位置情報の範囲を特定し、
    　外部サーバが、前記同様の判定が行わる位置情報の範囲を含む判定の結果を制御装置に送信する
    　請求項７記載の異常検知方法。
  9. 　モビリティを制御する制御方法であって、
    　前記モビリティの状態を検知し、
    　検知された状態に基づいて前記モビリティの状態を判定し、
    　検知されたモビリティの状態および当該状態を検知した位置を示す位置情報を、モビリティの状態および当該位置情報に基づいてモビリティの異常状態を判定して当該判定の結果を返信する外部サーバに対して送信し、
    　前記外部サーバから受信した判定の結果と検知された状態とに基づいて前記モビリティの状態を判定する
    　ことを特徴とする制御方法。
  10. 　制御対象のモビリティに搭載され、当該モビリティを制御するコンピュータに適用される制御プログラムであって、
    　前記コンピュータに、
    　状態検知部によって検知されたモビリティの状態に基づいて前記モビリティの状態を判定する状態判定処理、および、
    　検知されたモビリティの状態および当該状態を検知した位置を示す位置情報を、モビリティの状態および当該位置情報に基づいてモビリティの異常状態を判定して当該判定の結果を返信する外部サーバに対して送信する状態送信処理を実行させ、
    　前記状態判定処理で、前記外部サーバから受信した判定の結果と検知された状態とに基づいて前記モビリティの状態を判定させる
    　ための制御プログラム。
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