WO2020245997A1 - モータ制御装置 - Google Patents

モータ制御装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2020245997A1
WO2020245997A1 PCT/JP2019/022617 JP2019022617W WO2020245997A1 WO 2020245997 A1 WO2020245997 A1 WO 2020245997A1 JP 2019022617 W JP2019022617 W JP 2019022617W WO 2020245997 A1 WO2020245997 A1 WO 2020245997A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
motor
polarity
position detector
magnetic pole
control device
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/022617
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
亮太 金森
慎 東野
Original Assignee
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機株式会社
Priority to PCT/JP2019/022617 priority Critical patent/WO2020245997A1/ja
Priority to JP2020505934A priority patent/JP6739683B1/ja
Priority to TW109117424A priority patent/TWI717281B/zh
Publication of WO2020245997A1 publication Critical patent/WO2020245997A1/ja

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/20—Arrangements for starting

Definitions

  • the present invention relates to a motor control device having a function of estimating the polarity of a position detector.
  • the motor control device controls the motor by detecting the magnetic pole position with a position detector and changing the U-phase, V-phase, and W-phase voltages of the motor according to the magnetic pole position.
  • the position detector In order to detect the magnetic pole position from the information of the position detector and control the motor, it is necessary to match the counting direction of the position detector with the phase order of the motor. For example, when the motor is moved in the order of U phase, V phase, and W phase, the position detector is adjusted to the count increasing direction.
  • Patent Document 1 describes a motor control device that excites the phase of a specific motor, changes the excited position to move the motor, and automatically sets the count direction of the position detector from the increase / decrease of the count of the position detector at that time. It is disclosed.
  • the motor control device disclosed in Patent Document 1 is left as it is when the counting direction of the position detector is increasing when the U-phase, V-phase, and W-phase are excited in this order, and is counted when the counting direction is decreasing. Invert the polarity of the value.
  • the motor control device disclosed in Patent Document 1 Since the magnetic pole position is not known at the start of excitation, the motor control device disclosed in Patent Document 1 has a problem that the motor moves by the difference between the exciting position and the magnetic pole position at the start of excitation. Therefore, in the equipment using the motor, it is necessary to configure the equipment so that problems such as collision do not occur in consideration of the fact that the motor moves by 180 ° at the maximum rotation angle of the magnetic pole at the start of excitation.
  • the present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to obtain a motor control device in which the rotation angle of the motor at the time of estimating the polarity of the position detector is reduced.
  • the present invention has an excitation command creating unit that excites the exciting position of any phase of the motor having a plurality of phases, and a position detection that detects the rotation angle of the motor. It has a polarity estimation unit that estimates the polarity of the vessel. The polarity estimation unit extracts two candidates for the magnetic pole position of the motor based on the combination of the rotation directions of the motor detected by the position detector when the multiple exciting positions of the motor are excited, and the extracted two. The polarity of the position detector is estimated based on the rotation angle of the motor detected by the position detector when one of the magnetic pole position candidates is excited.
  • the motor control device has the effect of reducing the rotation angle of the motor when estimating the polarity of the position detector.
  • FIG. 1 is a functional block diagram of the motor control device according to the first embodiment of the present invention.
  • the motor control device 100 includes a command unit 101 that creates a torque command from a position or speed deviation, a current control unit 102 that outputs an excitation command to the motor 200 in accordance with the torque command created by the command unit 101, and a command unit 101.
  • It has a switching unit 105 that transmits one output to the motor 200, and a polarity estimation unit 104 that estimates the polarity of the position detector 201.
  • the excitation command creation unit 103 can excite a plurality of excitation positions in each of the plurality of phases of the motor 200, and sequentially excites any of the excitation positions of any of the phases. Specifically, the excitation command creation unit 103 outputs a short-time excitation command to each of the U, V, and W phases of the motor 200.
  • the combination of the exciting positions is once on each of the U, V, and W phases, for a total of three times. It should be noted that the polarity of the position detector 201 can be estimated in the same manner even if the combination of the magnetic pole position and the exciting position is different from the example shown below.
  • the polarity estimation unit 104 estimates the polarity of the position detector 201 from the combination of the excitation command output by the excitation command creation unit 103 and the count increase / decrease of the position detector 201 attached to the motor 200.
  • FIG. 2 is a diagram showing a state in which the U, V, and W phases of the motor, which is the control target of the motor control device according to the first embodiment, are divided into six areas at every 60 °.
  • 3 and 4 are diagrams showing the increasing / decreasing directions of the count of the position detector when the motor is excited to the U, V, and W phases of the motor controlled by the motor control device according to the first embodiment for each magnetic pole position. is there.
  • FIG. 3 shows a case where the direction in which the motor 200 rotates in the forward direction is the direction in which the polarity of the position detector 201 is positive, and FIG. If this is the case.
  • a "+" mark in FIGS. 3 and 4 indicates that the count of the position detector 201 increases, and a "-" mark indicates that the count of the position detector 201 decreases.
  • the motor 200 moves so as to approach the excited phase. Therefore, a combination of increasing / decreasing directions of the count of the position detector 201 when excited on the U, V, W phases, respectively. Is determined for each magnetic pole position, as shown in FIG.
  • the motor 200 rotates in the forward direction when it is moved in the order of U phase, V phase, and W phase, and reverse rotation when it is moved in the direction of W phase, V phase, and U phase. And.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a flow of processing for estimating the polarity of the detector of the motor control device according to the first embodiment.
  • the polarity estimation unit 104 obtains a combination of count increase / decrease directions of the position detector 201 when excited on the U, V, and W phases for a short time.
  • the polarity estimation unit 104 determines where the magnetic pole position is in the divided area based on the combination of the increasing / decreasing directions of the counts of the position detector 201 when the magnets are excited on the U, V, and W phases, respectively. presume.
  • the polarity of the position detector 201 is positive in the direction in which the motor 200 rotates in the forward direction.
  • the estimated magnetic pole position differs depending on whether the direction is the direction in which the motor 200 rotates in the reverse direction is the direction in which the polarity of the position detector 201 is positive. For example, when the count increase / decrease directions of the position detector 201 when excited on the U, V, and W phases are-, +, and +, respectively, the direction in which the motor 200 rotates in the forward direction is the direction in which the polarity of the position detector 201 is positive.
  • step S2 the magnetic pole positions are not specified as one, but are narrowed down to two candidate magnetic pole positions.
  • step S3 the polarity estimation unit 104 estimates the polarity of the position detector 201.
  • the polarity estimation unit 104 magnetizes one of the two magnetic pole positions narrowed down in step S2. For example, if it is estimated in step S2 that the magnetic pole position is at No. 3 or 6, the magnet is excited at the center position of No. 3 or 6 in step S3. Here, it is assumed that the excitation is performed at the center position of No. 3.
  • the rotation angle of the motor 200 is within 30 °.
  • the actual magnetic pole position is within the area No. 6, the deviation between the exciting position and the magnetic pole position is 150 ° or more in the magnetic pole position unit, so that the rotation angle of the motor 200 is larger than 30 °. Therefore, when the rotation angle when excited to the center position of No. 3 is within 30 °, it can be estimated that "the direction in which the motor 200 rotates in the forward direction is the direction in which the polarity of the position detector 201 is positive". On the other hand, if it is larger than 30 °, the polarity of the position detector 201 can be estimated as "the direction in which the motor 200 rotates in the reverse direction is the direction in which the polarity of the position detector 201 is positive".
  • the magnetic pole position can be specified from the rotation angle of the motor 200 when excited in the process of estimating the polarity of the position detector 201 in step S3.
  • the rotation angle of the motor 200 when excited to the center position of No. 3 is within 30 °, it can be specified that the magnetic pole position is in the area of No. 3.
  • the rotation angle of the motor 200 when excited to the central position of No. 3 is larger than 30 °, it can be specified that the magnetic pole position is in the area of No. 6.
  • the motor control device 100 is a candidate for a magnetic pole position of the motor 200 based on a combination of rotation directions of the motor 200 detected by the position detector 201 when a plurality of exciting positions of the motor 200 are excited.
  • the polarity of the position detector 201 can be estimated from a minute rotation angle. Therefore, the polarity of the position detector 201 can be automatically set even for a device in which the equipment may be damaged if the rotation angle of the motor 200 is large at the time of startup.
  • the motor control device 100 When the motor control device 100 according to the first embodiment extracts two candidates for the magnetic pole positions of the motor 200, it detects the rotation direction and excites one of the two candidates.
  • the polarity of the position detector 201 can be estimated by detecting whether or not the rotation angle of the motor 200 falls within a certain range. Therefore, the rotation of the motor 200 at the time of estimating the polarity of the position detector 201 The angle can be reduced.
  • the function of the polarity estimation unit 104 according to the first embodiment is realized by the processing circuit.
  • the processing circuit may be dedicated hardware or a processing device that executes a program stored in the storage device.
  • a microcontroller can be applied to the polarity estimation unit 104, but the present invention is not limited to this.
  • FIG. 6 is a diagram showing a configuration in which the function of the polarity estimation unit of the motor control device according to the first embodiment is realized by hardware.
  • the processing circuit 29 incorporates a logic circuit 29a that realizes the function of the polarity estimation unit 104.
  • the function of the polarity estimation unit 104 is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware.
  • FIG. 7 is a diagram showing a configuration in which the function of the polarity estimation unit of the motor control device according to the first embodiment is realized by software.
  • the processing circuit 29 includes a processor 291 that executes the program 29b, a random access memory 292 that the processor 291 uses for the work area, and a storage device 293 that stores the program 29b.
  • the function of the polarity estimation unit 104 is realized by the processor 291 expanding and executing the program 29b stored in the storage device 293 on the random access memory 292.
  • the software or firmware is written in a programming language and stored in the storage device 293.
  • Processor 291 can exemplify a central processing unit, but is not limited thereto.
  • the storage device 293 applies a semiconductor memory such as RAM (Random Access Memory), ROM (Read Only Memory), flash memory, EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory), or EEPROM (registered trademark) (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory). It can.
  • the semiconductor memory may be a non-volatile memory or a volatile memory.
  • the storage device 293 can be applied with a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a mini disk, or a DVD (Digital Versatile Disc).
  • the processor 291 may output data such as a calculation result to the storage device 293 and store the data, or may store the data in an auxiliary storage device (not shown) via the random access memory 292.
  • the processing circuit 29 realizes the function of the polarity estimation unit 104 by reading and executing the program 29b stored in the storage device 293. It can be said that the program 29b causes the computer to execute the procedure and the method for realizing the function of the polarity estimation unit 104.
  • processing circuit 29 may realize a part of the function of the polarity estimation unit 104 with dedicated hardware and a part of the function of the polarity estimation unit 104 with software or firmware.
  • the processing circuit 29 can realize each of the above-mentioned functions by hardware, software, firmware, or a combination thereof.
  • the configuration shown in the above-described embodiment shows an example of the content of the present invention, can be combined with another known technique, and is one of the configurations without departing from the gist of the present invention. It is also possible to omit or change the part.
  • 29 processing circuit 29a logic circuit, 29b program, 100 motor control device, 101 command unit, 102 current control unit, 103 excitation command creation unit, 104 polarity estimation unit, 105 switching unit, 200 motor, 201 position detector, 291 processor , 292 Random access memory, 293 storage device.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)

Abstract

モータ制御装置（１００）は、複数の相を有するモータ（２００）のいずれかの相の励磁位置を励磁する励磁指令作成部（１０３）と、モータ（２００）の回転角度を検出する位置検出器（２０１）の極性を推定する極性推定部（１０４）とを有し、極性推定部（１０４）は、モータ（２００）の複数の励磁位置を励磁した際における位置検出器（２０１）により検出されたモータ（２００）の回転方向の組み合わせに基づいて、モータ（２００）の磁極位置の候補を二つ抽出し、抽出された二つの磁極位置の候補のうちの一方に励磁した際における位置検出器（２０１）により検出されたモータ（２００）の回転角度に基づいて、位置検出器（２０１）の極性を推定する。

Description

モータ制御装置
　本発明は、位置検出器の極性を推定する機能を備えたモータ制御装置に関する。
　モータ制御装置は、位置検出器によって磁極位置を検出し、磁極位置に合わせてモータのＵ相、Ｖ相、Ｗ相電圧を変化させることでモータを制御している。
　位置検出器の情報から磁極位置を検出してモータを制御するためには、位置検出器のカウント方向とモータの相順とを合わせる必要がある。例えば、モータの相順がＵ相、Ｖ相、Ｗ相の順となる方向に動かした時に、位置検出器をカウント増加方向に合わせるといった具合である。
　特許文献１には、特定モータの相に励磁し、励磁する位置を変化させモータを動かし、その時の位置検出器のカウントの増減から、位置検出器のカウント方向を自動で設定するモータ制御装置が開示されている。特許文献１に開示されるモータ制御装置は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の順に励磁した時に位置検出器のカウント方向が増大する方向である場合はそのままとし、減少する方向である場合はカウント値の極性を反転させる。
特開２０１１－１３０５２０号公報
　励磁開始時は磁極位置が分からないため、特許文献１に開示されるモータ制御装置は、励磁開始時に励磁位置と磁極位置とのずれ分だけモータが動く問題がある。したがって、モータを用いた機器は、励磁開始時に最大で磁極の回転角度で１８０°分モータが動くことを考慮して、衝突などの問題が生じないように機器を構成する必要があった。
　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、位置検出器の極性推定時におけるモータの回転角度を低減したモータ制御装置を得ることを目的とする。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、複数の相を有するモータのいずれかの相の励磁位置を励磁する励磁指令作成部と、モータの回転角度を検出する位置検出器の極性を推定する極性推定部とを有する。極性推定部は、モータの複数の励磁位置を励磁した際における位置検出器により検出されたモータの回転方向の組み合わせに基づいて、モータの磁極位置の候補を二つ抽出し、抽出された二つの磁極位置の候補のうちの一方に励磁した際における位置検出器により検出されたモータの回転角度に基づいて、位置検出器の極性を推定する。
　本発明に係るモータ制御装置は、位置検出器の極性推定時におけるモータの回転角度を低減できるという効果を奏する。
本発明の実施の形態１に係るモータ制御装置の機能ブロック図 実施の形態１に係るモータ制御装置の制御対象であるモータのＵ，Ｖ，Ｗ相を６０°ごとに六つのエリアに分割した状態を示す図 実施の形態１に係るモータ制御装置の制御対象であるモータのＵ，Ｖ，Ｗ相に励磁した時の位置検出器のカウントの増減方向を磁極位置ごとに示す図 実施の形態１に係るモータ制御装置の制御対象であるモータのＵ，Ｖ，Ｗ相に励磁した時の位置検出器のカウントの増減方向を磁極位置ごとに示す図 実施の形態１に係るモータ制御装置の検出器の極性を推定する処理の流れを示すフローチャート 実施の形態１に係るモータ制御装置の極性推定部の機能をハードウェアで実現した構成を示す図 実施の形態１に係るモータ制御装置の極性推定部の機能をソフトウェアで実現した構成を示す図
　以下に、本発明の実施の形態に係るモータ制御装置を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
実施の形態１．
　図１は、本発明の実施の形態１に係るモータ制御装置の機能ブロック図である。モータ制御装置１００は、位置又は速度偏差からトルク指令を作成する指令部１０１と、指令部１０１が作成したトルク指令に合わせてモータ２００に励磁指令を出力する電流制御部１０２と、指令部１０１から励磁開始要求を受けとると電流制御部１０２に代わってモータ２００に対して励磁指令を出力する励磁指令作成部１０３と、指令部１０１の指示に基づき電流制御部１０２又は励磁指令作成部１０３のいずれか一方の出力をモータ２００に伝える切換え部１０５と、位置検出器２０１の極性を推定する極性推定部１０４とを有する。
　励磁指令作成部１０３は、モータ２００の複数の相のそれぞれにおける複数の励磁位置を励磁可能であり、いずれかの相のいずれかの励磁位置を順次励磁する。具体的には、励磁指令作成部１０３は、モータ２００のＵ，Ｖ，Ｗ相上にそれぞれ短時間励磁指令を出力する。説明の便宜上、励磁する位置の組み合わせは、Ｕ，Ｖ，Ｗ相上にそれぞれ１回ずつ計３回とする。なお、以下に示す例とは異なる磁極位置及び励磁位置の組み合わせであっても、同様に位置検出器２０１の極性の推定が可能である。
　極性推定部１０４は、励磁指令作成部１０３が出力する励磁指令とモータ２００に取り付けられている位置検出器２０１のカウント増減の組み合わせとから、位置検出器２０１の極性を推定する。
　次に、極性推定部１０４における位置検出器２０１の極性の推定の実際の処理について説明する。図２は、実施の形態１に係るモータ制御装置の制御対象であるモータのＵ，Ｖ，Ｗ相を６０°ごとに六つのエリアに分割した状態を示す図である。図３及び図４は、実施の形態１に係るモータ制御装置の制御対象であるモータのＵ，Ｖ，Ｗ相に励磁した時の位置検出器のカウントの増減方向を磁極位置ごとに示す図である。図３は、モータ２００が正回転する方向が位置検出器２０１の極性が正の方向である場合であり、図４は、モータ２００が逆回転する方向が位置検出器２０１の正の方向である場合である。図３及び図４中の「＋」印は、位置検出器２０１のカウントが増加することを示し、「－」印は、位置検出器２０１のカウントが減少することを示している。モータ２００のＵ，Ｖ，Ｗ相に励磁すると、励磁した相に近づくようにモータ２００が動くため、Ｕ，Ｖ，Ｗ相上にそれぞれ励磁した時の位置検出器２０１のカウントの増減方向の組み合わせは、図３に示すように、磁極位置ごとに定まる。ここで、モータ２００は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の順となる方向に動かす時が正回転であり、Ｗ相、Ｖ相、Ｕ相の順となる方向に動かす時が逆回転であるとする。
　図５は、実施の形態１に係るモータ制御装置の検出器の極性を推定する処理の流れを示すフローチャートである。ステップＳ１において、極性推定部１０４は、Ｕ，Ｖ，Ｗ相上にそれぞれ短時間励磁した時の位置検出器２０１のカウント増減方向の組み合わせを求める。ステップＳ２において、極性推定部１０４は、Ｕ，Ｖ，Ｗ相上にそれぞれ励磁した時の位置検出器２０１のカウントの増減方向の組み合わせに基づいて、分割されたエリアのどこに磁極位置があるのかを推定する。
　ただし、Ｕ，Ｖ，Ｗ相上にそれぞれ励磁した時の位置検出器２０１のカウントの増減方向の組み合わせが同じであっても、モータ２００が正回転する方向が位置検出器２０１の極性が正の方向である場合とモータ２００が逆回転する方向が位置検出器２０１の極性が正の方向である場合とで、推定される磁極位置が異なる。例えばＵ，Ｖ，Ｗ相上に励磁した時の位置検出器２０１のカウント増減方向がそれぞれ－，＋，＋の時、モータ２００が正回転する方向が位置検出器２０１の極性が正の方向である場合は、３番のエリア内に磁極位置があると推定される。一方、モータ２００が逆回転する方向が位置検出器２０１の極性が正の方向である場合は、６番のエリア内に磁極位置があると推定される。したがって、ステップＳ２では、磁極位置は一つに特定されず、候補となる二つの磁極位置に絞り込まれる。
　ステップＳ３において、極性推定部１０４は、位置検出器２０１の極性を推定する。この際、極性推定部１０４は、ステップＳ２で絞り込んだ二つの磁極位置のうちの一方に励磁する。例えばステップＳ２で３番又は６番に磁極位置があると推定された場合、ステップＳ３では３番又は６番の中心位置に励磁する。ここでは３番の中心位置に励磁するものとする。
　この時、実際の磁極位置が３番のエリア内にあれば、励磁位置と磁極位置とのずれは磁極位置単位で３０°以内のため、モータ２００の回転角度は３０°以内となる。一方、実際の磁極位置が６番のエリア内にあれば、励磁位置と磁極位置とのずれは磁極位置単位で１５０°以上となるため、モータ２００の回転角度は３０°よりも大きくなる。したがって、３番の中心位置に励磁した時の回転角度が３０°以内の場合は「モータ２００が正回転する方向が位置検出器２０１の極性が正の方向」と推定することができる。一方、３０°よりも大きい場合は「モータ２００が逆回転する方向が位置検出器２０１の極性が正の方向」であると位置検出器２０１の極性を推定することができる。
　また、ステップＳ３の位置検出器２０１の極性の推定過程で励磁した時のモータ２００の回転角度から磁極位置を特定することもできる。３番の中央位置に励磁した時のモータ２００の回転角度が３０°以内の場合は磁極位置が３番のエリアにあることが特定できる。逆に、３番の中央位置に励磁した時のモータ２００の回転角度が３０°よりも大きい場合は、磁極位置が６番のエリアにあることを特定できる。
　実施の形態１に係るモータ制御装置１００は、モータ２００の複数の励磁位置を励磁した際における位置検出器２０１により検出されたモータ２００の回転方向の組み合わせに基づいて、モータ２００の磁極位置の候補を二つ抽出し、抽出された二つの磁極位置の候補のうちの一方に励磁した際における位置検出器２０１により検出されたモータ２００の回転角度に基づいて位置検出器２０１の極性を推定するため、微小な回転角度から位置検出器２０１の極性を推定することができる。したがって、立ち上げ時にモータ２００の回転角度が大きいと機器破損の可能性がある装置であっても、位置検出器２０１の極性を自動で設定することができる。
　実施の形態１に係るモータ制御装置１００は、モータ２００の磁極位置の候補を二つ抽出する際には、回転方向を検出することで、また、それら二つの候補のうちの一方に励磁する際には、モータ２００の回転角度が一定範囲内に収まるか否かを検出することで、位置検出器２０１の極性推定を行うことができるので、位置検出器２０１の極性推定時におけるモータ２００の回転角度を低減できる。
　上記の実施の形態１に係る極性推定部１０４の機能は、処理回路により実現される。処理回路は、専用のハードウェアであっても、記憶装置に格納されるプログラムを実行する処理装置であってもよい。極性推定部１０４には、マイクロコントローラを適用可能であるが、これに限定されない。
　処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路は、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、特定用途向け集積回路、フィールドプログラマブルゲートアレイ、又はこれらを組み合わせたものが該当する。図６は、実施の形態１に係るモータ制御装置の極性推定部の機能をハードウェアで実現した構成を示す図である。処理回路２９には、極性推定部１０４の機能を実現する論理回路２９ａが組み込まれている。
　処理回路２９が処理装置の場合、極性推定部１０４の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。
　図７は、実施の形態１に係るモータ制御装置の極性推定部の機能をソフトウェアで実現した構成を示す図である。処理回路２９は、プログラム２９ｂを実行するプロセッサ２９１と、プロセッサ２９１がワークエリアに用いるランダムアクセスメモリ２９２と、プログラム２９ｂを記憶する記憶装置２９３を有する。記憶装置２９３に記憶されているプログラム２９ｂをプロセッサ２９１がランダムアクセスメモリ２９２上に展開し、実行することにより、極性推定部１０４の機能が実現される。ソフトウェア又はファームウェアはプログラム言語で記述され、記憶装置２９３に格納される。プロセッサ２９１は、中央処理装置を例示できるがこれに限定はされない。記憶装置２９３は、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable　Programmable　Read　Only　Memory）、又はＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electrically　Erasable　Programmable　Read　Only　Memory）といった半導体メモリを適用できる。半導体メモリは、不揮発性メモリでもよいし揮発性メモリでもよい。また記憶装置２９３は、半導体メモリ以外にも、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク又はＤＶＤ（Digital　Versatile　Disc）を適用できる。なお、プロセッサ２９１は、演算結果といったデータを記憶装置２９３に出力して記憶させてもよいし、ランダムアクセスメモリ２９２を介して不図示の補助記憶装置に当該データを記憶させてもよい。
　処理回路２９は、記憶装置２９３に記憶されたプログラム２９ｂを読み出して実行することにより、極性推定部１０４の機能を実現する。プログラム２９ｂは、極性推定部１０４の機能を実現する手順及び方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
　なお、処理回路２９は、極性推定部１０４の機能の一部を専用のハードウェアで実現し、極性推定部１０４の機能の一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。
　このように、処理回路２９は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
　以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
　２９　処理回路、２９ａ　論理回路、２９ｂ　プログラム、１００　モータ制御装置、１０１　指令部、１０２　電流制御部、１０３　励磁指令作成部、１０４　極性推定部、１０５　切換え部、２００　モータ、２０１　位置検出器、２９１　プロセッサ、２９２　ランダムアクセスメモリ、２９３　記憶装置。

Claims (3)

  1. 　複数の相を有するモータのいずれかの相の励磁位置を励磁する励磁指令作成部と、
    　前記モータの回転角度を検出する位置検出器の極性を推定する極性推定部とを有し、
    　前記極性推定部は、前記モータの複数の前記励磁位置を励磁した際における前記位置検出器により検出された前記モータの回転方向の組み合わせに基づいて、前記モータの磁極位置の候補を二つ抽出し、抽出された二つの前記磁極位置の候補のうちの一方に励磁した際における前記位置検出器により検出された前記モータの回転角度に基づいて、前記位置検出器の極性を推定することを特徴とするモータ制御装置。
  2. 　前記極性推定部は、前記一方に励磁した際の回転角度に基づいて、前記磁極位置を推定することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
  3. 　前記励磁指令作成部は、前記モータの複数の相のそれぞれに複数の前記励磁位置を有することを特徴とする請求項１又は２に記載のモータ制御装置。
PCT/JP2019/022617 2019-06-06 2019-06-06 モータ制御装置 WO2020245997A1 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2019/022617 WO2020245997A1 (ja) 2019-06-06 2019-06-06 モータ制御装置
JP2020505934A JP6739683B1 (ja) 2019-06-06 2019-06-06 モータ制御装置
TW109117424A TWI717281B (zh) 2019-06-06 2020-05-26 馬達控制裝置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2019/022617 WO2020245997A1 (ja) 2019-06-06 2019-06-06 モータ制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020245997A1 true WO2020245997A1 (ja) 2020-12-10

Family

ID=71949351

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2019/022617 WO2020245997A1 (ja) 2019-06-06 2019-06-06 モータ制御装置

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP6739683B1 (ja)
TW (1) TWI717281B (ja)
WO (1) WO2020245997A1 (ja)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001078487A (ja) * 1999-09-07 2001-03-23 Fanuc Ltd 同期電動機のロータ磁極位置検出方法
JP2011024297A (ja) * 2009-07-14 2011-02-03 Fuji Electric Systems Co Ltd 永久磁石同期モータの制御装置
JP2015057030A (ja) * 2013-09-13 2015-03-23 Thk株式会社 リニアモータの制御装置、及び制御方法

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5719806A (en) * 1980-07-09 1982-02-02 Toyota Central Res & Dev Lab Inc Fluctuation driving device
JP2006220530A (ja) * 2005-02-10 2006-08-24 Matsushita Electric Ind Co Ltd 絶対回転角度検出装置
TWI263515B (en) * 2005-04-29 2006-10-11 You-Yu Chen Brake structure for feedback electric power
EP3264586B1 (en) * 2016-06-28 2020-04-29 STMicroelectronics Design and Application s.r.o. A method of controlling electric motors, corresponding device and motor

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001078487A (ja) * 1999-09-07 2001-03-23 Fanuc Ltd 同期電動機のロータ磁極位置検出方法
JP2011024297A (ja) * 2009-07-14 2011-02-03 Fuji Electric Systems Co Ltd 永久磁石同期モータの制御装置
JP2015057030A (ja) * 2013-09-13 2015-03-23 Thk株式会社 リニアモータの制御装置、及び制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
TWI717281B (zh) 2021-01-21
JPWO2020245997A1 (ja) 2021-09-13
TW202046626A (zh) 2020-12-16
JP6739683B1 (ja) 2020-08-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4745745B2 (ja) モータ駆動装置及びモータ駆動方法
US7531976B2 (en) Motor drive device
US20070194731A1 (en) Motor drive method
US20070216325A1 (en) Motor drive device and motor drive method
EP3584924B1 (en) Motor control device and method for controlling motor control device
WO2020245997A1 (ja) モータ制御装置
EP3450867B1 (en) Air conditioner
US20150102758A1 (en) Motor drive controller, motor drive control method and motor system using the same
KR101755244B1 (ko) Bldc 모터의 구동 제어 방법
US20150188461A1 (en) Motor driving control apparatus and method, and motor driving system using the same
JP6962957B2 (ja) 直流励磁方式の磁極初期位置検出装置及び磁極位置検出装置
US11303239B2 (en) Magnetic pole initial position detection device using direct-current excitation method and magnetic pole position detection device
US20160043674A1 (en) Motor driving apparatus and method
CN112640291A (zh) 马达控制装置
JP4662729B2 (ja) センサレスモータの駆動装置
JP2006262569A (ja) 回転子位置検出装置及び回転子位置検出方法
US20230037186A1 (en) Determination device
WO2018198406A1 (ja) モータ制御装置及びモータ制御方法
KR20200082358A (ko) Ｂｌｄｃ 모터 제어시스템 및 그 제어방법
JP6746001B2 (ja) 車載燃料ポンプ制御装置
JP7407093B2 (ja) 半導体装置、モータ駆動システム、およびモータ起動方法
JP7077878B2 (ja) モータ制御装置
KR102359677B1 (ko) 회전자 초기각 추정 장치 및 방법
JP6520111B2 (ja) ロック検出装置
JP6409663B2 (ja) モータ制御用の半導体装置

Legal Events

Date Code Title Description
ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2020505934

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19932082

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19932082

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1