WO2020243914A1

WO2020243914A1 - 可移动平台的控制方法、可移动平台、控制终端、控制装置、控制系统及计算机可读存储介质

Info

Publication number: WO2020243914A1
Application number: PCT/CN2019/090062
Authority: WO
Inventors: 贾向华; 闫光; 黄宗继
Original assignee: 深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date: 2019-06-05
Filing date: 2019-06-05
Publication date: 2020-12-10
Also published as: CN111699452A; US20220091620A1

Abstract

一种可移动平台的控制方法、可移动平台、控制终端、控制装置、控制系统及计算机可读存储介质。其中，可移动平台的控制方法，用于可移动平台，包括获取所述可移动平台的规划路径。规划路径为指引可移动平台移动的路线。控制方法还包括：控制可移动平台根据规划路径移动；获取可移动平台的消耗物的剩余量，并根据消耗物的剩余量，确定当消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，可移动平台在规划路径上的位置，将位置作为需补给位置；及根据需补给位置，获取给可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置。

Description

可移动平台的控制方法、可移动平台、控制终端、控制装置、控制系统及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及可移动平台领域，尤其涉及一种可移动平台的控制方法、可移动平台、控制终端、控制装置、控制系统及计算机可读存储介质。

背景技术

可移动平台，例如无人飞行器、机器人、移动小车、移动船或水下的移动设备等，在农业、工业、影视、搜救、警用、军事等很多领域发挥很重要的作用，可以适应复杂的环境。在可移动平台作业中，可移动平台的消耗物，例如农业无人机的喷洒物、电池电量或燃油量等，会减少，需要及时补给，以保证可移动平台正常作业。

发明内容

本申请提供改进的可移动平台的控制方法、可移动平台、控制终端、控制装置、控制系统及计算机可读存储介质。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种可移动平台的控制方法，用于可移动平台，包括：获取所述可移动平台的规划路径，所述规划路径为指引所述可移动平台移动的路线；控制所述可移动平台根据所述规划路径移动；获取所述可移动平台的消耗物的剩余量，并根据所述消耗物的剩余量，确定当所述消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，将所述位置作为需补给位置；及根据所述需补给位置，获取给所述可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置。

根据本申请实施例的另一个方面，提供一种可移动平台的控制方法，用于控制终端，包括：获取对所述可移动平台的规划路径，所述规划路径为指引所述可移动平台移动的路线；发送所述规划路径给所述可移动平台，以使所述可移动平台根据所述规划路径移动；获取需补给位置以及目标补给位置，其中，所述需补给位置表示：当所述可移动平台的消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，所述目标补给位置表示：给所述可移动平台提供消耗物补给的位置。

根据本申请实施例的另一个方面，提供一种可移动平台的控制方法，用于控制终端，包括：获取对所述可移动平台的规划路径，所述规划路径为指引所述可移动平台移动的路线；根据所述规划路径，控制所述可移动平台根据所述规划路径移动；获取所述可移动平台的消耗物的剩余量，并根据所述消耗物的剩余量，确定当所述消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，将所述位置作为需补给位置；及根据所述需补给位置，获取给所述可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置。

根据本申请实施例的另一个方面，提供一种可移动平台的控制方法，用于可移动平台，包括：获取控制终端发送的、对所述可移动平台的规划路径，所述规划路径为指引所述可移动平台移动的路线；根据所述规划路径，控制所述可移动平台根据所述规划路径移动；获取控制终端发送的需补给位置以及目标补给位置，其中，所述需补给位置为当所述可移动平台的消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，所述目标补给位置表示给所述可移动平台提供消耗物补给的位置；获取控制终端发送的补给指令，并根据所述补给指令控制所述可移动平台从所述需补给位置移动至所述目标补给位置，其中，所述补给指令用于控制所述可移动平台从所述需补给位置移动至所述目标补给位置。

根据本申请实施例的另一个方面，提供一种可移动平台的控制方法，包括：控制所述控制终端获取对所述可移动平台的规划路径，所述规划路径为指引所述可移动平台移动的路线；控制所述控制终端发送所述规划路径给所述可移动平台，以使所述可移动平台根据所述规划路径移动；控制所述可移动平台获取所述可移动平台的规划路径；控制所述可移动平台根据所述规划路径移动；控制所述可移动平台获取所述可移动平台的消耗物的剩余量，并根据所述消耗物的剩余量，确定当所述消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，将所述位置作为需补给位置；及控制所述可移动平台根据所述需补给位置，获取给所述可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置，并发送所述需补给位置以及所述目标补给位置；控制所述控制终端获取需补给位置以及目标补给位置。

根据本申请实施例的另一个方面，提供一种可移动平台的控制方法，包括：控制控制终端获取对可移动平台的规划路径，所述规划路径为指引所述可移动平台移动的路线；控制所述控制终端发送所述规划路径给所述可移动平台；控制所述可移动平台获取对所述可移动平台的规划路径，并根据所述规划路径，控制所述可移动平台根据所述规划路径移动；控制所述控制终端获取所述可移动平台的消耗物的剩余量，并根据所述消耗物的剩余量，确定当所述消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，将所述位置作为需补给位置；及根据所述需补给位置，确定给所述可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置；控制所述控制终端发送所述需补给位置以及所述目标补给位置给所述可移动平台，以及补给指令，其中，所述补给指令用于控制所述可移动平台从所述需补给位置移动至所述目标补给位置；控制所述可移动平台获取控制终端发送的需补给位置以及目标补给位置，并获取控制所述补给指令，并根据所述补给指令控制所述可移动平台从所述需补给位置移动至所述目标补给位置。

根据本申请实施例的另一个方面，提供一种可移动平台，包括：机体；动力装置，设于所述机体，用于为所述可移动平台提供动力；及一个或多个处理器，用于实现控制方法。

根据本申请实施例的另一个方面，提供一种控制终端，包括一个或多个处理器，用于实现控制方法。

根据本申请实施例的另一个方面，提供一种控制装置，其特征在于，包括一个或多个处理器，用于实现控制方法。

根据本申请实施例的另一个方面，提供一种控制系统，包括：可移动平台；及控制终端，所述控制终端用于与所述可移动平台通信。

根据本申请实施例的另一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时，实现控制方法。

本申请实施例可以确定可移动平台的规划路径上的需补给位置，并根据需补给位置获取给可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置，如此可以确定较佳的补给位置，及时给可移动平台补给消耗物，提高作业效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1所示为本申请可移动平台的控制方法的一个实施例的流程图。

图2所示为本申请可移动平台的控制方法的另一个实施例的流程图。

图3所示为本申请可移动平台的控制方法的另一个实施例的流程图。

图4所示为本申请可移动平台的控制方法的另一个实施例的流程图。

图5所示为本申请可移动平台的控制方法的另一个实施例的流程图。

图6所示为本申请可移动平台的控制方法的另一个实施例的流程图。

图7所示为本申请可移动平台的一个实施例的立体图。

图8所示为图7所示的可移动平台的一个实施例的模块框图。

图9所示为本申请控制终端的一个实施例的模块框图。

图10所示为本申请控制装置的一个实施例的模块框图。

图11所示为本申请控制系统的一个实施例的模块图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“多个”或者“若干”等类似词语表示两个及两个以上。

本申请实施例的可移动平台的控制方法，用于可移动平台。控制方法包括获取所述可移动平台的规划路径。规划路径为指引可移动平台移动的路线。控制方法还包括：控制可移动平台根据规划路径移动；获取可移动平台的消耗物的剩余量，并根据消耗物的剩余量，确定当消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，可移动平台在规划路径上的位置，将位置作为需补给位置；及根据需补给位置，获取给可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置。

本申请实施例控制方法可以确定可移动平台的规划路径上的需补给位置，并根据需补给位置获取给可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置，如此可以确定较佳的补给位置，及时给可移动平台补给消耗物，提高作业效率。

本申请实施例的可移动平台的控制方法，用于控制终端。控制方法包括：获取对所述可移动平台的规划路径，所述规划路径为指引所述可移动平台移动的路线；发送所述规划路径给所述可移动平台，以使所述可移动平台根据所述规划路径移动；获取需补给位置以及目标补给位置。其中，所述需补给位置表示：当所述可移动平台的消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，所述目标补给位置表示：给所述可移动平台提供消耗物补给的位置。

本申请实施例的可移动平台的控制方法，用于控制终端。控制方法包括：获取对所述可移动平台的规划路径，所述规划路径为指引所述可移动平台移动的路线；根据所述规划路径，控制所述可移动平台根据所述规划路径移动；获取所述可移动平台的消耗物的剩余量，并根据所述消耗物的剩余量，确定当所述消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，将所述位置作为需补给位置；及根据所述需补给位置，获取给所述可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置。

本申请实施例的可移动平台的控制方法，用于可移动平台，包括：获取控制终端发送的、对所述可移动平台的规划路径，所述规划路径为指引所述可移动平台移动的路线；根据所述规划路径，控制所述可移动平台根据所述规划路径移动；获取控制终端发送的需补给位置以及目标补给位置，其中，所述需补给位置为当所述消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，所述目标补给位置表示给所述可移动平台提供消耗物补给的位置；获取控制终端发送的补给指令，并根据所述补给指令控制所述可移动平台从所述需补给位置移动至所述目标补给位置，其中，所述补给指令用于控制所述可移动平台从所述需补给位置移动至所述目标补给位置。

本申请实施例的可移动平台的控制方法，包括：控制所述控制终端获取对所述可移动平台的规划路径，所述规划路径为指引所述可移动平台移动的路线；控制所述控制终端发送所述规划路径给所述可移动平台，以使所述可移动平台根据所述规划路径移动；控制所述可移动平台获取所述可移动平台的规划路径；控制所述可移动平台根据所述规划路径移动；控制所述可移动平台获取所述可移动平台的消耗物的剩余量，并根据所述消耗物的剩余量，确定当所述消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，将所述位置作为需补给位置；及控制所述可移动平台根据所述需补给位置，获取给所述可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置；控制所述控制终端获取需补给位置以及目标补给位置。

本申请实施例的可移动平台的控制方法，包括：控制控制终端获取对可移动平台的规划路径，所述规划路径为指引所述可移动平台移动的路线；控制所述控制终端发送所述规划路径给所述可移动平台；控制所述可移动平台获取对所述可移动平台的规划路径，并根据所述规划路径，控制所述可移动平台根据所述规划路径移动；控制所述控制终端获取所述可移动平台的消耗物的剩余量，并根据所述消耗物的剩余量，确定当所述消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，将所述位置作为需补给位置；及根据所述需补给位置，确定给所述可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置；控制所述控制终端发送所述需补给位置以及所述目标补给位置给所述可移动平台，以及补给指令，其中，所述补给指令用于控制所述可移动平台从所述需补给位置移动至所述目标补给位置；控制所述可移动平台获取控制终端发送的需补给位置以及目标补给位置，并获取控制所述补给指令，并根据所述补给指令控制所述可移动平台从所述需补给位置移动至所述目标补给位置。

图1所示为可移动平台的控制方法100的一个实施例的流程图。控制方法100用于可移动平台。可移动平台可以包括无人飞行器、机器人、移动小车、移动船或水下的移动设备等。在一些实施例中，可移动平台可以为无人飞行器。在一个实施例中，无人飞行器可以为植保无人飞行器。在一些实施例中，控制方法100包括步骤101-104。

在步骤101中，获取可移动平台的规划路径，规划路径为指引可移动平台移动的路线。

在一些实施例中，获取控制终端发送的可移动平台的规划路径。控制终端可以与可移动平台通信。控制终端可以生成规划路径，并发送给可移动平台。在另一些实施例中，可移动平台可以生成规划路径。

在步骤102中，控制可移动平台根据规划路径移动。以便控制可移动平台根据规划路径进行作业。可移动平台可以根据规划路径自动移动，从而在对可移动平台进行作业的过程中，无需人工过多干预，提高操作的便捷性，和作业效率。

在步骤103中，获取可移动平台的消耗物的剩余量，并根据消耗物的剩余量，确定当消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，可移动平台在规划路径上的位置，将位置作为需补给位置。

在一些实施例中，消耗物可以包括喷洒物、电池电能和/或燃料，在可移动平台作业中逐渐减少。喷洒物可以用于植保无人机等，可以包括药液、营养液、种子、粉剂和/或水等。电池电能和/或燃料可以提供可移动平台动力能量，给可移动平台的动力装置提供能量，使可移动平台能够移动。可移动平台可以为电动可移动平台、油动可移动平台或混合动力可移动平台。在其他一些实施例中，电池电能可以给可移动平台的动力装置之外的的装置提供能量。

在一些实施例中，剩余量阈值可以为0，例如喷洒物对应的剩余量阈值可以为0。在另一些实施例中，剩余量阈值可以大于0，例如，剩余量阈值可以为可移动平台的消耗物的最大量的1％、5％或10％。例如，喷洒物、电池电能和/或燃料对应的剩余量阈值大于0。消耗物的剩余量降低至剩余量阈值，表示消耗物的剩余量很少，需要对消耗物尽快补给。

在一些实施例中，根据消耗物的当前剩余量、剩余量阈值确定需补给位置，当消耗物的当前剩余量少于剩余量阈值时，将此位置直接作为需补给位置，如此可以简单、快捷的确定需补给位置。在一些实施例中，至少根据消耗物的当前剩余量、剩余量阈值和单位消耗量，确定需补给位置。单位消耗量用于指示单位面积或单位里程消耗物的减少量。可以确定当前剩余量和剩余量阈值的差值，为消耗物的剩余可消耗量，即可移动平台继续作业还可以消耗的消耗物的量，进一步结合单位消耗量确定规划路径上的需补给位置。如此可以简单且较准确地确定消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时需要补给的需补给位置。

在一些实施例中，单位消耗量可以根据用户的设置确定，例如用户可以设置喷洒物的单位面积的用量。在另一些实施例中，单位消耗量可以根据可移动平台本身的特点和/或作业环境确定。例如，根据可移动平台本身和/或作业环境可以确定可移动平台移动单位里程电池电能和/或燃料的消耗量，为单位消耗量。作业环境可以包括无人飞行器飞行中的风向和/或风速，或地面机器人、移动小车作业中的地面状况等。

在一些实施例中，单位消耗量可以预先设定，并保持不变，例如喷洒物的单位面积的用量可以设定不变，电池电能和/或燃料的单位消耗量可以根据可移动平台本身设定一个不变的经验值。在另一些实施例中，单位消耗量在可移动平台作业中可以改变，例如，在可移动平台作业中，可以连续对不同的农作物进行喷洒作业，喷洒物的单位面积的用量可以针对不同的农作物设定不同的用量；又例如，根据作业环境的变化，改变电池电能和/或燃料的单位消耗量。在可移动平台作业过程中，可以根据改变的单位消耗量，调整需补给位置，不断更新需补给位置。

在一些实施例中，至少根据消耗物的当前剩余量、剩余量阈值和单位消耗量，确定当消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，可移动平台移动的距离。进一步确定规划路径上可移动平台从当前位置移动该距离到达的位置，为需补给位置。如此可以简单且较准确地确定需补给位置。确定当前剩余量和剩余量阈值的差值，再结合单位消耗量，可以确定可移动平台还可以移动的距离。

在一些实施例中，消耗物包括喷洒物。根据喷洒物的当前剩余量、剩余量阈值、单位面积用量和喷幅，确定需补给位置。可以确定喷洒物的当前剩余量和剩余量阈值的差值，为剩余可消耗量，剩余可消耗量除以单位面积用量可以得到剩余可喷洒的面积，进一步根据喷福，可以确定当消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，可移动平台移动的距离，从而可以确定需补给位置。

在一个例子中，喷洒物的当前剩余量为lr，剩余量阈值为0，用户设置的亩用量(即单位面积用量)为m，则当前剩余量还可以作业的面积s1(亩)＝lr/m。由亩与平方米的转换公式，可以得到当前剩余量还可以作业s2(平方米)＝666.67*s1。喷洒装置的喷幅为h米，则可以得到当前剩余量还可以移动的距离为d＝s2/h。从而可以根据可移动平台的当前位置和规划路径，得出规划路径上的需补给位置。规划路径可以存储于可移动平台。

在一些实施例中，消耗物包括用于提供可移动平台动力能量的电池电能和燃料中的至少一种。根据消耗物的当前剩余量、剩余量阈值和单位里程消耗量，确定需补给位置。电池电能和/或燃料的单位消耗量为单位里程消耗量，表示单位里程电池电能和/或燃料的减少量。确定当前剩余量和剩余量阈值的差值，为剩余可消耗量，剩余可消耗量除以单位里程消耗量，可以得到可移动的里程，即可移动的距离，从而可以在规划路径上确定需补给位置。如此可以简单且较准确地确定需补给位置，可移动平台的处理工作量小，处理速度快，可以及时确定需补给位置。

在一些实施例中，在可移动平台移动中，实时获取消耗物的剩余量，并根据实时获取的消耗物的剩余量，实时确定需补给位置，如此可以实时更新需补给位置，以保证消耗物可以及时补给，保证正常作业。在一个实施例中，消耗物包括喷洒物，可移动平台的喷洒控制系统可以利用液位计等传感器，获取喷洒物的当前剩余量，并将当前剩余量发送给可移动平台的主控系统。可移动平台可以通过喷洒控制系统实时获取消耗物的剩余量。

在步骤104中，根据需补给位置，获取给可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置。

在一些实施例中，根据需补给位置，可移动平台确定目标补给位置，从而获取目标补给位置。可以根据需补给位置，确定较佳的目标补给位置，可以在目标补给位置给可移动平台提供补给。如此可以确定较佳的补给位置，以能够及时给可移动平台补给消耗物，提高作业效率。

在一些实施例中，可以根据补给位置到需补给位置的距离，从多个补给位置中确定目标补给位置，可以就近进行补给，从而及时给可移动平台补给消耗物。可以预先设定多个补给位置，根据需补给位置，从多个补给位置中选择较佳的补给位置，作为目标补给位置。补给位置设于可移动平台的作业区域外。

在一些实施例中，从多个补给位置中，确定到需补给位置的距离小于距离阈值的补给位置为目标补给位置，如此可以保证及时补给，且可以使可移动平台移动至需补给位置的距离较短，节省能源。目标补给位置还可以是存储的消耗物的量达到消耗物阈值的位置，例如该目标补给位置存储的消耗物的量在周围多个目标补给位置之中最多的补给位置。如此可以保证补给充足的消耗物，方便后续作业。在一些实施例中，消耗物为电池电能和/或燃料，可以根据可移动平台移动到需补给位置时，消耗物的剩余量确定距离阈值，以保证剩余的电池电能和/或燃料可使可移动平台移动至目标补给位置。在一些实施例中，可以从多个补给位置中，确定到需补给位置的距离最短的补给位置为目标补给位置。

在一些实施例中，获取障碍物信息，并根据补给位置到需补给位置的距离和障碍物信息，确定目标补给位置。可以通过视觉系统、雷达等获取障碍物信息，障碍物信息可以包括障碍物相对于可移动平台的距离和方位。在一个实施例中，可以根据障碍物信息，确定障碍物与需补给位置的位置关系，障碍物与补给位置的位置关系，进而确定目标补给位置。如此在确定目标补给位置时考虑障碍物的情况，可以使可移动平台从需补给位置到目标补给位置的移动路径较佳，方便可移动平台移动。

在一些实施例中，获取从需补给位置到补给位置避开障碍物的补给移动距离，并确定补给移动距离小于距离阈值的补给位置为目标补给位置，如此在避开障碍物的情况下就近补给，从而及时补给，且节省能源。在一个实施例中，可以确定多个补给位置对应的补给移动距离中最短的补给移动距离，该最短的补给移动距离对应的补给位置作为目标补给位置。

在另一些实施例中，确定到需补给位置的距离小于距离阈值的区域为补给区域，及在补给区域中，确定目标补给位置，从而可以及时补给，且节省能源，并可以较灵活地根据实际作业环境确定目标补给位置，用户可以到目标补给位置给可移动平台补给。可以在补给区域中，确定位于可移动平台的作业区域外的区域，在该区域确定目标补给位置。可以确定目标补给位置，以便于可移动平台从需补给位置移动至的目标补给位置，便于可移动平台稳定停泊，且方便用户在该位置给可移动平台进行补给。

在另一些实施例中，根据需补给位置，获取控制终端确定的目标补给位置。可移动平台将需补给位置发送给控制终端，控制终端根据需补给位置，可以根据上文所述的方法确定目标补给位置。如此可以减轻可移动平台的处理工作。

在一些实施例中，消耗物包括多种。分别确定多种消耗物降低至对应的剩余量阈值时，可移动平台在规划路径上的对应的需补给位置。根据多种消耗物对应的需补给位置中的至少一个，确定目标补给位置。如此可以综合考虑多种消耗物的情况，确定较优的补给位置，使多种消耗物都能及时得到补给。

在一些实施例中，根据多种消耗物对应的需补给位置，分别确定对应的目标补给位置。可以在对应的目标补给位置分别给对应的消耗物进行补给，使消耗物在需要补给的时候及时得到补给。在另一些实施例中，确定多种消耗物对应的需补给位置中，在规划路径上距离可移动平台的当前位置最近的需补给位置，并根据最近的需补给位置确定目标补给位置。可以在可移动平台到达最近的需补给位置时，移动至就近的目标补给位置，给可移动平台补给多种消耗物，一次性补给多种消耗物，使可移动平台可以持续作业的时间较长，提高作业效率。

在一些实施例中，多种消耗物包括喷洒物、电池电能和燃料中的至少两种。确定喷洒物的剩余量、电池剩余电量和燃料剩余量中的至少两种降低至对应的剩余量阈值时，可移动平台在规划路径上的对应的需补给位置。在一个实施例中，可以确定喷洒物对应的需补给位置，和电池电能或燃料对应的需补给位置，根据其中至少一个需补给位置确定目标补给位置。在一个例子中，在喷洒物需要补给的时候，可以在目标补给位置补给喷洒物，同时可以更换电池，或补给燃料。在另一个例子中，在喷洒物需要补给的时候，可以在对应的目标补给位置补给喷洒物。在电池需要更换的时候，在对应的目标补给位置更换电池。在燃料需要补给的时候，可以在对应的目标补给位置补给燃料。在其他一些例子中，在目标补给位置，用户可以根据消耗物的剩余量，自行确定对消耗物的补给。

在一些实施例中，控制方法100还包括：发送目标补给位置的信息给控制终端；获取控制终端根据目标补给位置的信息生成的反馈信号；及若反馈信号表示允许移动至目标补给位置，在可移动平台到达需补给位置时，控制可移动平台移动至目标补给位置。可以控制可移动平台将目标补给位置的信息发送给控制终端，可以用于提示用户是否同意可移动平台移动至目标补给位置。可以控制控制终端可以生成反馈信号，反馈信号可以表示是否允许可移动平台移动至目标补给位置。若允许可移动平台移动至目标补给位置，在可移动平台到达需补给位置时，可以控制可移动平台向目标补给位置移动，到目标补给位置进行消耗物的补给。如此可以让用户确定是否同意可移动平台移动至目标补给位置，给用户选择权，提高用户体验。

在一个实施例中，若反馈信号表示允许移动至目标补给位置，获取从需补给位置到目标补给位置的补给规划路径，并控制可移动平台根据补给规划路径移动至目标补给位置。可以控制可移动平台自动移动至目标补给位置，自动化和智能化程度高。在一个实施例中，可以控制可移动平台确定补给规划路径。在另一个实施例中，可以控制可移动平台获取控制终端确定的补给规划路径。

在另一个实施例中，若反馈信号表示允许移动至目标补给位置，获取控制终端的移动控制信号，并根据移动控制信号控制可移动平台移动至目标补给位置。可以控制控制终端获得用户的移动控制操作，以生成用于手动操控可移动平台移动的移动控制信号，移动控制信号可以控制可移动平台的移动方向和/或姿态等，如此实现手动控制可移动平台移动至目标补给位置。

在一个实施例中，若反馈信号表示拒绝移动至目标补给位置，则获取控制终端的移动控制信号，并根据移动控制信号控制可移动平台移动至补给位置。用户可以通过操控控制终端以生成用于手动操控可移动平台移动的移动控制信号，操控可移动平台移动至用户期望的补给位置，如此可以满足用户的个体需求，提高用户体验。

在另一个实施例中，若反馈信号表示拒绝移动至目标补给位置，则重新确定目标补给位置。可以根据需补给位置，从多个补给位置中确定另一个补给位置作为目标补给位置。如此可以确定新的目标补给位置，以满足用户的需求，提高用户体验。

在一些实施例中，可以确定多个目标补给位置；将多个目标补给位置的信息发送给控制终端；获取控制终端根据多个目标补给位置的信息生成的反馈信号；及若反馈信号表示选中多个目标补给位置的其中一个，则在可移动平台到达需补给位置时，控制可移动平台移动至选中的目标补给位置。可以确定多个目标补给位置给用户选择，用户可以根据需要选择其中一个，如此可以提高用户体验。可以根据需补给位置，确定多个目标补给位置。可以确定多个离需补给位置的距离小于距离阈值的补给位置为目标补给位置。

在一些实施例中，在可移动平台到达需补给位置时，控制可移动平台移动至目标补给位置。可移动平台到达需补给位置时，可以自动向目标补给位置移动，自动化程度高。在一些实施例中，在给可移动平台提供消耗物补给之后，控制可移动平台继续作业。可移动平台可以回到需补给位置，继续作业，以完成作业任务。

图2所示为可移动平台的控制方法200的一个实施例的流程图。控制方法200用于控制终端，控制终端可以与移动平台通信。控制方法200包括步骤201-203。

在步骤201中，获取对可移动平台的规划路径，规划路径为指引可移动平台移动的路线。

在一些实施例中，可以控制控制终端确定规划路径。在一个实施例中，获取用户对控制终端的显示界面的规划路径生成操作，以生成可移动平台的规划路径。可以控制控制终端根据用户的规划路径生成操作，生成规划路径，如此可以满足用户的个别需求。

在一个实施例中，获取用户对预先设定的规划路径的选择操作，以生成可移动平台的规划路径。规划路径可以预先存储于控制终端，用户可以选择预先设定的规划路径，作为本次作业可移动平台移动的规划路径。如此可以较快地获取规划路径。

在另一个实施例中，获取用户通过控制终端进行路径规划的规划操作，以生成可移动平台的规划路径。用户可以根据本次作业需要规划满足本次作业需要的路径，作为可移动平台的规划路径。在一个实施例中，控制终端获取用户通过控制终端在实际的作业区域内打点的信息，根据该信息生成规划路径。在另一个实施例中，获取可移动平台移动打点的信息，根据该信息生成规划路径。通过可移动平台移动进行打点，生成路径，用户可以在显示界面上调整路径，生成可移动平台的规划路径。在另一个实施例中，控制终端获取用户对控制终端的显示界面的打点操作，根据打点操作生成规划路径。显示界面显示作业区域，用户在作业区域内进行打点，控制终端生成规划路径。

在步骤202中，发送规划路径给可移动平台，以使可移动平台根据规划路径移动。

在一些实施例中，可移动平台自动根据规划路径移动。在另一些实施例中，在获取规划路径后，生成规划路径指令，规划指令用于控制可移动平台根据规划路径移动；将规划路径指令发送至可移动平台，以使可移动平台根据规划路径移动。可以控制可移动平台根据规划路径指令移动。如此，控制终端控制可移动平台的移动。

在步骤203中，获取需补给位置以及目标补给位置。需补给位置表示：当可移动平台的消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，可移动平台在所述规划路径上的位置。目标补给位置表示：给可移动平台提供消耗物补给的位置。

在一个实施例中，可以获取可移动平台确定的需补给位置和目标补给位置。在另一个实施例中，可以获取可移动平台确定的需补给位置，控制终端根据需补给位置确定目标补给位置。确定需补给位置和目标补给位置的方法可以参照上文所述的方法，在此不再赘述。

在一些实施例中，获取需补给位置以及目标补给位置之后，生成用于显示需补给位置和目标补给位置的显示信息，并显示显示信息。控制终端可以显示需补给位置和目标补给位置的信息，提示用户，以使用户可以得知需补给位置和目标补给位置。在一些实施例中，获取需补给位置以及目标补给位置之后，获取用户对控制终端的手动操作部件的移动控制操作，以生成移动控制信号，且将移动控制信号发送给移动平台，以控制可移动平台移动至目标补给位置。用户可以根据需求，手动操控可移动平台。

在一些实施例中，获取需补给位置以及目标补给位置之后，生成用于提示用户确认目标补给位置的确认请求信息；获取用户反馈确认请求信息的确认操作，并根据确认操作，生成反馈信号，反馈信号用于确定是否自动控制可移动平台向目标补给位置移动；并根据反馈信号，确定是否自动控制可移动平台向目标补给位置移动。如此可以提供用户选择权，用户可以选择可移动平台是否自动移动至目标补给位置。

在一些实施例中，若反馈信号表示允许可移动平台自动移动至目标补给位置，则生成控制移动指令，控制移动指令用于控制可移动平台自动移动至目标补给位置，并将控制移动指令发送给可移动平台，以控制可移动平台到达需补给位置时，自动向目标补给位置移动。如此可以可移动平台可以自动移动至目标补给位置，自动化程度高。在一些实施例中，获取从需补给位置到目标补给位置的补给规划路径，生成补给规划路径指令，并发送给可移动平台，以控制可移动平台根据补给规划路径移动至目标补给位置。如此可移动平台可以根据补给规划路径自动移动至目标补给位置，自动化程度高。

在一些实施例中，若反馈信号表示拒绝移动平台自动移动至目标补给位置，则获取用户对控制终端的手动操作部件的移动控制操作，以生成移动控制信号，且将移动控制信号发送给移动平台，以控制可移动平台移动至目标补给位置。如此手动控制可移动平台移动至目标补给位置。在另一些实施例中，若反馈信号表示拒绝移动平台自动移动至目标补给位置，则重新确定目标补给位置。

在一些实施例中，获取多个目标补给位置；生成用于显示需补给位置和目标补给位置的显示信息，显示显示信息，并生成用于提示用户选择目标补给位置的选择请求信息；获取用户选择目标补给位置的选择操作，以生成反馈信号；及若反馈信号表示选中多个目标补给位置的其中一个，则控制可移动平台到达需补给位置时，向选中的目标补给位置移动。可以显示多个目标补给位置，用户可以选择其中一个目标补给位置。

控制方法200可以确定较佳的补给位置，及时给可移动平台补给消耗物，提高作业效率。控制方法200的一些详细描述可以参见上文所述的控制方法100的详细描述，在此不再赘述。

图3所示为可移动平台的控制方法300的另一个实施例的流程图。控制方法300用于控制终端。控制方法300包括步骤301-304。

在步骤301中，获取对可移动平台的规划路径，规划路径为指引可移动平台移动的路线。

在步骤302中，根据规划路径，控制可移动平台根据规划路径移动。

在步骤303中，获取可移动平台的消耗物的剩余量，并根据消耗物的剩余量，确定当消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，可移动平台在规划路径上的位置，将位置作为需补给位置。

在步骤304中，根据需补给位置，获取给可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置。如此可以确定较佳的补给位置，及时给可移动平台补给消耗物，提高作业效率。

在一些实施例中，根据消耗物的当前剩余量、剩余量阈值确定需补给位置，当消耗物的当前剩余量少于剩余量阈值时，将此位置直接作为需补给位置。在一些实施例中，至少根据消耗物的当前剩余量、剩余量阈值和单位消耗量，确定需补给位置，单位消耗量用于指示单位面积或单位里程消耗物的减少量。

在一些实施例中，至少根据消耗物的当前剩余量、剩余量阈值和单位消耗量，确定当所述消耗物的剩余量降低至所述剩余量阈值时，所述可移动平台移动的距离；及确定所述规划路径上所述可移动平台从当前位置移动所述距离到达的位置，为所述需补给位置。

在一些实施例中，消耗物包括喷洒物；根据所述喷洒物的当前剩余量、所述剩余量阈值、单位面积用量和喷幅，确定所述需补给位置。

在一些实施例中，消耗物包括用于提供所述可移动平台动力能量的电池电能和燃料中的至少一种。根据所述消耗物的当前剩余量、所述剩余量阈值和单位里程消耗量，确定所述需补给位置。

在一些实施例中，在可移动平台移动中，实时获取消耗物的剩余量；及根据实时获取的所述消耗物的剩余量，实时确定所述需补给位置。

在一些实施例中，消耗物包括多种。分别确定多种所述消耗物降低至对应的剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的对应的所述需补给位置；及根据多种所述消耗物对应的所述需补给位置中的至少一个，确定所述目标补给位置。

在一些实施例中，根据多种消耗物对应的所述需补给位置，分别确定对应的目标补给位置。

在一些实施例中，确定多种所述消耗物对应的所述需补给位置中在所述规划路径上距离所述可移动平台的当前位置最近的所述需补给位置；及根据最近的所述需补给位置确定所述目标补给位置。

在一些实施例中，多种所述消耗物包括喷洒物、电池电能和燃料中的至少两种。确定喷洒物的剩余量、电池剩余电量和燃料剩余量中的至少两种降低至对应的剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的对应的所述需补给位置。

在一些实施例中，生成用于显示需补给位置和所述目标补给位置的显示信息；显示所述显示信息，并生成用于提示用户确认所述目标补给位置的确认请求信息；获取用户反馈所述确认请求信息的确认操作，以生成反馈信号；及若所述反馈信号表示允许所述可移动平台自动移动至所述目标补给位置，则生成控制移动指令，所述控制移动指令用于控制所述可移动平台自动移动至所述目标补给位置，并将所述控制移动指令发送给所述可移动平台，以控制所述可移动平台到达所述需补给位置时，向所述目标补给位置移动。

在一些实施例中，若所述反馈信号表示拒绝所述移动平台自动移动至所述目标补给位置，则获取用户对所述控制终端的手动操作部件的移动控制操作，以生成移动控制信号，且将所述移动控制信号发送给所述移动平台，以控制所述可移动平台移动至目标补给位置。

在一些实施例中，若所述反馈信号表示拒绝所述移动平台移动至所述目标补给位置，则重新确定目标补给位置。

在一些实施例中，若所述反馈信号表示允许移动平台自动移动至所述目标补给位置，获取从需补给位置到所述目标补给位置的补给规划路径，生成补给规划路径指令，并发送给所述可移动平台，以控制所述可移动平台根据所述补给规划路径移动至所述目标补给位置。

在一些实施例中，若所述反馈信号表示允许所述移动平台自动移动至所述目标补给位置，获取用户对所述控制终端的手动操作部件的移动控制操作，以生成移动控制信号，且将所述移动控制信号发送给所述移动平台，以控制所述可移动平台移动至所述目标补给位置。

在一些实施例中，控制所述可移动平台移动至所述目标补给位置之后，且在给所述可移动平台提供消耗物补给之后，控制所述可移动平台继续作业。

在一些实施例中，确定多个所述目标补给位置；生成用于显示所述需补给位置和所述目标补给位置的显示信息，显示所述显示信息，并生成用于提示用户选择所述目标补给位置的选择请求信息；获取用户选择所述目标补给位置的选择操作，以生成反馈信号；及若所述反馈信号表示选中多个所述目标补给位置的其中一个，则控制所述可移动平台到达所述需补给位置时，向选中的所述目标补给位置移动。

在一些实施例中，根据补给位置到需补给位置的距离，从多个补给位置中确定所述目标补给位置。

在一些实施例中，从多个所述补给位置中，确定到所述需补给位置的距离小于距离阈值的补给位置为所述目标补给位置。

在一些实施例中，获取障碍物信息；根据所述补给位置到所述需补给位置的距离和所述障碍物信息，确定所述目标补给位置。

在一些实施例中，获取从所述需补给位置到所述补给位置避开障碍物的补给移动距离；及确定所述补给移动距离小于距离阈值的补给位置为所述目标补给位置。

在一些实施例中，确定到所述需补给位置的距离小于距离阈值的区域为补给区域；及在所述补给区域中，确定所述目标补给位置。

在一些实施例中，获取用户对控制终端的显示界面的规划路径生成操作，以生成可移动平台的规划路径。在一些实施例中，获取用户对预先设定的规划路径的选择操作，以生成所述可移动平台的规划路径；或者，获取用户通过所述控制终端进行路径规划的规划操作，以生成所述可移动平台的规划路径。

在一些实施例中，在获取所述规划路径后，生成规划路径指令，所述规划指令用于控制所述可移动平台根据所述规划路径移动；将所述规划路径指令发送至所述可移动平台，以使所述可移动平台根据所述规划路径移动。

控制方法300的步骤的具体描述可以参见上文所述的控制方法100和200的相关描述，在此不再赘述。

图4所示为可移动平台的控制方法400，用于可移动平台。控制方法400包括步骤401-404。

在步骤401中，获取控制终端发送的、对可移动平台的规划路径，规划路径为指引可移动平台移动的路线。控制终端可以生成规划路径。

在步骤402中，根据规划路径，控制可移动平台根据规划路径移动。

在步骤403中，获取控制终端发送的需补给位置以及目标补给位置，其中，需补给位置为当可移动平台的消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，可移动平台在规划路径上的位置，目标补给位置表示给可移动平台提供消耗物补给的位置。控制终端可以确定需补给位置和目标补给位置。

在步骤404中，获取控制终端发送的补给指令，并根据补给指令控制可移动平台从需补给位置移动至目标补给位置。补给指令用于控制可移动平台从需补给位置移动至目标补给位置。如此可以确定较佳的补给位置，及时给可移动平台补给消耗物，提高作业效率。

控制方法400的步骤的具体描述可以参见上文所述的控制方法100、200和300的相关描述，在此不再赘述。

图5所示为可移动平台的控制方法500的另一个实施例的流程图。控制方法500包括步骤501-505。

在步骤501中，控制控制终端获取对可移动平台的规划路径，规划路径为指引可移动平台移动的路线。

在步骤502中，控制控制终端发送规划路径给可移动平台，以使可移动平台根据规划路径移动。

在步骤503中，控制可移动平台获取可移动平台的规划路径。

在步骤504中，控制可移动平台根据规划路径移动。

在步骤505中，控制可移动平台获取可移动平台的消耗物的剩余量，并根据消耗物的剩余量，确定当消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，可移动平台在规划路径上的位置，将位置作为需补给位置。

在步骤506中，控制可移动平台根据需补给位置，获取给可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置，并发送所述需补给位置以及所述目标补给位置。

其中，可移动平台可以将所述需补给位置以及所述目标补给位置直接发送给与该可移动平台建立通信连接的控制终端，当与该可移动平台建立通信连接的控制终端为一个，该控制终端直接获取到相应的信息，以便快速响应；当与该可移动平台建立通信连接的控制终端为多个，可移动平台将所述需补给位置以及所述目标补给位置直接发送给与该可移动平台建立通信连接的、指定的控制终端，以使得指定的控制终端快速响应，其中，该指定的控制终端可以是用户预先指定的。可移动平台还可以将所述需补给位置以及所述目标补给位置以广播的形式发出去，以便使具有信息接收功能的控制终端或者可移动平台也能获取到该信息。

在步骤507中，控制控制终端获取需补给位置以及目标补给位置。如此可以确定较佳的补给位置，及时给可移动平台补给消耗物，提高作业效率。

在一些实施例中，根据消耗物的当前剩余量和剩余量阈值确定需补给位置，当消耗物的当前剩余量少于剩余量阈值时，将此位置直接作为需补给位置。在一些实施例中，至少根据所述消耗物的当前剩余量、所述剩余量阈值和单位消耗量，确定所述需补给位置，所述单位消耗量用于指示单位面积或单位里程所述消耗物的减少量。

在一些实施例中，至少根据所述消耗物的当前剩余量、所述剩余量阈值和单位消耗量，确定当所述消耗物的剩余量降低至所述剩余量阈值时，所述可移动平台移动的距离；确定所述规划路径上所述可移动平台从当前位置移动所述距离到达的位置，为所述需补给位置。

在一些实施例中，消耗物包括喷洒物。根据所述喷洒物的当前剩余量、所述剩余量阈值、单位面积用量和喷幅，确定所述需补给位置。在另一些实施例中，消耗物包括用于提供所述可移动平台动力能量的电池电能和燃料中的至少一种。根据所述消耗物的当前剩余量、所述剩余量阈值和单位里程消耗量，确定所述需补给位置。

在一些实施例中，在所述可移动平台移动中，实时获取所述消耗物的剩余量；根据实时获取的所述消耗物的剩余量，实时确定所述需补给位置。

在一些实施例中，消耗物包括多种。分别确定多种所述消耗物降低至对应的剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的对应的所述需补给位置；根据多种所述消耗物对应的所述需补给位置中的至少一个，确定所述目标补给位置。

在一些实施例中，根据多种所述消耗物对应的所述需补给位置，分别确定对应的所述目标补给位置。

在一些实施例中，确定多种所述消耗物对应的所述需补给位置中在所述规划路径上距离所述可移动平台的当前位置最近的所述需补给位置；根据最近的所述需补给位置确定所述目标补给位置。

在一些实施例中，可移动平台的控制方法500包括：生成用于显示所述需补给位置和所述目标补给位置的显示信息；显示所述显示信息。

在一些实施例中，确定所述目标补给位置之后，生成用于提示用户确认所述目标补给位置的确认请求信息；获取用户反馈所述确认请求信息的确认操作，并根据所述确认操作，生成反馈信号，所述反馈信号用于确定是否自动控制所述可移动平台向所述目标补给位置移动；根据所述反馈信号，确定是否自动控制所述可移动平台向所述目标补给位置移动。

在一些实施例中，若所述反馈信号表示允许所述移动平台自动移动至所述目标补给位置，则控制所述可移动平台到达所述需补给位置时，自动向所述目标补给位置移动。

在一些实施例中，获取从所述需补给位置到所述目标补给位置的补给规划路径；控制所述可移动平台根据所述补给规划路径移动至所述目标补给位置。

在一些实施例中，若所述反馈信号表示拒绝所述移动平台自动移动至所述目标补给位置，则获取用户对所述控制终端的手动操作部件的移动控制操作，控制所述可移动平台根据所述移动控制操作移动至目标补给位置。

在一些实施例中，获取用户对所述控制终端的手动操作部件的移动控制操作；控制所述可移动平台根据所述移动控制操作移动至所述目标补给位置。

在一些实施例中，若所述反馈信号表示选中多个所述目标补给位置的其中一个，则控制所述可移动平台到达所述需补给位置时，向选中的所述目标补给位置移动。

在一些实施例中，获取所述可移动平台的规划路径，包括：获取用户对所述控制终端的显示界面的规划路径生成操作，以生成所述可移动平台的规划路径。

在一些实施例中，获取用户对所述控制终端的显示界面的规划路径生成操作，包括：获取用户对预先设定的规划路径的选择操作，以生成所述可移动平台的规划路径；或者，获取用户通过所述控制终端进行路径规划的规划操作，以生成所述可移动平台的规划路径。

在一些实施例中，可移动平台的控制方法500包括：确定多个所述目标补给位置；生成用于显示所述需补给位置和所述目标补给位置的显示信息，显示所述显示信息，并生成用于提示用户选择所述目标补给位置的选择请求信息；获取用户选择所述目标补给位置的选择操作，以生成反馈信号；及若所述反馈信号表示选中多个所述目标补给位置的其中一个，则控制所述可移动平台到达所述需补给位置时，向选中的所述目标补给位置移动。

在一些实施例中，可移动平台的控制方法500，包括：在所述可移动平台到达所述需补给位置时，控制所述可移动平台移动至所述目标补给位置；及在给所述可移动平台提供消耗物补给之后，控制所述可移动平台继续作业。

在一些实施例中，根据补给位置到所述需补给位置的距离，从多个所述补给位置中确定所述目标补给位置。

在一些实施例中，获取从所述需补给位置到所述补给位置避开障碍物的补给移动距离；确定所述补给移动距离小于距离阈值的补给位置为所述目标补给位置。

在一些实施例中，确定到所述需补给位置的距离小于距离阈值的区域为补给区域；在所述补给区域中，确定所述目标补给位置。

在一些实施例中，控制所述控制终端获取对所述可移动平台的规划路径，包括：控制所述控制终端获取用户对所述控制终端的规划路径生成操作，并根据所述规划路径生成操作，以生成所述可移动平台的规划路径。

在一些实施例中，获取用户对预先设定的规划路径的选择操作，以生成所述可移动平台的规划路径；或者，获取用户通过所述控制终端进行路径规划的规划操作，以生成所述可移动平台的规划路径。

在一些实施例中，获取控制终端发送的所述可移动平台的规划路径。

在一些实施例中，根据所述需补给位置，控制所述可移动平台确定所述目标补给位置。在一些实施例中，发送所述需补给位置、所述目标补给位置给所述控制终端。

控制方法500的步骤的具体描述可以参见上文所述的控制方法100、200、300和400的相关描述，在此不再赘述。

图6所示为可移动平台的控制方法600的另一个实施例的流程图。控制方法600包括步骤601-606。

在步骤601中，控制控制终端获取对可移动平台的规划路径，规划路径为指引可移动平台移动的路线。

在步骤602中，控制控制终端发送规划路径给可移动平台。

在步骤603中，控制可移动平台获取对可移动平台的规划路径，并根据规划路径，控制可移动平台根据规划路径移动。

在步骤604中，控制控制终端获取可移动平台的消耗物的剩余量，并根据消耗物的剩余量，确定当消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，可移动平台在规划路径上的位置，将位置作为需补给位置；及根据需补给位置，确定给可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置。

在步骤605中，控制控制终端发送需补给位置以及目标补给位置给可移动平台，以及补给指令。其中，补给指令用于控制可移动平台从需补给位置移动至目标补给位置。

在步骤606中，控制可移动平台获取控制终端发送的需补给位置以及目标补给位置，并获取控制补给指令，并根据补给指令控制可移动平台从需补给位置移动至目标补给位置。如此可以确定较佳的补给位置，及时给可移动平台补给消耗物，提高作业效率。

在一些实施例中，控制所述控制终端获取用户对所述控制终端的显示界面的规划路径生成操作，以生成所述可移动平台的规划路径。

在一些实施例中，在控制控制终端获取对可移动平台的规划路径后，生成规划路径指令，所述规划指令用于控制所述可移动平台根据所述规划路径移动；将所述规划路径指令发送至所述可移动平台，以使所述可移动平台根据所述规划路径移动。

控制方法600的步骤的具体描述可以参见上文所述的控制方法100、200、300、400和500的相关描述，在此不再赘述。

图7所示为可移动平台10的一个实施例的立体示意图。在一个实施例中，可移动平台10包括无人飞行器。在图示实施例中，无人飞行器包括植保无人飞行器。在其他一些实施例中，可移动平台10可以包括机器人、移动小车、移动船或水下的移动设备等。

图8所示为可移动平台10的一个实施例的模块图。参考图7和8，可移动平台10包括机体11、动力装置12和一个或多个处理器13。动力装置12设于机体11，用于为可移动平台10提供动力。在一个实施例中，动力装置12可以包括旋翼。在其他一些实施例中，动力装置12可以包括固定翼或车轮等。在一个实施例中，一个或多个处理器13用于实现控制方法 100。在另一个实施例中，一个或多个处理器13用于实现控制方法400。

在一些实施例中，可移动平台10包括设于机体11的喷洒系统14，可移动平台10的处理器13用于控制喷洒系统14喷洒喷洒物。喷洒系统14包括用于储存喷洒物的储存箱15和设于储存箱15的传感器16，传感器16用于检测储存箱15中的喷洒物的剩余量。在一个实施例中，喷洒系统14还包括设于机臂18远离机身11的一端的喷洒机构17，喷洒机构17与储存箱15连通，可以喷洒出喷洒物，实现自动化农业作业。

继续参考图8，在一些实施例中，可移动平台10可以包括计算机可读存储介质19，计算机可读存储介质19可以存储有可被处理器13调用的程序，可以包括非易失性存储介质。在一些实施例中，可移动平台10可以包括内存20和接口21。在一些实施例中，可移动平台10还可以根据实际应用包括其他硬件。

图9所示为控制终端30的一个实施例的模块框图。在一个实施例中，控制终端30包括一个或多个处理器31，用于实现控制方法200。在另一个实施例中，控制终端30包括一个或多个处理器31，用于实现控制方法300。

在一些实施例中，控制终端30可以包括计算机可读存储介质32，计算机可读存储介质32可以存储有可被处理器31调用的程序，可以包括非易失性存储介质。在一些实施例中，控制终端30可以包括内存33和接口34。在一些实施例中，控制终端30还可以根据实际应用包括其他硬件。

图10所示为控制装置40的一个实施例的模块框图。在一个实施例中，控制装置40包括一个或多个处理器41，用于实现控制方法500。在另一个实施例中，控制装置40包括一个或多个处理器41，用于实现控制方法600。

在一些实施例中，控制装置40可以包括计算机可读存储介质42，计算机可读存储介质42可以存储有可被处理器41调用的程序，可以包括非易失性存储介质。在一些实施例中，控制装置40可以包括内存43和接口44。在一些实施例中，控制装置40还可以根据实际应用包括其他硬件。

图11所示为控制系统50的一个实施例的模块图。在一个实施例中，控制系统50包括图7和8所示的可移动平台10，可移动平台10的处理器13用于实现控制方法100。且控制系统50包括图9所示的控制终端30，控制终端30用于与可移动平台10通信，控制终端30的处理器31用于实现控制方法200。

在另一个实施例中，控制系统50的可移动平台10的处理器13用于实现控制方法400。且控制系统50的控制终端30的处理器31用于实现控制方法300。

本申请一些实施例的计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时，实现控制方法100，和/或控制方法200。

本申请另一些实施例的计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时，实现控制方法300，和/或控制方法400。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件或它们的组合来实现。在上述实施例中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或硬件来实现。例如，如果用硬件来实现，可用下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims

一种可移动平台的控制方法，用于可移动平台，其特征在于，包括：

获取所述可移动平台的规划路径，所述规划路径为指引所述可移动平台移动的路线；

控制所述可移动平台根据所述规划路径移动；

获取所述可移动平台的消耗物的剩余量，并根据所述消耗物的剩余量，确定当所述消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，将所述位置作为需补给位置；及

根据所述需补给位置，获取给所述可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置。
根据权利要求1所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述确定当所述消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，将所述位置作为需补给位置，包括：

至少根据所述消耗物的当前剩余量和所述剩余量阈值，确定所述需补给位置。
根据权利要求2所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，还根据单位消耗量，确定所述需补给位置，其中，所述单位消耗量用于指示单位面积或单位里程所述消耗物的减少量。
根据权利要求3所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述至少根据所述消耗物的当前剩余量、所述剩余量阈值和单位消耗量，确定所述需补给位置，包括：

至少根据所述消耗物的当前剩余量、所述剩余量阈值和单位消耗量，确定当所述消耗物的剩余量降低至所述剩余量阈值时，所述可移动平台移动的距离；及

确定所述规划路径上所述可移动平台从当前位置移动所述距离到达的位置，为所述需补给位置。
根据权利要求3所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述消耗物包括喷洒物；所述至少根据所述消耗物的当前剩余量、所述剩余量阈值和单位消耗量，确定所述需补给位置，包括：

根据所述喷洒物的当前剩余量、所述剩余量阈值、单位面积用量和喷幅，确定所述需补给位置。
根据权利要求3所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述消耗物包括用于提供所述可移动平台动力能量的电池电能和燃料中的至少一种；所述至少根据所述消耗物的当前剩余量、所述剩余量阈值和单位消耗量，确定所述需补给位置，包括：

根据所述消耗物的当前剩余量、所述剩余量阈值和单位里程消耗量，确定所述需补给位置。
根据权利要求1所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述获取所述可移动平台的消耗物的剩余量，并根据所述消耗物的剩余量，确定当所述消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，将所述位置作为需补给位置，包括：

在所述可移动平台移动中，实时获取所述消耗物的剩余量；及

根据实时获取的所述消耗物的剩余量，实时确定所述需补给位置。
根据权利要求1所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述消耗物包括多种；所述可移动平台的控制方法包括：

分别确定多种所述消耗物降低至对应的剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的对应的所述需补给位置；及

根据多种所述消耗物对应的所述需补给位置中的至少一个，确定所述目标补给位置。
根据权利要求8所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述根据多种所述消耗物对应的所述需补给位置中的至少一个，确定所述目标补给位置，包括：

根据多种所述消耗物对应的所述需补给位置，分别确定对应的所述目标补给位置；或者，

确定多种所述消耗物对应的所述需补给位置中在所述规划路径上距离所述可移动平台的当前位置最近的所述需补给位置，根据最近的所述需补给位置确定所述目标补给位置。
根据权利要求8所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，多种所述消耗物包括喷洒物、电池电能和燃料中的至少两种；所述分别确定多种所述消耗物降低至对应的剩余量阈值时，所述可移动平台将到达的对应的所述需补给位置，包括：

确定喷洒物的剩余量、电池剩余电量和燃料剩余量中的至少两种降低至对应的剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的对应的所述需补给位置。
根据权利要求1所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述可移动平台的控制方法包括：

发送所述目标补给位置的信息给控制终端；

获取所述控制终端根据所述目标补给位置的信息生成的反馈信号；及

若所述反馈信号表示允许移动至所述目标补给位置，在所述可移动平台到达所述需补给位置时，控制所述可移动平台移动至所述目标补给位置。
根据权利要求11所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述可移动平台的控制方法包括：

若所述反馈信号表示拒绝移动至所述目标补给位置，则获取所述控制终端的移动控制信号，并根据所述移动控制信号控制所述可移动平台移动至补给位置；或者，

若所述反馈信号表示拒绝移动至所述目标补给位置，则重新确定目标补给位置。
根据权利要求11所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述若所述反馈信号表示允许移动至所述目标补给位置，在所述可移动平台到达所述需补给位置时，控制所述可移动平台移动至所述目标补给位置，包括：

获取从所述需补给位置到所述目标补给位置的补给规划路径；及

控制所述可移动平台根据所述补给规划路径移动至所述目标补给位置。
根据权利要求11所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述若所述反馈信号表示允许移动至所述目标补给位置，在所述可移动平台到达所述需补给位置时，控制所述可移动平台移动至所述目标补给位置，包括：

获取所述控制终端的移动控制信号；及

根据所述移动控制信号控制所述可移动平台移动至所述目标补给位置。
根据权利要求1所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述可移动平台的控制方法包括：

确定多个所述目标补给位置；

将所述多个所述目标补给位置的信息发送给所述控制终端；

获取所述控制终端根据所述多个所述目标补给位置的信息生成的反馈信号；及

若所述反馈信号表示选中多个所述目标补给位置的其中一个，则在所述可移动平台到达所述需补给位置时，控制所述可移动平台移动至选中的所述目标补给位置。
根据权利要求1所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述可移动平台的控制方法，包括：

在所述可移动平台到达所述需补给位置时，控制所述可移动平台移动至所述目标补给位置。
根据权利要求16所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述控制所述可移动平台移动至所述目标补给位置之后，还包括：

在给所述可移动平台提供消耗物补给之后，控制所述可移动平台继续作业。
根据权利要求1所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述根据所述需补给位置，获取给所述可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置，包括：

根据补给位置到所述需补给位置的距离，从多个所述补给位置中确定所述目标补给位置。
根据权利要求18所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述根据补给位置到所述需补给位置的距离，从多个所述补给位置中确定所述目标补给位置，包括：

从多个所述补给位置中，确定到所述需补给位置的距离小于距离阈值的补给位置为所述目标补给位置。
根据权利要求18所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述根据补给位置到所述需补给位置的距离，从多个所述补给位置中确定所述目标补给位置，包括：

获取障碍物信息；

根据所述补给位置到所述需补给位置的距离和所述障碍物信息，确定所述目标补给位置。
根据权利要求20所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述根据所述补给位置到所述需补给位置的距离和所述障碍物信息，确定所述目标补给位置，包括：

获取从所述需补给位置到所述补给位置避开障碍物的补给移动距离；及确定所述补给移动距离小于距离阈值的补给位置为所述目标补给位置。
根据权利要求1所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述根据所述需补给位置，获取给所述可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置，包括：

确定到所述需补给位置的距离小于距离阈值的区域为补给区域；及

在所述补给区域中，确定所述目标补给位置。
根据权利要求1所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述获取所述可移动平台的规划路径，包括：

获取控制终端发送的所述可移动平台的规划路径。
根据权利要求1所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述根据所述需补给位置，获取给所述可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置，包括：

根据所述需补给位置，获取控制终端确定的所述目标补给位置；或者，

根据所述需补给位置，控制所述可移动平台确定所述目标补给位置。
一种可移动平台的控制方法，用于控制终端，其特征在于，包括：

获取对所述可移动平台的规划路径，所述规划路径为指引所述可移动平台移动的路线；

发送所述规划路径给所述可移动平台，以使所述可移动平台根据所述规划路径移动；

获取需补给位置以及目标补给位置，其中，所述需补给位置表示：当所述可移动平台的消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，所述目标补给位置表示：给所述可移动平台提供消耗物补给的位置。
根据权利要求25所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，获取需补给位置以及目标补给位置之后，包括：

生成用于显示所述需补给位置和所述目标补给位置的显示信息；显示所述显示信息。
根据权利要求25所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，获取需补给位置以及目标补给位置之后，包括：

生成用于提示用户确认所述目标补给位置的确认请求信息；

获取用户反馈所述确认请求信息的确认操作，并根据所述确认操作，生成反馈信号，所述反馈信号用于确定是否自动控制所述可移动平台向所述目标补给位置移动；

根据所述反馈信号，确定是否自动控制所述可移动平台向所述目标补给位置移动。
根据权利要求27所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，

若所述反馈信号表示允许所述可移动平台自动移动至所述目标补给位置，则生成控制移动指令，所述控制移动指令用于控制所述可移动平台自动移动至所述目标补给位置，并将所述控制移动指令发送给所述可移动平台，以控制所述可移动平台到达所述需补给位置时，自动向所述目标补给位置移动。
根据权利要求28所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，包括：

获取从所述需补给位置到所述目标补给位置的补给规划路径，生成补给规划路径指令，并发送给所述可移动平台，以控制所述可移动平台根据所述补给规划路径移动至所述目标补给位置。
根据权利要求27所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，

若所述反馈信号表示拒绝所述移动平台自动移动至所述目标补给位置，则获取用户对所述控制终端的手动操作部件的移动控制操作，以生成移动控制信号，且将所述移动控制信号发送给所述移动平台，以控制所述可移动平台移动至目标补给位置。
根据权利要求25所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述获取需补给位置以及目标补给位置之后，包括：

获取用户对所述控制终端的手动操作部件的移动控制操作，以生成移动控制信号，且将所述移动控制信号发送给所述移动平台，以控制所述可移动平台移动至所述目标补给位置。
根据权利要求27所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，

若所述反馈信号表示拒绝所述移动平台自动移动至所述目标补给位置，则重新确定目标补给位置。
根据权利要求25所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，包括：

获取多个所述目标补给位置；

生成用于显示所述需补给位置和所述目标补给位置的显示信息，显示所述显示信息，并生成用于提示用户选择所述目标补给位置的选择请求信息；

获取用户选择所述目标补给位置的选择操作，以生成反馈信号；及

若所述反馈信号表示选中多个所述目标补给位置的其中一个，则控制所述可移动平台到达所述需补给位置时，向选中的所述目标补给位置移动。
根据权利要求27所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述获取所述可移动平台的规划路径，包括：

获取用户对所述控制终端的显示界面的规划路径生成操作，以生成所述可移动平台的规划路径。
根据权利要求34所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述获取用户对所述控制终端的显示界面的规划路径生成操作，包括：

获取用户对预先设定的规划路径的选择操作，以生成所述可移动平台的规划路径；

或者，获取用户通过所述控制终端进行路径规划的规划操作，以生成所述可移动平台的规划路径。
根据权利要求35所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在获取所述规划路径后，生成规划路径指令，所述规划指令用于控制所述可移动平台根据所述规划路径移动；

将所述规划路径指令发送至所述可移动平台，以使所述可移动平台根据所述规划路径移动。
一种可移动平台的控制方法，用于控制终端，其特征在于，包括：

获取对所述可移动平台的规划路径，所述规划路径为指引所述可移动平台移动的路线；

根据所述规划路径，控制所述可移动平台根据所述规划路径移动；

获取所述可移动平台的消耗物的剩余量，并根据所述消耗物的剩余量，确定当所述消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，将所述位置作为需补给位置；及

根据所述需补给位置，获取给所述可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置。
根据权利要求37所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述确定当所述消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，将所述位置作为需补给位置，包括：

至少根据所述消耗物的当前剩余量和所述剩余量阈值，确定所述需补给位置。
根据权利要求38所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，还根据单位消耗量，确定所述需补给位置，其中，所述单位消耗量用于指示单位面积或单位里程所述消耗物的减少量。
根据权利要求39所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述至少根据所述消耗物的当前剩余量、所述剩余量阈值和单位消耗量，确定所述需补给位置，包括：

至少根据所述消耗物的当前剩余量、所述剩余量阈值和单位消耗量，确定当所述消耗物的剩余量降低至所述剩余量阈值时，所述可移动平台移动的距离；及

确定所述规划路径上所述可移动平台从当前位置移动所述距离到达的位置，为所述需补给位置。
根据权利要求39所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述消耗物包括喷洒物；所述至少根据所述消耗物的当前剩余量、所述剩余量阈值和单位消耗量，确定所述需补给位置，包括：

根据所述喷洒物的当前剩余量、所述剩余量阈值、单位面积用量和喷幅，确定所述需补给位置。
根据权利要求39所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述消耗物包括用于提供所述可移动平台动力能量的电池电能和燃料中的至少一种；所述至少根据所述消耗物的当前剩余量、所述剩余量阈值和单位消耗量，确定所述需补给位置，包括：

根据所述消耗物的当前剩余量、所述剩余量阈值和单位里程消耗量，确定所述需补给位置。
根据权利要求37所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述获取所述可移动平台的消耗物的剩余量，并根据所述消耗物的剩余量，确定当所述消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，将所述位置作为需补给位置，包括：

在所述可移动平台移动中，实时获取所述消耗物的剩余量；及

根据实时获取的所述消耗物的剩余量，实时确定所述需补给位置。
根据权利要求37所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述消耗物包括多种；所述可移动平台的控制方法包括：

分别确定多种所述消耗物降低至对应的剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的对应的所述需补给位置；及

根据多种所述消耗物对应的所述需补给位置中的至少一个，确定所述目标补给位置。
根据权利要求44所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述根据多种所述消耗物对应的所述需补给位置中的至少一个，确定所述目标补给位置，包括：

根据多种所述消耗物对应的所述需补给位置，分别确定对应的所述目标补给位置；或者，

确定多种所述消耗物对应的所述需补给位置中在所述规划路径上距离所述可移动平台的当前位置最近的所述需补给位置，根据最近的所述需补给位置确定所述目标补给位置。
根据权利要求44所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，多种所述消耗物包括喷洒物、电池电能和燃料中的至少两种；所述分别确定多种所述消耗物降低至对应的剩余量阈值时，所述可移动平台将到达的对应的所述需补给位置，包括：

确定喷洒物的剩余量、电池剩余电量和燃料剩余量中的至少两种降低至对应的剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的对应的所述需补给位置。
根据权利要求37所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述获取给所述可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置之后，包括：

生成用于显示所述需补给位置和所述目标补给位置的显示信息；显示所述显示信息，并生成用于提示用户确认所述目标补给位置的确认请求信息；

获取用户反馈所述确认请求信息的确认操作，以生成反馈信号；及

若所述反馈信号表示允许所述可移动平台自动移动至所述目标补给位置，则生成控制移动指令，所述控制移动指令用于控制所述可移动平台自动移动至所述目标补给位置，并将所述控制移动指令发送给所述可移动平台，以控制所述可移动平台到达所述需补给位置时，向所述目标补给位置移动。
根据权利要求47所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述可移动平台的控制方法包括：

若所述反馈信号表示拒绝所述移动平台自动移动至所述目标补给位置，则获取用户对所述控制终端的手动操作部件的移动控制操作，以生成移动控制信号，且将所述移动控制信号发送给所述移动平台，以控制所述可移动平台移动至目标补给位置。
根据权利要求47所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述可移动平台的控制方法包括：

若所述反馈信号表示拒绝所述移动平台移动至所述目标补给位置，则重新确定目标补给位置。
根据权利要求47所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述若所述反馈信号表示允许所述可移动平台自动移动至所述目标补给位置，则生成控制移动指令，所述控制移动指令用于控制所述可移动平台自动移动至所述目标补给位置，并将所述控制移动指令发送给所述可移动平台，以控制所述可移动平台到达所述需补给位置时，向所述目标补给位置移动，包括：

获取从所述需补给位置到所述目标补给位置的补给规划路径，生成补给规划路径指令，并发送给所述可移动平台，以控制所述可移动平台根据所述补给规划路径移动至所述目标补给位置。
根据权利要求47所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述若所述反馈信号表示允许所述可移动平台自动移动至所述目标补给位置，则生成控制移动指令，所述控制移动指令用于控制所述可移动平台自动移动至所述目标补给位置，并将所述控制移动指令发送给所述可移动平台，以控制所述可移动平台到达所述需补给位置时，向所述目标补给位置移动，包括：

获取用户对所述控制终端的手动操作部件的移动控制操作，以生成移动控制信号，且将所述移动控制信号发送给所述移动平台，以控制所述可移动平台移动至所述目标补给位置。
根据权利要求47所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，包括：控制所述可移动平台移动至所述目标补给位置之后，且在给所述可移动平台提供消耗物补给之后，控制所述可移动平台继续作业。
根据权利要求37所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述可移动平台的控制方法包括：

确定多个所述目标补给位置；

生成用于显示所述需补给位置和所述目标补给位置的显示信息，显示所述显示信息，并生成用于提示用户选择所述目标补给位置的选择请求信息；

获取用户选择所述目标补给位置的选择操作，以生成反馈信号；及

若所述反馈信号表示选中多个所述目标补给位置的其中一个，则控制所述可移动平台到达所述需补给位置时，向选中的所述目标补给位置移动。
根据权利要求37所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述根据所述需补给位置，获取给所述可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置，包括：

根据补给位置到所述需补给位置的距离，从多个所述补给位置中确定所述目标补给位置。
根据权利要求54所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述根据补给位置到所述需补给位置的距离，从多个所述补给位置中确定所述目标补给位置，包括：

从多个所述补给位置中，确定到所述需补给位置的距离小于距离阈值的补给位置为所述目标补给位置。
根据权利要求54所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述根据补给位置到所述需补给位置的距离，从多个所述补给位置中确定所述目标补给位置，包括：

获取障碍物信息；

根据所述补给位置到所述需补给位置的距离和所述障碍物信息，确定所述目标补给位置。
根据权利要求56所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述根据所述补给位置到所述需补给位置的距离和所述障碍物信息，确定所述目标补给位置，包括：

获取从所述需补给位置到所述补给位置避开障碍物的补给移动距离；及确定所述补给移动距离小于距离阈值的补给位置为所述目标补给位置。
根据权利要求37所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述根据所述需补给位置，获取给所述可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置，包括：

确定到所述需补给位置的距离小于距离阈值的区域为补给区域；及

在所述补给区域中，确定所述目标补给位置。
根据权利要求37所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述获取所述可移动平台的规划路径，包括：

获取用户对所述控制终端的显示界面的规划路径生成操作，以生成所述可移动平台的规划路径。
根据权利要求59所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述获取用户对所述控制终端的显示界面的规划路径生成操作，包括：

获取用户对预先设定的规划路径的选择操作，以生成所述可移动平台的规划路径；

或者，获取用户通过所述控制终端进行路径规划的规划操作，以生成所述可移动平台的规划路径。
根据权利要求37所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在获取所述规划路径后，生成规划路径指令，所述规划指令用于控制所述可移动平台根据所述规划路径移动；

将所述规划路径指令发送至所述可移动平台，以使所述可移动平台根据所述规划路径移动。
一种可移动平台的控制方法，用于可移动平台，其特征在于，包括：

获取控制终端发送的、对所述可移动平台的规划路径，所述规划路径为指引所述可移动平台移动的路线；

根据所述规划路径，控制所述可移动平台根据所述规划路径移动；

获取控制终端发送的需补给位置以及目标补给位置，其中，所述需补给位置为当所述可移动平台的消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，所述目标补给位置表示给所述可移动平台提供消耗物补给的位置；

获取控制终端发送的补给指令，并根据所述补给指令控制所述可移动平台从所述需补给位置移动至所述目标补给位置，其中，所述补给指令用于控制所述可移动平台从所述需补给位置移动至所述目标补给位置。
一种可移动平台的控制方法，其特征在于，包括：

控制所述控制终端获取对所述可移动平台的规划路径，所述规划路径为指引所述可移动平台移动的路线；

控制所述控制终端发送所述规划路径给所述可移动平台，以使所述可移动平台根据所述规划路径移动；

控制所述可移动平台获取所述可移动平台的规划路径；

控制所述可移动平台根据所述规划路径移动；

控制所述可移动平台获取所述可移动平台的消耗物的剩余量，并根据所述消耗物的剩余量，确定当所述消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，将所述位置作为需补给位置；及

控制所述可移动平台根据所述需补给位置，获取给所述可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置，并发送所述需补给位置以及所述目标补给位置

控制所述控制终端获取所述需补给位置以及所述目标补给位置。
根据权利要求63所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述确定当所述消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，将所述位置作为需补给位置，包括：

至少根据所述消耗物的当前剩余量、所述剩余量阈值，确定所述需补给位置。
根据权利要求64所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，还根据单位消耗量，确定所述需补给位置，其中，所述单位消耗量用于指示单位面积或单位里程所述消耗物的减少量。
根据权利要求65所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述至少根据所述消耗物的当前剩余量、所述剩余量阈值和单位消耗量，确定所述需补给位置，包括：

至少根据所述消耗物的当前剩余量、所述剩余量阈值和单位消耗量，确定当所述消耗物的剩余量降低至所述剩余量阈值时，所述可移动平台移动的距离；及

确定所述规划路径上所述可移动平台从当前位置移动所述距离到达的位置，为所述需补给位置。
根据权利要求65所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述消耗物包括喷洒物；所述至少根据所述消耗物的当前剩余量、所述剩余量阈值和单位消耗量，确定所述需补给位置，包括：

根据所述喷洒物的当前剩余量、所述剩余量阈值、单位面积用量和喷幅，确定所述需补给位置。
根据权利要求65所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述消耗物包括用于提供所述可移动平台动力能量的电池电能和燃料中的至少一种；所述至少根据所述消耗物的当前剩余量、所述剩余量阈值和单位消耗量，确定所述需补给位置，包括：

根据所述消耗物的当前剩余量、所述剩余量阈值和单位里程消耗量，确定所述需补给位置。
根据权利要求63所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述获取所述可移动平台的消耗物的剩余量，并根据所述消耗物的剩余量，确定当所述消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，将所述位置作为需补给位置，包括：

在所述可移动平台移动中，实时获取所述消耗物的剩余量；及

根据实时获取的所述消耗物的剩余量，实时确定所述需补给位置。
根据权利要求63所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述消耗物包括多种；所述可移动平台的控制方法包括：

分别确定多种所述消耗物降低至对应的剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的对应的所述需补给位置；及

根据多种所述消耗物对应的所述需补给位置中的至少一个，确定所述目标补给位置。
根据权利要求70所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述根据多种所述消耗物对应的所述需补给位置中的至少一个，确定所述目标补给位置，包括：

根据多种所述消耗物对应的所述需补给位置，分别确定对应的所述目标补给位置；或者，

确定多种所述消耗物对应的所述需补给位置中在所述规划路径上距离所述可移动平台的当前位置最近的所述需补给位置，根据最近的所述需补给位置确定所述目标补给位置。
根据权利要求70所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，多种所述消耗物包括喷洒物、电池电能和燃料中的至少两种；所述分别确定多种所述消耗物降低至对应的剩余量阈值时，所述可移动平台将到达的对应的所述需补给位置，包括：

确定喷洒物的剩余量、电池剩余电量和燃料剩余量中的至少两种降低至对应的剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的对应的所述需补给位置。
根据权利要求63所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述可移动平台的控制方法包括：

生成用于显示所述需补给位置和所述目标补给位置的显示信息；显示所述显示信息。
根据权利要求73所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，确定所述目标补给位置之后，包括：

生成用于提示用户确认所述目标补给位置的确认请求信息；

获取用户反馈所述确认请求信息的确认操作，并根据所述确认操作，生成反馈信号，所述反馈信号用于确定是否自动控制所述可移动平台向所述目标补给位置移动；

根据所述反馈信号，确定是否自动控制所述可移动平台向所述目标补给位置移动。
根据权利要求74所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，若所述反馈信号表示允许所述可移动平台自动移动至所述目标补给位置，则控制所述可移动平台到达所述需补给位置时，自动向所述目标补给位置移动。
根据权利要求75所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，包括：

获取从所述需补给位置到所述目标补给位置的补给规划路径；

控制所述可移动平台根据所述补给规划路径移动至所述目标补给位置。
根据权利要求74所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，若所述反馈信号表示拒绝所述移动平台自动移动至所述目标补给位置，则获取用户对所述控制终端的手动操作部件的移动控制操作，控制所述可移动平台根据所述移动控制操作移动至目标补给位置。
根据权利要求77所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，包括：

获取用户对所述控制终端的手动操作部件的移动控制操作；

控制所述可移动平台根据所述移动控制操作移动至所述目标补给位置。
根据权利要求74所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，若所述反馈信号表示拒绝所述移动平台移动至所述目标补给位置，则重新确定目标补给位置。
根据权利要求74所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，若所述反馈信号表示选中多个所述目标补给位置的其中一个，则控制所述可移动平台到达所述需补给位置时，向选中的所述目标补给位置移动。
根据权利要求74所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述获取所述可移动平台的规划路径，包括：

获取用户对所述控制终端的显示界面的规划路径生成操作，以生成所述可移动平台的规划路径。
根据权利要求81所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述获取用户对所述控制终端的显示界面的规划路径生成操作，包括：

获取用户对预先设定的规划路径的选择操作，以生成所述可移动平台的规划路径；

或者，获取用户通过所述控制终端进行路径规划的规划操作，以生成所述可移动平台的规划路径。
根据权利要求63所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述可移动平台的控制方法包括：

确定多个所述目标补给位置；

生成用于显示所述需补给位置和所述目标补给位置的显示信息，显示所述显示信息，并生成用于提示用户选择所述目标补给位置的选择请求信息；

获取用户选择所述目标补给位置的选择操作，以生成反馈信号；及

若所述反馈信号表示选中多个所述目标补给位置的其中一个，则控制所述可移动平台到达所述需补给位置时，向选中的所述目标补给位置移动。
根据权利要求63所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述可移动平台的控制方法，包括：

在所述可移动平台到达所述需补给位置时，控制所述可移动平台移动至所述目标补给位置；及

在给所述可移动平台提供消耗物补给之后，控制所述可移动平台继续作业。
根据权利要求63所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述控制所述可移动平台根据所述需补给位置，获取给所述可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置，包括：

根据补给位置到所述需补给位置的距离，从多个所述补给位置中确定所述目标补给位置。
根据权利要求85所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述根据补给位置到所述需补给位置的距离，从多个所述补给位置中确定所述目标补给位置，包括：

从多个所述补给位置中，确定到所述需补给位置的距离小于距离阈值的补给位置为所述目标补给位置。
根据权利要求85所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述根据补给位置到所述需补给位置的距离，从多个所述补给位置中确定所述目标补给位置，包括：

获取障碍物信息；

根据所述补给位置到所述需补给位置的距离和所述障碍物信息，确定所述目标补给位置。
根据权利要求87所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述根据所述补给位置到所述需补给位置的距离和所述障碍物信息，确定所述目标补给位置，包括：

获取从所述需补给位置到所述补给位置避开障碍物的补给移动距离；及确定所述补给移动距离小于距离阈值的补给位置为所述目标补给位置。
根据权利要求63所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述控制所述可移动平台根据所述需补给位置，获取给所述可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置，包括：

确定到所述需补给位置的距离小于距离阈值的区域为补给区域；及

在所述补给区域中，确定所述目标补给位置。
根据权利要求63所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述控制所述控制终端获取对所述可移动平台的规划路径，包括：

控制所述控制终端获取用户对所述控制终端的规划路径生成操作，并根据所述规划路径生成操作，以生成所述可移动平台的规划路径。
根据权利要求90所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，包括：

获取用户对预先设定的规划路径的选择操作，以生成所述可移动平台的规划路径；

或者，获取用户通过所述控制终端进行路径规划的规划操作，以生成所述可移动平台的规划路径。
根据权利要求63所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述控制所述可移动平台获取所述可移动平台的规划路径，包括：

获取控制终端发送的所述可移动平台的规划路径。
根据权利要求63所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述控制所述可移动平台根据所述需补给位置，获取给所述可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置，包括：

根据所述需补给位置，控制所述可移动平台确定所述目标补给位置。
根据权利要求63所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述发送所述需补给位置以及所述目标补给位置，包括：

发送所述需补给位置、所述目标补给位置给所述控制终端。
一种可移动平台的控制方法，其特征在于，包括：

控制控制终端获取对可移动平台的规划路径，所述规划路径为指引所述可移动平台移动的路线；

控制所述控制终端发送所述规划路径给所述可移动平台；

控制所述可移动平台获取对所述可移动平台的规划路径，并根据所述规划路径，控制所述可移动平台根据所述规划路径移动；

控制所述控制终端获取所述可移动平台的消耗物的剩余量，并根据所述消耗物的剩余量，确定当所述消耗物的剩余量降低至剩余量阈值时，所述可移动平台在所述规划路径上的位置，将所述位置作为需补给位置；及根据所述需补给位置，确定给所述可移动平台提供消耗物补给的目标补给位置；

控制所述控制终端发送所述需补给位置以及所述目标补给位置给所述可移动平台，以及补给指令，其中，所述补给指令用于控制所述可移动平台从所述需补给位置移动至所述目标补给位置；

控制所述可移动平台获取控制终端发送的需补给位置以及目标补给位置，并获取控制所述补给指令，并根据所述补给指令控制所述可移动平台从所述需补给位置移动至所述目标补给位置。
根据权利要求95所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述控制所述控制终端获取所述可移动平台的规划路径，包括：

控制所述控制终端获取用户对所述控制终端的显示界面的规划路径生成操作，以生成所述可移动平台的规划路径。
根据权利要求96所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述获取用户对所述控制终端的显示界面的规划路径生成操作，包括：

获取用户对预先设定的规划路径的选择操作，以生成所述可移动平台的规划路径；

或者，获取用户通过所述控制终端进行路径规划的规划操作，以生成所述可移动平台的规划路径。
根据权利要求95所述的可移动平台的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在控制控制终端获取对可移动平台的规划路径后，生成规划路径指令，所述规划指令用于控制所述可移动平台根据所述规划路径移动；

将所述规划路径指令发送至所述可移动平台，以使所述可移动平台根据所述规划路径移动。
一种可移动平台，其特征在于，包括：

机体；

动力装置，设于所述机体，用于为所述可移动平台提供动力；及

一个或多个处理器，用于实现权利要求1-24中任一项所述的控制方法。
根据权利要求99所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括设于所述机体的喷洒系统，所述处理器用于控制所述喷洒系统喷洒喷洒物。
根据权利要求100所述的可移动平台，其特征在于，所述喷洒系统包括用于储存所述喷洒物的储存箱和设于所述储存箱的传感器，所述传感器用于检测所述储存箱中的所述喷洒物的剩余量。
根据权利要求99所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括无人飞行器。
根据权利要求102所述的可移动平台，其特征在于，所述无人飞行器包括植保无人飞行器。
一种可移动平台，其特征在于，包括：

机体；

动力装置，设于所述机体，用于为所述可移动平台提供动力；及

一个或多个处理器，用于实现权利要求62所述的控制方法。
根据权利要求104所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括设于所述机体的喷洒系统，所述处理器用于控制所述喷洒系统喷洒喷洒物。
根据权利要求105所述的可移动平台，其特征在于，所述喷洒系统包括用于储存所述喷洒物的储存箱和设于所述储存箱的传感器，所述传感器用于检测所述储存箱中的所述喷洒物的剩余量。
根据权利要求104所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括无人飞行器。
根据权利要求107所述的可移动平台，其特征在于，所述无人飞行器包括植保无人飞行器。
一种控制终端，其特征在于，包括一个或多个处理器，用于实现权利要求25-36中任一项所述的控制方法。
一种控制终端，其特征在于，包括一个或多个处理器，用于实现权利要求37-61中任一项所述的控制方法。
一种控制装置，其特征在于，包括一个或多个处理器，用于实现权利要求63-94中任一项所述的控制方法。
一种控制装置，其特征在于，包括一个或多个处理器，用于实现权利要求95-98中任一项所述的控制方法。
一种控制系统，其特征在于，包括：

权利要求99-103任一项所述的可移动平台；及

权利要求109所述的控制终端，所述控制终端用于与所述可移动平台通信。
一种控制系统，其特征在于，包括：

权利要求104-108任一项所述的可移动平台；及

权利要求110所述的控制终端，所述控制终端用于与所述可移动平台通信。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序，该程序被处理器执行时，实现权利要求1-24中任意一项所述的控制方法；和/或，权利要求25-36中任一项所述的控制方法。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序，该程序被处理器执行时，实现权利要求37-61中任一项所述的控制方法；和/或，权利要求62所述的控制方法。