WO2020202417A1 - ビークル - Google Patents

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WO2020202417A1
WO2020202417A1 PCT/JP2019/014408 JP2019014408W WO2020202417A1 WO 2020202417 A1 WO2020202417 A1 WO 2020202417A1 JP 2019014408 W JP2019014408 W JP 2019014408W WO 2020202417 A1 WO2020202417 A1 WO 2020202417A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
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vehicle
power supply
processing unit
supply source
space
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/014408
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
隆太 輿石
黒澤　敦
啓二 西村
裕二 平松
Original Assignee
ヤマハ発動機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ヤマハ発動機株式会社 filed Critical ヤマハ発動機株式会社
Priority to PCT/JP2019/014408 priority Critical patent/WO2020202417A1/ja
Priority to PCT/JP2020/014958 priority patent/WO2020204052A1/ja
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/60—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/04—Arrangement of batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle, and more particularly to a vehicle that can move autonomously.
  • Non-Patent Document 1 discloses an autonomously movable vehicle.
  • the vehicle disclosed in Non-Patent Document 1 includes at least one wheel, at least one electric motor, a battery as a power supply source, a battery accommodating portion, and a computer.
  • the at least one electric motor includes a steering motor for steering the corresponding wheel of the at least one wheel and a drive motor for driving the corresponding wheel.
  • the battery stores power to supply at least one electric motor and computer.
  • the battery accommodating unit accommodates the battery.
  • the computer controls the vehicle.
  • Non-Patent Document 1 a computer is arranged in a battery accommodating portion for accommodating a battery. Therefore, the heat generated when the computer controls the vehicle may affect the battery.
  • An object of the present invention is to achieve both measures against heat generated by a processing unit having a vehicle navigation control function and compactness of the space in which each of the vehicle navigation control function processing unit and the power supply source is arranged. Is to provide a vehicle that can.
  • the inventors of the present application have described that the processing unit having the navigation control function of the vehicle and the power supply source are housed in the same housing, that is, the processing unit having the navigation control function of the vehicle.
  • the processing unit having the navigation control function of the vehicle and the power supply source are housed in the same housing, the volume of the housing increases.
  • the present inventors examined the reason why the volume of the housing becomes large when the processing unit having the navigation control function of the vehicle and the power supply source are housed in the same housing. As a result, the following findings were obtained.
  • the processing unit having the navigation control function of the vehicle and the power supply source are housed in the same housing, it is necessary to consider the influence of the heat of the processing unit having the navigation control function of the vehicle on the power supply source. Specifically, in order to (1) arrange the processing unit having the navigation control function of the vehicle at a position away from the power supply source, and (2) improve the heat dissipation of the processing unit having the navigation control function of the vehicle. It is necessary to increase the amount of air present around the processing unit that has the navigation control function of the vehicle. Therefore, when the processing unit having the navigation control function of the vehicle and the power supply source are housed in the same housing, the volume of the housing becomes large.
  • the inventors of the present application examined measures for suppressing the increase in the volume of the housing. As a result, by separating the space in which the processing unit having the navigation control function of the vehicle is arranged and the space in which the power supply source is arranged, the heat dissipation of the processing unit having the navigation control function of the vehicle is ensured, and the vehicle is used. We have obtained a new finding that the space in which the processing unit having the navigation control function of the above is arranged and the space in which the power supply source is arranged can be reduced. The present invention has been completed based on such findings.
  • the vehicle according to the embodiment of the present invention includes a power supply source, a power supply source accommodating unit, a propulsion force generator, and a processing unit.
  • the power supply source accommodation unit forms a power supply source accommodation space, which is a space in which the power supply source is arranged.
  • the power supply source accommodating unit accommodates the power supply source so that the power supply source is arranged in the power supply source accommodation space.
  • the propulsion generator includes at least one electric motor that generates driving force by the electric power supplied from the electric power source arranged in the electric power source accommodation space.
  • the propulsion force generator imparts propulsion force for moving the vehicle to the power supply source accommodating portion accommodating the power supply source.
  • the processing unit is driven by power supplied from a power source located in the power source accommodation space.
  • the processing unit has a vehicle navigation control function.
  • the navigation control function of the vehicle includes a function of determining a route for the vehicle to move autonomously by acquiring and processing vehicle environment information which is information about the environment in which the vehicle exists.
  • the vehicle according to the embodiment of the present invention further includes a processing unit accommodating portion.
  • the processing unit accommodating portion forms a processing unit accommodating space.
  • the processing unit accommodation space is a space different from the power supply source accommodation space, which is the space in which the power supply source is arranged.
  • the processing unit accommodation space is a space in which a processing unit having a vehicle navigation control function is arranged.
  • the processing unit accommodating unit accommodates the processing unit so that the processing unit is arranged in the processing unit accommodating space.
  • the power supply source and the processing unit are arranged in separate spaces. Therefore, the heat generated by the processing unit makes the power supply source less likely to be affected.
  • the space where the power supply source is arranged and the space where the processing unit is arranged are separated. Therefore, the space in which the power supply source is arranged and the space in which the processing unit is arranged can be made the minimum necessary size. As a result, the space in which the power supply source is arranged and the space in which the processing unit is arranged can be made compact.
  • the vehicle utilizes the driving force of an electric motor driven by electric power from a power supply source as a propulsive force, and autonomously moves along a path determined by a processing unit.
  • the vehicle is not particularly limited as long as it is possible.
  • the vehicle may be, for example, a vehicle that can move on the ground, a vehicle that can move on or under water, or a vehicle that can move in the air.
  • a vehicle that can move on the ground is, for example, a vehicle.
  • the vehicle includes, for example, at least one wheel. Vehicles that can move on or under water are, for example, ships. Vehicles that can move in the air are, for example, drones.
  • the power supply source is not particularly limited as long as it supplies power to the electric motor and the processing unit.
  • the power supply source may be, for example, a battery, a fuel cell, or an engine generator.
  • the battery may be a primary battery or a secondary battery.
  • the battery may be, for example, a lithium ion battery or an all-solid-state battery.
  • the power supply source accommodating unit forms a power supply source accommodating space and accommodates the power supply source so that the power supply source is arranged in the power supply source accommodating space. If so, there is no particular limitation.
  • the power supply source accommodating unit may accommodate the processing unit accommodating unit. In other words, the processing unit accommodating unit may be arranged in the power supply source accommodating space.
  • the power supply source accommodation space formed by the power supply source accommodation unit may or may not be connected to the space around the power supply source accommodation unit. In other words, the power supply source accommodation space formed by the power supply source accommodation unit may or may not be a closed space.
  • the closed space is a space in which the intrusion of water or air is blocked or suppressed.
  • the power source accommodating unit may function, for example, as a frame for the vehicle.
  • the frame may be a combination of a plurality of parts, or may be a frame obtained by integrally molding a plurality of parts.
  • the material of the frame may be a metal such as aluminum or iron, a synthetic resin such as CFRP, or a combination thereof.
  • the frame may have a monocoque structure or a semi-monocoque structure.
  • the propulsion force generator includes at least one electric motor that generates a driving force by the electric power supplied from the electric power supply source, and moves the vehicle with respect to the electric power supply source accommodating portion. It is not particularly limited as long as it gives a driving force for making the vehicle. In a vehicle that can move on the ground, the propulsion generator may further include, for example, wheels driven by an electric motor.
  • the mode in which the propulsion force generator applies the propulsion force to the power supply source accommodating portion is not particularly limited. If the propulsion generator is attached directly or indirectly to the power source accommodation, the propulsion generator can impart propulsion to the power source accommodation.
  • the electric motor is not particularly limited as long as it generates a driving force for moving the vehicle.
  • the driving force for moving the vehicle may be, for example, a driving force for moving the vehicle straight, or a driving force for turning the vehicle.
  • the straight-ahead of the vehicle includes the straight-ahead of the vehicle in the forward direction and the straight-ahead of the vehicle in the backward direction.
  • the turning of the vehicle includes turning the vehicle to the left and turning the vehicle to the right.
  • the processing unit is not particularly limited as long as it is driven by the electric power supplied from the electric power supply source and has a navigation control function of the vehicle.
  • the processing unit is realized by, for example, a combination of an IC (Integrated Circuit), electronic components, a circuit board, and the like.
  • the processing unit includes, for example, a GPU (Graphics Processing Unit).
  • the navigation control function of the vehicle is not particularly limited as long as it includes a function of determining a route for the vehicle to move autonomously by acquiring and processing vehicle environment information.
  • the function of the processing unit to determine the route for the vehicle to move autonomously by processing the vehicle environment information includes, for example, the function of determining the direction in which the vehicle travels in real time.
  • Autonomous movement of a vehicle means to move a predetermined path without any operation of speed and steering by an operator. Operators include occupants and those who perform remote operations. The operator may operate the start and end of the autonomous movement of the vehicle.
  • the vehicle environment information is not particularly limited as long as it is information about the environment in which the vehicle exists.
  • the vehicle environment information is not particularly limited as long as it is used to determine the route for the vehicle to move autonomously.
  • the vehicle environmental information includes, for example, information on the position of the vehicle, the shape of an object existing around the vehicle, the distance between the object existing around the vehicle, and the vehicle.
  • Information about the position of the vehicle may include information about the tilt of the vehicle.
  • the vehicle environment information is provided to the processing unit from, for example, a vehicle environment information acquisition device that acquires information about the environment in which the vehicle exists.
  • the vehicle environment information acquisition device may be, for example, a camera, a LIDAR (Light Detection and Ringing), or a GPS receiver.
  • LIDAR Light Detection and Ringing
  • GPS receiver When the vehicle environment information acquisition device is a camera, the image around the vehicle taken by the camera corresponds to the vehicle environment information.
  • the processing unit accommodating portion forms a processing unit accommodating space which is a space different from the power supply source accommodating space so that the processing unit is arranged in the processing unit accommodating space.
  • a processing unit it is not particularly limited.
  • the fact that the processing unit accommodation space and the power supply source accommodation space are separate spaces means that the processing unit accommodation space and the power supply source accommodation space are separated.
  • the mode of separating the processing unit accommodation space and the power supply source accommodation space there is a mode in which the processing unit accommodation space and the power supply source accommodation space are separated from each other, and a mode in which the processing unit accommodation space and the power supply source accommodation space are separated. And include.
  • the processing unit accommodating space formed by the processing unit accommodating portion may be connected to the space around the processing unit accommodating portion, or may not be connected to the space around the processing unit accommodating portion.
  • the processing unit accommodating space formed by the processing unit accommodating portion may or may not be a closed space.
  • the closed space is a space in which the intrusion of water or air is blocked or suppressed.
  • the processing unit accommodating portion may have higher watertightness than the power supply source accommodating portion.
  • the mode in which the processing unit accommodating portion has higher watertightness than the power supply source accommodating portion is not particularly limited.
  • the processing unit accommodating portion may have higher watertightness than the power supply source accommodating portion by sealing the opening, or may have a labyrinth structure higher watertightness than the power supply source accommodating portion. It may have sex.
  • the processing unit accommodation space may be a space in which forced air cooling that takes in outside air by a blower is not performed.
  • the space where forced air cooling is not performed is the space where the processing unit is arranged. Therefore, the space in which the processing unit accommodating portion is arranged may be forcibly air-cooled.
  • the processing unit accommodating portion may include a heat radiating portion for releasing heat of the processing unit arranged in the processing unit accommodating space.
  • the heat radiating portion is not particularly limited as long as it can dissipate the heat of the processing unit.
  • the heat radiating unit is, for example, a heat sink.
  • At least a part of the processing unit accommodating portion or the power supply source accommodating portion may be exposed to an external space which is a space around the vehicle.
  • the processing unit accommodating portion or the power supply source accommodating portion can be cooled by the air existing around the vehicle.
  • At least a part of the processing unit accommodating portion may be exposed to the external space.
  • the processing unit accommodating portion can be cooled by the air existing around the vehicle.
  • At least a part of the processing unit accommodation space may overlap the power supply source accommodation space when viewed in a direction orthogonal to the vertical direction of the vehicle.
  • the processing unit accommodation space can be brought closer to the power supply source accommodation space in the vertical direction of the vehicle. Therefore, the vertical length of the vehicle can be shortened.
  • the entire processing unit accommodation space may overlap the power supply source accommodation space when viewed in a direction orthogonal to the vertical direction of the vehicle.
  • the processing unit accommodation space can be made closer to the power supply source accommodation space in the vertical direction of the vehicle. Therefore, the vertical length of the vehicle can be further shortened.
  • At least a part of the processing unit may overlap the power supply source when viewed in a direction orthogonal to the vertical direction of the vehicle.
  • the processing unit can be brought closer to the power supply source in the vertical direction of the vehicle. Therefore, the vertical length of the vehicle can be shortened.
  • the processing unit accommodating space does not have to overlap the power supply source accommodating space when viewed upward or downward of the vehicle.
  • the heat of the processing unit is less likely to affect the power supply source.
  • the processing unit does not have to overlap the power supply source when viewed upward or downward of the vehicle.
  • the heat of the processing unit is less likely to affect the power supply source.
  • the power supply source accommodating portion may include an attachment portion to which the propulsion force generator is attached. That is, the propulsion generator may be attached to the power supply source accommodating portion.
  • the mode in which the propulsion force generator is attached to the power supply source accommodating portion is not particularly limited.
  • the propulsion force generator may be mounted displaceably with respect to the power supply accommodating portion or may be non-displaceably attached to the power supply accommodating portion.
  • the mode in which the propulsion force generator is displaceably attached to the power supply source accommodating portion includes a mode in which the propulsion force generator is attached to the power supply source accommodating portion via a suspension device.
  • At least a part of the processing unit accommodating space may overlap the mounting portion of the power supply source accommodating portion when viewed in a direction orthogonal to the vertical direction of the vehicle.
  • the processing unit accommodating space can be brought closer to the mounting portion of the power supply source accommodating portion in the vertical direction of the vehicle. Therefore, the vertical length of the vehicle can be shortened.
  • At least a part of the processing unit may overlap the mounting portion when viewed in a direction orthogonal to the vertical direction of the vehicle.
  • the processing unit can be brought closer to the mounting portion of the power supply source accommodating portion in the vertical direction of the vehicle. Therefore, the vertical length of the vehicle can be shortened.
  • the propulsion force generator may further include at least one wheel to which the driving force of at least one electric motor is transmitted.
  • a vehicle that can move on the ground can be realized.
  • the wheels may include, for example, rubber tires.
  • the rubber tire may be, for example, a pneumatic tire or a non-air tire.
  • resin spokes may be used for the airless tire.
  • At least one wheel may include a first wheel and a second wheel.
  • the first wheel is arranged in front of the power source accommodating portion when viewed upward or downward of the vehicle.
  • the second wheel is located behind the power source accommodating section when viewed upward or downward in the vehicle.
  • a vehicle that can move on the ground can be realized.
  • the processing unit accommodation space when viewed upward or downward from the vehicle, is located after the first wheel and before the second wheel. You may.
  • the length of the vehicle in the front-rear direction can be shortened.
  • At least a part of the processing unit accommodation space may be arranged above at least one wheel.
  • the distance from the ground on which the vehicle moves to the processing unit accommodating portion can be secured.
  • At least a part of the processing unit may be located above at least one wheel.
  • the distance from the ground on which the vehicle moves to the processing unit accommodating portion can be secured.
  • the processing unit accommodating portion may be attached to the power supply source accommodating portion.
  • the propulsive force transmitted from the propulsion force generator to the power supply source accommodating portion can also be transmitted to the processing unit accommodating portion.
  • the mode in which the processing unit accommodating portion is attached to the power supply source accommodating portion is not particularly limited.
  • the processing unit accommodating portion may be directly attached to the power supply source accommodating portion, or may be indirectly attached to the power supply source accommodating portion.
  • FIG. 1 is a block diagram conceptually showing the components of the vehicle 10.
  • the vehicle 10 includes a power supply source 20, a power supply source accommodating unit 30, a propulsion force generator 40, a processing unit 50, a processing unit accommodating unit 60, a vehicle control unit 70, and an environmental information acquisition device 80. Be prepared.
  • the vehicle 10 is a vehicle that moves by using the propulsive force generated by the propulsive force generator 40 and that can autonomously move along the route determined by the processing unit 50.
  • the vehicle 10 may be, for example, a vehicle that can move on the ground, a vehicle that can move on or under water, or a vehicle that can move in the air.
  • a vehicle that can move on the ground is, for example, a vehicle.
  • the vehicle includes, for example, at least one wheel. Vehicles that can move on or under water are, for example, ships. Vehicles that can move in the air are, for example, drones.
  • the electric power supply source 20 supplies electric power to the propulsion force generator 40, the processing unit 50, the vehicle control unit 70, and the environmental information acquisition device 80.
  • the power supply source 20 is, for example, a battery.
  • the battery may be a primary battery or a secondary battery.
  • FIG. 1 shows only one power supply source 20 for convenience, there may be a plurality of power supply sources 20.
  • the power supply source accommodating unit 30 forms a power supply source accommodating space 30A.
  • the power supply source accommodation space 30A is a space in which the power supply source 20 is arranged.
  • the power supply source accommodating unit 30 accommodates the power supply source 20 so that the power supply source 20 is arranged in the power supply source accommodating space 30A.
  • the power supply source accommodation space 30A formed by the power supply source accommodation unit 30 may be connected to the space around the power supply source accommodation unit 30, or may not be connected to the space around the power supply source accommodation unit 30. May be good. At least a part of the power supply source accommodating portion 30 may be exposed to an external space which is a space around the vehicle 10.
  • the propulsion force generator 40 imparts a propulsion force for moving the vehicle 10 to the power supply source accommodating portion 30.
  • the propulsion force generator 40 generates the propulsive force applied to the power supply source accommodating unit 30 by the electric power supplied from the power supply source 20.
  • the propulsive force generated by the propulsive force generator 40 may be, for example, one that causes the vehicle 10 to go straight or one that causes the vehicle 10 to rotate.
  • the propulsion force generator 40 is directly or indirectly attached to the power supply source accommodating portion 30. As a result, the propulsive force generated by the propulsive force generator 40 can be applied to the power supply source accommodating unit 30.
  • the propulsion force generator 40 includes an electric motor 42 and a motor driver 44. These will be described below.
  • the electric motor 42 generates a driving force by the electric power supplied from the electric power supply source 20.
  • the driving force generated by the electric motor 42 is used as a propulsive force for moving the vehicle 10.
  • the driving force generated by the electric motor 42 may be used, for example, as a propulsive force for moving the vehicle 10 straight, or may be used as a propulsive force for turning the vehicle 10. ..
  • only one electric motor 42 is shown in FIG. 1 for convenience, there may be a plurality of electric motors 42.
  • the processing unit 50 has a navigation control function for the vehicle 10.
  • the navigation control function of the vehicle 10 includes a function of determining a route for the vehicle 10 to move autonomously by acquiring and processing the vehicle environment information.
  • the vehicle environment information is information about the environment in which the vehicle 10 exists.
  • the processing unit 50 is driven by the electric power supplied from the electric power supply source 20.
  • the processing unit 50 is realized by, for example, a combination of an IC (Integrated Circuit), electronic components, a circuit board, and the like.
  • the processing unit 50 includes, for example, a GPU (Graphics Processing Unit).
  • the vehicle environment information is used to determine the route for the vehicle 10 to move autonomously.
  • the vehicle environment information includes, for example, information on the position of the vehicle 10, the shape of an object existing around the vehicle 10, the distance between the object existing around the vehicle 10 and the vehicle 10, and the like.
  • the information regarding the position of the vehicle 10 may include information regarding the inclination of the vehicle 10.
  • the vehicle 10 is a vehicle that can move on the ground, the terrain around the vehicle 10 and the like are also included in the vehicle environment information.
  • the processing unit accommodating unit 60 forms a processing unit accommodating space 60A.
  • the processing unit accommodation space 60A is a space different from the power supply source accommodation space 30A.
  • the processing unit accommodating unit 60 accommodates the processing unit 50 so that the processing unit 50 is arranged in the processing unit accommodating space 60A.
  • the processing unit accommodating space 60A may or may not be connected to the space around the processing unit accommodating portion 60, or may not be connected to the space surrounding the processing unit accommodating portion 60.
  • the processing unit accommodating unit 60 may have higher watertightness than the power supply source accommodating unit 30.
  • the processing unit accommodation space 60A may be a space in which forced air cooling that takes in outside air by a blower is not performed. At least a part of the processing unit accommodating portion 60 may be exposed to an external space which is a space around the vehicle 10.
  • the processing unit accommodating portion 60 may be attached to the power supply source accommodating portion 30.
  • the vehicle control unit 70 controls the propulsion force generator 40 so that the vehicle 10 moves along the path determined by the processing unit 50.
  • the vehicle control unit 70 is, for example, an ECU (Electronic Control Unit).
  • the ECU is realized by, for example, a combination of an IC (Integrated Circuit), an electronic component, a circuit board, and the like.
  • the environment information acquisition device 80 acquires the vehicle environment information and inputs the vehicle environment information to the processing unit 50.
  • the environment information acquisition device 80 is not particularly limited as long as it can acquire information about the environment in which the vehicle 10 exists.
  • the vehicle environment information acquisition device 80 may be, for example, a camera, a LIDAR (Light Detection and Ringing), or a GPS receiver.
  • LIDAR Light Detection and Ringing
  • GPS receiver GPS receiver
  • the processing unit 50 determines the movement route of the vehicle 10 based on the vehicle environment information acquired by the vehicle environment information acquisition device 80. For example, when the vehicle environment information acquisition device 80 is a camera, the processing unit 50 determines the movement route of the vehicle 10 by processing the image captured by the camera.
  • the vehicle control unit 70 controls the propulsion force generator 40 so that the vehicle 10 moves along the movement path of the vehicle 10 determined by the processing unit 50.
  • the processing unit accommodation space 60A is formed separately from the power supply source accommodation space 30A. Therefore, the heat of the processing unit 50 arranged in the processing unit accommodation space 60A is less likely to affect the power supply source 20 arranged in the power supply source accommodation space 30A. Further, since the processing unit accommodation space 60A and the power supply source accommodation space 30A are separated, the processing unit accommodation space 60A and the power supply source accommodation space 30A can be made the minimum necessary size. Therefore, each of the processing unit accommodation space 60A and the power supply source accommodation space 30A can be made compact.
  • FIG. 2 is a block diagram conceptually showing the components of the vehicle 101.
  • FIG. 3 is a drawing showing a plan view showing the vehicle 101 and a cross-sectional view taken along the line AA.
  • FIG. 4 is a left side view of the vehicle 101, which is a left side view showing a state in which the lid portion 302 of the power supply source accommodating portion 30 is removed.
  • FIG. 5 is a front view of the vehicle 101.
  • FIG. 6 is a right side view of the vehicle 101, and is a right side view showing a state in which the lid portion 302 of the power supply source accommodating portion 30 is removed.
  • the front direction of the vehicle 101 is defined as the front direction F.
  • the rear direction of the vehicle 101 is defined as the rear direction B.
  • the left direction of the vehicle 101 is defined as the left direction L.
  • the right direction of the vehicle 101 is defined as the right direction R.
  • the upward direction of the vehicle 101 is defined as the upward direction U.
  • the downward direction of the vehicle 101 is defined as the downward direction D.
  • the front-rear direction of the vehicle 101 is defined as the front-rear direction FB.
  • the left-right direction of the vehicle 101 is defined as the left-right direction LR.
  • the vertical direction of the vehicle 101 is defined as the vertical direction UD.
  • Each direction of the vehicle 101 is based on the direction in which the vehicle 101 advances.
  • the vehicle 101 is a vehicle that can travel on the ground.
  • the vehicle 101 includes a plurality of (two in the present embodiment 1) vehicle units 12 and attachments 14.
  • the plurality of vehicle units 12 are arranged side by side in the left-right direction LR.
  • Each of the plurality of vehicle units 12 includes a power supply source accommodating unit 30 and a propulsion force generator 40. Note that FIG. 2 shows only one vehicle unit 12 for convenience.
  • the power supply source accommodating unit 30 accommodates a plurality of (four in the present specific example 1) power supply sources 20. That is, the power supply source accommodating unit 30 forms a power supply source accommodating space 20A for accommodating a plurality of electric power supply sources 20.
  • Each of the plurality of power supply sources 20 is a lithium ion secondary battery.
  • the plurality of power supply sources 20 are divided into one power supply source 20 and three power supply sources 20.
  • One power supply source 20 is arranged in the upper stage.
  • the three power supply sources 20 are arranged in the lower stage. Note that FIG. 2 illustrates only one power supply source 20 for convenience.
  • the power supply source accommodating portion 30 is a housing.
  • the power supply source accommodating portion 30 has a box shape as a whole.
  • the power supply source accommodating portion 30 includes a main body portion 301 and a lid portion 302 (see FIG. 5). By covering the opening of the main body 301 with the lid 302, a power supply source accommodation space 30A in which a plurality of power supply sources 20 are arranged is formed. At least a part of the power supply source accommodating portion 30 is exposed to an external space, which is a space around the vehicle 101.
  • the power supply source accommodating unit 30 further accommodates the vehicle control unit 70.
  • the vehicle control unit 70 controls each of the plurality of vehicle units 12.
  • the propulsion force generator 40 includes a plurality of (two in the present specific example 1) wheel units 401.
  • the plurality of wheel units 401 include a plurality of electric motors 421 and 422 (see FIG. 2) and a plurality of motor drivers 441 and 442 (two in the present specific example 1), respectively. And one wheel 46. Note that FIG. 2 shows only one wheel unit 401 for convenience.
  • the electric motor 421 generates a driving force for rotating the wheel 46 around the axle 461 (see FIGS. 4 and 6). That is, the electric motor 421 functions as a drive motor for rotating the wheel 46 around the axle 461.
  • the electric motor 422 generates a driving force for rotating the wheel 46 around an axis extending in a direction (specifically, a vertical direction UD) orthogonal to the axle 461 (see FIGS. 4 and 6). That is, the electric motor 422 functions as a steering motor for steering the wheels 46.
  • the motor driver 441 controls the electric motor 421 as the drive motor based on the signal from the vehicle control unit 70. That is, the electric motor 421 is driven by the motor driver 441.
  • the motor driver 442 controls the electric motor 422 as the steering motor based on the signal from the vehicle control unit 70. That is, the electric motor 422 is driven by the motor driver 442.
  • the propulsion force generator 40 further includes a housing 45 as shown in FIGS. 3 to 6.
  • the housing 45 accommodates a plurality of (two in the present embodiment) electric motors 421 and 422 and a plurality of (two in the present embodiment 1) motor drivers 441 and 442.
  • the wheels 46 are arranged so as to be rotatable around the axle 461.
  • the wheels 46 are arranged so as to be rotatable around an axis extending in a direction orthogonal to the axle 461 (specifically, the vertical direction UD).
  • the driving force of the electric motor 421 is transmitted to the wheels 46.
  • the wheel 46 rotates around the axle 461.
  • the driving force of the electric motor 421 is transmitted to the wheels 46 via, for example, a reduction mechanism.
  • the driving force of the electric motor 422 is transmitted to the wheels 46.
  • the wheels 46 are steered.
  • the driving force of the electric motor 422 is transmitted to the wheels 46 via, for example, a link mechanism.
  • a plurality of wheel units 401 are arranged one by one in front of and behind the power supply source accommodating portion 30 when viewed in the upward direction U or the downward direction D. That is, among the plurality of wheel units 401, the wheels 46 of the wheel unit 401 arranged in front of the power supply source accommodating portion 30 are in front of the power supply source accommodating portion 30 when viewed in the upward direction U or the downward direction D. Placed in. The wheel 46 corresponds to the first wheel. Further, among the plurality of wheel units 401, the wheels 46 included in the wheel unit 401 arranged after the power supply source accommodating unit 30 are arranged after the power supply source accommodating unit 30 when viewed in the upward direction U or the downward direction D. Will be done. The wheel 46 corresponds to the second wheel.
  • Each of the plurality of wheel units 401 is attached to the power supply source accommodating portion 30 via the suspension device 48. That is, the vehicle 101 further includes a plurality of suspension devices 48.
  • the suspension device 48 is a so-called double wishbone suspension device.
  • the suspension device 48 includes an upper arm 481, a lower arm 482, and a shock absorber 483.
  • the first end of the upper arm 481 is attached to the case 45.
  • the upper arm 481 can swing with respect to the case 45.
  • the second end of the upper arm 481 is attached to the power supply source accommodating portion 30. In this state, the upper arm 481 can swing with respect to the case 45.
  • the first end of the lower arm 482 is attached to the case 45.
  • the lower arm 482 can swing with respect to the case 45.
  • the second end of the lower arm 482 is attached to the power supply source accommodating portion 30. In this state, the lower arm 482 can swing with respect to the power supply source accommodating portion 30.
  • the first end of the shock absorber 483 is attached to the lower arm 482. In this state, the shock absorber 483 can swing with respect to the lower arm 482.
  • the second end portion of the shock absorber 483 is attached to the power supply source accommodating portion 30. In this state, the shock absorber 483 can swing with respect to the power supply source accommodating portion 30.
  • the power supply source accommodating portion 30 includes a plurality of mounting portions 303 (two in the present specific example 1).
  • the plurality of mounting portions 303 are mounted one by one on the front surface and the rear surface of the power supply source accommodating portion 30.
  • the front surface of the power supply source accommodating portion 30 is a surface of the surface of the power supply source accommodating portion 30 that can be seen when the power supply source accommodating portion 30 is viewed in the rear direction B.
  • the rear surface of the power supply source accommodating portion 30 is a surface of the surface of the power supply source accommodating portion 30 that can be seen when the power supply source accommodating portion 30 is viewed in the forward direction F.
  • the plurality of mounting portions 303 include a plurality of mounting portions 3031 and 3032, respectively (two in the present specific example 1).
  • a wheel unit 401 is attached to the attachment portion 303.
  • the second ends of the upper arm 481 and the lower arm 482 are attached to the attachment portion 3031.
  • the second end portion of the shock absorber 483 is attached to the attachment portion 3032. That is, the propulsion force generator 40 is attached to the attachment portion 303.
  • the attachment 14 connects a plurality of (two in the present specific example 1) vehicle units 12.
  • the attachment 14 has a rectangular frame shape as a whole.
  • the attachment 14 will be described with reference to FIG.
  • the attachment 14 includes a front portion 14F, a rear portion 14B, a left portion 14L, and a right portion 14R.
  • the front portion 14F and the rear portion 14B each extend in the left-right direction LR.
  • the front portion 14F and the rear portion 14B are arranged in the front-rear direction FB.
  • the front 14F and the rear 14B are parallel to each other.
  • the left portion 14L and the right portion 14R each extend in the front-rear direction FB.
  • the left portion 14L and the right portion 14R are arranged in the left-right direction LR.
  • the left portion 14L and the right portion 14R are parallel to each other.
  • the left end portion of the front portion 14F is connected to the front end portion of the left portion 14L.
  • the right end of the front 14F is connected to the front end of the right 14R.
  • the left end of the rear 14B is connected to the rear end of the left 14L.
  • the attachment 14 further includes a plurality of (four in this specific example 1) reinforcing portions 14A.
  • the plurality of reinforcing portions 14A includes a plurality of (two in the present specific example 1) first reinforcing portions 14A1 and a plurality of (two in the present specific example 1) second reinforcing portions 14A2.
  • the plurality of first reinforcing portions 14A1 extend in the left-right direction LR, respectively.
  • the plurality of first reinforcing portions 14A1 are arranged in the front-rear direction FB.
  • the plurality of first reinforcing portions 14A1 are parallel to each other.
  • the plurality of first reinforcing portions 14A1 connect the left portion 14L and the right portion 14R, respectively.
  • Each of the plurality of second reinforcing portions 14A2 extends in the front-rear direction FB.
  • the plurality of second reinforcing portions 14A2 are arranged in the left-right direction LR.
  • the plurality of second reinforcing portions 14A2 are parallel to each other.
  • the plurality of second reinforcing portions 14A2 connect the front portion 14F and the rear portion 14B, respectively.
  • the plurality of second reinforcing portions 14A2 intersect with each of the plurality of first reinforcing portions 14A1.
  • the plurality of first reinforcing portions 14A1 are attached to the upper surface of the power supply source accommodating portion 30, respectively. As a result, the plurality of vehicle units 12 are connected. That is, each of the plurality of first reinforcing portions 14A1 functions as an upper connecting portion. In the vehicle 101, a plurality of first reinforcing portions 14A1 are attached to the power supply source accommodating portion 30 together with the plate 15 arranged on the power supply source accommodating portion 30.
  • the vehicle 101 further includes an attachment 16.
  • the attachment 16 connects the power supply source accommodating portion 30 included in each of the plurality of vehicle units 12.
  • Attachment 16 includes a front portion 16F and a rear portion 16B.
  • the front portion 16F and the rear portion 16B each include a pair of side mounting portions 161 and a left-right connecting portion 162, respectively.
  • Each of the pair of side mounting portions 161 extends in the vertical direction UD.
  • Each of the pair of side mounting portions 161 is mounted on the side surface of the power supply source accommodating portion 30 included in each of the plurality of vehicle units 12.
  • one of the pair of side mounting portions 161 is mounted on the right surface of the power supply source accommodating portion 30 of the vehicle unit 12 located on the left side of the plurality of vehicle units 12.
  • the other side of the pair of side mounting portions 161 is mounted on the left surface of the power supply source accommodating portion 30 of the vehicle unit 12 located on the right side of the plurality of vehicle units 12.
  • the right side of the power supply source accommodating portion 30 is a surface of the surface of the power supply source accommodating portion 30 that can be seen when the power supply source accommodating portion 30 is viewed in the left direction L.
  • the left surface of the power supply source accommodating portion 30 is a surface of the surface of the power supply source accommodating portion 30 that can be seen when the power supply source accommodating portion 30 is viewed in the right direction R.
  • the left-right connecting portion 162 extends in the left-right direction LR.
  • the left-right connecting portion 162 connects a pair of side mounting portions 161.
  • the front portion 16F and the rear portion 16B each connect the power supply source accommodating portion 30 included in each of the plurality of vehicle units 12.
  • the attachment 16 further includes a plurality of (two in this specific example 1) front-rear direction connecting portions 163.
  • Each of the plurality of front-rear direction connecting portions 163 extends in the front-rear direction FB.
  • the plurality of front-rear connecting portions 163 are parallel to each other.
  • the plurality of front-rear direction connecting portions 163 connect the left-right direction connecting portions 162 of each of the front portion 16F and the rear portion 16B, respectively.
  • the vehicle 101 further includes a processing unit accommodating portion 60, as shown in FIG.
  • the processing unit accommodating portion 60 will be described with reference to FIG.
  • the processing unit accommodating unit 60 accommodates the processing unit 50.
  • the processing unit accommodating portion 60 forms a processing unit accommodating space 60A for accommodating the processing unit 50.
  • the processing unit accommodating portion 60 is a housing.
  • the processing unit accommodating portion 60 has a box shape as a whole.
  • the processing unit accommodating unit 60 has higher watertightness than the power supply source accommodating unit 30.
  • the processing unit accommodation space 60A is a space in which forced air cooling that takes in outside air by a blower is not performed.
  • the processing unit accommodation space 60A is a closed space. At least a part of the processing unit accommodating portion 60 is exposed to an external space which is a space around the vehicle 10.
  • the processing unit accommodating portion 60 is attached to the attachment 16. Specifically, the processing unit accommodating portion 60 is attached to a plurality of front-rear direction connecting portions 163. That is, the processing unit accommodating portion 60 is attached to a member connected to the power supply source accommodating portion 30. In other words, the processing unit accommodating portion 60 is indirectly attached to the power supply source accommodating portion 30.
  • the processing unit accommodating unit 60 overlaps the power supply source accommodating unit 30 when viewed in the left direction L or the right direction R. That is, when viewed in a direction orthogonal to the vertical UD of the vehicle 101, at least a part of the processing unit accommodating portion 60 overlaps the power supply source accommodating portion 30.
  • at least a part of the processing unit accommodating space 60A formed by the processing unit accommodating portion 60 when viewed in a direction orthogonal to the vertical UD of the vehicle 101 is the electric power supply source accommodating unit formed by the power supply source accommodating portion 30. It overlaps the space 30A.
  • the entire processing unit accommodating portion 60 overlaps the power supply source accommodating portion 30 when viewed in the left direction L or the right direction R. That is, when viewed in a direction orthogonal to the vertical direction UD of the vehicle 101, the entire processing unit accommodation space 60A formed by the processing unit accommodation unit 60 becomes the power supply source accommodation space 30A formed by the power supply source accommodation unit 30. Overlap.
  • the upper end of one power supply source 20 arranged at the upper stage of the plurality of power supply sources 20 is located above the lower end of the processing unit 50. Therefore, at least a part of the processing unit 50 overlaps the power supply source 20 when viewed in a direction orthogonal to the vertical UD of the vehicle 101.
  • the lower end of the mounting portion 3031 provided in the power supply source accommodating portion 30 is located below the lower end of the processing unit accommodating portion 60 when viewed in the left direction L or the right direction R. ..
  • the upper end of the mounting portion 3031 is located above the upper end of the processing unit accommodating portion 60. Therefore, at least a part of the processing unit accommodating space 60A formed by the processing unit accommodating portion 60 overlaps the mounting portion 3031 when viewed in a direction orthogonal to the vertical UD of the vehicle 10.
  • the lower end of the mounting portion 3031 provided in the power supply source accommodating portion 30 is located below the lower end of the processing unit 50 when viewed in the left direction L or the right direction R.
  • the upper end of the mounting portion 3031 is located above the upper end of the processing unit 50. Therefore, at least a part of the processing unit 50 overlaps the mounting portion 3031 when viewed in a direction orthogonal to the vertical UD of the vehicle 10.
  • the processing unit accommodation space 60A formed by the processing unit accommodation unit 60 becomes the power supply source accommodation space 30A formed by the power supply source accommodation unit 30. Do not overlap. That is, in the vehicle 101, the processing unit 50 does not overlap any of the plurality of power supply sources 20 when viewed in the upward direction U or the downward direction D.
  • the processing unit accommodating space 60A formed by the processing unit accommodating unit 60 when viewed in the upward direction U or the downward direction D is provided by the wheel unit 401 arranged in front of the power supply source accommodating unit 30. It is located after the wheel 46 and before the wheel 46 of the wheel unit 401 located after the power supply source accommodating portion 30.
  • the lower end of the mounting portion 3031 is located above the upper end of the wheel 46.
  • the lower end of the mounting portion 3031 is located below the lower end of the processing unit accommodating portion 60. That is, the processing unit accommodating portion 60 is located above the wheels 46.
  • at least a part of the processing unit accommodating space 60A formed by the processing unit accommodating portion 60 is arranged above the wheels 46. In other words, at least a portion of the processing unit 50 is located above the wheels 46.
  • the vehicle 101 includes a camera 82 and a GPS receiver 86 as the environmental information acquisition device 80.
  • the vehicle 101 further includes an inertial measurement unit (IMU) 84.
  • FIG. 7 is a right side view of the vehicle 101, showing a state in which the lid portion 302 of the power supply source accommodating portion 30 is removed, and is a right side view showing an example of the arrangement of the GPS receiver 86.
  • IMU inertial measurement unit
  • the camera 82 photographs the surroundings of the vehicle 101.
  • the camera 82 is arranged on the bumper 18 attached to the attachment 14.
  • the image taken by the camera 82 is input to the processing unit 50.
  • the processing unit 50 determines the movement path of the vehicle 101 by processing the input image.
  • the processing unit 50 determines the movement route of the vehicle 101
  • the position information of the vehicle 101 is referred to.
  • the position information of the vehicle 101 is acquired based on the GPS signal received by the GPS receiver 86.
  • the GPS signal received by the GPS receiver 86 is transmitted via the GPS modem 87.
  • the GPS receiver 86 and the GPS modem 87 are attached to the support columns 89 attached to the attachment 14.
  • the position information of the vehicle 101 is appropriately corrected by using the information acquired by the inertial measurement unit 84.
  • the inertial measurement unit 84 is arranged under the processing unit accommodating portion 60 in a state of being accommodated in the housing 83.
  • the WiFi antenna 85 and the wireless LAN communication router 88 are used when communicating with the outside.
  • the WiFi antenna 85 is attached to the support column 89 attached to the attachment 14.
  • the wireless LAN router 88 is housed in the power supply source accommodating unit 30.
  • Wiring and the like through which the output signal is transmitted are arranged by using the attachments 14 and 16.
  • the vehicle control unit 70 controls the electric motors 421 and 422 via the motor drivers 441 and 442 so that the vehicle 101 moves along the movement path of the vehicle 101 determined by the processing unit 50. To do. As a result, the autonomous movement of the vehicle 101 is realized.
  • the processing unit accommodation space 60A is formed separately from the power supply source accommodation space 30A. Therefore, the heat of the processing unit 50 arranged in the processing unit accommodation space 60A is less likely to affect the power supply source 20 arranged in the power supply source accommodation space 30A. Further, since the processing unit accommodation space 60A and the power supply source accommodation space 30A are separated, the processing unit accommodation space 60A and the power supply source accommodation space 30A can be made the minimum necessary size. Therefore, each of the processing unit accommodation space 60A and the power supply source accommodation space 30A can be made compact.
  • FIG. 8 is a block diagram conceptually showing the components of the vehicle 102.
  • the power supply source accommodating unit 30 may accommodate the processing unit accommodating unit 60.
  • the processing unit accommodating unit 60 may be arranged in the power supply source accommodating space 30A.
  • Such gist is an equal element, modification, deletion, combination (eg, combination of features across embodiments and variations), improvement, modification that can be recognized by one of ordinary skill in the art based on the embodiments disclosed herein. Including.
  • the limitations of the claims should be broadly construed based on the terms used in the claims and are limited to the embodiments and variations described herein or in the process of the present application. Should not be done.
  • Such embodiments and variations should be construed as non-exclusive.
  • the terms "preferably” and "good” are non-exclusive and are “preferable but not limited to” and “good but not limited thereto”. It means "no".
  • the number of vehicle units 12 included in the vehicle 101 may be one or three or more.
  • the vehicle control unit 70 is arranged inside the power supply source accommodating unit 30, but the vehicle control unit 70 is arranged outside the power supply source accommodating unit 30, for example. May be good.
  • the vehicle unit 12 includes a plurality of wheel units 401, and each of the plurality of wheel units 401 includes a drive motor and a steering motor.
  • the plurality of wheel units 401 Any of may include only the drive motor or the steering motor.
  • Vehicle 101 Vehicle 12
  • Vehicle unit 14 Attachment 14F Front 14B Rear 14L Left 14R Right 14A Reinforcing part 14A1 First reinforcing part 14A2 Second reinforcing part 14B Lower connecting part 14BF Front lower connecting part 14BB Rear lower connecting part 14B1 Side mounting Part 14B2 Left-right direction connection part 14B3 Front-back direction connection part 20
  • Power supply source 30 Power supply source accommodation part 30A Power supply source accommodation space 301 Main body 302 Lid 303 Mounting part 3031 Mounting part 3032 Mounting part 40

Landscapes

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Abstract

ビークルのナビゲーション制御機能を有するプロセッシングユニットが発する熱への対策と、ビークルのナビゲーション制御機能を有するプロセッシングユニットと電力供給源の各々が配置される空間のコンパクト化を両立させることができるビークルを提供する。プロセッシングユニット収容部は、プロセッシングユニット収容空間を形成する。プロセッシングユニット収容空間は、電力供給源が配置される空間である電力供給源収容空間とは別の空間である。プロセッシングユニット収容空間は、ビークルのナビゲーション制御機能を有するプロセッシングユニットが配置される空間である。プロセッシングユニット収容部は、プロセッシングユニットがプロセッシングユニット収容空間に配置されるように、プロセッシングユニットを収容する。

Description

ビークル
　本発明は、ビークルに関し、詳しくは、自律移動可能なビークルに関する。
　従来、自律移動可能なビークルが知られている。このような自律移動可能なビークルは、例えば、下記の非特許文献１に開示されている。
　非特許文献１に開示されているビークルは、少なくとも１つの車輪と、少なくとも１つの電気モータと、電力供給源としてのバッテリと、バッテリ収容部と、コンピュータとを備える。少なくとも１つの電気モータは、少なくとも１つの車輪のうち対応する車輪を操舵するための操舵モータと、当該対応する車輪を駆動するための駆動モータとを含む。バッテリは、少なくとも１つの電気モータ及びコンピュータに供給するための電力を蓄える。バッテリ収容部は、バッテリを収容する。コンピュータは、ビークルを制御する。
Ｌａｒｓ　Ｇｒｉｍｓｔａｄ，　Ｐａｌ　Ｊｏｈａｎ　Ｆｒｏｍ、「Ｔｈｏｒｖａｌｄ　ＩＩ－ａ　Ｍｏｄｕｌａｒ　ａｎｄ　Ｒｅ－ｃｏｎｆｉｇｕｒａｂｌｅ　Ａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌ　Ｒｏｂｏｔ」、ＩＦＡＣ　ＰａｐｅｒｓＯｎＬｉｎｅ、（ノルウェー）、ＩＦＡＣ、２０１７年７月、第５０巻、第１号、ｐ．４５８８－４５９３
　非特許文献１に記載のビークルでは、バッテリを収容するバッテリ収容部内にコンピュータが配置されている。そのため、コンピュータがビークルを制御する際に発する熱により、バッテリに影響が及ぼされるおそれがある。
　本発明の目的は、ビークルのナビゲーション制御機能を有するプロセッシングユニットが発する熱への対策と、ビークルのナビゲーション制御機能を有するプロセッシングユニットと電力供給源の各々が配置される空間のコンパクト化を両立させることができるビークルを提供することである。
　上記目的を達成するために、本願の発明者等は、ビークルのナビゲーション制御機能を有するプロセッシングユニットと電力供給源とを同じハウジングに収容することについて、つまり、ビークルのナビゲーション制御機能を有するプロセッシングユニットと電力供給源とを同じ空間に配置することについて検討した。その結果、ビークルのナビゲーション制御機能を有するプロセッシングユニットと電力供給源とを同じハウジングに収容すると、ハウジングの容積が大きくなるという知見を得るに至った。
　そこで、本発明者等は、ビークルのナビゲーション制御機能を有するプロセッシングユニットと電力供給源とを同じハウジングに収容する場合にハウジングの容積が大きくなる理由について検討した。その結果、以下の知見を得るに至った。
　ビークルのナビゲーション制御機能を有するプロセッシングユニットと電力供給源とを同じハウジングに収容する場合、ビークルのナビゲーション制御機能を有するプロセッシングユニットの熱が電力供給源に与える影響を考慮する必要がある。具体的には、（１）ビークルのナビゲーション制御機能を有するプロセッシングユニットを電力供給源から離れた位置に配置したり、（２）ビークルのナビゲーション制御機能を有するプロセッシングユニットの放熱性を高めるために、ビークルのナビゲーション制御機能を有するプロセッシングユニットの周囲に存在する空気の量を増やす必要がある。そのため、ビークルのナビゲーション制御機能を有するプロセッシングユニットと電力供給源とを同じハウジングに収容する場合には、ハウジングの容積が大きくなる。
　そこで、本願の発明者等は、ハウジングの容積が大きくなるのを抑制するための方策について検討した。その結果、ビークルのナビゲーション制御機能を有するプロセッシングユニットが配置される空間と電力供給源が配置される空間とを分けることで、ビークルのナビゲーション制御機能を有するプロセッシングユニットの放熱性を確保しつつ、ビークルのナビゲーション制御機能を有するプロセッシングユニットが配置される空間と電力供給源が配置される空間とを小さくすることができるという新たな知見を得るに至った。本発明は、このような知見に基づいて完成されたものである。
　本発明の一実施形態に係るビークルは、電力供給源と、電力供給源収容部と、推進力発生装置と、プロセッシングユニットとを備える。電力供給源収容部は、電力供給源が配置される空間である電力供給源収容空間を形成する。電力供給源収容部は、電力供給源が電力供給源収容空間に配置されるように、電力供給源を収容する。推進力発生装置は、電力供給源収容空間に配置されている電力供給源から供給される電力によって駆動力を発生させる少なくとも１つの電気モータを含む。推進力発生装置は、電力供給源を収容する電力供給源収容部に対してビークルを移動させるための推進力を付与する。プロセッシングユニットは、電力供給源収容空間に配置されている電力供給源から供給される電力によって駆動される。プロセッシングユニットは、ビークルのナビゲーション制御機能を有する。ビークルのナビゲーション制御機能は、ビークルが存在する環境に関する情報であるビークル環境情報を取得して処理することでビークルが自律移動するための経路を決定する機能を含む。
　本発明の一実施形態に係るビークルは、プロセッシングユニット収容部をさらに備える。プロセッシングユニット収容部は、プロセッシングユニット収容空間を形成する。プロセッシングユニット収容空間は、電力供給源が配置される空間である電力供給源収容空間とは別の空間である。プロセッシングユニット収容空間は、ビークルのナビゲーション制御機能を有するプロセッシングユニットが配置される空間である。プロセッシングユニット収容部は、プロセッシングユニットがプロセッシングユニット収容空間に配置されるように、プロセッシングユニットを収容する。
　本発明の一実施形態に係るビークルにおいては、電力供給源とプロセッシングユニットとが別々の空間に配置される。そのため、プロセッシングユニットが発する熱により、電力供給源が影響を受け難くなる。
　本発明の一実施形態に係るビークルにおいては、電力供給源が配置される空間とプロセッシングユニットが配置される空間とを分けている。そのため、電力供給源が配置される空間とプロセッシングユニットが配置される空間とを必要最小限の大きさにすることができる。その結果、電力供給源が配置される空間とプロセッシングユニットが配置される空間をコンパクトにすることができる。
　本発明の一実施形態に係るビークルは、電力供給源からの電力によって駆動される電気モータの駆動力を推進力として利用するものであって、かつ、プロセッシングユニットが決定した経路に沿って自律移動可能なビークルであれば、特に限定されない。ビークルは、例えば、地上を移動可能なビークルであってもよいし、水上又は水中を移動可能なビークルであってもよいし、空中を移動可能なビークルであってもよい。地上を移動可能なビークルは、例えば、車両である。車両は、例えば、少なくとも１つの車輪を備える。水上又は水中を移動可能なビークルは、例えば、船である。空中を移動可能なビークルは、例えば、ドローンである。
　本発明の一実施形態に係るビークルにおいて、電力供給源は、電気モータとプロセッシングユニットに電力を供給するものであれば、特に限定されない。電力供給源は、例えば、バッテリであってもよいし、燃料電池であってもよいし、エンジン発電機であってもよい。バッテリは、１次電池であってもよいし、２次電池であってもよい。バッテリは、例えば、リチウムイオン電池であってもよいし、全固体電池であってもよい。
　本発明の一実施形態に係るビークルにおいて、電力供給源収容部は、電力供給源収容空間を形成し、電力供給源が電力供給源収容空間に配置されるように、電力供給源を収容するものであれば、特に限定されない。電力供給源収容部は、プロセッシングユニット収容部を収容してもよい。別の表現をすれば、プロセッシングユニット収容部は、電力供給源収容空間に配置されていてもよい。電力供給源収容部が形成する電力供給源収容空間は、電力供給源収容部の周囲の空間に繋がっていてもよいし、電力供給源収容部の周囲の空間に繋がっていなくてもよい。別の表現をすれば、電力供給源収容部が形成する電力供給源収容空間は、密閉空間であってもよいし、密閉空間でなくてもよい。なお、密閉空間とは、水又は空気の侵入が阻止又は抑制されている空間である。電力供給源収容部は、例えば、ビークルのフレームとして機能するものであってもよい。フレームは、複数の部品を組み合わせたものであってもよいし、複数の部品を一体的に成形したものであってもよい。フレームの材料は、アルミ、鉄などの金属であってもよいし、ＣＦＲＰなどの合成樹脂であってもよいし、それらの組み合わせであってもよい。フレームは、モノコック構造であってもよいし、セミモノコック構造であってもよい。
　本発明の一実施形態に係るビークルにおいて、推進力発生装置は、電力供給源から供給される電力によって駆動力を発生させる少なくとも１つの電気モータを含み、電力供給源収容部に対してビークルを移動させるための推進力を付与するものであれば、特に限定されない。地上を移動可能なビークルにおいて、推進力発生装置は、例えば、電気モータによって駆動される車輪をさらに含んでいてもよい。推進力発生装置が電力供給源収容部に対して推進力を付与する態様は、特に限定されない。推進力発生装置が電力供給源収容部に対して直接又は間接的に取り付けられているのであれば、推進力発生装置は電力供給源収容部に対して推進力を付与することができる。電気モータは、ビークルを移動させるための駆動力を発生させるものであれば、特に限定されない。ビークルを移動させるための駆動力は、例えば、ビークルを直進させるための駆動力であってもよいし、ビークルを旋回させるための駆動力であってもよい。ビークルの直進は、ビークルの前方向への直進と、ビークルの後方向への直進とを含む。ビークルの旋回は、ビークルの左方向への旋回と、ビークルの右方向への旋回とを含む。
　本発明の一実施形態に係るビークルにおいて、プロセッシングユニットは、電力供給源から供給される電力によって駆動され、ビークルのナビゲーション制御機能を有するものであれば、特に限定されない。プロセッシングユニットは、例えば、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、電子部品、回路基板等の組み合わせによって実現される。プロセッシングユニットは、例えば、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）を含む。ビークルのナビゲーション制御機能は、ビークル環境情報を取得して処理することでビークルが自律移動するための経路を決定する機能を含むものであれば、特に限定されない。プロセッシングユニットがビークル環境情報を処理することでビークルが自律移動するための経路を決定する機能には、例えば、ビークルが進む方向をリアルタイムに決定する機能を含む。ビークルの自律移動とは、オペレータによる速度および操舵の操作なしで所定の経路を移動することをいう。オペレータは、乗員とリモート操作を行う者を含む。なお、ビークルの自律移動の開始及び終了については、オペレータが操作してもよい。ビークル環境情報は、ビークルが存在する環境に関する情報であれば、特に限定されない。ビークル環境情報は、ビークルが自律移動するための経路を決定するために用いるものであれば、特に限定されない。ビークル環境情報は、例えば、ビークルの位置に関する情報や、ビークルの周囲に存在する物体の形状、ビークルの周囲に存在する物体とビークルとの距離等である。ビークルの位置に関する情報は、ビークルの傾斜に関する情報を含んでいてもよい。ビークル環境情報は、例えば、ビークルが存在する環境に関する情報を取得するビークル環境情報取得装置からプロセッシングユニットに提供される。ビークル環境情報取得装置は、例えば、カメラであってもよいし、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）であってもよいし、ＧＰＳ受信機であってもよい。ビークル環境情報取得装置がカメラである場合、カメラによって撮影されるビークルの周囲の画像がビークル環境情報に相当する。
　本発明の一実施形態に係るビークルにおいて、プロセッシングユニット収容部は、電力供給源収容空間とは別の空間であるプロセッシングユニット収容空間を形成し、プロセッシングユニットがプロセッシングユニット収容空間に配置されるように、プロセッシングユニットを収容するものであれば、特に限定されない。プロセッシングユニット収容空間と電力供給源収容空間が別の空間であるというのは、プロセッシングユニット収容空間と電力供給源収容空間が分けられていることをいう。プロセッシングユニット収容空間と電力供給源収容空間とを分ける態様には、プロセッシングユニット収容空間と電力供給源収容空間が離れている態様と、プロセッシングユニット収容空間と電力供給源収容空間が仕切られている態様とを含む。プロセッシングユニット収容部が形成するプロセッシングユニット収容空間は、プロセッシングユニット収容部の周囲の空間に繋がっていてもよいし、プロセッシングユニット収容部の周囲の空間に繋がっていなくてもよい。別の表現をすれば、プロセッシングユニット収容部が形成するプロセッシングユニット収容空間は、密閉空間であってもよいし、密閉空間でなくてもよい。なお、密閉空間とは、水又は空気の侵入が阻止又は抑制されている空間である。
　本発明の一実施形態に係るビークルにおいて、プロセッシングユニット収容部は、電力供給源収容部よりも高い水密性を有していてもよい。
　このような態様においては、プロセッシングユニット収容部が形成するプロセッシングユニット収容空間に水が浸入し難くなる。
　本発明の一実施形態に係るビークルにおいて、プロセッシングユニット収容部が電力供給源収容部よりも高い水密性を有する態様は、特に限定されない。プロセッシングユニット収容部は、例えば、開口部がシールされることで電力供給源収容部よりも高い水密性を有していてもよいし、ラビリンス構造を有することで電力供給源収容部よりも高い水密性を有していてもよい。
　本発明の一実施形態に係るビークルにおいて、プロセッシングユニット収容空間は、送風機によって外気を取り込む強制空冷が行われない空間であってもよい。
　このような態様においては、プロセッシングユニット収容部が形成するプロセッシングユニット収容空間に埃等の異物が侵入し難くなる。なお、強制空冷が行われない空間は、あくまでもプロセッシングユニットが配置される空間である。したがって、プロセッシングユニット収容部が配置される空間は、強制空冷されていてもよい。
　本発明の一実施形態に係るビークルにおいて、プロセッシングユニット収容空間が強制空冷されない場合、プロセッシングユニット収容部は、プロセッシングユニット収容空間に配置されるプロセッシングユニットの熱を逃がすための放熱部を含んでいてもよい。放熱部は、プロセッシングユニットの熱を逃がすことができるものであれば、特に限定されない。放熱部は、例えば、ヒートシンクである。
　本発明の一実施形態に係るビークルにおいて、プロセッシングユニット収容部又は電力供給源収容部の少なくとも一部は、ビークルの周囲の空間である外部空間に露出していてもよい。
　このような態様においては、プロセッシングユニット収容部又は電力供給源収容部をビークルの周囲に存在する空気で冷却することができる。
　本発明の一実施形態に係るビークルにおいて、プロセッシングユニット収容部の少なくとも一部は、外部空間に露出していてもよい。
　このような態様においては、プロセッシングユニット収容部をビークルの周囲に存在する空気で冷却することができる。
　本発明の一実施形態に係るビークルにおいて、ビークルの上下方向に対して直交する方向に見て、プロセッシングユニット収容空間の少なくとも一部が電力供給源収容空間に重なっていてもよい。
　このような態様においては、プロセッシングユニット収容空間を電力供給源収容空間に対してビークルの上下方向に近づけることができる。そのため、ビークルの上下方向の長さを短くすることができる。
　本発明の一実施形態に係るビークルにおいて、ビークルの上下方向に対して直交する方向に見て、プロセッシングユニット収容空間の全体が電力供給源収容空間に重なっていてもよい。
　このような態様においては、プロセッシングユニット収容空間を電力供給源収容空間に対してビークルの上下方向にさらに近づけることができる。そのため、ビークルの上下方向の長さをさらに短くすることができる。
　本発明の一実施形態に係るビークルにおいて、ビークルの上下方向に対して直交する方向に見て、プロセッシングユニットの少なくとも一部が電力供給源に重なっていてもよい。
　このような態様においては、プロセッシングユニットを電力供給源に対してビークルの上下方向にさらに近づけることができる。そのため、ビークルの上下方向の長さを短くすることができる。
　本発明の一実施形態に係るビークルにおいて、ビークルの上方向又は下方向に見て、プロセッシングユニット収容空間が電力供給源収容空間に重ならなくてもよい。
　このような態様においては、プロセッシングユニットの熱が電力供給源に影響し難くなる。
　本発明の一実施形態に係るビークルにおいて、ビークルの上方向又は下方向に見て、プロセッシングユニットが電力供給源に重ならなくてもよい。
　このような態様においては、プロセッシングユニットの熱が電力供給源に影響し難くなる。
　本発明の一実施形態に係るビークルにおいて、電力供給源収容部は、推進力発生装置が取り付けられる取付部を含んでいてもよい。つまり、推進力発生装置は、電力供給源収容部に取り付けられていてもよい。
　このような態様においては、ビークルを移動させるための推進力を推進力発生装置から電力供給源収容部に付与しやすくなる。
　本発明の一実施形態に係るビークルにおいて、推進力発生装置が電力供給源収容部に取り付けられる態様は、特に限定されない。推進力発生装置は、電力供給源収容部に対して変位可能に取り付けられていてもよいし、電力供給源収容部に対して変位不能に取り付けられていてもよい。推進力発生装置が電力供給源収容部に対して変位可能に取り付けられる態様には、推進力発生装置が懸架装置を介して電力供給源収容部に取り付けられる態様を含む。
　本発明の一実施形態に係るビークルにおいて、ビークルの上下方向に対して直交する方向に見て、プロセッシングユニット収容空間の少なくとも一部が電力供給源収容部の取付部に重なっていてもよい。
　このような態様においては、プロセッシングユニット収容空間を電力供給源収容部の取付部に対してビークルの上下方向に近づけることができる。そのため、ビークルの上下方向の長さを短くすることができる。
　本発明の一実施形態に係るビークルにおいて、ビークルの上下方向に対して直交する方向に見て、プロセッシングユニットの少なくとも一部が取付部に重なっていてもよい。
　このような態様においては、プロセッシングユニットを電力供給源収容部の取付部に対してビークルの上下方向に近づけることができる。そのため、ビークルの上下方向の長さを短くすることができる。
　本発明の一実施形態に係るビークルにおいて、推進力発生装置は、さらに、少なくとも１つの電気モータの駆動力が伝達される少なくとも１つの車輪を含んでいてもよい。
　このような態様においては、地上を移動可能なビークルを実現することができる。
　本発明の一実施形態に係るビークルにおいて、車輪は、例えば、ゴムタイヤを含んでいてもよい。ゴムタイヤは、例えば、空気タイヤであってもよいし、空気なしタイヤであってもよい。空気なしタイヤには、例えば、樹脂スポークが用いられていてもよい。
　本発明の一実施形態に係るビークルにおいて、少なくとも１つの車輪は、第１車輪と第２車輪とを含んでいてもよい。第１車輪は、ビークルの上方向又は下方向に見て、電力供給源収容部よりも前に配置される。第２車輪は、ビークルの上方向又は下方向に見て、電力供給源収容部よりも後に配置される。
　このような態様においては、地上を移動可能なビークルを実現することができる。
　本発明の一実施形態に係るビークルにおいて、ビークルの上方向又は下方向に見て、プロセッシングユニット収容空間は、第１車輪よりも後であって、かつ、第２車輪よりも前に位置していてもよい。
　このような態様においては、ビークルの前後方向の長さを短くすることができる。
　本発明の一実施形態に係るビークルにおいて、プロセッシングユニット収容空間の少なくとも一部は、少なくとも１つの車輪よりも上に配置されていてもよい。
　このような態様においては、ビークルが移動する地面からプロセッシングユニット収容部までの距離を確保することができる。
　本発明の一実施形態に係るビークルにおいて、プロセッシングユニットの少なくとも一部は、少なくとも１つの車輪よりも上に位置していてもよい。
　このような態様においては、ビークルが移動する地面からプロセッシングユニット収容部までの距離を確保することができる。
　本発明の一実施形態に係るビークルにおいて、プロセッシングユニット収容部は、電力供給源収容部に対して取り付けられていてもよい。
　このような態様においては、推進力発生装置から電力供給源収容部に伝達される推進力をプロセッシングユニット収容部にも伝達させることができる。
　本発明の一実施形態に係るビークルにおいて、プロセッシングユニット収容部が電力供給源収容部に取り付けられる態様は、特に限定されない。プロセッシングユニット収容部は、電力供給源収容部に対して直接取り付けられていてもよいし、電力供給源収容部に対して間接的に取り付けられていてもよい。
　この発明の上述の目的及びその他の目的、特徴、局面及び利点は、添付図面に関連して行われる以下のこの発明の実施形態の詳細な説明から一層明らかとなろう。
　本明細書にて使用される場合、用語「及び／又は（ａｎｄ／ｏｒ）」は１つの、又は複数の関連した列挙されたアイテム（ｉｔｅｍｓ）のあらゆる又は全ての組み合わせを含む。
　本明細書中で使用される場合、用語「含む、備える（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、「含む、備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」又は「有する（ｈａｖｉｎｇ）」及びその変形の使用は、記載された特徴、工程、操作、要素、成分及び／又はそれらの等価物の存在を特定するが、ステップ、動作、要素、コンポーネント、及び／又はそれらのグループのうちの１つ又は複数を含むことができる。
　他に定義されない限り、本明細書で使用される全ての用語（技術用語及び科学用語を含む）は、本発明が属する当業者によって一般的に理解されるのと同じ意味を有する。
　一般的に使用される辞書に定義された用語のような用語は、関連する技術及び本開示の文脈における意味と一致する意味を有すると解釈されるべきであり、本明細書で明示的に定義されていない限り、理想的又は過度に形式的な意味で解釈されることはない。
　本発明の説明においては、技術及び工程の数が開示されていると理解される。これらの各々は個別の利益を有し、それぞれは、他の開示された技術の１つ以上、又は、場合によっては全てと共に使用することもできる。従って、明確にするために、この説明は、不要に個々のステップの可能な組み合わせの全てを繰り返すことを控える。それにもかかわらず、明細書及び特許請求の範囲は、そのような組み合わせが全て本発明及び特許請求項の範囲内にあることを理解して読まれるべきである。
　以下の説明では、説明の目的で、本発明の完全な理解を提供するために多数の具体的な詳細を述べる。しかしながら、当業者には、これらの特定の詳細なしに本発明を実施できることが明らかである。本開示は、本発明の例示として考慮されるべきであり、本発明を以下の図面又は説明によって示される特定の実施形態に限定することを意図するものではない。
　本発明によれば、ビークルのナビゲーション制御機能を有するプロセッシングユニットが発する熱への対策と、ビークルのナビゲーション制御機能を有するプロセッシングユニットと電力供給源の各々が配置される空間のコンパクト化を両立させることができる。
本発明の実施の形態によるビークルの構成要素を概念的に示すブロック図である。 本発明の実施の形態の具体例１によるビークルの構成要素を概念的に示すブロック図である。 本発明の実施の形態の具体例１によるビークルを示す平面図とＡ－Ａ断面図とを併せて示す図面である。 本発明の実施の形態の具体例１によるビークルの左側面図であって、電力供給源収容部の蓋部を取り外した状態を示す左側面図である。 本発明の実施の形態の具体例１によるビークルの正面図である。 本発明の実施の形態の具体例１によるビークルの右側面図であって、電力供給源収容部の蓋部を取り外した状態を示す右側面図である。 本発明の実施の形態の具体例１によるビークルの右側面図であって、電力供給源収容部の蓋部を取り外した状態を示すとともに、ＧＰＳ受信機の配置の一例を示す右側面図である。 本発明の実施の形態の変形例１によるビークルの構成要素を概念的に示すブロック図である。
　以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態によるビークル１０の詳細について説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、あくまでも一例である。本発明は、以下に説明する実施の形態によって、何等、限定的に解釈されるものではない。
　図１を参照しながら、本発明の実施の形態によるビークル１０について説明する。図１は、ビークル１０の構成要素を概念的に示すブロック図である。ビークル１０は、電力供給源２０と、電力供給源収容部３０と、推進力発生装置４０と、プロセッシングユニット５０と、プロセッシングユニット収容部６０と、ビークルコントロールユニット７０と、環境情報取得装置８０とを備える。
　ビークル１０は、推進力発生装置４０が発生させる推進力を利用して移動するものであって、かつ、プロセッシングユニット５０が決定した経路に沿って自律移動可能なビークルである。ビークル１０は、例えば、地上を移動可能なビークルであってもよいし、水上又は水中を移動可能なビークルであってもよいし、空中を移動可能なビークルであってもよい。地上を移動可能なビークルは、例えば、車両である。車両は、例えば、少なくとも１つの車輪を備える。水上又は水中を移動可能なビークルは、例えば、船である。空中を移動可能なビークルは、例えば、ドローンである。
　電力供給源２０は、推進力発生装置４０と、プロセッシングユニット５０と、ビークルコントロールユニット７０と、環境情報取得装置８０とに電力を供給する。電力供給源２０は、例えば、バッテリである。バッテリは、１次電池であってもよいし、２次電池であってもよい。なお、図１では、便宜上、１つの電力供給源２０だけを図示しているが、電力供給源２０は複数あってもよい。
　電力供給源収容部３０は、電力供給源収容空間３０Ａを形成する。電力供給源収容空間３０Ａは、電力供給源２０が配置される空間である。電力供給源収容部３０は、電力供給源２０が電力供給源収容空間３０Ａに配置されるように、電力供給源２０を収容する。電力供給源収容部３０が形成する電力供給源収容空間３０Ａは、電力供給源収容部３０の周囲の空間に繋がっていてもよいし、電力供給源収容部３０の周囲の空間に繋がっていなくてもよい。電力供給源収容部３０の少なくとも一部は、ビークル１０の周囲の空間である外部空間に露出していてもよい。
　推進力発生装置４０は、電力供給源収容部３０に対してビークル１０を移動させるための推進力を付与する。推進力発生装置４０は、電力供給源２０から供給される電力により、電力供給源収容部３０に付与する推進力を発生させる。推進力発生装置４０が発生させる推進力は、例えば、ビークル１０を直進させるものであってもよいし、ビークル１０を旋回させるものであってもよい。推進力発生装置４０は、電力供給源収容部３０に対して直接又は間接的に取り付けられている。これにより、推進力発生装置４０が発生させる推進力を電力供給源収容部３０に付与することができる。
　推進力発生装置４０は、電気モータ４２と、モータドライバ４４とを含む。以下、これらについて説明する。
　電気モータ４２は、電力供給源２０から供給される電力によって駆動力を発生させる。電気モータ４２が発生させる駆動力は、ビークル１０を移動させるための推進力として用いられるものである。電気モータ４２が発生させる駆動力は、例えば、ビークル１０を直進させるための推進力として用いられるものであってもよいし、ビークル１０を旋回させるための推進力として用いられるものであってもよい。なお、図１では、便宜上、１つの電気モータ４２だけを図示しているが、電気モータ４２は複数あってもよい。
　プロセッシングユニット５０は、ビークル１０のナビゲーション制御機能を有している。ビークル１０のナビゲーション制御機能は、ビークル環境情報を取得して処理することでビークル１０が自律移動するための経路を決定する機能を含む。ビークル環境情報は、ビークル１０が存在する環境に関する情報である。プロセッシングユニット５０は、電力供給源２０から供給される電力によって駆動される。
　プロセッシングユニット５０は、例えば、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、電子部品、回路基板等の組み合わせによって実現される。プロセッシングユニット５０は、例えば、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）を含む。ビークル環境情報は、ビークル１０が自律移動するための経路を決定するために用いられる。ビークル環境情報は、例えば、ビークル１０の位置に関する情報や、ビークル１０の周囲に存在する物体の形状、ビークル１０の周囲に存在する物体とビークル１０との距離等である。ビークル１０の位置に関する情報は、ビークル１０の傾斜に関する情報を含んでいてもよい。ビークル１０が地上を移動可能なビークルである場合、ビークル１０の周囲の地形等もビークル環境情報に含まれる。
　プロセッシングユニット収容部６０は、プロセッシングユニット収容空間６０Ａを形成する。プロセッシングユニット収容空間６０Ａは、電力供給源収容空間３０Ａとは別の空間である。プロセッシングユニット収容部６０は、プロセッシングユニット５０がプロセッシングユニット収容空間６０Ａに配置されるように、プロセッシングユニット５０を収容する。プロセッシングユニット収容空間６０Ａは、プロセッシングユニット収容部６０の周囲の空間に繋がっていてもよいし、プロセッシングユニット収容部６０の周囲の空間に繋がっていなくてもよい。プロセッシングユニット収容部６０は、電力供給源収容部３０よりも高い水密性を有していてもよい。プロセッシングユニット収容空間６０Ａは、送風機によって外気を取り込む強制空冷が行われない空間であってもよい。プロセッシングユニット収容部６０の少なくとも一部は、ビークル１０の周囲の空間である外部空間に露出していてもよい。プロセッシングユニット収容部６０は、電力供給源収容部３０に取り付けられていてもよい。
　ビークルコントロールユニット７０は、プロセッシングユニット５０が決定した経路に沿ってビークル１０が移動するように、推進力発生装置４０を制御する。ビークルコントロールユニット７０は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）である。ＥＣＵは、例えば、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、電子部品、回路基板等の組み合わせによって実現される。
　環境情報取得装置８０は、ビークル環境情報を取得して、当該ビークル環境情報をプロセッシングユニット５０に入力する。環境情報取得装置８０は、ビークル１０が存在する環境に関する情報を取得することができるものであれば、特に限定されない。ビークル環境情報取得装置８０は、例えば、カメラであってもよいし、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）であってもよいし、ＧＰＳ受信機であってもよい。ビークル環境情報取得装置８０がカメラである場合、カメラによって撮影されるビークル１０の周囲の画像がビークル環境情報に相当する。
　このようなビークル１０においては、ビークル環境情報取得装置８０が取得したビークル環境情報に基づいて、プロセッシングユニット５０がビークル１０の移動経路を決定する。例えば、ビークル環境情報取得装置８０がカメラである場合、プロセッシングユニット５０は、カメラが撮影した画像を処理することで、ビークル１０の移動経路を決定する。ビークルコントロールユニット７０は、プロセッシングユニット５０が決定したビークル１０の移動経路に沿ってビークル１０が移動するように、推進力発生装置４０を制御する。
　ここで、ビークル１０においては、プロセッシングユニット収容空間６０Ａが電力供給源収容空間３０Ａとは別に形成されている。そのため、プロセッシングユニット収容空間６０Ａに配置されるプロセッシングユニット５０の熱が電力供給源収容空間３０Ａに配置される電力供給源２０に影響を与え難くなる。また、プロセッシングユニット収容空間６０Ａと電力供給源収容空間３０Ａとを分けるようにしたので、プロセッシングユニット収容空間６０Ａと電力供給源収容空間３０Ａを必要最小限の大きさにすることができる。そのため、プロセッシングユニット収容空間６０Ａと電力供給源収容空間３０Ａの各々をコンパクトにすることができる。
（実施の形態の具体例１）
　続いて、図２～図６を参照しながら、本発明の実施の形態の具体例１によるビークル１０１について説明する。図２は、ビークル１０１の構成要素を概念的に示すブロック図である。図３は、ビークル１０１を示す平面図とＡ－Ａ断面図とを併せて示す図面である。図４は、ビークル１０１の左側面図であって、電力供給源収容部３０の蓋部３０２を取り外した状態を示す左側面図である。図５は、ビークル１０１の正面図である。図６は、ビークル１０１の右側面図であって、電力供給源収容部３０の蓋部３０２を取り外した状態を示す右側面図である。
　以下の説明では、ビークル１０１の前方向を前方向Ｆと定義する。ビークル１０１の後方向を後方向Ｂと定義する。ビークル１０１の左方向を左方向Ｌと定義する。ビークル１０１の右方向を右方向Ｒと定義する。ビークル１０１の上方向を上方向Ｕと定義する。ビークル１０１の下方向を下方向Ｄと定義する。ビークル１０１の前後方向を前後方向ＦＢと定義する。ビークル１０１の左右方向を左右方向ＬＲと定義する。ビークル１０１の上下方向を上下方向ＵＤと定義する。なお、ビークル１０１の各方向は、ビークル１０１が前進する方向を基準にしている。
　図３～図６に示すように、ビークル１０１は、地上を走行可能なビークルである。ビークル１０１は、複数（本具体例１では、２つ）のビークルユニット１２と、アタッチメント１４とを含む。
　図３及び図５に示すように、複数のビークルユニット１２は、左右方向ＬＲに並んで配置されている。複数のビークルユニット１２は、それぞれ、電力供給源収容部３０と、推進力発生装置４０とを備える。なお、図２では、便宜上、１つのビークルユニット１２だけを図示している。
　図３、図４及び図６に示すように、電力供給源収容部３０は、複数（本具体例１では、４つ）の電力供給源２０を収容する。つまり、電力供給源収容部３０は、複数の電力供給源２０を収容するための電力供給源収容空間２０Ａを形成する。複数の電力供給源２０は、それぞれ、リチウムイオン２次電池である。複数の電力供給源２０は、１つの電力供給源２０と、３つの電力供給源２０とに分けて配置されている。１つの電力供給源２０は、上段に配置されている。３つの電力供給源２０は、下段に配置されている。なお、図２では、便宜上、１つの電力供給源２０だけを図示している。
　図３～図６に示すように、電力供給源収容部３０は、ハウジングである。電力供給源収容部３０は、全体として箱形状を有する。電力供給源収容部３０は、本体部３０１と、蓋部３０２（図５参照）とを含む。本体部３０１の開口が蓋部３０２によって覆われることで、複数の電力供給源２０が配置される電力供給源収容空間３０Ａが形成される。電力供給源収容部３０の少なくとも一部は、ビークル１０１の周囲の空間である外部空間に露出されている。
　図４に示すように、電力供給源収容部３０は、ビークルコントロールユニット７０をさらに収容する。ビークルコントロールユニット７０は、複数のビークルユニット１２の各々を制御する。
　図３、図４及び図６に示すように、推進力発生装置４０は、複数（本具体例１では、２つ）の車輪ユニット４０１を含む。複数の車輪ユニット４０１は、それぞれ、複数（本具体例１では、２つ）の電気モータ４２１、４２２（図２参照）と、複数（本具体例１では、２つ）のモータドライバ４４１、４４２と、１つの車輪４６とを含む。なお、図２では、便宜上、１つの車輪ユニット４０１だけを図示している。
　電気モータ４２１は、車輪４６を車軸４６１（図４及び図６参照）回りに回転させるための駆動力を発生させる。つまり、電気モータ４２１は、車輪４６を車軸４６１回りに回転させるための駆動モータとして機能する。
　電気モータ４２２は、車輪４６を車軸４６１（図４及び図６参照）に対して直交する方向（具体的には、上下方向ＵＤ）に延びる軸線回りに回転させるための駆動力を発生させる。つまり、電気モータ４２２は、車輪４６を操舵するための操舵モータとして機能する。
　図２に示すように、モータドライバ４４１は、ビークルコントロールユニット７０からの信号に基づいて、駆動モータとしての電気モータ４２１を制御する。つまり、電気モータ４２１は、モータドライバ４４１によって駆動される。
　図２に示すように、モータドライバ４４２は、ビークルコントロールユニット７０からの信号に基づいて、操舵モータとしての電気モータ４２２を制御する。つまり、電気モータ４２２は、モータドライバ４４２によって駆動される。
　ここで、推進力発生装置４０は、図３～図６に示すように、ハウジング４５をさらに備える。ハウジング４５は、複数（本実施の形態では、２つ）の電気モータ４２１、４２２と、複数（本具体例１では、２つ）のモータドライバ４４１、４４２とを収容する。
　図３～図６に示すように、車輪４６は、車軸４６１回りに回転可能な状態で配置されている。車輪４６は、車軸４６１に対して直交する方向（具体的には、上下方向ＵＤ）に延びる軸線回りに回転可能な状態で配置されている。
　図２に示すように、車輪４６には、電気モータ４２１の駆動力が伝達される。これにより、車輪４６は、車軸４６１回りに回転する。電気モータ４２１の駆動力は、例えば、減速機構を介して、車輪４６に伝達される。
　図２に示すように、車輪４６には、電気モータ４２２の駆動力が伝達される。これにより、車輪４６は、操舵される。電気モータ４２２の駆動力は、例えば、リンク機構を介して、車輪４６に伝達される。
　図３、図４及び図６に示すように、複数の車輪ユニット４０１は、上方向Ｕ又は下方向Ｄに見て、電力供給源収容部３０の前後に１つずつ配置されている。つまり、複数の車輪ユニット４０１のうち電力供給源収容部３０の前に配置される車輪ユニット４０１が有する車輪４６は、上方向Ｕ又は下方向Ｄに見て、電力供給源収容部３０よりも前に配置される。当該車輪４６は、第１車輪に相当する。また、複数の車輪ユニット４０１のうち電力供給源収容部３０の後に配置される車輪ユニット４０１が有する車輪４６は、上方向Ｕ又は下方向Ｄに見て、電力供給源収容部３０よりも後に配置される。当該車輪４６は、第２車輪に相当する。
　複数の車輪ユニット４０１は、それぞれ、懸架装置４８を介して電力供給源収容部３０に取り付けられている。つまり、ビークル１０１は、複数の懸架装置４８をさらに備える。
　図３、図４及び図６に示すように、懸架装置４８は、所謂ダブルウィッシュボーン式の懸架装置である。懸架装置４８は、上アーム４８１と、下アーム４８２と、ショックアブソーバ４８３とを含む。
　図３、図４及び図６に示すように、上アーム４８１の第１端部は、ケース４５に取り付けられている。この状態で、上アーム４８１は、ケース４５に対して揺動可能である。上アーム４８１の第２端部は、電力供給源収容部３０に取り付けられている。この状態で、上アーム４８１は、ケース４５に対して揺動可能である。
　図３、図４及び図６に示すように、下アーム４８２の第１端部は、ケース４５に取り付けられている。この状態で、下アーム４８２は、ケース４５に対して揺動可能である。下アーム４８２の第２端部は、電力供給源収容部３０に取り付けられている。この状態で、下アーム４８２は、電力供給源収容部３０に対して揺動可能である。
　図３、図４及び図６に示すように、ショックアブソーバ４８３の第１端部は、下アーム４８２に取り付けられている。この状態で、ショックアブソーバ４８３は、下アーム４８２に対して揺動可能である。ショックアブソーバ４８３の第２端部は、電力供給源収容部３０に取り付けられている。この状態で、ショックアブソーバ４８３は、電力供給源収容部３０に対して揺動可能である。
　ここで、電力供給源収容部３０は、図３に示すように、複数（本具体例１では、２つ）の取付部３０３を含む。複数の取付部３０３は、電力供給源収容部３０の前面及び後面に１つずつ取り付けられている。電力供給源収容部３０の前面は、電力供給源収容部３０の表面のうち電力供給源収容部３０を後方向Ｂに見たときに見える面である。電力供給源収容部３０の後面は、電力供給源収容部３０の表面のうち電力供給源収容部３０を前方向Ｆに見たときに見える面である。複数の取付部３０３は、それぞれ、複数（本具体例１では、２つ）の取付部３０３１、３０３２を含む。取付部３０３には、車輪ユニット４０１が取り付けられる。具体的には、取付部３０３１には、上アーム４８１及び下アーム４８２の各々の第２端部が取り付けられる。取付部３０３２には、ショックアブソーバ４８３の第２端部が取り付けられる。つまり、取付部３０３には、推進力発生装置４０が取り付けられる。
　図３～図６に示すように、アタッチメント１４は、複数（本具体例１では、２つ）のビークルユニット１２を連結する。アタッチメント１４は、全体として矩形の枠形状を有している。
　図３を参照しながら、アタッチメント１４について説明する。アタッチメント１４は、前部１４Ｆと、後部１４Ｂと、左部１４Ｌと、右部１４Ｒとを含む。前部１４Ｆ及び後部１４Ｂは、それぞれ、左右方向ＬＲに延びている。前部１４Ｆ及び後部１４Ｂは、前後方向ＦＢに並んでいる。前部１４Ｆ及び後部１４Ｂは、互いに平行である。左部１４Ｌ及び右部１４Ｒは、それぞれ、前後方向ＦＢに延びている。左部１４Ｌ及び右部１４Ｒは、左右方向ＬＲに並んでいる。左部１４Ｌ及び右部１４Ｒは、互いに平行である。前部１４Ｆの左端部は、左部１４Ｌの前端部に接続されている。前部１４Ｆの右端部は、右部１４Ｒの前端部に接続されている。後部１４Ｂの左端部は、左部１４Ｌの後端部に接続されている。後部１４Ｆの右端部は、右部１４Ｒの後端部に接続されている。
　アタッチメント１４は、複数（本具体例１では、４つ）の補強部１４Ａをさらに含む。複数の補強部１４Ａは、複数（本具体例１では、２つ）の第１補強部１４Ａ１と、複数（本具体例１では、２つ）の第２補強部１４Ａ２とを含む。
　複数の第１補強部１４Ａ１は、それぞれ、左右方向ＬＲに延びている。複数の第１補強部１４Ａ１は、前後方向ＦＢに並んでいる。複数の第１補強部１４Ａ１は、互いに平行である。複数の第１補強部１４Ａ１は、それぞれ、左部１４Ｌと右部１４Ｒとを連結している。
　複数の第２補強部１４Ａ２は、それぞれ、前後方向ＦＢに延びている。複数の第２補強部１４Ａ２は、左右方向ＬＲに並んでいる。複数の第２補強部１４Ａ２は、互いに平行である。複数の第２補強部１４Ａ２は、それぞれ、前部１４Ｆと後部１４Ｂとを連結している。複数の第２補強部１４Ａ２は、それぞれ、複数の第１補強部１４Ａ１の各々と交差している。
　ここで、複数の第１補強部１４Ａ１は、それぞれ、電力供給源収容部３０の上面に取り付けられている。これにより、複数のビークルユニット１２が連結されている。つまり、複数の第１補強部１４Ａ１は、それぞれ、上連結部として機能する。なお、ビークル１０１においては、電力供給源収容部３０の上に配置されるプレート１５とともに、複数の第１補強部１４Ａ１が電力供給源収容部３０に取り付けられる。
　また、ビークル１０１は、アタッチメント１６をさらに含む。アタッチメント１６は、複数のビークルユニット１２の各々が有する電力供給源収容部３０を連結する。
　アタッチメント１６は、前部１６Ｆと、後部１６Ｂとを含む。前部１６Ｆ及び後部１６Ｂは、それぞれ、一対の側面取付部１６１と、左右方向連結部１６２とを含む。一対の側面取付部１６１は、それぞれ、上下方向ＵＤに延びている。一対の側面取付部１６１は、それぞれ、複数のビークルユニット１２の各々が有する電力供給源収容部３０の側面に取り付けられている。具体的には、一対の側面取付部１６１の一方は、複数のビークルユニット１２のうち左に位置するビークルユニット１２が有する電力供給源収容部３０の右面に取り付けられている。一対の側面取付部１６１の他方は、複数のビークルユニット１２のうち右に位置するビークルユニット１２が有する電力供給源収容部３０の左面に取り付けられている。電力供給源収容部３０の右面は、電力供給源収容部３０の表面のうち電力供給源収容部３０を左方向Ｌに見たときに見える面である。電力供給源収容部３０の左面は、電力供給源収容部３０の表面のうち電力供給源収容部３０を右方向Ｒに見たときに見える面である。左右方向連結部１６２は、左右方向ＬＲに延びている。左右方向連結部１６２は、一対の側面取付部１６１を連結している。これにより、前部１６Ｆ及び後部１６Ｂは、それぞれ、複数のビークルユニット１２の各々が有する電力供給源収容部３０を連結している。
　アタッチメント１６は、複数（本具体例１では、２つ）の前後方向連結部１６３をさらに含む。複数の前後方向連結部１６３は、それぞれ、前後方向ＦＢに延びている。複数の前後方向連結部１６３は、互いに平行である。複数の前後方向連結部１６３は、それぞれ、前部１６Ｆ及び後部１６Ｂの各々が有する左右方向連結部１６２を連結している。
　ここで、ビークル１０１は、図３に示すように、プロセッシングユニット収容部６０をさらに備える。図３を参照しながら、プロセッシングユニット収容部６０について説明する。
　プロセッシングユニット収容部６０は、プロセッシングユニット５０を収容する。プロセッシングユニット収容部６０は、プロセッシングユニット５０を収容するためのプロセッシングユニット収容空間６０Ａを形成する。
　プロセッシングユニット収容部６０は、ハウジングである。プロセッシングユニット収容部６０は、全体として箱形状を有する。
　プロセッシングユニット収容部６０は、電力供給源収容部３０よりも高い水密性を有している。特に、ビークル１０１においては、プロセッシングユニット収容空間６０Ａは、送風機によって外気を取り込む強制空冷が行われない空間である。別の表現をすれば、プロセッシングユニット収容空間６０Ａは、密閉空間である。プロセッシングユニット収容部６０の少なくとも一部は、ビークル１０の周囲の空間である外部空間に露出していている。
　プロセッシングユニット収容部６０は、アタッチメント１６に取り付けられている。具体的には、プロセッシングユニット収容部６０は、複数の前後方向連結部１６３に取り付けられている。つまり、プロセッシングユニット収容部６０は、電力供給源収容部３０に接続された部材に取り付けられている。別の表現をすれば、プロセッシングユニット収容部６０は、電力供給源収容部３０に対して間接的に取り付けられている。
　プロセッシングユニット収容部６０は、左方向Ｌ又は右方向Ｒに見て、電力供給源収容部３０に重なる。つまり、ビークル１０１の上下方向ＵＤに対して直交する方向に見て、プロセッシングユニット収容部６０の少なくとも一部は、電力供給源収容部３０に重なる。要するに、ビークル１０１の上下方向ＵＤに対して直交する方向に見て、プロセッシングユニット収容部６０が形成するプロセッシングユニット収容空間６０Ａの少なくとも一部は、電力供給源収容部３０が形成する電力供給源収容空間３０Ａに重なる。
　特に、ビークル１０１においては、プロセッシングユニット収容部６０の全体が、左方向Ｌ又は右方向Ｒに見て、電力供給源収容部３０に重なる。つまり、ビークル１０１の上下方向ＵＤに対して直交する方向に見て、プロセッシングユニット収容部６０が形成するプロセッシングユニット収容空間６０Ａの全体が電力供給源収容部３０が形成する電力供給源収容空間３０Ａに重なる。
　また、ビークル１０１においては、複数の電力供給源２０のうち上段に配置された１つの電力供給源２０の上端がプロセッシングユニット５０の下端よりも上に位置している。そのため、ビークル１０１の上下方向ＵＤに対して直交する方向に見て、プロセッシングユニット５０の少なくとも一部が電力供給源２０に重なる。
　また、ビークル１０１においては、左方向Ｌ又は右方向Ｒに見て、電力供給源収容部３０に設けられた取付部３０３１の下端が、プロセッシングユニット収容部６０の下端よりも下に位置している。取付部３０３１の上端が、プロセッシングユニット収容部６０の上端よりも上に位置している。そのため、ビークル１０の上下方向ＵＤに対して直交する方向に見て、プロセッシングユニット収容部６０によって形成されるプロセッシングユニット収容空間６０Ａの少なくとも一部が取付部３０３１に重なる。
　また、ビークル１０１においては、左方向Ｌ又は右方向Ｒに見て、電力供給源収容部３０に設けられた取付部３０３１の下端が、プロセッシングユニット５０の下端よりも下に位置している。取付部３０３１の上端が、プロセッシングユニット５０の上端よりも上に位置している。そのため、ビークル１０の上下方向ＵＤに対して直交する方向に見て、プロセッシングユニット５０の少なくとも一部が取付部３０３１に重なる。
　また、ビークル１０１においては、上方向Ｕ又は下方向Ｄに見て、プロセッシングユニット収容部６０によって形成されるプロセッシングユニット収容空間６０Ａが電力供給源収容部３０によって形成される電力供給源収容空間３０Ａに重ならない。つまり、ビークル１０１においては、上方向Ｕ又は下方向Ｄに見て、プロセッシングユニット５０が複数の電力供給源２０の何れにも重ならない。
　また、ビークル１０１においては、上方向Ｕ又は下方向Ｄに見て、プロセッシングユニット収容部６０が形成するプロセッシングユニット収容空間６０Ａは、電力供給源収容部３０の前に配置される車輪ユニット４０１が有する車輪４６よりも後であって、かつ、電力供給源収容部３０の後に配置される車輪ユニット４０１が有する車輪４６よりも前に位置する。
　また、ビークル１０１においては、図３及び図４に示すように、取付部３０３１の下端は、車輪４６の上端よりも上に位置している。取付部３０３１の下端は、プロセッシングユニット収容部６０の下端よりも下に位置している。つまり、プロセッシングユニット収容部６０は、車輪４６よりも上に位置している。要するに、プロセッシングユニット収容部６０によって形成されるプロセッシングユニット収容空間６０Ａの少なくとも一部は、車輪４６よりも上に配置されている。別の表現をすると、プロセッシングユニット５０の少なくとも一部は、車輪４６よりも上に位置している。
　ビークル１０１は、図５及び図７に示すように、環境情報取得装置８０として、カメラ８２と、ＧＰＳ受信機８６とを備える。また、ビークル１０１は、慣性計測装置（ＩＭＵ）８４をさらに備える。図７は、ビークル１０１の右側面図であって、電力供給源収容部３０の蓋部３０２を取り外した状態を示すとともに、ＧＰＳ受信機８６の配置の一例を示す右側面図である。
　カメラ８２は、ビークル１０１の周囲を撮影する。カメラ８２は、アタッチメント１４に取り付けられたバンパー１８に配置されている。カメラ８２が撮影した画像は、プロセッシングユニット５０に入力される。プロセッシングユニット５０は、入力された画像を処理することで、ビークル１０１の移動経路を決定する。
　プロセッシングユニット５０がビークル１０１の移動経路を決定する際には、ビークル１０１の位置情報を参照する。ビークル１０１の位置情報は、ＧＰＳ受信機８６が受信したＧＰＳ信号に基づいて取得される。ＧＰＳ受信機８６が受信したＧＰＳ信号は、ＧＰＳモデム８７を経由して伝送される。図７に示す例では、ＧＰＳ受信機８６及びＧＰＳモデム８７がアタッチメント１４に取り付けられた支柱８９に取り付けられている。ビークル１０１では、慣性計測装置８４が取得した情報を用いて、ビークル１０１の位置情報が適宜補正される。なお、ビークル１０１では、慣性計測装置８４は、ハウジング８３に収容された状態で、プロセッシングユニット収容部６０の下に配置されている。
　ビークル１０１では、外部と通信する際に、ＷｉＦｉアンテナ８５及び無線ＬＡＮ通信用ルーター８８が用いられる。図７に示す例では、ＷｉＦｉアンテナ８５がアタッチメント１４に取り付けられた支柱８９に取り付けられている。無線ＬＡＮ用ルーター８８は、電力供給源収容部３０に収容されている。
　なお、プロセッシングユニット５０に入力される信号が伝送される配線、プロセッシングユニット５０から出力される信号が伝送される配線、ビークルコントロールユニット７０に入力される信号が伝送される配線、ビークルコントロールユニット７０から出力される信号が伝道される配線等は、アタッチメント１４、１６を利用して配策される。
　このようなビークル１０１においては、プロセッシングユニット５０が決定したビークル１０１の移動経路に沿ってビークル１０１が移動するように、ビークルコントロールユニット７０がモータドライバ４４１、４４２を介して電気モータ４２１、４２２を制御する。これにより、ビークル１０１の自律移動が実現される。
　ここで、ビークル１０１においては、プロセッシングユニット収容空間６０Ａが電力供給源収容空間３０Ａとは別に形成されている。そのため、プロセッシングユニット収容空間６０Ａに配置されるプロセッシングユニット５０の熱が電力供給源収容空間３０Ａに配置される電力供給源２０に影響を与え難くなる。また、プロセッシングユニット収容空間６０Ａと電力供給源収容空間３０Ａとを分けるようにしたので、プロセッシングユニット収容空間６０Ａと電力供給源収容空間３０Ａを必要最小限の大きさにすることができる。そのため、プロセッシングユニット収容空間６０Ａと電力供給源収容空間３０Ａの各々をコンパクトにすることができる。
（実施の形態の変形例１）
　図８を参照しながら、本発明の実施の形態の変形例１によるビークル１０２について説明する。図８は、ビークル１０２の構成要素を概念的に示すブロック図である。
　電力供給源収容部３０は、プロセッシングユニット収容部６０を収容してもよい。別の表現をすれば、プロセッシングユニット収容部６０は、電力供給源収容空間３０Ａに配置されていてもよい。
（その他の実施形態）
　本明細書において記載と図示の少なくとも一方がなされた実施形態及び変形例は、本開示の理解を容易にするためのものであって、本開示の思想を限定するものではない。上記の実施形態及び変形例は、その趣旨を逸脱することなく変更・改良され得る。
　当該趣旨は、本明細書に開示された実施形態に基づいて当業者によって認識されうる、均等な要素、修正、削除、組み合わせ（例えば、実施形態及び変形例に跨る特徴の組み合わせ）、改良、変更を包含する。特許請求の範囲における限定事項は当該特許請求の範囲で用いられた用語に基づいて広く解釈されるべきであり、本明細書あるいは本願のプロセキューション中に記載された実施形態及び変形例に限定されるべきではない。そのような実施形態及び変形例は非排他的であると解釈されるべきである。例えば、本明細書において、「好ましくは」、「よい」という用語は非排他的なものであって、「好ましいがこれに限定されるものではない」、「よいがこれに限定されるものではない」ということを意味する。
　上記実施の形態の具体例１において、ビークル１０１が備えるビークルユニット１２の数は、１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。
　上記実施の形態の具体例１では、ビークルコントロールユニット７０が電力供給源収容部３０内に配置されているが、ビークルコントロールユニット７０は、例えば、電力供給源収容部３０の外に配置されていてもよい。
　上記実施の形態の具体例１では、ビークルユニット１２が複数の車輪ユニット４０１を備えており、複数の車輪ユニット４０１の各々が駆動モータと操舵モータを含んでいるが、例えば、複数の車輪ユニット４０１の何れかは駆動モータ又は操舵モータだけを含んでいてもよい。
１０　ビークル
１０１　ビークル
１２　ビークルユニット
１４　アタッチメント
１４Ｆ　前部
１４Ｂ　後部
１４Ｌ　左部
１４Ｒ　右部
１４Ａ　補強部
１４Ａ１　第１補強部
１４Ａ２　第２補強部
１４Ｂ　下連結部
１４ＢＦ　前下連結部
１４ＢＢ　後下連結部
１４Ｂ１　側面取付部
１４Ｂ２　左右方向連結部
１４Ｂ３　前後方向連結部
２０　電力供給源
３０　電力供給源収容部
３０Ａ　電力供給源収容空間
３０１　本体部
３０２　蓋部
３０３　取付部
３０３１　取付部
３０３２　取付部
４０　推進力発生装置
４０１　車輪ユニット
４２　電気モータ
４２１　電気モータ
４２２　電気モータ
４４　モータドライバ
４４１　モータドライバ
４４２　モータドライバ
４５　ハウジング
４６　車輪
４６１　車軸
４８　懸架装置
４８１　上アーム
４８１　下アーム
５０　プロセッシングユニット
６０　プロセッシングユニット収容部
６０Ａ　プロセッシングユニット収容空間
７０　ビークルコントロールユニット
８０　環境情報取得装置
 

Claims (19)

  1. 　ビークルであって、
    　電力供給源と、
    　前記電力供給源が配置される空間である電力供給源収容空間を形成し、前記電力供給源が前記電力供給源収容空間に配置されるように、前記電力供給源を収容する電力供給源収容部と、
    　前記電力供給源収容空間に配置されている前記電力供給源から供給される電力によって駆動力を発生させる少なくとも１つの電気モータを含み、前記電力供給源を収容する前記電力供給源収容部に対して前記ビークルを移動させるための推進力を付与する推進力発生装置と、
    　前記電力供給源収容空間に配置されている前記電力供給源から供給される電力によって駆動され、前記ビークルが存在する環境に関する情報であるビークル環境情報を取得して処理することで前記ビークルが自律移動するための経路を決定する機能を含む前記ビークルのナビゲーション制御機能を有するプロセッシングユニットと、
    　を備え、
    　前記電力供給源が配置される空間である前記電力供給源収容空間とは別の空間であって、前記ビークルのナビゲーション制御機能を有する前記プロセッシングユニットが配置される空間であるプロセッシングユニット収容空間を形成し、前記プロセッシングユニットが前記プロセッシングユニット収容空間に配置されるように、前記プロセッシングユニットを収容するプロセッシングユニット収容部をさらに備える、ビークル。
  2. 　請求項１に記載のビークルであって、
    　前記プロセッシングユニット収容部は、前記電力供給源収容部よりも高い水密性を有する、ビークル。
  3. 　請求項１又は２に記載のビークルであって、
    　前記プロセッシングユニット収容空間は、送風機によって外気を取り込む強制空冷が行われない空間である、ビークル。
  4. 　請求項１～３の何れか１項に記載のビークルであって、
    　前記プロセッシングユニット収容部又は前記電力供給源収容部の少なくとも一部は、前記ビークルの周囲の空間である外部空間に露出している、ビークル。
  5. 　請求項４に記載のビークルであって、
    　前記プロセッシングユニット収容部の少なくとも一部は、前記外部空間に露出している、ビークル。
  6. 　請求項１～５の何れか１項に記載のビークルであって、
    　前記ビークルの上下方向に対して直交する方向に見て、前記プロセッシングユニット収容空間の少なくとも一部が前記電力供給源収容空間に重なる、ビークル。
  7. 　請求項６に記載のビークルであって、
    　前記ビークルの上下方向に対して直交する方向に見て、前記プロセッシングユニット収容空間の全体が前記電力供給源収容空間に重なる、ビークル。
  8. 　請求項６又は７に記載のビークルであって、
    　前記ビークルの上下方向に対して直交する方向に見て、前記プロセッシングユニットの少なくとも一部が前記電力供給源に重なる、ビークル。
  9. 　請求項１～８の何れか１項に記載のビークルであって、
    　前記ビークルの上方向又は下方向に見て、前記プロセッシングユニット収容空間が前記電力供給源収容空間に重ならない、ビークル。
  10. 　請求項９に記載のビークルであって、
    　前記ビークルの上方向又は下方向に見て、前記プロセッシングユニットが前記電力供給源に重ならない、ビークル。
  11. 　請求項１～１０の何れか１項に記載のビークルであって、
    　前記電力供給源収容部は、
    　前記推進力発生装置が取り付けられる取付部を含む、ビークル。
  12. 　請求項１１に記載のビークルであって、
    　前記ビークルの上下方向に対して直交する方向に見て、前記プロセッシングユニット収容空間の少なくとも一部が前記取付部に重なる、ビークル。
  13. 　請求項１２に記載のビークルであって、
    　前記ビークルの上下方向に対して直交する方向に見て、前記プロセッシングユニットの少なくとも一部が前記取付部に重なる、ビークル。
  14. 　請求項１１～１３の何れか１項に記載のビークルであって、
    　前記推進力発生装置は、さらに、
    　前記少なくとも１つの電気モータの駆動力が伝達される少なくとも１つの車輪を含む、ビークル。
  15. 　請求項１４に記載のビークルであって、
    　前記少なくとも１つの車輪は、
    　前記ビークルの上方向又は下方向に見て、前記電力供給源収容部よりも前に配置される第１車輪と、
    　前記ビークルの上方向又は下方向に見て、前記電力供給源収容部よりも後に配置される第２車輪とを含む、ビークル。
  16. 　請求項１５に記載のビークルであって、
    　前記ビークルの上方向又は下方向に見て、前記プロセッシングユニット収容空間は、前記第１車輪よりも後であって、かつ、前記第２車輪よりも前に位置する、ビークル。
  17. 　請求項１４～１６の何れか１項に記載のビークルであって、
    　前記プロセッシングユニット収容空間の少なくとも一部は、前記少なくとも１つの車輪よりも上に配置されている、ビークル。
  18. 　請求項１７に記載のビークルであって、
    　前記プロセッシングユニットの少なくとも一部は、前記少なくとも１つの車輪よりも上に位置している、ビークル。
  19. 　請求項１～１８の何れか１項に記載のビークルであって、
    　前記プロセッシングユニット収容部は、前記電力供給源収容部に対して取り付けられている、ビークル。
     
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