WO2020200742A1 - KOMMUNIKATIONSVERFAHREN ZWISCHEN EINEM AUTONOM FAHRENDEN FAHRZEUG UND EINER SCHLIEßANLAGE UND AUTONOM FAHRENDES FAHRZEUG - Google Patents

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vehicle
access
locking system
detection area
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Rolf Kunzler
Henning Sebastian Vogt
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Volkswagen Aktiengesellschaft
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Definitions

  • the invention relates to a communication method between an autonomously driving vehicle and a locking system and an autonomously driving vehicle.
  • Such a method or such an autonomously driving vehicle are from
  • WO 2018/022468 A1 known.
  • the autonomously driving vehicle serves as a
  • Transport vehicle for example, to deliver goods at a meeting point from a larger
  • the vehicle can have one or more lockable receptacles. It is further disclosed that the vehicle has means to transmit control commands directly or indirectly to a locking system that the access is unlocked in order to open the secured access. Such access can be a front door or a garage door. Accordingly, after passing, the vehicle can cause the entrance to be closed and the locking system to lock the entrance again.
  • Such autonomous vehicles offer a variety of new development opportunities in the field of logistics and neighboring areas
  • the invention is based on the technical problem of improving a communication method between an autonomously driving vehicle and a locking system and of making available an autonomously driving vehicle suitable for this purpose.
  • the communication method between an autonomously driving vehicle and a locking system has the method step that a control command is transmitted to the locking system in order to unlock an access, the access secured by the locking system being opened so that the vehicle can pass the access or objects behind can store or record the access.
  • the control command can be sent directly from Vehicle or indirectly via a control center integrated in the communication.
  • the vehicle authenticates itself and the locking system triggers the unlocking.
  • the access can then be opened automatically (for example initiated by the locking system) or the vehicle opens the access (for example by means of a robot arm).
  • the vehicle does not have to pass through the entrance. Rather, the vehicle can also stop in front of the entrance and put down or pick up objects using a robot arm.
  • the access can be, for example, a house door, a garage door or a vehicle door or a vehicle trunk.
  • the locking system and / or the vehicle have at least one sensor system for detecting an environment in order to detect people or potentially intruding objects in the vicinity of the access, whereby when a potentially intruding person or a potentially intruding object is detected, the access is not unlocked or is already unlocked access is locked again. Locking also includes closing the access if it was already open. This effectively prevents unauthorized persons from gaining access or using the automated access for purposes other than those intended.
  • the penetrating objects can be, for example, other vehicles or drones, but also objects that can be thrown by a person, for example.
  • the communication between the vehicle and the locking system is preferably wireless by means of a short-range communication method, so that it is ensured that the actual unlocking only takes place when the vehicle is in front of the entrance.
  • a short-range communication method can be used in advance, for example to announce the vehicle to the locking system.
  • the sensor system can be assigned to the locking system and / or the vehicle.
  • the sensor system is preferably assigned exclusively to the vehicle.
  • the advantage is that the vehicle already has the necessary sensor technology for the autonomous driving of the vehicle, essentially or completely, so that the additional effort is limited to the additional evaluation.
  • Another advantage is that the monitoring is more reproducible, since the vehicle only has to evaluate its own environment data and does not have to merge it with the sensor data of the respective locking system.
  • At least two detection areas are defined around the access, with a warning signal being generated for people or objects in a first detection area, the first detection area being further away from the access than the second detection area.
  • the warning signal or signals can be designed very differently and be designed, for example, as optical and / or acoustic warning signals in order to signal to an approaching person that they should maintain a distance from the vehicle or the entrance.
  • the warning signal can be used to
  • Warning is intensified, which can be implemented in a variety of ways (e.g. initially only an optical warning signal can be issued and an acoustic warning signal can also be issued in the next warning level).
  • a movement of the people or objects is detected, the warning signal being amplified and / or a further warning signal being generated when the second detection area is approached.
  • This also represents a graduated warning scenario.
  • an alarm signal can be sent to a control center and / or the police.
  • evidence can be secured through the image recordings.
  • the vehicle moves into the path of movement of the person or the object in order to prevent or hinder penetration into the access.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of an autonomously driving vehicle in front of a
  • Access and 2 shows a schematic flow diagram of a communication method between the vehicle and a locking system.
  • an autonomously driving vehicle 1 is schematically in front of one of one
  • the autonomously driving vehicle 1 has a sensor system 4 for detecting the surroundings, the sensor system 4 having, for example, at least one camera and / or lidar sensors and / or radar sensors and / or ultrasonic sensors.
  • the vehicle 1 can be controlled autonomously along a desired trajectory by means of data from the sensor system 4 and further sensors for determining the position.
  • the vehicle 1 also has means 5 for communication with the locking system 2 and means 6 for generating at least one warning signal.
  • the sensor system 4 and an associated evaluation unit are designed to define a first detection area 7 and a second detection area 8, the first detection area 7 being further away from the access 3 than the second detection area 8.
  • vehicle 1 is a transport vehicle that would like to deposit or pick up objects behind the entrance 3 (for example a house door). In this case, vehicle 1 comes
  • the vehicle 1 authenticates itself to the locking system 2.
  • This authentication data record was generated when the order was placed.
  • this can also be created in real time, for example by carrying out a dialogue between vehicle 1 and locking system 2, with a control center being interposed if necessary, e.g. the vehicle 1 is certified as trustworthy.
  • the vehicle 1 can then use the authentication to transmit a control command to the locking system 2, whereupon the
  • Locking system 2 unlocks access 3 and, if necessary, opens it.
  • the access 3 can also be opened by the vehicle 1 by means of a robot arm. Then the vehicle 1 can then pass the entrance 3 and behind the entrance 3 a transported one Put down an object or pick up an object (for example, attached to a
  • the vehicle 1 does not have to pass through the access 3 either, but can instead use a robot arm to place the object behind the access 3 in front of the access.
  • the vehicle 1 communicates again with the locking system 2, which then closes and locks the access 3, with the vehicle 1 also possibly closing the door again.
  • the means 6 If the sensor system 4 now detects an object O in the first detection area 7 during the aforementioned method, the means 6 generate a warning signal in order to warn the object O not to come closer.
  • the sensor system 4 also evaluated the direction of movement of the object O. If the sensor system 4 then detects that the object O is moving further in the direction of the second detection area 8, the warning is amplified, for example by increasing the volume of an acoustic signal and / or increasing the frequency. Speech outputs such as "Please stop! Are also conceivable. However, as long as the object O is still in the first detection area 7, the process of unlocking or opening the access 3 is continued.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Kommunikationsverfahren zwischen einem autonom fahrenden Fahrzeug (1) und einer Schließanlage (2), wobei an die Schließanlage (2) ein Steuerbefehl übermittelt wird, um einen Zugang (3) zu entriegeln, wobei der durch die Schließanlage gesicherte Zugang geöffnet wird, sodass das Fahrzeug (1) den Zugang (3) passieren oder Gegenstände hinter dem Zugang (3) ablegen oder aufnehmen kann, wobei die Schließanlage (2) und/oder das Fahrzeug (1) mindestens eine Sensorik (4) zur Erfassung eines Umfeldes aufweisen, um Personen oder potentiell eindringende Objekte (O) im Umfeld des Zugangs (3) zu erfassen, wobei bei Erfassung einer potentiell eindringenden Person oder eines potentiell eindringenden Objekts (O) der Zugang (3) nicht entriegelt wird oder ein bereits entriegelter Zugang (3) wieder verriegelt wird, sowie ein autonom fahrendes Fahrzeug (1).

Description

Beschreibung
Kommunikationsverfahren zwischen einem autonom fahrenden Fahrzeug und einer
Schließanlage und autonom fahrendes Fahrzeug
Die Erfindung betrifft ein Kommunikationsverfahren zwischen einem autonom fahrenden Fahrzeug und einer Schließanlage und ein autonom fahrendes Fahrzeug.
Ein solches Verfahren bzw. ein solches autonom fahrendes Fahrzeug sind aus der
WO 2018/022468 A1 bekannt. Dabei dient das autonom fahrende Fahrzeug als
Transportfahrzeug, um beispielsweise Güter an einem Treffpunkt von einem größeren
Transportfahrzeug abzuholen und autonom an einer Auslieferungsstelle abzuliefern. Dabei kann das Fahrzeug ein oder mehrere verschließbare Aufnahmebehälter aufweisen. Dabei ist weiter offenbart, dass das Fahrzeug Mittel aufweist, um einer Schließanlage Steuerbefehle direkt oder indirekt zu übermitteln, dass der Zugang entriegelt wird, um den gesicherten Zugang zu öffnen. Ein solcher Zugang kann eine Haustür oder ein Garagentor sein. Entsprechend kann das Fahrzeug nach dem Passieren veranlassen, dass der Zugang geschlossen wird und die Schließanlage den Zugang wieder verriegelt. Derartige autonom fahrende Fahrzeuge bieten vielfältige neue Entwicklungsmöglichkeiten im Bereich der Logistik und benachbarten
Bereichen.
Der Erfindung liegt das technische Problem zugrunde, ein Kommunikationsverfahren zwischen einem autonom fahrenden Fahrzeug und einer Schließanlage zu verbessern sowie ein hierfür geeignetes autonom fahrendes Fahrzeug zur Verfügung zu stellen.
Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch ein Kommunikationsverfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie ein autonom fahrendes Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 5. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Das Kommunikationsverfahren zwischen einem autonom fahrenden Fahrzeug und einer Schließanlage weist den Verfahrensschritt auf, dass an die Schließanlage ein Steuerbefehl übermittelt wird, um einen Zugang zu entriegeln, wobei der durch die Schließanlage gesicherte Zugang geöffnet wird, sodass das Fahrzeug den Zugang passieren kann oder Gegenstände hinter dem Zugang ablegen oder aufnehmen kann. Der Steuerbefehl kann dabei direkt vom Fahrzeug oder indirekt über eine in die Kommunikation eingebundene Zentrale erfolgen. Das Fahrzeug authentifiziert sich und die Schließanlage veranlasst die Entriegelung. Das Öffnen des Zugangs kann dann automatisch erfolgen (z.B. veranlasst durch die Schließanlage) oder aber das Fahrzeug öffnet den Zugang (beispielsweise mittels eines Roboterarms). Dabei muss das Fahrzeug nicht den Zugang passieren. Vielmehr kann das Fahrzeug auch vor dem Zugang stehen bleiben und mittels eines Roboterarms Gegenstände ablegen oder aufnehmen. Der Zugang kann beispielsweise eine Haustür, ein Garagentor oder eine Fahrzeugtür oder ein Fahrzeugkofferraum sein.
Die Schließanlage und/oder das Fahrzeug weisen mindestens eine Sensorik zur Erfassung eines Umfeldes auf, um Personen oder potentiell eindringende Objekte im Umfeld des Zugangs zu erfassen, wobei bei Erfassung einer potentiell eindringenden Person oder eines potentiell eindringenden Objektes der Zugang nicht entriegelt wird oder ein bereits entriegelter Zugang wieder verriegelt wird. Das Verriegeln umfasst dabei auch das Schließen des Zugangs, falls dieser bereits geöffnet war. Hierdurch wird wirkungsvoll verhindert, dass sich Unbefugte Zutritt verschaffen bzw. den automatisierten Zugang zweckentfremdend nutzen. Die eindringenden Objekte können beispielsweise andere Fahrzeuge oder Drohnen sein, aber auch Objekte, die beispielsweise von einer Person geworfen werden können. Die Kommunikation zwischen dem Fahrzeug und der Schließanlage erfolgt vorzugsweise drahtlos mittels eines kurzreichweitigen Kommunikationsverfahrens, sodass sichergestellt ist, dass die eigentliche Entriegelung erst stattfindet, wenn sich das Fahrzeug vor dem Zugang befindet. Allerdings können im Vorfeld weitere Kommunikationsverfahren zur Anwendung kommen, beispielsweise um das Fahrzeug der Schließanlage anzukündigen. Grundsätzlich kann die Sensorik der Schließanlage und/oder dem Fahrzeug zugeordnet sein.
Vorzugsweise ist die Sensorik ausschließlich dem Fahrzeug zugeordnet. Der Vorteil ist, dass das Fahrzeug die notwendige Sensorik bereits im Wesentlichen oder vollständig bereits für die autonome Fahrzeugführung besitzt, sodass der Mehraufwand auf die zusätzliche Auswertung begrenzt ist. Ein weiterer Vorteil ist, dass die Überwachung reproduzierbarer ist, da das Fahrzeug stets nur seine eigenen Umfelddaten auswerten muss und diese nicht mit den Sensordaten der jeweiligen Schließanlage fusionieren muss.
In einer Ausführungsform werden um den Zugang mindestens zwei Erfassungsbereiche definiert, wobei bei Personen oder Objekten in einem ersten Erfassungsbereich ein Warnsignal generiert wird, wobei der erste Erfassungsbereich weiter vom Zugang entfernt ist als der zweite Erfassungsbereich. Das oder die Warnsignale können sehr unterschiedlich ausgebildet sein und beispielsweise als optische und/oder akustische Warnsignale ausgebildet sein, um so einer sich annähernden Person zu signalisieren, dass diese Abstand zu dem Fahrzeug bzw. dem Zugang einhalten soll. Des Weiteren kann das Warnsignal dazu genutzt werden, die
Schließanlage in einen Alarmzustand zu versetzen, sodass diese gegebenenfalls schneller reagieren kann. Bei mehreren Erfassungsbereichen kann dabei ein abgestuftes Warnszenario realisiert werden, wobei bei jedem Eindringen in einen weiteren Erfassungsbereich die
Warnung intensiviert wird, was vielfältig realisiert werden kann (z.B. kann zunächst nur ein optisches Warnsignal abgegeben werden und in der nächsten Warnstufe zusätzlich ein akustisches Warnsignal ausgegeben werden).
In einer weiteren Ausführungsform wird eine Bewegung der Personen oder Objekte erfasst, wobei bei einer Annäherung an den zweiten Erfassungsbereich das Warnsignal verstärkt wird und/oder ein weiteres Warnsignal erzeugt wird. Auch dies stellt ein abgestuftes Warnszenario dar.
In einer weiteren Ausführungsform wird bei einer eindringenden Person oder einem
eindringenden Objekt ein Alarmsignal generiert und/oder Bildaufnahmen von der Person oder dem Objekt gemacht. So kann beispielsweise ein Alarmsignal an eine Zentrale und/oder die Polizei abgesetzt werden. Durch die Bildaufnahmen kann beispielsweise Beweismaterial gesichert werden.
Weiter kann vorgesehen sein, dass sich das Fahrzeug bei Eindringen eines Objekts oder einer Person in den dem Zugang nächsten Erfassungsbereich in die Bewegungsbahn der Person oder des Objektes bewegt, um so ein Eindringen in den Zugang zu verhindern oder zu behindern.
Hinsichtlich der Ausgestaltung des Fahrzeugs wird vollinhaltlich auf die vorangegangenen Ausführungen Bezug genommen.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Figuren zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines autonom fahrenden Fahrzeugs vor einem
Zugang und Fig. 2 ein schematisches Flussdiagramm eines Kommunikationsverfahrens zwischen Fahrzeug und einer Schließanlage.
In der Fig. 1 ist schematisch ein autonom fahrendes Fahrzeug 1 vor einem von einer
Schließanlage 2 gesteuerten Zugang 3 dargestellt, wobei in der Darstellung der Zugang 3 halb geöffnet ist. Das autonom fahrende Fahrzeug 1 weist eine Sensorik 4 zur Erfassung des Umfeldes auf, wobei die Sensorik 4 beispielsweise mindestens eine Kamera und/oder Lidar- Sensoren und/oder Radarsensoren und/oder Ultraschall-Sensoren aufweist. Mittels Daten der Sensorik 4 sowie weiteren Sensoren zur Positionsbestimmung kann das Fahrzeug 1 autonom entlang einer gewünschten Trajektorie gesteuert werden. Weiter weist das Fahrzeug 1 Mittel 5 zur Kommunikation mit der Schließanlage 2 sowie Mittel 6 zur Erzeugung mindestens eines Warnsignals auf.
Die Sensorik 4 sowie eine zugehörige Auswerteeinheit sind derart ausgebildet, einen ersten Erfassungsbereich 7 und einen zweiten Erfassungsbereich 8 zu definieren, wobei der erste Erfassungsbereich 7 weiter vom Zugang 3 entfernt ist als der zweite Erfassungsbereich 8. Der zweite Erfassungsbereich 8 sollte derart groß sein, dass eine laufende bzw. rennende Person es zeitlich nicht schaffen kann, während der Dauer des Schließens des Zugangs 3 diesen zu erreichen. Bei einer angenommenen Laufgeschwindigkeit v sollte der Radius R des zweiten Erfassungsbereiches 8 mindestens wie folgt festgelegt werden: R = v T, wobei T die
Schließzeit des Zugangs 3 ist.
Zur weiteren Erläuterung sei nun angenommen, dass es sich bei dem Fahrzeug 1 um ein Transportfahrzeug handelt, das Gegenstände hinter dem Zugang 3 (beispielsweise einer Haustür) ablegen oder aufnehmen möchte. In diesem Fall kommt das Fahrzeug 1
beispielsweise von einem größeren Transportfahrzeug und fährt autonom zum Zugang 3. Das Fahrzeug 1 authentifiziert sich gegenüber der Schließanlage 2. Dabei sind verschiedenste Verfahren möglich, woher das Fahrzeug 1 diese Authentifizierung erhalten hat. Beispielsweise ist dieser Authentifizierungsdatensatz bei der Bestellung generiert worden. Dieser kann aber auch in Echtzeit erstellt werden, indem beispielsweise ein Dialog zwischen Fahrzeug 1 und Schließanlage 2 erfolgt, wobei gegebenenfalls eine Zentrale zwischengeschaltet wird, die z.B. das Fahrzeug 1 als vertrauenswürdig zertifiziert. Mittels der Authentifizierung kann dann das Fahrzeug 1 einen Steuerbefehl an die Schließanlage 2 übermitteln, woraufhin die
Schließanlage 2 den Zugang 3 entriegelt und gegebenenfalls öffnet. Das Öffnen des Zugangs 3 kann aber auch durch das Fahrzeug 1 mittels eines Roboterarms erfolgen. Anschließend kann dann das Fahrzeug 1 den Zugang 3 passieren und hinter dem Zugang 3 einen transportierten Gegenstand ablegen bzw. einen Gegenstand aufnehmen (der beispielsweise an einen
Versender zurückgeschickt werden soll). Dabei muss das Fahrzeug 1 den Zugang 3 auch nicht passieren, sondern kann mittels eines Roboterarms den Gegenstand von vor dem Zugang hinter den Zugang 3 ablegen. Ist der Vorgang abgeschlossen, kommuniziert das Fahrzeug 1 wieder mit der Schließanlage 2, die dann den Zugang 3 schließt und verriegelt, wobei das Schließen auch wieder gegebenenfalls durch das Fahrzeug 1 erfolgt.
Wird nun während eines solchen Vorganges ein Objekt O oder eine Person erfasst, so besteht die Gefahr eines widerrechtlichen Zutritts durch den geöffneten Zugang 3, wobei nachfolgend der Einfachheit halber nur noch von Objekt O die Rede ist, was sinngemäß aber auch für Personen gilt.
Erfasst nun während des zuvor genannten Verfahrens die Sensorik 4 ein Objekt O im ersten Erfassungsbereich 7, so erzeugen die Mittel 6 ein Warnsignal, um das Objekt O zu warnen, nicht näher zu kommen. Dabei wertete die Sensorik 4 auch die Bewegungsrichtung des Objekts O aus. Erfasst dann die Sensorik 4, dass sich das Objekt O weiter in Richtung des zweiten Erfassungsbereiches 8 bewegt, so wird die Warnung verstärkt, beispielsweise indem die Lautstärke eines akustischen Signals erhöht wird und/oder die Frequenz erhöht wird. Auch Sprachausgaben wie beispielsweise„Bitte bleiben Sie stehen!“ sind denkbar. Solange sich jedoch das Objekt O noch im ersten Erfassungsbereich 7 befindet, wird der Vorgang des Entriegelns bzw. Öffnens des Zugangs 3 fortgesetzt.
Erfasst nun aber die Sensorik 4, dass das Objekt O in den zweiten Erfassungsbereich 8 eindringt, so wird der Vorgang abgebrochen, der Zugang 3 geschlossen und verriegelt. Dies kommuniziert das Fahrzeug 1 mittels der Mittel 5 der Schließanlage 2. Entfernt sich dann das Objekt O, wird das Verfahren erneut gestartet.
In dem Fall, dass es dem Objekt O wie auch immer gelingen sollte, dennoch widerrechtlich den Zugang 3 zu passieren, so erzeugt das Fahrzeug 1 ein Alarmsignal, das entweder an eine Zentrale oder die Polizei übermittelt wird. Mittels der Sensorik 4 können dann Aufnahmen zur Beweissicherung gemacht werden, die entweder abgespeichert oder online übertragen werden.
Weiter sind Situationen denkbar, wo aufgrund der räumlichen Gegebenheiten beispielsweise nur ein zweiter Erfassungsbereich 8 erfassbar ist. Weiter ist es möglich, dass das Fahrzeug 1 aktiv dazu genutzt wird, das Eindringen eines Objektes O zu verhindern bzw. zu behindern, indem sich das Fahrzeug 1 dem Objekt O entgegenstellt bzw. in dessen Bewegungsbahn eindringt.
In der Fig. 2 ist schematisch ein Flussdiagramm des Verfahrens vereinfacht dargestellt. In einem ersten Schritt S1 authentifiziert das Fahrzeug 1 gegenüber der Schließanlage 2. In einem zweiten Schritt S2, der auch parallel zu Schritt S1 ausgeführt werden kann, überwacht die Sensorik 4 das Umfeld nach Objekten O. In einem dritten Schritt S3 wird erfasst, ob ein Objekt O erfasst wurde oder nicht. Wird in Schritt S4 kein Objekt festgestellt, so wird in Schritt S5 der Zugang 3 entriegelt und geöffnet. In einem Schritt S6 wird dann ein Gegenstand abgelegt oder aufgenommen und in einem Schritt S7 der Zugang 3 geschlossen und wieder verriegelt. Schritt S8 beendet dann das Verfahren.
Wird hingegen in einem Schritt S9 festgestellt, dass ein Objekt O vorhanden ist, so wird überprüft, ob dieses im ersten Erfassungsbereich 7 ist (Schritt S10) oder im zweiten
Erfassungsbereich 8 (Schritt S11) liegt. Wird das Objekt O im ersten Erfassungsbereich 7 erfasst, so wird in einem Schritt S12 ein Warnsignal abgegeben. Zusätzlich kann die
Bewegungsrichtung und/oder -geschwindigkeit erfasst werden und die Art des Warnsignals angepasst werden. Solange das Objekt O im ersten Erfassungsbereich 7 bleibt, laufen die Verfahrensschritte S5 bis S8 weiter ab. Wird hingegen im Schritt S11 erfasst, dass das Objekt O im zweiten Erfassungsbereich 8 liegt, so wird im Schritt S13 das Verfahren abgebrochen und der Zugang 3 geschlossen oder verriegelt.

Claims

Patentansprüche
1. Kommunikationsverfahren zwischen einem autonom fahrenden Fahrzeug (1) und einer Schließanlage (2), wobei an die Schließanlage (2) ein Steuerbefehl übermittelt wird, um einen Zugang (3) zu entriegeln, wobei der durch die Schließanlage gesicherte Zugang geöffnet wird, sodass das Fahrzeug (1) den Zugang (3) passieren oder Gegenstände hinter dem Zugang (3) ablegen oder aufnehmen kann,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Schließanlage (2) und/oder das Fahrzeug (1) mindestens eine Sensorik (4) zur Erfassung eines Umfeldes aufweisen, um Personen oder potentiell eindringende Objekte (O) im Umfeld des Zugangs (3) zu erfassen, wobei bei Erfassung einer potentiell eindringenden Person oder eines potentiell eindringenden Objekts (O) der Zugang (3) nicht entriegelt wird oder ein bereits entriegelter Zugang (3) wieder verriegelt wird.
2. Kommunikationsverfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass um Zugang (3) mindestens zwei Erfassungsbereiche (7, 8) definiert werden, wobei bei Personen oder Objekten (O) in einem ersten Erfassungsbereich (7) ein Warnsignal erzeugt wird, wobei der erste Erfassungsbereich (7) weiter vom Zugang (3) entfernt ist als der zweite
Erfassungsbereich (8).
3. Kommunikationsverfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine
Bewegung der Person oder Objekte (O) erfasst wird, wobei bei einer Annäherung an den zweiten Erfassungsbereich (8) das Warnsignal verstärkt wird und/oder ein weiteres Warnsignal erzeugt wird.
4. Kommunikationsverfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass bei einer eindringenden Person oder einem eindringenden Objekt (O) ein Alarmsignal generiert wird und/oder Bildaufnahmen von der Person oder dem Objekt (O) gemacht werden.
5. Autonom fahrendes Fahrzeug (1), wobei das Fahrzeug (1) eine Sensorik (4) und eine Steuereinheit zum autonomen Fahren aufweist, wobei das Fahrzeug (1) Mittel (5) zur Kommunikation aufweist, die derart ausgebildet sind, um mit einer Schließanlage (2) eines Zugangs (3) zu kommunizieren, dadurch gekennzeichnet, dass
die Sensorik (4) derart ausgebildet ist, um Personen oder potentiell eindringende Objekte (O) im Umfeld des Zugangs (3) zu erfassen, wobei bei Erfassung einer potentiell eindringenden Person oder eines potentiell eindringenden Objekts (O) die Mittel (5) zur Kommunikation derart ausgebildet sind, die Schließanlage (2) derart anzusteuern, dass der Zugang (3) nicht entriegelt wird oder ein bereits entriegelter Zugang (3) wieder verriegelt wird.
6. Autonom fahrendes Fahrzeug (1) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) derart ausgebildet ist, mindestens zwei Erfassungsbereiche (7, 8) zu definieren, wobei bei Personen oder Objekten (O) in einem ersten Erfassungsbereich (7) mindestens ein Warnsignal generiert wird, wobei der erste Erfassungsbereich (7) weiter vom Zugang (3) entfernt ist als der zweite Erfassungsbereich (8), wobei das Fahrzeug (1) mindestens ein Mittel (6) zur Erzeugung eines Warnsignals aufweist.
7. Autonom fahrendes Fahrzeug nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die
Sensorik (4) derart ausgebildet ist, dass eine Bewegung der Person oder Objekte (O) erfasst wird, wobei bei einer Annäherung an den zweiten Erfassungsbereich (8) das Warnsignal verstärkt wird und/oder ein weiteres Warnsignal erzeugt wird.
8. Autonom fahrendes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch
gekennzeichnet, dass die Sensorik (4) derart ausgebildet ist, dass bei einer eindringenden Person oder einem eindringenden Objekt (O) ein Alarmsignal generiert wird und/oder Bildaufnahmen von der Person oder dem Objekt (O) gemacht werden.
9. Autonom fahrendes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch
gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) derart ausgebildet ist, sich in die Bewegungsbahn einer eindringenden Person oder eines eindringenden Objekts (O) zu bewegen.
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