WO2020174773A1 - 運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法およびプログラム - Google Patents

運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法およびプログラム Download PDF

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WO2020174773A1
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automatic driving
driving
ratio
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隆司 笠原
徳幸 中沢
一史 春原
亮行 永井
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株式会社Ｊｖｃケンウッド
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Definitions

  • the present invention relates to a driving support device, a driving support system, a driving support method, and a program.
  • Switching between automatic driving and driving that requires driver operation is performed at the driver's discretion. For example, even if the driver determines that the driver needs to perform a driving operation, the safety may be improved by switching to the automatic driving depending on the surrounding situation. Further, for example, even when the driver determines to perform the automatic driving, the safety may be higher if the automatic driving is not performed depending on the surrounding conditions. Therefore, it is desired to support the driver's appropriate judgment.
  • the present embodiment has been made in view of the above, and it is an object of the present embodiment to assist an appropriate judgment of a driver in judgment of automatic driving and switching of driving which requires operation by the driver.
  • the driving assistance device is a driving assistance device used in a vehicle capable of switching between driving that requires automatic driving and operation by a driver, From the other vehicle information acquisition unit that acquires the automatic driving information of the other vehicle traveling on the traveling path of the vehicle and the automatic driving information of the other vehicle acquired by the other vehicle information acquisition unit, the automatic driving of the other vehicle An automatic driving ratio acquisition unit that acquires a ratio, and a notification control unit that notifies information that supports the determination of automatic driving and switching of driving that requires driver operation according to the automatic driving ratio of the other vehicle.
  • the driving support system includes a driving support device used in a vehicle that can switch between automatic driving and driving that requires driver's operation, and an external device that can communicate with the driving support device.
  • the external device acquires the automatic driving information of the other vehicle based on the position information of the vehicle, and the automatic driving information of the other vehicle acquired by the other vehicle information acquisition unit.
  • an automatic driving ratio acquisition unit that acquires the implementation ratio of the automatic driving of the other vehicle, wherein the driving support device is capable of performing automatic driving and driving that requires operation by a driver according to the automatic driving ratio of the other vehicle.
  • a notification control unit is provided to notify information that supports the determination of switching.
  • the driving support method is a driving support method for a vehicle capable of switching between automatic driving and driving that requires driver operation, and provides automatic driving information of another vehicle traveling on a traveling path of the vehicle.
  • Other vehicle information acquisition step to acquire, from the automatic driving information of the other vehicle acquired by the other vehicle information acquisition step, an automatic driving ratio acquisition step of acquiring the implementation ratio of automatic driving of the other vehicle, and the other vehicle
  • a notification control step of notifying information for assisting determination of automatic driving and switching of driving that requires operation by the driver according to the automatic driving ratio.
  • the program according to the present embodiment is a program to be executed by a computer that operates as a driving assistance device for a vehicle capable of switching between automatic driving and driving that requires driver's operation, and is running on a traveling path of the vehicle.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a driving support device according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a vehicle and another vehicle.
  • FIG. 3 is a flowchart showing an example of the flow of processing in the driving support device according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is a flowchart showing another example of the flow of processing in the driving support device according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is a flowchart showing another example of the flow of processing in the driving support device according to the first embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a vehicle and another vehicle.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of the flow of processing in the driving assistance device according to the second embodiment.
  • FIG. 8 is a block diagram showing a configuration example of the driving support system according to the third embodiment.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a driving support device according to the first embodiment.
  • the driving support device 10 is used in a vehicle capable of switching between automatic driving and driving that requires driver operation.
  • the driving support device 10 may be a device that is portable and usable in the vehicle, in addition to the device mounted on the vehicle.
  • the degree of automatic driving is defined by the automatic driving level. ..
  • Automatic operation level 3 is generally defined, and automatic operation is executed conditionally. More specifically, in the automatic driving level 3, the system executes all driving-related controls. In the automatic driving level 3, when the system requires the driver to intervene in driving, the driver needs to respond. At autonomous driving level 3, the system monitors the running condition of the vehicle. The present embodiment is applied to a vehicle that switches between automatic driving and driving that requires driver's operation according to conditions, such as automatic driving level 3.
  • the driving support device 10 notifies the driver of information that supports determination of automatic driving and switching of driving that requires operation by the driver.
  • the driving support device 10 includes a GPS (Global Positioning System) reception unit 11, a communication unit 12, a display unit 13, a voice output unit 14, and a control device (driving support control device) 20. Either the display unit 13 or the voice output unit 14 may be provided. In this embodiment, the display unit 13 and the audio output unit 14 are provided.
  • the GPS receiver 11 receives radio waves from a GPS satellite (not shown).
  • the GPS reception unit 11 outputs the received radio wave signal to the vehicle information acquisition unit 21 of the control device 20.
  • the communication unit 12 is a communication unit.
  • the communication unit 12 may communicate by any method such as the Internet or a mobile phone line.
  • the communication unit 12 can acquire other vehicle information through inter-vehicle communication with other vehicles around the vehicle.
  • the display unit 13 is a display including a liquid crystal display (LCD: Liquid Crystal Display), an organic EL (Organic Electro-Luminescence) display, and a head-up display, for example.
  • the display unit 13 displays a video based on the video signal output from the display control unit 27 of the control device 20.
  • the display unit 13 may be dedicated to the driving support device 10 or may be used together with another system including a navigation system, for example.
  • the display unit 13 is arranged at a position where the driver can easily see it.
  • the voice output unit 14 is, for example, a voice output device shared with other systems including a navigation system.
  • the audio output unit 14 outputs the audio signal output from the audio output control unit 28 of the control device 20.
  • the control device 20 is, for example, an arithmetic processing device including a CPU (Central Processing Unit), a video processing processor, and the like.
  • the control device 20 loads the program stored in the internal memory or the like into the memory and executes the instructions included in the program.
  • the control device 20 includes a vehicle information acquisition unit 21, a communication control unit 22, another vehicle information acquisition unit 23, an automatic driving ratio acquisition unit 24, a traveling road determination unit 25, a notification control unit 26, and a display control unit. 27 and a voice output control unit 28. These components are realized by executing a program in the control device 20.
  • the control device 20 includes an internal memory (not shown), and the internal memory is used for temporary storage of data in the control device 20.
  • the control device 20 may be composed of one or a plurality of devices.
  • the vehicle information acquisition unit 21 acquires information capable of determining whether or not the vehicle is in automatic operation from a control device provided in the vehicle via a CAN (Controller Area Network) interface or the like.
  • the vehicle information acquisition unit 21 acquires the position information of the vehicle acquired using the GPS reception unit 11.
  • the vehicle information acquisition unit 21 outputs the acquired position information to the automatic driving ratio acquisition unit 24.
  • the communication control unit 22 controls communication in the communication unit 12.
  • the other vehicle information acquisition unit 23 acquires automatic driving information of another vehicle traveling on the traveling path of the vehicle. More specifically, the other vehicle information acquisition unit 23 acquires the automatic driving information of the other vehicle on the traveling path on which the vehicle is traveling. The other vehicle information acquisition unit 23 acquires the position information of the other vehicle traveling on the traveling path of the vehicle together with the automatic driving information of the other vehicle. In the present embodiment, information on other vehicles that travel around the vehicle, for example, about several hundred meters, is acquired from the vehicle on the traveling path.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a vehicle and another vehicle.
  • another vehicle VA or another vehicle VH is traveling around the vehicle.
  • the other vehicle VA or the other vehicle VF is traveling in the same traveling direction.
  • the other vehicle VA or the other vehicle VD is traveling in the same traveling direction and in front of the vehicle V.
  • the other vehicle VG and the other vehicle VH are traveling in opposite directions on the opposite lane.
  • the automatic driving ratio acquisition unit 24 acquires the automatic driving execution ratio of the other vehicle from the automatic driving information of the other vehicle acquired by the other vehicle information acquisition unit 23. More specifically, the automatic driving ratio acquisition unit 24 acquires the automatic driving implementation ratio of the other vehicle from the automatic driving information of the other vehicle on the traveling path on which the vehicle is traveling, which is acquired by the other vehicle information acquisition unit 23. .. For example, the automatic driving ratio acquisition unit 24 acquires the ratio of other vehicles that are performing automatic driving among other vehicles located within a radius of 100 m around the vehicle.
  • the automatic driving ratio acquisition unit 24 may acquire the automatic driving execution ratio of another vehicle traveling in the same traveling direction as the vehicle, from the automatic driving information of the other vehicle on the traveling route of the vehicle. Further, the automatic driving ratio acquisition unit 24 acquires the automatic driving implementation ratio of another vehicle traveling in the same traveling direction as the vehicle and in front of the vehicle from the automatic driving information of the other vehicle on the traveling path on which the vehicle is traveling. You may.
  • the traveling road determination unit 25 determines whether or not the traveling road indicated by the vehicle position information is a traveling road that can be automatically driven, based on the information acquired by the vehicle information acquisition unit 21.
  • the traveling road determination unit 25 determines whether or not the traveling road indicated by the vehicle position information can be automatically driven based on, for example, a map information database or information obtained by road-to-vehicle communication in addition to the vehicle position information. To judge.
  • the notification control unit 26 determines whether to switch between automatic driving and driving that requires operation by the driver, according to the automatic driving ratio of the other vehicle in the traveling path on which the vehicle is traveling, acquired by the automatic driving ratio acquisition unit 24. Control to notify information to support. More specifically, the notification control unit 26 gives a notification recommending switching to automatic driving when the automatic driving ratio of another vehicle is equal to or higher than a predetermined ratio. The notification control unit 26 does not perform the notification recommending switching to the automatic driving when the automatic driving ratio of the other vehicle is not equal to or higher than the predetermined ratio.
  • the notification control unit 26 may issue a notification recommending switching to automatic driving when the target traveling road is a traveling road on which the vehicle can perform automatic driving.
  • the notification control unit 26 may issue a notification recommending switching to automatic driving when the automatic driving ratio of another vehicle traveling in the same traveling direction as the vehicle is equal to or higher than a predetermined ratio.
  • a notification recommending switching to the automatic driving is issued.
  • the notification control unit 26 may issue a notification recommending switching to automatic driving when the automatic driving ratio of another vehicle traveling in the same traveling direction and forward as the vehicle is equal to or higher than a predetermined ratio.
  • a notification recommending switching to the automatic driving is performed.
  • the notification control unit 26 may drive the other vehicle traveling immediately in front of the vehicle or immediately after the vehicle.
  • a notification recommending switching to automatic driving may be given.
  • the predetermined ratio is, for example, 50% to 100%.
  • the predetermined ratio may change depending on the type of road on which the vehicle travels. For example, when the traveling path of the vehicle is an expressway, the predetermined ratio may be lower than that of other roads.
  • the predetermined ratio may change according to the vehicle speed of the vehicle. For example, when the vehicle speed of the vehicle is equal to or higher than the predetermined speed, the predetermined ratio may be lower than when the vehicle speed is lower than the predetermined speed.
  • the ratio of automatic driving of other vehicles on the road of the vehicle is high, it becomes easier to maintain an appropriate inter-vehicle distance between the vehicle that is performing automatic driving and another vehicle, or to maintain a constant vehicle speed. Therefore, by switching to automatic driving, it is possible to highly maintain the safety of the entire traveling path. Therefore, when the automatic driving ratio of the other vehicle is equal to or higher than a predetermined ratio, it is preferable to give a notification recommending the driver to switch to the automatic driving.
  • the ratio of automatic driving of other vehicles on the road of the vehicle is low, the ratio of other vehicles that are not performing automatic driving shows unpredictable behavior increases. Therefore, the safety of the entire traveling path can be maintained at a high level by the driver driving without switching to automatic driving. Therefore, when the automatic driving ratio of the other vehicle is not equal to or higher than the predetermined ratio, it is preferable to continue the driving by the driver without giving a notification recommending switching to the automatic driving. Alternatively, it may be possible to notify that switching to automatic driving is not recommended.
  • the display control unit 27 When the notification control unit 26 makes a notification, the display control unit 27 generates a video signal according to the content of the notification and outputs it to the display unit 13. For example, when the notification control unit 26 gives a notification, the display control unit 27 generates a video signal notifying that “the proportion of other vehicles is XX%” and outputs it to the display unit 13. .. For example, the display control unit 27, when the notification control unit 26 gives a notification, generates a video signal notifying that “it is recommended to switch to automatic operation” and outputs it to the display unit 13.
  • the audio output control unit 28 When the notification control unit 26 gives a notification, the audio output control unit 28 generates an audio signal according to the content of the notification and outputs it to the audio output unit 14. For example, when the notification control unit 26 gives a notification, the audio output control unit 28 generates an audio signal notifying that “the proportion of other vehicles is XX% of the self-driving vehicle”, and sends it to the audio output unit 14. Output. For example, when the notification control unit 26 gives a notification, the audio output control unit 28 generates an audio signal notifying that “it is recommended to switch to automatic driving” and outputs it to the audio output unit 14.
  • FIG. 3 is a flowchart showing an example of the flow of processing in the driving support device according to the first embodiment.
  • the control device 20 acquires the position information of the vehicle V by the vehicle information acquisition unit 21.
  • the control device 20 causes the other vehicle information acquisition unit 23 to acquire other vehicle information of another vehicle traveling on the traveling path of the own vehicle.
  • the control device 20 causes the traveling road determination unit 25 to determine whether or not the positional information of the vehicle indicates a traveling road on which automatic driving is possible, based on the positional information acquired by the vehicle information acquisition unit 21 (step S101).
  • the traveling road determination unit 25 determines that the position information of the vehicle indicates a traveling road on which the vehicle can be automatically driven (Yes in step S101)
  • the control device 20 proceeds to step S102.
  • the traveling road determination unit 25 does not determine that the vehicle position information indicates a traveling road on which automatic driving is possible (No in step S101)
  • the control device 20 proceeds to step S106.
  • the control device 20 determines whether or not the vehicle is in automatic driving based on the information acquired by the vehicle information acquisition unit 21 and capable of determining whether or not the vehicle is in automatic driving (step S102). .. When the vehicle is in the automatic operation (Yes in step S102), the control device 20 proceeds to step S106. When the vehicle is not in the automatic driving (No in step S102), the control device 20 proceeds to step S103.
  • the control device 20 acquires other vehicle information by the other vehicle information acquisition unit 23 (step S103). More specifically, the control device 20 causes the other vehicle information acquisition unit 23 to acquire other vehicle information of another vehicle traveling on the traveling path of the vehicle. The control device 20 proceeds to step S104.
  • the control device 20 determines by the notification control unit 26 whether or not the automatic operation ratio calculated by the automatic operation ratio acquisition unit 24 is equal to or higher than a predetermined ratio (step S104). When the automatic operation ratio is equal to or higher than the predetermined ratio (Yes in step S104), the control device 20 proceeds to step S105. When the automatic operation ratio is not equal to or higher than the predetermined ratio (No in step S104), the control device 20 proceeds to step S106.
  • the control device 20 recommends automatic operation (step S105). More specifically, the control device 20 causes the display control unit 27 to generate a video signal notifying that “it is recommended to switch to automatic operation” and output it to the display unit 13. Further, the control device 20 causes the voice output control unit 28 to generate a voice signal notifying that “it is recommended to switch to automatic driving” and outputs the voice signal to the voice output unit 14. By looking at the display of the display unit 13 or listening to the voice output from the voice output unit 14, the driver can confirm that switching to the automatic driving is an appropriate surrounding situation. The driver can select whether to switch to automatic driving or to continue the operation by the driver without switching based on the content of the notification. The control device 20 proceeds to step S106.
  • the control device 20 determines whether or not to end the traveling (step S106).
  • the control device 20 determines whether or not there is an end trigger for ending the traveling. For example, ending the operation of the vehicle serves as an end trigger. For example, a combination of the engine being turned off, the gear being put in parking, the side brake being operated, etc. is a termination trigger.
  • the control device 20 determines to end the traveling (Yes in step S106), and ends the process.
  • the control device 20 does not determine that there is the end trigger, it determines that the traveling is not ended (No in step S106) and executes the process of step S101 again.
  • FIG. 4 is a flowchart showing another example of the flow of processing in the driving support device according to the first embodiment.
  • the processes of steps S111 to S113, step S115, and step S116 are the same as steps S101 to S103, step S105, and step S106.
  • the control device 20 determines by the notification control unit 26 whether or not the automatic driving ratio of the other vehicle traveling in the same traveling direction as the vehicle is equal to or higher than a predetermined ratio (step S114). When the automatic driving ratio of the other vehicle traveling in the same traveling direction as the vehicle is equal to or higher than the predetermined ratio (Yes in step S114), the control device 20 proceeds to step S115. When the automatic driving ratio is not equal to or higher than the predetermined ratio (No in step S114), the control device 20 of the other vehicle traveling in the same traveling direction as the vehicle proceeds to step S116.
  • FIG. 5 is a flowchart showing another example of the flow of processing in the driving support device according to the first embodiment.
  • the processes of steps S121 to S123, step S125, and step S126 are the same as steps S101 to S103, step S105, and step S106.
  • the control device 20 determines by the notification control unit 26 whether or not the automatic driving ratio of other vehicles traveling in the same traveling direction and in front of the vehicle is equal to or higher than a predetermined ratio (step S124).
  • a predetermined ratio a predetermined ratio
  • the control device 20 proceeds to step S125.
  • the control device 20 of the other vehicle traveling in the same traveling direction and in front of the vehicle proceeds to step S126.
  • the present embodiment can recommend automatic driving when the automatic driving ratio of another vehicle traveling on the traveling path of the vehicle is equal to or higher than a predetermined ratio.
  • a predetermined ratio When the ratio of automatic driving of other vehicles traveling on the road of the vehicle is equal to or higher than a predetermined ratio, by performing automatic driving, it becomes easier to match the timing of acceleration/deceleration and stop to the surrounding vehicles, and the safety can be further improved. it can.
  • the ratio of automatic driving of other vehicles traveling on the traveling path of the vehicle is equal to or higher than a predetermined ratio and the driver performs an operation without performing the automatic driving, the timing of acceleration/deceleration or stop is set to the surrounding vehicles. It may be difficult to adjust according to the above, and it may impair safety. In this way, according to the present embodiment, it is possible to assist the driver in making an appropriate decision regarding the decision to switch between automatic driving and driving in which the driver operates.
  • the driver can switch to the automatic driving by looking at the display of the display unit 13 or listening to the voice output from the voice output unit 14, and the automatic driving is recommended. It is possible to confirm that it is the surrounding situation. Further, the driver can appropriately determine whether to switch to automatic driving or to continue the operation by the driver without switching.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a vehicle and another vehicle.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of the flow of processing in the driving assistance device according to the second embodiment.
  • the driving support device 10 has the same basic configuration as the driving support device 10 of the first embodiment.
  • a vehicle and another vehicle will be described with reference to FIG.
  • An example in which the vehicle V is scheduled to turn left at the intersection will be described with reference to FIG.
  • the other vehicle VA, the other vehicle VD, or the other vehicle VG is traveling on the traveling road on which the vehicle is scheduled to travel.
  • the other vehicle VA or the other vehicle VD is traveling in the same traveling direction in which the vehicle is scheduled to travel.
  • the other vehicle VG is traveling in the opposite direction on the opposite lane in which the vehicle is scheduled to travel.
  • the vehicle information acquisition unit 21 can acquire information indicating whether or not the traveling route on which the vehicle is scheduled to drive can be automatically driven, for example, based on the information obtained from the navigation system.
  • the travel route on which the vehicle is scheduled to travel is specified based on the travel route set based on the destination set in the navigation system, for example. Further, the travel route on which the vehicle is to travel may be specified based on the travel route ahead of the point where the vehicle is traveling, even when the travel route is not set.
  • the traveling road determination unit 25 determines whether or not the traveling road on which the vehicle is scheduled to drive can be automatically driven based on the information acquired by the vehicle information acquisition unit 21.
  • the other vehicle information acquisition unit 23 acquires the automatic driving information of the other vehicle on the traveling route where the vehicle is scheduled to travel. In the example of FIG. 6, the other vehicle information acquisition unit 23 acquires the automatic driving information of the other vehicle in the traveling path on which the vehicle turns left at the intersection and enters.
  • the automatic driving ratio acquisition unit 24 acquires the automatic driving ratio of other vehicles on the road on which the vehicle is scheduled to travel. In the example of FIG. 6, the automatic driving ratio acquisition unit 24 acquires the execution ratio of automatic driving of another vehicle in the traveling path where the vehicle turns left at the intersection and enters.
  • the notification control unit 26 automatically drives the vehicle on the traveling road on which the vehicle is scheduled to travel. Also, information that assists the driver in determining whether to switch the driving operation may be notified. In the state shown in FIG. 6, for example, when the automatic driving ratio of the other vehicle VA or the other vehicle VD or the other vehicle VG is equal to or higher than a predetermined ratio, switching to the automatic driving is performed immediately before turning left or immediately after turning left. Make recommended notifications.
  • step S202, step S205, and step S206 are the same as those of step S102, step S105, and step S106.
  • the control device 20 determines, by the traveling road determination unit 25, based on the position information acquired by the vehicle information acquisition unit 21 whether or not the vehicle scheduled to travel indicates a traveling road on which automatic driving is possible. (Step S201). When the control device 20 determines that the vehicle scheduled to travel indicates a traveling road on which autonomous driving is possible (Yes in step S201), the control device 20 proceeds to step S202. When the control device 20 does not determine that the vehicle scheduled to travel indicates a traveling road on which automatic driving is possible (No in step S201), the control device 20 proceeds to step S206.
  • the control device 20 causes the other vehicle information acquisition unit 23 to acquire other vehicle information of the other vehicle traveling on the traveling route on which the vehicle is scheduled to travel (step S203). The control device 20 proceeds to step S204.
  • the control device 20 determines by the notification control unit 26 whether or not the automatic driving ratio calculated by the automatic driving ratio acquisition unit 24 of the other vehicle on the road on which the vehicle is scheduled to travel is equal to or higher than a predetermined ratio ( Step S204).
  • the control device 20 proceeds to step S205 when the automatic driving ratio of the other vehicle on the road on which the vehicle is scheduled to travel is equal to or higher than the predetermined ratio (Yes in step S204).
  • the control device 20 proceeds to step S206 when the automatic driving ratio of the other vehicle on the traveling road on which the vehicle is scheduled to travel is not equal to or higher than the predetermined ratio (No in step S204).
  • the present embodiment can recommend automatic driving when the automatic driving ratio of other vehicles on the road on which the vehicle is scheduled to travel is equal to or higher than a predetermined ratio.
  • a predetermined ratio for example, immediately before turning right or left, or immediately after turning right or left, whether it is better to perform the automatic driving, or whether the driver should perform the operation without performing the automatic driving. , It can help the driver make a judgment beforehand.
  • automatic driving ratio of another vehicle traveling on the highway is equal to or higher than a predetermined ratio before entering the highway to be driven, automatic driving can be recommended.
  • FIG. 8 is a block diagram showing a configuration example of the driving support system according to the third embodiment.
  • the driving support system 1A includes a driving support device 10A used in a vehicle capable of switching between automatic driving and driving that requires driver's operation, and an external device 30A capable of communicating with the driving support device 10A.
  • the driving support system 1A is different from the first embodiment in that the external device 30A acquires information of another vehicle and acquires the implementation ratio of automatic driving of the other vehicle.
  • the driving support device 10A has a GPS receiving unit 11, a communication unit 12A, a display unit 13, a voice output unit 14, and a control device 20A among the functions of the driving support device 10 of the first embodiment.
  • the control device 20A includes a vehicle information acquisition unit 21, a communication control unit 22A, a traveling road determination unit 25, a notification control unit 26A, and a display control unit 27 among the functions of the control device 20 of the first embodiment. , And an audio output control unit 28.
  • the communication unit 12A can communicate with the external device 30A.
  • 12 A of communication parts can acquire the implementation rate of the automatic driving of another vehicle from 30 A of external devices.
  • the communication control unit 22A controls communication in the communication unit 12A.
  • the notification control unit 26A notifies information that assists the determination of whether to switch between automatic driving and driving that requires driver's operation, according to the automatic driving ratio of another vehicle acquired from the external device 30A via the communication unit 12A. Control whether to do or not.
  • the external device 30A has a communication unit 31A and a control device 40A.
  • the external device 30A is, for example, a device used by a business operator who provides information recommending automatic driving.
  • the control device 40A includes a communication control unit 41A, another vehicle information acquisition unit 42A corresponding to the other vehicle information acquisition unit 23 of the control device 20 of the first embodiment, and an automatic driving ratio acquisition corresponding to the automatic driving ratio acquisition unit 24. And 43A.
  • the communication unit 31A can communicate with the driving support device 10A and another vehicle (not shown).
  • the communication unit 31A can acquire information from another vehicle.
  • the communication unit 31A can transmit the automatic driving implementation ratio of the other vehicle acquired by the automatic driving ratio acquisition unit 43A to the driving support device 10A.
  • the communication control unit 41A controls communication in the communication unit 31A.
  • the other vehicle information acquisition unit 42A acquires automatic driving information of another vehicle based on the position information of the vehicle via the communication unit 31A.
  • the automatic driving ratio acquisition unit 43A acquires the automatic driving implementation ratio of the other vehicle from the automatic driving information of the other vehicle acquired by the other vehicle information acquisition unit 42A. For example, the automatic driving ratio acquisition unit 43A acquires the ratio of other vehicles performing automatic driving among other vehicles located within a radius of several hundred meters around the vehicle.
  • this embodiment can recommend automatic driving via the external device 30A when the automatic driving ratio of another vehicle traveling on the traveling path of the vehicle is equal to or higher than a predetermined ratio.
  • it is possible to centrally manage the recommended automatic driving in a wide range by the external device 30A instead of the inter-vehicle communication. Therefore, instead of recommending automatic driving based on partial judgment in a particular vehicle, it is possible to recommend optimized automatic driving in a wide range, and the driver can perform automatic driving and operations that the driver operates. Appropriate judgment can be supported for switching between and.
  • the respective components of the illustrated driving support device 10 and the driving support system 1A are functionally conceptual and do not necessarily have to be physically configured as illustrated. That is, the specific form of each device is not limited to the one shown in the figure, and all or a part of them may be functionally or physically dispersed or integrated in arbitrary units according to the processing load and usage conditions of each device. May be.
  • the configuration of the driving support device 10 and the driving support system 1A is realized by, for example, a program loaded in the memory as software.
  • the functional blocks have been described as those realized by cooperation of these hardware or software. That is, these functional blocks can be realized in various forms by only hardware, only software, or a combination thereof.
  • the driving support device 10 does not have to include the traveling road determination unit 25.
  • the processes of steps S102 to S106 may be executed without performing the process of step S101 of the flowchart shown in FIG.
  • the notification control unit 26 switches between automatic driving and driving that requires driver's operation, based on the automatic driving ratio of other vehicles traveling close to the vehicle such as sideways, not limited to the same traveling direction and front of the vehicle. It may be controlled whether or not to notify the information for supporting the determination of whether or not. Accordingly, it is possible to more appropriately notify the information that assists the determination of whether to switch the automatic driving and the driving that requires the driver's operation.
  • the notification control unit 26 may issue a notification recommending automatic driving when another vehicle traveling in the same traveling direction of the vehicle and immediately after the vehicle is performing automatic driving. If another vehicle traveling in the same traveling direction and immediately behind is a vehicle that is automatically driving, it is estimated that there is no possibility of swaying, so there is no problem in performing automatic driving. This is because it is supposed.
  • the driving support device, the driving support system, the driving support method, and the program according to the present embodiment can be used for, for example, a driving support device for a vehicle that can switch between automatic driving and driving that requires driver operation.

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Abstract

自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断について、運転者の適切な判断を支援すること。運転支援装置１０は、動運転および運転者による操作を要する運転を切り替え可能な車両で利用される運転支援装置１０であって、車両の走行路を走行している他車両の自動運転情報を取得する他車両情報取得部２３と、他車両情報取得部２３が取得した他車両の自動運転情報から、他車両の自動運転割合を取得する自動運転割合取得部２４と、他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断を支援する情報を通知する通知制御部２６とを備える。

Description

運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法およびプログラム
　本発明は、運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法およびプログラムに関する。
　車両において、自動運転および運転者による操作を要する運転を選択的に行う技術が知られている。車両の運転状況および自動運転の制御内容に係る情報と、他車両などから取得した運転状況および自動運転の制御内容に係る情報に基づいて、他車両などの自動運転を制御する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１８－０７７６５２号公報
　自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えは、運転者の判断によって実行される。例えば、運転者による操作を要する運転を行うことを運転者が判断した場合でも、周囲の状況によっては、自動運転に切り替えた方がより安全性が高まる場合もある。また、例えば、自動運転を行うことを運転者が判断した場合でも、周囲の状況によっては、自動運転を行わない方がより安全性が高まる場合もある。そこで、運転者の適切な判断を支援することが望まれる。
　本実施形態は、上記に鑑みてなされたものであって、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断について、運転者の適切な判断を支援することを目的とする。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本実施形態に係る運転支援装置は、自動運転および運転者による操作を要する運転を切り替え可能な車両で利用される運転支援装置であって、前記車両の走行路を走行している他車両の自動運転情報を取得する他車両情報取得部と、前記他車両情報取得部が取得した前記他車両の自動運転情報から、前記他車両の自動運転割合を取得する自動運転割合取得部と、前記他車両の自動運転割合に応じて、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断を支援する情報を通知する通知制御部とを備える。
　本実施形態に係る運転支援システムは、自動運転および運転者による操作を要する運転を切り替え可能な車両で利用される運転支援装置と、前記運転支援装置と通信可能な外部装置とを含む運転支援システムであって、前記外部装置は、前記車両の位置情報に基づいた他車両の自動運転情報を取得する他車両情報取得部と、前記他車両情報取得部が取得した前記他車両の自動運転情報から、前記他車両の自動運転の実施割合を取得する自動運転割合取得部とを備え、前記運転支援装置は、前記他車両の自動運転割合に応じて、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断を支援する情報を通知する通知制御部を備える。
　本実施形態に係る運転支援方法は、自動運転および運転者による操作を要する運転を切り替え可能な車両の運転支援方法であって、前記車両の走行路を走行している他車両の自動運転情報を取得する他車両情報取得ステップと、前記他車両情報取得ステップが取得した前記他車両の自動運転情報から、前記他車両の自動運転の実施割合を取得する自動運転割合取得ステップと、前記他車両の自動運転割合に応じて、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断を支援する情報を通知する通知制御ステップとを含む。
　本実施形態に係るプログラムは、自動運転および運転者による操作を要する運転を切り替え可能な車両の運転支援装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラムであって、車両の走行路を走行している他車両の自動運転情報を取得する他車両情報取得ステップと、前記他車両情報取得ステップが取得した前記他車両の自動運転情報から、前記他車両の自動運転の実施割合を取得する自動運転割合取得ステップと、前記他車両の自動運転割合に応じて、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断を支援する情報を通知する通知制御ステップとを含む。
　本実施形態によれば、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断について、運転者の適切な判断を支援することができるという効果を奏する。
図１は、第一実施形態に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。 図２は、車両および他車両を説明する図である。 図３は、第一実施形態に係る運転支援装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図４は、第一実施形態に係る運転支援装置における処理の流れの他の例を示すフローチャートである。 図５は、第一実施形態に係る運転支援装置における処理の流れの他の例を示すフローチャートである。 図６は、車両および他車両を説明する図である。 図７は、第二実施形態に係る運転支援装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図８は、第三実施形態に係る運転支援システムの構成例を示すブロック図である。
　以下に添付図面を参照して、本実施形態に係る運転支援装置１０、運転支援方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。
［第一実施形態］
　図１は、第一実施形態に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。運転支援装置１０は、自動運転および運転者による操作を要する運転を切り替え可能な車両で利用される。運転支援装置１０は、車両に載置されているものに加えて、可搬型で車両において利用可能な装置であってもよい。
　自動運転は、車両の操縦する主体が運転者であるのか、車両であるのか、言い換えると、自動運転の度合いが自動運転レベルで規定される。　
　一般的に定義される自動運転レベル３は、条件付きで自動運転が実行される。より詳しくは、自動運転レベル３は、システムが運転に関するすべての制御を実行する。自動運転レベル３では、システムから運転者に対して運転への介入が要求されると、運転者が対応することが必要になる。自動運転レベル３では、システムが車両の走行状態を監視する。本実施形態は、自動運転レベル３のように、条件に応じて自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えを行う車両に対して適用される。
　運転支援装置１０について説明する。運転支援装置１０は、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断を支援する情報を運転者に通知する。運転支援装置１０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信部１１と、通信部１２と、表示部１３と、音声出力部１４と、制御装置（運転支援制御装置）２０とを有する。表示部１３と音声出力部１４とは、どちらかを備えていればよい。本実施形態では、表示部１３と音声出力部１４とを備えるものとする。
　ＧＰＳ受信部１１は、図示しないＧＰＳ衛星から電波を受信する。ＧＰＳ受信部１１は、受信した電波の信号を制御装置２０の車両情報取得部２１へ出力する。
　通信部１２は、通信ユニットである。通信部１２は、インターネットまたは携帯電話回線などいずれの方法で通信を行ってもよい。通信部１２は、車両の周囲の他車両と車車間通信によって、他車両情報を取得可能である。
　表示部１３は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ　Ｃｒｙｓｔａｌ　Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ　Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイを含むディスプレイである。表示部１３は制御装置２０の表示制御部２７から出力された映像信号に基づいて映像を表示する。表示部１３は、運転支援装置１０に専用のものであっても、例えば、ナビゲーションシステムを含む他のシステムと共同で使用するものであってもよい。表示部１３は、運転者から視認容易な位置に配置されている。
　音声出力部１４は、一例としてはナビゲーションシステムを含む他のシステムと共用した音声出力装置などである。音声出力部１４は、制御装置２０の音声出力制御部２８から出力された音声信号を出力する。
　制御装置２０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）や映像処理用プロセッサなどで構成された演算処理装置である。制御装置２０は、内部メモリなどに記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御装置２０は、車両情報取得部２１と、通信制御部２２と、他車両情報取得部２３と、自動運転割合取得部２４と、走行路判断部２５と、通知制御部２６と、表示制御部２７と、音声出力制御部２８とを有する。これらの構成要素は、制御装置２０においてプログラムが実行されることで実現される。制御装置２０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは制御装置２０におけるデータの一時記憶などに用いられる。制御装置２０は、一または複数の装置で構成されていてもよい。
　車両情報取得部２１は、車両が自動運転を行っているか否かを判定可能な情報を、車両が備える制御装置からＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）インターフェースなどを介して取得する。車両情報取得部２１は、ＧＰＳ受信部１１を使用して取得した車両の位置情報を取得する。車両情報取得部２１は、取得した位置情報を自動運転割合取得部２４に出力する。
　通信制御部２２は、通信部１２における通信を制御する。
　他車両情報取得部２３は、車両の走行路を走行している他車両の自動運転情報を取得する。より詳しくは、他車両情報取得部２３は、車両が走行している走行路における他車両の自動運転情報を取得する。他車両情報取得部２３は、他車両の自動運転情報とともに、車両の走行路を走行している他車両の位置情報を取得する。本実施形態では、走行路において、車両から、例えば、数１００ｍ程度の、車両の周囲を走行する他車両の情報を取得する。
　図２を参照して、車両および他車両について説明する。図２は、車両および他車両を説明する図である。車両Ｖが走行している片側二車線の走行路において、車両の周囲には、他車両ＶＡないし他車両ＶＨが走行している。他車両ＶＡないし他車両ＶＦは、同一の進行方向に走行している。他車両ＶＡないし他車両ＶＤは、同一の進行方向かつ車両Ｖの前方を走行している。他車両ＶＧ、他車両ＶＨは、対向車線を反対方向に走行している。
　自動運転割合取得部２４は、他車両情報取得部２３が取得した他車両の自動運転情報から、他車両の自動運転の実施割合を取得する。より詳しくは、自動運転割合取得部２４は、他車両情報取得部２３が取得した、車両が走行している走行路における他車両の自動運転情報から、他車両の自動運転の実施割合を取得する。例えば、自動運転割合取得部２４は、車両の周囲の半径数１００ｍ以内に位置する他車両において、自動運転を行っている他車両の割合を取得する。
　自動運転割合取得部２４は、車両が走行している走行路における他車両の自動運転情報から、車両と同一の進行方向を走行する他車両の自動運転の実施割合を取得してもよい。さらに、自動運転割合取得部２４は、車両が走行している走行路における他車両の自動運転情報から、車両と同一の進行方向かつ車両の前方を走行する他車両の自動運転の実施割合を取得してもよい。
　走行路判断部２５は、車両情報取得部２１が取得した情報に基づいて、車両の位置情報が示す走行路が自動運転可能な走行路であるか否かを判断する。走行路判断部２５は、車両の位置情報に加えて、例えば、地図情報データベース、または、路車間通信によって得られる情報に基づいて、車両の位置情報が示す走行路が自動運転可能であるか否かを判断する。
　通知制御部２６は、自動運転割合取得部２４が取得した、車両が走行している走行路における他車両の自動運転割合に応じて、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断を支援する情報を通知する制御を行う。より詳しくは、通知制御部２６は、他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転への切り替えを推奨する通知を行う。通知制御部２６は、他車両の自動運転割合が所定割合以上ではない場合、自動運転への切り替えを推奨する通知を行わない。
　通知制御部２６は、対象の走行路が、車両が自動運転を実施可能な走行路である場合、自動運転への切り替えを推奨する通知を行ってもよい。
　通知制御部２６は、車両と同一の進行方向を走行する他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転への切り替えを推奨する通知を行ってもよい。図２に示す状態においては、同一の進行方向を走行する他車両ＶＡないし他車両ＶＦの自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転への切り替えを推奨する通知を行う。
　通知制御部２６は、車両と同一の進行方向かつ前方を走行する他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転への切り替えを推奨する通知を行ってもよい。図２に示す状態においては、同一の進行方向かつ前方を走行する他車両ＶＡないし他車両ＶＤの自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転への切り替えを推奨する通知を行う。
　通知制御部２６は、車両と同一の進行方向を走行する他車両の自動運転割合が所定割合以上であることに加えて、車両の直前を走行している他車両または車両の直後を走行している他車両が自動運転である場合に、自動運転への切り替えを推奨する通知を行うこととしてもよい。
　所定割合は、例えば、５０％から１００％などとする。所定割合は、車両の走行路の道路の種類に応じて変化してもよい。例えば、車両の走行路が高速道路である場合、その他の道路に比べて、所定割合を低くしてもよい。または、所定割合は、車両の車速に応じて変化してもよい。例えば、車両の車速が所定速度以上である場合、車速がそれより低い場合に比べて、所定割合を低くしてもよい。
　車両の走行路における他車両の自動運転の割合が高い場合、自動運転を行っている車両と他車両とが適切な車間距離を維持したり、車速を一定に維持したりしやすくなる。このため、自動運転に切り替えることで、走行路の全体の安全性を高度に維持することができる。そこで、他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転への切り替えを運転者に推奨する通知を行うことが好ましい。
　また、車両の走行路の他車両の自動運転の割合が低い場合、自動運転を行っていない他車両が予測不可能な挙動を示す割合が増加する。このため、自動運転に切り替えずに、運転者が運転を行うことで、走行路の全体の安全性を高度に維持することができる。そこで、他車両の自動運転割合が所定割合以上ではない場合、自動運転への切り替えを推奨する通知を行わせず、運転者による運転を継続させることが好ましい。または、自動運転への切り替えを推奨しない通知を行うこととしてもよい。
　表示制御部２７は、通知制御部２６が通知を行う際に、通知の内容に応じた映像信号を生成して、表示部１３へ出力する。例えば、表示制御部２７は、通知制御部２６が通知を行う際に、「他車両の自動運転車両の割合は○○％です」と通知する映像信号を生成して、表示部１３へ出力する。例えば、表示制御部２７は、通知制御部２６が通知を行う際に、「自動運転に切り替えることをお勧めします」と通知する映像信号を生成して、表示部１３へ出力する。
　音声出力制御部２８は、通知制御部２６が通知を行う際に、通知の内容に応じた音声信号を生成して、音声出力部１４へ出力する。例えば、音声出力制御部２８は、通知制御部２６が通知を行う際に、「他車両の自動運転車両の割合は○○％です」と通知する音声信号を生成して、音声出力部１４へ出力する。例えば、音声出力制御部２８は、通知制御部２６が通知を行う際に、「自動運転に切り替えることをお勧めします」と通知する音声信号を生成して、音声出力部１４へ出力する。
　次に、図３を用いて、運転支援装置１０の制御装置２０における処理の流れについて説明する。図３は、第一実施形態に係る運転支援装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。
　運転支援装置１０の起動中、制御装置２０は、車両情報取得部２１で車両Ｖの位置情報を取得する。制御装置２０は、他車両情報取得部２３で自車両の走行路を走行する他車両の他車両情報を取得する。
　制御装置２０は、走行路判断部２５によって、車両情報取得部２１が取得した位置情報に基づいて、車両の位置情報が自動運転可能な走行路を示すか否かを判定する（ステップＳ１０１）。制御装置２０は、走行路判断部２５によって、車両の位置情報が自動運転可能な走行路を示すと判定する場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、ステップＳ１０２に進む。制御装置２０は、走行路判断部２５によって、車両の位置情報が自動運転可能な走行路を示すと判定しない場合（ステップＳ１０１でＮｏ）、ステップＳ１０６に進む。
　制御装置２０は、車両情報取得部２１が取得した、車両が自動運転を行っているか否かを判定可能な情報に基づいて、車両が自動運転中であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。制御装置２０は、車両が自動運転中である場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、ステップＳ１０６に進む。制御装置２０は、車両が自動運転中ではない場合（ステップＳ１０２でＮｏ）、ステップＳ１０３に進む。
　制御装置２０は、他車両情報取得部２３によって、他車両情報を取得する（ステップＳ１０３）。より詳しくは、制御装置２０は、他車両情報取得部２３によって、車両の走行路を走行する他車両の他車両情報を取得する。制御装置２０は、ステップＳ１０４へ進む。
　制御装置２０は、通知制御部２６によって、自動運転割合取得部２４が算出した自動運転割合が所定割合以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。制御装置２０は、自動運転割合が所定割合以上である場合（ステップＳ１０４でＹｅｓ）、ステップＳ１０５に進む。制御装置２０は、自動運転割合が所定割合以上ではない場合（ステップＳ１０４でＮｏ）、ステップＳ１０６に進む。
　制御装置２０は、自動運転を推奨する（ステップＳ１０５）。より詳しくは、制御装置２０は、表示制御部２７によって、「自動運転に切り替えることをお勧めします」と通知する映像信号を生成して、表示部１３へ出力する。また、制御装置２０は、音声出力制御部２８によって、「自動運転に切り替えることをお勧めします」と通知する音声信号を生成して、音声出力部１４へ出力する。運転者は、表示部１３の表示を見たり、音声出力部１４から出力される音声を聞くことによって、自動運転に切り替えることが適切な周囲の状況であることを確認できる。運転者は、通知内容に基づいて、自動運転に切り替えるか、切り替えずに運転者による操作を継続するかを選択できる。制御装置２０は、ステップＳ１０６に進む。
　制御装置２０は、走行を終了するか否かを判定する（ステップＳ１０６）。制御装置２０は、走行を終了する終了トリガがあるか否かを判定する。例えば、車両の動作を終了することで終了トリガとなる。例えば、エンジンオフ、ギヤをパーキングに入れた、サイドブレーキを動作させたなどの組合せで終了トリガとなる。制御装置２０は、終了トリガがあると判定する場合、走行を終了すると判定して（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、処理を終了する。制御装置２０は、終了トリガがあると判定しない場合、走行を終了しないと判定して（ステップＳ１０６でＮｏ）、ステップＳ１０１の処理を再度実行する。
　次に、図４を用いて、運転支援装置１０の制御装置２０における処理の流れの他の例について説明する。図４は、第一実施形態に係る運転支援装置における処理の流れの他の例を示すフローチャートである。ステップＳ１１１ないしステップＳ１１３、ステップＳ１１５、ステップＳ１１６の処理は、ステップＳ１０１ないしステップＳ１０３、ステップＳ１０５、ステップＳ１０６と同様の処理を行う。
　制御装置２０は、通知制御部２６によって、車両と同一の進行方向を走行する他車両の自動運転割合が所定割合以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１４）。制御装置２０は、車両と同一の進行方向を走行する他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合（ステップＳ１１４でＹｅｓ）、ステップＳ１１５に進む。車両と同一の進行方向を走行する他車両の制御装置２０は、自動運転割合が所定割合以上ではない場合（ステップＳ１１４でＮｏ）、ステップＳ１１６に進む。
　次に、図５を用いて、運転支援装置１０の制御装置２０における処理の流れの他の例について説明する。図５は、第一実施形態に係る運転支援装置における処理の流れの他の例を示すフローチャートである。ステップＳ１２１ないしステップＳ１２３、ステップＳ１２５、ステップＳ１２６の処理は、ステップＳ１０１ないしステップＳ１０３、ステップＳ１０５、ステップＳ１０６と同様の処理を行う。
　制御装置２０は、通知制御部２６によって、車両の同一の進行方向かつ前方を走行する他車両の自動運転割合が所定割合以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２４）。制御装置２０は、車両の同一の進行方向かつ前方を走行する他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合（ステップＳ１２４でＹｅｓ）、ステップＳ１２５に進む。車両の同一の進行方向かつ前方を走行する他車両の制御装置２０は、自動運転割合が所定割合以上ではない場合（ステップＳ１２４でＮｏ）、ステップＳ１２６に進む。
　このようにして、車両の走行路を走行する他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転を推奨する。
　上述したように、本実施形態は、車両の走行路を走行する他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転を推奨することができる。車両の走行路を走行する他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転を行うことにより、加減速や停止のタイミングを周辺の車両にあわせやすくなり、より安全性を高めることができる。これに対して、車両の走行路を走行する他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転を行わずに運転者が操作を行うと、加減速や停止のタイミングを周辺の車両にあわせることが困難な場合があり、安全性を損なうおそれがある。このようにして、本実施形態によれば、自動運転と運転者が操作を行う運転との切り替えの判断について、運転者の適切な判断を支援することができる。
　本実施形態によれば、車両と同一の進行方向を走行する他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転を推奨することができる。
　本実施形態によれば、車両と同一の進行方向かつ前方を走行する他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転を推奨することができる。
　さらに、本実施形態によれば、運転者が、表示部１３の表示を見たり、音声出力部１４から出力される音声を聞くことによって、自動運転に切り替えが可能であり、自動運転が推奨される周囲の状況であることを確認することができる。さらに、運転者は、自動運転に切り替えるか、切り替えずに運転者による操作を継続するかを適切に判断することができる。
［第二実施形態］
　図６、図７を参照しながら、本実施形態に係る運転支援装置１０について説明する。図６は、車両および他車両を説明する図である。図７は、第二実施形態に係る運転支援装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。運転支援装置１０は、基本的な構成は第一実施形態の運転支援装置１０と同様である。
　図６を参照して、車両および他車両について説明する。図６に基づき、車両Ｖが交差点で左折する予定である例として説明する。車両が走行を予定している走行路において、他車両ＶＡないし他車両ＶＤ、他車両ＶＧが走行している。他車両ＶＡないし他車両ＶＤは、車両が走行を予定している同一の進行方向に走行している。他車両ＶＧは、車両が走行を予定している対向車線を反対方向に走行している。
　車両情報取得部２１は、例えば、ナビゲーションシステムから得られる情報に基づいて、車両が走行する予定の走行路が自動運転可能であるか否かを示す情報を取得可能である。車両が走行する予定の走行路は、例えば、ナビゲーションシステムにおいて設定された目的地などに基づき設定された走行経路に基づいて特定される。また、車両が走行する予定の走行路は、走行経路が設定されていない場合であっても、車両が走行している地点の先の走行路に基づいて特定されてもよい。
　走行路判断部２５は、車両情報取得部２１が取得した情報に基づいて、車両が走行を予定している走行路が自動運転可能であるか否かを判断する。
　他車両情報取得部２３は、車両が走行を予定している走行路における他車両の自動運転情報を取得する。図６の例においては、他車両情報取得部２３は、車両が交差点を左折して進入する走行路における他車両の自動運転情報を取得する。
　自動運転割合取得部２４は、車両が走行を予定している走行路における他車両の自動運転の実施割合を取得する。図６の例においては、自動運転割合取得部２４は、車両が交差点を左折して進入する走行路における他車両の自動運転の実施割合を取得する。
　通知制御部２６は、車両が走行を予定している走行路における他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、車両が走行を予定している走行路の走行開始するときに、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断を支援する情報を通知してもよい。図６に示す状態においては、例えば、他車両ＶＡないし他車両ＶＤ、他車両ＶＧの自動運転割合が所定割合以上である場合、左折する直前、または、左折した直後に、自動運転への切り替えを推奨する通知を行う。
　次に、図７を用いて、運転支援装置１０の制御装置２０における処理の流れの他の例について説明する。ステップＳ２０２、ステップＳ２０５、ステップＳ２０６の処理は、ステップＳ１０２、ステップＳ１０５、ステップＳ１０６と同様の処理を行う。
　制御装置２０は、走行路判断部２５によって、車両情報取得部２１が取得した位置情報に基づいて、車両が走行を予定しているのは自動運転可能な走行路を示すか否かを判定する（ステップＳ２０１）。制御装置２０は、車両が走行を予定しているのは自動運転可能な走行路を示すと判定する場合（ステップＳ２０１でＹｅｓ）、ステップＳ２０２に進む。制御装置２０は、車両が走行を予定しているのは自動運転可能な走行路を示すと判定しない場合（ステップＳ２０１でＮｏ）、ステップＳ２０６に進む。
　制御装置２０は、他車両情報取得部２３によって、車両が走行する予定の走行路を走行する他車両の他車両情報を取得する（ステップＳ２０３）。制御装置２０は、ステップＳ２０４へ進む。
　制御装置２０は、通知制御部２６によって、車両が走行を予定している走行路の他車両の自動運転割合取得部２４が算出した自動運転割合が所定割合以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。制御装置２０は、車両が走行を予定している走行路の他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合（ステップＳ２０４でＹｅｓ）、ステップＳ２０５に進む。制御装置２０は、車両が走行を予定している走行路の他車両の自動運転割合が所定割合以上ではない場合（ステップＳ２０４でＮｏ）、ステップＳ２０６に進む。
　このようにして、車両が走行を予定している走行路の他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転を推奨する。
　上述したように、本実施形態は、車両が走行を予定している走行路の他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転を推奨することができる。本実施形態によれば、例えば、右左折する直前、または、右左折した直後に、自動運転を行った方がよいか、自動運転を行わずに運転者が操作を行った方がよいかを、運転者があらかじめ判断することを支援できる。また、他の例としては、走行予定の高速道路に侵入する前に、高速道路を走行中の他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転を推奨することができる。
［第三実施形態］
　図８を参照しながら、本実施形態に係る運転支援システム１Ａについて説明する。図８は、第三実施形態に係る運転支援システムの構成例を示すブロック図である。運転支援システム１Ａは、自動運転および運転者による操作を要する運転を切り替え可能な車両で利用される運転支援装置１０Ａと、運転支援装置１０Ａと通信可能な外部装置３０Ａとを含む。運転支援システム１Ａは、外部装置３０Ａが、他車両の情報を取得して、他車両の自動運転の実施割合を取得する点で第一実施形態と異なる。
　運転支援装置１０Ａは、第一実施形態の運転支援装置１０の有する機能のうち、ＧＰＳ受信部１１と、通信部１２Ａと、表示部１３と、音声出力部１４と、制御装置２０Ａとを有する。制御装置２０Ａは、第一実施形態の制御装置２０の有する機能のうち、車両情報取得部２１と、通信制御部２２Ａと、走行路判断部２５と、通知制御部２６Ａと、表示制御部２７と、音声出力制御部２８とを有する。
　通信部１２Ａは、外部装置３０Ａと通信可能である。通信部１２Ａは、外部装置３０Ａから、他車両の自動運転の実施割合を取得可能である。
　通信制御部２２Ａは、通信部１２Ａにおける通信を制御する。
　通知制御部２６Ａは、通信部１２Ａを介して外部装置３０Ａから取得した他車両の自動運転割合に応じて、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの可否の判断を支援する情報を通知するか否かを制御する。
　外部装置３０Ａは、通信部３１Ａと、制御装置４０Ａとを有する。外部装置３０Ａは、例えば、自動運転を推奨する情報を提供する事業者などが利用する装置などである。制御装置４０Ａは、通信制御部４１Ａと、第一実施形態の制御装置２０の他車両情報取得部２３に対応する他車両情報取得部４２Ａと、自動運転割合取得部２４に対応する自動運転割合取得部４３Ａとを有する。
　通信部３１Ａは、運転支援装置１０Ａと図示しない他車両と通信可能である。通信部３１Ａは、他車両から情報を取得可能である。通信部３１Ａは、自動運転割合取得部４３Ａが取得した他車両の自動運転の実施割合を、運転支援装置１０Ａへ送信可能である。
　通信制御部４１Ａは、通信部３１Ａにおける通信を制御する。
　他車両情報取得部４２Ａは、通信部３１Ａを介して、車両の位置情報に基づいた他車両の自動運転情報を取得する。
　自動運転割合取得部４３Ａは、他車両情報取得部４２Ａが取得した他車両の自動運転情報から、他車両の自動運転の実施割合を取得する。例えば、自動運転割合取得部４３Ａは、車両の周囲の半径数１００ｍ以内に位置する他車両において、自動運転を行っている他車両の割合を取得する。
　上述したように、本実施形態は、外部装置３０Ａを介して、車両の走行路を走行する他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転を推奨することができる。本実施形態によれば、車車間通信ではなく、外部装置３０Ａによって広い範囲における自動運転の推奨を集中管理できる。このため、特定の車両における部分的な判断による自動運転の推奨ではなく、広い範囲で最適化された自動運転の推奨を行うことができ、運転者に、自動運転と運転者が操作を行う運転との切り替えに対し、適切な判断を支援することができる。
　さて、これまで本実施形態に係る運転支援装置１０および運転支援システム１Ａについて説明したが、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよいものである。
　図示した運転支援装置１０および運転支援システム１Ａの各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。
　運転支援装置１０および運転支援システム１Ａの構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。
　上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本実施形態の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。
　運転支援装置１０は、走行路判断部２５を備えなくてもよい。この場合、図３に示すフローチャートのステップＳ１０１の処理を行わずに、ステップＳ１０２ないしステップＳ１０６の処理を実行すればよい。
　通知制御部２６は、車両の同一の進行方向かつ前方に限らず、側方など車両に近接して走行する他車両の自動運転割合に基づいて、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの可否の判断を支援する情報を通知するか否かを制御してもよい。これにより、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの可否の判断を支援する情報をより適切に通知することができる。
　さらに、通知制御部２６は、車両の同一の進行方向かつ車両の直後を走行する他車両が自動運転を行っている場合、自動運転を推奨する通知を行ってもよい。車両の同一の進行方向かつ直後を走行する他車両が自動運転を行なっている車両である場合、あおり運転をされる可能性がないと推測されるので、自動運転を行っても支障がないと推測されるためである。
　本実施形態の運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法およびプログラムは、例えば自動運転および運転者による操作を要する運転を切り替え可能な車両の運転支援装置などに利用することができる。
　１０、１０Ａ　　　運転支援装置
　１１　　　ＧＰＳ受信部
　１２、１２Ａ、３１Ａ　　　通信部
　１３　　　表示部
　１４　　　音声出力部
　２０、２０Ａ、４０Ａ　　　制御装置
　２１　　　車両情報取得部
　２２、２２Ａ、４１Ａ　　　通信制御部
　２３、４２Ａ　　　他車両情報取得部
　２４、４３Ａ　　　自動運転割合取得部
　２５　　　走行路判断部
　２６、２６Ａ　　　通知制御部
　２７　　　表示制御部
　２８　　　音声出力制御部
　３０Ａ　　外部装置

Claims (10)

  1. 　自動運転および運転者による操作を要する運転を切り替え可能な車両で利用される運転支援装置であって、
    　前記車両の走行路を走行している他車両の自動運転情報を取得する他車両情報取得部と、
    　前記他車両情報取得部が取得した前記他車両の自動運転情報から、前記他車両の自動運転割合を取得する自動運転割合取得部と、
    　前記他車両の自動運転割合に応じて、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断を支援する情報を通知する通知制御部と、
    　を備えることを特徴とする運転支援装置。
  2. 　前記他車両情報取得部は、前記車両が走行している走行路における他車両の自動運転情報を取得し、
    　前記自動運転割合取得部は、前記車両が走行している走行路における前記他車両の自動運転の実施割合を取得し、
    　前記通知制御部は、前記車両が走行している走行路における前記他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断を支援する情報を通知する、
    　請求項１に記載の運転支援装置。
  3. 　前記他車両情報取得部は、前記車両が走行を予定している走行路における他車両の自動運転情報を取得し、
    　前記自動運転割合取得部は、前記車両が走行を予定している走行路における前記他車両の自動運転の実施割合を取得し、
    　前記通知制御部は、前記車両が走行を予定している走行路における前記他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、前記車両が走行を予定している走行路の走行開始するときに自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断を支援する情報を通知する、
    　請求項１に記載の運転支援装置。
  4. 　前記通知制御部は、自動運転への切り替えを推奨する通知を行う、
    　請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
  5. 　前記自動運転情報を取得する対象の走行路が、前記車両が自動運転を実施可能な走行路であることを判断する走行路判断部、
    　をさらに備え、
    　前記通知制御部は、前記対象の走行路が、前記車両が自動運転を実施可能な走行路である場合、自動運転への切り替えを推奨する、
    　請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
  6. 　前記自動運転割合取得部は、前記車両と同一の進行方向を走行する他車両の自動運転割合を取得し、
    　前記通知制御部は、前記車両と同一の進行方向を走行する他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転への切り替えを推奨する、
    　請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
  7. 　前記自動運転割合取得部は、前記車両と同一の進行方向かつ前記車両の前方を走行する他車両の自動運転割合を取得し、
    　前記通知制御部は、前記車両の同一の進行方向かつ前記車両の前方を走行する他車両の自動運転割合が所定割合以上である場合、自動運転への切り替えを推奨する、
    　請求項１から６のいずれか一項に記載の運転支援装置。
  8. 　自動運転および運転者による操作を要する運転を切り替え可能な車両で利用される運転支援装置と、前記運転支援装置と通信可能な外部装置とを含む運転支援システムであって、
    　前記外部装置は、
    　前記車両の位置情報に基づいた他車両の自動運転情報を取得する他車両情報取得部と、
    　前記他車両情報取得部が取得した前記他車両の自動運転情報から、前記他車両の自動運転の実施割合を取得する自動運転割合取得部と、
    　を備え、
    　前記運転支援装置は、
    　前記他車両の自動運転割合に応じて、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断を支援する情報を通知する通知制御部、
    　を備えることを特徴とする運転支援システム。
  9. 　自動運転および運転者による操作を要する運転を切り替え可能な車両の運転支援方法であって、
    　前記車両の走行路を走行している他車両の自動運転情報を取得する他車両情報取得ステップと、
    　前記他車両情報取得ステップが取得した前記他車両の自動運転情報から、前記他車両の自動運転の実施割合を取得する自動運転割合取得ステップと、
    　前記他車両の自動運転割合に応じて、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断を支援する情報を通知する通知制御ステップと、
    　を含む運転支援方法。
  10. 　自動運転および運転者による操作を要する運転を切り替え可能な車両の運転支援装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
    　車両の走行路を走行している他車両の自動運転情報を取得する他車両情報取得ステップと、
    　前記他車両情報取得ステップが取得した前記他車両の自動運転情報から、前記他車両の自動運転の実施割合を取得する自動運転割合取得ステップと、
    　前記他車両の自動運転割合に応じて、自動運転および運転者による操作を要する運転の切り替えの判断を支援する情報を通知する通知制御ステップと、
    　を含むプログラム。
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