WO2020136742A1

WO2020136742A1 - 荷受け保管装置及び荷受け保管方法

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Publication number: WO2020136742A1
Application number: PCT/JP2018/047773
Authority: WO
Inventors: 敏明田爪; 清楠周
Original assignee: 楽天株式会社
Priority date: 2018-12-26
Filing date: 2018-12-26
Publication date: 2020-07-02
Also published as: JPWO2020136742A1; CN111615350A; JP6646797B1; US11370608B2; EP3698680B1; EP3698680A4; EP3698680A1; US20210214159A1

Abstract

荷受け保管装置（１０）は、無人航空機（１２）で運搬された荷物（１４）を荷卸しするためのステージ（２６）と、荷物（１４）を収納するために、ステージ（２６）に隣接して、少なくとも鉛直方向に配列された複数の収納スペース（３６）を有する収納庫（３２）と、ステージ（２６）を昇降させるためのリフタ（４６）と、ステージ（２６）の上で荷物（１４）を押すように移動可能なプッシャ（５２）と、プッシャ（５２）を動かすためのアクチュエータ（６２）と、を有する。リフタ（４６）は、ステージ（２６）を、荷物（１４）の荷卸位置（４８）から、複数の収納スペース（３６）の選択された１つに対応する収納位置（５０）に下げるように制御される。アクチュエータ（６２）は、複数の収納スペース（３６）の選択された１つに向けて荷物（１４）をスライド移動させるために、プッシャ（５２）を水平に動かすように制御される。

Description

荷受け保管装置及び荷受け保管方法

　本発明は、荷受け保管装置及び荷受け保管方法に関する。

　近年、宅配ボックスあるいは宅配ロッカー等と呼ばれる、受取人が留守であっても荷物を受け取ることができる施設が普及しつつある。宅配ボックスは、集合住宅に設置される他、鉄道駅等の公共スペースに設置され、不特定多数のユーザにより利用されるものもある。最近ではドローン（無人航空機）を用いた無人配送が検討されている。

特許６２０１０９２号公報特表２０１７－５１７４６６号公報

　公知の技術では、複数のドローンによる複数荷物の荷受けや、複数の荷受人への複数荷物の保管を行うには、非効率的な場合があったり、複雑な機構が必要になったりしていた。

　本発明は、複数荷物の荷受け及び保管を簡単な機構で可能にすることを目的とする。

　（１）本発明に係る荷受け保管装置は、無人航空機で運搬された荷物を荷卸しするためのステージと、前記ステージに隣接して、少なくとも鉛直方向に配列された複数の収納スペースを有する収納庫と、前記ステージを昇降させるためのリフタと、前記ステージの上で前記荷物を押すように移動可能なプッシャと、前記プッシャを動かすためのアクチュエータと、を有し、前記リフタは、前記ステージを、前記荷物の荷卸位置から、前記複数の収納スペースの選択された１つに対応する収納位置に下げるように制御され、前記アクチュエータは、前記複数の収納スペースの前記選択された１つに向けて前記荷物をスライド移動させるために、前記プッシャを水平に動かすように制御されることを特徴とする。

　本発明によれば、荷物の荷卸し及びスライド移動に共用されるステージと、水平に動かされるプッシャを含む簡単な構造で、複数の収納スペースの選択された１つに荷物を保管することができる。

　（２）（１）に記載された荷受け保管装置において、前記ステージは、前記無人航空機の離着陸が可能な広さを有することを特徴としてもよい。

　（３）（１）又は（２）に記載された荷受け保管装置において、前記収納庫は、前記ステージの周囲に配置されていることを特徴としてもよい。

　（４）（３）に記載された荷受け保管装置において、前記収納庫は、前記ステージを途切れなく囲むことを特徴としてもよい。

　（５）（３）又は（４）に記載された荷受け保管装置において、前記複数の収納スペースのそれぞれは、前記ステージの外縁に隣接可能な搬入口と、前記搬入口とは反対側の取出口と、を有することを特徴としてもよい。

　（６）（５）に記載された荷受け保管装置において、前記複数の収納スペースは、隣同士が物理的に隔離されており、前記取出口は、施錠解錠できるようになっていることを特徴としてもよい。

　（７）（６）に記載された荷受け保管装置において、前記取出口は、前記荷物が収納されているときには施錠されるように制御されることを特徴としてもよい。

　（８）（６）又は（７）に記載された荷受け保管装置において、前記取出口は、開閉操作できる扉を有することを特徴としてもよい。

　（９）（１）から（８）のいずれか１項に記載された荷受け保管装置において、前記ステージは、前記荷物の荷卸し及びスライド移動のための搬送面を有し、前記複数の収納スペースのそれぞれは、前記荷物を保管するための保管面を有し、前記荷物をスライド移動させるときに、前記搬送面が前記保管面よりも高い位置にいるように、前記リフタは制御され、前記収納庫及び前記ステージの少なくとも一方は、前記搬送面と前記保管面の間に、前記搬送面から前記保管面への方向に下がる傾斜面を有することを特徴としてもよい。

　（１０）（１）から（９）のいずれか１項に記載された荷受け保管装置において、前記プッシャは、前記荷物が側面に当たるように第１方向に沿って延びる第１バーと、前記荷物が側面に当たるように前記第１方向に交差する第２方向に沿って延びる第２バーと、を含み、前記アクチュエータは、前記第１バーを保持して前記第１方向に交差する方向に移動可能な第１スライダと、前記第２バーを保持して前記第２方向に交差する方向に移動可能な第２スライダと、を含むことを特徴としてもよい。

　（１１）（１０）に記載された荷受け保管装置において、前記第１スライダは、前記第２方向に沿って移動可能であり、前記第２スライダは、前記第１方向に沿って移動可能であることを特徴としてもよい。

　（１２）（１０）又は（１１）に記載された荷受け保管装置において、前記アクチュエータは、前記第１スライダを移動させるための第１モータと、前記第２スライダを移動させるための第２モータと、を含むことを特徴としてもよい。

　（１３）（１０）から（１２）のいずれか１項に記載された荷受け保管装置において、前記プッシャは、前記荷物が側面に当たるように前記第１方向に沿って延びる第３バーと、前記荷物が側面に当たるように前記第２方向に沿って延びる第４バーと、を含み、前記アクチュエータは、前記第３バーを保持して前記第１方向に交差する方向に移動可能な第３スライダと、前記第４バーを保持して前記第２方向に交差する方向に移動可能な第４スライダと、を含むことを特徴としてもよい。

　（１４）（１３）に記載された荷受け保管装置において、前記第３スライダは、前記第２方向に沿って移動可能であり、前記第４スライダは、前記第１方向に沿って移動可能であることを特徴としてもよい。

　（１５）（１３）又は（１４）に記載された荷受け保管装置において、前記アクチュエータは、前記第３スライダを移動させるための第３モータと、前記第４スライダを移動させるための第４モータと、を含むことを特徴としてもよい。

　（１６）（１３）から（１５）のいずれか１項に記載された荷受け保管装置において、前記アクチュエータは、前記荷物の荷卸しの間に、前記第１バー及び前記第３バーが前記搬送面の外側で相互に反対側に位置し、前記第２バー及び前記第４バーが前記搬送面の外側で相互に反対側に位置するように、制御されることを特徴としてもよい。

　（１７）（１６）に記載された荷受け保管装置において、前記アクチュエータは、前記荷物の荷卸し前に、前記第１バー及び前記第３バーを前記搬送面の外側に移動させ、前記第２バー及び前記第４バーを前記搬送面の外側に移動させるように、制御されることを特徴としてもよい。

　（１８）（１７）に記載された荷受け保管装置において、前記荷物を押すために、前記第１バー及び前記第３バーの一方及び前記第２バー及び前記第４バーの一方が使用され、前記荷物を押すために使用されない残りのバーの少なくとも１つは、前記荷物のスライド移動のためのガイドとして使用されることを特徴としてもよい。

　（１９）（１）から（１８）のいずれか１項に記載された荷受け保管装置において、前記リフタは、前記荷物の荷卸しの間に前記ステージが前記荷卸位置にいるように、制御されることを特徴としてもよい。

　（２０）（１９）に記載された荷受け保管装置において、前記リフタは、前記荷物の荷卸し前に前記収納位置にある前記ステージを前記荷卸位置に上昇させるように、制御されることを特徴としてもよい。

　（２１）（２０）に記載された荷受け保管装置において、前記リフタは、前記無人航空機が接近したときに前記ステージを前記荷卸位置に上昇させるように、制御されることを特徴としてもよい。

　（２２）（１）から（２１）のいずれか１項に記載された荷受け保管装置において、前記アクチュエータは、前記荷物の荷卸し完了後に前記荷物のスライド移動を開始するように、制御されることを特徴としてもよい。

　（２３）（２２）に記載された荷受け保管装置において、前記無人航空機は、前記ステージに着陸して前記荷物の荷卸し完了後に離陸するように制御され、前記アクチュエータは、前記無人航空機の離陸後に前記荷物のスライド移動を開始するように、制御されることを特徴としてもよい。

　（２４）（１）から（２３）のいずれか１項に記載された荷受け保管装置において、前記リフタ及び前記アクチュエータの駆動を制御するプロセッサをさらに有することを特徴としてもよい。

　（２５）（２４）に記載された荷受け保管装置において、前記プロセッサは、前記複数の収納スペースのどれが空きであるかの情報に基づいて、前記複数の収納スペースの１つを選択することを特徴としてもよい。

　（２６）（２４）又は（２５）に記載された荷受け保管装置において、前記複数の収納スペースは、異なる大きさの収納スペースを含み、前記プロセッサは、前記複数の収納スペースの大きさの情報に基づいて、前記複数の収納スペースの１つを選択することを特徴としてもよい。

　（２７）本発明に係る荷受け保管方法は、無人航空機で運搬された荷物をステージに荷卸しするステップと、前記ステージを、前記荷物の荷卸位置から、前記ステージに隣接して少なくとも鉛直方向に配列された複数の収納スペースの選択された１つに対応する収納位置に下げるように、前記ステージの昇降が可能なリフタを制御するステップと、プッシャの水平な動きによって、前記荷物を、前記複数の収納スペースの前記選択された１つに向けて、前記ステージの上で押してスライド移動させるように、前記プッシャの移動が可能なアクチュエータを制御するステップと、を含むことを特徴とする。

　本発明によれば、ステージは荷物の荷卸し及びスライド移動に共用され、プッシャを水平に動かすことで、複数の収納スペースの選択された１つに荷物を保管することができる。したがって、複数荷物の荷受け及び保管を簡単な機構で可能にすることができる。

　（２８）（２７）に記載された荷受け保管方法において、前記複数の収納スペースのそれぞれは、前記ステージの外縁に隣接する搬入口と、前記搬入口とは反対側の取出口と、を有し、前記荷物が収納されているときには前記取出口を施錠するように制御することを特徴としてもよい。

　（２９）（２７）又は（２８）に記載された荷受け保管方法において、前記荷物を荷卸しする前に前記収納位置にある前記ステージを前記荷卸位置に上昇させるように、前記リフタを制御することを特徴としてもよい。

　（３０）（２９）に記載された荷受け保管方法において、前記無人航空機が接近したときに前記ステージを前記荷卸位置に上昇させるように、前記リフタを制御することを特徴としてもよい。

　（３１）（２７）から（３０）のいずれか１項に記載された荷受け保管方法において、前記荷物の荷卸し完了後に前記荷物のスライド移動を開始するように、前記アクチュエータを制御することを特徴としてもよい。

　（３２）（２７）から（３１）のいずれか１項に記載された荷受け保管方法において、前記無人航空機は、前記ステージに着陸して前記荷物の荷卸し完了後に離陸するように制御され、前記無人航空機の離陸後に前記荷物のスライド移動を開始するように、前記アクチュエータを制御することを特徴としてもよい。

実施形態に係る荷受け保管装置の側面図である。荷物を運搬する無人航空機の斜視図である。図１に示す荷受け保管装置の平面図である。図１に示す荷受け保管装置のIV－IV線断面図である。荷受け保管装置を含む配送システムを示すブロック図である。荷受け保管装置を含む配送システムの処理を示すシーケンス図である。着陸受け入れ準備の処理を示すシーケンス図である。先に運ばれた荷物の収納を示す図である。着陸受け入れ準備が完了した荷受け保管装置を示す図である。荷物の収納の処理を示すシーケンス図である。収納位置に下げられたステージを示す図である。最初のスライド移動を示す図である。最後のスライド移動を示す図である。収納スペースに入る荷物を示す図である。

　以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。但し、本発明は、その要旨を逸脱しない範囲において様々な態様で実施することができ、以下に例示する実施形態の記載内容に限定して解釈されるものではない。

　図１は、実施形態に係る荷受け保管装置の側面図である。図２は、荷物を運搬する無人航空機の斜視図である。荷受け保管装置１０には、無人航空機１２で運搬された荷物１４が保管される。

［無人航空機１２］
　無人航空機１２は、人が搭乗しない航空機であり、例えば、バッテリーで駆動されるドローンであってもよく、エンジンで駆動されてもよい。無人航空機１２は、プロペラ１６を回転させるためのモータやバッテリーを含み、制御部、記憶部、通信部及びセンサ部を含む（図示せず）。

　無人航空機１２は、荷物格納部１８を含む。荷物格納部１８は、荷物１４を格納するスペースを有するフレーム２０を含む。フレーム２０は、その内部に荷物１４を載置して固定できる程度の大きさとなっている。荷物格納部１８は、配送中の荷物１４が下に落ちないように支えるアーム２２と、公知のロック機構を有するストッパ２４と、を含む。荷物１４は、アーム２２の上に載置され、ストッパ２４を閉じることで水平方向に動かないように固定される。アーム２２は、図示しないモータの回転により開閉可能になっており、無人航空機１２が着陸するとアーム２２が下側に向けて開き、アーム２２の上に載置された荷物１４が数ｃｍ程度落下するようになっている。

　図３は、図１に示す荷受け保管装置１０の平面図である。図４は、図１に示す荷受け保管装置１０のIV－IV線断面図である。

［ステージ］
　荷受け保管装置１０は、無人航空機１２から荷物１４を荷卸しするためのステージ２６を有する。ステージ２６は、荷物１４の荷卸しのための搬送面２８を有する。搬送面２８は、荷物１４のスライド移動のためのものでもある。ステージ２６は、搬送面２８の外側に外方向に下がる傾斜面３０を有する。無人航空機１２は、ステージ２６に着陸して荷物１４の荷卸し完了後に離陸するように制御される。ステージ２６は、無人航空機１２の離着陸が可能な広さを有する。

［収納庫］
　荷受け保管装置１０は、荷物１４を収納するための収納庫３２を有する。収納庫３２は、ステージ２６に隣接している。収納庫３２は、ステージ２６の周囲に配置されている。収納庫３２は、人の侵入を防止するためにステージ２６を途切れなく囲む。収納庫３２には、必要に応じて壁３４が設けられる。

　収納庫３２は、複数の収納スペース３６を有する。複数の収納スペース３６は、隣同士が物理的に隔離されている。複数の収納スペース３６は、異なる大きさの収納スペース３６Ａ，３６Ｂを含む。複数の収納スペース３６は、鉛直方向に配列されており、さらに水平方向にも配列されている。

　複数の収納スペース３６のそれぞれは、荷物１４を保管するための保管面３８を有する。保管面３８は、ステージ２６が有する傾斜面３０に隣接する。搬送面２８と保管面３８の間に、搬送面２８から保管面３８への方向に下がる傾斜面３０がある。変形例として、傾斜面を収納庫３２に設けてもよい。

　それぞれの収納スペース３６は、ステージ２６の外縁に隣接可能な搬入口４０を有する。それぞれの収納スペース３６は、搬入口４０とは反対側の取出口４２を有する。取出口４２は、開閉操作できる扉４４を有する。取出口４２は、施錠解錠できるようになっている。取出口４２は、荷物１４が収納されているときには施錠されるようになっている。

［リフタ］
　荷受け保管装置１０は、ステージ２６を昇降させるためのリフタ４６を有する。リフタ４６は、油圧を使用した公知の昇降装置である。リフタ４６は、ステージ２６を、荷物１４の荷卸位置４８（図９参照）から、複数の収納スペース３６の選択された１つに対応する収納位置５０（図４参照）に下げるようになっている。

　ステージ２６が収納位置５０にあるとき、搬送面２８は保管面３８よりも高い位置にあるが、傾斜面３０によって、搬送面２８及び保管面３８が接続される。これにより、搬送面２８から保管面３８への荷物１４のスライド移動が可能になり、荷物１４を収納スペース３６に収納することができる。

［プッシャ］
　荷受け保管装置１０は、ステージ２６の上で荷物１４を押すように移動可能なプッシャ５２（押すための治具）を有する。プッシャ５２は、荷物１４が側面に当たるように第１方向Ｄ１に沿って延びる第１バー５４を含む。プッシャ５２は、荷物１４が側面に当たるように第１方向Ｄ１に交差（例えば直交）する第２方向Ｄ２に沿って延びる第２バー５６を含む。プッシャ５２は、荷物１４が側面に当たるように第１方向Ｄ１に沿って延びる第３バー５８を含む。プッシャ５２は、荷物１４が側面に当たるように第２方向Ｄ２に沿って延びる第４バー６０を含む。

　プッシャ５２で押された荷物１４は、二次元方向（第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２）にスライド移動する。第１方向Ｄ１に荷物１４を押すために、第２バー５６及び第４バー６０の一方が使用される。第２方向Ｄ２に荷物１４を押すために、第１バー５４及び第３バー５８の一方が使用される。荷物１４を押すために使用されない残りのバーの少なくとも１つは、荷物１４のスライド移動のためのガイドとして使用されてもよい。

［アクチュエータ］
　荷受け保管装置１０は、プッシャ５２を動かすためのアクチュエータ６２を有する。アクチュエータ６２は、プッシャ５２を水平に動かすようになっている。これにより、複数の収納スペース３６の選択された１つに向けて荷物１４をスライド移動させることができる。

　アクチュエータ６２は、回転運動を直線運動に変換する機構を有する。例えば、アクチュエータ６２は、第１モータ６４を含む。第１モータ６４の回転軸には、第１ネジ軸６６が連結されている。第１ネジ軸６６には、ネジ穴を有する第１スライダ６８がはまっている。これにより、第１モータ６４の回転運動は、直線運動に変換されて、第１スライダ６８を移動させることができる。第１スライダ６８は、第１方向Ｄ１に交差する方向（例えば第２方向Ｄ２）に移動できるようになっている。第１スライダ６８は第１バー５４を保持する。

　アクチュエータ６２は、第２方向Ｄ２に交差する方向（例えば第１方向Ｄ１）に移動可能な第２スライダ７０を含む。第２スライダ７０は第２バー５６を保持する。アクチュエータ６２は、第２モータ７２を含む。第２モータ７２の回転軸には、第２ネジ軸７４が連結されており、第２ネジ軸７４には、ネジ穴を有する第２スライダ７０がはまっている。これにより、第２モータ７２は第２スライダ７０を移動させるようになっている。

　アクチュエータ６２は、第１方向Ｄ１に交差する方向（例えば第２方向Ｄ２）に移動可能な第３スライダ７６を含む。第３スライダ７６は第３バー５８を保持する。アクチュエータ６２は、第３モータ７８を含む。第３モータ７８の回転軸には、第３ネジ軸８０が連結されており、第３ネジ軸８０には、ネジ穴を有する第３スライダ７６がはまっている。これにより、第３モータ７８は第３スライダ７６を移動させるようになっている。

　アクチュエータ６２は、第２方向Ｄ２に交差する方向（例えば第１方向Ｄ１）に移動可能な第４スライダ８２を含む。第４スライダ８２は第４バー６０を保持する。アクチュエータ６２は、第４モータ８４を含む。第４モータ８４の回転軸には、第４ネジ軸８６が連結されており、第４ネジ軸８６には、ネジ穴を有する第４スライダ８２がはまっている。これにより、第４モータ８４は第４スライダ８２を移動させるようになっている。

　本実施形態によれば、荷物１４の荷卸し及びスライド移動に共用されるステージ２６と、水平に動かされるプッシャ５２を含む簡単な構造で、複数の収納スペース３６の選択された１つに荷物１４を保管することができる。

［配送システム］
　図５は、荷受け保管装置１０を含む配送システムを示すブロック図である。荷受け保管装置１０は、メモリ８８を有する。メモリ８８には、収納スペース３６の使用状況の他に、無人航空機１２に関する情報［機体識別符号（ＩＤ）、配送予定など］及び荷物１４に関する情報［荷物識別符号（ＩＤ）、サイズ、パスワードなど］が記憶される。

　荷受け保管装置１０は、プロセッサ９０を有する。プロセッサ９０は、例えば、壁３４の内側に配置されている。プロセッサ９０は、制御部９２及び演算部９４を含む。プロセッサ９０（制御部９２）は、リフタ４６の駆動（上昇及び下降）を制御する。プロセッサ９０（制御部９２）は、アクチュエータ６２（第１モータ６４、第２モータ７２、第３モータ７８及び第４モータ８４）の駆動を制御する。プロセッサ９０（制御部９２）は、セキュリティ装置９６を制御する。セキュリティ装置９６は、取出口４２（扉４４）の施錠解錠を制御し、必要に応じて、搬入口４０の開閉を制御する。取出口４２（扉４４）の解錠に必要なパスワードは、壁３４に取り付けられたコントロールパネル９８（図１）で入力するようになっている。

　荷受け保管装置１０は、無人航空機１２との通信のために、トランシーバ１００を有する。荷受け保管装置１０は、管理システム１０２との通信のために、有線インタフェース１０４を有する。通信はネットワーク１０６を介して行われる。無人航空機１２と荷受け保管装置１０は、ネットワーク１０６を介してデータ送受信可能に接続されている。ネットワーク１０６には、無人航空機１２を遠隔操作するための管理システム１０２も、データ送受信可能に接続されている。

　管理システム１０２は、無人航空機１２（UAV: Unmanned Aerial Vehicle）の航空管制システム（UTM: UAV Traffic Management）であり、飛行ルートや高度の管理、データの管理・解析、飛行の許可、リアルタイムなモニタリング、飛行禁止エリアへの侵入を防ぐなどの役割を果たす。

　荷物１４の受取人の端末１０８には、ネットワーク１０６を介して、受け取りに必要な情報（受取場所、配送予定、収納スペース番号、パスワードなど）が通知される。端末１０８は、受取人が操作する携帯型端末（タブレット型端末やスマートフォンを含む）又はパーソナルコンピュータ等である。

　図６は、荷受け保管装置１０を含む配送システムの処理を示すシーケンス図である。管理システム１０２では、飛行申請を受けて飛行スケジュールが設定される。飛行申請は、例えば、無人航空機１２の操縦者（荷物１４の発送者）から出される。飛行スケジュールが決まると、配送情報が荷受け保管装置１０に送られる。配送情報は、無人航空機１２に関する情報［機体識別符号（ＩＤ）、配送予定など］及び荷物１４に関する情報［荷物識別符号（ＩＤ）、サイズ］を含む。

［荷受け保管スケジュール設定］
　荷受け保管装置１０では、荷受け保管スケジュールが設定される。荷受け保管装置１０では、プロセッサ９０（演算部９４）が、複数の収納スペース３６のどれが空きであるかの情報に基づいて、複数の収納スペース３６の１つを選択する。プロセッサ９０（演算部９４）は、複数の収納スペース３６の大きさの情報に基づいて、複数の収納スペース３６の１つを選択する。荷受け保管スケジュールが決まると、荷受け保管情報が管理システム１０２に送られる。荷受保管情報は、着陸受け入れ日時、選択された収納スペース番号、パスワードを含む。

　管理システム１０２から飛行許可を受けると、無人航空機１２は、荷受け保管装置１０に向けて出発する。無人航空機１２が順調に航行して、荷受け保管装置１０に接近すると、荷受け保管装置１０には、無人航空機１２の接近が通知される。具体的には、無人航空機１２の位置情報を荷受け保管装置１０が受信し、これに基づいて、プロセッサ９０（演算部９４）で無人航空機１２の接近を判断してもよい。無人航空機１２が接近すると、荷受け保管装置１０では着陸受け入れ準備を行う。

［着陸受け入れ準備］
　図７は、着陸受け入れ準備の処理を示すシーケンス図である。図８は、先に運ばれた荷物１４の収納を示す図である。

　先に運ばれた荷物１４が収納スペース３６に収納された時点で、プッシャ５２は搬送面２８の上方にある。そこで、アクチュエータ６２は、次の荷物１４の荷卸し開始前に、プッシャ５２を搬送面２８の外側に移動させるように制御される。例えば、第１バー５４及び第３バー５８を搬送面２８の外側に移動させ、第２バー５６及び第４バー６０を搬送面２８の外側に移動させる。つまり、プッシャ５２が搬送面２８の外側にない場合には、次の無人航空機１２の着陸の妨げになるため、プッシャ５２を移動させる。

　先に運ばれた荷物１４が収納スペース３６に収納された時点で、ステージ２６は収納位置５０にある。そこで、ステージ２６が荷卸し位置４８（図９）にない場合、ステージ２６を上昇させる。こうして、次の荷物１４の荷卸し前に、収納位置５０にあるステージ２６を荷卸位置４８に上昇させるように、リフタ４６を制御する。この制御は、遅くとも次の荷物１４の荷卸し開始前に行い、無人航空機１２が接近したとき（接近を検出したとき）に行ってもよい。

　図９は、着陸受け入れ準備が完了した荷受け保管装置１０を示す図である。着陸受け入れ準備が完了すると、着陸許可が、荷受け保管装置１０から無人航空機１２に通知される。この通知は、管理システム１０２を介して通知されてもよい。

［着陸・荷卸し・離陸］
　着陸許可を受けて、無人航空機１２はステージ２６に着陸する。無人航空機１２で運搬された荷物１４は、ステージ２６に荷卸しされる。無人航空機１２はステージ２６（搬送面２８）に着陸するが、ステージ２６に接地することは必ずしも必要ではない。荷物１４の荷卸しの間に、第１バー５４及び第３バー５８は搬送面２８の外側で相互に反対側に位置し、第２バー５６及び第４バー６０は搬送面２８の外側で相互に反対側に位置する。

　無人航空機１２は、ステージ２６に着陸して荷物１４の荷卸し完了後に離陸するように制御される。無人航空機１２は、離陸して安全な位置まで移動すると離陸が完了したことを、荷受け保管装置１０に通知する。

［収納］
　図１０は、荷物１４の収納の処理を示すシーケンス図である。上述したように、荷物１４を収納する収納スペース番号がメモリ８８（図５）に記憶されており、対応する収納位置５０にステージ２６を下げる。具体的には、リフタ４６を制御することで、ステージ２６を、荷物１４の荷卸位置４８から収納位置５０に下降させる。

　図１１は、収納位置５０に下げられたステージ２６を示す図である。続いて、荷物１４をスライド移動させる。スライド移動は、アクチュエータ６２を制御することによって行う。制御方法は、収納スペース３６によって決まっており、その情報が予めメモリ８８に記憶されている。

　図１２は、最初のスライド移動を示す図である。アクチュエータ６２を制御することで、プッシャ５２を水平に動かして、荷物１４をスライド移動させる。この制御は、荷物１４の荷卸し完了後（無人航空機１２の離陸後）に行うので、プッシャ５２が無人航空機１２に接触することはない。

　荷物１４は、搬送面２８で二次元的な移動によって、選択された収納スペース３６にスライド移動する。そのために、荷卸しされた荷物１４を、まず、選択された収納スペース３６の搬入口４０に対向する位置にスライド移動させる。

　図１２に示す例では、第１バー５４及び第３が、荷物１４を第２方向Ｄ２に沿って移動させるようになっており、荷物１４よりも移動方向の下流にある第１バー５４を使用する。第３バー５８は、荷物１４のスライド移動には使用しないが、荷物１４を収納スペース３６へ導くためのガイドとして使用する。第３バー５８によって、スライド移動のし過ぎや荷物１４の傾きを規制することができる。

　図１３は、最後のスライド移動を示す図である。荷物１４は、選択された収納スペース３６の搬入口４０に向かうようにスライド移動させられる。アクチュエータ６２を制御することで、プッシャ５２（例えば第２バー５６）は水平に動く。なお、第４バー６０は使用しないため、搬送面２８に外側に配置したままにする。

　図１４は、収納スペース３６に入る荷物１４を示す図である。プッシャ５２の水平な動きによってスライド移動する荷物１４は、複数の収納スペース３６の選択された１つに入る。ステージ２６は、傾斜面３０を有しているので、使用しない第４バー６０の下を荷物１４は移動する。こうして、荷物１４は、収納スペース３６に収納される。荷物１４が収納されているときには、その収納スペース３６の取出口４２を施錠するように制御する。例えば、扉４４を施錠する。

　図６に示すように、収納が完了すると、受け取り可能の通知が受取人（端末１０８）に送られる。受取人は、暗証番号の入力などの電子認証によって扉４４を解錠する。こうすることで、セキュリティを確保することができる。例えば、受取人は、荷受け保管装置１０（コントロールパネル９８）にパスワードを入力することで、取出口４２（扉４４）を解錠することができる。そして、荷物１４の受け取りが可能になる。なお、収納スペース３６の取出口４２が解錠されているときには、対応する搬入口４０を閉じるようにしてもよい。そうすることで、収納スペース３６を通してステージ２６や他の収納スペース３６への人の侵入や接触を防止することができる。

　本実施形態によれば、ステージ２６は荷物１４の荷卸し及びスライド移動に共用され、プッシャ５２を水平に動かすことで、複数の収納スペース３６の選択された１つに荷物１４を保管することができる。したがって、複数荷物１４の荷受け及び保管を簡単な機構で可能にすることができる。

　本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。例えば、実施形態で説明した構成は、実質的に同一の構成、同一の作用効果を奏する構成又は同一の目的を達成することができる構成で置き換えることができる。

Claims

　無人航空機で運搬された荷物を荷卸しするためのステージと、
　前記ステージに隣接して、少なくとも鉛直方向に配列された複数の収納スペースを有する収納庫と、
　前記ステージを昇降させるためのリフタと、
　前記ステージの上で前記荷物を押すように移動可能なプッシャと、
　前記プッシャを動かすためのアクチュエータと、
　を有し、
　前記リフタは、前記ステージを、前記荷物の荷卸位置から、前記複数の収納スペースの選択された１つに対応する収納位置に下げるように制御され、
　前記アクチュエータは、前記複数の収納スペースの前記選択された１つに向けて前記荷物をスライド移動させるために、前記プッシャを水平に動かすように制御されることを特徴とする荷受け保管装置。
　請求項１に記載された荷受け保管装置において、
　前記ステージは、前記無人航空機の離着陸が可能な広さを有することを特徴とする荷受け保管装置。
　請求項１に記載された荷受け保管装置において、
　前記収納庫は、前記ステージの周囲に配置されていることを特徴とする荷受け保管装置。
　請求項３に記載された荷受け保管装置において、
　前記収納庫は、前記ステージを途切れなく囲むことを特徴とする荷受け保管装置。
　請求項３に記載された荷受け保管装置において、
　前記複数の収納スペースのそれぞれは、前記ステージの外縁に隣接可能な搬入口と、前記搬入口とは反対側の取出口と、を有することを特徴とする荷受け保管装置。
　請求項５に記載された荷受け保管装置において、
　前記複数の収納スペースは、隣同士が物理的に隔離されており、
　前記取出口は、施錠解錠できるようになっていることを特徴とする荷受け保管装置。
　請求項６に記載された荷受け保管装置において、
　前記取出口は、前記荷物が収納されているときには施錠されるように制御されることを特徴とする荷受け保管装置。
　請求項６に記載された荷受け保管装置において、
　前記取出口は、開閉操作できる扉を有することを特徴とする荷受け保管装置。
　請求項１から８のいずれか１項に記載された荷受け保管装置において、
　前記ステージは、前記荷物の荷卸し及びスライド移動のための搬送面を有し、
　前記複数の収納スペースのそれぞれは、前記荷物を保管するための保管面を有し、
　前記荷物をスライド移動させるときに、前記搬送面が前記保管面よりも高い位置にいるように、前記リフタは制御され、
　前記収納庫及び前記ステージの少なくとも一方は、前記搬送面と前記保管面の間に、前記搬送面から前記保管面への方向に下がる傾斜面を有することを特徴とする荷受け保管装置。
　請求項１から８のいずれか１項に記載された荷受け保管装置において、
　前記プッシャは、前記荷物が側面に当たるように第１方向に沿って延びる第１バーと、前記荷物が側面に当たるように前記第１方向に交差する第２方向に沿って延びる第２バーと、を含み、
　前記アクチュエータは、前記第１バーを保持して前記第１方向に交差する方向に移動可能な第１スライダと、前記第２バーを保持して前記第２方向に交差する方向に移動可能な第２スライダと、を含むことを特徴とする荷受け保管装置。
　請求項１０に記載された荷受け保管装置において、
　前記第１スライダは、前記第２方向に沿って移動可能であり、
　前記第２スライダは、前記第１方向に沿って移動可能であることを特徴とする荷受け保管装置。
　請求項１０に記載された荷受け保管装置において、
　前記アクチュエータは、前記第１スライダを移動させるための第１モータと、前記第２スライダを移動させるための第２モータと、を含むことを特徴とする荷受け保管装置。
　請求項１０に記載された荷受け保管装置において、
　前記プッシャは、前記荷物が側面に当たるように前記第１方向に沿って延びる第３バーと、前記荷物が側面に当たるように前記第２方向に沿って延びる第４バーと、を含み、
　前記アクチュエータは、前記第３バーを保持して前記第１方向に交差する方向に移動可能な第３スライダと、前記第４バーを保持して前記第２方向に交差する方向に移動可能な第４スライダと、を含むことを特徴とする荷受け保管装置。
　請求項１３に記載された荷受け保管装置において、
　前記第３スライダは、前記第２方向に沿って移動可能であり、
　前記第４スライダは、前記第１方向に沿って移動可能であることを特徴とする荷受け保管装置。
　請求項１３に記載された荷受け保管装置において、
　前記アクチュエータは、前記第３スライダを移動させるための第３モータと、前記第４スライダを移動させるための第４モータと、を含むことを特徴とする荷受け保管装置。
　請求項１３に記載された荷受け保管装置において、
　前記アクチュエータは、前記荷物の荷卸しの間に、前記第１バー及び前記第３バーが前記搬送面の外側で相互に反対側に位置し、前記第２バー及び前記第４バーが前記搬送面の外側で相互に反対側に位置するように、制御されることを特徴とする荷受け保管装置。
　請求項１６に記載された荷受け保管装置において、
　前記アクチュエータは、前記荷物の荷卸し前に、前記第１バー及び前記第３バーを前記搬送面の外側に移動させ、前記第２バー及び前記第４バーを前記搬送面の外側に移動させるように、制御されることを特徴とする荷受け保管装置。
　請求項１７に記載された荷受け保管装置において、
　前記荷物を押すために、前記第１バー及び前記第３バーの一方及び前記第２バー及び前記第４バーの一方が使用され、
　前記荷物を押すために使用されない残りのバーの少なくとも１つは、前記荷物のスライド移動のためのガイドとして使用されることを特徴とする荷受け保管装置。
　請求項１に記載された荷受け保管装置において、
　前記リフタは、前記荷物の荷卸しの間に前記ステージが前記荷卸位置にいるように、制御されることを特徴とする荷受け保管装置。
　請求項１９に記載された荷受け保管装置において、
　前記リフタは、前記荷物の荷卸し前に前記収納位置にある前記ステージを前記荷卸位置に上昇させるように、制御されることを特徴とする荷受け保管装置。
　請求項２０に記載された荷受け保管装置において、
　前記リフタは、前記無人航空機が接近したときに前記ステージを前記荷卸位置に上昇させるように、制御されることを特徴とする荷受け保管装置。
　請求項１に記載された荷受け保管装置において、
　前記アクチュエータは、前記荷物の荷卸し完了後に前記荷物のスライド移動を開始するように、制御されることを特徴とする荷受け保管装置。
　請求項２２に記載された荷受け保管装置において、
　前記無人航空機は、前記ステージに着陸して前記荷物の荷卸し完了後に離陸するように制御され、
　前記アクチュエータは、前記無人航空機の離陸後に前記荷物のスライド移動を開始するように、制御されることを特徴とする荷受け保管装置。
　請求項１に記載された荷受け保管装置において、
　前記リフタ及び前記アクチュエータの駆動を制御するプロセッサをさらに有することを特徴とする荷受け保管装置。
　請求項２４に記載された荷受け保管装置において、
　前記プロセッサは、前記複数の収納スペースのどれが空きであるかの情報に基づいて、前記複数の収納スペースの１つを選択することを特徴とする荷受け保管装置。
　請求項２４に記載された荷受け保管装置において、
　前記複数の収納スペースは、異なる大きさの収納スペースを含み、
　前記プロセッサは、前記複数の収納スペースの大きさの情報に基づいて、前記複数の収納スペースの１つを選択することを特徴とする荷受け保管装置。
　無人航空機で運搬された荷物をステージに荷卸しするステップと、
　前記ステージを、前記荷物の荷卸位置から、前記ステージに隣接して少なくとも鉛直方向に配列された複数の収納スペースの選択された１つに対応する収納位置に下げるように、前記ステージの昇降が可能なリフタを制御するステップと、
　プッシャの水平な動きによって、前記荷物を、前記複数の収納スペースの前記選択された１つに向けて、前記ステージの上で押してスライド移動させるように、前記プッシャの移動が可能なアクチュエータを制御するステップと、
　を含むことを特徴とする荷受け保管方法。
　請求項２７に記載された荷受け保管方法において、
　前記複数の収納スペースのそれぞれは、前記ステージの外縁に隣接する搬入口と、前記搬入口とは反対側の取出口と、を有し、
　前記荷物が収納されているときには前記取出口を施錠するように制御することを特徴とする荷受け保管方法。
　請求項２７に記載された荷受け保管方法において、
　前記荷物を荷卸しする前に前記収納位置にある前記ステージを前記荷卸位置に上昇させるように、前記リフタを制御することを特徴とする荷受け保管方法。
　請求項２９に記載された荷受け保管方法において、
　前記無人航空機が接近したときに前記ステージを前記荷卸位置に上昇させるように、前記リフタを制御することを特徴とする荷受け保管方法。
　請求項２７から３０のいずれか１項に記載された荷受け保管方法において、
　前記荷物の荷卸し完了後に前記荷物のスライド移動を開始するように、前記アクチュエータを制御することを特徴とする荷受け保管方法。
　請求項２７から３０のいずれか１項に記載された荷受け保管方法において、
　前記無人航空機は、前記ステージに着陸して前記荷物の荷卸し完了後に離陸するように制御され、
　前記無人航空機の離陸後に前記荷物のスライド移動を開始するように、前記アクチュエータを制御することを特徴とする荷受け保管方法。