JP6646797B1 - 荷受け保管装置及び荷受け保管方法 - Google Patents
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Abstract
Description
無人航空機12は、人が搭乗しない航空機であり、例えば、バッテリーで駆動されるドローンであってもよく、エンジンで駆動されてもよい。無人航空機12は、プロペラ16を回転させるためのモータやバッテリーを含み、制御部、記憶部、通信部及びセンサ部を含む(図示せず)。
荷受け保管装置10は、無人航空機12から荷物14を荷卸しするためのステージ26を有する。ステージ26は、荷物14の荷卸しのための搬送面28を有する。搬送面28は、荷物14のスライド移動のためのものでもある。ステージ26は、搬送面28の外側に外方向に下がる傾斜面30を有する。無人航空機12は、ステージ26に着陸して荷物14の荷卸し完了後に離陸するように制御される。ステージ26は、無人航空機12の離着陸が可能な広さを有する。
荷受け保管装置10は、荷物14を収納するための収納庫32を有する。収納庫32は、ステージ26に隣接している。収納庫32は、ステージ26の周囲に配置されている。収納庫32は、人の侵入を防止するためにステージ26を途切れなく囲む。収納庫32には、必要に応じて壁34が設けられる。
荷受け保管装置10は、ステージ26を昇降させるためのリフタ46を有する。リフタ46は、油圧を使用した公知の昇降装置である。リフタ46は、ステージ26を、荷物14の荷卸位置48(図9参照)から、複数の収納スペース36の選択された1つに対応する収納位置50(図4参照)に下げるようになっている。
荷受け保管装置10は、ステージ26の上で荷物14を押すように移動可能なプッシャ52(押すための治具)を有する。プッシャ52は、荷物14が側面に当たるように第1方向D1に沿って延びる第1バー54を含む。プッシャ52は、荷物14が側面に当たるように第1方向D1に交差(例えば直交)する第2方向D2に沿って延びる第2バー56を含む。プッシャ52は、荷物14が側面に当たるように第1方向D1に沿って延びる第3バー58を含む。プッシャ52は、荷物14が側面に当たるように第2方向D2に沿って延びる第4バー60を含む。
荷受け保管装置10は、プッシャ52を動かすためのアクチュエータ62を有する。アクチュエータ62は、プッシャ52を水平に動かすようになっている。これにより、複数の収納スペース36の選択された1つに向けて荷物14をスライド移動させることができる。
図5は、荷受け保管装置10を含む配送システムを示すブロック図である。荷受け保管装置10は、メモリ88を有する。メモリ88には、収納スペース36の使用状況の他に、無人航空機12に関する情報[機体識別符号(ID)、配送予定など]及び荷物14に関する情報[荷物識別符号(ID)、サイズ、パスワードなど]が記憶される。
荷受け保管装置10では、荷受け保管スケジュールが設定される。荷受け保管装置10では、プロセッサ90(演算部94)が、複数の収納スペース36のどれが空きであるかの情報に基づいて、複数の収納スペース36の1つを選択する。プロセッサ90(演算部94)は、複数の収納スペース36の大きさの情報に基づいて、複数の収納スペース36の1つを選択する。荷受け保管スケジュールが決まると、荷受け保管情報が管理システム102に送られる。荷受保管情報は、着陸受け入れ日時、選択された収納スペース番号、パスワードを含む。
図7は、着陸受け入れ準備の処理を示すシーケンス図である。図8は、先に運ばれた荷物14の収納を示す図である。
着陸許可を受けて、無人航空機12はステージ26に着陸する。無人航空機12で運搬された荷物14は、ステージ26に荷卸しされる。無人航空機12はステージ26(搬送面28)に着陸するが、ステージ26に接地することは必ずしも必要ではない。荷物14の荷卸しの間に、第1バー54及び第3バー58は搬送面28の外側で相互に反対側に位置し、第2バー56及び第4バー60は搬送面28の外側で相互に反対側に位置する。
図10は、荷物14の収納の処理を示すシーケンス図である。上述したように、荷物14を収納する収納スペース番号がメモリ88(図5)に記憶されており、対応する収納位置50にステージ26を下げる。具体的には、リフタ46を制御することで、ステージ26を、荷物14の荷卸位置48から収納位置50に下降させる。
Claims (31)
- 無人航空機で運搬された荷物を荷卸しするためのステージと、
前記ステージに隣接して、少なくとも鉛直方向に配列された複数の収納スペースを有する収納庫と、
前記ステージを昇降させるためのリフタと、
前記ステージの上で前記荷物を押すように移動可能なプッシャと、
前記プッシャを動かすためのアクチュエータと、
を有し、
前記リフタは、前記ステージを、前記荷物の荷卸位置から、前記複数の収納スペースの選択された1つに対応する収納位置に下げるように制御され、
前記アクチュエータは、前記複数の収納スペースの前記選択された1つに向けて前記荷物をスライド移動させるために、前記プッシャを水平に動かすように制御され、
前記プッシャは、前記荷物が側面に当たるように第1方向に沿って延びる第1バーと、前記荷物が側面に当たるように前記第1方向に交差する第2方向に沿って延びる第2バーと、を含み、
前記アクチュエータは、前記第1バーを保持して前記第1方向に交差する方向に移動可能な第1スライダと、前記第2バーを保持して前記第2方向に交差する方向に移動可能な第2スライダと、を含むことを特徴とする荷受け保管装置。 - 請求項1に記載された荷受け保管装置において、
前記ステージは、前記無人航空機の離着陸が可能な広さを有することを特徴とする荷受け保管装置。 - 請求項1に記載された荷受け保管装置において、
前記収納庫は、前記ステージの、水平方向の周囲に配置されていることを特徴とする荷受け保管装置。 - 請求項3に記載された荷受け保管装置において、
前記収納庫は、前記ステージを途切れなく囲むことを特徴とする荷受け保管装置。 - 請求項3に記載された荷受け保管装置において、
前記複数の収納スペースのそれぞれは、前記ステージの外縁に隣接可能な搬入口と、前記搬入口とは反対側の取出口と、を有することを特徴とする荷受け保管装置。 - 請求項5に記載された荷受け保管装置において、
前記複数の収納スペースは、隣同士が物理的に隔離されており、
前記取出口は、施錠解錠できるようになっていることを特徴とする荷受け保管装置。 - 請求項6に記載された荷受け保管装置において、
前記取出口は、前記荷物が収納されているときには施錠されるように制御されることを特徴とする荷受け保管装置。 - 請求項6に記載された荷受け保管装置において、
前記取出口は、開閉操作できる扉を有することを特徴とする荷受け保管装置。 - 請求項1から8のいずれか1項に記載された荷受け保管装置において、
前記ステージは、前記荷物の荷卸し及びスライド移動のための搬送面を有し、
前記複数の収納スペースのそれぞれは、前記荷物を保管するための保管面を有し、
前記荷物をスライド移動させるときに、前記搬送面が前記保管面よりも高い位置にいるように、前記リフタは制御され、
前記収納庫及び前記ステージの少なくとも一方は、前記搬送面と前記保管面の間に、前記搬送面から前記保管面への方向に下がる傾斜面を有することを特徴とする荷受け保管装置。 - 請求項1から8のいずれか1項に記載された荷受け保管装置において、
前記第1スライダは、前記第2方向に沿って移動可能であり、
前記第2スライダは、前記第1方向に沿って移動可能であることを特徴とする荷受け保管装置。 - 請求項1から8のいずれか1項に記載された荷受け保管装置において、
前記アクチュエータは、前記第1スライダを移動させるための第1モータと、前記第2スライダを移動させるための第2モータと、を含むことを特徴とする荷受け保管装置。 - 請求項1から8のいずれか1項に記載された荷受け保管装置において、
前記プッシャは、前記荷物が側面に当たるように前記第1方向に沿って延びる第3バーと、前記荷物が側面に当たるように前記第2方向に沿って延びる第4バーと、を含み、
前記アクチュエータは、前記第3バーを保持して前記第1方向に交差する方向に移動可能な第3スライダと、前記第4バーを保持して前記第2方向に交差する方向に移動可能な第4スライダと、を含むことを特徴とする荷受け保管装置。 - 請求項12に記載された荷受け保管装置において、
前記第3スライダは、前記第2方向に沿って移動可能であり、
前記第4スライダは、前記第1方向に沿って移動可能であることを特徴とする荷受け保管装置。 - 請求項12に記載された荷受け保管装置において、
前記アクチュエータは、前記第3スライダを移動させるための第3モータと、前記第4スライダを移動させるための第4モータと、を含むことを特徴とする荷受け保管装置。 - 請求項12に記載された荷受け保管装置において、
前記アクチュエータは、前記荷物の荷卸しの間に、前記第1バー及び前記第3バーが前記搬送面の外側で相互に反対側に位置し、前記第2バー及び前記第4バーが前記搬送面の外側で相互に反対側に位置するように、制御されることを特徴とする荷受け保管装置。 - 請求項15に記載された荷受け保管装置において、
前記アクチュエータは、前記荷物の荷卸し前に、前記第1バー及び前記第3バーを前記搬送面の外側に移動させ、前記第2バー及び前記第4バーを前記搬送面の外側に移動させるように、制御されることを特徴とする荷受け保管装置。 - 請求項16に記載された荷受け保管装置において、
前記荷物を押すために、前記第1バー及び前記第3バーの一方及び前記第2バー及び前記第4バーの一方が使用され、
前記荷物を押すために使用されない残りのバーの少なくとも1つは、前記荷物のスライド移動のためのガイドとして使用されることを特徴とする荷受け保管装置。 - 請求項1に記載された荷受け保管装置において、
前記リフタは、前記荷物の荷卸しの間に前記ステージが前記荷卸位置にいるように、制御されることを特徴とする荷受け保管装置。 - 請求項18に記載された荷受け保管装置において、
前記リフタは、前記荷物の荷卸し前に前記収納位置にある前記ステージを前記荷卸位置に上昇させるように、制御されることを特徴とする荷受け保管装置。 - 請求項19に記載された荷受け保管装置において、
前記リフタは、前記無人航空機が接近したときに前記ステージを前記荷卸位置に上昇させるように、制御されることを特徴とする荷受け保管装置。 - 請求項1に記載された荷受け保管装置において、
前記アクチュエータは、前記荷物の荷卸し完了後に前記荷物のスライド移動を開始するように、制御されることを特徴とする荷受け保管装置。 - 請求項21に記載された荷受け保管装置において、
前記無人航空機は、前記ステージに着陸して前記荷物の荷卸し完了後に離陸するように制御され、
前記アクチュエータは、前記無人航空機の離陸後に前記荷物のスライド移動を開始するように、制御されることを特徴とする荷受け保管装置。 - 請求項1に記載された荷受け保管装置において、
前記リフタ及び前記アクチュエータの駆動を制御するプロセッサをさらに有することを特徴とする荷受け保管装置。 - 請求項23に記載された荷受け保管装置において、
前記プロセッサは、前記複数の収納スペースのどれが空きであるかの情報に基づいて、前記複数の収納スペースの1つを選択することを特徴とする荷受け保管装置。 - 請求項23に記載された荷受け保管装置において、
前記複数の収納スペースは、異なる大きさの収納スペースを含み、
前記プロセッサは、前記複数の収納スペースの大きさの情報に基づいて、前記複数の収納スペースの1つを選択することを特徴とする荷受け保管装置。 - 無人航空機で運搬された荷物をステージに荷卸しするステップと、
前記ステージを、前記荷物の荷卸位置から、前記ステージに隣接して少なくとも鉛直方向に配列された複数の収納スペースの選択された1つに対応する収納位置に下げるように、前記ステージの昇降が可能なリフタを制御するステップと、
プッシャの水平な動きによって、前記荷物を、前記複数の収納スペースの前記選択された1つに向けて、前記ステージの上で押してスライド移動させるように、前記プッシャの移動が可能なアクチュエータを制御するステップと、
を含み、
前記プッシャは、前記荷物が側面に当たるように第1方向に沿って延びる第1バーと、前記荷物が側面に当たるように前記第1方向に交差する第2方向に沿って延びる第2バーと、を含み、
前記アクチュエータは、前記第1バーを保持して前記第1方向に交差する方向に移動可能な第1スライダと、前記第2バーを保持して前記第2方向に交差する方向に移動可能な第2スライダと、を含むことを特徴とする荷受け保管方法。 - 請求項26に記載された荷受け保管方法において、
前記複数の収納スペースのそれぞれは、前記ステージの外縁に隣接する搬入口と、前記搬入口とは反対側の取出口と、を有し、
前記荷物が収納されているときには前記取出口を施錠するように制御することを特徴とする荷受け保管方法。 - 請求項26に記載された荷受け保管方法において、
前記荷物を荷卸しする前に前記収納位置にある前記ステージを前記荷卸位置に上昇させるように、前記リフタを制御することを特徴とする荷受け保管方法。 - 請求項28に記載された荷受け保管方法において、
前記無人航空機が接近したときに前記ステージを前記荷卸位置に上昇させるように、前記リフタを制御することを特徴とする荷受け保管方法。 - 請求項26から29のいずれか1項に記載された荷受け保管方法において、
前記荷物の荷卸し完了後に前記荷物のスライド移動を開始するように、前記アクチュエータを制御することを特徴とする荷受け保管方法。 - 請求項26から29のいずれか1項に記載された荷受け保管方法において、
前記無人航空機は、前記ステージに着陸して前記荷物の荷卸し完了後に離陸するように制御され、
前記無人航空機の離陸後に前記荷物のスライド移動を開始するように、前記アクチュエータを制御することを特徴とする荷受け保管方法。
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