WO2020133987A1 - 一种车辆的车道保持控制方法及系统 - Google Patents

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Abstract

一种车辆的车道保持控制方法及系统，方法包括：检测并识别车辆前方环境视频中的车道线类型，根据车道线类型确定对应的调整系数，根据车辆的标定时间、车辆的横向速度、车辆的标定偏移值以及调整系数，确定出当前针对车辆的干预距离，在干预距离小于预设的距离阈值时，对车辆发出转向干预请求，以使车辆保持在车道线所限定的车道内行驶。

Description

一种车辆的车道保持控制方法及系统
技术领域
本发明涉及车辆智能辅助驾驶技术领域，具体涉及一种车辆的车道保持控制方法及系统。
背景技术
随着人们对车辆功能的要求越来越高，国内外已有不少汽车配置了车道保持控制系统，该系统在车辆接近本车所在车道线，且存在压线或越线的可能性时，控制车辆转向以避免压线或者越线，这有助于车辆保持在车道线内行驶，可以减轻驾驶员的驾驶负担。
目前，传统的车道保持控制系统在面对不同类型的车道线时均采用相同的控制策略。然而，交通规则对不同类型的车道线有差异性要求，相同的控制策略在面对不同类型的车道线时，无法根据交通规则实现良好的控制。比如在面对实线时，若与虚线采用相同的控制策略，可能使得车辆有产生违规行为的风险，还会带来不小的安全隐患。
发明内容
本发明实施例公开了一种车辆的车道保持控制方法及系统，能够根据车道线的类型对车辆采取不同的转向干预，使车辆保持在车道内正常行驶。
本发明实施例第一方面公开一种车辆的车道保持控制方法，包括：
检测拍摄到的所述车辆前方环境视频中的车道线，并识别所述车道线的类型，根据所述车道线的类型确定对应的调整系数；
根据所述车辆的标定时间、所述车辆的横向速度、所述车辆的标定偏移值以及所述调整系数，确定出当前针对所述车辆的干预距离；
当所述干预距离小于预设的距离阈值时，对所述车辆发出转向干预请求，以使所述车辆保持在所述车道线所限定的车道内行驶。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：
检测所述车辆的当前车速以及检测所述车辆当前是否关闭转向灯；
若所述车辆的当前车速处于预设车速范围内，且所述车辆的转向灯已关闭，执行所述检测拍摄到的所述车辆前方环境视频中的车道线的步骤。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述识别所述车道线的类型，根据所述车道线的类型确定对应的调整系数，包括：
检测所述车道线的颜色；
若所述车道线为黄色车道线，将第一调整系数确定为对应的调整系数；
若所述车道线为白色车道线，将第二调整系数确定为对应的调整系数；
所述第一调整系数的取值大于所述所述第二调整系数的取值。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，当所述车道线为白色车道线时，所述将第二调整系数确定为对应的调整系数，包括：
检测所述白色车道线的线型；
若所述白色车道线的线型为实线，所述第二调整系数的取值为第一数值，将第二调整系数确定为对应的调整系数；
若所述白色车道线的线型为虚线，所述第二调整系数的取值为第二数值，将第二调整系数确定为对应的调整系数；
其中，所述第一数值大于所述第二数值。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述检测所述车道线的颜色之后，所述方法还包括：
若所述车道线不为白色车道线或者黄色车道线，将第三调整系数确定为所述车道线对应的调整系数；
所述根据所述车辆的标定时间、所述车辆的横向速度、所述车辆的标定偏移值以及所述调整系数，确定出当前针对所述车辆的干预距离，包括：
根据所述车辆的标定时间、所述车辆的横向速度与所述车辆的标定偏移值，得到当前针对所述车辆的预警横向距离；
根据所述当前针对所述车辆的预警横向距离与所述调整系数的乘积，得到当前针对所述车辆的干预距离。
本发明实施例第二方面公开一种车辆的车道保持控制系统，包括：
识别单元，用于检测拍摄到的所述车辆前方环境视频中的车道线，并识别所述车道线的类型，根据所述车道线的类型确定对应的调整系数；
计算单元，用于根据所述车辆的标定时间、所述车辆的横向速度、所述车辆的标定偏移值以及所述调整系数，确定出当前针对所述车辆的干预距离；
干预单元，用于当所述干预距离小于预设的距离阈值时，对所述车辆发出转向干预请求，以使所述车辆保持在所述车道线所限定的车道内行驶。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述车辆的车道保持控制系统还包括：
条件检测单元，用于检测所述车辆的当前车速以及检测所述车辆当前是否关闭转向灯，若所述车辆的当前车速处于预设车速范围内，且所述车辆的转向灯已关闭，所述识别单元执行所述检测拍摄到的所述车辆前方环境视频中的车道线的步骤。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述识别单元包括：
颜色检测单元，用于检测所述车道线的颜色；
第一确定单元，用于在所述车道线为黄色车道线时，将第一调整系数确定为对应的调整系数；
第二确定单元，用于在所述车道线为白色车道线时，将第二调整系数确定为对应的调整系数；
所述第一调整系数的取值大于所述所述第二调整系数的取值。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第二确定单元包括：
线型检测单元，用于检测所述白色车道线的线型；
第一确定子单元，用于在所述白色车道线的线型为实线时，所述第二调整系数的取值为第一数值，将第二调整系数确定为对应的调整系数；
第二确定子单元，用于在所述白色车道线的线型为虚线时，所述第二调整系数的取值为第二数值，将第二调整系数确定为对应的调整系数。
其中，所述第一数值大于所述第二数值。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述识别单元还包括：
第三确定单元，用于在所述颜色检测单元检测所述车道线的颜色之后，在所述车道线不为白色车道线或者黄色车道线，将第三调整系数确定为所述车道线对应的调整系数。
所述计算单元，具体用于：
根据所述车辆的标定时间、所述车辆的横向速度与所述车辆的标定偏移值，得到当前针对所述车辆的预警横向距离；
根据所述当前针对所述车辆的预警横向距离与所述车道线对应的调整系数的乘积，得到当前针对所述车辆的干预距离。
本发明实施例第三方面公开一种车辆的车道保持控制系统，包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的一种车辆的车道保持控制方法。
本发明实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的一种车辆的车道保持控制方法。
本发明实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
本发明实施例第六方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
本发明实施例中，车辆的车道保持控制系统在车辆处于预设车速范围内且不执行转向时，检测摄像头获取到的车辆前方环境视频，从而识别车辆所在车道线的类型并确定对应的调整系数，再根据车辆的横向速度、车道线的偏移值以及与车道线对应的调整系数，确定当前针对车辆的干预距离，在车辆干预距离小于预设的距离阈值时，此时系统判定车辆前轮即将压线，向车辆的转向系统发出与当前针对车辆的干预距离对应的转向干预请求，转向系统根据干预请求对车辆执行相应的转向操作。
可见，实施本发明实施例，系统可根据车道线类型的不同，对车辆采取不同的转向干预，有效避免了车辆违规行驶行为的产生，提升了用户的驾驶体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种车辆的车道保持控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施例公开的另一种车辆的车道保持控制方法的流程示意图；
图3是本发明实施例公开的一种车辆的车道保持控制系统的结构示意图；
图4是本发明实施例公开的另一种车辆的车道保持控制系统的结构示意图；
图5是本发明实施例公开的另一种车辆的车道保持控制系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明实施例公开了一种车辆的车道保持控制方法及系统，能够根据车道线的类型对车辆采取不同的转向干预，使车辆保持在车道内正常行驶。以下进行结合附图进行详细描述。
实施例一
请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种车辆的车道保持控制方法的流程示意图。如图1所示，该方法可以包括以下步骤：
101、检测拍摄到的车辆前方环境视频中的车道线，并识别车道线的类型，根据车道线的类型确定对应的调整系数。
本发明实施例中，车辆前方环境视频可以通过行车记录仪进行获取，本发明实施例不作具体限定。
本发明实施例中，车辆的车道保持控制系统（以下简称为系统）默认为开启状态，为了不过多干扰驾驶员的操作，需要设定系统的使能条件，使系统只有在车辆稳定行驶时才会对车辆进行车道保持控制。
作为一种可选的实施方式，系统判断是否对车辆进行车道保持控制，可以通过以下方法：检测车辆的当前车速以及检测车辆当前是否关闭转向灯；若车辆的当前车速处于预设车速范围内，且车辆的转向灯已关闭，执行检测拍摄到的车辆前方环境视频中的车道线的步骤。具体地，系统实时监测车辆的当前车速，在当前车速较低时，可认为当前路况处于拥堵状态，驾驶员需要频繁控制车辆转向、直行或者倒车，此时系统不宜对车辆进行车道保持控制；在当前车速过高时，驾驶员需专心驾驶，此时系统也不宜进行车道保持控制，系统可向驾驶员发出超速提醒。此外，在驾驶员开启转向灯的情况下，说明驾驶员有转向的意图，转向时车辆可能产生压线的行为，此时为了确保车辆转向成功，系统不对车辆进行转向干预。例如，系统预设的车速范围为60~100km/h，当车辆在高速公路行驶时，车辆当前速度为80km/h且驾驶员未开启转向灯，系统将对车辆进行车道保持控制。可见，通过设定系统执行车道保持控制的使能条件，可确保系统不对驾驶员产生过多干扰。
或者，系统在车辆上设置有开启/关闭按钮，驾驶员可随时开启或关闭系统，从而使系统更符合驾驶员的个人使用习惯。
作为一种可选的实施方式，系统检测拍摄到的车辆前方环境视频中的车道线，并识别车道线的类型，根据车道线的类型确定对应的调整系数。具体地，系统根据边缘识别算法，检测得到车辆前方环境视频中车道线的位置，通过检测视频中车道线位置的像素点的灰度值，得到车道线的颜色，如白色或者黄色，再使用霍夫变换检测车道线的线型，如实线或者虚线，根据车道线的颜色和线型可确定车道线的类型，从而为车道线设定与车道线的类型对应的调整系数，例如白色虚线车道线的调整系数可以为1，黄色实线车道线的系数可以为2。可见，基于边缘识别算法与霍夫变换，可精准识别车道线的类型。
其中，调整系数是根据交通法规对各类型车道线的差异性要求来确定的。
实施上述方法，系统在满足使能条件时可精确识别车辆当前所在车道线的类型，从而为车辆设定当前的调整系数。
102、根据车辆的标定时间、车辆的横向速度、车辆的标定偏移值以及调整系数，确定出当前针对车辆的干预距离。
本发明实施例中，标定时间为标定参数中设置的一个虚拟时间，用于表示车辆前轮外侧边缘到达车道线内侧边缘的时间，可将标定时间设为T；横向速度可通过设置在车体上的传感器检测得到，可将横向速度设为v；标定偏移值为标定参数中设置的一个虚拟距离，用于表示车道线内侧边缘向车辆方向延伸的横向距离，可将标定偏移值设为offset；干预距离是用于判断当前车辆是否存在压线风险的一个距离数值，由上述参数计算得到，可将干预距离设为S。
作为一种可选的实施方式，根据车辆的标定时间、车辆的横向速度计算与车道线的偏移值，得到当前针对车辆的预警横向距离；根据当前针对所述车辆的预警横向距离与车道线对应的调整系数的乘积，得到当前针对所述车辆的干预距离，具体通过以下方式实现：
首先计算标定时间T与横向速度v的乘积，并与标定偏移值offset相加，得到预警横向距离D=（T*v+offset），再计算调整系数t与横向预警距离D的乘积，得到当前针对车辆的干预距离S=t*D=t*（T*v+offset）。
根据上述各个参数及上述计算过程，可精确计算得到车辆在不同车道上的干预距离。
103、当干预距离小于预设的距离阈值时，对车辆发出转向干预请求，以使车辆保持在车道线所限定的车道内行驶。
本发明实施例中，系统会为各类型车道线预设不同的距离阈值，距离阈值为标定参数中设置的一个虚拟距离（具体可以参考法规的设定），用于与步骤102中计算得到的干预距离进行比对，进而判断是否对车辆执行转向干预，以保持车辆在车道线内正常行驶。
作为一种可选的实施方式，当干预距离小于预设的距离阈值时，对车辆发出转向干预请求，以使车辆保持在车道线所限定的车道内行驶。具体地，当步骤102中计算得到的当前针对车辆的干预距离小于系统对该类型车道线预设的距离阈值时，系统判定车辆按照本航向继续行驶将会压线，例如，当车辆在白色虚线车道内匀速行驶时，系统为白色虚线车道线预设的距离阈值为1m，由于车道线并不是笔直的，车辆在行驶时逐渐朝着车道线靠近，系统根据步骤102计算得到针对当前车辆的干预距离为0.99m，已小于白色虚线车道线预设的距离阈值1m，系统判定车辆即将压线，此时，系统对车辆发出转向干预请求，车辆的转向系统根据系统发出的转向干预请求，控制车辆进行转向。可见，通过以当前针对车辆的干预距离与当前车道线的距离阈值作为判定条件，系统可在车辆即将压线时对车辆进行转向干预。
其中，系统发出并由转向系统执行的转向干预请求，可以是通过改变车辆的转向扭矩，或者是通过改变车辆前轮的转向角度，达到使车辆转弯的效果。
可见，实施图1所描述的方法，系统将根据车辆当前所在车道线的类型对应的距离阈值，以及针对当前车辆的干预距离，动态地判断车辆是否有压线的可能，并在车辆即将压线时发出转向干预请求，使车辆保持在车道内正常行驶。
实施例二
请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种车辆的车道保持控制方法的流程示意图。如图2所示，该方法可以包括以下步骤：
201、检测拍摄到的车辆前方环境视频中的车道线，并检测车道线的颜色。
本发明实施例中，交通法规对不同颜色的车道线有差异性要求，如白色车道线为同向行驶车道线，黄色车道线则为异向行驶车道线，可见，黄色车道线所划分的车道，其两边车辆的行驶方向相反，若车辆在黄色车道线上产生压线行为，将产生巨大的安全风险。所以，本发明实施例先检测车辆当前所在车道线的颜色，为后续步骤提供判定的依据。
作为一种可选的实施方式，系统可根据边缘识别算法，检测得到车辆前方环境视频中车道线的位置，通过检测视频中车道线位置的像素点的灰度值，得到车道线的颜色，鉴于亮度、光照角度及车道线清晰程度会对颜色检测产生较大影响，系统可为不同颜色的车道线设定对应的灰度阈值，并对车道线颜色区域的像素点灰度值求取平均值，若平均值处于某个灰度阈值的范围内，则判定该车道线的颜色为该灰度阈值对应的颜色，从而在各种条件下均可准确判定车道线的颜色。
202、若车道线为黄色车道线，将第一调整系数确定为对应的调整系数。
本发明实施例中，若车辆当前所在车道线的颜色为黄色，车辆的车道保持控制系统（以下简称为系统）将预设的第一调整系数设为当前针对车辆的调整系数，设第一调整系数的取值为t1，t1>1。
203、若车道线为白色车道线，将第二调整系数确定为对应的调整系数。
本发明实施例中，若车辆当前所在车道线的颜色为白色，系统将预设的第二调整系数设为当前针对白色车道线的调整系数。其中，第一调整系数的取值大于第二调整系数的取值。
此外，由于交通法规针对白色车道线的不同线型有差异性要求，系统还可以检测白色车道线的线型。
作为一种可选的实施方式，第二调整系数的取值可以通过以下方式确定：
系统检测白色车道线的线型；若白色车道线的线型为实线，第二调整系数的取值为第一数值，将第二调整系数确定为对应的调整系数；若白色车道线的线型为虚线，第二调整系数的取值为第二数值，将第二调整系数确定为对应的调整系数，其中，第一数值大于第二数值。
也就是说，假设第一数值为t2，第二数值为t3，由于第一调整系数的取值大于第二调整系数的取值，t1、t2、t3之间满足以下关系：t1＞t2＞t3＞1。
上述各个调整系数的大小，是基于交通法规的差异性要求，以及车辆在上述调整系数对应的车道线上行驶时压线的危险程度来设定的，例如黄色车道线表示车道线另一侧的车辆是对向驶来的，当车辆在黄色车道线上压线时，可能因驾驶员无法及时反应而与对向驶来的车辆产生碰撞，而白色车道线表示车道线另一侧的车辆是同向行驶的，所以，在黄色车道线上压线造成事故的可能性比在白色车道线上高，故设定了t1＞t2＞t3＞1，使得车辆针对黄色车道线的干预距离大于车辆针对白色车道线的干预距离，从而使得系统针对不同车道线做出不同的转向干预。
204、若车道线不为白色车道线或者黄色车道线，将第三调整系数确定为车道线对应的调整系数。
本发明实施例中，若步骤201中得到的车道线颜色区域的像素点灰度值的平均值不处在系统设定的任一颜色的灰度阈值内，则确定车辆当前所在车道线是不为白色车道线或者黄色车道线的其它类型车道线，可根据交通法规的要求或者车辆的实际行驶状况，设置其它类型车道线的调整系数，如在重点考虑行驶安全的情况下，可将黄色车道线的第一调整系数的取值t1设为第三调整系数，从而在面对其它类型车道线时，系统可尽早对车辆进行转向干预，确保车辆的行驶安全；也可将白色实线车道线对应的第一数值t2或者白色虚线车道线对应的第二数值t3设为第三调整系数的取值。考虑到若对其它类型车道线设定过大的调整系数，系统可能会由于车道线较窄而频繁触发车道保持，严重影响驾驶员的驾驶体验，所以，最优的设定方案为将白色虚线车道线对应的第二数值t3设为第三调整系数的取值，从而在保障行驶安全的前提下，不影响驾驶员的驾驶体验。
205、根据车辆的标定时间、车辆的横向速度、车辆的标定偏移值以及调整系数，确定出当前针对车辆的干预距离。
标定时间为标定参数中设置的一个虚拟时间，用于表示车辆前轮外侧边缘到达车道线内侧边缘的时间，可将标定时间设为T；横向速度可通过设置在车体上的传感器检测得到，可将横向速度设为v；标定偏移值为标定参数中设置的一个虚拟距离，用于表示车道线内侧边缘向车辆方向延伸的横向距离，可将标定偏移值设为offset；调整系数t的取值根据车道线类型的不同，可为步骤204中确定出的t1、t2或t3的取值；干预距离是用于判断当前车辆是否存在压线风险的一个距离数值，由上述参数通过计算得到，可将干预距离设为S。
作为一种可选的实施方式，根据车辆的标定时间、车辆的横向速度计算与车辆的标定偏移值，得到当前针对车辆的预警横向距离；根据当前针对所述车辆的预警横向距离与车道线对应的调整系数的乘积，得到当前针对所述车辆的干预距离，具体通过以下方式计算得到：
首先计算标定时间T与横向速度v的乘积，并与标定偏移值offset相加，得到预警横向距离D=（T*v+offset），再计算调整系数t与横向预警距离D的乘积，得到当前针对车辆的干预距离S=t*D=t*（T*v+offset）。从而精确计算得到车辆在不同车道上的干预距离。
206、当干预距离小于预设的距离阈值时，对车辆发出转向干预请求，以使车辆保持在车道线所限定的车道内行驶。
本发明实施例中，系统会为各类型车道线预设不同的距离阈值，用于与步骤205中计算得到的干预距离进行比对，进而判断在何时对车辆执行转向干预，以保持车辆在车道线内正常行驶。
可见，实施图2所描述的方法，系统根据车辆在不同类型车道线上压线时产生的风险高低，为不同类型车道线设定不同的调整系数，且压线风险高的车道线其调整系数更高，从而调整车辆在不同车道线所在车道行驶时的干预距离，车辆在压线风险高的车道上行驶时，其干预距离也因调整系数的影响而变得更远，从而系统可以在离车道线更远的位置对车辆进行转向干预，使得车辆尽早规避安全风险。
实施例三
请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种车辆的车道保持控制系统的结构示意图。如图3所示，该车辆的车道保持控制系统（以下简称为系统）可以包括：
识别单元301，用于检测拍摄到的车辆前方环境视频中的车道线，并识别车道线的类型，根据车道线的类型确定对应的调整系数；
计算单元302，用于根据车辆的标定时间、车辆的横向速度、车辆的标定偏移值以及调整系数，确定出当前针对车辆的干预距离；
干预单元303，用于当干预距离小于预设的距离阈值时，对车辆发出转向干预请求，以使车辆保持在车道线所限定的车道内行驶；
条件检测单元304，用于检测车辆的当前车速以及检测车辆当前是否关闭转向灯，若车辆的当前车速处于预设车速范围内，且车辆的转向灯已关闭，识别单元301执行检测拍摄到的车辆前方环境视频中的车道线的步骤。
本发明实施例中，条件检测单元304在确定车辆当前的符合使能条件后，识别单元301根据当前车道线与类型，确定出与车道线类型对应的调整系数，计算单元302根据调整系数与车辆当前的各参数确定当前针对车辆的干预距离，从而干预单元303在干预距离小于预设的距离阈值时，对车辆进行转向干预。
作为一种可选的实施方式，识别单元301检测拍摄到的车辆前方环境视频中的车道线，并识别车道线的类型，根据车道线的类型确定对应的调整系数。具体地，识别单元301根据边缘识别算法，检测得到车辆前方环境视频中车道线的位置，通过检测视频中车道线位置的像素点的灰度值，得到车道线的颜色，如白色或者黄色，再使用霍夫变换检测车道线的线型，如实线或者虚线，根据车道线的颜色和线型可确定车道线的类型，从而为车道线设定与车道线的类型对应的调整系数，如白色虚线车道线的调整系数为1，黄色实线车道线的系数为2。可见，基于边缘识别算法与霍夫变换，可精准识别车道线的类型。
作为一种可选的实施方式，计算单元302根据车辆的标定时间、车辆的横向速度与车辆的标定偏移值，得到当前针对车辆的预警横向距离；根据当前针对所述车辆的预警横向距离与车道线对应的调整系数的乘积，得到当前针对所述车辆的干预距离，具体通过以下方式实现：首先计算标定时间T与横向速度v的乘积，并与标定偏移值offset相加，得到预警横向距离D=（T*v+offset），再计算调整系数t与横向预警距离D的乘积，得到当前针对车辆的干预距离S=t*D=t*（T*v+offset）。根据上述各个参数及上述计算过程，可精确计算得到车辆在不同车道上的干预距离。。
作为一种可选的实施方式，当干预距离小于预设的距离阈值时，干预单元303对车辆发出转向干预请求，以使车辆保持在车道线所限定的车道内行驶。具体地，当计算单元302计算得到的当前针对车辆的干预距离小于系统对该类型车道线预设的距离阈值时，系统判定车辆按照本航向继续行驶将会压线，例如，当车辆在白色虚线车道内匀速行驶时，识别单元301为白色虚线车道线预设的距离阈值为1m，由于车道线并不是笔直的，车辆在行驶时逐渐朝着车道线靠近，干预单元303根据计算单元302计算得到针对当前车辆的干预距离为0.99m，已小于白色虚线车道线预设的距离阈值1m，系统判定车辆即将压线，此时，干预单元303对车辆发出转向干预请求，车辆的转向系统根据系统发出的转向干预请求，控制车辆进行转向。可见，通过以当前针对车辆的干预距离与当前车道线的距离阈值作为判定条件，系统可在车辆即将压线时对车辆进行转向干预。
可见，实施图3所描述的车辆的车道保持控制系统，系统将根据车辆当前所在车道线的类型对应的距离阈值，以及针对当前车辆的干预距离，动态地判断车辆是否有压线的可能，干预单元303会在车辆即将压线时发出转向干预请求，使车辆保持在车道内正常行驶。
实施例四
请参阅图4，图4是本发明实施例公开的另一种车辆的车道保持控制系统的结构示意图。其中，图4所示的车辆的车道保持控制系统是由图3所示的车辆的车道保持控制系统进一步优化得到的。与图4所示的车辆的车道保持控制系统相比较，图4所示的车辆的车道保持控制系统还包括：
颜色检测单元401，用于检测拍摄到的车辆前方环境视频中的车道线，并检测车道线的颜色；
第一确定单元402，用于在车道线为黄色车道线时，将第一调整系数确定为对应的调整系数；
第二确定单元403，用于在车道线为白色车道线时，将第二调整系数确定为对应的调整系数；
线型检测单元404，用于检测白色车道线的线型；
第一确定子单元405，用于在白色车道线的线型为实线时，第二调整系数的取值为第一数值，将第二调整系数确定为对应的调整系数；
第二确定子单元406，用于在白色车道线的线型为虚线时，第二调整系数的取值为第二数值，将第二调整系数确定为对应的调整系数；
第三确定单元407，用于在颜色检测单元401检测车道线的颜色之后，在车道线不为白色车道线或者黄色车道线，将第三调整系数确定为车道线对应的调整系数。
本发明实施例中，交通法规对不同颜色的车道线有差异性要求，如白色车道线为同向行驶车道线，黄色车道线则为异向行驶车道线，可见，黄色车道线所划分的车道，其两边车辆的行驶方向相反，若车辆在黄色车道线上产生压线行为，将产生巨大的安全风险。所以，本发明实施例先检测车辆当前所在车道线的颜色，为后续步骤提供判定的依据。
作为一种可选的实施方式，颜色检测单元401可根据边缘识别算法，检测得到车辆前方环境视频中车道线的位置，通过检测视频中车道线位置的像素点的灰度值，得到车道线的颜色，鉴于亮度、光照角度及车道线清晰程度会对颜色检测产生较大影响，颜色检测单元401可为不同颜色的车道线设定对应的灰度阈值，并对车道线颜色区域的像素点灰度值求取平均值，若平均值处于某个灰度阈值的范围内，则判定该车道线的颜色为该灰度阈值对应的颜色，从而在各种条件下均可准确判定车道线的颜色。
作为一种可选的实施方式，线型检测单元404检测白色车道线的线型；若白色车道线的线型为实线，第二调整系数的取值为第一数值，将第二调整系数确定为对应的调整系数；若白色车道线的线型为虚线，第二调整系数的取值为第二数值，将第二调整系数确定为对应的调整系数，其中，第一数值大于第二数值，具体通过以下方式实现，当线型检测单元404检测到白色车道线为白色实线车道线时，第一确定子单元405将第二调整系数的取值确定为第一数值，设第一数值为t2，且t1＞t2＞1；当线型检测单元404检测到白色车道线为白色虚线车道线时，第二确定子单元406将第二调整系数的取值确定为第二数值，设第二数值为t3，且t1＞t2＞t3＞1；上述各个调整系数的大小，是基于交通法规的差异性要求，以及车辆在上述调整系数对应的车道线上行驶时压线的危险程度来设定的，例如黄色车道线表示车道线另一侧的车辆是对向驶来的，当车辆在黄色车道线上压线时，可能因驾驶员无法及时反应而与对向驶来的车辆产生碰撞，而白色车道线表示车道线另一侧的车辆是同向行驶的，所以，在黄色车道线上压线造成事故的可能性比在白色车道线上高，故设定了t1＞t2＞t3＞1，使得车辆针对黄色车道线的干预距离大于车辆针对白色车道线的干预距离，从而使得系统针的不同车道线做出不同的转向干预。
作为一种可选的实施方式，若颜色检测单元401中得到的车道线颜色区域的像素点灰度值的平均值不处在系统设定的任一颜色的灰度阈值内，则确定车辆当前所在车道线是不为白色车道线或者黄色车道线的其它类型车道线，根据交通法规的要求或者车辆的实际行驶状况，第三确定单元407可设置其它类型车道线的调整系数，如在重点考虑行驶安全的情况下，第三确定单元407可将黄色车道线的第一调整系数t1设为第三调整系数，从而在面对其它类型车道线时，系统可尽早对车辆进行转向干预，确保车辆的行驶安全；第三确定单元407也可将白色实线车道线对应的第一数值t2或者白色虚线车道线对应的第二数值t3设为第三调整系数。考虑到若对其它类型车道线设定过大的调整系数，可能会在面对较窄的车道线时频繁触发车道保持，严重影响驾驶员的驾驶体验，所以，最优的设定方案为第三确定单元407将白色虚线车道线对应的第二数值t3设为第三调整系数，从而在保证行驶安全的前提下，使驾驶员的驾驶体验得到保障。
可见，实施图4所描述的车辆的车道保持控制系统，根据车辆在不同类型车道线上压线时产生的风险高低，为不同类型车道线设定不同的调整系数，且压线风险高的车道线其调整系数更高，从而调整车辆在不同车道线所在车道行驶时的干预距离，车辆在压线风险高的车道上行驶时，其干预距离也因调整系数的影响而变得更远，从而系统可以在离车道线更远的位置对车辆进行转向干预，使得车辆尽早规避安全风险.
实施例五
请参阅图5，图5是本发明实施例公开的另一种车辆的车道保持控制系统的结构示意图。如图5所示，该车辆的车道保持控制系统可以包括：
存储有可执行程序代码的存储器501；
与存储器501耦合的处理器502；
其中，处理器502调用存储器501中存储的可执行程序代码，执行图1~图2任意一种车辆的车道保持控制方法。
本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1~图2任意一种车辆的车道保持控制方法。
本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。
在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备（可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器）执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存储器（Random Access Memory，RAM）、可编程只读存储器（Programmable Read-only Memory，PROM）、可擦除可编程只读存储器（Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM）、一次可编程只读存储器（One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM）、电子抹除式可复写只读存储器（Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM）、只读光盘（Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM）或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
以上对本发明实施例公开的一种自动泊车方法及车辆控制系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

  1. 一种车辆的车道保持控制方法，其特征在于，包括：
    检测拍摄到的所述车辆前方环境视频中的车道线，并识别所述车道线的类型，根据所述车道线的类型确定对应的调整系数；
    根据所述车辆的标定时间、所述车辆的横向速度、所述车辆的标定偏移值以及所述调整系数，确定出当前针对所述车辆的干预距离；
    当所述干预距离小于预设的距离阈值时，对所述车辆发出转向干预请求，以使所述车辆保持在所述车道线所限定的车道内行驶。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    检测所述车辆的当前车速以及检测所述车辆当前是否关闭转向灯；
    若所述车辆的当前车速处于预设车速范围内，且所述车辆的转向灯已关闭，执行所述检测拍摄到的所述车辆前方环境视频中的车道线的步骤。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述识别所述车道线的类型，根据所述车道线的类型确定对应的调整系数，包括：
    检测所述车道线的颜色；
    若所述车道线为黄色车道线，将第一调整系数确定为对应的调整系数；
    若所述车道线为白色车道线，将第二调整系数确定为对应的调整系数；
    所述第一调整系数的取值大于所述所述第二调整系数的取值。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述车道线为白色车道线时，所述将第二调整系数确定为对应的调整系数，包括：
    检测所述白色车道线的线型；
    若所述白色车道线的线型为实线，所述第二调整系数的取值为第一数值，将第二调整系数确定为对应的调整系数；
    若所述白色车道线的线型为虚线，所述第二调整系数的取值为第二数值，将第二调整系数确定为对应的调整系数；
    其中，所述第一数值大于所述第二数值。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述检测所述车道线的颜色之后，所述方法还包括：
    若所述车道线不为白色车道线或者黄色车道线，将第三调整系数确定为所述车道线对应的调整系数；
    所述根据所述车辆的标定时间、所述车辆的横向速度、所述车辆的标定偏移值以及所述调整系数，确定出当前针对所述车辆的干预距离，包括：
    根据所述车辆的标定时间、所述车辆的横向速度与所述车辆的标定偏移值，得到当前针对所述车辆的预警横向距离；
    根据所述当前针对所述车辆的预警横向距离与所述调整系数的乘积，得到当前针对所述车辆的干预距离。
  6. 一种车辆的车道保持控制系统，其特征在于，包括：
    识别单元，用于检测拍摄到的所述车辆前方环境视频中的车道线，并识别所述车道线的类型，根据所述车道线的类型确定对应的调整系数；
    计算单元，用于根据所述车辆的标定时间、所述车辆的横向速度、所述车辆的标定偏移值以及所述调整系数，确定出当前针对所述车辆的干预距离；
    干预单元，用于当所述干预距离小于预设的距离阈值时，对所述车辆发出转向干预请求，以使所述车辆保持在所述车道线所限定的车道内行驶。
  7. 根据权利要求6所述的车辆的车道保持控制系统，其特征在于，所述车辆的车道保持控制系统还包括：
    条件检测单元，用于检测所述车辆的当前车速以及检测所述车辆当前是否关闭转向灯，若所述车辆的当前车速处于预设车速范围内，且所述车辆的转向灯已关闭，所述识别单元执行所述检测拍摄到的所述车辆前方环境视频中的车道线的步骤。
  8. 根据权利要求7所述的车辆的车道保持控制系统，其特征在于，所述识别单元包括：
    颜色检测单元，用于检测所述车道线的颜色；
    第一确定单元，用于在所述车道线为黄色车道线时，将第一调整系数确定为对应的调整系数；
    第二确定单元，用于在所述车道线为白色车道线时，将第二调整系数确定为对应的调整系数；
    所述第一调整系数的取值大于所述所述第二调整系数的取值。
  9. 根据权利要求8所述的车辆的车道保持控制系统，其特征在于，所述第二确定单元包括：
    线型检测单元，用于检测所述白色车道线的线型；
    第一确定子单元，用于在所述白色车道线的线型为实线时，所述第二调整系数的取值为第一数值，将第二调整系数确定为对应的调整系数；
    第二确定子单元，用于在所述白色车道线的线型为虚线时，所述第二调整系数的取值为第二数值，将第二调整系数确定为对应的调整系数。
    其中，所述第一数值大于所述第二数值。
  10. 根据权利要求9所述的车辆的车道保持控制系统，其特征在于，所述识别单元还包括：
    第三确定单元，用于在所述颜色检测单元检测所述车道线的颜色之后，在所述车道线不为白色车道线或者黄色车道线，将第三调整系数确定为所述车道线对应的调整系数。
    所述计算单元，具体用于：
    根据所述车辆的标定时间、所述车辆的横向速度与所述车辆的标定偏移值，得到当前针对所述车辆的预警横向距离；
    根据所述当前针对所述车辆的预警横向距离与所述车道线对应的调整系数的乘积，得到当前针对所述车辆的干预距离。
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