WO2020094655A1 - Verfahren zur regelung des betriebs einer maschine zum ernten von hackfrüchten - Google Patents

Verfahren zur regelung des betriebs einer maschine zum ernten von hackfrüchten Download PDF

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WO2020094655A1
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WO
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image
test
machine
conveying
crop
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PCT/EP2019/080264
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Inventor
Daniel Bösenberg
Wolfram STROTHMANN
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Grimme Landmaschinenfabrik Gmbh & Co. Kg
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Publication date
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    • A01D33/04—Stone-separating mechanisms
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    • G06V2201/06—Recognition of objects for industrial automation

Definitions

  • the invention relates to a method for regulating the operation of a machine for harvesting root crops and / or for separating root crops from further crop material, and the machine.
  • at least one test image of at least one part of the crop that is moved relative to a machine frame by means of at least one conveying element is recorded by at least one optical image acquisition unit.
  • the test image shows crop that was previously picked up or put in by the machine for harvesting root crops.
  • the conveyor element as part of the machine serves the locomotion of the crop within the machine, with at least a portion of the crop directly contacting the conveyor element.
  • a disadvantage of the known, generic methods is that, depending on the harvesting conditions, there is significant damage to the root crops or a large large amount of admixture comes from minced fruits unloaded from the machine.
  • the object of the present invention is to provide a method in which the protection of the root crops is improved, the greatest possible proportion of admixtures being separated from the root crops.
  • the object is achieved by a generic method in which the evaluation device generates a separating device setting signal for setting at least one operating parameter of a separating device of the machine on the basis of a test data record generated or formed by the test image.
  • the machine is a self-propelled or towed vehicle for harvesting root crops, especially potatoes, beets, carrots or chicory.
  • the machine is moved in particular in the direction of rows, in particular planting embankments of the root crops to be harvested, and these are taken up as part of the crop in a continuous process from the ground.
  • the conveyor element is rotating and is designed as a conveyor belt, preferably as a screen belt, or as a rotating screen star.
  • the machine can also be a machine for separating root crops from additions to the crop, e.g. of clods, stones or earth.
  • the separating device is part of the machine with any individually adjustable separating elements and preferably acts together with one or more conveying elements.
  • the separating device is part of the conveying element, is at least formed by it (e.g. in the case of sieve belts provided with vibrating devices) or forms one or more conveying elements (e.g. in the case of roller enterers).
  • movement of the crop relative to the separation device exerts a movement impulse on at least one component of the crop, in particular on the root crops or the additions.
  • the separating device is provided, for example, in the form of a roller earth electrode, in particular with revolving separating elements in the form of rollers, wherein different parts of the crop are at least not moved in the same direction by the separating device.
  • the optical image capturing unit is in particular arranged above the conveying element in a stationary manner on the machine and on the conveying element and thus in operation on a flow of crop located between the image capturing unit and the conveying element or a component thereof, in particular chopped fruit. ten or admixtures.
  • the method according to the invention is carried out in particular during the harvesting or cutting with the machine and is preferably repeated here.
  • the test image is, in particular, a multidimensional, preferably two-dimensional, image, on which at least part of the harvested crop with root crops, quantities and / or the conveying element is depicted.
  • the test data record is either already generated by the image acquisition unit or by the evaluation device. Alternatively, the test data record can be formed by the test image itself. This applies in particular to image acquisition units whose test images already have a format suitable for the subsequent analysis in the evaluation device.
  • the test data record is in particular a data record created by processing, for example filtering and / or other images, at least temporarily in the system, the information of which, for example color information in the form of one or more color values, is evaluated in the evaluation device.
  • the test image or the test data set already created in the image acquisition unit is transmitted from the image acquisition unit to the evaluation device.
  • the optical image capturing unit is designed in particular as a digital photo or video camera for two-dimensional recording of the test image or as a line scan camera. If reference is subsequently made to the test image in connection with the processing of the image information in the evaluation device, this can be the test data record in this context.
  • the evaluation device is used to evaluate the test data set.
  • the evaluation device comprises at least one processor and is designed either as a central computing unit or as a decentralized system comprising at least one processor and at least one memory with different positions on components of the machine. It is therefore a local system to carry out any evaluations directly on site and to provide the results directly.
  • the operating parameter is a variable, which relates to the geometry of the separating device or a separating element thereof, the position or orientation relative to the machine frame or to the conveying element, a speed of the separating device and / or an engine power.
  • the operating parameter can be used to set how or to what extent the separator interacts with the crop or at least a part thereof.
  • a variation of the operating parameter can vary how much admixture downstream of the separating device remains with the root crops, based on the conveying path over which the root crops are to be conveyed within the machine.
  • the operating parameter is in particular independent of a conveying speed of the conveying element, which serves to convey at least the root crops, while they rest on the conveying element and move in the same direction as the conveying element.
  • the operating parameters define how aggressively the separator operates when separating root crops and additives. If the aggressiveness is too low, too much of the additions will not be separated from the root crops. If the aggressiveness is too high, not only additives, but also root crops will be damaged or separated and the yield reduced.
  • the operating parameter is preferably set in accordance with the crop or part of the crop shown with the test image.
  • the disconnect device control device On the basis of the disconnect device setting signal, the disconnect device control device in particular increases or decreases the operating parameter.
  • the disconnecting device control unit in particular sends out an electrical signal, preferably to an actuator.
  • the separator control unit is in particular part of the same computing unit as the evaluation device.
  • the method enables continuous optimization of the operation of the separation device.
  • the aggressiveness of the separating element or the separating device can be continuously optimized, thus ensuring that the root crops are handled gently and, at the same time, that ingredients are separated from the crop effectively.
  • the evaluation device for providing the separating device setting signal evaluates the test data records locally on the machine or on a tractor directly connected to it. As a result, an almost instantaneous control is possible when an undesired condition is detected on a separating device, and blockages or damage are avoided accordingly.
  • the evaluation device calculates at least one first portion of the test image formed by at least one image area.
  • the at least one image area at least partially depicts a defined component of the crop or the machine.
  • a cleaning characteristic value is calculated in particular on the basis of the first portion.
  • the component that is statistically represented by the first share is predefined.
  • the test image and / or the test data set are in particular divided into a plurality of preferably equally large image areas.
  • the portion is in particular a portion of these image areas, which at least partially show the constituent parts, of the entire image, the first portion being formed on the basis of a ratio of the number of image areas or on the basis of their common areas.
  • the first portion is a measure of the extent of image areas which represent the component and thus a measure of the density of the component in the field of view of the image acquisition unit or the portion of the test image to be viewed.
  • the part is in particular at least partially a root crop component, whereby the first component at least approximately indicates a concentration of root crops.
  • An image area is in particular evaluated as a component and is assigned to the first component if at least 50% to 100% of its area shows the component. Alternatively, the proportion can be obtained by summing up the individual pixels that represent the component.
  • the at least one image area can also be assigned only partially to the first portion or preferably partially assigned to different portions.
  • a characteristic value is calculated which particularly identifies the composition of the crop.
  • the operating parameter can be regulated particularly advantageously, since the cleaning performance of the conveying element or of the separating device comprising the conveying element is strongly dependent on the composition of the crop.
  • the operating parameter can preferably be varied with an increasing first portion in order to produce a greater separation effect or separation performance.
  • the cleaning characteristic value is train at least calculated on the basis of the first share or equal to the first share.
  • the at least one image area which forms the first portion is preferably identified as showing the defined component, in particular on the basis of a test sub-record generated on the basis of the image area.
  • the image area is identified on the basis of a test value contained in the test image and / or in the test sub-data record, preferably color information.
  • the color information includes, in particular, black-and-white, gray and / or color channel values of a color space.
  • the test sub-data set, the test value or the color information is preferably classified by a model-based, statistical classification method.
  • An image area is therefore assigned to the first portion in particular if the result of the classification process is assigned to the defined component of the crop or the machine.
  • the classification method uses in particular a neural network, a random forest, a Bayesian classifier, a support vector machine and / or a decision tree. By using the classification method, the result of the calculation of the first portion, in particular of different portions, is particularly robust and powerful in terms of the composition of the crop.
  • the test value or the color information is particularly preferably compared with one or more reference values or reference ranges and based on this rend an image area either the first portion or not.
  • the reference image is preferably to be acquired by the optical image acquisition unit, with a user in particular having to mark different parts of the reference image as different components. This form of differentiation enables a particularly reliable identification of a relevant component on the test image.
  • at least one of the test values of the test sub-data set which in particular comprises the color information, is compared with at least one reference value and an image area is particularly assigned to the first portion if at least the at least one test value of the test sub-data set lies within an assigned reference value range.
  • This reference value range is limited in particular by a maximum value and by a minimum value, with different test values preferably having to lie in the respectively assigned reference value ranges in order to add the first portion to the image area.
  • the evaluation device automatically or automatically further develops a model on which the classification method is based upon the input of exemplary image areas of the reference image which are to be attributed to the first portion.
  • the evaluation device automatically calculates or changes the at least one reference value range upon input of exemplary image areas of a reference image that are to be attributed to the first portion.
  • the reference values, reference value ranges or the model or model parameters thereof are at least not completely predefined manually by the user. Instead, it is sufficient to would take the evaluation device to enter at least one exemplary image area, which shows the component. Based on the image area, the evaluation device automatically determines the at least one reference value, the at least one reference value area or the model or model parameters thereof.
  • the evaluation device adjusts itself to various applications to a large extent. The greater the number of entered image areas, the more precisely the reference values or the reference value areas or the model or model parameters thereof can be determined.
  • the method is particularly robust when the entered image areas show the component under different brightness and / or soil conditions. The method can therefore be used reliably even under different application conditions.
  • the evaluation device particularly preferably adjusts the at least one reference value or the reference value ranges during the repeated execution of the method, if necessary with exemplary identification of relevant components by the operator, from which training data for the algorithm can be mapped.
  • the evaluation device automatically extends the scope of the reference data, in particular on the basis of further sensors such as brightness sensors for measuring the ambient brightness, which the evaluation device assigns to test data records recorded essentially at the same time.
  • the user of the method ie in particular the driver or operator of the machine or a machine coupled to it, has the option of the at least one component manually marked on visualized test images to expand the scope of the reference data of the evaluation device.
  • the user can differentiate between, for example, potatoes, herbs, stones, loose earth and clods and calculate the respective proportions.
  • the method according to the invention is preferably carried out automatically after it has started, with the exception of entering any training data that may be present in the form of marking components.
  • the driver or operator of the machine is easier to operate.
  • the image areas forming the first portion are preferably additionally identified on the basis of respectively adjacent image areas or image sub-data sets formed by them.
  • color information in particular comprising black-and-white and / or gray values, included in the test sub-data sets is used for this purpose.
  • the assessments of the image areas are therefore not based solely on the data assigned to them, but rather the additional data associated with the surrounding image areas are used. In this way, brightness and / or color gradients can be determined and the identification takes place on the basis of a broader data basis.
  • the different image areas are preferably weighted differently when calculating the first portion.
  • the contribution of the image areas forming the first part is therefore different. This makes it possible not to share the first to be calculated purely on the basis of the perspective representations of the test image, but in particular to weight the image regions which show a component of the crop that is further away from the image acquisition unit than image regions which show a component closer to the image acquisition unit. This enables a perspective-adjusted first portion to be formed and thus a particularly realistic picture of the crop composition on the conveying element can be achieved.
  • the entire test image or a coherent part of the test image is preferably divided into partial image areas.
  • the partial image areas in particular each comprise the same number of pixels of the test image, preferably exactly one pixel.
  • the test image part is a part or section of the test image which comprises a plurality of partial image areas. To calculate the first portion, only the image areas showing the portion that belong to the test image part are taken into account in particular.
  • the test image part is defined in particular so that it depicts sensitive and monitored zones within the machine.
  • the image area forming the first portion thus comprises in particular several partial image areas of a test image part.
  • the test image or part of the test image is in particular rastered into a plurality of partial image areas, each of which is preferably rectangular.
  • the sub-image areas are formed by exactly one pixel, a particularly large database for evaluating the condition of the crop with regard to its individual components is created, and thus a particularly sensitive control of the operating parameter is made possible.
  • those of conventional 2D digital cameras are also Gel of a maximum of a few million pixels of data delivered for an evaluation device equipped with one or more current processors can be processed promptly without further notice.
  • the test image preferably comprises a plurality of test image parts, for each of which the evaluation device calculates a first portion, in particular a plurality of portions of image areas, the test image parts preferably depicting crops of different conveying elements conveying from a separating device.
  • the test image parts thus show in particular different sections of the same conveying element, one of which is arranged in the conveying direction in front of a separating device or a separating element thereof and another behind the separating device or a separating element thereof.
  • the test image parts show different conveying elements, which represent alternative conveying paths for different components of the harvested crop (for example, a conveying element for cleaned root crops, a conveying element for selected additions).
  • the cleaning or separation performance of the associated separating device can be evaluated particularly comprehensively by calculating the first proportion for these different test image parts.
  • the first portion of a crop flow to the separating device can be compared with the first portion of a mixed crop outflow from the separating device or the separating device and the effectiveness of the separating device can thus be determined.
  • the composition of the harvested material which is connected to a separating device and is thus conveyed away from the conveying elements, is determined once for harvested crops and for harvested crops.
  • the operating parameters in particular ter set.
  • test image parts shown or present in the respective test data sets can show part of a conveying element in front of a separating or deflecting element of the separating device and part of the conveying element after the separating or deflecting element. If the image analysis shows that excessive proportions of, for example, root crops appear behind an deflecting element in an undesired area, this deflecting element can be positioned differently, for example lower above the conveying element, which increases the separation performance.
  • the test image parts preferably show different conveying elements after a separating device, in particular a conveying element for discharging a root crop mixture and a conveying element for discharging additions after the same separating device.
  • a first proportion of a component for example root crops
  • different proportions are calculated for the different parts of the test pattern. This allows, for example, a proportion of admixtures in the root crop mixture outflow to be compared with a proportion of root crops in a stream of sorted admixtures and, based on this, a separating element comprised by the separating device with regard to its position to the conveying elements or with regard to its speed.
  • the image areas forming the first portion preferably show root crops or parts thereof and a second portion forming image areas or portions thereof.
  • the evaluation device thus calculates at least two different parts.
  • the evaluation device particularly preferably calculates at least four shares le, a first share for root crops, a second share for herb components, a third share for soil and a fourth share for damaged areas.
  • the total of the shares is in particular ⁇ 1.
  • the first portion can also be a blended portion, the second portion a root crop portion, etc.
  • shares for clods and / or stones are preferably calculated.
  • the first image capturing unit taking a first test image of a crop part conveyed by a separating device by means of the first conveying element
  • the second image capturing unit a further test image one of the Separating device is picked up by means of the harvested crop part conveyed by the second conveying element and the separating device setting signal is generated on the basis of at least one of the test data records formed by, preferably both, the two test images or based on the water generated test data sets.
  • the test data records are evaluated in each case as described above or in particular with regard to the respective proportions.
  • a plurality of parts in the calculation of the evaluation device can provide a more precise picture of the composition of the crop or the occupancy of the conveying element.
  • all image areas of the test image or of a test image part are necessarily assigned to a portion.
  • a degree of correspondence between test subjects calculated on the basis of the image areas is preferably data sets are evaluated with reference sub-data sets and each image area is assigned to the part for which the greatest agreement is found.
  • the cleaning characteristic value is determined by means of a deviation of the first portion from a threshold value calculated by the evaluation device.
  • the threshold value characterizes an optimal utilization of the conveying element, wherein a deviation from a defined amount triggers a change in the operating parameter.
  • the cleaning characteristic is based in particular on a plurality of components and preferably further data, in particular sensor data.
  • the separating device setting signal is calculated on the basis of a plurality of cleaning characteristic values, in particular calculated chronologically one after the other, or at least one previously calculated cleaning characteristic value flows into the calculation of the cleaning characteristic value.
  • a moving average value of the cleaning characteristic value is calculated and forms the basis of the separating device setting signal or the cleaning characteristic value curve is smoothed, in particular using a low-pass filter.
  • At least one further sensor transmits sensor data to the evaluation device, which flow into the calculation of the separation device setting signal.
  • the sensor is in particular: a sensor, preferably a touch sensor or an ultrasonic sensor, for measuring a crop layer thickness on the conveying element, a sensor for measuring a drive power, for example in the form of a pressure sensor for measuring a hydraulic oil pressure, and / or a speed sensor, in particular for measuring a speed of rotation Conveyor element drive.
  • a slip of the conveying element is determined on the basis of the speed sensor and is transmitted to the evaluation device in the form of the sensor data.
  • a humidity sensor further information can flow into the calculation of the disconnector setting signal.
  • the evaluation device On the basis of this additional information available in the sensor data, which goes beyond that provided on the basis of the test image, the evaluation device has a much more precise picture of the cleaning situation in the area of the conveyor element, which in turn can influence the operating parameters in a better coordinated manner.
  • the evaluation device preferably triggers either an increase or a decrease in the operating parameters by means of different separating device setting signals.
  • the evaluation device or the disconnecting device control device comprises a fuzzy controller, a PID or three-point controller, as a result of which either the increase, the decrease or the maintenance of the current operating parameter is triggered as an alternative to one another.
  • An increase is triggered in particular when the cleaning characteristic value has a predefined first threshold value is exceeded, a reduction is triggered accordingly if the cleaning characteristic value falls below a predefined, second threshold value.
  • the operating parameter is preferably a distance between two conveying elements, the conveying elements being able to function together as a separating device due to the distance, or a separating element of the separating device or the separating device to a conveying element.
  • the operating parameter is a distance between two conveyor rollers of a roller table rotating during operation, between which soil is sieved.
  • the operating parameter is a distance between a conveyor element designed as a screen belt and a separating element formed as a deflecting roller, the separating element extending across the conveying element and a lateral deflection of the root crops from the conveying element.
  • the deflection roller rotates during operation about an axis of rotation which is angled in a plan view of the conveying element by less than 90 ° to the conveying direction of the conveying element.
  • the separating element is designed as a finger band in operation, which is located above the conveying element and whose fingers projecting outward comb during operation through the crop arranged on the conveying element.
  • the separating element is designed as a non-rotating stripping device which is arranged above a coarse herb belt interacting with a sieve belt and stripping of root crops from herb deposited on the coarse herb belt.
  • the distance is in each case adjustable in particular by means of a hydraulic or mechanical adjusting device, as a result of which the aggressiveness of the separating element of the Separating device in cooperation with the conveyor element or the separation performance of the conveyor elements can be changed particularly easily.
  • the operating parameter is a depth of penetration of at least one share of the machine into the ground. This allows the amount of additives in the crop to be influenced in a simple manner.
  • the operating parameter is a separation speed, in particular a rotation or rotation speed, of the separation device or a separation element of the separation device.
  • the separation speed is a rotational speed of the above-described finger band or a rotational speed of the above-described deflection roller.
  • the separating speed is a rotational speed of an angled separating device, e.g. in the form of a fine herb band, which is operated in such a way that admixtures are conveyed upward as possible and flamboyants roll down against the direction of movement of the section of the separating device facing them.
  • the operating parameter is alternatively characterized as the angle of attack of the conveying element, the separating device, ie at least one separating element of the separating device.
  • the operating parameter is the angle of attack of the cutting device, which is also referred to as a fine-grain elevator. Due to the angle of attack, the inclination of the conveying plane of a fine herb belt of the separating device is changed relative to a horizontal and thus the aggressiveness of the separating device is set.
  • the operating parameter causes a change in an air flow speed or an air mass flow rate per time, the corresponding separating device separating due to air flow.
  • an engine output for example represented by an engine speed, can be the corresponding operating parameter.
  • the air in turn causes the separation of root crops and admixtures, in particular herb is blown off from a crop flow and thus removed.
  • the operating parameter is preferably a speed of an associated blower or the angle of attack of an associated unit in the form of an air baffle, which, for example, divides an air stream into a main air stream and a cross air stream.
  • no further operating parameter change is triggered.
  • the disconnecting device setting signal is preferably transmitted to the disconnecting device control unit in a wired manner, in particular by means of CAN bus or Ethernet, or wirelessly, the disconnecting device setting preferably being released beforehand by an operator via an input at an interface.
  • existing or at least established systems for communication transmission can be used to set the separating element, and the reliability of the method can be increased in particular by an operator being shown the resulting or to be made setting of the separating device instead of an automatic setting, in particular in the driver's cabin an interface has to be released via a corresponding entry.
  • the object is also achieved according to the invention by a machine for harvesting root crops and / or for separating root crops from other crop quantities.
  • the machine has a machine frame, a conveying element, an image acquisition unit, a separating device and an evaluation device.
  • the machine is trained to carry out the above or following procedure.
  • the evaluation device preferably comprises a graphic processor unit, in particular a GPU (Graphical Processing Unit) or GPGPU (General Pur pose Graphical Processing Unit) and / or an FPGA (Field Programmable Gate Array) -based processor unit.
  • This type of evaluation device enables the test data set to be evaluated in a particularly resource-saving manner and in particular locally. It is understood that the evaluation device designed as an EDP device has other conventional means, for example for power supply, interfaces and memory.
  • the machine has at least one sensor coupled to the evaluation device, in particular a tactile or ultrasonic sensor for measuring a crop layer thickness on the conveying element, a sensor for measuring a drive power, for example a pressure sensor for measuring a hydraulic oil pressure, and / or an ordered speed sensor on a conveyor element.
  • a sensor for measuring a drive power for example a pressure sensor for measuring a hydraulic oil pressure
  • the conveying speed signal can also be calculated on the basis of measured, physical variables, whereby the meaningfulness of the variables calculated with the evaluation device is significantly increased and their susceptibility to errors is reduced.
  • a moisture sensor can also provide additional information that contributes to the setting of one or more of the separation devices as part of the analysis of the evaluation device.
  • the machine preferably has a plurality of image recording units, each recording at least one test image from the same conveying element, during operation.
  • the machine preferably has several in operation, each with at least one test image of different, in particular from a same separator conveying, winningele elements receiving image acquisition units.
  • one of the two image acquisition units can be directed toward a discharge area, for example a separating device that separates air flow.
  • the plurality of image acquisition units enables the composition of the crop, in particular a course of the first portion along a conveyor line and in particular on different parts of the conveyor line, to be tracked after a separating device of the machine Adjust shares.
  • an analysis is carried out for the conveyor route areas detected by the respective test images in the at least one evaluation device.
  • the respective image acquisition units can also be assigned their own evaluation devices. These can then control the respectively assigned separation devices, in particular in coordination with other evaluation devices.
  • a central evaluation device is responsible for generating the disconnector setting signals and forwards them to a machine control.
  • the image capture unit is preferably arranged in such a way that the test image shows at least two alternative conveying paths of the entire conveying path for different crop components, in particular for flare fruits and for additions.
  • one of the conveying elements is designed to convey sorted additions and another of the conveying elements is designed to convey cleaned flesh fruits.
  • the image capturing unit is preferably arranged such that, during operation, the test image at least partially depicts at least two conveyor element sections separated by a separating device, in particular a separating element of a separating device.
  • the conveying element sections are only separated by the separating element of the separating device in the representation by the test image and are each encompassed by the conveying element.
  • the separating element is closer to the image capture unit than the conveyor element and the latter is thereby covered by the separating element on the test image.
  • This positioning of the image acquisition unit makes it possible to calculate at least a first portion for each of two individual test image parts and thus to directly evaluate the effectiveness of the separating element and the associated separating device.
  • the composition of a crop before reaching the separating element is compared with the composition of at least a portion of the crop after passing through the separating element.
  • the conveyor element is preferably designed as a sieve belt or hedgehog belt, which in operation is in particular under at least one that extends across the conveyor element stretching and crop laterally deflecting deflection roller runs ver.
  • the conveyor element is designed as a screen star or conveyor roller, the conveyor roller being in particular comprised by a roller table.
  • the machine is designed as a machine for separating root crops from other crops.
  • the machine is operated in particular stationary, that is to say without a continuous, local advance of the machine during operation.
  • the machine is a potato harvester or a beet harvester.
  • 3 shows an associated program flow chart with the processing of the cleaning characteristic values
  • 4 an associated program flow chart for setting the separating device
  • FIG. 7 u. 8 the object according to FIG. 6 in different side views
  • Fig. 9 likes a partial view of the object. 6 element with a winningele
  • FIG. 10 is a detailed view of a portion shown in FIG. 9 area of the device according to FIG. 6,
  • Fig. 13 like a separator of the machine. 6 with an image acquisition unit
  • FIG. 14 is a schematic test image taken from the perspective of the image acquisition unit shown in FIG. 13, Fig. 15 another separator of the machine like. 6 with an image acquisition unit,
  • FIG. 16 is a schematic representation of a test image taken from the perspective of the image acquisition unit shown in FIG. 15,
  • Fig. 17 like a further detailed view of a machine. 6 with a wide ren image acquisition unit
  • FIG. 18 is a schematic illustration of a test image viewed from the perspective of the image acquisition unit according to FIG. 17,
  • the method according to the invention serves to regulate the operation of a machine 2 for harvesting root crops 4 (cf. FIGS. 6 to 8).
  • at least one test image 8 is recorded by at least one optical image acquisition unit 6, which shows at least one conveying element, initially generally numbered 10, relative to a machine frame 12 of the machine 2, showing crops comprising root crops 4.
  • test image 8 is transmitted to an evaluation device which generates a separator setting signal for setting at least one operating parameter of a separating device of the machine (2) on the basis of a test data record generated on the basis of the test image or formed by it.
  • the illustrations shown as test images only show schematically the parts relevant to the invention without any borders or boundaries. Digital images taken by a camera, in particular, may have further information not shown in the figures. For example, these can already be masked or filtered on the camera side or when creating or editing a test data record.
  • an evaluation of the composition of the crop is carried out before the first separating element by means of the method described above (block 1.2) (FIG. 1).
  • Another separator also calculates the composition of the crop flow (blocks 1.3 and 1.4).
  • the composition of the crop flow is again determined at the input of a third separating device. This results in respective proportions A1 and A2 of root crops and additions (blocks 1.6, 1.7, 1.8 and 1.9).
  • the individual portions A1 and A2 of root crops or admixtures for the respective separation devices are offset against one another in the evaluation device (block 1.10). This is followed by the setting of the operating parameters of the respective separation devices (block 1 .1 1) in order to optimize the performance on the respective separation device.
  • the determination of the disconnecting device setting signal is shown in a greater degree of detail in FIG. 2.
  • the relevant parts of the test image are extracted (block 2.1) for the purpose of providing the test data record.
  • a mask or region of interest (ROI) can be predefined based on the position of the image acquisition unit (block 2.2), on the basis of which the distances between the test image that are to be taken into account and those that are not to be taken into account are distinguished.
  • the proportions of the individual image areas showing the harvested crop components are now calculated (block 2.3). For this purpose, the color information in particular can be evaluated.
  • controller parameters can be used, according to which, for example, a cleaning characteristic value RS_1 (A1) on a first monitored conveyor line is set to 1 for a portion A1 in the form of root crops if the deviation is too large and therefore too many additions in the considered test pattern (part) are available.
  • the cleaning characteristic value RS for a portion A1 can be set to zero if there are sufficiently small deviations from an ideal value.
  • the disconnector setting signal can be generated, for example, using a three-point controller (block 2.10).
  • the relationships between the products present in a crop flow in front of a separating device and then after a separating device for example on a conveying conveying element for products, ie root crops (4), and a conveying conveying element for admixtures (5) evaluated separately.
  • a single camera monitors both conveying elements, separate regions of interest for the admixture and for the root crop-promoting conveying element defined.
  • parameters of the separating device which influence the separating threshold are adjusted accordingly.
  • the fingers of a finger band or brushes of a brush band can be placed higher or lower and / or the finger or brush band can run slower or faster.
  • cleaning parameters RS_1 (A2) - RS_n (A2) that is to say cleaning parameters for the components A2 describing additives (block 3.1).
  • the memory 3.4 of the last cleaning parameters and, if appropriate, associated crop material compositions are first queried at the respective positions. If a check in block 3.5 shows that a change in the separation device settings is sufficiently long ago, a degressive operating parameter signal is generated in block 3.6 for the respective separation device. The queried cleaning characteristics from the memory can also be taken into account.
  • the setting of the separation implements (block 3.7) is less aggressive, so that fewer root crops remain in the crop or crop flow on the conveyor.
  • the last cleaning characteristic value (s) RSJ (A2) are entered in the memory 3.4, if necessary with the respective proportions A2 (block 3.15).
  • cleaning parameters RSJ (A1) relating to the parts A1, e.g. Root crops, heard or are queried accordingly. It is then checked whether the sum of these cleaning values is zero again (block 3.9). If so, the last cleaning parameters RSJ (A1) are also entered again in the memory 3.4 (block 3.10). A change in the operating parameters is not necessary and a neutral operating parameter signal or no operating parameter signal is output (block 3.1 1).
  • the old values are queried from the memory again under 3.12 and a check is made in block 3.13 to determine whether sufficient time has passed since the last operating parameters were changed. If this is the case, an operating parameter for more aggressive setting of the disconnecting devices is output under 3.14.
  • separation device actuators For the implementation of the specifications according to FIG. 3 in block 3.7, separation device actuators must be controlled.
  • FIG. 4 in regulation 4.1 based on the specifications of blocks 3.6, 3.1 1 and 3.14, device-specific changes in the operating parameters are determined taking into account the current settings (4.2) of the respective device. For example, speeds of the separator elements, speeds, distances or inclinations. From this, manipulated variables for the separation device actuators of the respective separation devices are defined in block 4.3, via which the separation devices are set (block 4.4).
  • Fig. 5 shows an example in the upper part of the figure, a test image 8, which shows the transition from a conveyor element 10a to a conveyor element 10b.
  • root crops 4 and 5 admixtures which can include stones and herbs.
  • a table with color information e.g. In the HSV format, given classifiers, individual partial image areas 16 are checked for the presence of the same components.
  • A1 thus shows the proportion of root crops 4 in the test image or the corresponding test data set, A2 the percentage of cabbage and A3 the percentage of stones.
  • This assignment is preferably based on the color information of the individual pixels, i.e. an image area 19 which is assigned to a portion corresponds in particular to an area of a pixel.
  • the cleaning characteristic value is based on an example, but is preferably based on a deviation of the first portion A1 from a threshold value R, which indicates an optimal proportion distribution of root crops 4 on the observed point on the conveyor line.
  • the cleaning characteristic value RS is set to 1 if there is a deviation of> 50% from the cleaning value and to 0 if the deviation is ⁇ 50% of the cleaning value then stored accordingly or processed in the further program flow according to FIGS. 1 to 4.
  • the machine 2 is designed as a drawn potato harvester according to FIG. 6, a large number of conveying elements 10 and their associated separating devices being held by a machine frame 12 which is only partially numbered.
  • 6 indicated for image acquisition units 6 is a transition from a first conveyor element 10 A in the form of a screen belt to a second conveyor element 10B in the form of a screen belt, which is additionally enclosed by a coarse herb belt, and to Transition from this second screen belt 10B to a further conveying element 10C comprising a further separating device.
  • a conveying element 10E leading to the picking table is monitored with a further image capturing unit 6, wherein at the same time a further conveying element 10F provided for remnants of admixtures 5, in particular stones, is detected.
  • An evaluation device can be positioned at any, but preferably in the vicinity of the reading table, centrally accessible location.
  • a driving speed signal or information relating to the setting of the separating devices can be given to a towing vehicle by the evaluation device, for example via a cable 12.1 which can be seen in FIG. 6.
  • the machine shown in FIGS. 7 and 8 in the side view can be provided with optical image acquisition units 6 at further positions.
  • additional image acquisition units can additionally be arranged directly in the area of a lifting device 29 or a drop step leading to a bunker 33.
  • the conveying element 10A is a sieve belt which, coming from a digging device 29, already sifts a portion of admixtures 5, in particular soil and / or clods, and extends over a drop level to a wide area res, conveying element 10B formed as a sieve belt.
  • This conveying element 10B additionally has a coarse herb belt which is provided for separating the herb present on the potatoes or in the crop.
  • stripping devices 32 are arranged across the width of the conveying element 10B.
  • a height H of the stripping device 32 above the conveying plane of the conveying element 10B can be set by means of the separating device setting signal. This is one way of influencing the separation performance of the separation device designed as a herb strip.
  • a relative speed of sieve belt to coarse herb belt 43 can be adjustable. 10 is only for the sake of clarity the coarse herb belt 43 and not the actual conveyor element 10B shown in the form of a sieve belt (see FIG. 14).
  • test image 8 resulting from the field of view of the optical image acquisition unit 6 shown in dashed lines in FIG. 11 is shown in detail in FIG. 12.
  • the evaluations described above are carried out on the basis of the deviations of the proportions of the detected and classified objects from the threshold values R on the basis of a test data record created from or formed by this test image 8.
  • the crop still present is transferred to a further conveying element 10C with a conveying direction 1C.
  • This is a separator in the form of several superimposed, rotating Umlenkwal zen 24 assigned.
  • the crop is transported in the direction of the conveying element 10D via an impulse exerted by the latter (FIG. 1 3).
  • a distance H between the conveying element 10C and the lower deflecting roller 24 can be adjusted for the purpose of varying a separation performance and thus represents the adjustable operating parameter. If necessary, there are further distances between the individual deflecting rollers 24 in order to intensify the deflection or a possible separation function in the herb between the Deflection rollers 24 is drawn, variable in terms of the distance from each other. Alternatively or additionally, a variation of the separation performance or deflection results from the adjustability of the circulation speeds of the deflection rollers 24.
  • a height H of the lower ends of fingers 26 of a separating device designed as a finger band 26.1 and belonging to the conveying element 10D can also be set as one of several operating parameters.
  • the height H describes the distance of the fingers 26 from the upper edge of the conveyor element designed as a hedgehog belt.
  • an angle of attack of the finger band 26.1 can be designed to be adjustable with respect to a perpendicular to the conveying plane of the conveying element. The same applies to the rotating speed of the finder tape 26.1.
  • the image acquisition unit 6 shown in FIG. 13 generates the test image 8 shown in FIG. 14, in which a test image part 8A relevant in the present exemplary embodiment is defined by filtering or masking.
  • a test image part 8B which is viewed behind the deflection rollers 24 from a conveying direction 1 C, can additionally be selected.
  • the area in front of the deflecting rollers 24 is monitored for the setting of the separating device.
  • the test data record then results from the corresponding test image part 8A.
  • the separation device can be set more aggressively.
  • the cleaning characteristic in the test image part 8B indicates an excessive separation performance, for example due to excessive proportions of admixtures 5 in the form of clods behind the deflection rollers 24, which are at least partially to protect the potatoes are required on the subsequent conveying path, a distance H of the deflection rollers 24 from the conveying element 10 can be reduced and the separating device can thus be set less aggressively.
  • FIGS. 15 and 16 Another optical image acquisition unit 6 arranged in the area of the conveyor belts 10C and 10D is shown in FIGS. 15 and 16.
  • This image capture unit 6 can be used in addition or as an alternative to the image capture unit 6 according to FIG. 6. In particular, it serves to monitor the effect of the separating and deflecting device formed by the steering rollers 24.
  • This water monitoring unit is also assigned a light source 7 for better illumination of the monitored area.
  • Another optical image acquisition unit 6 is arranged with an associated light source 7 above a picking table with a view of a conveying element 10E and a conveying element 10F (FIG. 17).
  • the test image parts 8A and 8B shown in the test image 8 according to FIG. 18 are selected which, on the one hand, serve as a conveying path, the conveying element 10E with conveying direction 1E for the removal of root crops 4, and, on the other hand, as another conveying path, the conveying element 10F with conveying direction 1F for conveying away monitor of admixtures 5 in the form of stones and / or clods.
  • the evaluation described above is used to check whether the proportions of root crops 4 on the conveying element 10F are too large. If this is the case, the method according to the invention becomes the upstream one
  • Cutting device set sharper This separating device is located above the conveyor element 10D designed as a hedgehog belt and is in particular as a finger belt provided with fingers 26 shown by way of example and in dashed lines, nevertheless arranged behind the cover 40 located in front of it in the illustration shown. For example, the distance of the fingers 26 from the conveying element 10D is reduced in order to convey more crop material in the form of root crops 4 onto the conveying element 10E via an associated chute 41.
  • the rotational speed of deflection rollers 24 can be reduced, for example, since with a less impulse exerted on admixtures 5, a better deflection of any stones in the direction of the Conveyor element 10F takes place. Addition 5 rut then slide over a slide 42 improved on the conveying element 10F.
  • FIG. 19 illustrates the use of the method according to the invention in a further separating device, in the present case in the form of a fine-grain elevator.
  • the test image 8 shown in FIG. 19 shows a conveying conveying element 10K with a conveying direction 1K, which leads via a drop stage to a separating device designed as a fine-grain elevator with a herb band 30.
  • This transports in the direction 31 any fine herb present in the crop flow, while potatoes and heavier admixtures of the crop stream that land on the herb belt 30 fall back into the gap between the conveying element 10K and the fine grain elevator due to the inclined position of the herb belt 30 that can be predetermined via an adjustable angle a .
  • the separating device can be more aggressive or aggressive, for example by adjusting the angle of attack a or by changing the speed of the herb band 30. can be set to be less aggressive in order to achieve the desired separation performance.
  • the distance H between individual conveying elements 10T is designed to be adjustable.
  • the conveyor element thus forms the separator directly with 10T.
  • the quantity fraction is preferably calculated and used for setting the separation device performance.
  • a perspective cleanup is carried out on the basis of the “fish-eye” representation of the image acquisition unit 6.

Abstract

Verfahren zur Regelung des Betriebs einer Maschine (2) zum Ernten von Hackfrüchten (4) und/oder zum Trennen von Hackfrüchten (4) von weiterem Erntegut umfassend Beimengen, bei dem durch mindestens eine optische Bilderfassungseinheit (6) zumindest ein Prüfbild (8) von zumindest einem mittels zumindest eines Förderelementes (10, 10A, 10B, 10C, 10D, 10E, 10F, 10K, 10T) relativ zu einem Maschinenrahmen (12) fortbewegten Teil des Erntegutes aufgenommen wird, wobei eine Auswertevorrichtung auf Basis eines anhand des Prüfbildes (8) erzeugten oder durch dieses ausgebildeten Prüfdatensatzes ein Trenngeräteeinstellsignal zur Einstellung zumindest eines Betriebsparameters eines Trenngerätes der Maschine (2) erzeugt, sowie die vorbezeichnete Maschine.

Description

Verfahren zur Regelung des Betriebs einer Maschine zum Ernten von Hackfrüchten
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung des Betriebs einer Maschine zum Ernten von Hackfrüchten und/oder zum Trennen von Hackfrüchten von weiterem Erntegut sowie die Maschine. Bei dem Verfahren wird durch mindestens eine opti sche Bilderfassungseinheit zumindest ein Prüfbild von zumindest einem mittels zu mindest eines Förderelementes relativ zu einem Maschinenrahmen fortbewegten Teil des Erntegutes aufgenommen.
Das Prüfbild zeigt Erntegut, welches zuvor durch die Maschine zum Ernten von Hackfrüchten aufgenommen oder dieser aufgegeben wurde. Das Förderelement als Teil der Maschine dient dabei der Fortbewegung des Erntegutes innerhalb der Ma schine, wobei zumindest ein Teil des Erntegutes dabei unmittelbar Kontakt zum För derelement hat.
Die Offenlegungsschrift US 2018/0047177 A1 offenbart ein Verfahren, bei dem ein aufgenommenes Prüfbild benutzt wird, um eine Geschwindigkeit des Förderelemen tes zu berechnen. Auf Basis der berechneten Geschwindigkeit wird die tatsächliche Geschwindigkeit des Förderelementes anschließend angepasst.
Nachteilig bei den bekannten, gattungsgemäßen Verfahren ist, dass es je nach Ern tebedingungen zu signifikanten Beschädigungen der Hackfrüchte oder zu einer gro- ßen Menge an Beimengen unter von der Maschine abgeladenen Hackfrüchten kommt. Ergänzend wird daher in der US 2018/0047177 A1 allgemein vorgeschla gen, in Abhängigkeit einer Server-basierten Auswertung von durch die Sensoren der Maschine aufgenommenen dreidimensionalen Daten des Erntegutes, die Ernterate oder ein oder mehrere Konfigurationen der Maschine zu ändern.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist die Bereitstellung eines Verfahrens, bei dem die Schonung der Hackfrüchte verbessert ist, wobei ein möglichst großer Anteil von Beimengen von den Hackfrüchten getrennt wird.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch ein gattungsgemäßes Verfahren gelöst, bei dem die Auswertevorrichtung auf Basis eines anhand des Prüfbildes erzeugten oder durch dieses ausgebildeten Prüfdatensatzes ein Trenngeräteeinstellsignal zur Einstellung zumindest eines Betriebsparameters eines Trenngerätes der Maschine erzeugt.
Die Maschine ist ein im Betrieb selbstfahrendes oder gezogenes Fahrzeug zum Ern ten von Hackfrüchten, insbesondere von Kartoffeln, Rüben, Karotten oder Chicoree. Während der Ausführung des Verfahrens wird die Maschine insbesondere in Rich tung von Reihen, insbesondere Pflanzdämmen der zu erntenden Hackfrüchte fort bewegt und diese als Teil des Erntegutes in einem kontinuierlichen Prozess vom Erdboden aufgenommen. Nach dem Aufnehmen des Erntegutes wird zumindest ein Teil des Erntegutes, insbesondere Hackfrüchte und/oder Beimengen, zumindest teilweise von dem zumindest einen Förderelement relativ zum Maschinenrahmen der Maschine fortbewegt. Insbesondere ist das Förderelement umlaufend und als Förderband, bevorzugt als Siebband, oder als rotierender Siebstern ausgebildet.
Alternativ kann es sich bei der Maschine auch um eine Maschine zum Trennen von Hackfrüchten von Beimengen des Ernteguts, z.B. von Kluten, Steinen oder Erde, handeln.
Das Trenngerät ist mit etwaig einzeln einstellbaren Trennelementen Teil der Ma schine und wirkt dabei bevorzugt mit einem oder mehreren Förderelementen zu sammen. Alternativ ist das Trenngerät Teil des Förderelements, wird von diesem zumindest mitausgebildet (z.B. bei mit Rüttelvorrichtungen versehenen Siebbän dern) oder bildet das eine oder mehrere Förderelemente mit aus (z.B. bei Walzen- enterdern). Im Betrieb wird durch eine Bewegung des Erntegutes relativ zum Trenn gerät ein Bewegungsimpuls auf zumindest einen Bestandteil des Erntegutes, insbe sondere auf die Hackfrüchte oder auf die Beimengen, ausgeübt. Das Trenngerät ist beispielswiese in Form eines Walzenenterders insbesondere mit umlaufenden Trennelementen in Form von Walzen versehen, wobei unterschiedliche Bestandteile des Erntegutes von dem Trenngerät zumindest nicht in die gleiche Richtung bewegt werden.
Die optische Bilderfassungseinheit ist insbesondere oberhalb des Förderelementes ortsfest an der Maschine angeordnet und auf das Förderelement und somit im Be trieb auf einen Strom von zwischen der Bilderfassungseinheit und dem Förderele ment befindlichen Erntegut oder einem Bestandteil davon, insbesondere Hackfrüch- ten oder Beimengen, gerichtet. Das erfindungsgemäße Verfahren wird insbesondere während des Erntens bzw. Trennens mit der Maschine ausgeführt und wiederholt sich dabei vorzugsweise.
Das Prüfbild ist insbesondere eine mehrdimensionale, vorzugsweise zweidimensio nale, Abbildung, auf der zumindest ein Teil des Erntegutes mit Hackfrüchten, Bei mengen und/oder das Förderelement abgebildet wird. Auf Grundlage des von der Bilderfassungseinheit aufgenommenen Prüfbildes wird der Prüfdatensatz entweder bereits durch die Bilderfassungseinheit oder durch die Auswertevorrichtung erzeugt. Alternativ kann der Prüfdatensatz durch das Prüfbild selbst ausgebildet sein. Dies gilt insbesondere für Bilderfassungseinheiten, deren Prüfbilder bereits ein für die anschließende Analyse in der Auswertevorrichtung passendes Format besitzen. Der Prüfdatensatz ist insbesondere ein durch Bearbeitung, zum Beispiel Filterung und/oder andere Abbildungen, geschaffene, zumindest temporär im System vorlie gender Datensatz, dessen Informationen, z.B. Farbinformationen in Form von einem oder mehreren Farbwerten, in der Auswertevorrichtung ausgewertet werden. Er kann z.B. als Bilddatei, Tabelle, Matrix oder Vektorfeld vorliegen. Das Prüfbild oder der bereits in der Bilderfassungseinheit geschaffene Prüfdatensatz wird von der Bil derfassungseinheit an die Auswertevorrichtung übertragen. Die optische Bilderfas sungseinheit ist insbesondere als digitale Foto- oder Videokamera zur zweidimensi onalen Aufnahme des Prüfbildes oder als Zeilenkamera ausgebildet. Sofern sich nachfolgend im Zusammenhang mit der Bearbeitung der Bildinformationen in der Auswertevorrichtung auf das Prüfbild bezogen wird, kann es sich in diesem Zusam menhang um den Prüfdatensatz handeln. Die Auswertevorrichtung dient zur Auswertung des Prüfdatensatzes. Die Auswerte vorrichtung umfasst zumindest einen Prozessor und ist entweder als zentrale Re cheneinheit oder als dezentrales System umfassend zumindest einen Prozessor und zumindest einen Speicher mit unterschiedlichen Positionen an Bestandteilen der Maschine ausgebildet. Es handelt sich somit um ein lokales System, um etwaige Auswertungen unmittelbar vor Ort vorzunehmen und die Ergebnisse direkt zur Ver fügung zu stellen.
Der Betriebsparameter ist eine variable Größe, die die Geometrie des Trenngerätes bzw. eines Trennelementes davon, die Position oder Ausrichtung relativ zum Ma schinenrahmen oder zum Förderelement, eine Geschwindigkeit des Trenngerätes und/oder eine Motorleistung betrifft. Durch den Betriebsparameter lässt sich einstel len, auf welche Weise oder in welchem Ausmaß das Trenngerät mit dem Erntegut oder zumindest einem Bestandteil davon zusammenwirkt. Insbesondere lässt sich durch eine Variation des Betriebsparameters variieren, wieviel Beimengen stromab wärts des Trenngerätes bei den Hackfrüchten verbleiben, bezogen auf die Förder strecke, über die die Hackfrüchte innerhalb der Maschine zu fördern sind. Der Be triebsparameter ist insbesondere unabhängig von einer Fördergeschwindigkeit des Förderelementes, das zur Förderung zumindest der Hackfrüchte dient, während die se auf dem Förderelement aufliegen und sich in die gleiche Richtung wie das För derelement bewegen. Durch den Betriebsparameter wird definiert, wie aggressiv das Trenngerät bei der Trennung von Hackfrüchten und Beimengen vorgeht. Bei zu geringer Aggressivität wird ein zu großer Teil der Beimengen nicht von den Hackfrüchten abgetrennt. Bei zu hoher Aggressivität werden nicht nur Beimengen, sondern auch Hackfrüchte be schädigt oder abgetrennt und somit der Ertrag vermindert. Durch die Erzeugung des Trenngeräteeinstellsignals und insbesondere durch die Übersendung dessen an ein Trenngerätsteuergerät wird der Betriebsparameter bevorzugt entsprechend des mit dem Prüfbild abgebildeten Erntegutes bzw. Teils des Erntegutes eingestellt. Anhand des Trenngeräteeinstellsignals erhöht oder verringert das Trenngerätsteuergerät insbesondere den Betriebsparameter. Das Trenngerätsteuergerät sendet dazu ins besondere ein elektrisches Signal, bevorzugt an einen Aktor, aus. Durch das Trenn gerätsteuergerät, insbesondere durch das elektrische Signal, wird insbesondere ein Hydraulikdruck, ein Pneumatikdruck, ein Strom, eine Spannung, eine Kraft und/oder ein Moment zum Antrieb oder zur Verstellung des Trenngerätes oder des Betriebs parameters angepasst. Dabei ist das Trenngerätsteuergerät insbesondere Teil der selben Recheneinheit wie die Auswertevorrichtung.
Durch das Verfahren lässt sich eine kontinuierliche Optimierung des Betriebs des Trenngerätes erreichen. Insbesondere lässt sich die Aggressivität des Trennelemen tes bzw. des Trenngerätes laufend optimieren und somit sowohl ein schonender Umgang mit den Hackfrüchten und gleichzeitig eine effektive Trennung von Beimen gen aus dem Erntegut erreichen. Insbesondere wertet die Auswertevorrichtung zur Bereitstellung des Trenngeräteein stellsignals die Prüfdatensätze lokal auf der Maschine oder einem an dieser unmit telbar angebundenen Zugfahrzeug aus. Hierdurch ist eine nahezu instantane Rege lung bei Erkennen eines ungewünschten Zustands an einem Trenngerät möglich und Verstopfungen oder Beschädigungen werden entsprechend vermieden.
In einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens berechnet die Auswertevorrichtung zumindest einen von zumindest einem Bildbereich gebilde ten, ersten Anteil des Prüfbildes. Der zumindest eine Bildbereich bildet zumindest teilweise einen definierten Bestandteil des Erntegutes oder der Maschine ab. Auf Basis des ersten Anteils wird insbesondere ein Reinigungskennwert berechnet.
Vor der Berechnung des ersten Anteils wird der Bestandteil, welcher durch den ers ten Anteil statistisch repräsentiert wird, vordefiniert. Das Prüfbild und/oder der Prüf datensatz werden insbesondere in eine Mehrzahl bevorzugt gleich großer Bildberei che unterteilt. Die Bildbereiche, welche zumindest teilweise den Bestandteil zeigen, bilden zusammen den ersten Anteil. Der Anteil ist insbesondere ein Anteil dieser, den Bestandteil zumindest teilweise zeigenden Bildbereiche an den gesamten Bild bereichen, wobei der erste Anteil anhand eines Verhältnisses von Anzahlen von Bildbereichen oder anhand von deren gemeinsamen Flächen gebildet wird.
Der erste Anteil ist ein Maß für das Ausmaß von Bildbereichen, welche den Bestan teil abbilden und somit ein Maß für die Dichte des Bestandteils im Blickfeld der Bild erfassungseinheit bzw. des zu betrachtenden Anteil des Prüfbildes. Der Bestandteil ist insbesondere zumindest teilweise ein Hackfruchtbestandteil, wodurch der erste Anteil eine Konzentration von Hackfrüchten zumindest näherungsweise angibt. Ein Bildbereich wird insbesondere dann als den Bestandteil abbildend gewertet und dem ersten Anteil zugerechnet, wenn zumindest 50% bis 100% seiner Fläche den Be standteil zeigen. Alternativ kann sich der Anteil durch Aufsummierung der einzelnen den Bestandteil abbildenden Pixel ergeben. Insbesondere kann der zumindest eine Bildbereich auch nur anteilig dem ersten Anteil zugerechnet oder bevorzugt unter schiedlichen Anteilen jeweils teilweise zugerechnet werden. Dies ist insbesondere vorteilhaft, wenn im Rahmen des vorzugsweise modellbasierten Klassifizierungsver fahrens keine eindeutige Zuordnung des Bildbereiches zu einem entsprechenden Bestandteil möglich ist. Bevorzugt werden in diesem Fall Wahrscheinlichkeiten für die Zuordnung zu unterschiedlichen Anteilen ermittelt. Die Bildbereiche werden be sonders bevorzugt entsprechend der Wahrscheinlichkeiten anteilig bzw. teilweise unterschiedlichen Anteilen zugerechnet. Dadurch werden die Verhältnisse der Be standteile zueinander noch exakter abgebildet.
Durch die Berechnung des ersten Anteils wird ein Kennwert berechnet, der insbe sondere die Zusammensetzung des Erntegutes kennzeichnet. Auf dieser Basis lässt sich der Betriebsparameter besonders vorteilhaft regeln, da die Reinigungsleistung des Förderelementes oder des das Förderelement umfassenden Trenngerätes stark abhängig ist von der Zusammensetzung des Erntegutes. Für den Fall, dass der ers te Anteil eine Konzentration an Beimengen kennzeichnet, lässt sich vorzugsweise der Betriebsparameter mit steigendem ersten Anteil variieren, um eine größere Trennwirkung oder Trennleistung zu erzeugen. Der Reinigungskennwert wird bevor- zugt zumindest anhand des ersten Anteils berechnet oder ist gleich dem ersten An teil.
Vorzugsweise wird der zumindest eine Bildbereich, der den ersten Anteil bildet, ins besondere auf Basis von einem anhand des Bildbereiches erzeugten Prüfunterda tensatzes, als den definierten Bestandteil zeigend identifiziert. Insbesondere wird der Bildbereich auf Basis eines im Prüfbild und/oder im Prüfunterdatensatz enthaltenen Prüfwertes, vorzugsweise einer Farbinformation, identifiziert. Die Farbinformation umfasst insbesondere Schwarz-Weiß-, Grau- und/oder Farbkanalwerte eines Farb- raumes.
Bevorzugt wird der Prüfunterdatensatz, der Prüfwert bzw. die Farbinformation durch ein insbesondere modellbasiertes, statistisches Klassifizierungsverfahren klassifi ziert. Ein Bildbereich wird demnach insbesondere dann dem ersten Anteil zugerech net, wenn das Ergebnis des Klassifizierungsverfahrens dem definierten Bestandteil des Erntegutes bzw. der Maschine zugeordnet wird. Das Klassifizierungsverfahren nutzt insbesondere ein neuronales Netzwerk, einen Random Forest, einen Bayesian Classifier, eine Support Vector Machine und/oder einen Entscheidungsbaum. Durch die Anwendung des Klassifizierungsverfahrens ist das Ergebnis der Berechnung des ersten Anteils, insbesondere unterschiedlicher Anteile, besonders robust und aussa gekräftig hinsichtlich der Zusammensetzung des Erntegutes.
Besonders bevorzugt wird der Prüfwert bzw. die Farbinformation mit einem oder mehreren Referenzwerten bzw. Referenzbereichen abgeglichen und darauf basie- rend ein Bildbereich entweder dem ersten Anteil zugerechnet oder nicht. Das Refe renzbild ist bevorzugt wie das Prüfbild durch die optische Bilderfassungseinheit zu erfassen, wobei ein Anwender insbesondere unterschiedliche Teile des Referenzbil des als unterschiedliche Bestandteile zeigend zu markieren hat. Durch diese Form der Unterscheidung wird eine besonders zuverlässige Identifizierung eines betref fenden Bestandteiles auf dem Prüfbild ermöglicht. Besonders bevorzugt wird we nigstens einer der Prüfwerte des Prüfunterdatensatzes, welcher insbesondere die Farbinformation umfasst, mit zumindest einem Referenzwert verglichen und ein Bildbereich insbesondere dann dem ersten Anteil zugerechnet, wenn zumindest der wenigstens eine Prüfwert des Prüfunterdatensatzes innerhalb eines zugeordneten Referenzwertbereiches liegt. Dieser Referenzwertbereich ist insbesondere durch einen Höchstwert und durch einen Mindestwert begrenzt, wobei vorzugsweise zur Zurechnung des Bildbereiches zum ersten Anteil unterschiedliche Prüfwerte in je weils zugeordneten Referenzwertbereichen liegen müssen.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung entwickelt die Auswertevorrich tung bei Eingabe exemplarischer, dem ersten Anteil zuzurechnender Bildbereiche des Referenzbildes ein dem Klassifizierungsverfahren zugrundeliegendes Modell automatisch oder automatisch weiter. Alternativ oder zusätzlich berechnet oder ver ändert die Auswertevorrichtung den zumindest einen Referenzwertbereich bei Ein gabe exemplarischer, dem ersten Anteil zuzurechnender Bildbereiche eines Refe renzbildes automatisch. Insbesondere sind somit die Referenzwerte, Referenzwert bereiche bzw. das Modell oder Modellparameter davon zumindest nicht vollständig durch den Benutzer manuell vorzudefinieren. Stattdessen genügt es, zur Inbetrieb- nähme der Auswertevorrichtung zumindest einen exemplarischen Bildbereich, wel cher den Bestandteil zeigt, einzugeben. Anhand des Bildbereiches ermittelt die Aus wertevorrichtung den zumindest einen Referenzwert, den zumindest einen Refe renzwertbereich bzw. das Modell oder Modellparameter davon automatisch. Somit stellt sich die Auswertevorrichtung auf unterschiedliche Anwendungsfälle weitge hend selbstständig ein. Je größer die Anzahl der eingegebenen Bildbereiche dabei ist, desto exakter können die Referenzwerte bzw. die Referenzwertbereiche bzw. das Modell oder Modellparameter davon ermittelt werden.
Besonders robust ist das Verfahren dann, wenn die eingegebenen Bildbereiche den Bestandteil bei unterschiedlichen Helligkeits- und/oder Bodenbedingungen zeigen. Somit ist das Verfahren auch bei unterschiedlichen Anwendungsbedingungen zuver lässig einsetzbar. Besonders bevorzugt passt die Auswertevorrichtung den zumin dest einen Referenzwert bzw. die Referenzwertbereiche während der wiederholten Ausführung des Verfahrens an, gegebenenfalls unter exemplarischer Identifizierung relevanter Bestandteile durch den Bediener, woraus Trainingsdaten für den Algo rithmus abgebildet werden können.
Insbesondere anhand von weiteren Sensoren wie Helligkeitssensoren zur Messung der Umgebungshelligkeit, die die Auswertevorrichtung im Wesentlichen zeitgleich aufgenommenen Prüfdatensätzen zuordnet, erweitert die Auswertevorrichtung au tomatisch den Umfang der Referenzdaten. Alternativ oder zusätzlich hat der Anwen der des Verfahrens, d.h. insbesondere der Fahrer bzw. Bediener der Maschine oder einer damit gekoppelten Maschine, die Möglichkeit den zumindest einen Bestandteil auf visualisierten Prüfbildern manuell zu markieren, um den Umfang der Referenz daten der Auswertevorrichtung zu erweitern. So kann sich aufgrund der vom Benut zer einmal gemachten Angaben oder aufgrund von in der Auswertevorrichtung hin terlegten Daten diese eine Unterscheidung von z.B. Kartoffeln, Kraut, Steinen, loser Erde und Kluten vornehmen und jeweilige Anteile ausrechnen.
Vorzugsweise wird das erfindungsgemäße Verfahren mit Ausnahme der Eingabe etwaig vorhandener Trainingsdaten in Form der Markierung von Bestandteilen, nach seinem Start automatisch ausgeführt. Dem Fahrer bzw. Bediener der Maschine ist deren Führung erleichtert.
Vorzugsweise werden die den ersten Anteil bildenden Bildbereiche auf Basis von jeweils benachbarten Bildbereichen erzeugten oder durch diese ausgebildeten Bild unterdatensätzen zusätzlich identifiziert. Insbesondere werden dazu wiederum von den Prüfunterdatensätzen umfasste Farbinformationen, insbesondere umfassend Schwarz-Weiß- und/oder Grauwerte genutzt. Die Bewertungen der Bildbereiche fin den somit nicht allein anhand der diesen zugeordneten Daten statt, sondern es wer den zusätzlich weitere, den umgebenden Bildbereichen zugeordnete Daten verwen det. Dadurch können Helligkeits- und/oder Farbverläufe ermittelt werden und somit die Identifikation auf Basis einer breiteren Datengrundlage stattfinden.
Bevorzugt werden die unterschiedlichen Bildbereiche bei der Berechnung des ersten Anteils unterschiedlich gewichtet. Der Beitrag der den ersten Anteil bildenden Bild bereiche ist somit unterschiedlich. Dadurch ist es möglich, den ersten Anteil nicht rein anhand der perspektivischen Darstellungen des Prüfbildes zu berechnen, son dern insbesondere Bildbereiche höher zu gewichten, die einen weiter von der Bilder fassungseinheit entfernten Bestandteil des Ernteguts zeigen als Bildbereiche, wel che einen der Bilderfassungseinheit näheren Bestandteil zeigen. Dadurch lässt sich ein Perspektiven bereinigter erster Anteil bilden und somit ein besonders realitäts nahes Bild der Erntegutzusammensetzung auf dem Förderelement erreichen.
Vorzugsweise ist das gesamte Prüfbild oder ein zusammenhängender Prüfbildteil in Teilbildbereiche eingeteilt. Die Teilbildbereiche umfassen insbesondere jeweils die gleiche Anzahl an Pixeln des Prüfbildes, bevorzugt genau einen Pixel. Der Prüfbild teil ist ein Teil bzw. Ausschnitt des Prüfbildes, welcher eine Mehrzahl an Teilbildbe reichen umfasst. Zum Berechnen des ersten Anteils werden insbesondere nur die den Anteil zeigenden Bildbereiche berücksichtigt, welche dem Prüfbildteil zugehö ren. Dazu ist der Prüfbildteil insbesondere so definiert, dass er sensible und zu überwachende Zonen innerhalb der Maschine abbildet. Der den ersten Anteil bil dende Bildbereich umfasst somit insbesondere mehrere Teilbildbereiche eines Prüfbildteils.
Das Prüfbild oder der Prüfbildteil ist insbesondere in eine Mehrzahl von Teilbildbe reichen gerastert, die jeweils bevorzugt rechteckig sind. Bei Ausbildung der Teilbild bereiche durch genau einen Pixel wird eine besonders große Datenbasis zur Bewer tung des Zustandes des Ernteguts hinsichtlich seiner einzelnen Bestandteile ge schaffen und somit eine besonders sensible Regelung des Betriebsparameters er möglicht. Gleichzeitig sind die von herkömmlichen 2D-Digitalkameras mit in der Re- gel von maximal wenigen Millionen Pixeln gelieferten Datenmengen für eine mit ei nem oder mehreren aktuellen Prozessoren bestückte Auswertevorrichtung ohne wei teres zeitnah verarbeitbar.
Bevorzugt umfasst das Prüfbild mehrere Prüfbildteile, für die die Auswertevorrich tung jeweils einen ersten Anteil, insbesondere mehrere Anteile an Bildbereichen be rechnet, wobei vorzugsweise die Prüfbildteile Erntegut unterschiedlicher von einem Trenngerät abfördernder Förderelemente abbilden. Die Prüfbildteile zeigen somit insbesondere unterschiedliche Abschnitte desselben Förderelementes, wovon einer in Förderrichtung vor einem Trenngerät oder einem Trennelement davon und ein weiterer hinter dem Trenngerät oder einem Trennelement davon angeordnet ist. Al ternativ zeigen die Prüfbildteile unterschiedliche Förderelemente, welche alternative Förderpfade für unterschiedliche Bestandteile des Erntegutes darstellen (beispiels weise ein Förderelement für gereinigte Hackfrüchte, ein Förderelement für aussor tierte Beimengen). Durch die Berechnung des ersten Anteils für diese unterschiedli chen Prüfbildteile kann die Reinigungs- bzw. Trennleistung des zugehörigen Trenn gerätes besonders umfassend bewertet werden. Insbesondere kann der erste Anteil eines Erntegutzustroms zum Trenngerät mit dem ersten Anteil eines Hackfruchtge- mischabstroms von der Trennvorrichtung bzw. dem Trenngerät verglichen werden und somit die Effektivität des Trenngeräts bestimmt werden. Alternativ wird vor zugsweise die Zusammensetzung des Ernteguts der sich an ein Trenngerät an schließenden und somit von diesem abfördernden Förderelemente, einmal für her ausgetrenntes Erntegut und einmal für weiterzuförderndes Erntegut bestimmt. Ab hängig von der Effektivität des Trenngerätes wird insbesondere der Betriebsparame- ter eingestellt. Ebenfalls können die in jeweiligen Prüfdatensätzen abgebildeten oder vorliegenden Prüfbildteile einen Teil eines Förderelements vor einem Trenn- oder Umlenkelement des Trenngerätes und einen Teil des Förderelements nach dem Trenn- oder Umlenkelement zeigen. Sofern die Bildanalyse ergibt, dass zu große Anteile von z.B. Hackfrüchten hinter einem Umlenkelement in einem ungewünschten Bereich auftauchen, kann dieses Umlenkelement anders, z.B. niedriger über dem Förderelement positioniert werden, was die Trennleistung erhöht.
In einer vorteilhaften Ausführung der Erfindung zeigen die Prüfbildteile bevorzugt unterschiedliche Förderelemente nach einem Trenngerät, insbesondere ein För derelement zur Abführung eines Hackfruchtgemisches und ein Förderelement zur Abführung von Beimengen nach demselben Trenngerät. Für beide Prüfbildteile wird in diesem Fall bevorzugt ein erster Anteil eines Bestandteils, etwa an Hackfrüchten, bestimmt. Alternativ werden für die unterschiedlichen Prüfbildteile unterschiedliche Anteile berechnet. Damit lässt sich etwa ein Anteil von Beimengen im Hackfrucht- gemischabstrom abgleichen mit einem Anteil von Hackfrüchten in einem Strom von aussortierten Beimengen und darauf basierend ein von dem Trenngerät umfasstes Trennelement hinsichtlich seiner Lage zum Förderelemente oder hinsichtlich seiner Geschwindigkeit einstellen.
Bevorzugt zeigen die den ersten Anteil bildenden Bildbereiche Hackfrüchte oder Tei le davon und einen zweiten Anteil bildende Bildbereiche Beimengen oder Teile da von. Somit berechnet die Auswertevorrichtung zumindest zwei unterschiedliche An teile. Besonders bevorzugt berechnet die Auswertevorrichtung zumindest vier Antei- le, einen ersten Anteil für Hackfrüchte, einen zweiten Anteil für Krautbestandteile, einen dritten Anteil für Erde sowie einen vierten Anteil für beschädigte Stellen. Die Summe der Anteile ist insbesondere <1. Alternativ kann der erste Anteil auch ein Beimengenanteil sein, der zweite Anteil ein Hackfruchtanteil etc. sein. Zusätzlich oder alternativ werden bevorzugt Anteile für Kluten und/oder Steine berechnet.
Alternativ oder ergänzend sind bei einem weiteren erfindungsgemäßen Weiterbil dung zumindest zwei Bilderfassungseinheiten und zumindest zwei Förderelemente vorgesehen, wobei die erste Bilderfassungseinheit ein erstes Prüfbild eines von ei nem Trenngerät mittels des ersten Förderelements abgeförderten Erntegutteils auf genommen wird, die zweite Bilderfassungseinheit ein weiteres Prüfbild eines von dem Trenngerät mittels des zweiten Förderelements abgeförderten Erntegutteils aufgenommen wird und das Trenngeräteeinstellsignal auf Basis zumindest einer der durch, vorzugsweise beider die beiden Prüfbilder ausgebildeten oder auf Basis die ser erzeugten Prüfdatensätze erzeugt wird. Die Prüfdatensätze werden hierbei je weils wie vor- oder nachbeschrieben insbesondere hinsichtlich der jeweiligen Anteile ausgewertet.
Durch eine Mehrzahl von Anteilen in der Berechnung der Auswertevorrichtung lässt sich ein genaueres Bild der Zusammensetzung des Erntegutes bzw. der Belegung des Förderelementes erreichen. Alternativ zu einer Identifikation von Bildbereichen anhand von Grenzwerten werden sämtliche Bildbereiche des Prüfbildes oder eines Prüfbildteiles notwendigerweise einem Anteil zugeordnet. Dabei wird vorzugsweise ein Grad der Übereinstimmung von anhand der Bildbereiche berechneten Prüfunter- datensätzen mit Referenzunterdatensätzen bewertet und jeder Bildbereich dem An teil zugeordnet, für den die Übereinstimmung am größten ist.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird der Reinigungskennwert mit tels einer von der Auswertevorrichtung berechneten Abweichung des ersten Anteils von einem Schwellenwert bestimmt. Insbesondere kennzeichnet der Schwellenwert eine optimale Auslastung des Förderelementes, wobei eine Abweichung von einem definierten Betrag davon eine Veränderung des Betriebsparameters auslöst. Der Reinigungskennwert basiert insbesondere auf einer Mehrzahl von Anteilen sowie bevorzugt weiteren Daten, insbesondere Sensordaten.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird das Trenngeräteeinstellsignal anhand einer Mehrzahl von insbesondere zeitlich nacheinander berechneten Reini gungskennwerten berechnet oder fließt zumindest ein zuvor berechneter Reini gungskennwert in die Berechnung des Reinigungskennwertes ein. Insbesondere wird ein gleitender Mittelwert des Reinigungskennwertes berechnet und liegt dem Trenngeräteeinstellsignal zugrunde oder findet eine Glättung des Reinigungskenn wertverlaufes, insbesondere anhand eines Tiefpassfilters, statt. Durch diese Maß nahmen wird das erfindungsgemäße Verfahren besonders störungsunanfällig und somit besonders robust anwendbar.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung übermittelt zumindest ein weiterer Sensor Sensordaten an die Auswertevorrichtung, die in die Berechnung des Trenn geräteeinstellsignals einfließen. Bei dem Sensor handelt es sich insbesondere um einen Sensor, bevorzugt einen Tastsensor oder einen Ultraschallsensor, zur Mes sung einer Erntegut-Schichtdicke auf dem Förderelement, einen Sensor zur Mes sung einer Antriebsleistung, beispielsweise in Form eines Drucksensors zur Mes sung eines Hydrauliköldrucks und/oder einen Drehzahlsensor insbesondere zur Messung einer Drehzahl eines Förderelementantriebs. Insbesondere wird anhand des Drehzahlsensors ein Schlupf des Förderelements ermittelt, der in Form der Sensordaten an die Auswertevorrichtung übermittelt wird. Mittels eines Feuchte sensors können weitere Informationen in die Berechnung des Trenngeräteeinstell signals einfließen.
Auf Basis dieser weiteren in den Sensordaten vorliegenden Informationen, die über die auf Basis des Prüfbildes bereitgestellten hinausgehen, liegt der Auswertevorrich tung ein wesentlich exakteres Bild der Reinigungssituation im Bereich des Förder elements vor, wodurch wiederum der Betriebsparameter besser abgestimmt darauf beeinflusst werden kann.
Vorzugsweise löst die Auswertevorrichtung mittels unterschiedlicher Trenngerä teeinstellungssignale entweder eine Erhöhung oder Verringerung des Betriebspara meters aus. Insbesondere umfasst die Auswertevorrichtung oder das Trenngerät steuergerät einen Fuzzy-Regler, einen PID- oder Dreipunktregler, wodurch alternativ zueinander entweder die Erhöhung, die Verringerung oder eine Beibehaltung des aktuellen Betriebsparameters ausgelöst wird. Eine Erhöhung wird insbesondere dann ausgelöst, wenn der Reinigungskennwert einen vordefinierten ersten Schwell- wert überschreitet, eine Verringerung wird entsprechend ausgelöst, wenn der Reini gungskennwert einen vordefinierten, zweiten Schwellwert unterschreitet.
Bevorzugt ist der Betriebsparameter ein Abstand zweier Förderelemente zueinan der, wobei durch den Abstand die Förderelemente gemeinsam als Trenngerät fun gieren können, oder eines Trennelementes des Trenngerätes bzw. des Trenngerä tes zu einem Förderelement. Insbesondere ist der Betriebsparameter ein Abstand zweier im Betrieb rotierender Förderwalzen eines Walzentisches zueinander, zwi schen denen Erde abgesiebt wird. Alternativ ist der Betriebsparameter ein Abstand eines als Siebband ausgebildeten Förderelementes zu einem als Umlenkwalze aus gebildeten Trennelement, wobei das Trennelement sich quer über das Förderele ment erstreckt und ein seitliches Ablenken der Hackfrüchte vom Förderelement be wirkt. Dabei rotiert die Umlenkwalze im Betrieb um eine Rotationsachse, die in einer Draufsicht auf das Förderelement um weniger als 90° zur Förderrichtung des För derelementes angewinkelt ist. Alternativ ist das Trennelement als im Betrieb umlau fendes Fingerband ausgebildet, das sich oberhalb des Förderelementes befindet und dessen nach außen abstehende Finger im Betrieb durch das auf dem Förder element angeordnete Erntegut kämmen. Wiederum alternativ ist das Trennelement als im Betrieb nicht umlaufende Abstreifvorrichtung ausgebildet, die oberhalb eines mit einem Siebband zusammenwirkenden Grobkrautbandes angeordnet ist und ein Abstreifen von Hackfrüchten von auf dem Grobkrautband abgelagerten Kraut be wirkt. Der Abstand ist jeweils insbesondere durch eine hydraulische oder mechani sche Stellvorrichtung einstellbar, wodurch die Aggressivität des Trennelementes des Trenngerätes im Zusammenwirken mit dem Förderelement bzw. die Trennleistung der Förderelemente besonders einfach geändert werden kann.
Alternativ ist der Betriebsparameter eine Eindringtiefe zumindest eines Rodeschares der Maschine in den Erdboden. Dadurch kann auf einfache Weise die Menge an Beimengen im Erntegut beeinflusst werden.
Alternativ oder zusätzlich zum oben stehenden ist der Betriebsparameter eine Trenngeschwindigkeit, insbesondere eine Umlauf- oder Rotationsgeschwindigkeit, des Trenngerätes bzw. eines Trennelements des Trenngerätes. Insbesondere ist die Trenngeschwindigkeit eine Umlaufgeschwindigkeit des vorbeschriebenen Finger bandes oder eine Rotationsgeschwindigkeit der vorbeschriebenen Umlenkwalze. Alternativ ist die Trenngeschwindigkeit eine Umlaufgeschwindigkeit eines angewin kelten und in dem Betrieb Beimengen aufwärts fördernden Trenngerätes, z.B. in Form eines Feinkrautbandes, das derart betrieben wird, dass möglichst Beimengen aufwärts gefördert werden und Flackfrüchte entgegen der Bewegungsrichtung des ihnen zugewandten Abschnitts des Trenngerätes hinabrollen.
Bevorzugt ist der Betriebsparameter alternativ als Anstellwinkel des Förderelemen tes, des Trenngerätes, d.h. zumindest eines Trennelements des Trenngeräts, aus geprägt. Insbesondere ist der Betriebsparameter der Anstellwinkel des auch als Feinkrautelevator bezeichneten Trenngerätes. Durch den Anstellwinkel wird die Nei gung der Förderebene eines Feinkrautbandes des Trenngerätes relativ zu einer Ho rizontalen verändert und somit die Aggressivität des Trenngerätes eingestellt. In einer alternativen vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung bewirkt der Betriebs parameter eine Änderung einer Luftstromgeschwindigkeit oder eines Luftmassen durchsatzes pro Zeit, wobei das entsprechende Trenngerät aufgrund von Luftströ mung trennt. Hierbei kann eine Motorleistung, z.B. abgebildet durch eine Motordreh zahl der entsprechende Betriebsparameter sein. Durch die Luft wird dabei wiederum die Trennung von Hackfrüchten und Beimengen bewirkt, insbesondere Kraut aus einem Erntegutstrom abgeblasen und somit entfernt. Der Betriebsparameter ist bei einer solchen, insbesondere auch stationär einsetzbaren Lufttrennvorrichtung vor zugsweise eine Drehzahl eines zugehörigen Gebläses oder der Anstellwinkel eines zugehörigen Aggregates in Form eines Luftleitbleches, welches z.B. einen Luftstrom in Hauptluftstrom und einen Querluftstrom unterteilt, sein.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden insbesondere mehrere der vorgenannten Betriebsparameter durch das gleiche oder unterschiedliche Trenngeräteeinstellsignale eingestellt. In der Auswertevorrichtung kann hierfür ein Regelwerk hinterlegt sein, das für die gewünschte Mehr- oder Min dertrennleistung des jeweiligen Trenngerätes entsprechende Signale für die jeweili gen einstellbaren Größen ergibt.
Bevorzugt wird nach dem Auslösen einer Betriebsparameteränderung für einen defi nierten Zeitraum oder eine definierte Förderstrecke des Förderelementes keine wei tere Betriebsparameteränderung ausgelöst. Das betrifft insbesondere lediglich den selben Betriebsparameter und/oder zumindest einen Betriebsparameter zumindest eines im Betrieb stromabwärts angeordneten Trenngeräts. Dadurch wird sicherge stellt, dass es zu keiner Überregulierung des Trennelementes kommt und jede Be triebsparameteränderung eine fundierte Datengrundlage, welche eine zurückliegen de Betriebsparameteränderung bereits berücksichtigt, zugrunde liegt.
Vorzugsweise wird das Trenngeräteeinstellsignal drahtgebunden, insbesondere mit tels CAN-Bus oder Ethernet, oder drahtlos an das Trenngerätsteuergerät übermittelt, wobei die Trenngeräteeinstellung vorzugsweise vorab von einer Bedienperson über eine Eingabe an einer Schnittstelle freizugeben ist. Dadurch können bestehende oder zumindest etablierte Systeme zur Kommunikationsübertragung zur Einstellung des Trennelementes genutzt werden und die Zuverlässigkeit des Verfahrens insbe sondere dadurch erhöht werden, dass eine Bedienperson die sich ergebende oder vorzunehmende Einstellung des Trenngerätes anstelle dessen automatischer Ein stellung insbesondere in der Fahrerkabine angezeigt bekommt und an einer Schnitt stelle über eine entsprechende Eingabe freizugeben hat.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß außerdem durch eine Maschine zum Ernten von Hackfrüchten und/oder zum Trennen von Hackfrüchten von weiteren Erntegutbei mengen gelöst. Die Maschine weist einen Maschinenrahmen, ein Förderelement, eine Bilderfassungseinheit, ein Trenngerät und eine Auswertevorrichtung auf. Die Maschine ist zur Ausführung des vor- oder nachbeschriebenen Verfahrens ausgebil det. Vorzugsweise umfasst die Auswertevorrichtung eine graphische Prozessoreinheit, insbesondere eine GPU- (Graphical Processing Unit) bzw. GPGPU- (General Pur pose Graphical Processing Unit) und/oder eine FPGA (Field Programmable Gate Array)-basierte Prozessoreinheit. Durch diese Ausprägung der Auswertevorrichtung lässt sich der Prüfdatensatz besonders ressourcenschonend und insbesondere lokal auswerten. Es versteht sich, dass die als EDV-Vorrichtung ausgebildete Auswerte vorrichtung weitere übliche Mittel z.B. zur Stromversorgung, Schnittstellen und Ar beitsspeicher aufweist.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung hat die Maschine zumindest einen mit der Auswertevorrichtung gekoppelten Sensor, insbesondere einen Tast- oder Ultraschallsensor zur Messung einer Erntegut-Schichtdicke auf dem Förderelement, einen Sensor zur Messung einer Antriebsleistung, beispielsweise einen Drucksensor zur Messung eines Hydrauliköldrucks, und/oder einen an einem Förderelement an geordneten Drehzahlsensor. Durch diesen Sensor lässt sich das Fördergeschwin digkeitssignal auch auf Basis gemessener, physikalischer Größen berechnen, wodurch die Aussagekraft der mit der Auswertevorrichtung berechneten Größen deutlich erhöht und deren Fehleranfälligkeit reduziert ist. Ebenfalls kann ein Feuch tesensor zusätzlich Informationen bereitstellen, die im Rahmen der Analyse der Auswertevorrichtung zur Einstellung eines oder mehrerer der Trenngeräte beitragen.
Bevorzugt weist die Maschine mehrere im Betrieb jeweils zumindest ein Prüfbild von demselben Förderelement aufnehmende Bildaufnahmeeinheiten auf. Alternativ hat die Maschine bevorzugt mehrere in Betrieb jeweils zumindest ein Prüfbild von unter- schiedlichen, insbesondere von einem selben Trenngerät abfördernden, Förderele menten aufnehmende Bilderfassungseinheiten. Alternativ kann eine der beiden Bil derfassungseinheiten auf einen Abförderbereich zum Beispiel eines durch Luftströ mung trennenden Trenngerätes gerichtet sein. Durch die Mehrzahl an Bilderfas sungseinheiten lässt sich die Zusammensetzung des Erntegutes, insbesondere ein Verlauf des ersten Anteils entlang einer Förderstrecke und insbesondere auf unter schiedlichen Teilen der Förderstrecke nach einem Trenngerät der Maschine verfol gen. Insbesondere lassen sich somit die Fördergeschwindigkeiten unterschiedlicher Förderelemente anhand unterschiedlicher, erster Anteile einstellen. Entsprechend wird gemäß dem vor- oder nachbeschriebenen Verfahren eine Analyse für die von den jeweiligen Prüfbildern erfassten Förderstreckenbereiche in der zumindest einen Auswertevorrichtung vorgenommen. Während bevorzugt lediglich eine zentrale Auswertevorrichtung für die Auswertung der Daten der Bilderfassungseinheiten vor gesehen ist, können den jeweiligen Bilderfassungseinheiten auch eigene Auswerte vorrichtungen zugeordnet sein. Diese können dann die jeweils zugeordneten Trenn geräte insbesondere in Abstimmung mit weiteren Auswertevorrichtungen ansteuern. Alternativ oder ergänzend ist eine zentrale Auswertevorrichtung für die Erstellung der Trenngeräteeinstellsignale zuständig und gibt diese an eine Maschinensteue rung weiter.
Vorzugsweise ist die Bilderfassungseinheit derart angeordnet, dass das Prüfbild zu mindest zwei alternative Förderpfade der gesamten Förderstrecke für unterschiedli che Erntegutbestandteile, insbesondere für Flackfrüchte und für Beimengen zeigt. Dadurch lassen sich anhand einer Bilderfassungseinheit zwei Förderelemente über- wachen, wobei je ein Prüfbildteil des Prüfbildes einen Abschnitt der unterschiedli chen Förderelemente oder des Erntegutes darauf abbildet. Insbesondere ist eines der Förderelemente zur Förderung von aussortierten Beimengen und ein weiteres der Förderelemente zur Förderung von gereinigten Flackfrüchten ausgebildet.
Dadurch lässt sich ein besonders umfassendes Bild der Reinigungsleistung und so mit der Auslastung des Förderelementes und/oder des das Förderelement umfas senden Trenngerätes erfassen.
Bevorzugt ist die Bilderfassungseinheit so angeordnet, dass im Betrieb das Prüfbild zumindest zwei durch ein Trenngerät, insbesondere ein Trennelement eines Trenn gerätes getrennte Förderelementabschnitte jeweils zumindest teilweise abbildet. Die Förderelementabschnitte sind lediglich in der Darstellung durch das Prüfbild durch das Trennelement des Trenngerätes getrennt und sind jeweils vom Förderelement umfasst. Das Trennelement ist der Bilderfassungseinheit näher als das Förderele ment und letzteres dadurch auf dem Prüfbild vom Trennelement überdeckt. Durch diese Positionierung der Bilderfassungseinheit ist es ermöglicht, für zwei einzelne Prüfbildteile je zumindest einen ersten Anteil zu berechnen und somit unmittelbar die Effektivität des Trennelementes und des zugehörigen Trenngerätes zu bewerten. Insbesondere wird dazu die Zusammensetzung eines Erntegutes vor Erreichen des Trennelementes mit der Zusammensetzung zumindest eines Anteils des Erntegutes nach Passieren des Trennelementes verglichen.
Vorzugsweise ist das Förderelement als Siebband oder Igelband ausgebildet, das im Betrieb insbesondere unter zumindest einer sich quer über das Förderelement er- streckenden und Erntegut davon seitlich ablenkenden Umlenkwalze hindurch ver läuft. Alternativ ist das Förderelement als Siebstern oder Förderwalze ausgebildet, wobei die Förderwalze insbesondere umfasst ist von einem Walzentisch.
Die Maschine ist alternativ oder ergänzend zum Vorstehenden als Maschine zum Trennen von Hackfrüchten von weiterem Erntegut ausgebildet. Dabei wird die Ma schine gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung insbesondere stationär, das heißt ohne eine kontinuierliche, lokale Vorbewegung der Maschine während des Betriebs betrieben.
Gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung handelt es sich bei der Maschine um einen Kartoffelroder oder einen Rübenroder.
Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung sind in nachfolgend beschriebenen schematisch dargestellten Ausführungsbeispielen zu entnehmen;
Es zeigt:
Fig. 1 einen Programmablaufplan eines erfindungsgemäßen Verfahrens,
Fig. 2 einen zugehörigen Programmablaufplan zur Ermittlung des Trenngerä teeinstellsignals,
Fig. 3 einen zugehörigen Programmablaufplan mit der Verarbeitung der Rei nigungskennwerte, Fig. 4 einen zugehörigen Programmablaufplan zur Trenngeräteeinstellung,
Fig. 5 eine Ansicht eines Prüfbildes und dessen teilweise Auswertung,
Fig. 6 einen erfindungsgemäßen Gegenstand,
Fig. 7 u. 8 den Gegenstand nach Fig. 6 in unterschiedlichen Seitenansichten,
Fig. 9 eine Teilansicht des Gegenstandes gern. Fig. 6 mit einem Förderele ment,
Fig. 10 einen Detailansicht eines in Fig. 9 abschnittweise dargestellten Berei ches der Vorrichtung nach Fig. 6,
Fig. 1 1 den Gegenstand gemäß Fig. 10 aus einer abweichenden Perspektive,
Fig. 12 eine Darstellung des Prüfbildes der Bilderfassungseinheit nach Fig. 10,
Fig. 13 ein Trenngerät der Maschine gern. Fig. 6 mit einer Bilderfassungsein heit,
Fig. 14 ein schematisches, aus Perspektive der in Fig. 13 gezeigten Bilderfas sungseinheit aufgenommenes Prüfbild, Fig. 15 ein weiteres Trenngerät der Maschine gern. Fig. 6 mit einer Bilderfas sungseinheit,
Fig. 16 ein schematisch dargestelltes und aus Perspektive der in Fig. 15 ge zeigten Bilderfassungseinheit aufgenommenes Prüfbild,
Fig. 17 eine weitere Detailansicht einer Maschine gern. Fig. 6 mit einer weite ren Bilderfassungseinheit,
Fig. 18 eine schematische Darstellung eines Prüfbildes betrachtet aus der Per spektive der Bilderfassungseinheit nach Fig. 17,
Fig. 19 eine Detailansicht einer weiteren erfindungsgemäßen Vorrichtung,
Fig. 20 eine weitere Detailansicht einer weiteren erfindungsgemäßen Vorrich tung.
Gleich oder ähnlich wirkende Teile sind - sofern dienlich - mit identischen Bezugs ziffern versehen. Einzelne technische Merkmale der nachfolgend beschriebenen Ausführungsbeispiele können auch mit den Merkmalen der vorbeschriebenen Aus führungsbeispiele zu erfindungsgemäßen Weiterbildungen führen, stets aber zumin dest in Kombination mit den Merkmalen eines der unabhängigen Ansprüche. Die in der Figurenliste aufgeführten Gegenstände sind in einzelnen Figuren mitunter nur teilweise dargestellt.
Das erfindungsgemäße Verfahren dient zur Regelung des Betriebs einer Maschine 2 zum Ernten von Hackfrüchten 4 (vgl. Fig. 6 bis 8). Bei dem Verfahren wird durch mindestens eine optische Bilderfassungseinheit 6 zumindest ein Prüfbild 8 aufge nommen, das mittels zumindest eines zunächst allgemein mit 10 bezifferten För derelementes relativ zu einem Maschinenrahmen 12 der Maschine 2 fortbewegtes Erntegut umfassend Hackfrüchte 4 zeigt.
Das Prüfbild 8 wird an eine Auswertevorrichtung übermittelt, die auf Basis eines an hand des Prüfbildes erzeugten oder durch dieses ausgebildeten Prüfdatensatzes ein Trenngeräteeinstellsignal zur Einstellung zumindest eines Betriebsparameters eines Trenngerätes der Maschine (2) erzeugt. Die als Prüfbilder dargestellten Abbildungen zeigen lediglich schematisch die für die Erfindung relevanten Teile ohne etwaige Umrandungen oder Begrenzungen. Von einer Kamera aufgenommene, insbesonde re digitale Bilder weisen gegebenenfalls weitere, nicht in den Abbildungen darge stellte Informationen auf. Diese können beispielsweise bereits kameraseitig oder bei Erstellung oder Bearbeitung eines Prüfdatensatzes maskiert oder gefiltert werden.
Bei einem erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiel wird ausgehend von einem Gut fluss 1.1 mittels des vorstehend beschriebenen Verfahrens vor einem ersten Trenn element eine Auswertung der Zusammensetzung des Ernteguts vorgenommen (Block 1.2) (Fig. 1 ). Darüber hinaus wird vor dem Eingang und nach dem Ausgang eines weiteren Trenngerätes ebenfalls wieder die Zusammensetzung des Erntegut stroms berechnet (Blöcke 1.3 und 1.4). Schließlich wird wiederum zum Eingang ei nes dritten Trenngeräts ebenfalls wieder der Erntegutstrom in seiner Zusammenset zung bestimmt. Hieraus ergeben sich jeweilige Anteile A1 und A2 von Hackfrüchten und Beimengen (Blöcke 1.6, 1.7, 1.8 und 1.9). In Abhängigkeit von gewünschten Trennleistungen an den einzelnen Trenngeräten werden in der Auswertevorrichtung die einzelnen Anteile A1 und A2 von Hackfrüchten bzw. Beimengen für jeweilige T renngeräte miteinander verrechnet (Block 1.10). Hierauf erfolgt die Einstellung der Betriebsparameter der jeweiligen Trenngeräte (Block 1 .1 1 ), um am jeweiligen Trenngerät die Leistung zu optimieren.
Die Ermittlung des Trenngeräteeinstellsignals ist in einem größeren Detailgrad in der Fig. 2 dargestellt. Ausgehend von einem Prüfbild 8 erfolgt zunächst zwecks Stellung des Prüfdatensatzes eine Extraktion der relevanten Prüfbildteile (Block 2.1 ). Hierfür kann basierend auf der Position der Bilderfassungseinheit eine Maske bzw. Region of Interest (ROI) vordefiniert sein (Block 2.2), anhand derer zu berücksichtigende und nicht zu berücksichtigende Abstände des Prüfbildes unterschieden werden. Auf Basis des relevanten Bildabschnittes des Prüfbildes und des nun für die Bearbeitung vorhandenen Prüfdatensatzes wird nun die Berechnung von Anteilen der einzelnen Erntegutbestandteile zeigender Bildbereiche vorgenommen (Block 2.3). Hierzu kön nen insbesondere die Farbinformationen ausgewertet werden. Diese Werte können aus einer Referenztabelle entnommen werden oder auch durch ein Bedienpersonal vorgegeben werden (Block 2.4). Auf Basis einer Schwellenwert-Definition (Block 2.5) werden die Abweichungen der berechneten Anteile von dem Schwellenwert berechnet (Block 2.6). Der Schwellen wert ist beispielsweise ein für den jeweils betrachteten Anteil (z.B. Hackfrucht, Bei menge 1 , Beimenge 2) idealer Wert. Anschließend erfolgt eine Tiefpassfilterung zwecks Glättung der ermittelten Abweichungen (Block 2.7). Hierbei wird eine gern. Block 2.8 definierte Filterzeitkonstante verwendet. Anschließend wird ein Reini gungskennwert RS basierend auf den geglätteten Werten der Abweichungen für die einzelnen Positionen entlang der Förderstrecke und die jeweiligen Anteile berechnet (Block 2.9). Hierbei können vereinfachend Regler-Parameter eingesetzt werden, nach denen zum Beispiel ein Reinigungskennwert RS_1 (A1 ) an einer ersten über wachten Förderstrecke für einen Anteil A1 in Form von Hackfrüchten auf 1 gesetzt wird, wenn die Abweichung zu groß ist und daher zu viele Beimengen im betrachte ten Prüfbild(teil) vorhanden sind. Der Reinigungskennwert RS für einen Anteil A1 kann bei ausreichend kleinen Abweichungen von einem idealen Wert auf null ge setzt werden. Auf Basis des Reinigungskennwerts RS_1 (A1 ) des Blocks 2.9 kann beispielsweise mittels eines Dreipunktreglers das Trenngeräteeinstellsignal erzeugt werden (Block 2.10).
Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens werden so beispielsweise die Verhält nisse zwischen der in einem Gutfluss vorhandenen Produkte vor einem Trenngerät und dann nach einem Trenngerät, beispielsweise auf einem abfördernden Förder element für Produkte, d.h. Hackfrüchte (4), und einem abfördernden Förderelement für Beimengen (5) separat ausgewertet. Für den Fall, dass eine einzelne Kamera beide Förderelemente überwacht, werden hierfür separate Regions of Interest für das Beimengen und für das Hackfrüchte abfördernde Förderelement definiert. Ab hängig davon, ob zu viele Kartoffeln (Hackfrüchte 4) auf dem Beimengen abfördern den Förderelement sind oder zu viele Beimengen auf dem Produkte abfördernden Förderelement vorhanden sind, werden Parameter des Trenngeräts, welche die Trennschwelle beeinflussen, entsprechend angepasst. So können insbesondere die Finger eines Fingerbandes bzw. Bürsten eines Bürstenbandes höher oder tiefer ge stellt werden und/oder das Finger- oder Bürstenband kann langsamer oder schneller laufen.
In einer exemplarischen Umsetzung des Drei-Punkt-Regelsystems nach Fig. 3 wird zunächst auf Reinigungskennwerte RS_1 (A2) - RS_n(A2), d.h. Reinigungskennwer te für die Beimengen beschreibenden Anteile A2 gehört (Block 3.1 ). Beispielhaft handelt es sich hierbei um die Betrachtung der Anteile von Beimengen im Erntegut in Form von Steinen vor und nach einem Trenngerät bzw. vor und nach einer För derstrecke umfassend mehrere Trenngeräte. Die Reinigungskennwerte sind ent sprechend der vorstehenden Diktion„null“ oder„eins“. Anschließend wird im Block 3.2 geprüft, ob die Summe der Reinigungskennwerte RSJ (A2) (mit i=1 ...m) gleich Null ist. Falls das verneint wird, wird im Block 3.3 zunächst eine Abfrage des Spei chers 3.4 der letzten Reinigungskennwerte und ggf. zugehörigen Erntegutzusam mensetzungen an den jeweiligen Positionen vorgenommen. Sofern eine Prüfung im Block 3.5 ergibt, dass eine Änderung von Trenngeräteeinstellungen ausreichend lange her ist, wird in Block 3.6 ein degressives Betriebsparametersignal für das je weilige Trenngerät erzeugt. Hierbei können auch die abgefragten Reinigungskenn werte aus dem Speicher berücksichtigt werden. Die Einstellung des oder der Trenn- geräte (Block 3.7) erfolgt weniger aggressiv, so dass weniger Hackfruchtanteile im Beimengen- oder im Erntegutstrom auf der Förderstrecke verbleiben. Der oder die letzten Reinigungskennwerte RSJ (A2) werden im Speicher 3.4 eingetragen, ggf. mit jeweils zugehörigen Anteilen A2 (Block 3.15).
Für den Fall, dass die Summe der Reinigungskennwerte RSJ (A2) (mit i=1 ...m) gleich Null ist, wird anschließend im Block 3.8 auf Reinigungskennwerte RSJ (A1 ) betreffend die Anteile A1 , z.B. Hackfrüchte, gehört bzw. werden diese entsprechend abgefragt. Anschließend wird geprüft, ob die Summe dieser Reinigungswerte wieder Null ergibt (Block 3.9). Falls dem so ist, werden die letzten Reinigungskennwerte RSJ(A1 ) ebenfalls wieder im Speicher 3.4 eingetragen (Block 3.10). Eine Änderung der Betriebsparameter ist nicht notwendig und es wird ein neutrales Betriebsparame tersignal oder kein Betriebsparametersignal ausgegeben (Block 3.1 1 ). Sollte die Summe der Reinigungswerte zu den Anteilen A1 ungleich Null sein, so werden unter 3.12 wieder die alten Werte aus dem Speicher abgefragt und im Block 3.13 wird ge prüft, ob bereits ausreichend Zeit seit Änderung der letzten Betriebsparameter ver strichen ist. Falls dies der Fall ist, wird unter 3.14 ein Betriebsparameter zur aggres siveren Einstellung der Trenngeräte ausgegeben.
Für eine Umsetzung der Vorgaben nach Fig. 3 im Block 3.7 müssen Trenngeräteak toren angesteuert werden. Hierzu werden gemäß Fig. 4 in der Regelung 4.1 basie rend auf den Vorgaben der Blöcke 3.6, 3.1 1 und 3.14 trenngerätespezifische Ände rungen der Betriebsparameter unter Berücksichtigung der aktuellen Einstellungen (4.2) des jeweiligen Trenngerätes ermittelt. Hierzu werden z.B. Geschwindigkeiten der Trenngerätelemente, Drehzahlen, Abstände oder Neigungen definiert. Hieraus werden im Block 4.3 Stellgrößen für die Trenngeräteaktoren der jeweiligen Trennge räte definiert, über die die Trenngeräte eingestellt werden (Block 4.4).
Fig. 5 zeigt exemplarisch im oberen Teil der Figur ein Prüfbild 8, welches den Über gang von einem Förderelement 10a zu einem Förderelement 10b zeigt. Auf diesem Förderstreckenbereich befinden sich Hackfrüchte 4 und Beimengen 5, die Steine und Kraut umfassen können. Gemäß den im Training des Algorithmus definierten bzw. über eine Datenbank, beispielsweise eine Tabelle mit Farbinformationen z.B. im HSV-Format, vorgegebenen Klassifizierern werden einzelne Teilbildbereiche 16 auf das Vorhandensein von gleichen Bestandteilen überprüft. So ergibt sich auf grund der Zuordnung der jeweiligen Bildbereiche zu den einzelnen Anteilen, exemp larisch in der Fig. 5 unten links dargestellt, eine Anteilsverteilung einzelner Anteile von Hackfrüchten 4 und Beimengen 5 im Prüfbild 8. A1 zeigt somit den Anteil der Hackfrüchte 4 im Prüfbild bzw. dem entsprechenden Prüfdatensatz, A2 den Anteil von Kraut und A3 den Anteil von Steinen. Vorzugsweise erfolgt diese Zuordnung auf Basis der Farbinformationen der einzelnen Pixel, d.h. ein Bildbereich 19, der einem Anteil zugeordnet wird, ist insbesondere einer Fläche eines Pixels entsprechend.
Der allgemein mit RS bezeichnete Reinigungskennwert basiert exemplarisch, gleichwohl vorzugsweise auf einer Abweichung des ersten Anteils A1 von einem Schwellenwert R, der eine optimale Anteilsverteilung von Hackfrüchten 4 auf der beobachteten Stelle der Förderstrecke indiziert. Beispielsweise wird der Reinigungs kennwert RS bei einer Abweichung > 50% vom Reinigungswert auf 1 gesetzt und bei einer Abweichung von < 50% vom Reinigungswert auf 0. Diese Werte werden dann entsprechend gespeichert bzw. im weiteren Programmablauf gemäß den Figu ren 1 bis 4 verarbeitet.
Die erfindungsgemäße Maschine 2 ist gemäß Fig. 6 als gezogener Kartoffelroder ausgebildet, wobei eine Vielzahl von Förderelementen 10 sowie deren zugehörige Trenngeräte über einen nur teilweise bezifferten Maschinenrahmen 12 gehalten sind. Entlang der Förderstrecke sind eine Mehrzahl von Bilderfassungseinheiten 6 vorhanden, die das auf den Förderelementen 10 transportierte Erntegut umfassend Hackfrüchte 4 aufnehmen. Bei den in Fig. 6 indizierten Positionen für Bilderfas sungseinheiten 6 handelt es sich um einen Übergang von einem ersten Förderele ment 10 A in Form eines Siebbandes auf ein zweites Förderelement 10B in Form eines Siebbandes, welches zusätzlich von einem Grobkrautband umschlossen ist, und um den Übergang von diesem zweiten Siebband 10B auf ein weiteres Förder element 10C umfassend ein weiteres Trenngerät. Darüber hinaus wird ausgangssei tig dieses Trenngeräts ein zum Verlesetisch führendes Förderelement 10E mit einer weiteren Bilderfassungseinheit 6 überwacht, wobei gleichzeitig ein für Reste von Beimengen 5, insbesondere Steine, vorgesehenes weiteres Förderelement 10F er fasst wird.
Eine Auswertevorrichtung kann an einer beliebigen, vorzugsweise jedoch in der Nä he des Auslesetisches befindlichen, zentral zugänglichen Stelle positioniert sein.
Von der Auswertevorrichtung kann beispielsweise über ein in der Fig. 6 erkennbares Kabel 12.1 ein Fahrgeschwindigkeitssignal oder Informationen betreffend die Ein stellung der Trenngeräte an ein Zugfahrzeug gegeben werden. Die in den Fig. 7 und 8 in der Seitenansicht dargestellte Maschine ist an weiteren Positionen mit optischen Bilderfassungseinheiten 6 versehbar. So können zusätzlich unmittelbar im Bereich einer Rodevorrichtung 29 oder einer zu einem Bunker 33 füh renden Fallstufe weitere Bilderfassungseinheiten angeordnet sein.
Die Fig. 9 und 10 zeigen die Anordnung einer oberhalb einer ersten Fallstufe zwi schen einem Förderelement 10A und einem Förderelement 10B rahmenseitig ange ordneten optischen Bilderfassungseinheit 6, deren Blickfeld nach unten gerichtet ist. Eine Lichtquelle 7 sorgt für eine Ausleuchtung des Blickfeldes zur Erfassung eines ausreichend beleuchteten Prüfbildes 8. Das Förderelement 10A ist ein Siebband, welches von einer Rodevorrichtung 29 kommend bereits einen Teil von Beimengen 5 insbesondere Erde und/oder Kluten absiebt und über eine Fallstufe auf ein weite res, als Siebband ausgebildetes Förderelement 10B übergibt. Dieses Förderelement 10B weist zusätzlich ein Grobkrautband auf, welches zum Abtrennen des an den Kartoffeln oder im Erntegut vorhandenen Krauts vorgesehen ist. Entsprechend sind Abstreifvorrichtungen 32 über die Breite des Förderelements 10B angeordnet.
Eine Höhe H der Abstreifvorrichtung 32 über der Förderebene des Förderelements 10B ist mittels des Trenngeräteeinstellsignals einstellbar. Dies stellt eine Möglichkeit dar, die Trennleistung des als Krautband ausgebildeten Trenngeräts zu beeinflus sen. Darüber hinaus kann eine Relativgeschwindigkeit von Siebband zu Grobkraut band 43 einstellbar sein. In der Fig. 10 ist zu Zwecken der Übersichtlichkeit lediglich das Grobkrautband 43 und nicht das eigentliche, in Form eines Siebbandes ausge bildete Förderelement 10B dargestellt (vgl. Fig. 14).
Ein sich aus dem in der Fig. 1 1 gestrichelt dargestellten Blickfeld der optischen Bil derfassungseinheit 6 ergebenes Prüfbild 8 ist in der Fig. 12 im Detail dargestellt. An hand eines aus diesem Prüfbild 8 geschaffenen oder durch dieses ausgebildeten Prüfdatensatzes werden die vorstehend beschriebenen Auswertungen auf Basis der Abweichungen der Anteile der erfassten und klassifizierten Objekte von den Schwel lenwerten R vorgenommen.
Ausgehend von dem Förderelement 10B wird das noch vorhandene Erntegut auf ein weiteres Förderelement 10C mit einer Förderrichtung 1 C übergeben. Diesem ist ein Trenngerät in Form von mehreren übereinanderstehenden, rotierenden Umlenkwal zen 24 zugeordnet. Über einen von diesem ausgeübten Impuls wird das Erntegut in Richtung des Förderelementes 10D transportiert (Fig. 1 3).
Eine Abstand H zwischen Förderelement 10C und der unteren Umlenkwalze 24 ist zwecks Variation einer Trennleistung einstellbar und stellt damit den einstellbaren Betriebsparameter dar. Ggfs sind weitere Abstände zwischen den einzelnen Um lenkwalzen 24 zwecks Intensität der Umlenkung bzw. einer etwaigen Trennfunktion, bei der Kraut zwischen den Umlenkwalzen 24 eingezogen wird, hinsichtlich des Ab stands voneinander variierbar. Alternativ oder ergänzend ergibt sich eine Variation der Trennleistung bzw. Umlenkung aus der Einsteilbarkeit der Umlaufgeschwindig keiten der Umlenkwalzen 24. Ebenfalls ist eine Höhe H der unteren Enden von Fingern 26 eines als Fingerband 26.1 ausgebildeten Trenngerätes, welches zum Förderelement 10D gehört, als einer von mehreren Betriebsparametern einstellbar. Die Höhe H beschreibt den Abstand der Finger 26 von der Oberkante des als Igelband ausgebildeten Förderelementes. Darüber hinaus kann ein Anstellwinkel des Fingerbandes 26.1 zu einer Senkrechten zur Förderebene des Förderelementes einstellbar ausgestaltet sein. Gleiches gilt für die Umlaufgeschwindigkeit des Finderbandes 26.1.
Die in der Fig. 13 dargestellte Bilderfassungseinheit 6 erzeugt das in Fig. 14 darge stellte Prüfbild 8, bei dem über eine Filterung bzw. Maskierung ein im vorliegenden Ausführungsbeispiel relevanter Prüfbildteil 8A definiert wird. Für eine Überwachung einer Trenngeräteleistung, vorliegend einer Trennleistung der Umlenkwalzen 24 kann zusätzlich noch ein Prüfbildteil 8B, der aus einer Förderrichtung 1 C heraus be trachtet hinter den Umlenkwalzen 24 liegt, ausgewählt werden. Insbesondere wird für die Trenngeräteeinstellung der Bereich vor den Umlenkwalzen 24 überwacht. Der Prüfdatensatz ergibt sich dann aus dem entsprechenden Prüfbildteil 8A.
Sofern ein zugehöriger Reinigungskennwert RS für den Prüfbildteil 8A eine zu gerin ge Trennleistung eines vorgeordneten oder dargestellten Trenngerätes ergibt, kann das Trenngerät aggressiver eingestellt werden. Alternativ kann für den Fall, dass der Reinigungskennwert im Prüfbildteil 8B eine zu große Trennleistung indiziert, bei spielsweise aufgrund von zu großen Anteilen von Beimengen 5 in Form von Kluten hinter den Umlenkwalzen 24, die zumindest noch teilweise zur Kartoffelschonung auf der nachfolgenden Förderstrecke benötigt werden, ein Abstand H der Umlenk walzen 24 vom Förderelement 10 verringert werden und das Trenngerät damit weni ger aggressiv eingestellt werden.
Eine weitere in dem Bereich der Förderbänder 10C und 10D angeordnete optische Bilderfassungseinheit 6 ist in Fig. 15 und Fig. 16 dargestellt. Diese Bilderfassungs einheit 6 kann ergänzend oder alternativ zu der Bilderfassungseinheit 6 nach Fig. 6 verwendet werden. Insbesondere dient sie dazu, die Wirkung des durch die Um lenkwalzen 24 ausgebildeten Trenn- und Umlenkgerätes zu überwachen. Auch die ser Überwachungseinheit ist eine Lichtquelle 7 zur besseren Ausleuchtung des überwachten Bereiches zugeordnet.
Eine weitere optische Bilderfassungseinheit 6 ist mit einer zugehörigen Lichtquelle 7 oberhalb eines Verlesetisches mit Blick auf ein Förderelement 10E und ein Förder element 10F angeordnet (Fig. 17). Mittels Maskierung werden die im Prüfbild 8 ge mäß Fig. 18 abgebildeten Prüfbildteile 8A und 8B selektiert, die einerseits als einen Förderpfad das Förderelement 10E mit Förderrichtung 1 E zum Abtransport von Hackfrüchten 4 und andererseits als weiteren Förderpfad das Förderelement 10F mit Förderrichtung 1 F zum Abtransport von Beimengen 5 in Form von Steinen und/oder Kluten überwachen. Mittels der vorbeschriebenen Auswertung wird überprüft, ob die Anteile von Hackfrüchten 4 auf dem Förderelement 10F zu groß sind. Sollte dies der Fall sein, wird mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens das vorgeschaltete
Trenngerät schärfer eingestellt. Dieses Trenngerät befindet sich oberhalb des als Igelband ausgebildeten Förderelements 10D und ist insbesondere als Fingerband mit exemplarisch und gestrichelt dargestellten Fingern 26 versehen, gleichwohl in der gezeigten Abbildung hinter der davor befindlichen Abdeckung 40 angeordnet. Beispielsweise wird der Abstand der Finger 26 von dem Förderelement 10D verrin gert, um mehr Erntegut in Form von Hackfrüchten 4 auf das Förderelement 10E über eine zugehörige Rutsche 41 abzufördern. Sofern zu viele Beimengen 5 in Form von Steinen und/oder Kluten auf dem Förderelement 10E erkannt werden, kann bei spielsweise die Umlaufgeschwindigkeit von Umlenkwalzen 24 reduziert werden, da mit ein auf Beimengen 5 ausgeübter geringerer Impuls zu einer besseren Umlen kung etwaiger Steine in Richtung des Förderelements 10F erfolgt. Beimengen 5 rut schen dann über eine Rutsche 42 verbessert auf das Förderelement 10F.
Fig. 19 veranschaulicht die Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens bei ei nem weiteren Trenngerät, vorliegend in Form eines Feinkrautelevators. Entspre chend zeigt das in der Fig. 19 dargestellte Prüfbild 8 ein anförderndes Förderele ment 10K mit einer Förderrichtung 1 K, welches über eine Fallstufe auf ein als Fein krautelevator ausgebildetes Trenngerät mit einem Krautband 30 führt. Dieses trans portiert in Richtung 31 etwaiges im Erntegutstrom vorhandenes Feinkraut weiter, während Kartoffeln und schwerere Beimengen des Erntegutstroms, die auf dem Krautband 30 landen, aufgrund der über einen einstellbaren Winkel a vorgebbaren Schräglage des Krautbandes 30 zurück in den Spalt zwischen Förderelement 10K und Feinkrautelevator fallen. Sofern in Prüfbildteilen 8A und 8B die Anteile von Hackfrüchten 4 bzw. Beimengen 5 außerhalb der Referenzwerte liegen, kann bei spielsweise durch eine Einstellung des Anstellwinkels a oder durch eine Umlaufge schwindigkeitsänderung des Krautbandes 30 das Trenngerät aggressiver oder ent- sprechend weniger aggressiv eingestellt werden, um so auf die gewünschte Trenn leistung zu kommen.
Beim vorzugsweise im Bereich der Lagertechnik eingesetzten Walzenenterder ge mäß Fig. 20 ist der Abstand H zwischen einzelnen Förderelementen 10T einstellbar ausgebildet. Das Förderelement bildet 10T somit das Trenngerät direkt mit aus. In den einzelnen Prüfbildteilen 8A und 8B des Prüfbildes 8 wird vorzugsweise der Bei mengenanteil berechnet und für die Einstellung der Trenngeräteleistung verwendet. Hierbei wird wie vorstehend beschrieben eine Perspektivenbereinigung aufgrund der "fish-eye"-Darstellung der Bilderfassungseinheit 6 vorgenommen.
Weitere alternative Ausführungsbeispiele der Erfindung können z.B. als selbstfah rende Rübenroder oder als Reinigungsstrecke in der Kartoffel- oder Rübenlager technik ausgebildet sein.

Claims

Ansprüche
1 . Verfahren zur Regelung des Betriebs einer Maschine (2) zum Ernten von Hackfrüchten (4) und/oder zum Trennen von Hackfrüchten (4) von weiterem Ernte gut umfassend Beimengen, bei dem durch mindestens eine optische Bilderfas sungseinheit (6) zumindest ein Prüfbild (8) von zumindest einem mittels zumindest eines Förderelementes (10,10A,10B,10C,10D,10E,10F,10K,10T) relativ zu einem Maschinenrahmen (12) fortbewegten Teil des Erntegutes aufgenommen wird, dadurch gekennzeichnet, dass eine Auswertevorrichtung auf Basis eines anhand des Prüfbildes (8) erzeugten oder durch dieses ausgebildeten Prüfdatensatzes ein Trenngeräteeinstellsignal zur Einstellung zumindest eines Betriebsparameters eines Trenngerätes der Maschine (2) erzeugt.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertevor richtung die Prüfdatensätze lokal auf der Maschine (2) oder einem unmittelbar ange bundenen Zugfahrzeug auswertet.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Aus wertevorrichtung zumindest einen von zumindest einem Bildbereich (19) gebildeten, ersten Anteil (A1 ) des Prüfbildes (8) berechnet, wobei der zumindest eine Bildbe reich (19) zumindest teilweise einen definierten Bestandteil des Erntegutes oder der Maschine (2) abbildet, wobei auf Basis des ersten Anteils (A1 ) insbesondere ein Reinigungskennwert (14) berechnet wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine den ersten Anteil (A1 ) bildende Bildbereich (19) vorzugsweise auf Basis von einem anhand des Bildbereiches (19) erzeugten Prüfunterdatensatz, insbesondere zumindest einer davon umfassten Farbinformation, als den definierten Bestandteil des Erntegutes oder Maschine (2) zeigend identifiziert wird.
5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Prüf unterdatensatz, insbesondere wenigstens ein davon umfasster Prüfwert, vorzugs weise die Farbinformation, durch ein insbesondere modellbasiertes, statistisches Klassifizierungsverfahren klassifiziert wird und ein Bildbereich (19) insbesondere dann dem ersten Anteil (A1 ) zugerechnet wird, wenn das Ergebnis des Klassifizie rungsverfahrens dem definierten Bestandteil des Erntegutes bzw. der Maschine (2) zugeordnet wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Prüfwert des Prüfunterdatensatzes, insbesondere die Farbin formation, mit zumindest einem Referenzwert (R) verglichen wird und ein Bildbereich (19) insbesondere dann dem ersten Anteil (A1 ) zugerechnet wird, wenn zumindest der wenigstens eine Prüfwert des Prüfunterdatensatzes innerhalb eines zugeordne ten Referenzwertbereichs liegt.
7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Aus wertevorrichtung bei Eingabe exemplarischer, dem ersten Anteil (A1 ) zuzurechnen der Bildbereiche (19) eines Referenzbildes ein dem Klassifizierungsverfahren zu- grundeliegendes Modell automatisch weiterentwickelt und/oder den zumindest einen Referenzwertbereich automatisch berechnet oder verändert.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass unterschiedliche Bildbereiche (19) bei der Berechnung des ersten Anteils (A1 ) unter schiedlich gewichtet werden.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das gesamte Prüfbild (8) oder ein zusammenhängender Prüfbildteil (8A) in Teilbild bereiche (16) eingeteilt ist, welche insbesondere jeweils die gleiche Anzahl an Pixeln des Prüfbildes (8), bevorzugt genau einen Pixel, umfassen.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Prüfbild (8) mehrere Prüfbildteile (8A, 8B) umfasst, für die die Auswertevorrich tung jeweils einen ersten Anteil (A1 ), insbesondere mehrere Anteile (A1 , A2, A3) an Bildbereichen (19) berechnet, wobei vorzugsweise die Prüfbildteile (8A, 8B) Erntegut unterschiedlicher von einem Trenngerät abfördernder Förderelemente abbilden.
1 1. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die den ersten Anteil (A1 ) bildenden Bildbereiche (19) Hackfrüchte (4) oder Teile davon zeigen und einen zweiten Anteil (A2) bildende Bildbereiche Beimengen (5) oder Teile davon zeigen.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Reinigungskennwert (14) mittels einer von der Auswertevorrichtung berechneten Abweichung des ersten Anteils (A1 ) von einem Schwellenwert (R) bestimmt wird.
13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 3 bis 12, dadurch ge kennzeichnet, dass das Trenngeräteeinstellsignal anhand einer Mehrzahl von insbe sondere zeitlich nacheinander berechneten Reinigungskennwerten (RS) berechnet wird oder zumindest ein zuvor berechneter Reinigungskennwert (RS) in die Berech nung des Reinigungskennwertes (RS) einfließt.
14. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche mit zumindest zwei Bilder fassungseinheiten (6) und zumindest zwei Förderelementen (10), dadurch gekenn zeichnet, dass die erste Bilderfassungseinheit (6) ein erstes Prüfbild eines von ei nem Trenngerät mittels des ersten Förderelements (6) abgeförderten Erntegutteils aufgenommen wird, die zweite Bilderfassungseinheit (6) ein weiteres Prüfbild eines von dem Trenngerät mittels des zweiten Förderelements (6) abgeförderten Erntegut teils aufgenommen wird und das Trenngeräteeinstellsignal auf Basis zumindest ei ner der beiden durch die beiden Prüfbilder ausgebildeten oder auf Basis dieser er zeugten Prüfdatensätze erzeugt wird.
15. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn zeichnet, dass zumindest ein weiterer Sensor, insbesondere ein Ultraschall- oder Tastsensor, zur Messung einer Erntegut-Schichtdicke auf dem Förderelement, einen Sensor zur Messung der Antriebsleistung, ein Feuchtesensor und/oder ein Dreh- zahlsensor, Sensordaten an die Auswertevorrichtung übermittelt, die in die Berech nung des Trenngeräteeinstellsignal einfließen.
16. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn zeichnet, dass die Auswertevorrichtung mittels unterschiedlicher Trenngeräteein stellsignale entweder eine Erhöhung oder eine Verringerung des Betriebsparameters auslöst.
17. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Aus lösen einer Betriebsparameteränderung für einen definierten Zeitraum oder eine de finierte Förderstrecke des Förderelementes (10,10A, 10B,10C,10D,10E,
10F,10K,10T) keine weitere Betriebsparameteränderung ausgelöst wird.
18. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn zeichnet, dass der Betriebsparameter ein Abstand (Fl) zweier Förderelemente (10T) zueinander, eines Trennelementes (32) oder des Trenngerätes zu dem oder einem weiteren Förderelement (10C) ist.
19. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn zeichnet, dass der Betriebsparameter eine Trenngeschwindigkeit, insbesondere eine Umlauf- oder Rotationsgeschwindigkeit, eines Trennelementes (24, 26, 30) oder des Trenngerätes ist.
20. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn zeichnet, dass der Betriebsparameter ein Anstellwinkel (a) des Förderelementes (10) oder des Trenngerätes ist.
21. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn zeichnet, dass der Betriebsparameter eine Motorleistung und/oder ein Anstellwinkel eines zugehörigen Aggregates ist.
22. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn zeichnet, dass das Trenngeräteinstellsignal drahtgebunden, insbesondere mittels CAN-Bus oder Ethernet, oder drahtlos an ein Trenngerätsteuergerät übermittelt wird, wobei vorzugsweise die Trenngeräteeinstellung vorab von einer Bedienperson über eine Eingabe an einer Schnittstelle freizugeben ist.
23. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn zeichnet, dass das Trenngeräteinstellsignal und/oder der Betriebsparameter für eine Bedienperson abgebildet und/oder automatisch zur Einstellung des Betriebsparame ters verwendet wird.
24. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn zeichnet, dass die optischen Bilderfassungseinheiten lediglich 1 D- oder 2D-
Informationen erfassen.
25. Maschine (2) zum Ernten von Hackfrüchten (4) und/oder zum Trennen von Hackfrüchten (4) von weiterem Erntegut, die zumindest einen Maschinenrahmen (12), ein Förderelement (10), eine Bilderfassungseinheit (6), ein Trenngerät und eine Auswertevorrichtung aufweist und zur Ausführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgebildet ist.
26. Maschine (2) nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswer tevorrichtung eine graphische Prozessoreinheit, insbesondere eine GPGPU, und/oder eine FPGA-basierte Prozessoreinheit umfasst.
27. Maschine (2) nach Anspruch 25 oder 26, gekennzeichnet durch zumindest einen mit der Auswertevorrichtung gekoppelten Sensor, insbesondere einen Ultra schall- oder Tastsensor zur Messung einer Erntegut-Schichtdicke auf dem Förder element (10), einen Sensor zur Messung einer Antriebsleistung, einen an einem Förderelement (10) angeordneten Drehzahlsensor und/oder einen Feuchtesensor.
28. Maschine (2) nach einem der Ansprüche 25 bis 27, gekennzeichnet durch mehrere im Betrieb jeweils zumindest ein Prüfbild (8) von demselben Förderelement (10) oder von demselben Trenngerät oder von unterschiedlichen, insbesondere von einem selben Trenngerät abfördernden, Förderelementen (10) oder Trenngeräten aufnehmende Bilderfassungseinheiten (6).
29. Maschine (2) nach einem der Ansprüche 25 bis 28, dass die Bilderfassungs einheit (6) so angeordnet ist, dass im Betrieb das Prüfbild (8) zumindest zwei durch zumindest ein Trennelement (24, 32) getrennte Förderelementabschnitte jeweils zumindest teilweise abbildet.
30. Maschine (2) nach einem der Ansprüche 25 bis 29, dadurch gekennzeichnet, dass die Bilderfassungseinheit (6) derart angeordnet ist, dass das Prüfbild (8) zu mindest zwei alternative Förderpfade ausbildende Förderelemente (10) der Maschi ne (2) für unterschiedliche Erntegutbestandteile, insbesondere einen Förderpfad für Flackfrüchte (4) und eine Förderpfad für Beimengen, zeigt.
31. Maschine (2) nach einem der Ansprüche 25 bis 29, dadurch gekennzeichnet, dass das Förderelement (10) als Siebband (10A, 10B, 10E) oder als Igelband (10C,
10D), das im Betrieb insbesondere unter zumindest einer sich quer über das För derelement (10) erstreckenden und Erntegut davon umlenkenden Umlenkwalze (24) verläuft, oder als Siebstern (1 OP, 10Q, 10S) oder als Förderwalze (10T), insbeson dere umfasst von einem Walzentisch (10M), oder als Rodeschar ausgebildet ist.
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