BR112021004941A2

BR112021004941A2 - método de controle da operação de máquina para colheita de plantas tuberosas

Info

Publication number: BR112021004941A2
Application number: BR112021004941-0A
Authority: BR
Inventors: Daniel Bösenberg; Wolfram Strothmann
Original assignee: Grimme Landmaschinenfabrik Gmbh & Co. Kg
Priority date: 2018-11-07
Filing date: 2019-11-05
Publication date: 2021-06-01
Also published as: EP3877903A1; CN112970033A; US20210378170A1; JP2022509749A; EA202191203A1; WO2020094655A1; IL283026A; DE102018127845A1; CA3118975A1

Abstract

A presente invenção refere-se a um método para controlar a operação de uma máquina (2) para colheita de plantas tuberosas (4) e/ou para separar plantas tuberosas (4) de outras culturas, compreendendo impurezas, no qual pelo menos uma imagem de teste (8) de pelo menos uma parte do material de colheita movido por pelo menos um elemento de transporte (10, 10A, 10B, 10C, 10D, 10E, 10F, 10K, 10T) em relação a uma estrutura de máquina (12), através de pelo menos uma unidade de captura de imagem óptica (6), é registrada, em que um dispositivo de avaliação gera um sinal de ajuste de aparelho de separação para ajustar pelo menos um parâmetro operacional de um aparelho de separação da máquina (2) com base em um conjunto de dados de teste gerado com base na imagem de teste (8) ou formado por ela, assim como a máquina acima indicada.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "MÉTODO

DE CONTROLE DA OPERAÇÃO DE MÁQUINA PARA COLHEITA DE PLANTAS TUBEROSAS".

[0001] A presente invenção refere-se a um método para regulação da operação de uma máquina para colheita de plantas tuberosas e/ou para separação de plantas tuberosas de outras colheitas, assim como à máquina. No método, pelo menos uma unidade de captura de imagem óptica registra pelo menos uma imagem de teste de pelo menos uma parte da colheita que é avançada por meio de pelo menos um elemento de transporte em relação a uma estrutura de máquina.

[0002] A imagem de teste mostra a cultura que foi previamente colhida pela máquina para a colheita de plantas tuberosas ou que foi descartada. O elemento de transporte como parte da máquina serve para mover a colheita dentro da máquina, em que pelo menos uma parte da colheita fica em contato direto com o elemento de transporte.

[0003] A divulgação US 2018/0047177 A1 divulga um método no qual uma imagem de teste gravada é usada para calcular a velocidade do elemento de transporte. A velocidade real do elemento de transporte é então ajustada com base na velocidade calculada.

[0004] Uma desvantagem dos métodos genéricos conhecidos é que, dependendo das condições de colheita, há danos significativos das plantas tuberosas ou uma grande quantidade de impurezas sob as plantas tuberosas descarregadas pela máquina. Além disso, o documento US 2018/0047177 A1 geralmente propõe a alteração da taxa de colheita ou uma ou mais configurações da máquina em função de uma avaliação baseada no servidor de dados tridimensionais da colheita registrados pelos sensores da máquina.

[0005] O objetivo da presente invenção é fornecer um método no qual a proteção das plantas tuberosas seja melhorada, em que a maior porcentagem possível de impurezas é separada das plantas tuberosas.

[0006] De acordo com a invenção, o objetivo é alcançado por um método genérico em que o dispositivo de avaliação gera um sinal de ajuste de aparelho de separação para definir pelo menos um parâmetro operacional de um aparelho de separação da máquina com base em um conjunto de dados de teste gerado com base em imagem de teste ou formado por este.

[0007] A máquina é um veículo auto propelido ou tracionado para a colheita de plantas tuberosas, especialmente batata, beterraba, cenoura ou chicória. Durante a execução do método, a máquina é movida na direção de fileiras, em particular dos sulcos de plantio, das plantas tuberosas a serem colhidas e estas são retiradas do solo como parte do material de colheita em um processo contínuo. Após recolher o material de colheita, pelo menos uma parte do material de colheita, em particular de plantas tuberosas e/ou impurezas, é pelo menos parcialmente movida por pelo menos um elemento de transporte em relação à estrutura da máquina. Em particular, o elemento de transporte é circunferencial e projetado como uma cinta transportadora, preferivelmente como um tapete de peneira, ou como uma peneira em formato de estrela rotativa.

[0008] Alternativamente, a máquina também pode ser uma máquina para separar as plantas tuberosas das impurezas do material de colheita, por exemplo torrões, pedras ou terra.

[0009] O aparelho de separação faz parte da máquina com quaisquer elementos de separação ajustáveis individualmente e, preferivelmente, interage com um ou mais elementos de transporte. Alternativamente, o aparelho de separação é parte do elemento de transporte, é formado conjuntamente pelo menos por este (por exemplo, no caso de tapetes de peneira fornecidos com dispositivos vibratórios) ou forma um ou mais elementos de transporte também (por exemplo, no caso de removedores de terra por rolos). Em operação, um movimento do material de colheita em relação ao aparelho de separação exerce um impulso de movimento em pelo menos um componente do material de colheita, em particular nas plantas tuberosas ou nas impurezas. O aparelho de separação é fornecido, por exemplo, na forma de um removedor de terra por rolos, em particular com elementos de separação circundantes na forma de rolos, em que diferentes componentes do material de colheita são movidos pelo aparelho de separação, pelo menos não na mesma direção.

[00010] A unidade de captura de imagem óptica é, em particular, disposta de forma estacionária na máquina acima do elemento de transporte e é direcionada assim, durante a operação, a um fluxo de material de colheita localizado entre a unidade de captura de imagem e o elemento de transporte ou um componente do mesmo, em particular plantas tuberosas ou impurezas. O método de acordo com a invenção é realizado em particular durante a colheita ou separação com a máquina e é preferivelmente repetido no processo.

[00011] A imagem de teste é, em particular, uma imagem multidimensional, preferivelmente bidimensional, na qual é mostrada pelo menos parte do material de colheita com plantas tuberosas, impurezas e/ou o elemento de transporte. Com base na imagem de teste gravada pela unidade de captura de imagem, a base de dados de teste já foi gerada pela unidade de captura de imagem ou pelo dispositivo de avaliação. Alternativamente, o conjunto de dados de teste pode ser formado pela própria imagem de teste. Isso se aplica em particular às unidades de captura de imagens cujas imagens de teste já possuem um formato adequado para a análise subsequente no dispositivo de avaliação. O conjunto de dados de teste é, em particular, um conjunto de dados criado por processamento, por exemplo, filtragem e/ou outras imagens, pelo menos temporariamente presentes no sistema, cuja informação, por exemplo, informação de cor na forma de um ou mais valores de cor, é avaliado no dispositivo de avaliação As informações de cor na forma de um ou mais valores de cor são avaliadas no dispositivo de avaliação.. Pode, por exemplo, estar disponível como um arquivo de imagem, tabela, matriz ou campo vetorial. A imagem de teste ou o conjunto de dados de teste já criado na unidade de captura de imagem é transmitido da unidade de captura de imagem para o dispositivo de avaliação. A unidade de captura de imagem ótica é projetada em particular como uma câmera fotográfica digital ou câmera de vídeo para gravação bidimensional da imagem de teste ou como uma câmera de varredura de linha. Se a imagem de teste for posteriormente referida em conexão com o processamento das informações da imagem no dispositivo de avaliação, neste caso pode se tratar do conjunto de dados de teste neste contexto.

[00012] O dispositivo de avaliação serve para avaliar a base de dados de teste. O dispositivo de avaliação compreende pelo menos um processador e é projetado como uma unidade de computação central ou como um sistema descentralizado que compreende pelo menos um processador e pelo menos uma memória com diferentes posições nos componentes da máquina. É, portanto, um sistema local para realizar quaisquer avaliações diretamente no local e disponibilizar os resultados diretamente.

[00013] O parâmetro operacional é uma variável que se relaciona com a geometria do aparelho de separação ou um elemento de separação do mesmo, a posição ou orientação em relação à estrutura da máquina ou o elemento de transporte, uma velocidade do aparelho de separação e/ou uma potência do motor. Através dos parâmetros operacionais pode-se ajustar de qual maneira ou em que medida o aparelho de separação interage com o material de colheita ou pelo menos um componente do mesmo. Em particular, ao variar o parâmetro operacional, é possível variar a quantidade de impurezas que permanece nas plantas tuberosas a jusante do aparelho de separação, com relação ao trecho de transporte sobre o qual as plantas tuberosas devem ser transportadas dentro da máquina. O parâmetro operacional é, em particular, independente de uma velocidade de transporte do elemento de transporte, que serve para transportar pelo menos as plantas tuberosas, enquanto estas repousam no elemento de transporte e se movem na mesma direção que o elemento de transporte.

[00014] Os parâmetros operacionais definem a agressividade do aparelho de separação ao separar as plantas tuberosas e as impurezas. Se a agressividade for muito baixa, uma parte muito grande das impurezas não será separada das plantas tuberosas. No caso de uma agressividade muito elevada, não apenas as impurezas, mas também as plantas tuberosas serão danificadas ou separadas e, portanto, o rendimento será reduzido. Ao gerar o sinal de ajuste do aparelho de separação e, em particular, enviá-lo a um dispositivo de controle do aparelho de separação, o parâmetro operacional é preferivelmente ajustado de acordo com o material de colheita ou parte do material de colheita reproduzido na imagem de teste. Com base no sinal de ajuste do aparelho de separação, o dispositivo de controle do aparelho de separação aumenta ou diminui, em particular, os parâmetros operacionais. Para tanto, o dispositivo de controle do aparelho de separação envia um sinal elétrico, preferivelmente para um atuador. Através do dispositivo de controle do aparelho de separação, em particular do sinal elétrico, é adaptada em particular uma pressão hidráulica, uma pressão pneumática, uma corrente, uma tensão, uma força e/ou um torque para acionar ou ajustar o aparelho de separação ou o parâmetro operacional. O dispositivo de controle do aparelho de separação é, em particular, parte da mesma unidade de computação que o dispositivo de avaliação.

[00015] Através do método pode-se obter uma otimização contínua da operação do aparelho de separação. Em particular, a agressividade do elemento de separação ou do aparelho de separação pode ser continuamente otimizada e, assim, tanto o manuseio cuidadoso com as plantas tuberosas e, ao mesmo tempo, uma separação eficaz das impurezas em relação ao material de colheita podem ser alcançados.

[00016] Em particular, o dispositivo de avaliação avalia as bases de dados de teste localmente na máquina ou em um veículo rebocador diretamente conectado a ela, a fim de fornecer o sinal de ajuste do aparelho de separação. Como resultado, uma regulação quase instantânea é possível quando um estado indesejado é detectado em um aparelho de separação e entupimentos ou danos são evitados.

[00017] Em um desenvolvimento vantajoso do método de acordo com a invenção, o dispositivo de avaliação calcula pelo menos uma primeira porção da imagem de teste formada por pelo menos uma área de imagem. Pelo menos uma área de imagem representa pelo menos parcialmente um componente definido do material de colheita ou da máquina. Em particular, um parâmetro de limpeza é calculado com base na primeira porção.

[00018] Antes da primeira porção ser calculada, o componente que é estatisticamente representado, pré-definido pela primeira porção. A imagem de teste e/ou a base de dados de teste são, em particular, subdivididos em uma pluralidade de áreas de imagem, preferivelmente do mesmo tamanho. As áreas de imagem, que mostram pelo menos parcialmente o componente, juntas formam a primeira porção. A porção é, em particular, uma porção dessas áreas da imagem que mostram o componente pelo menos parcialmente nas áreas totais da imagem, em que a primeira porção é formada com base em uma razão de números de áreas de imagem ou com base em suas áreas comuns.

[00019] O primeiro componente é uma medida da extensão das áreas da imagem que representam o componente constituinte e, portanto, uma medida da densidade do componente no campo de visão da unidade de captura de imagem ou da porção da imagem de teste a ser visualizada. Em particular, o componente é pelo menos parcialmente um componente de planta tuberosa, em que a primeira porção indica pelo menos aproximadamente uma concentração de plantas tuberosas. Uma área de imagem é então avaliada por imagem como o componente e adicionada à primeira porção se pelo menos 50% a 100% de sua área mostrar o componente. Alternativamente, a porção pode ser obtida somando os pixels individuais que reproduzem o componente. Em particular, pelo menos uma área de imagem também só pode ser alocada proporcionalmente à primeira porção ou, preferivelmente, respectivamente parcialmente alocada a diferentes porções. Isto é particularmente vantajoso se, no âmbito do método de classificação preferivelmente baseado em modelo, não for possível atribuir claramente a área da imagem a um componente correspondente. Neste caso, as probabilidades para a atribuição a diferentes porções são preferivelmente determinadas. As áreas de imagem são particularmente preferivelmente atribuídas proporcional ou parcialmente a diferentes porções de acordo com as probabilidades. Como resultado, as razões dos componentes são reproduzidas com ainda mais precisão.

[00020] Ao calcular a primeira porção, é calculado um valor característico que, em particular, caracteriza a composição do material de colheita. Os parâmetros operacionais podem ser regulados de forma particularmente vantajosa nesta base, uma vez que o desempenho de limpeza do elemento de transporte ou do aparelho de separação que compreende o elemento de transporte é altamente dependente da composição do material de colheita. No caso de a primeira porção caracterizar uma concentração de impurezas, o parâmetro operacional pode, preferivelmente, ser variado à medida que a primeira porção aumenta, a fim de gerar um maior efeito de separação ou desempenho de separação. O valor característico de limpeza é preferivelmente calculado pelo menos com base na primeira porção ou é igual à primeira porção.

[00021] Pelo menos uma área de imagem que forma a primeira porção é preferivelmente identificada como mostrando o componente definido, em particular com base em um sub conjunto de dados de teste gerado com base na área de imagem. Em particular, a área da imagem é identificada com base em um valor de teste, preferivelmente informação de cor, contidas na imagem de teste e/ou no subconjunto de dados de teste. A informação de cor inclui, em particular, valores de cor preto e branco, cinza e/ou valores de canal de cor de um espaço de cor.

[00022] O subconjunto de dados de teste, o valor de teste ou a informação de cor são preferivelmente classificados por um método de classificação estatística baseado em modelo particular. Uma área de imagem é consequentemente adicionada à primeira porção, em particular quando o resultado do método de classificação é atribuído ao componente definido do material de colheita ou da máquina. O método de classificação usa em particular uma rede neural, uma floresta aleatória, um classificador Bayesiano, uma máquina Support Vector e/ou uma árvore de decisão. Ao usar o método de classificação, o resultado do cálculo da primeira porção, em particular das porções diferentes, é particularmente robusto e significativo no que diz respeito à composição do material de colheita.

[00023] Particularmente preferivelmente, o valor de teste ou a informação de cor é comparado com um ou mais valores de referência ou áreas de referência e, com base nisso, uma área de imagem é adicionada à primeira porção ou não. A imagem de referência, como a imagem de teste, deve ser capturada preferivelmente pela unidade de captura de imagem óptica, em que um usuário em particular tem que marcar diferentes partes da imagem de referência como mostrando diferentes componentes. Através desta forma de diferenciação pode-se obter uma identificação particularmente confiável de um componente relevante na imagem de teste. Particularmente preferível, pelo menos um dos valores de teste do subconjunto de dados de teste, que em particular inclui a informação de cor, é comparado com pelo menos um valor de referência e uma área de imagem é adicionada à primeira porção em particular quando pelo menos um valor de teste do subconjunto de dados de teste está dentro de uma faixa de valor de referência atribuída. Esta faixa de valores de referência é limitada em particular por um valor máximo e por um valor mínimo, em que diferentes valores de teste, preferivelmente, precisam se situar em faixas de valores de referência atribuídas respectivamente, a fim de adicionar a área da imagem à primeira porção.

[00024] Em uma concretização vantajosa da invenção, o dispositivo de avaliação desenvolve automaticamente ou ainda mais automatica- mente um modelo que serve de base ao método de classificação no caso da introdução de áreas de imagem exemplificativas da imagem de referência, a serem atribuídas à primeira porção. Como alternativa ou adicionalmente, o dispositivo de avaliação calcula ou altera automaticamente pelo menos uma área de valor de referência ao inserir áreas de imagem exemplificativas de uma imagem de referência a ser atribuída à primeira porção. Em particular, os valores de referência, faixas de valores de referência ou o modelo ou parâmetros do modelo dos mesmos, portanto, não devem ser previamente definidos pelo menos não completamente manualmente pelo usuário. Em vez disso, é suficiente entrar em pelo menos uma área de imagem exemplificativa que mostra o componente, para iniciar o dispositivo de avaliação. Com base na área de imagem, o dispositivo de avaliação determina automaticamente pelo menos um valor de referência, pelo menos uma faixa de valor de referência ou o modelo ou seus parâmetros de modelo. O dispositivo de avaliação, portanto, se ajusta amplamente de forma independente a diferentes aplicações. Quanto maior o número de áreas de imagem inseridas, mais precisamente os valores de referência ou as faixas de valor de referência ou o modelo ou parâmetros do modelo podem ser determinados.

[00025] O método é particularmente robusto quando as áreas de imagem inseridas mostram o componente sob diferentes condições de brilho e/ou solo. Isso significa que o método também pode ser usado de forma confiável em diferentes condições de aplicação. O dispositivo de avaliação adapta de forma particularmente preferida pelo menos um valor de referência ou as faixas de valores de referência durante a execução repetida do método, possivelmente com identificação exemplificativa de componentes relevantes pelo operador, a partir dos quais os dados de treinamento para o algoritmo podem ser reproduzidos.

[00026] Em particular, com base em sensores adicionais, como sensores de brilho para medir o brilho do ambiente, os quais o dispositivo de avaliação atribui a bases de dados de teste registradas essencialmente ao mesmo tempo, o dispositivo de avaliação expande automaticamente o escopo dos dados de referência. Alternativamente ou adicionalmente, o usuário do método, ou seja, em particular o motorista ou operador da máquina ou uma máquina acoplada a ela, tem a opção de marcar manualmente pelo menos um componente nas imagens de teste visualizadas, a fim de expandir o escopo do dados de referência do dispositivo de avaliação. Com base nas informações fornecidas pelo usuário ou com base nos dados armazenados no dispositivo de avaliação, ele pode diferenciar entre, por exemplo, batatas, repolho, pedras, terra solta e torrões e calcular as respectivas porções.

[00027] Com exceção da introdução de quaisquer dados de treinamento existentes na forma de marcação de componentes, o método de acordo com a invenção é preferivelmente executado automaticamente após o seu início. O motorista ou operador da máquina adquirem uma direção mais fácil.

[00028] As áreas de imagem que formam a primeira porção são, preferivelmente, adicionalmente identificadas com base em áreas de imagem adjacentes geradas ou formadas por esses subconjuntos de dados de imagem. Em particular, as informações de cores compreendidas pelas sub-bases de dados de teste, em particular compreendendo valores em preto e branco e/ou cinza, são usadas para este propósito. Portanto, as áreas de imagem não são avaliadas apenas com base nos dados atribuídos a elas, mas dados adicionais atribuídos às áreas de imagem circundantes também são usados. Desta forma, gradientes de brilho e/ou gradientes de cor podem ser determinados e a identificação pode, portanto, ocorrer com base em um conjunto de dados mais amplo.

[00029] As diferentes áreas da imagem são, preferivelmente, ponderadas de forma diferente ao calcular a primeira porção. A contribuição das áreas da imagem que formam a primeira porção é, portanto, diferente. Desse modo, é possível não calcular a primeira porção puramente com base nas representações em perspectiva da imagem de teste, mas sim dar maior peso, em particular às áreas da imagem que mostram um componente do material de colheita que está mais longe da unidade de captura de imagem do que áreas de imagem que mostram um componente mais próximo da unidade de captura de imagem. Desse modo, uma primeira porção ajustada em perspectiva pode ser formada e, assim, uma imagem particularmente realista da composição do material de colheita pode ser obtida no elemento de transporte.

[00030] Toda a imagem de teste ou uma parte contígua da imagem de teste é preferivelmente dividida em áreas parciais da imagem. As áreas parciais da imagem, em particular, incluem cada uma o mesmo número de pixels da imagem de teste, preferivelmente exatamente um pixel. A parte da imagem de teste é uma parte ou segmento da imagem de teste que compreende uma pluralidade de áreas parciais da imagem. Para calcular o primeiro componente, em particular, apenas as áreas da imagem que mostram a porção são levadas em consideração que pertencem à parte da imagem de teste. Para este efeito, a parte da imagem de teste é particularmente definida de tal forma que representa zonas sensíveis e que devem ser monitoradas dentro da máquina. A área de imagem que forma a primeira porção compreende, em particular, uma pluralidade de áreas de imagem parciais de uma parte de imagem de teste.

[00031] A imagem de teste ou a parte da imagem de teste é em particular rasterizada em uma pluralidade de áreas de imagem parciais, cada uma das quais é preferivelmente retangular. Quando as áreas parciais da imagem são formadas por exatamente um pixel, um banco de dados particularmente grande é criado para avaliar a condição do material de colheita em relação aos seus componentes individuais, permitindo assim um controle particularmente sensível dos parâmetros operacionais. Ao mesmo tempo, as quantidades de dados fornecidas por câmeras digitais 2D convencionais de no máximo alguns milhões de pixels, em regra, podem ser facilmente processadas prontamente para um dispositivo de avaliação equipado com um ou mais processadores atuais.

[00032] A imagem de teste compreende, preferivelmente, várias partes da imagem de teste, para cada uma das quais o dispositivo de avaliação calcula uma primeira porção, em particular várias porções, de áreas de imagem, em que as partes da imagem de teste reproduzem,

preferivelmente, material de colheita de diferentes elementos de transporte que transportam por um aparelho de separação.

As partes da imagem de teste mostram, assim, em particular segmentos diferentes do mesmo elemento de transporte, uma das quais está disposta na direção de transporte na frente de um aparelho de separação ou de um elemento de separação do mesmo e outra está disposta atrás do aparelho de separação ou de um elemento de separação do mesmo.

Alternativamente, as partes da imagem de teste mostram diferentes elementos de transporte, que representam caminhos de transporte alternativos para diferentes componentes do material de colheita (por exemplo, um elemento de transporte para plantas tuberosas limpas, um elemento de transporte para impurezas rejeitadas). Ao calcular a primeira porção para essas diferentes partes da imagem de teste, o desempenho de limpeza ou desempenho de separação do aparelho de separação associado pode ser avaliado de forma particularmente abrangente.

Em particular, a primeira porção de um fluxo de entrada de material de colheita em relação ao aparelho de separação pode ser comparada com a primeira porção de um fluxo de saída de mistura de planta tuberosa pelo aparelho de separação ou pelo aparelho de separação e, portanto, a eficácia do aparelho de separação.

Alternativamente, a composição do material de colheita dos elementos de transporte que estão contíguos a um aparelho de separação e são, portanto, transportados por este último é preferivelmente determinada, uma vez para o material de colheita e uma vez para o material de colheita a ser posteriormente transportado.

Os parâmetros operacionais, em particular, são ajustados dependendo da eficácia do aparelho de separação.

Da mesma forma, as partes da imagem de teste reproduzidas ou presentes nas respectivas bases de dados de teste podem mostrar uma parte de um elemento de transporte na frente de um elemento de separação ou elemento de desvio do aparelho de separação e uma parte do elemento de transporte após o elemento de separação ou elemento de desvio. Se a análise de imagem mostrar que porções muito grandes de, por exemplo, plantas tuberosas aparecem atrás de um elemento de desvio em uma área indesejada, este elemento de desvio pode ser posicionado de forma diferente, por exemplo, mais abaixo do elemento de transporte, o que aumenta o desempenho de separação.

[00033] Em uma concretização vantajosa da invenção, as partes da imagem de teste mostram preferivelmente diferentes elementos de transporte após um aparelho de separação, em particular um elemento de transporte para descarregar uma mistura de planta tuberosa e um elemento de transporte para descarregar impurezas após o mesmo aparelho de separação. Neste caso, preferivelmente uma primeira porção de um componente, por exemplo, plantas tuberosas, é determinada para ambas as partes da imagem de teste. Alternativamente, diferentes porções são calculadas para as diferentes partes da imagem de teste. Desta forma, por exemplo, uma porção de impurezas no fluxo de saída de mistura de planta tuberosa pode ser comparada com uma porção de plantas tuberosas em um fluxo de impurezas rejeitado e, com base nisso, um elemento de separação compreendido pelo aparelho de separação pode ser ajustado em termos de sua posição em relação aos elementos de transporte ou em termos de sua velocidade.

[00034] As áreas de imagem que formam a primeira porção mostram preferivelmente plantas tuberosas ou partes delas e as áreas de imagem que formam uma segunda porção mostram impurezas ou partes das mesmas. O dispositivo de avaliação, portanto, calcula pelo menos dois componentes diferentes. O dispositivo de avaliação calcula em particular preferivelmente pelo menos quatro porções, uma primeira porção para plantas tuberosas, uma segunda porção para ramas, uma terceira porção para solo e uma quarta porção para áreas danificadas. A soma das porções é especificamente ≤1. Alternativamente, a primeira porção também pode ser uma porção de impurezas, a segunda porção uma porção de planta tuberosa, etc.. Adicionalmente ou alternativa- mente, as porções para torrões e/ou pedras são preferivelmente calculadas.

[00035] Alternativamente ou adicionalmente, em um desenvolvimento adicional de acordo com a invenção, pelo menos duas unidades de captura de imagem e pelo menos dois elementos de transporte são fornecidos, em que a primeira unidade de captura de imagem registra uma primeira imagem de teste de uma parte do material de colheita retirada por um aparelho de separação por meio do primeiro elemento de transporte, a segunda unidade de captura de imagem registra uma imagem de teste adicional de uma parte do material de colheita retirada pelo aparelho de separação por meios do segundo elemento de transporte e em que o sinal de ajuste do aparelho de separação é gerado com base em pelo menos uma das bases de dados de teste formadas por, preferivelmente, as duas imagens de teste ou geradas com base nessas bases de dados de teste. As bases de dados de teste são avaliadas conforme descrito acima ou abaixo, em particular no que diz respeito às respectivas porções.

[00036] Uma imagem mais precisa da composição do material de colheita ou da ocupação do elemento de transporte pode ser obtida por meio de uma pluralidade de componentes no cálculo do dispositivo de avaliação. Em alternativa à identificação de áreas da imagem com base em valores limites, todas as áreas da imagem de teste ou de uma parte da imagem de teste são necessariamente atribuídas a uma porção. Nesse caso, um grau de correspondência de sub-bases de dados de teste calculadas com base nas áreas da imagem é avaliado com as sub- bases de dados de referência e cada área da imagem é atribuída à porção para a qual a correspondência é maior.

[00037] Em uma concretização vantajosa da invenção, o valor característico de limpeza é determinado por meio de um desvio calculado pelo dispositivo de avaliação, em relação à primeira porção de um valor limite. Em particular, o valor característico limite caracteriza um aproveitamento ótimo do elemento de transporte, em que um desvio de uma quantidade definida do mesmo desencadeia uma alteração no parâmetro operacional. O valor característico de limpeza é baseado em particular em uma pluralidade de porções e preferivelmente em outros dados, em particular dados do sensor.

[00038] Em uma concretização vantajosa da invenção, o sinal de ajuste do aparelho de separação é calculado com base em uma pluralidade de valores característicos de limpeza, em particular calculados sequencialmente no tempo, ou pelo menos um valor característico de limpeza calculado anteriormente é incluído no cálculo do valor característico de limpeza. Em particular, uma média móvel do valor característico de limpeza é calculada e forma a base para o sinal de ajuste do aparelho de separação ou a curva de valor característico de limpeza é suavizada, em particular usando um filtro passa-baixa. Através dessas medidas, o método de acordo com a invenção é particularmente não suscetível a falhas e pode, portanto, ser usado de forma particularmente robusta.

[00039] Em uma concretização vantajosa da invenção, pelo menos um outro sensor transmite dados do sensor para o dispositivo de avaliação, dados esses que são incluídos no cálculo do sinal de ajuste do aparelho de separação. No caso do sensor trata-se em particular de um sensor, preferivelmente de um sensor tátil ou um sensor ultrassônico, para medir uma espessura da camada do material de colheita no elemento de transporte, um sensor para medir uma potência de acionamento, por exemplo, na forma de um sensor de pressão para medir uma pressão de óleo hidráulico e/ou um sensor de velocidade em particular para medir a velocidade de uma unidade de elemento de transporte. Em particular, o sensor de velocidade é usado para determinar um escorregamento do elemento de transporte, que é transmitido para o dispositivo de avaliação na forma dos dados do sensor. Por meio de um sensor de umidade, informações adicionais podem ser incluídas no cálculo do sinal de ajuste do aparelho de separação.

[00040] Com base nestas informações adicionais disponíveis nos dados do sensor, que vão além do que é fornecido com base na imagem de teste, o dispositivo de avaliação tem uma imagem muito mais exata da situação de limpeza na área do elemento de transporte, o que, por sua vez, pode influenciar os parâmetros operacionais de uma maneira mais coordenada.

[00041] O dispositivo de avaliação, preferivelmente, produz um aumento ou uma diminuição no parâmetro operacional por meio de diferentes sinais de ajuste do aparelho de separação. Em particular, o dispositivo de avaliação ou o dispositivo de controle de aparelho de separação compreende um controlador difuso, um controlador PID ou controlador de três pontos, em que o aumento, a diminuição ou a retenção do parâmetro operacional atual é disparado um em relação ao outro. Um aumento é desencadeado em particular quando o valor característico de limpeza excede um primeiro valor de limite predefinido; uma diminuição é desencadeada correspondentemente quando o valor característico de limpeza fica abaixo de um segundo valor de limite predefinido.

[00042] O parâmetro operacional é preferivelmente uma distância entre dois elementos de transporte, em que através da distância os elementos de transporte podem funcionar juntos como um aparelho de separação, ou de um elemento de separação do aparelho de separação ou do aparelho de separação, em relação a um elemento de transporte.

Em particular, o parâmetro operacional é uma distância entre dois rolos transportadores de uma bandeja de rolos girando durante a operação, entre os quais o solo é peneirado. Alternativamente, o parâmetro operacional é uma distância entre um elemento de transporte projetado como um tapete de peneira em relação a um elemento de separação projetado como um rolo de desvio, em que o elemento de separação se estende transversalmente sobre o elemento de transporte e faz com que as plantas tuberosas sejam desviadas lateralmente do elemento de transporte. Durante a operação, o rolo de desvio gira em torno de um eixo de rotação que, em uma vista de cima do elemento de transporte, é inclinado em menos 90 ° em relação à direção de transporte do elemento de transporte. Alternativamente, o elemento de separação é concebido como um tapete de dedo que passa em volta durante o funcionamento e que está localizado por cima do elemento de transporte e cujos dedos sobressalentes penteiam o material de colheita disposto no elemento de transporte durante a operação. Por sua vez, alternativamente, o elemento de separação é projetado como um dispositivo de extração que não gira durante a operação, o qual é disposto acima de um tapete de rama grossa cooperando com um tapete de peneira e efetua um arranque de plantas tuberosas de ramas depositadas no tapete de rama grossa. A distância é ajustável em particular por um dispositivo de ajuste hidráulico ou mecânico, pelo qual a agressividade do elemento de separação do aparelho de separação em cooperação com o elemento de transporte ou o desempenho de separação dos elementos de transporte pode ser alterada de maneira particularmente fácil.

[00043] Alternativamente, o parâmetro operacional é uma profundidade de penetração de pelo menos uma relha de elevação da máquina no solo. Desta forma, a quantidade de impurezas no material de colheita pode ser influenciada de forma simples.

[00044] Alternativamente ou em adição ao acima exposto, o parâmetro operacional é uma velocidade de separação, em particular uma velocidade de circulação ou velocidade de rotação, do aparelho de separação ou um elemento de separação do aparelho de separação. Em particular, a velocidade de separação é uma velocidade de circulação do tapete de dedo acima descrito ou uma velocidade de rotação do rolo de desvio acima descrito. Alternativamente, a velocidade de separação é a velocidade de circulação de um aparelho de separação angulado que transporta as impurezas para cima durante a operação, por exemplo, na forma de um tapete de rama fina, que é operado de tal forma que as impurezas são transportadas para cima o máximo possível e as plantas tuberosas para baixo contra a direção do movimento do segmento do aparelho de separação voltado para eles.

[00045] Preferivelmente, o parâmetro operacional é definido alternativamente como o ângulo de ataque do elemento de transporte, do aparelho de separação, ou seja, pelo menos de um elemento de separação do aparelho de separação. Em particular, o parâmetro operacional é o ângulo de ataque do aparelho de separação, que também é conhecido como elevador de rama fina. Através do ângulo de ataque a inclinação do plano de transporte de um tapete de rama fina do aparelho de separação é alterada em relação a um plano horizontal e a agressividade do aparelho de separação é, assim, ajustada.

[00046] Em uma concretização alternativa vantajosa da invenção, o parâmetro operacional provoca uma alteração na velocidade do fluxo de ar ou de uma vazão de massa de ar por tempo, em que o aparelho de separação correspondente separa com base no fluxo de ar. Neste caso, a potência do motor, por exemplo, representada por uma velocidade do motor, pode ser o parâmetro operacional correspondente. O ar, por sua vez, causa a separação das plantas tuberosas e impurezas, em particular das ramas são sopradas para fora do fluxo do material de colheita e, portanto, removidas. O parâmetro operacional de tal aparelho de separação de ar, que também pode ser usado de maneira estacionária, é preferivelmente uma velocidade de um soprador associado ou o ângulo de ataque de uma unidade associada na forma de um defletor de ar, que, por exemplo, divide um fluxo de ar em um fluxo de ar principal e um fluxo de ar transversal.

[00047] Em uma concretização vantajosa do método de acordo com a invenção, em particular, vários dos parâmetros operacionais acima mencionados são ajustados pelos mesmos ou por diferentes sinais de ajuste do aparelho de separação. Para tanto, um conjunto de regras pode ser armazenado no dispositivo de avaliação, o que resulta em sinais correspondentes para as respectivas variáveis ajustáveis, para a potência de separação maior ou menor desejada do respectivo aparelho de separação.

[00048] Preferivelmente, após uma alteração do parâmetro operacional ter sido acionada, nenhuma alteração adicional do parâmetro operacional é acionada por um período de tempo definido ou por um trajeto de transporte definido do elemento de transporte. Em particular, isso se refere apenas ao mesmo parâmetro operacional e/ou pelo menos um parâmetro operacional de pelo menos um aparelho de separação que está disposto a jusante durante a operação. Isso garante que não haja superregulação do elemento de separação e que cada alteração nos parâmetros operacionais seja baseada em um banco de dados sólido que já leva em consideração uma alteração anterior nos parâmetros operacionais.

[00049] O sinal de ajuste do aparelho de separação é preferivelmente transmitido para o dispositivo de controle do aparelho de separação no modo com fio, em particular por meio de um barramento CAN ou Ethernet, ou no modo sem fio, em que o ajuste do aparelho de separação deve ser habilitado preferivelmente com antecedência por um operador através de uma entrada em uma interface. Como resultado, sistemas existentes ou pelo menos estabelecidos para transmissão de comunicação podem ser usados para ajustar o elemento de separação e a confiabilidade do método pode ser aumentada em particular pelo fato de que é mostrado a um operador o ajuste resultante ou a ser feito do aparelho de separação em vez de seu ajuste automático, em particular na cabine do motorista, e tem que liberá-lo em uma interface por meio de uma entrada correspondente.

[00050] De acordo com a invenção, o objetivo também é alcançado por uma máquina para colher plantas tuberosas e/ou para separar plantas tuberosas de outras quantidades de culturas.. A máquina apresenta uma estrutura de máquina, um elemento de transporte, uma unidade de captura de imagem, um aparelho de separação e um dispositivo de avaliação. A máquina é projetada para realizar o método descrito acima ou abaixo.

[00051] O dispositivo de avaliação compreende preferivelmente uma unidade de processamento gráfico, em particular uma unidade de processamento baseada em GPU (Graphical Processing Unit) ou GPGPU (General Purpose Graphical Processing Unit) e/ou FPGA (Field Programmable Gate Array). Esta versão do dispositivo de avaliação permite que a base de dados de teste seja avaliada de maneira particularmente econômica e, em particular, localmente. Naturalmente que o dispositivo de avaliação projetado como um dispositivo EDV tem outros meios comuns, por exemplo, para fonte de alimentação, interfaces e memória de trabalho.

[00052] Em uma concretização vantajosa da invenção, a máquina apresenta pelo menos um sensor acoplado ao dispositivo de avaliação, em particular um sensor tátil ou sensor ultrassônico para medir uma espessura da camada do material de colheita no elemento de transporte, um sensor para medir uma potência de acionamento, por exemplo, um sensor de pressão para medir uma pressão de óleo hidráulico e/ou um sensor de velocidade disposto em um elemento de transporte. Através deste sensor, o sinal de velocidade de transporte também pode ser calculado com base em variáveis físicas medidas, o que aumenta significativamente o valor representativo das variáveis calculadas com o dispositivo de avaliação e reduz sua suscetibilidade a erros. Um sensor de umidade também pode fornecer informações adicionais que contribuem para o ajuste de um ou mais dos aparelhos de separação como parte da análise do dispositivo de avaliação.

[00053] A máquina tem preferivelmente várias unidades de gravação de imagem, cada uma das quais grava pelo menos uma imagem de teste do mesmo elemento de transporte durante a operação.. Alternativamente, a máquina tem preferivelmente várias unidades de captura de imagem, que registra respectivamente pelo menos uma imagem de teste de diferentes aparelhos de separação, em particular do mesmo aparelho de separação. Alternativamente, uma das duas unidades de captura de imagem pode ser direcionada para uma área de remoção, por exemplo, um aparelho de separação que realiza a operação de separar através de fluxo de ar. A composição do material de colheita, em particular um curso da primeira porção ao longo de um trajeto de transporte e, em particular, em diferentes partes do trajeto de transporte após um aparelho de separação da máquina, pode ser rastreada por várias unidades de captura de imagem. Em particular, as velocidades de transporte de diferentes elementos de transporte podem ser definidas com base em diferentes porções iniciais. Correspondentemente, de acordo com o método descrito acima ou abaixo, uma análise é realizada em pelo menos um dispositivo de avaliação para as áreas de linha de transporte registradas pelas respectivas imagens de teste. Embora apenas um dispositivo de avaliação central seja preferivelmente previsto para avaliar os dados das unidades de captura de imagem, as respectivas unidades de captura de imagem também podem ser atribuídas aos seus próprios dispositivos de avaliação. Estes podem então controlar os aparelhos de separação respectivamente atribuídos, em particular em coordenação com outros dispositivos de avaliação. Alternativamente ou adicionalmente, um dispositivo de avaliação central é responsável por gerar os sinais de ajuste do aparelho de separação e os encaminha para um sistema de controle da máquina.

[00054] A unidade de captura de imagem é preferivelmente disposta de tal forma que a imagem de teste mostre pelo menos dois trajetos de transporte alternativos de todo o trajeto de transporte para diferentes componentes do produto de colheita, em particular para plantas tuberosas e impurezas. Como resultado, dois elementos de transporte podem ser monitorados usando uma unidade de captura de imagem, em que uma parte da imagem de teste reproduz um segmento dos diferentes elementos de transporte ou do material de colheita neles. Em particular, um dos elementos de transporte é projetado para transportar impurezas retiradas e outro dos elementos de transporte é projetado para transportar plantas tuberosas. Desta forma, uma imagem particularmente abrangente do desempenho de limpeza e, assim, a utilização do elemento de transporte e/ou do aparelho de separação que compreende o elemento de transporte pode ser gravada.

[00055] A unidade de captura de imagem é preferivelmente disposta de tal forma que, durante a operação, a imagem de teste representa pelo menos parcialmente pelo menos dois segmentos de elementos de transporte separados por um aparelho de separação, em particular um elemento de separação de um aparelho de separação. Os segmentos do elemento de transporte são separados apenas pelo elemento de separação do aparelho de separação na ilustração pela imagem de teste e são respectivamente abrangidos pelo elemento de transporte. O elemento de separação está mais próximo da unidade de captura de imagem do que o elemento de transporte e este último é, portanto, coberto pelo elemento de separação na imagem de teste. Através deste posicionamento da unidade de captura de imagem é possível calcular pelo menos uma primeira porção para cada uma das duas partes individuais da imagem de teste e, assim, avaliar a eficácia do elemento de separação e do aparelho de separação associado diretamente. Em particular, a composição de um material de colheita antes de atingir o elemento de separação é comparada com a composição de pelo menos uma porção do material de colheita após passar pelo elemento de separação.

[00056] O elemento de transporte é preferivelmente concebido como um tapete de peneira ou um tapete tipo ouriço que, durante a operação, corre em particular sob pelo menos um rolo de desvio que se estende transversalmente sobre o elemento de transporte e desvia o material de colheita lateralmente a partir dele. Alternativamente, o elemento de transporte é projetado como uma peneira em forma de estrela rotativa ou rolo transportador, o rolo transportador em particular sendo circundado por uma mesa de rolos.

[00057] Como alternativa ou adicionalmente, a máquina é projetada como uma máquina para separar plantas tuberosas de outras culturas. De acordo com um desenvolvimento vantajoso, a máquina é operada de uma maneira particularmente estacionária, isto é, sem um movimento contínuo de avanço local da máquina durante a operação.

[00058] De acordo com outro desenvolvimento vantajoso, a máquina é uma colheitadeira de batata ou colheitadeira de beterraba.

[00059] Mais detalhes e vantagens da invenção podem ser encontrados nos exemplos de concretização ilustrados esquematicamente descritos abaixo;

[00060] onde:

[00061] A Figura 1 mostra um fluxograma de programa de um método de acordo com a invenção,

[00062] A Figura 2 mostra um fluxograma de programa associado para determinar o sinal de ajuste do aparelho de separação,

[00063] A Figura 3 mostra um fluxograma de programa associado com o processamento dos valores característicos de limpeza,

[00064] A Figura 4 mostra um fluxograma de programa associado para configurar o aparelho de separação,

[00065] A Figura 5 mostra uma vista de uma imagem de teste e sua avaliação parcial,

[00066] A Figura 6 mostra um objeto de acordo com a invenção,

[00067] A Figura 7 e Figura 8 mostram o objeto de acordo com a Figura em vistas laterais diferentes,

[00068] A Figura 9 mostra uma vista parcial do objeto de acordo com a Figura 6 com um elemento de transporte,

[00069] A Figura 10 mostra uma vista detalhada de uma área do dispo- sitivo de acordo com a Figura 6 mostrada em segmentos na Figura 9,

[00070] A Figura 11 mostra o objeto de acordo com a Figura 10 de uma perspectiva diferente,

[00071] A Figura 12 mostra uma representação da imagem de teste da unidade de captura de imagem de acordo com a Figura 10,

[00072] A Figura 13 mostra um aparelho de separação da máquina de acordo com a Figura 6 com uma unidade de captura de imagem,

[00073] A Figura 14 mostra uma imagem de teste esquemática gravada da perspectiva da unidade de captura de imagem mostrada na Figura 13,

[00074] A Figura 15 mostra um outro aparelho de separação da máquina de acordo com a Figura 6 com uma unidade de captura de imagem,

[00075] A Figura 16 mostra uma imagem de teste esquematicamente ilustrada gravada da perspectiva da unidade de captura de imagem mostrada na Figura 15,

[00076] A Figura 17 mostra uma outra vista detalhada de uma máquina de acordo com a Figura 6 com uma unidade de captura de imagem,

[00077] A Figura 18 mostra uma representação esquemática de uma imagem de teste vista da perspectiva da unidade de captura de imagem de acordo com a Figura 17,

[00078] A Figura 19 mostra uma vista detalhada de um outro dispositivo de acordo com a invenção,

[00079] A Figura 20 mostra uma vista detalhada adicional de um outro dispositivo de acordo com a invenção.

[00080] As parte que agem de forma idêntica ou semelhante são fornecidas com números de referência idênticos, desde que sejam úteis. As características técnicas individuais dos exemplos de concretização descritos abaixo também podem levar a outros desenvolvimentos de acordo com a invenção com as características dos exemplos de concretização descritos acima, mas sempre pelo menos em combinação com as características de uma das reivindicações independentes. Os itens listados na lista de Figuras às vezes são apenas parcialmente mostrados em Figuras individuais.

[00081] O método de acordo com a invenção é usado para controlar a operação de uma máquina 2 para a colheita de plantas tuberosas 4 (ver. Figuras 6 a 8). No método, pelo menos uma imagem de teste 8 é registrada por pelo menos uma unidade de captura de imagem óptica 6, que mostra o material de colheita incluindo as r plantas tuberosas 4 movidas em relação a uma estrutura da máquina 12 da máquina 2 por meio de pelo menos um elemento de transporte inicialmente em geral numerado com 10.

[00082] A imagem de teste 8 é transmitida para um dispositivo de avaliação que gera um sinal de ajuste do aparelho de separação para definir pelo menos um parâmetro operacional de um dispositivo de separação da máquina (2) com base em um conjunto de dados de teste gerado com base na imagem de teste ou formado por ela. As Figuras mostradas como imagens de teste mostram apenas esquematicamente as partes relevantes para a invenção sem quaisquer fronteiras ou limites. Em particular, imagens digitais gravadas por uma câmera podem ter informações adicionais não mostradas nas imagens. Elas podem, por exemplo, já estar mascaradas ou filtradas no que diz respeito à câmera ou quando um conjunto de dados de teste é criado ou processado.

[00083] Em um exemplo de concretização de acordo com a invenção, partindo de um fluxo de colheita 1.1 por meio do método descrito acima, uma avaliação da composição do material de colheita é realizada antes de um primeiro elemento de separação (bloco 1.2) (figura 1). Além disso, a composição do fluxo de colheita é calculada novamente antes da entrada e após a saída de outro aparelho de separação (blocos 1.3 e 1.4). Finalmente, a composição do fluxo da colheita é novamente determinada com a entrada de um terceiro aparelho de separação. Isso resulta nas respectivas porções A1 e A2 de plantas tuberosas e impurezas (blocos 1.6, 1.7, 1.8 e 1.9). Dependendo do desempenho de separação desejado nos aparelhos de separação individuais, as porções individuais A1 e A2 das plantas tuberosas ou impurezas para os respectivos aparelhos de separação são compensadas entre si no dispositivo de avaliação (bloco 1.10). Os parâmetros operacionais dos respectivos aparelhos de separação são então definidos (bloco 1.11), a fim de otimizar o desempenho do respectivo aparelho de separação.

[00084] A determinação do sinal de ajuste do aparelho de separação é mostrada em mais detalhes na Figura 2. A partir de uma imagem de teste 8, as partes relevantes da imagem de teste são primeiramente extraídas com o propósito de criar a base o de dados de teste (bloco

2.1). Para tal propósito, com base na posição da unidade de captura de imagem, uma máscara ou região de interesse (ROI) pode ser predefinida (bloco 2.2), com base na qual as distâncias da imagem de teste que devem ser levadas em consideração e não devem ser levadas em consideração são distinguidas. Com base no segmento de imagem relevante da imagem de teste e no conjunto de dados de teste agora disponível para processamento, o cálculo das porções dos segmentos de imagem que mostram os componentes individuais do material de colheita é realizado (bloco 2.3). Para este propósito, as informações de cor em particular podem ser avaliadas. Esses valores podem ser obtidos de uma tabela de referência ou também podem ser especificados pelo pessoal operacional (bloco 2.4).

[00085] Com base na definição de um valor limite (bloco 2.5), os desvios das porções calculadas do valor limite são calculados (bloco

2.6). O valor limite é, por exemplo, um valor ideal para a porção em consideração (por exemplo, planta tuberosa, impureza 1, lixo 2). Uma filtragem passa-baixa, então, é feita a fim de suavizar os desvios determinados (bloco 2.7). Uma constante de tempo de filtro definida de acordo com o bloco 2.8 é usada neste caso. Em seguida, um valor característico de limpeza RS é calculado com base nos valores suavizados dos desvios para as posições individuais ao longo da linha do dispositivo de transporte e as respectivas porções (bloco 2.9). Para efeito de simplificação, os parâmetros do controlador podem ser usados, de acordo com os quais, por exemplo, um valor característico de limpeza RS_1 (A1) em um primeiro trajeto de transporte monitorado para uma porção A1 na forma de plantas tuberosas é definido como 1 se o desvio for muito grande e, portanto, se houver muitas impurezas na imagem de teste considerada (parte). O valor característico de limpeza RS para uma porção A1 pode ser definido como zero com desvios suficientemente pequenos de um valor ideal. Com base no valor característico de limpeza RS_1 (A1) do bloco 2.9, o sinal de ajuste do aparelho de separação pode ser gerado, por exemplo, por meio de um controlador de três pontos (bloco 2.10).

[00086] Por meio do método de acordo com a invenção, por exemplo, são avaliadas as razões entre os produtos presentes em um fluxo de material de colheita antes de um aparelho de separação e, em seguida, após um aparelho de separação, por exemplo, em um elemento de transporte para produtos, isto é, plantas tuberosas (4), e um elemento de transporte para impurezas (5) separadamente. No caso de uma única câmera monitorar ambos os elementos do dispositivo de transporte, regiões separadas de interesse são definidas para as impurezas e para o elemento do dispositivo de transporte que remove plantas tuberosas. Dependendo se há muitas batatas (plantas tuberosas 4) no elemento de transporte que remove as impurezas ou se há muitas impurezas no elemento de transporte que remove os produtos, os parâmetros do aparelho de separação que influenciam o valor limite de separação são ajustados de forma correspondente. Em particular, os dedos de um tapete de dedo ou tapete de escova podem ser ajustados para cima ou para baixo e/ou o tapete de dedo ou tapete de escova pode funcionar mais lentamente ou mais rapidamente.

[00087] Em uma implementação exemplificativa do sistema de controle de três pontos de acordo com a Figura 3, em primeiro lugar, os valores característicos de limpeza RS_1 (A2) - RS_n (A2), ou seja, os valores característicos de limpeza para as porções A2 que descrevem as impurezas são ouvidos (bloco 3.1). A título de exemplo, isso envolve a consideração das porções de impurezas no material de colheita na forma de pedras antes e depois de um aparelho de separação ou antes e depois de um trajeto de transporte que compreende vários aparelhos de separação. Os valores característicos de limpeza são "zero" ou "um" de acordo com a dicção acima. Então, no bloco 3.2, é verificado se a soma dos valores característicos de limpeza RS_i (A2) (com i = 1... m) é igual a zero. Se a resposta for negativa, uma interrogação da memória

3.4 dos últimos valores característicos de limpeza e possivelmente as composições de material de colheita associadas nas respectivas posições será feita primeiramente no bloco 3.3. Se uma verificação no bloco 3.5 mostra que uma mudança nas configurações do aparelho de separação for suficientemente longa, um sinal de parâmetro operacional degressivo para o respectivo aparelho de separação será gerado no bloco 3.6. Os valores característicos de limpeza solicitados da memória também podem ser considerados aqui. O ajuste do (s) dispositivo (s) de separação (bloco 3.7) é menos agressivo, de forma que menos plantas tuberosas permanecem no fluxo de impurezas ou no fluxo de material de colheita no trajeto de transporte. O (s) último (s) valores característicos (s) de limpeza RS_i (A2) são inseridos na memória 3.4, se necessário com as porções associadas A2 (bloco 3.15).

[00088] No caso de a soma dos valores característicos de limpeza RS_i (A2) (com i = 1... m) ser igual a zero, então no bloco 3.8 os valores característicos de limpeza RS_i (A1) relativos às porções A1, por exemplo, serão consultados adequadamente. É então verificado se a soma desses valores característicos de limpeza é zero novamente (bloco 3.9). Nesse caso, os últimos valores característicos de limpeza RS_i (A1) também são inseridos novamente na memória 3.4 (bloco

3.10). Não é necessário alterar os parâmetros operacionais e um sinal de parâmetro operacional neutro ou nenhum sinal de parâmetro operacional será emitido (bloco 3.11). Se a soma dos valores característicos de limpeza para as porções A1 não for igual a zero, os valores antigos serão novamente consultados da memória em 3.12 e uma verificação será feita no bloco 3.13 se passou tempo suficiente desde que os últimos parâmetros operacionais foram alterados. Se este for o caso, um parâmetro operacional para configuração mais agressiva dos aparelhos de separação será emitido em 3.14.

[00089] Para implementar as especificações de acordo com a Figura 3 no bloco 3.7, os atuadores do aparelho de separação devem ser ativados. Para tanto, de acordo com a Figura 4, no controle 4.1 com base nas especificações dos blocos 3.6, 3.11 e 3.14, são determinadas as alterações nos parâmetros operacionais específicos do aparelho de separação, levando em consideração as configurações atuais (4.2) dos respectivo aparelho de separação. Para este fim, por exemplo, velocidades dos elementos do aparelho de separação, velocidades, distâncias ou inclinações serão definidas. A partir disso, no bloco 4.3, são definidas as variáveis de controle para os atuadores dos aparelhos de separação dos respectivos aparelhos de separação, por meio das quais são configurados os aparelhos de separação (bloco 4.4).

[00090] A Figura 5 mostra um exemplo de uma imagem de teste 8 na parte superior da Figura, que mostra a transição de um elemento de transporte 10a para um elemento de transporte 10b. Nesta área do trajeto de transporte existem plantas tuberosas 4 e impurezas 5, que podem incluir pedras e ramas. De acordo com os classificadores definidos no treinamento do algoritmo ou através de um banco de dados, por exemplo, de uma tabela com informações de cor, por exemplo, no formato HSV, áreas parciais individuais de imagem 16 são verificadas quanto à presença de componentes idênticos. Devido à atribuição das respectivas áreas de imagem às porções individuais, mostrado a título de exemplo no canto inferior esquerdo na Figura 5, obtém-se uma distribuição de porções individuais de plantas tuberosas 4 e impurezas 5 na imagem de teste 8. A1, portanto, mostra a porção de plantas tuberosas 4 na imagem de teste ou na base de dados de teste correspondente, A2 a porção de ramas e A3 a porção de pedras. Esta atribuição é efetuada de preferência com base na informação de cor dos pixels individuais, ou seja, uma área de imagem 19 que é atribuída a uma porção corresponde em particular a uma área de um pixel. O valor característico de limpeza, geralmente designado RS, é baseado em um exemplo, mas preferivelmente em um desvio da primeira porção A1 de um valor limite R, que indica uma distribuição de porção ideal de plantas tuberosas 4 no ponto observado do trajeto de transporte. Por exemplo, o valor característico de limpeza RS é definido como 1 se houver um desvio ≥ 50% do valor característico de limpeza e como 0 se for <50% do valor característico de limpeza. Esses valores são então armazenados em conformidade ou processados na sequência de programa adicional de acordo com as Figuras 1 a 4.

[00091] A máquina 2 de acordo com a invenção é concebida como uma colheitadeira de batata puxada de acordo com a Figura 6, em que uma pluralidade de elementos de transporte 10 e seus aparelhos de separação associados são mantidos por uma estrutura de máquina 12, que é apenas parcialmente numerada. Uma pluralidade de unidades de captura de imagem 6 está presente ao longo do trajeto de transporte, que registram o material de colheita, incluindo as plantas tuberosas 4, transportado nos elementos de transporte 10. As posições para as unidades de captura de imagem 6 indicadas na Figura 6 são uma transição de um primeiro elemento de transporte 10A na forma de um tapete de peneira para um segundo elemento de transporte 10B na forma de um tapete de peneira, que é adicionalmente envolvido por um tapete de rama grossa, e a transição deste segundo tapete de peneira 10B para um outro elemento de transporte 10C compreendendo um outro aparelho de separação. Além disso, no lado de saída deste aparelho de separação, um elemento de transporte 10E que leva à mesa de classificação é monitorado com uma outra unidade de captura de imagem 6, em que um outro elemento de transporte 10F previsto para impurezas 5, em particular pedras, é registrado ao mesmo tempo.

[00092] Um dispositivo de avaliação pode ser posicionado em qualquer local acessível centralmente, de preferência nas proximidades da mesa de classificação. Um sinal de velocidade de condução ou informação relativa à configuração dos aparelhos de separação pode ser dado a um veículo de reboque pelo dispositivo de avaliação, por exemplo, através de um cabo 12.1 que pode ser visto na Figura 6.

[00093] A máquina mostrada em vista lateral nas Figuras 7 e 8 pode ser fornecida com unidades de captura de imagem ótica 6 em outras posições. Além disso, outras unidades de captura de imagem podem ser dispostas diretamente na área de um dispositivo de elevação 29 ou de uma etapa de queda que leva a um silo baixo 33.

[00094] As Figuras 9 e 10 mostram o arranjo de uma unidade de captura ótica de imagem 6 que está disposta acima de uma primeira etapa de queda entre um elemento de transporte 10A e um elemento de transporte 10B, no lado da estrutura, cujo campo de visão é direcionado para baixo. Uma fonte de luz 7 fornece iluminação do campo de visão para capturar uma imagem de teste suficientemente iluminada 8. O elemento de transporte 10A é um tapete de peneira que, vindo de um dispositivo de elevação 29, já peneirou parte das impurezas 5, em particular terra e/ou torrões, e transfere por meio de uma etapa de queda para um outro elemento de transporte 10B projetado como um tapete de peneira. Este elemento de transporte 10B possui adicionalmente um tapete de rama grossa que é previsto para separar a rama presente nas batatas ou no material de colheita. Correspondentemente, os dispositivos de remoção 32 são dispostos ao longo da largura do elemento de transporte 10B.

[00095] Uma altura H do dispositivo de remoção 32 acima do plano de transporte do elemento de transporte 10B pode ser ajustada por meio do sinal de ajuste do aparelho de separação. Isso representa uma possibilidade de influenciar o desempenho de separação do aparelho de separação projetado como uma cinta transportadora. Além disso, uma velocidade relativa do tapete de peneira para a cinta transportadora 43 pode ser ajustada. Por razões de clareza, a Figura 10 mostra apenas a cinta transportadora 43 e não o elemento de transporte real 10B projetado na forma de um tapete de peneira (ver Figura 14).

[00096] Uma imagem de teste 8 resultante do campo de visão da unidade de captura de imagem óptica 6 mostrada em linhas tracejadas na Figura 11 é mostrada em detalhes na Figura 12. As avaliações descritas acima são realizadas com base nos desvios das porções dos objetos detectados e classificados dos valores limites R com o auxílio de um conjunto de dados de teste criado a partir desta imagem de teste 8 ou formado por ela.

[00097] A partir do elemento de transporte 10B, o material de colheita ainda presente é transferido para um outro elemento de transporte 10C com uma direção de transporte 1C. A este é atribuído um aparelho de separação na forma de uma pluralidade de rolos rotativos de desvio 24 posicionados um acima do outro. O material de colheita é transportado na direção do elemento de transporte 10D por meio de um impulso exercido por este (figura 13).

[00098] Uma distância H entre o elemento de transporte 10C e o rolo de desvio inferior 24 pode ser ajustada com a finalidade de variar um desempenho de separação e, assim, representa o parâmetro operacional ajustável. Possivelmente, distâncias adicionais entre os rolos de deflexão individuais 24 podem ser variadas em relação à distância um do outro para o propósito da intensidade da deflexão ou uma possível função de separação na qual a rama é puxada entre os rolos de desvio 24. Alternativamente ou adicionalmente, uma variação no desempenho de separação ou desvio resulta da capacidade de ajuste das velocidades de rotação dos rolos de desvio 24.

[00099] Uma altura H das extremidades inferiores dos dedos 26 de um aparelho de separação projetado como um tapete de dedo 26.1, que pertence ao elemento de transporte 10D, também pode ser ajustado como um de vários parâmetros operacionais. A altura H descreve a distância entre os dedos 26 e a borda superior do elemento de transporte projetado como um tapete do tipo ouriço. Além disso, um ângulo de ataque do tapete de dedo 26.1 pode ser configurado para ser ajustável a uma perpendicular ao plano de transporte do elemento de transporte. O mesmo se aplica à velocidade de rotação do tapete de dedo 26.1.

[000100] A unidade de captura de imagem 6 mostrada na Figura 13 gera a imagem de teste 8 mostrada na Figura 14, em que uma parte de imagem de teste 8A relevante no presente exemplo de concretização é definida por meio de filtragem ou mascaramento. A fim de monitorar o desempenho de um aparelho de separação, no presente caso, um desempenho de separação dos rolos de desvio 24, uma parte de imagem de teste 8B, que, vista de uma direção de transporte 1C, fica atrás dos rolos de desvio 24, também pode ser selecionada. Em particular, a área na frente dos rolos de desvio 24 é monitorada para ajustar o aparelho de separação. O conjunto de dados de teste, então, resulta da parte 8A da imagem de teste correspondente.

[000101] Se um valor característico de limpeza RS associado à parte de imagem de teste 8A resultar em um desempenho muito baixo de separação de um aparelho de separação a montante ou ilustrado, o aparelho de separação poderá ser ajustado para ser mais agressivo. Alternativamente, no caso em que o valor característico de limpeza na parte da imagem de teste 8B indica um desempenho de separação muito grande, por exemplo, devido a porções muito grandes de impurezas 5 na forma de torrões atrás dos rolos de desvio 24, que são pelo menos parcialmente ainda necessárias para proteger as batatas no trajeto de transporte subsequente, a distância H dos rolos de desvio 24 do elemento de transporte 10 pode ser reduzida e o aparelho de separação pode, assim, ser ajustado para ser menos agressivo.

[000102] Outra unidade de captura de imagem óptica 6 disposta na área das cintas transportadoras 10C e 10D é mostrada nas Figuras 15 e 16. Esta unidade de captura de imagem 6 pode ser usada em adição ou como uma alternativa à unidade de captura de imagem 6 de acordo com a Figura 6. Em particular, ele serve para monitorar a ação do aparelho de separação e desvio formado pelos rolos de desvio 24. Uma fonte de luz 7 também é atribuída a esta unidade de monitoramento para melhor iluminação da área monitorada.

[000103] Outra unidade de captura de imagem óptica 6 está disposta com uma fonte de luz associada 7 acima de uma mesa de classificação com uma vista de um elemento de transporte 10E e um elemento de transporte 10F (figura 17). As partes da imagem de teste 8A e 8B mostradas na imagem de teste 8 de acordo com a Figura 18 são selecionadas por meio de mascaramento, que por um lado, monitoram como trajeto de transporte, o elemento de transporte 10E com direção de transporte 1E para retirada de plantas tuberosas 4 e, por outro lado, como um trajeto de transporte adicional, monitoram o elemento de transporte 10F com direção de transporte 1F para remoção de impurezas na forma de pedras e/ou torrões. A avaliação descrita acima é usada para verificar se as porções das plantas tuberosas 4 no elemento de transporte 10F são muito grandes. Se for este o caso, o aparelho de separação a montante será ajustado de forma mais precisa por meio do método de acordo com a invenção. Este aparelho de separação está localizado acima do elemento de transporte 10D projetado como um tapete do tipo ouriço e é fornecido em particular como um tapete de dedo com os dedos 26 mostrados a título de exemplo e com linhas tracejadas, no entanto, disposta atrás da tampa 40 localizada na frente dela na ilustração mostrada. Por exemplo, a distância entre os dedos 26 e o elemento de transporte 10D é reduzida a fim de transportar mais material de colheita na forma de plantas tuberosas 4 para o elemento de transporte 10E por meio de uma rampa associada 41. Se muitas impurezas 5 na forma de pedras e/ou torrões forem detectadas no elemento de transporte 10E, a velocidade de rotação dos rolos de desvio 24 poderá ser reduzida, por exemplo, de modo que haja um menor impulso exercido sobre as impurezas 5 para um melhor desvio de quaisquer pedras na direção do elemento de transporte 10F. As impurezas 5, em seguida, deslizam sobre uma rampa 42 de uma maneira melhorada para o elemento de transporte 10F.

[000104] A Figura 19 ilustra a utilização do método de acordo com a invenção em um outro aparelho de separação, no presente caso, na forma de um elevador de transporte de rama fina. Correspondentemente, a imagem de teste 8 mostrada na Figura 19 mostra um elemento de transporte 10K com uma direção de transporte 1K, que conduz a uma etapa de queda em um aparelho de separação projetado como um elevador de transporte de rama fina com uma cinta transportadora 30. Esta transporta quaisquer ramas finas no fluxo de material de colheita na direção 31, enquanto as batatas e impurezas mais pesadas do fluxo de material de colheita que pousam na cinta 30 caem de volta para a fenda entre o elemento de transporte 10K e o elevador de rama fina devido à posição inclinada da cinta transportadora 30, que pode ser predeterminada por meio de um ângulo ajustável α. Se as porções das plantas tuberosas 4 ou impurezas 5 nas partes da imagem de teste 8A e 8B estiverem fora dos valores de referência, o aparelho de separação poderá ser ajustado para ser mais agressivo ou correspondentemente menos agressivo, por exemplo, definindo o ângulo de ataque α ou alterando o velocidade de circulação da cinta transportadora 30, a fim de alcançar o desempenho de separação desejado.

[000105] No removedor de terra de rolos de acordo com a Figura 20, que é preferivelmente usado no campo da tecnologia de armazenamento, a distância H entre os elementos transportadores individuais 10T é concebida para ser ajustável. O elemento de transporte forma assim o aparelho de separação diretamente com 10T. Nas partes individuais da imagem de teste 8A e 8B da imagem de teste 8, a porção de impurezas é preferivelmente calculada e usada para definir a saída do aparelho de separação. Aqui, como descrito acima, o ajuste de perspectiva é realizado com base na exibição do tipo "fish- eye" da unidade de captura de imagem 6.

[000106] Outro exemplos de concretização alternativos da invenção podem ser projetados, por exemplo, como colheitadeiras de beterraba auto propelidas ou como trechos de limpeza na tecnologia de armazenamento de batata e de beterraba.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Método para controle da operação de uma máquina (2) para colheita de plantas tuberosas (4) e/ou para separação de plantas tuberosas (4) de outro material de colheita compreendendo impurezas, no qual pelo menos uma imagem de teste (8) de pelo menos uma parte do material de colheita movido por pelo menos um elemento de transporte (10, 10A, 10B, 10C, 10D, 10E, 10F, 10K, 10T) em relação a uma estrutura de máquina (12), através de pelo menos uma unidade de captura de imagem óptica (6), é registrada, caracterizado pelo fato de que um dispositivo de avaliação gera um sinal de ajuste de aparelho de separação para ajustar pelo menos um parâmetro operacional de um aparelho de separação da máquina (2) com base em um conjunto de dados de teste gerado com base na imagem de teste (8) ou formado por ela.

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de avaliação avalia as bases de dados de teste localmente na máquina (2) ou em um veículo de reboque conectado diretamente.

3. Método, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de avaliação calcula pelo menos uma primeira porção (A1) da imagem de teste (8) formada por pelo menos uma área de imagem (19), em que pelo menos uma área de imagem (19) reproduz pelo menos parcialmente um componente definido do material de colheita ou da máquina (2), em que com base na primeira porção (A1), em particular, é calculado um valor característico de limpeza (14).

4. Método, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que pelo menos uma área de imagem (19) que forma a primeira porção (A1) é identificada preferivelmente com base em um subconjunto de dados de teste gerada pelo uso da área de imagem (19),

em particular com base em pelo menos uma informação de cor compreendida por ela, sendo exibida como o componente definido do material de colheita ou máquina colhida (2).

5. Método, de acordo a reivindicação 3 ou 4, caracterizado pelo fato de que o subconjunto de dados de teste, em particular pelo menos um valor de teste por ele compreendido, preferivelmente a informação de cor, é classificado por um método de classificação estatística especificamente baseado em modelo e uma área de imagem (19) é então, em particular, atribuída à primeira porção (A1) se o resultado do processo de classificação for atribuído ao componente definido do material de colheita ou à máquina (2).

6. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 3 a 5, caracterizado pelo fato de que pelo menos um valor de teste do subconjunto de dados de teste, em particular a informação de cor, é comparado com pelo menos um valor de referência (R) e uma área de imagem (19) é então, em particular, atribuída à primeira porção (A1), se pelo menos um valor de teste do subconjunto de dados de teste estiver dentro de uma faixa de valor de referência atribuída.

7. Método, de acordo com a reivindicação 5 ou 6, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de avaliação desenvolve ainda mais automaticamente um modelo que serve de base ao método de classificação e/ou calcula ou altera automaticamente pelo menos uma faixa de valores de referência ao inserir áreas de imagem exemplificativas (19) de um imagem de referência a ser atribuída à primeira porção (A1).

8. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 3 a 7, caracterizado pelo fato de que diferentes áreas de imagem (19) são ponderadas de forma diferente no cálculo do primeiro componente (A1).

9. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações

3 a 8, caracterizado pelo fato de que toda a imagem de teste (8) ou uma parte contígua da imagem de teste (8A) é dividida em áreas parciais de imagem (16), que em particular compreendem respectivamente o mesmo número de pixels da imagem de teste (8), preferivelmente precisamente um pixel.

10. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 3 a 9, caracterizado pelo fato de que a imagem de teste (8) compreende várias partes de imagem de teste (8A, 8B) para cada uma das quais o dispositivo de avaliação calcula uma primeira porção (A1), em particular várias porções (A1, A2, A3) de áreas de imagem (19), em que, preferivelmente, as partes da imagem de teste (8A, 8B) reproduzem material de colheita de diferentes elementos de transporte que fazem a remoção por um dispositivo de separação.

11. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 3 a 10, caracterizado pelo fato de que as áreas de imagem (19) que formam a primeira porção (A1) mostram plantas tuberosas (4) ou suas partes e as áreas de imagem que formam uma segunda porção (A2) mostram impurezas (5) ou partes delas.

12. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 3 a 11, caracterizado pelo fato de que o valor característico de limpeza (14) é determinado por meio de um desvio do primeiro componente (A1) calculado pelo dispositivo de avaliação, em relação a um valor limite (R).

13. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 3 a 12, caracterizado pelo fato de que o sinal de ajuste do aparelho de separação é calculado com base em uma pluralidade de valores característicos de limpeza (RS), em particular calculados sequencialmente no tempo, ou pelo menos um valor característico de limpeza previamente calculado (RS) é incluído no cálculo do valor característico de limpeza (RS).

14. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, com pelo menos duas unidades de captura de imagem (6) e pelo menos dois elementos de transporte (10), caracterizado pelo fato de que a primeira unidade de captura de imagem (6) registra uma primeira imagem de teste de uma parte do material de colheita removida por um aparelho de separação por meio do primeiro elemento de transporte (6), a segunda unidade de captura de imagem (6) registra uma imagem de teste adicional de uma parte do material de colheita removida pelo aparelho de separação por meio do segundo elemento de transporte (6) e o sinal de ajuste do aparelho de separação é gerado com base em pelo menos um dos dois conjuntos de dados de teste formados pelas duas imagens de teste ou gerado com base nos mesmos.

15. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que pelo menos um outro sensor, em particular um sensor ultrassônico ou sensor tátil, para medir a espessura da camada de material de colheita no elemento de transporte, um sensor para medir a potência de acionamento, um sensor de umidade e/ou um sensor de velocidade, transmite dados do sensor para o dispositivo de avaliação, que entram no cálculo do sinal de ajuste do aparelho de separação.

16. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de avaliação produz um aumento ou uma diminuição do parâmetro operacional por meio de diferentes sinais de ajuste do aparelho de separação.

17. Método, de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que após desencadear uma alteração de parâmetro operacional por um período de tempo definido ou por um trajeto de transporte definido do elemento de transporte (10, 10A, 10B, 10C, 10D, 10E, 10F, 10K, 10T), nenhuma outra alteração de parâmetro operacional é desencadeada.

18. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que o parâmetro operacional é uma distância (H) de dois elementos de transporte (10T) um em relação ao outro, de um elemento de separação (32) ou do aparelho de separação ao ou a um outro elemento de transporte (10C).

19. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que o parâmetro operacional é uma velocidade de separação, em particular uma velocidade de circulação ou de rotação, de um elemento de separação (24, 26, 30) ou do aparelho de separação.

20. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que o parâmetro operacional é um ângulo de ataque (α) do elemento de transporte (10) ou do aparelho de separação.

21. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que o parâmetro operacional é uma potência do motor e/ou um ângulo de ataque de uma unidade associada.

22. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que o sinal de ajuste do aparelho de separação é transmitido a um dispositivo de controle do aparelho de separação no modo com fio, em particular por meio de barramento CAN ou Ethernet, ou no modo sem fio, em que o ajuste do aparelho de separação deve, preferivelmente, ser liberado com antecedência por um operador por meio de uma entrada em uma interface.

23. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que o sinal de ajuste do aparelho de separação e/ou o parâmetro operacional é reproduzido para um operador e/ou é utilizado automaticamente para o ajuste do parâmetro operacional.

24. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que as unidades de captura ótica de imagem apenas capturam informação 1D ou 2D.

25. Máquina (2) para colheita de plantas tuberosas (4) e/ou para separação de plantas tuberosas (4) de outras culturas, caracterizada pelo fato de que ela compreende pelo menos uma estrutura de máquina (12), um elemento de transporte (10), uma unidade de captura de imagem (6), um aparelho de separação e um dispositivo de avaliação e é projetada para realizar o método, como definido em qualquer uma das reivindicações precedentes.

26. Máquina (2), de acordo com a reivindicação 24, caracterizada pelo fato de que o dispositivo de avaliação compreende uma unidade de processador gráfica, em particular um GPGPU e/ou uma unidade de processador baseada em FPGA.

27. Máquina (2), de acordo com a reivindicação 25 ou 26, caracterizada pelo fato de que ela compreende pelo menos um sensor acoplado ao dispositivo de avaliação, em particular um sensor ultrassônico ou sensor tátil para medir uma espessura de camada de material de colheita no elemento de transporte (10), um sensor para medir uma potência de acionamento, um sensor de velocidade disposto em um elemento de transporte (10) e/ou um sensor de umidade.

28. Máquina (2), de acordo com qualquer uma das reivindicações 25 a 27, caracterizada pelo fato de que ela compreende várias unidades de captura de imagem (6) que registram durante a operação, respectivamente pelo menos uma imagem de teste (8) do mesmo elemento de transporte (10) ou do mesmo aparelho de separação ou de diferentes elementos de transporte (10), que fazem a remoção principalmente por um mesmo aparelho de separação ou aparelhos de separação.

29. Máquina (2), de acordo com qualquer uma das reivindicações 25 a 28, caracterizada pelo fato de que a unidade de captura de imagem (6) é disposta de modo que, durante a operação, a imagem de teste (8) reproduz pelo menos parcialmente dois segmentos de elemento de transporte separados por pelo menos um elemento de separação (24, 32).

30. Máquina (2), de acordo com qualquer uma das reivindicações 25 a 29, caracterizada pelo fato de que a unidade de captura de imagens (6) fica disposta de modo que a imagem de teste (8) mostre pelo menos dois elementos de transporte (10) da máquina (2) que formam trajetos de transporte alternativos para diferentes componentes de material de colheita, em particular um trajeto de transporte para plantas tuberosas (4) e um trajeto de transporte para impurezas.

31. Máquina (2), de acordo com qualquer uma das reivindicações 25 a 29, caracterizada pelo fato de que o elemento de transporte (10) é projetado como tapete de peneira (10A, 10B, 10E) ou como tapete do tipo ouriço (10C, 10D), que, durante a operação, passa em particular sob pelo menos um rolo de desvio (24) que se estende transversalmente sobre o elemento de transporte (10) e desvia o material de colheita dele, ou como uma peneira em formato de estrela (10P, 10Q, 10S) ou como um rolo transportador ( 10T), em particular englobado por uma mesa de rolos (10M), ou é projetado como uma relha de elevação.