WO2020078810A1 - Verfahren zum visualisieren eines übergangs über eine strasse - Google Patents

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WO2020078810A1
WO2020078810A1 PCT/EP2019/077411 EP2019077411W WO2020078810A1 WO 2020078810 A1 WO2020078810 A1 WO 2020078810A1 EP 2019077411 W EP2019077411 W EP 2019077411W WO 2020078810 A1 WO2020078810 A1 WO 2020078810A1
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lane
communication
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Fridtjof Stein
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Daimler AG
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    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
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    • B60Q2400/00—Special features or arrangements of exterior signal lamps for vehicles
    • B60Q2400/50—Projected symbol or information, e.g. onto the road or car body

Definitions

  • the invention relates to a method for visualizing a transition over a road according to the kind defined in the preamble of claim 1.
  • a generic method was presented in the applicant's research vehicle.
  • the autonomous vehicle is able to recognize a road user, in particular a pedestrian, with his intention that he wants to cross a street.
  • an image pattern in the form of a zebra crossing is projected onto the road in front of the vehicle, so that the road user faces the road can safely cross the projected zebra crossing.
  • DE 10 2016 007 014 A1 describes e.g. B. projects a stop sign on the street, which does not pose the problem mentioned.
  • Applicant also has other concepts of targeted lighting or projection
  • Image patterns which can also include pictograms and / or characters etc.
  • image patterns which can also include pictograms and / or characters etc.
  • reference is made to DE 20 2017 103 902 U1.
  • Projection, pixel headlights and / or laser headlights are used, which is known from the general prior art. In particular from the field of autonomous vehicles, but not only from such vehicles, it is known that there is also a direct or indirect connection between vehicles
  • Lighting device for a motor vehicle in which a headlight of the motor vehicle projects a symbol onto a surface. It can project the symbol for a pedestrian and communicate with other vehicles about it.
  • the moving / mobile motor vehicle which has at least one signaling means that can be perceived by other road users from outside the motor vehicle. It is provided that the signaling device is activated as a function of a detected traffic participant in order to display information about a further behavior of the motor vehicle to the detected traffic participant.
  • the object of the present invention is to provide an optimized method for visualizing a transition over a street, which enables improved safety for a comfortable crossing of the street.
  • this object is achieved by a method having the features in claim 1 and here in particular in the characterizing part of claim 1.
  • Advantageous refinements and developments result from the dependent claims dependent thereon.
  • the method according to the invention comparable to the prior art explained by the applicant at the beginning, visualizes a safe transition for a road user wanting to cross a street. This can be a pedestrian, but also a cyclist or the like. In particular, he is not in a closed vehicle and is not obliged to use a road.
  • a vehicle for example an autonomous vehicle, allows the road user, for example the pedestrian, to cross the street. He communicates this to him by projecting a corresponding image pattern, for example the crosswalk as in the prior art mentioned at the beginning, onto the street.
  • a corresponding image pattern for example the crosswalk as in the prior art mentioned at the beginning
  • laser lights or pixel lights based on individual light points or light points emitted into the surroundings via micro mirrors can be used, for example.
  • the first vehicle projecting the image pattern takes up communication with other nearby vehicles, in particular in other lanes, and informs them that a road user, for example the pedestrian, wants to cross the street. It also informs the other vehicles of the projected or still to be projected image pattern.
  • the first vehicle projecting the image pattern prompts the at least one other vehicle (s) to stop and to project an image pattern in addition to the first vehicle's image pattern, or if they are unable to report back to the first vehicle that the latter takes over the projection in the lane of the vehicle, which itself is not able to project the image pattern.
  • the method further provides that the image pattern comprises at least two graphically and / or color-different states, one of which stands for the fact that the entire road can be crossed safely, and another of which stands for that only the lane onto which the image pattern is projected can be safely crossed.
  • the image pattern for example a crosswalk, is thus encoded in such a way
  • Traffic light display that the road user knows or can see from the coding whether the crossing is safe.
  • a yellow zebra crossing can mean that only the lane on which the zebra crossing has been projected can be safely crossed and another lane is currently not yet safe. If the other vehicles have been involved and have stopped, then, for example, one that is continuously green across several lanes
  • Crosswalks are projected to indicate to road users that they can safely cross the entire street with all lanes.
  • the first vehicle monitors the implementation of its request to the at least one other vehicle via feedback communication and / or its surroundings sensor system. It adjusts the state of the image pattern after the request has been followed or when it can be predicted that the request will be followed.
  • the communication takes place via optical signals of the first vehicle.
  • the first vehicle can initiate communication purely via optical signals such as, for example, a blinking or a special image pattern, in particular in the area of the lane of the vehicle with which it wants to communicate.
  • optical signals such as, for example, a blinking or a special image pattern, in particular in the area of the lane of the vehicle with which it wants to communicate.
  • the corresponding optical signals like
  • the pattern, the actuation of a hazard warning system or the like are correspondingly recognized by the further vehicle or its surroundings sensor system and thus enable a corresponding reaction of the further vehicle in the manner desired by the first vehicle. This works both in autonomously driving vehicles, where the environment sensors use the optical signals
  • the communication is vehicle-to-vehicle communication or takes place as indirect communication via a communication center or the like, that is to say as vehicle-to-X and X- to vehicle communication, and thus is designed as indirect communication between the vehicles.
  • a communication center or the like that is to say as vehicle-to-X and X- to vehicle communication
  • Such communication has the advantage that very detailed, very specific information can be transmitted if the vehicles have the same communication protocol.
  • the communication can be implemented in a manner known per se, for example via a radio link or the like.
  • the first vehicle that has recognized the pedestrian or other road user and his will to cross the road plays a special role. It initiates communication with the other vehicles, regardless of which communication channels, and can also monitor them to a certain extent. Ultimately, the communication is set up in the manner of a master-slave system, in which the first vehicle acts as the master and the other vehicle or vehicles involved act as a slave depending on this.
  • the image pattern comprises a graphical representation of a blocked area that is not to be entered.
  • a display can be, for example, an X, which, through its color, for example red, and / or a graphic display, for example blinking, indicates that this area is blocked.
  • this can indicate to the road user that he should not, for example, step onto the adjacent lane and, on the other hand, can be used for communication with a vehicle traveling on this adjacent lane.
  • Whose driver or his surroundings sensor system detects the X that was in his lane next to the stationary or already slowed down vehicle and thereby recognizes the situation, namely that a road user wants to cross the road here.
  • the vehicle can accordingly stop and can communicate this back to the first vehicle or the first vehicle can also do so via its
  • the vehicles can then jointly form an image pattern in the form of a
  • Project zebra crossing so that, for example with two lanes, the safe crossing over the street or at least up to one in the middle of the street
  • the red X as an example of a graphic symbol of a blocked zone can then be hidden again, for example, if the second vehicle has projected the zebra crossing or at least stopped to request the first vehicle to also project the zebra crossing on its lane. In this situation, if the road does not have more than the two lanes mentioned, the transition across the entire road would be safe, so that the
  • Zebra crossing for example, is encoded accordingly and spanned across the entire width of the street. B. can be displayed in green. With more lanes and more vehicles involved, this essentially works analogously.
  • Fig. 2 shows another bird's eye view to explain the
  • FIG. 3 shows the scenario according to FIG. 2 with an integrated vehicle
  • FIG. 4 shows the scenario according to FIG. 2 with two integrated vehicles
  • Fig. 5 is a schematic representation of those required at least in the first vehicle
  • FIG. 6 shows various scenarios which are in chronological order from one another and shows a development of the method according to the invention with an additional projection of a blocked area which is not to be entered;
  • FIG. 7 shows a further scenario to illustrate an additional use of the additional projection of the blocked area not to be entered.
  • a road 1 shows a first scenario from a bird's eye view.
  • a road 1 has a single lane 1.1 and is marked on both sides by one
  • sidewalk is to be understood as any area on which, for example, a pedestrian 3 shown here as a traffic participant who wants to cross the street 1 is safe, for example also a traffic island between lanes or the like.
  • a vehicle 4.1 is approaching, which is not explicitly shown here via a vehicle 4.1
  • the Environment sensor system 5 which is used to detect a situation according to which the pedestrian 3, as a road user, wants to cross the street 1 with the one lane 1.1.
  • the vehicle 4.1 now recognizes via its environment sensors 5 and / or
  • Map module 6 for example in a navigation device of the vehicle 4.1, that the road 1 has only one lane 1.1.
  • the vehicle 1 can therefore only allow the pedestrian 3 to safely cross the street 1 with its one lane 1.1. It slows down and stops. It projects an image pattern 8 in the form of a zebra crossing onto the street 1 or the lane 1.1 of the street 1 via pixel headlights, laser headlights or a laser projection 7. If the pedestrian 3 can safely cross the lane 1.1, the image pattern 8, here for example the one, has Crosswalk, a certain coding. This can be the color yellow, for example, as a coding for "safely crossing a lane", which in the Figures is symbolized by a dashed representation of the image pattern 8.
  • the vehicle 4.1 or its surroundings sensor system 5 and / or the map module 6 here provide further information that the lane 1.1 corresponds to the entire street 1, because the street 1 here only has this lane 1.1.
  • the coding of the image pattern 8 can also take place in such a way that it is indicated that the pedestrian 3 can safely cross the entire street 1.
  • the zebra crossing of the image pattern 8 could, for example, be projected onto the street in a green color symbolized by a solid representation in order to indicate this to the pedestrian 3 in accordance with the mode “the entire street can be crossed safely”.
  • the scenario described is relatively simple in that the vehicle 4.1, which is also referred to below as the first vehicle, can detect the situation alone and decide on the safety of the crossing alone. However, if road 1 now has several lanes, as is indicated in the illustration in FIG. 2, the situation becomes correspondingly more difficult.
  • the vehicle 4.1 is the first vehicle in the lane 1.1. Another lane runs in the same direction. It is marked with 1.2 and is to be driven on by a vehicle designated 4.2. Another lane 1.3 leads in the opposite direction. A third vehicle, designated 4.3, is also traveling on it.
  • the first vehicle 4.1 now recognizes the will of the vehicle, comparable to the illustration according to FIG.
  • Pedestrian 3 to cross the street. It stops accordingly and projects a zebra crossing as image pattern 8.
  • the first vehicle 4.1 can only guarantee safe crossing for the lane 1.1 of the road 1 that it travels.
  • the image pattern 8 here the zebra crossing, is shown in a color code, for example in yellow, which the pedestrian 3
  • the first vehicle 4.1 now takes up communication with the other vehicles 4.2 and 4.3 as the “master” and informs them of the situation, which is of particular interest in the case of vehicle 4.2, since there is a risk that both the projected image pattern 8 and the pedestrian 3 is covered by the vehicle 4.1 in such a way that a person driving the vehicle 4.2 or his or her surroundings sensor system 5 cannot perceive this accordingly.
  • Communication between the Vehicle 4.1 and vehicle 4.2 can be realized via radio communication, which is also referred to as vehicle-to-vehicle or Car2Car communication. Via such Car2Car communication, the vehicle 4.1 can request the vehicle 4.2 to reduce its speed accordingly, to stop and also to project an image pattern 8 in the form of a zebra crossing.
  • Lane 1.3 of road 1 cannot (yet) be safely crossed, in both cases the zebra crossing is shown as image pattern 8 with the coding “one lane safe”, for example in the color yellow.
  • the first vehicle 4.1 will now also contact the vehicle 4.3 in the lane 1.3 of the road. Here too, the first vehicle 4.1 informs you
  • Vehicle 4.3 accordingly.
  • the first vehicle 4.1 requests the third vehicle 4.3 to also stop and in turn project a zebra crossing as an image pattern 8.
  • the illustration in FIG. 4 shows the complete process in which all three vehicles 4.1, 4.2, 4.3 have stopped or decelerated strongly to stop. In this situation, all three project the corresponding image pattern 8 of the zebra crossing. Since the entire street 1 can now be safely crossed with all three lanes 1.1, 1.2 and 1.3, this projection takes place with the coding “street can be safely crossed”, for example in green color. The pedestrian 3 now knows that he can safely cross the entire street 1 and will do so.
  • the first vehicle 4.1 which acts here as a master. Then it breaks the
  • FIG. 5 again shows the structure of an exemplary vehicle, for example the first vehicle 4.1.
  • the vehicle 4.1 as shown above in the schematic representation of the vehicle 4.1 and below in the schematically indicated control unit 9, has a card module 6, a communication module 11, which is designed as a Car2X or Car2Car module.
  • an environmental detection is available, for example with cameras, radar, Lidar or the like.
  • the detection of the surroundings is indicated in the illustration in FIG. 5 by a camera and provided with the reference symbol 5.
  • an environment detection and fusion module 50 in the control unit, which, in the case of a plurality of sensors for environment detection, fuses them accordingly and evaluates the results obtained.
  • the vehicle 4.1 itself also has a projection unit which, for example, by the pixel headlights or
  • Laser projection 7 is realized. It is controlled accordingly via a cooperative control module 12 of the control unit 9.
  • the cooperative control module 12 for the crossing of the street 1 by a pedestrian is correspondingly in operative connection with the other modules and also has access to a situation analysis and planning module 13, via which the corresponding situation that the pedestrian 3 wants to cross the street 1 is recognized and the corresponding reaction of the vehicle 1 to this is planned.
  • the cooperative control module 12 can optionally have a display module 14 via which a driver of a non-autonomous vehicle is prompted to cooperate, for example based on Car2Car communication or communication via recognized optical signals from another vehicle. in order to ensure the safe functionality of crossing road 1 for pedestrian 3 even in such a situation with at least one non-autonomous vehicle.
  • the first vehicle 4.1 recognizes the will of the pedestrian 3 and initiates it
  • In-Street Ped Crossing It works in a master mode, while the other vehicles 4.2, 4.3 are requested by the first vehicle 4.1 to cooperate and accordingly work in a slave mode.
  • the vehicle 4.1 has recognized a situation in which the
  • Pedestrian 3 wants to cross street 1.
  • the first vehicle 4.1 supports this based on its situation analysis by stopping, as already mentioned above, and the image pattern 8 as a zebra crossing on a street 1 with several lanes 1.1, 1.2,
  • the other vehicles 4.2 and 4.3 in the area are now made aware of the situation and asked to cooperate.
  • the vehicles 4.2 and 4.3 are in slave mode.
  • the vehicle 4.2 has detected either via its surroundings detection and corresponding optical signals from the vehicle 4.1 or via Car2Car communication that a pedestrian crossing initiated by the first vehicle 4.1 is planned along the planned route using the example of the preceding figures in the lane 1.2.
  • the distance to this initiated by the first vehicle 4.1 corresponds to the distance to this initiated by the first vehicle 4.1
  • Pedestrian crossing the own speed of the second vehicle 4.2 is reduced and after the location of the projection has been recognized, the corresponding connection projection is triggered in the lane 1.2, as shown in Figure 3 accordingly.
  • the first vehicle 4.1 is the master and the second vehicle 4.2, which is then added, is the slave.
  • the situation is now supplemented by the third vehicle 4.3 in lane 1.3, which is the same as the vehicle
  • Embodiment described is, in turn, can be done via the Car2Car communication, or by an environment sensor system of the other vehicles
  • Environment sensors are recorded and can serve as a request to also switch the state of the zebra crossing from yellow to green.
  • FIG. 6 a further embodiment of the method according to the invention is now shown on the basis of four individual images a) to d) to be understood in chronological order.
  • the situation shows part of street 1 with lanes 1.1 and 1.2, sidewalk 2 and pedestrian 3.
  • first vehicle 4.1 has already stopped and is projecting image pattern 8 in the form of the zebra crossing for example in the coding variant "one lane safe", for example in yellow and accordingly shown in dashed lines, on lane 1.1.
  • a second vehicle 4.2 approaches the first vehicle 4.1 from behind, so that the pedestrian 3 and the projected image pattern 8 in the form of the crosswalk in the coding for “one lane safe” cannot be recognized by a driver or the surroundings sensor system of the second vehicle 4.2.
  • the first vehicle 4.1 therefore has an additional projection of the image pattern 8, here an X denoted by 80, which on the one hand indicates to the pedestrian 3 that the area of the second lane 1.2 of the lane 1 is not safe to enter, and which at the same time a driver or the driver Environment sensor system 5 of the second vehicle 4.2 visually symbolizes the situation.
  • the request for cooperation can also be made accordingly coded for vehicle 4.2, since vehicle 4.2 reliably recognizes part 80 of the image pattern in any case.
  • the deceleration of the second vehicle 4.2 is shown by a speed arrow with two opposite arrow heads
  • the red X 80 as a warning symbol in its graphic representation or coding can be changed accordingly. For example, it changes its size or it flashes in order to reliably warn the pedestrian 3.
  • fonts or pictograms can also be projected here, for example a stop sign or words such as stop, danger, danger or the like.
  • a driver in this vehicle 4.2 in addition to the warning via the flashing red X 80, for example, can also be made aware of the potential danger point via a flashing signal of the first vehicle 4.1, for example an activation of the hazard warning lights or the like.
  • an autonomous vehicle can be operated as the first vehicle 4.1 in master mode, and the non-autonomous vehicle in slave mode.
  • the non-autonomous vehicle either needs an attentive driver, as in today's traffic, who then cooperates accordingly and thus actually stops in slave mode. The same can then by the first vehicle 4.1 and his
  • such a non-autonomous vehicle for example vehicle 4.2 if it has a pixel light or a laser light, can now use it to project the corresponding image pattern 8.
  • This projection must then manually triggered by the person driving the vehicle 4.2. If it is not able to do this, this can be indicated, for example, in the case of Car2Car communication via reverse communication. It can also be recognized via the first vehicle 4.1 in the master mode that the other vehicle 4.2 has stopped accordingly but is not projecting a zebra crossing as an image pattern 8. It can then, provided the projection surface of its pixel headlights 7 or its laser light or its
  • Laser projection is sufficient to also take over the projection for this non-autonomous vehicle if it has reliably recognized via the communication or its environment sensors that this vehicle is stationary.
  • an autonomous vehicle for example the vehicle 4.2 and / or 4.3
  • the communication for example via the environmental detection 5 or a Car2Car communication.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Visualisieren eines Übergangs über eine Straße (1) für einen die Straße queren wollenden Verkehrsteilnehmer (3), wobei wenigstens ein auf der Straße (1) fahrendes Fahrzeug (4.1, 4.2, 4.3) anhält und ein Bildmuster (8, 80) für den die Straße (1) querenden Verkehrsteilnehmer (3) auf die Straße (1) projiziert, und wobei das das Bildmuster (8, 80) projizierende Fahrzeug (4.1) mit wenigstens einem weiteren auf der Straße (1) fahrenden Fahrzeugen (4.2, 4.3) kommuniziert. Das erfindungsgemäße Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass das das Bildmuster (8, 8', 80) projizierende erste Fahrzeug (4.1) auf einer ersten Fahrspur (1.1) das wenigstens eine andere Fahrzeug (4.2, 4.3) auf wenigstens einer weiteren Fahrspur (1.2, 1.3) zumindest mittelbar über den die Straße (1) queren wollenden Verkehrsteilnehmer (3) und das projizierte oder noch zu projizierende Bildmuster (8, 80) informiert, und dass es das wenigstens eine andere Fahrzeug (4.2, 4.3) auffordert anzuhalten und seinerseits ein Bildmuster (8, 80) in Ergänzung zu dem Bildmuster (8, 80) des ersten Fahrzeugs (4.1) auf seine Fahrspur (1.2, 1.3) zu projizieren oder dem ersten Fahrzeug (4.1) zumindest indirekt zurückmeldet, dass es die Projektion auf seiner Fahrspur (1.2, 1.3) mit übernehmen soll.

Description

Verfahren zum Visualisieren eines Übergangs über eine Straße
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Visualisieren eines Übergangs über eine Straße nach der im Oberbegriff von Anspruch 1 näher definierten Art.
Im Jahr 2015 wurde in einem Forschungsfahrzeug der Anmelderin ein gattungsgemäßes Verfahren vorgestellt. Das autonome Fahrzeug ist in der Lage einem Verkehrsteilnehmer, wie insbesondere einem Fußgänger, samt seiner Absicht, dass er eine Straße queren will zu erkennen. Um dem Verkehrsteilnehmer anzuzeigen, dass er einerseits erkannt worden ist, und dass er anderseits die Straße sicher queren kann, da das Fahrzeug anhalten wird, wird ein Bildmuster in Form eines Zebrastreifens vor dem Fahrzeuge auf die Straße projiziert, so dass der Verkehrsteilnehmer die Straße auf dem projizierten Zebrastreifen sicher überqueren kann.
Solange das Fahrzeug auf der Straße das einzige Fahrzeug ist, funktioniert dies sehr zuverlässig. Sind aber auch noch andere Fahrzeuge, insbesondere auf anderen
Fahrspuren der Straße, unterwegs stößt das Verfahren an seine Grenzen. Insbesondere kann trotz des eingeblendeten Zebrastreifens keine Garantie für die Sicherheit der Überquerung von benachbarten Fahrspuren der Straße übernommen werden.
Andere Ansätze stellen daher drauf ab, die Querung der Straße bei ankommendem (autonomen) Fahrzeug eher ganz zu verhindern. In der DE 10 2016 007 014 A1 wird z. B. ein Stoppzeichen auf die Straße projiziert, womit sich die genannte Problematik so nicht stellt.
Neben dieser Schrift nutzen seit der Vorstellung des Grundkonzepts durch die
Anmelderin auch andere Konzepte eine gezielte Beleuchtung oder Projektion von
Bildmustern, welche auch Piktogramme und/oder Schriftzeichen etc. (mit-)umfassen können. Hierzu kann z.B. auf die DE 20 2017 103 902 U1 verwiesen werden. Zur
Projektion werden dabei Pixelscheinwerfer und/oder Laserscheinwerfer verwendet, was so aus dem Allgemeinen Stand der Technik bekannt ist. Insbesondere aus dem Bereich der autonomen Fahrzeuge, aber nicht nur von Solchen, ist es bekannt, dass zwischen Fahrzeugen auch eine direkte oder mittelbare
Kommunikation stattfinden kann, über welche die Fahrzeuge sich über erfasste
Umfelddaten und erfasste Verkehrsinformationen informieren. Dies wird auch als Fahrzeug-zu-Fahrzeug oder Car2Car-Kommunikation bezeichnet. Dabei kann auch eine Kommunikationszentrale oder eine beliebige andere Stelle (X) zwischengeschaltet sein, so dass die Kommunikation zwischen den Fahrzeugen mittelbar als Fahrzeug-zu-X und dann als X-zu-Fahrzeug bzw. als Car2X und X2Car abläuft. In diesem Zusammenhang kann beispielsweise auf die DE 10 2016 000 555 A1 oder auch DE 10 2016 122 686 A1 hingewiesen werden.
Die DE 10 2017 205 626 A1 beschreibt ein Verfahren zum Betreiben einer
Beleuchtungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug, bei welchem ein Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs ein Symbol auf eine Fläche projiziert. Es kann dabei das Symbol für einen Fußgänger projizieren und mit anderen Fahrzeugen darüber kommunizieren.
Die DE 10 2014 226 254 A1 zeigt ein Verfahren zum Betreiben einer
Signalisierungsvorrichtung eines insbesondere autonom oder teilautonom
fahrenden/fahrbaren Kraftfahrzeugs, die wenigstens ein Signalisierungsmittel aufweist, das von außerhalb des Kraftfahrzeugs durch andere Verkehrsteilnehmer wahrnehmbar ist. Es ist vorgesehen, dass in Abhängigkeit von einem erfassten Verkehrsteilnehmer die Signalisierungsvorrichtung angesteuert wird, um dem erfassten Verkehrsteilnehmer eine Information über ein weiteres Verhalten des Kraftfahrzeugs anzuzeigen.
Zum weiteren Stand der Technik kann ferner auf die DE 10 2012 223 410 A1 sowie auf die DE 10 2012 024 494 A1 hingewiesen werden.
Die Aufgabe der hier vorliegenden Erfindung besteht nun darin, ein optimiertes Verfahren zum Visualisieren eines Übergangs über eine Straße anzugeben, welches eine verbesserte Sicherheit für eine komfortable Querung der Straße ermöglicht.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen im Anspruch 1 und hier insbesondere im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den hiervon abhängigen Unteransprüchen. Das erfindungsgemäß Verfahren visualisiert, vergleichbar wie in dem von der Anmelderin geschaffenen eingangs erläuterten Stand der Technik, einen sicheren Übergang für einen eine Straße queren wollenden Verkehrsteilnehmer. Dieser kann ein Fußgänger, aber auch ein Radfahrer oder dergleichen sein. Insbesondere befindet er sich nicht in einem geschlossenen Fahrzeug und ist nicht verpflichtet eine Straße zu nutzen.
Ein Fahrzeug, beispielsweise ein autonomes Fahrzeug, lässt den Verkehrsteilnehmer, beispielsweise den Fußgänger, die Straße überqueren. Er teilt ihm dies mit, indem er ein entsprechendes Bildmuster, beispielsweise den Zebrastreifen wie im eingangs genannten Stand der Technik, auf die Straße projiziert. Hierfür können beispielsweise Laserlichter oder Pixellichter basierend auf einzelnen Leuchtpunkten oder über Mikrospiegel in die Umgebung abgegebene Lichtpunkte eingesetzt werden. Gleichzeitig nimmt das das Bildmuster projizierende erste Fahrzeug die Kommunikation mit eventuell in der Nähe befindlichen anderen Fahrzeugen, insbesondere auf anderen Fahrspuren, auf und informiert diese, dass ein Verkehrsteilnehmer, beispielsweise der Fußgänger, die Straße queren will. Es informiert die anderen Fahrzeuge außerdem über das projizierte oder noch zu projizierende Bildmuster. Hierdurch werden die in der Umgebung, insbesondere auf parallelen Fahrspuren in der gleichen oder entgegengesetzten Richtung fahrenden Fahrzeuge, egal ob diese autonom oder manuell gesteuert werden, über die Situation informiert. Das das Bildmuster projizierende erste Fahrzeug fordert das wenigstens eine andere oder die anderen Fahrzeuge auf, ihrerseits anzuhalten und ein Bildmuster in Ergänzung zu dem Bildmuster des ersten Fahrzeugs zu projizieren, oder falls sie dazu nicht in der Lage sind, dem ersten Fahrzeug zurückzumelden, dass dieses die Projektion auf der Fahrspur des Fahrzeugs mit übernimmt, welches selbst nicht in der Lage ist, das Bildmuster zu projizieren. Durch eine solche Kooperation zwischen den Fahrzeugen, ausgehend von dem ersten Fahrzeug, entsteht also eine Situation, in welcher alle beteiligten Fahrzeuge sich daran beteiligen, den die Straße queren wollenden
Verkehrsteilnehmer diese auch queren zu lassen. Die Fahrzeuge beteiligen sich alle, sofern möglich, über die Projektion eines Bildmusters, daran dies dem
Verkehrsteilnehmer auch entsprechend anzuzeigen und diesem so das sichere
Überqueren aller Fahrspuren der Straße zu ermöglichen.
Das Verfahren sieht es ferner vor, dass das Bildmuster wenigstens zwei grafisch und/oder farblich verschiedene Zustände umfasst, wovon einer dafür steht, dass die gesamte Straße sicher überquert werden kann, und von denen ein anderer dafür steht, dass nur die Fahrspur, auf welche das Bildmuster projiziert wird, sicher überquert werden kann. Das Bildmuster, beispielsweise ein Zebrastreifen, wird also so kodiert,
beispielsweise grafisch durch eine Anpassung der Umrisse, ein Blinken des Musters oder dergleichen, und/oder farblich, beispielsweise durch die bekannte Art einer
Ampeldarstellung, dass der Verkehrsteilnehmer weiß bzw. aus der Kodierung erkennen kann, ob die Überquerung sicher ist. So kann beispielsweise ein gelber Zebrastreifen dafür stehen, dass nur die Fahrspur, auf welche der Zebrastreifen projiziert worden ist, sicher überquert werden kann, und eine weitere Fahrspur derzeit eben noch nicht sicher ist. Sind die anderen Fahrzeuge involviert worden und haben ihrerseits angehalten, dann kann beispielsweise ein über mehrere Fahrspuren hinweg durchgehend grüner
Zebrastreifen projiziert werden, um dem Verkehrsteilnehmer anzuzeigen, dass dieser die gesamte Straße mit allen Fahrspuren sicher überqueren kann.
Dabei überwacht erste Fahrzeug die Umsetzung seiner Aufforderung an das wenigstens eine andere Fahrzeug über eine Rückkommunikation und/oder seine Umfeldsensorik. Es passt den Zustand des Bildmusters an, nachdem der Aufforderung Folge geleistet wurde oder wenn prognostiziert werden kann, dass der Aufforderung Folge geleistet werden wird.
Gemäß einer sehr vorteilhaften Weiterbildung der Idee ist es dabei vorgesehen, dass die Kommunikation über optische Signale des ersten Fahrzeugs erfolgt. Das erste Fahrzeug kann die Kommunikation rein über optische Signale wie beispielsweise ein Blinken oder ein spezielles Bildmuster, insbesondere im Bereich der Fahrspur des Fahrzeugs, mit dem es kommunizieren will, initiieren. Die entsprechenden optischen Signale wie
beispielsweise das Muster, das Betätigen einer Warnblinkanlage oder dergleichen werden entsprechend von dem weiteren Fahrzeug bzw. seiner Umfeldsensorik erkannt und ermöglichen so eine entsprechende Reaktion des weiteren Fahrzeugs in der von dem ersten Fahrzeug gewünschten Art und Weise. Dies funktioniert sowohl bei autonom fahrenden Fahrzeugen, bei denen die Umfeldsensorik die optischen Signale
entsprechend erfasst und hinsichtlich ihrer Kodierung auswertet, als auch bei einem teilweise oder ganz manuell betriebenen Fahrzeug, bei welchem dann ein aufmerksamer Fahrer, gegebenenfalls unterstützt von einem Assistenzsystem, die Signale erkennt und dementsprechend handelt. Eine solche Kommunikation über optische Signale erfordert keine direkte Verbindung zwischen den Fahrzeugen und ist daher besonders einfach und auch hinsichtlich eines potenziellen unbefugten Zugriffs auf das Fahrzeug sehr sicher. Allerdings erfordert diese Art der Kommunikation bei autonomen oder teilautonomen Fahrzeugen eine
entsprechende Auswertung der Daten, um die Situation durch die Umfeldsensorik richtig einzuschätzen und/oder im Rahmen eines Assistenzsystems die richtigen Anweisungen an die das Fahrzeug fahrende Person zu geben.
Gemäß einer weiteren sehr vorteilhaften Ausgestaltung kann es daher ergänzend oder alternativ auch vorgesehen sein, dass die Kommunikation eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug- Kommunikation ist, oder als mittelbare Kommunikation über eine Kommunikationszentrale oder dergleichen erfolgt, also als Fahrzeug-zu-X und X-zu-Fahrzeug-Kommunikation, und damit als mittelbare Kommunikation zwischen den Fahrzeugen ausgebildet ist. Eine solche Kommunikation bietet den Vorteil, dass sehr gezielt sehr detaillierte Informationen übermittelt werden können, wenn die Fahrzeuge dasselbe Kommunikationsprotokoll haben. Die Kommunikation kann dabei in an sich bekannter Art und Weise beispielsweise über eine Funkverbindung oder dergleichen realisiert werden.
Um die Kommunikationskanäle nicht unnötig zu belasten, kann es gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Idee vorgesehen sein, dass nachdem die Straße durch den Verkehrsteilnehmer überquert worden ist, die Kommunikationsverbindung ausgehend von dem ersten Fahrzeug, welches die Kommunikation initiiert hat und eine zentrale Rolle in dem ganzen Vorgang spielt, wieder beendet wird, um die Kommunikationskanäle schnell wieder für andere Kommunikationen freizugeben.
Wie bereits erwähnt, spielt dabei das erste Fahrzeug, welches den Fußgänger oder den anderen Verkehrsteilnehmer und seinen Willen, die Straße zu überqueren, erkannt hat, eine besondere Rolle. Es initiiert die Kommunikation mit den anderen Fahrzeugen, egal über welche Kommunikationskanäle und kann diese bis zu einem gewissen Grad auch mit überwachen. Letztlich wird die Kommunikation also in der Art eines Master-Slave- Systems aufgebaut, bei welchem das erste Fahrzeug als Master und das oder die anderen involvierten Fahrzeuge von diesem abhängig als Slave agieren. Eine vorteilhafte Weiterbildung der Idee sieht es ferner vor, dass das Bildmuster eine grafische Darstellung eines nicht zu betretenden gesperrten Bereichs umfasst. Eine solche Darstellung kann beispielsweise ein X sein, welches durch seine Farbgebung, beispielsweise rot, und/oder grafische Darstellung, beispielsweise ein Blinken, anzeigt, dass dieser Bereich gesperrt ist. Dies kann einerseits dem Verkehrsteilnehmer anzeigen, dass er beispielsweise nicht auf die benachbarte Spur treten soll und kann andererseits zur Kommunikation mit einem auf dieser benachbarten Spur fahrenden Fahrzeug dienen. Dessen Fahrer bzw. dessen Umfeldsensorik nimmt das auf seiner Fahrspur neben dem stehenden oder bereits stark verlangsamten Fahrzeug befindliche X war und erkennt dadurch die Situation, nämlich dass ein Verkehrsteilnehmer hier die Straße queren will. Das Fahrzeug kann dementsprechend anhalten und kann dies an das erste Fahrzeug zurückkommunizieren bzw. das erste Fahrzeug kann dies auch über seine
Umfeldsensorik selbsttätig erkennen bzw. detektieren. In einer solchen Situation können die Fahrzeuge dann beispielsweise gemeinsam ein Bildmuster in Form eines
Zebrastreifens projizieren, um so beispielsweise bei zwei Fahrspuren den sicheren Übergang über die Straße oder zumindest bis hin zu einer in der Straßenmitte
befindlichen Verkehrsinsel freizugeben. Das rote X als Beispiel für ein grafisches Zeichen einer gesperrten Zone kann dann wieder ausgeblendet werden, wenn beispielsweise das zweite Fahrzeug den Zebrastreifen projiziert oder zumindest angehalten hat, um das erste Fahrzeug aufzufordern, auch auf seiner Spur den Zebrastreifen zu projizieren. In dieser Situation wäre dann, sofern die Straße nicht mehr als die beiden angesprochenen Fahrspuren aufweist, der Übergang über die gesamte Straße sicher, sodass der
Zebrastreifen beispielsweise entsprechend kodiert und über die gesamte Breite der Straße z. B. in grün angezeigt werden kann. Bei mehr Fahrspuren und mehr involvierten Fahrzeugen funktioniert dies im Wesentlichen analog.
Neben der farblichen Kodierung sind dabei selbstverständlich auch entsprechende Symbole bzw. Piktogramme, das Projizieren von Text oder dergleichen möglich. Dies kann sowohl statisch als auch blinkend oder im Falle von Text in der Art einer Laufschrift erfolgen.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich ferner aus den restlichen abhängigen Unteransprüchen und werden anhand der
Ausführungsbeispiele deutlich, welche nachfolgend unter Bezugnahme auf die Figuren näher beschrieben sind. Dabei zeigen:
Fig. 1 ein Szenario aus der Vogelperspektive zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens;
Fig. 2 ein weiteres Szenario aus der Vogelperspektive zur Erläuterung des
erfindungsgemäßen Verfahrens;
Fig. 3 das Szenario gemäß Figur 2 mit einem eingebunden Fahrzeug;
Fig. 4 das Szenario gemäß Figur 2 mit zwei eingebundenen Fahrzeugen;
Fig. 5 eine schematische Darstellung der zumindest im ersten Fahrzeug benötigten
technischen Ausrüstung zur Realisierung des erfindungsgemäßen Verfahrens;
Fig. 6 verschiedene Szenarien, welche in zeitlicher Abfolge zueinander stehen und eine Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens mit einer Zusatzprojektion eines nicht zu betretenden, gesperrten Bereichs zeigt; und
Fig. 7 ein weiteres Szenario zur Verdeutlichung einer zusätzlichen weiteren Nutzung der Zusatzprojektion des nicht zu betretenden, gesperrten Bereichs.
In der Darstellung der Figur 1 ist ein erstes Szenario aus einer Vogelperspektive zu erkennen. Eine Straße 1 weist in dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel eine einzige Fahrspur 1.1 auf und ist auf beiden Seiten jeweils von einem mit 2 bezeichneten
Bürgersteig begrenzt, wobei unter Bürgersteig jeder Bereich zu verstehen ist, auf welchem beispielsweise ein hier dargestellter Fußgänger 3 als Verkehrsteilnehmer, welcher die Straße 1 queren will, sicher ist, also beispielsweise auch eine Verkehrsinsel zwischen Fahrspuren oder dergleichen. Auf der Straße 1 nähert sich ein Fahrzeug 4.1 , welches über eine in dem Fahrzeug 4.1 befindliche hier nicht explizit dargestellte
Umfeldsensorik 5 verfügt, über welche eine Situation erkannt wird, gemäß welcher der Fußgänger 3 als Verkehrsteilnehmer die Straße 1 mit der einen Fahrspur 1.1 überqueren will. Das Fahrzeug 4.1 erkennt nun über seine Umfeldsensorik 5 und/oder ein
Kartenmodul 6, beispielsweise in einem Navigationsgerät des Fahrzeugs 4.1 , dass die Straße 1 lediglich die eine Fahrspur 1.1 hat. Das Fahrzeug 1 kann also alleine dem Fußgänger 3 das sichere Überqueren der Straße 1 mit ihrer einen Fahrspur 1.1 ermöglichen. Es verringert dazu seine Geschwindigkeit und hält an. Es projiziert über Pixelscheinwerfer, Laserscheinwerfer oder eine Laserprojektion 7 ein Bildmuster 8 in Form eines Zebrastreifens auf die Straße 1 bzw. die Fahrspur 1.1 der Straße 1. Wenn der Fußgänger 3 die Fahrspur 1.1 sicher überqueren kann, hat das Bildmuster 8, hier also beispielsweise der Zebrastreifen, eine bestimmte Kodierung. Dies kann beispielsweise als Kodierung für„eine Fahrspur sicher zu überqueren“ die Farbe Gelb sein, welche in den Figuren durch eine gestrichelte Darstellung des Bildmusters 8 symbolisiert ist. Das Fahrzeug 4.1 bzw. seine Umfeldsensorik 5 und/oder das Kartenmodul 6 ermöglichen hier die weitere Information, dass die Fahrspur 1.1 der gesamten Straße 1 entspricht, weil die Straße 1 hier eben nur diese Fahrspur 1.1 aufweist. In diesem Fall kann die Kodierung des Bildmusters 8 auch so erfolgen, dass angezeigt wird, dass der Fußgänger 3 die gesamte Straße 1 sicher überqueren kann. Der Zebrastreifen des Bildmusters 8 könnte in diesem Fall beispielsweise in grüner Farbe durch eine durchgezogene Darstellung symbolisiert auf die Straße projiziert werden, um entsprechend des Modus„die ganze Straße kann sicher überquert werden“, dies dem Fußgänger 3 entsprechend anzuzeigen.
Das beschriebene Szenario ist insoweit relativ einfach, da das Fahrzeug 4.1 , welches nachfolgend auch als erstes Fahrzeug bezeichnet wird, die Situation alleine erfassen und über die Sicherheit der Überquerung alleine entscheiden kann. Weist die Straße 1 nun jedoch mehrere Fahrspuren auf, wie es in der Darstellung der Figur 2 angedeutet ist, wird die Situation entsprechend schwieriger. Das Fahrzeug 4.1 befindet sich als erstes Fahrzeug auf der Fahrspur 1.1. Daneben verläuft eine weitere Fahrspur in die gleiche Fahrtrichtung. Sie ist mit 1.2 gekennzeichnet und soll von einem mit 4.2 bezeichneten Fahrzeug befahren werden. Eine weitere Fahrspur 1.3 führt in die Gegenrichtung. Auf ihr ist ebenfalls ein mit 4.3 bezeichnetes drittes Fahrzeug unterwegs. Das erste Fahrzeug 4.1 erkennt nun, vergleichbar wie in der Darstellung gemäß Figur 1 , den Willen des
Fußgängers 3, die Straße zu überqueren. Es hält dementsprechend an und projiziert als Bildmuster 8 einen Zebrastreifen. Das erste Fahrzeug 4.1 kann dabei nur für die von ihm befahrene Fahrspur 1.1 der Straße 1 das sichere Überqueren gewährleisten.
Dementsprechend ist das Bildmuster 8, hier also der Zebrastreifen, in einer farblichen Kodierung, beispielsweise in Gelb, dargestellt, welche dies dem Fußgänger 3
entsprechend anzeigt. Er kann also nur die Fahrspur 1.1 zum aktuellen Zeitpunkt sicher überqueren. In Verlängerung des Bildmusters 8 auf den weiteren Fahrspuren 1.2 und 1.3 droht Gefahr.
Das erste Fahrzeug 4.1 nimmt nun als„Master“ die Kommunikation mit den weiteren Fahrzeugen 4.2 und 4.3 auf und informiert diese über die Situation, was insbesondere beim Fahrzeug 4.2 dahingehend von Interesse ist, da die Gefahr besteht, dass sowohl das projizierte Bildmuster 8 als auch der Fußgänger 3 von dem Fahrzeug 4.1 so verdeckt sind, dass eine das Fahrzeug 4.2 fahrende Person oder dessen Umfeldsensorik 5 dies nicht entsprechend wahrnehmen kann. Durch die Kommunikation zwischen dem Fahrzeug 4.1 und dem Fahrzeug 4.2, beispielsweise über eine Funkkommunikation realisiert sein, welche auch als Fahrzeug-zu-Fahrzeug oder Car2Car Kommunikation bezeichnet wird. Über eine solche Car2Car Kommunikation kann das Fahrzeug 4.1 das Fahrzeug 4.2 auffordern, seine Geschwindigkeit entsprechend zu verringern, anzuhalten und ebenfalls ein Bildmuster 8 in Form eines Zebrastreifens zu projizieren. Diese
Situation ist in der Darstellung der Figur 3 entsprechend gezeigt. Da weiterhin die
Fahrspur 1.3 der Straße 1 (noch) nicht sicher überquerbar ist, ist in beiden Fällen der Zebrastreifen als Bildmuster 8 mit der Kodierung jeweils„eine Spur sicher“, also beispielsweise in der Farbe Gelb, dargestellt.
Das erste Fahrzeug 4.1 wird nun außerdem mit dem Fahrzeug 4.3 auf der Fahrspur 1.3 der Straße Kontakt aufnehmen. Auch hier informiert das erste Fahrzeug 4.1 das
Fahrzeug 4.3 entsprechend. Darüber hinaus fordert das erste Fahrzeug 4.1 das dritte Fahrzeug 4.3 auf, ebenfalls anzuhalten und seinerseits einen Zebrastreifen als Bildmuster 8 zu projizieren. Die Darstellung in Figur 4 zeigt den vollständigen Vorgang, bei dem alle drei Fahrzeuge 4.1 , 4.2, 4.3 angehalten haben oder stark verzögern, um anzuhalten. In dieser Situation projizieren alle drei das entsprechende Bildmuster 8 des Zebrastreifens. Da nun die gesamte Straße 1 mit allen drei Fahrbahnen 1.1 , 1.2 und 1.3 sicher überquerbar ist, erfolgt diese Projektion mit der Kodierung„Straße sicher überquerbar“, also beispielsweise in grüner Farbe. Der Fußgänger 3 weiß nun, dass er die gesamte Straße 1 sicher überqueren kann und wird dies tun.
Sobald er die Straße überquert hat, lässt sich dies wiederum durch das erste Fahrzeug 4.1 , welches hier als Master agiert, entsprechend erkennen. Es bricht dann die
Kommunikation mit den anderen als Slave agierenden Fahrzeugen 4.2 und 4.3 ab, sodass nachdem die„Situation“ sich aufgelöst hat, auch keine weitere Kommunikation zwischen den Fahrzeugen 4.1 , 4.2, 4.3 mehr erfolgt und die entsprechenden
Kommunikationskanäle wieder für anderweitige Kommunikationen freigegeben sind.
Die Darstellung in Figur 5 zeigt nochmals, wie bereits angesprochen, den Aufbau eines beispielhaften Fahrzeugs, beispielsweise des ersten Fahrzeugs 4.1. Das Fahrzeug 4.1 verfügt, wie es oben bei der schematischen Darstellung des Fahrzeugs 4.1 und darunter in dem schematisch angedeuteten Steuergerät 9 gezeigt ist, über ein Kartenmodul 6, ein Kommunikationsmodul 1 1 , welches als Car2X bzw. Car2Car-Modul ausgebildet ist.
Außerdem ist eine Umgebungserfassung vorhanden, beispielsweise mit Kameras, Radar, Lidar oder dergleichen. Die Umgebungserfassung ist in der Darstellung der Figur 5 über eine Kamera angedeutet und mit dem Bezugszeichen 5 versehen. Im Steuergerät gibt es dementsprechend ein Umgebungserfassungs- und Fusionsmodul 50, welches bei mehreren Sensoren zur Umgebungserfassung diese entsprechend fusioniert und die gewonnenen Ergebnisse auswertet. Das Fahrzeug 4.1 selbst verfügt außerdem über eine Projektionseinheit, welche beispielsweise durch die Pixelscheinwerfer oder die
Laserprojektion 7 realisiert ist. Sie wird über ein kooperatives Steuermodul 12 des Steuergeräts 9 entsprechend angesteuert. Das kooperative Steuermodul 12 für die Überquerung der Straße 1 durch einen Fußgänger steht mit den anderen Modulen entsprechend in Wirkverbindung und hat ferner Zugriff auf ein Situationsanalyse- und Planungsmodul 13, über welches die entsprechende Situation, dass der Fußgänger 3 die Straße 1 überqueren will, erkannt und die entsprechende Reaktion des Fahrzeugs 1 hierauf geplant wird. Das kooperative Steuermodul 12 kann optional bei nicht-autonomen Fahrzeugen über ein Anzeigemodul 14 verfügen, über welches ein Fahrer eines nicht- autonomen Fahrzeugs beispielsweise basierend auf einer Car2Car-Kommunikation oder einer Kommunikation über erkannte optische Signale eines anderen Fahrzeugs entsprechend zum kooperierenden Handeln aufgefordert wird, um auch in einer solchen Situation mit wenigstens einem nicht-autonomen Fahrzeug die sichere Funktionalität der Überquerung der Straße 1 für den Fußgänger 3 zu gewährleisten.
Das erste Fahrzeug 4.1 erkennt den Willen des Fußgängers 3 und initiiert den
Fußgängerübergang. Es funktioniert dabei in einem Master-Modus, während die anderen Fahrzeug 4.2, 4.3 vom ersten Fahrzeug 4.1 aufgefordert werden zu kooperieren und dementsprechend in einem Slave-Modus arbeiten.
Das Fahrzeug 4.1 hat wie bereits beschrieben eine Situation erkannt, in der der
Fußgänger 3 die Straße 1 überqueren will. Das erste Fahrzeug 4.1 unterstützt dies basierend auf seiner Situationsanalyse, indem es, wie oben bereits erwähnt, anhält und das Bildmuster 8 als Zebrastreifen, bei einer Straße 1 mit mehreren Fahrspuren 1.1 , 1.2,
1.3 mit der Kodierung„eine Spur sicher“ direkt vor dem Fußgänger 3 auf der Straße einblendet, wie es in den Figuren 1 , 2 und 5 angedeutet ist. Über eine Kommunikation, beispielsweise eine direkte oder mittelbare Car2Car-Kommunikation werden nun die anderen Fahrzeuge 4.2 und 4.3 in der Umgebung auf die Situation aufmerksam gemacht und zu einem kooperierenden Handeln aufgefordert. Die Fahrzeuge 4.2 und 4.3 befinden sich dabei im Slave-Modus. So hat beispielsweise das Fahrzeug 4.2 entweder über seine Umgebungserfassung und entsprechende optische Signale des Fahrzeugs 4.1 oder eine Car2Car-Kommunikation detektiert, dass entlang der geplanten Fahrstrecke am Beispiel der vorhergehenden Figuren auf der Fahrspur 1.2, ein von dem ersten Fahrzeug 4.1 initiierter Fußgängerübergang geplant ist. Entsprechend der Entfernung zu diesem von dem ersten Fahrzeug 4.1 initiierten
Fußgängerübergang wird die eigene Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs 4.2 reduziert und nachdem der Ort der Projektion erkannt worden ist, wird die entsprechende Anschlussprojektion auf der Fahrspur 1.2 ausgelöst, wie es in Figur 3 entsprechend dargestellt ist. In dieser Situation ist das erste Fahrzeug 4.1 der Master und das zweite Fahrzeug 4.2, welches dann dazugekommen ist, der Slave. Die Situation wird nun durch das dritte Fahrzeug 4.3 auf der Fahrspur 1.3 ergänzt, welches genauso wie das Fahrzeug
4.2 reagiert und ebenfalls im Slave-Modus arbeitet. Sobald alle Fahrspuren 1.1 , 1.2 und
1.3 der Straße 1 entsprechend abgesichert sind, schalten alle partizipierenden Fahrzeuge
4.1. 4.2 und 4.3 ihre Projektion von„eine Spur sicher“ auf„Straße sicher“ um, sodass der Fußgänger 3 weiß, jetzt kann er die gesamte Straße mit allen ihren Fahrspuren 1.1 , 1.2,
1.3 sicher überqueren.
Die Aufforderung des ersten Fahrzeugs 4.1 an die Fahrzeuge 4.2 und 4.3, den Zustand des Bildmusters 8 von„eine Fahrspur sicher“ auf„Straße sicher“ umzuschalten, also die Farbe von Gelb auf Grün zu wechseln, wie es in dem hier dargestellten
Ausführungsbeispiel beschrieben ist, kann dabei wiederum über die Car2Car- Kommunikation erfolgen, oder auch durch eine Umfeldsensorik der weiteren Fahrzeuge
4.2 und 4.3 bzw. die Tatsache, dass eine diese Fahrzeuge fahrende Person erkannt hat, dass das erste Fahrzeug 4.1 seinen Teil des Zebrastreifens als Bildmuster auf Grün geschaltet hat. Dies kann wie gesagt durch die Person erkannt oder durch die
Umfeldsensorik erfasst werden und kann als Aufforderung dienen, den Zustand des Zebrastreifens ebenfalls von Gelb auf Grün zu schalten.
In der Darstellung der Figur 6 ist nun anhand von vier einzelnen in zeitlicher Abfolge nacheinander zu verstehenden Bildern a) bis d) eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt. Die Situation zeigt einen Teil der Straße 1 mit den Fahrspuren 1.1 und 1.2, den Bürgersteig 2 sowie den Fußgänger 3. Das erste Fahrzeug 4.1 hat vergleichbar wie in den oben beschriebenen Ausführungsvarianten bereits angehalten und projiziert das Bildmuster 8 in Form des Zebrastreifens beispielsweise in der Kodierungsvariante„eine Spur sicher“, also beispielsweise in Gelb und dementsprechend gestrichelt dargestellt, auf die Fahrspur 1.1. Ein zweites Fahrzeug 4.2 nähert sich dem ersten Fahrzeug 4.1 von hinten, sodass der Fußgänger 3 und das projizierte Bildmuster 8 in Form des Zebrastreifens in der Kodierung für„eine Spur sicher“ für einen Fahrer oder die Umfeldsensorik des zweiten Fahrzeugs 4.2 nicht zu erkennen ist. Das erste Fahrzeug 4.1 hat daher eine Zusatzprojektion des Bildmusters 8, hier ein mit 80 bezeichnetes X projiziert, welches einerseits dem Fußgänger 3 anzeigt, dass der Bereich der zweiten Fahrspur 1.2 der Fahrbahn 1 nicht sicher zu betreten ist, und welches gleichzeitig einem Fahrer oder der Umfeldsensorik 5 des zweiten Fahrzeugs 4.2 die Situation optisch versinnbildlicht. Durch diese Art der optischen Kommunikation kann entsprechend kodiert für das Fahrzeug 4.2 nun also ebenfalls die Aufforderung zur Kooperation ergehen, da das Fahrzeug 4.2 den Teil 80 des Bildmusters in jedem Fall sicher erkennt. In der Darstellung der Figur 6b) ist über einen Geschwindigkeitspfeil mit zwei gegengerichteten Pfeilspitzen das Verzögern des zweiten Fahrzeugs 4.2
angedeutet, nachdem dieses bei normaler Fahrt, wie es in Figur 6a) gezeigt ist, das rote X 80 des Bildmusters 8 entsprechend erkannt hat.
In der Darstellung der Figur 6c) ist nun ein zeitlich darauffolgender Schritt dargestellt, bei welchem das zweite Fahrzeug 4.2 bereits berechnet hat, an welchem Punkt es zum Halten kommt und dementsprechend von ihm ausgehend das Bildmuster 8 auf seine Fahrspur 1.2 projiziert. Gleichzeitig wird von dem ersten Fahrzeug 4.1 noch das rote X 80 entsprechend projiziert. Das erste Fahrzeug 4.1 detektiert nun den projizierten
Zebrastreifen als Bildmuster 8‘ auf der Fahrspur 1.2 und erkennt daran, dass das zweite Fahrzeug 4.2 entsprechend kooperiert. Es schaltet das X als Warnung und
Gefahrzeichen für den Fußgänger 3 und als Kommunikationssymbol für das weitere Fahrzeug 4.2 entsprechend ab. Ist auf der weiteren Fahrspur 1.3 kein Fahrzeug in der Umgebung, können nun die entsprechenden Bildmuster 8 der Zebrastreifen -wie dargestellt- auf„überqueren der ganzen Straße sicher“ umgeschaltet werden, ansonsten ist das in Figur 6d) dargestellte Szenario dem in Figur 3 weitgehend entsprechend, wobei die Kommunikation hier ausschließlich oder ergänzend zu einer Car2Car-Kommunikation über die optischen Signale erfolgt ist. Dabei ist auch hier das erste Fahrzeug 4.1 als Initiator aktiv und überwacht den Willen des anderen Fahrzeugs 4.2 zur Kooperation, sodass auch hier die Kommunikation dem Master-Slave-Konzept folgt. Abschließend ist in der Darstellung der Figur 7 ein weiteres Szenario zu erkennen, welches im Wesentlichen dem der Figur 6a) entspricht. Das zweite Fahrzeug 4.2 wird über ein nach hinten gerichteten Teil der Umfeldsensorik des ersten Fahrzeug 4.1 erkannt. Es nähert sich dem ersten Fahrzeug 4.1 , welches den Übergang für den Fußgänger 3 bereits initiiert hat, mit so hoher Geschwindigkeit, sodass trotz
Kommunikation nicht davon auszugehen ist, dass das Fahrzeug 4.2 neben dem Fahrzeug
4.1 zum Stehen kommt. In diesem Fall kann, wie es in der Darstellung der Figur 7 angedeutet ist, das rote X 80 als Warnzeichen in seiner grafischen Darstellung bzw. Kodierung entsprechend verändert werden. Beispielsweise ändert es seine Größe oder es blinkt, um den Fußgänger 3 zuverlässig zu warnen. Ergänzend oder alternativ können hier auch Schriften oder Piktogramme projiziert werden, beispielsweise ein Stoppschild oder Worte wie beispielsweise Stopp, Gefahr, Danger oder dergleichen. Das Fahrzeug
4.2 bzw. ein Fahrer in diesem Fahrzeug 4.2 kann ergänzend zu der Warnung über das beispielsweise blinkende rote X 80 auch über ein Blinksignal des ersten Fahrzeugs 4.1 , beispielsweise ein Aktivieren der Warnblinkanlage oder dergleichen, auf die potenzielle Gefahrenstelle hingewiesen werden.
Das beschriebene Verfahren in seinen Ausgestaltungsvarianten funktioniert dabei insbesondere unter autonom fahrenden Fahrzeugen. Es können jedoch auch nicht- autonom fahrende Fahrzeuge oder nur teilweise, durch entsprechende
Fahrerassistenzsysteme, autonom agierende Fahrzeuge mit einbezogen werden. Dabei kann beispielsweise ein autonomes Fahrzeug als erstes Fahrzeug 4.1 im Master-Modus betrieben werden, und das nicht-autonome Fahrzeug im Slave-Modus. Das nicht- autonome Fahrzeug braucht dazu entweder einen aufmerksamen Fahrer, wie im heutigen Verkehr auch, welcher dann entsprechend kooperiert, und damit faktisch im Slave- Modus, anhält. Selbiges kann dann durch das erste Fahrzeug 4.1 und seine
Umfeldsensorik detektiert werden. Wenn das nicht-autonome Fahrzeug, beispielsweise das Fahrzeug 4.2, Assistenzsysteme hat, die per Car2Car oder per Umgebungserfassung 5 die Situation erkennen können, dann kann dem Fahrer auch eine entsprechende Anzeige zur Unterstützung dargestellt werden, um ihn zum kooperierenden Handeln aufzufordern. Dies erfolgt durch das in Figur 5 optional angedeutete Anzeigemodul 14.
In jedem Fall ist es so, dass nun ein solches nicht-autonomes Fahrzeug, beispielsweise das Fahrzeug 4.2, wenn es über ein Pixellicht bzw. ein Laserlicht verfügt, dieses nutzen kann, um das entsprechende Bildmuster 8 zu projizieren. Diese Projektion muss dann manuell von der das Fahrzeug 4.2 fahrenden Person ausgelöst werden. Ist sie dazu nicht in der Lage, kann dies beispielsweise im Falle einer Car2Car-Kommunikation über eine Rückkommunikation angezeigt werden. Auch kann über das erste Fahrzeug 4.1 im Master-Modus erkannt werden, dass das weitere Fahrzeug 4.2 entsprechend angehalten hat, aber keinen Zebrastreifen als Bildmuster 8 projiziert. Es kann dann, sofern die Projektionsfläche seiner Pixelscheinwerfer 7 oder seines Laserlichts bzw. seiner
Laserprojektion ausreicht, auch die Projektion für dieses nicht-autonome Fahrzeug mit übernehmen, wenn es über die Kommunikation oderseine Umfeldsensoren sicher erkannt hat, dass dieses Fahrzeug steht.
Beim umgekehrten Fall, dass das nicht-autonome Fahrzeug im Master-Modus ist, kann ein autonomes Fahrzeug, beispielsweise das Fahrzeug 4.2 und/oder 4.3, dann im Slave- Modus über die Kommunikation, beispielsweise über die Umgebungserfassung 5 oder eine Car2Car-Kommunikation, über die Situation informiert werden und kann darauf in der oben bereits beschriebenen Art und Weise reagieren, da es für das Fahrzeug im Slave-Modus unerheblich ist, ob das Fahrzeug im Master-Modus autonom oder nicht- autonom betrieben wird.
Alles in allem ergibt sich so die Möglichkeit einer außerordentlich komfortablen und sicheren Überquerung einer Straße 1 mit all ihren Fahrspuren 1.1 , 1.2, 1.3 für einen Fußgänger 3.

Claims

Daimler AG Patentansprüche
1. Verfahren zum Visualisieren eines Übergangs über eine Straße (1 ) für einen die Straße queren wollenden Verkehrsteilnehmer (3), wobei wenigstens ein auf der Straße (1 ) fahrendes Fahrzeug (4.1 , 4.2, 4.3) anhält und ein Bildmuster (8, 80) für den die Straße (1 ) querenden Verkehrsteilnehmer (3) auf die Straße (1 ) projiziert, und wobei das das Bildmuster (8, 80) projizierende Fahrzeug (4.1 ) mit wenigstens einem weiteren auf der Straße (1 ) fahrenden Fahrzeugen (4.2, 4.3) kommuniziert, wobei das das Bildmuster (8, 80) projizierende erste Fahrzeug (4.1 ) auf einer ersten Fahrspur (1.1 ) das wenigstens eine andere Fahrzeug (4.2, 4.3) auf wenigstens einer weiteren Fahrspur (1.2, 1.3) zumindest mittelbar über den die Straße (1 ) queren wollenden Verkehrsteilnehmer (3) und das projizierte oder noch zu projizierende Bildmuster (8, 80) informiert,
dadurch gekennzeichnet, dass
es das wenigstens eine andere Fahrzeug (4.2, 4.3) auffordert anzuhalten und seinerseits ein Bildmuster (8, 80) in Ergänzung zu dem Bildmuster (8, 80) des ersten Fahrzeugs (4.1 ) auf seine Fahrspur (1.2, 1.3) zu projizieren oder dem ersten Fahrzeug (4.1 ) zumindest indirekt zurückmeldet, dass es die Projektion auf seiner Fahrspur (1.2, 1.3) mit übernehmen soll, wobei das Bildmuster (8, 80) wenigstens zwei graphisch und/oder farblich verschiedene Zustände (8) umfasst, wovon einer dafür steht, dass die gesamte Straße (1 ) sicher überquert werden kann, und von denen ein anderer dafür steht, dass nur die Fahrspur (1.1 , 1.2, 1.3), auf welche das Bildmuster (8‘) projiziert wird, sicher überquert werden kann, und wobei das erste Fahrzeug (4.1 ) die Umsetzung seiner Aufforderung an das wenigstens eine andere Fahrzeug (4.2, 4.3) über eine Rückkommunikation und/oder seine Umfeldsensorik (5) überwacht, und, nachdem der Aufforderung Folge geleistet wurde oder wenn prognostiziert werden kann, dass der Aufforderung Folge geleistet werden wird, den Zustand des Bildmusters (8, 80) anpasst.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass die Kommunikation über optische Signale (80) des ersten Fahrzeugs (4.1 ) erfolgt.
3. Verfahren nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
die optischen Signale (80) von einer Umfeldsensorik (5) des wenigstens einen weiteren Fahrzeugs (4.2, 4.3) erkannt und ausgewertet werden.
4. Verfahren nach Anspruch 1 , 2 oder 3,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Kommunikation über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikation (6) oder mittelbar über eine Fahrzeug-zu-X und eine X-zu-Fahrzeug Kommunikation erfolgt.
5. Verfahren nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Kommunikationsverbindung nach erfolgter Überquerung der Straße (1 ) durch den die Straße (1 ) queren wollenden Verkehrsteilnehmer (3) vom ersten Fahrzeug (4.1 ) ausgehend beendet wird.
6. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Bildmuster (8, 80) ferner eine grafische Darstellung eines nicht zu betretenden, gesperrten Bereichs (80) umfasst.
7. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
das erste Fahrzeug (4.1 ) im Falle der Anpassung des Bildmusterns (8, 8‘, 80) das wenigstens ein weitere Fahrzeug (4.2, 4.3) informiert und seinerseits zu einer analogen Anpassung des Bildmusters auffordert, sofern es seinen Teil des
Bildmusters (8, 80) selbst projiziert.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Bildmuster (8, 80) bevorzugt als Zebrastreifen, über Pixelscheinwerfer (7) oder über ein Laserlicht oder eine Laserprojektion projiziert wird.
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