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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer Kommunikationseinrichtung eines Kraftfahrzeugs, das in einem autopilotierten Betriebsmodus vollständig automatisch geführt wird, wobei die Kommunikationseinrichtung eine zur Projektion wenigstens eines Lichtmusters auf einen das Kraftfahrzeug umgebenden Untergrund ausgebildete Beleuchtungseinrichtung aufweist und das Kraftfahrzeug ein Umfelddaten wenigstens eines Umfeldsensors des Kraftfahrzeugs auswertendes Steuergerät aufweist, welches zur Detektion nicht innerhalb des oder eines weiteren Kraftfahrzeugs befindlicher Verkehrsteilnehmer, insbesondere von Fußgängern und/oder Zweiradfahrern, im Umfeld des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist. Daneben betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug.
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Ein aktuelles Forschungsgebiet ist die vollständig automatische Führung von Kraftfahrzeugen, insbesondere in einer Vielzahl von Verkehrssituationen, an der auch andere, gegebenenfalls nicht vollständig automatisch geführte Verkehrsteilnehmer teilnehmen. Dabei sind bereits Fahrzeugsysteme vorgeschlagen worden, die die vollständig automatische Führung des Kraftfahrzeugs, insbesondere also die automatische Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs, erlauben. Diese Fahrzeugsysteme nutzen eine Vielzahl von Daten über das Umfeld des Kraftfahrzeugs, insbesondere auch Umfelddaten wenigstens eines Umfeldsensors, beispielsweise wenigstens einer Kamera, wenigstens eines Radarsensors, wenigstens eines Ultraschallsensors, wenigstens eines Lidarsensors und dergleichen. Dabei soll vorliegend auch eine Umfelddaten liefernde c2x-Einrichtung, also eine Einrichtung zur Kraftfahrzeug-zu-x-Kommunikation, vereinfacht als ein Umfeldsensor aufgefasst werden. Die Umfelddaten werden gemeinsam mit weiteren Informationen, umfassend den aktuellen Betriebszustand des Kraftfahrzeugs beschreibende Egodaten und Navigationsdaten, ausgewertet, um ein möglichst genaues Abbild der aktuellen Verkehrssituation zu erhalten und eine Trajektorie derart zu planen, dass das Ziel mit größtmöglicher Sicherheit erreicht werden kann. Dabei spielen insbesondere auch nicht innerhalb von Kraftfahrzeugen befindliche Verkehrsteilnehmer, insbesondere Fußgänger und/oder Zweiradfahrer, eine wichtige Rolle. Weitere Verkehrsteilnehmer können als dynamische und/oder statische Umfeldobjekte in den Umfelddaten detektiert werden.
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Heutige Kraftfahrzeuge weisen meist verschiedene Arten von Beleuchtungseinrichtungen auf, beispielsweise Scheinwerfer, Fahrtrichtungsanzeiger und Bremsleuchten. Dabei dienen Scheinwerfer vorwiegend zur Sichtverbesserung für einen Fahrer, während Fahrtrichtungsanzeiger, Bremsleuchten und Positionsleuchten eine Signalwirkung erzielen. Wird das Kraftfahrzeug vollständig automatisch, also autopilotiert, betrieben, ist die Sicht für den Fahrer des Kraftfahrzeugs, so überhaupt vorhanden, zweitrangig. Sollte mithin eine Ausleuchtung der Umgebung nicht für die Funktionalität wenigstens eines der Umfeldsensoren wesentlich sein, könnte theoretisch komplett auf Scheinwerfer verzichtet werden, so dass nur über signalgebende Beleuchbtungseinrichtungen Informationen übermittelt werden.
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DE 10 2014 011 811 A1 offenbart in diesem Kontext eine Möglichkeit zum Informieren eines Verkehrsteilnehmers über eine autopilotgesteuerte Fahrt. Dort wird vorgeschlagen, ein Beleuchtungssystem eines Fahrzeugs zu verwenden, um ein Lichtmuster mit einem ersten Merkmal zu erzeugen, an dem für den Verkehrsteilnehmer erkennbar ist, dass sich das Fahrzeug in einem autopilotgesteuerten Betriebsmodus befindet. Möglich ist es auch, einen Verkehrsteilnehmer über eine geplante Bewegung des Fahrzeugs über das Lichtmuster zu informieren. Um den geplanten Fahrweg kann das Lichtmuster auch einen Sicherheitsstreifen umfassen, um den Verkehrsteilnehmer in leicht verständlicher Weise über einen räumlichen Verlauf eines Bereiches zu informieren, den er meiden sollte.
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Auch andere Möglichkeiten wurden vorgeschlagen, um anderen Verkehrsteilnehmern Informationen über den autopilotierten Betriebsmodus zu übermitteln, beispielsweise an dem vollständig automatisch betriebenen Kraftfahrzeug angeordnete Bildschirme und/oder die Verwendung von akustischen Signalen.
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Die genannten Möglichkeiten sind jedoch dahingehend nachteilhaft, dass hierdurch nicht direkt ein bestimmter Verkehrsteilnehmer angesprochen werden kann. Selbst bei an einen bestimmten Verkehrsteilnehmer gerichteten Informationen kann es leicht vorkommen, dass dieser sich nicht angesprochen fühlt und/oder die Information überhaupt nicht wahrnimmt. Insbesondere sind die beschriebenen Möglichkeiten nicht in der Lage, einen Blickkontakt zwischen dem Fahrer eines Kraftfahrzeugs und einem anderen Verkehrsteilnehmer zu ersetzen.
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Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Möglichkeit zur verbesserten, gezielten Kommunikation mit anderen Verkehrsteilnehmern anzugeben, insbesondere solchen, die sich nicht in einem Kraftfahrzeug befinden.
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Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass zur Übermittlung einer Kommunikationsinformation an einen detektierten, nicht innerhalb eines Kraftfahrzeugs befindlichen Verkehrsteilnehmer ein wenigstens ein verkehrsteilnehmerbezogenes Teilmuster, das es dem wahrnehmenden Verkehrsteilnehmer erlaubt, die Kommunikation als an ihn gerichtet zu identifizieren, aufweisendes Lichtmuster auf den Untergrund projiziert wird.
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Erfindungsgemäß wird mithin vorgeschlagen, neuartige Lichtfunktionen zur erweiterten Kommunikation und Interaktion mit anderen Verkehrsteilnehmern zu nutzen. Dabei werden Lichtmuster auf den Untergrund um das Kraftfahrzeug derart projiziert, dass bestimmte Verkehrsteilnehmer, insbesondere solche, die sich nicht in einem Kraftfahrzeug befinden, gezielt, also für diese erkennbar, angesprochen werden. Dabei kann ein Teilmuster insbesondere auf die bessere, auf den angesprochenen Verkehrsteilnehmer abgestimmte Wahrnehmbarkeit und/oder auf die verbesserte Zuordenbarkeit der Information zu dem Verkehrsteilnehmer abzielen. Auf diese Weise ist ein gezieltes „Ansprechen” anderer Verkehrsteilnehmer möglich, um eine Kommunikationsinformation entsprechend wiederzugeben.
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Die Erkennung von Verkehrsteilnehmern, mithin ihre Detektion, die entsprechend auch die Bestimmung der Position des Verkehrsteilnehmers umfasst, aus Umfelddaten wurde im Stand der Technik bereits ausführlich beschrieben, insbesondere im Bezug auf die vollständig automatische Führung von Kraftfahrzeugen. Dies gilt auch für die Bewertung der Relevanz von Verkehrsteilnehmern oder die Berücksichtigung von Sicherheitsaspekten. Ferner wurden bereits Möglichkeiten diskutiert, über beispielsweise Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation Abstimmungen zwischen unterschiedlichen Verkehrsteilnehmern herbeizuführen und/oder in Kraftfahrzeugen befindliche andere Verkehrsteilnehmer zu informieren, um die vollautomatische Führung des Kraftfahrzeugs zu verbessern, insbesondere sicherer und gegebenenfalls auch effektiver zu gestalten. Wird nun im autopilotierten Betriebsmodus des Kraftfahrzeugs festgestellt, dass ein nicht in einem Kraftfahrzeug befindlicher weiterer Verkehrsteilnehmer ein Kommunikationskriterium erfüllt, mithin die Übermittlung einer Kommunikationsinformation an diesen Verkehrsteilnehmer eine Verbesserung hinsichtlich eines Optimierungsziels beim vollständig automatischen Betrieb des Kraftfahrzeugs, insbesondere der Sicherheit, mit sich bringt, wird das das wenigstens eine Teilmuster enthaltende Lichtmuster erzeugt, um den Verkehrsteilnehmer gezielt, das heißt für diesen erkennbar, anzusprechen und zu informieren.
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Bei der Kommunikationsinformation kann es sich im einfachsten Fall um einen Hinweis auf die Anwesenheit des vollständig automatisch geführten Kraftfahrzeugs handeln, das bedeutet, der Verkehrsteilnehmer kann mittels des Lichtmusters gezielt darauf hingewiesen werden, dass sich das im autopilotierten Betriebsmodus betriebene Kraftfahrzeug in seinem Umfeld befindet. Jedoch sind auch eine Vielzahl anderer Kommunikationsinformationen denkbar, die durch gezieltes Ansprechen eines bestimmten Verkehrsteilnehmers die vollständig automatische Führung des Kraftfahrzeugs nochmals deutlich verbessern können.
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Eine zweckmäßige Weiterbildung der vorliegenden Erfindung sieht vor, dass durch das Steuergerät auch eine Blickrichtung des Verkehrsteilnehmers durch Auswertung der Umfelddaten ermittelt wird, wobei das Teilmuster ein in der Blickrichtung insbesondere unmittelbar vor den Verkehrsteilnehmer projizierter Anteil des Lichtmusters ist. Beispielsweise im Rahmen von Bildverarbeitungsalgorithmen von Bilddaten, die beispielsweise durch eine Kamera als Umgebungssensor aufgenommen wurden, ist es möglich, auch eine Blickrichtung einer Person zu bestimmen, insbesondere anhand der Ausrichtung ihres Kopfes, wobei auch die Bewegungsrichtung berücksichtigt werden kann. Dann ist es mithin möglich, das Teilmuster gezielt in das Blickfeld des Verkehrsteilnehmers einzublenden, so dass eine Wahrnehmung durch den Verkehrsteilnehmer möglichst sichergestellt wird. Insbesondere kann durch das Steuergerät und/oder die Kommunikationseinrichtung eine Blickfeldanalyse auf Grundlage der Umfelddaten erfolgen, insbesondere, um einen Abstand zu bestimmen, in dem das Teilmuster in Blickrichtung vor den angesprochenen Verkehrsteilnehmern projiziert werden soll. Denkbar ist es jedoch auch, wenigstens einen vordefinierten Abstand zu verwenden, der zwischen dem angesprochenen Verkehrsteilnehmer und dem Teilmuster einzuhalten ist. Derartige vordefinierte Abstände können von einer Klasse des angesprochenen Verkehrsteilnehmers abhängig sein, beispielsweise in einer groben Auflösung zur Unterscheidung zwischen Zweiradfahrern und Fußgängern, wobei jedoch auch eine feinere Klasseneinteilung verwendet werden kann, beispielsweise „Jogger”, „Spaziergänger”, „Wartender” und dergleichen.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung kann vorgesehen sein, dass wenigstens eines des wenigstens einen Teilmusters eine von dem Kraftfahrzeug zu dem Verkehrsteilnehmer führende Linie, insbesondere eine Gerade, ist. In diesem Ausführungsbeispiel wird eine optische Verbindung zwischen den Kommunikationspartnern durch eine auf den Untergrund projizierten Linie hergestellt, die diese eindeutig als solche identifiziert. Dabei kann es sich im einfachsten Fall um eine Gerade handeln, möglich ist es jedoch auch, beispielsweise im Rahmen einer Untergrund- und/oder Hindernisanalyse, eine andere Wahl zu treffen, die sicherstellt, dass die Linie auch vollständig von dem Kraftfahrzeug zu dem angesprochenen Verkehrsteilnehmer geführt werden kann und somit ein geeignetes Teilmuster bildet. Besonders bevorzugt ist es in diesem Zusammenhang, dass wenigstens ein Teil der Kommunikationsinformation die Tatsache, dass der Verkehrsteilnehmer durch das Steuergerät detektiert wurde, ist, wobei die Linie zusätzlich als Anzeige dieser Information verwendet wird. Für den Verkehrsteilnehmer ergibt sich die Tatsache, dass er von dem Kraftfahrzeug detektiert wurde, intuitiv, denn ansonsten wäre die Beleuchtungseinrichtung nicht in der Lage, das geeignete Teilmuster auf den Untergrund zu projizieren. Auf diese Weise kann erreicht werden, dass sich der Verkehrsteilnehmer in dem Wissen, dass er bei der vollständig automatischen Führung des Kraftfahrzeugs berücksichtigt wird, sicherer fühlt.
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Dabei sei an dieser Stelle noch allgemein angemerkt, dass selbstverständlich auch eine Kommunikation mit mehreren anzusprechenden Verkehrsteilnehmern gleichzeitig möglich ist, wobei dann ein Gesamtlichtmuster entsprechende Teilmuster für die einzelnen anzusprechenden Verkehrsteilnehmer enthält. Beispielsweise sind so Ausführungsbeispiele denkbar, in denen alle detektierten, nicht innerhalb eines Kraftfahrzeugs befindlichen Verkehrsteilnehmer durch Linien angesprochen werden, die diesen vermitteln, dass sie korrekt detektiert wurden. Selbstverständlich kann das Konzept auch auf weitere Verkehrsteilnehmer erweitert werden, beispielsweise andere Kraftfahrzeuge. Es sei an dieser Stelle noch angemerkt, dass sich das Verfahren dabei hauptsächlich an bodengebundene andere Verkehrsteilnehmer richtet, die durch Projektion auf den Untergrund korrekt angesprochen werden können.
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Eine zweckmäßige Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass die Kommunikationsinformation wenigstens eine Handlungsanweisung an den Verkehrsteilnehmer umfasst, die durch Text und/oder Piktogramme in dem Lichtmuster in einen Sichtbereich des Verkehrsteilnehmers projiziert wird. Mithin kann dem Verkehrsteilnehmer beispielsweise eine Handlungsanweisung zur weiteren Bewegung gegeben werden, die die Sicherheit und/oder Effektivität der vollautomatischen Führung des Kraftfahrzeugs auch hinsichtlich des angesprochenen Verkehrsteilnehmers erhöht und/oder mögliche Interessenkonflikte frühzeitig beseitigt. Beispielsweise kann eine Haltelinie mit einem Stoppsignal vor den angesprochenen Verkehrsteilnehmern projiziert werden, die dann im Übrigen auch dem Teilmuster entsprechen kann, das in Blickrichtung vor den Verkehrsteilnehmer projiziert wird und sich durch die Orientierung der Haltelinien und Stoppzeichen explizit auf diesen bezieht. Ähnlich können in dem Lichtmuster beispielsweise Pfeile verwendet werden, die dem angesprochenen Verkehrsteilnehmer eine Bewegungsrichtung, die beispielsweise aus einer geplanten Trajektorie des Kraftfahrzeugs hinausführt, vermitteln. Eine Vielzahl unterschiedlicher Möglichkeiten ist denkbar.
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Besonders vorteilhaft ist es in diesem Kontext, aber auch allgemein, wenn die Kommunikationsinformation durch wenigstens eine farbliche Gestaltung des Lichtmusters übermittelt wird. Beispielsweise kann bei einer Handlungsanweisung an die angesprochene Person, dass diese stehenbleiben soll, eine rote Farbgebung verwendet werden, während eine grüne Farbgebung eine Bewegbarkeit, insbesondere eine freie Bewegbarkeit, anzeigt. Auf eine bestimmte gewollte Bewegungsrichtung hinweisende Handlungsanweisungen können beispielsweise durch eine gelbe Farbgebung hervorgehoben und vermittelt werden. Eine gelbe oder rote Farbgebung bieten sich auch insbesondere für Warnungen als Kommunikationsinformation an.
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Bevorzugt ist es ferner, wenn wenigstens ein Teil des Lichtmusters, insbesondere zur Wiedergabe der Kommunikationsinformation, animiert ist und/oder das Lichtmuster bei einer Positions- und/oder Orientierungsänderung des Verkehrsteilnehmers während der Kommunikationsdauer, wobei die Positions- und/oder Orientierungsänderung durch Auswertung der Umfelddaten ermittelt wird, das Lichtmuster auf die neue Position und/oder Orientierung angepasst wird. Mithin ist es zum einen denkbar, das Lichtmuster zur Wiedergabe der Kommunikationsinformation dynamisch veränderbar zu gestalten, beispielsweise zur Realisierung von animierten Piktogrammen, sich bewegenden Pfeilen und dergleichen. Wird beispielsweise eine Linie von dem Kraftfahrzeug zu dem Verkehrsteilnehmer verwendet, kann eine entlang der Linie laufende Struktur, beispielsweise eine Erhellung, eine Farbänderung und/oder eine Verdickung, genutzt werden, um die laufende Kommunikation zu dem angesprochenen Verkehrsteilnehmer zu versinnbildlichen. Auch eine ständige dynamische Anpassung im Hinblick auf Positions- und/oder Orientierungsveränderungen des Verkehrsteilnehmers ist zweckmäßig, um das Lichtmuster in seinem Teilmuster-Bezug auf den Verkehrsteilnehmer aktuell zu halten bzw. dargestellte Kommunikationsinformationen in seinem Sichtfeld zu halten.
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Eine besonders vorteilhafte Weiterbildung der vorliegenden Erfindung, die auch unabhängig von der gezielten Kommunikation mit einem angesprochenen Verkehrsteilnehmer genutzt werden kann, sieht vor, dass die Umfelddaten ferner zur Detektion eines durch den wenigstens einen Umfeldsensor nicht einsehbaren Totwinkelbereichs, aus dem auch das Kraftfahrzeug nicht sichtbar ist, ausgewertet werden, wobei bei Vorliegen eines Totwinkelbereichs ein auf das Kraftfahrzeug hinweisendes Hinweislichtmuster in einen aus dem Totwinkelbereich sichtbaren Hinweisbereich des Untergrunds projiziert wird. Mithin kann die Projektion von Hinweisen im Rahmen der vorliegenden Erfindung bereits erfolgen, bevor anhand der Umfelddaten andere Verkehrsteilnehmer, die sich in einem nicht einsehbaren Totwinkelbereich befinden, überhaupt erkannt wurden. Eine Projektion eines Hinweislichtmusters in einen Hinweisbereich, der aus dem Totwinkelbereich einsehbar ist, erhöht die Erkennbarkeit des Kraftfahrzeugs aus dem toten Winkel, so dass das Kraftfahrzeug insbesondere auch um eine Ecke herum erkennbar sein kann. Dabei ist es besonders zweckmäßig, wenn ein eine geplante Trajektorie im Hinweisbereich anzeigendes Hinweislichtmuster verwendet wird, um auch eine weitere Hinweisinformation übermitteln zu können.
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Zur Realisierung des Lichtmusters bzw. auch des Hinweislichtmusters ist in besonders bevorzugter Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung vorgesehen, dass eine Beleuchtungseinrichtung mit einer Laserlichtquelle, insbesondere einer RGB-Laserlichtquelle und/oder einer LED, verwendet wird. Als Bildgeber (Imager) bieten sich wenigstens ein Mikrospiegel und/oder ein LCD-Projektor und/oder eine digitale Mikrospiegeleinrichtung (DMD – digital micromirror device) und/oder ein LCOS-Projektor an, die Teil einer Projektionseinrichtung sein können. Lasermodule, die als Laserlichtquelle rotes, grünes und blaues Licht zur Verfügung stellen (RGB), sind im Stand der Technik bereits bekannt und eignen sich zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens besonders. Durch eine geeignete Projektionseinrichtung, insbesondere eine Ablenkeinheit, kann die sich durch das Lichtmuster ergebende Lichtverteilung dynamisch auf den Untergrund, beispielsweise die Straße, projiziert werden. Die Verwendung von Lasertechnologie hat den besonderen Vorteil, dass sie durch ihre geringe Strahldivergenz auch bei Tag die Möglichkeit bietet, den benötigten Kontrast für die Lichtmuster bereitzustellen.
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Für die Projektionseinrichtung, die als Bilderzeuger wirkt, bietet sich ein nicht Lambert'sches streuendes Element an, beispielsweise ein Mikrospiegel oder ein DMD/LCD/LCOS.
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Neben dem Verfahren betrifft die vorliegende Erfindung auch ein Kraftfahrzeug, aufweisend ein Fahrzeugsystem zur vollständig automatischen Führung des Kraftfahrzeugs mit einem Steuergerät, wenigstens einen Umfeldsensor, wenigstens eine zur Projektion wenigstens eines Lichtmusters auf einen das Kraftfahrzeug umgebenden Untergrund ausgebildete Beleuchtungseinrichtung und eine zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildete Kommunikationseinrichtung. Sämtliche Ausführungen bezüglich des erfindungsgemäßen Verfahrens lassen sich analog auch auf das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug übertragen, mit welchem mithin ebenso die bereits beschriebenen Vorteile erhalten werden können.
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Weitere Vorteile und Einzelheiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnung. Dabei zeigen:
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1 eine Prinzipskizze eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs,
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2 eine gezielte Kommunikation mit einem anderen Verkehrsteilnehmer in einer ersten Verkehrssituation,
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3 eine gezielte Kommunikation mit einem anderen Verkehrsteilnehmer in einer zweiten Verkehrssituation, und
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4 eine Ausgabe eines Hinweislichtmusters in einer dritten Verkehrssituation.
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1 zeigt eine Prinzipskizze eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs 1. Das Kraftfahrzeug 1 weist ein Fahrzeugsystem 2 zur vollständig automatischen Führung des Kraftfahrzeugs 1 in einem autopilotierten Betriebsmodus auf. Das Fahrzeugsystem 2 weist ein Steuergerät 3 auf, das zum Zwecke der vollständig automatischen Führung des Kraftfahrzeugs 1 neben weiteren Eingangsdaten auch Umfelddaten verschiedener Umgebungssensoren des Kraftfahrzeugs 1 auswertet, wobei hier nur beispielhaft Radarsensoren 4 und eine Kamera 5 gezeigt sind. Selbstverständlich werden üblicherweise noch weitere, hier nicht näher gezeigte Umfeldsensoren vorhanden sein, insbesondere auch eine c2x-Einrichtung.
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Wird von dem Steuergerät 3 durch Auswertung der Umfelddaten ein ein Kommunikationskriterium erfüllender, nicht in dem oder einem weiteren Kraftfahrzeug befindlicher Verkehrsteilnehmer, insbesondere ein Fußgänger und/oder ein Zweiradfahrer, ermittelt, an den eine Kommunikationsinformation direkt übermittelt werden soll, werden Kommunikationsdaten, die den anzusprechenden Verkehrsteilnehmer, seine Position und Orientierung beschreibende Daten und die Kommunikationsinformation enthalten, an eine Kommunikationseinrichtung 6 übermittelt. Die Kommunikationseinrichtung 6 ist ausgebildet, das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen. Dabei wird die Kommunikation mit dem anzusprechenden Verkehrsteilnehmer über ein Lichtmuster, welches auf den Untergrund im Umfeld des Kraftfahrzeugs projiziert wird, ermöglicht, wozu die Kommunikationseinrichtung 6 eine Beleuchtungseinrichtung 7 ansprechen kann. Die Beleuchtungseinrichtung 7 weist vorliegend eine Laserlichtquelle 8 auf, vorliegend ein RGB-Lasermodul, sowie eine Projektionseinrichtung 9, die z. B. ein DMD (Digital Micromirror Device) 10 umfasst.
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Mit der Beleuchtungseinrichtung 7 ist es möglich, Lichtmuster auf den Untergrund im Vorfeld des Kraftfahrzeugs 1 zu projizieren, die neben weiß verschiedene Farben enthalten können. Insbesondere werden zur gezielten Information mit anderen Verkehrsteilnehmern Lichtmuster erzeugt, die Teilmuster enthalten, die es dem wahrnehmenden Verkehrsteilnehmer erlauben, die Kommunikation als an ihn gerichtet zu identifizieren.
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Die 2 und 3 erläutern anhand zweier Verkehrssituationen konkrete Beispiele für eine derartige Kommunikation und dabei eingesetzte Lichtmuster.
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In der Verkehrssituation der 2 ist das Kraftfahrzeug 1 auf einer Straße 11 unterwegs. Ein weiterer Verkehrsteilnehmer 12, hier ein Fußgänger 13, schickt sich gerade an, die Straße 11 zu betreten. Ein weiterer anderer Verkehrsteilnehmer, hier ein Zweiradfahrer 15, bewegt sich auf einem Fahrradweg auf der anderen Seite der Straße 11 in dem Kraftfahrzeug 1 entgegengesetzter Richtung.
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Die Verkehrsteilnehmer 12, 14 werden beide bei der Auswertung der Umfelddaten im Steuergerät 3 detektiert und bewertet. Nachdem das Fahrzeugsystem 2 gerade plant, das Kraftfahrzeug 1 im Rahmen der vollständig automatischen Führung entlang der Straße 11 weiterzubewegen, stellt es für den Fußgänger 13 ein Sicherheitsrisiko dar, die Straße 11 zu betreten. Nachdem der Fußgänger 13 nicht den Blickkontakt mit dem Fahrer suchen kann und dadurch ergründen kann, ob die Straße sicher betretbar ist, soll über die Kommunikationseinrichtung 6 eine Kommunikationsinformation an den Fußgänger 13 übermittelt werden, die diesem sowohl anzeigt, dass er detektiert wurde und dass er als Handlungsanweisung innehalten soll. Dies geschieht, indem die Kommunikationseinrichtung 6 die Beleuchtungseinrichtung 7 zur Erzeugung eines Lichtmusters 16 ansteuert, welches vorliegend als ein erstes Teilmuster 17 eine Linie 18 umfasst, die von dem Kraftfahrzeug 1 zu dem Fußgänger 13 führt, mithin zum einen eine Kommunikation gezielt an diesen Fußgänger 13 anzeigt, zum anderen aber auch die Kommunikationsinformation enthält, dass der Fußgänger 13 korrekt detektiert wurde.
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Ein weiteres Teilmuster 19 dient wiederum der Kenntlichmachung, dass genau der Fußgänger 13 angesprochen wird und enthält die auf die Handlungsanweisung bezogene Kommunikationsinformation. Dafür sind vorliegend in Rot eine Haltelinie 20 und ein Stoppschild 21 als Piktogramme auf den Untergrund in Blickrichtung vor den Fußgänger 13 projiziert, und zwar in einem bestimmten vordefinierten Abstand, der der Verkehrsteilnehmerklasse „Fußgänger” zugeordnet ist.
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Durch die Farbe Rot wird dem Fußgänger 13 signalisiert, dass er anhalten soll. Auch die Zeichen stellen diese Handlungsanweisung deutlich dar. Nachdem sich das Teilmuster 19 in seiner Blickrichtung, die durch Auswertung der Umfelddaten ermittelt wurde, unmittelbar vor ihm befindet, ohne dass ein weiterer Verkehrsteilnehmer sich dazwischen befindet, erkennt er unzweifelhaft, dass sich die Handlungsanweisung an ihn richtet, während die Linie 18 ihn informiert, dass sie von dem Kraftfahrzeug 1 stammt.
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Was den Verkehrsteilnehmer 14 angeht, liegt zur Zeit keine Wechselwirkung zwischen der zukünftig geplanten vollständig automatischen Führung des Kraftfahrzeugs 1 und dem prädizierten Weg des Verkehrsteilnehmers 14 vor, so dass an ihn nur zur Beruhigung die Kommunikationsinformation übermittelt werden soll, dass er korrekt durch das Kraftfahrzeug 1 detektiert wurde, wozu als Teilmuster 22 eine weitere Linie 23 verwendet wird.
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Sobald es für den Fußgänger 13 wieder sicher ist, die Straße 11 zu betreten, kann beispielsweise eine weitere Handlungsanweisung in Grün in das Lichtmuster 16 integriert werden, die volle Bewegungsfreiheit zusichert.
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Dabei sei an dieser Stelle noch angemerkt, dass sich die Teilmuster 17, 19 und 22 sowie allgemein das Lichtmuster 16 selbstverständlich immer der aktuell bestimmten Position und/oder Orientierung der Verkehrsteilnehmer 12, 14 anpasst. Ferner muss sich der Projektionsraum der Beleuchtungseinrichtung 7 nicht allein auf das Vorfeld des Kraftfahrzeugs erstrecken, sondern kann selbstverständlich durch Vorsehen weiterer Laserlichtquellen 8 und Projektionseinrichtungen 9 auch auf andere Bereiche des Umfelds des Kraftfahrzeugs erweitert werden, beispielsweise den Rückraum oder die Seiten.
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3 zeigt eine zweite Verkehrssituation, in der sich das Kraftfahrzeug 1 wiederum auf einer Straße 24 bewegt. Auf derselben Fahrspur kommt ihm ein weiterer, nicht innerhalb eines Kraftfahrzeugs befindlicher Verkehrsteilnehmer 25, beispielsweise ein Zweiradfahrer, entgegen, weshalb das vorliegend gezeigte Lichtmuster 26, welches wiederum in Blickrichtung unmittelbar vor den Verkehrsteilnehmer 25 projiziert wird, als Piktogramme eines entsprechenden Teilmusters ein Warnschild 27 und einen Ausweichvorschlagspfeil 28 in Gelb enthält. Damit wird als Kommunikationsinformation sowohl die Warnung als auch eine Handlungsanweisung zum Ausweichen übermittelt.
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4 zeigt schließlich eine dritte Verkehrssituation, in der ein nicht durch die Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs 1 einsehbarer Totwinkelbereich 29 aufgrund einer Abschattung durch ein Gebäude 30 vorliegt. Verkehrsteilnehmer innerhalb des Totwinkelbereichs 29 können mithin nicht detektiert werden. Da allerdings die Lage des Totwinkelbereichs 29 und sonstiger Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 durch Auswertung der Umfelddaten bekannt ist, kann ein Hinweisbereich 31 ermittelt werden, der sowohl der Projektion durch die Beleuchtungseinrichtung 7 zugänglich ist als auch aus dem Totwinkelbereich 29 einsehbar ist. In einem solchen Fall wird mithin in den Hinweisbereich 31 ein Hinweislichtmuster 32 projiziert, welches zum einen symbolisch mittels eines Symbols 33 darüber informiert, dass sich ein im Autopilot-Betriebsmodus betriebenes Kraftfahrzeug nähert, zum anderen aber auch mittels eines Pfeils 34 die geplante Trajektorie des Kraftfahrzeugs 1 vermittelt.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102014011811 A1 [0004]
