EP3390154A1 - Kommunikation zwischen verkehrsteilnehmern - Google Patents

Kommunikation zwischen verkehrsteilnehmern

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Publication number
EP3390154A1
EP3390154A1 EP16798746.0A EP16798746A EP3390154A1 EP 3390154 A1 EP3390154 A1 EP 3390154A1 EP 16798746 A EP16798746 A EP 16798746A EP 3390154 A1 EP3390154 A1 EP 3390154A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
road user
vehicle
road
warning
traffic participant
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP16798746.0A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Lenja Sorokin
Abdelmalek Hanafi
Thomas Hausmann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Publication of EP3390154A1 publication Critical patent/EP3390154A1/de
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B60Q1/085—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to special conditions, e.g. adverse weather, type of road, badly illuminated road signs or potential dangers
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
    • B60Q2300/45—Special conditions, e.g. pedestrians, road signs or potential dangers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2400/00—Special features or arrangements of exterior signal lamps for vehicles
    • B60Q2400/50—Projected symbol or information, e.g. onto the road or car body

Definitions

  • the present invention relates to a method for driving a vehicle. Furthermore, the invention relates to a vehicle itself. In particular, it is provided that vehicles and / or road users can communicate by means of the method. The vehicle is in particular designed to carry out the method according to the invention.
  • the previous systems have the disadvantage that they warn predominantly the driver of the vehicle from dangers.
  • the other road users usually receive little to no information about the traffic and may be restricted in their freedom of action. For example, lighting a pedestrian may cause it to be dazzled and lose the ability to actively dodge the vehicle.
  • the object is achieved by a method for driving a vehicle, comprising the following steps: First, environmental data of the vehicle are detected. This happens in particular by means of environmental sensors. Subsequently, at least one road user is identified from the surroundings data of the vehicle. This can be carried out in particular by a control unit. Road users are particularly advantageous to recognize from the environment data that they move relative to the vehicle. Alternatively, the recognition of road users from the environmental data by means of contours is possible, so that in particular persons can be recognized as such. It is also envisaged that each road user comprises one person.
  • the person may be a pedestrian, or a driver of a bicycle or a motor vehicle.
  • a dangerous situation is established, wherein in the dangerous situation there is the danger that a first road user is endangered by a second road user and / or the vehicle.
  • this determination can be based on the fact that a second road user or the vehicle quickly approaches the first road user, whereby a collision would take place while maintaining the current directions of movement of the first road user and the second road user or vehicle.
  • an optical signal is sent to the first road user and / or to the second road user.
  • a head area of the person of the first road user and / or the second road user is recognized and not illuminated by the optical signal.
  • the object is achieved by a control device for a vehicle, wherein the control device is set up, based on at least one Environment sensor of the vehicle to capture environmental data of the vehicle. Furthermore, the control unit is preferably set up to recognize road users on the basis of the environment data. Again, it is preferably provided that the road users are identifiable in particular by a comparison of contours or by their movement. It is also envisaged that each road user comprises one person. In particular, the person may be a pedestrian, or a driver of a bicycle or a motor vehicle.
  • control unit is set up to detect a dangerous situation.
  • the dangerous situation there is the danger that a first road user is endangered by a second road user or the vehicle.
  • a determination is based on approaching the first road user and the second road user and / or the vehicle, while maintaining the current direction of movement a collision between the first road user and the second road user and / or vehicle takes place.
  • the control unit is set up to send out an optical signal to the first road user and / or to the second road user.
  • the control unit transmits the optical signal, in particular via a lighting unit.
  • the control unit is set up to detect a head area of the person of the first road user and / or of the second road user and not to illuminate the recognized head area by the optical signal.
  • a dazzling of the first road user is excluded.
  • the first road user and / or the second road user can therefore independently react to the dangerous situation, without these being limited in their options for action.
  • the inventive method is carried out such that the optical signal comprises illuminating the first road user and / or the second road user with a light spot by a lighting unit of the vehicle.
  • the optical signal is preferably a projection on a background in the vicinity of the first road user and / or the second road user.
  • the projection is in each case a circular arc or a symbol or a graphic around the first road user and / or the second road user.
  • a warning signal for warning the first traffic participant and / or the second traffic participant is emitted as the optical signal.
  • the first road user and the second road user have a maximum information gain, so that all parties involved in a potential danger situation can react to this dangerous situation. In this way, the safety of all involved can be significantly increased.
  • an information signal is emitted as an optical signal. The information signal is used to inform the first road user and / or the second road user that they were perceived by the vehicle. This is particularly helpful when the vehicle is an autonomous vehicle.
  • the first road user and / or the second road user must pay no heed to the vehicle, but can consider the, in particular autonomously driving, vehicle like any other participant in road traffic. This in turn increases the safety of all involved.
  • the first road user and / or the second road user can advantageously be informed by the information signal first about the perception by the vehicle and then, in particular when concretizing a danger, be warned by the warning signal.
  • the warning signal comprises a projecting of a warning graphic in a field of view of the second road user.
  • the warning signal comprises a projecting of a warning graphic into a viewing area of the first traffic participant.
  • At least one indication of an intention of the first road user and / or of the second road user is determined on the basis of the environment data. It is provided that it is assumed that a dangerous situation exists if there is a conflict between the determined intentions of the first road user and the second road user or between the determined intention of the first road user and a movement of the vehicle.
  • indications is meant in particular a direction of movement, a movement speed and / or a current acceleration or deceleration of the first road user and / or the second road user.
  • the control unit is advantageously set up in such a way that it emits the warning signal via a lighting unit of the vehicle.
  • the first road user and / or the second road user can be illuminated with a light point.
  • the other road user is indicated that another road user is in his environment.
  • the illuminated road user recognizes that he has been recognized, whereby in principle there is the possibility of a collision.
  • both the first road user and the second road user and / or the Take appropriate measures to prevent a collision between the first road user and the second road user and / or vehicle.
  • the optical signal can be emitted by the control unit as a warning signal for warning the first traffic participant and / or the second traffic participant.
  • the first road user and / or the second road user receive a maximum of information so that they themselves can react to the dangerous situation.
  • a maximum amount of information is available to all parties involved in the danger situation.
  • the controller is arranged to send an information signal as the optical signal.
  • the information signal is used to inform the first road user and / or the second road user that they were perceived by the vehicle. This is particularly helpful when the vehicle is an autonomous vehicle.
  • the first road user and / or the second road user must pay no heed to the vehicle, but can consider the, in particular autonomously driving, vehicle like any other participant in road traffic. This in turn increases the safety of all involved. It is also advantageous to transmit the information signal and the warning signal with a time delay. Thus, the first road user and / or the second road user can advantageously be informed by the information signal first about the perception of the vehicle and then, in particular when concretizing a danger, be warned by the warning signal.
  • the warning signal comprises a projecting of a warning graphic in a field of view of the second road user.
  • the warning signal comprises a projecting of a warning graphic into a viewing area of the first traffic participant.
  • the at least one environment sensor a camera device, a laser device, an ultrasonic sensor and / or a radar sensor.
  • the environment of the vehicle can be reliably and reliably scanned so that accurate environmental data about the vehicle is available.
  • road users can be identified reliably and reliably.
  • the invention further relates to a vehicle comprising a control device as described above.
  • a vehicle comprising a control device as described above.
  • the vehicle is advantageously set up to move without intervention of a driver, in particular in traffic.
  • the vehicle is in particular a fully autonomously driving vehicle.
  • the vehicle may be a passenger car, a truck or a motorcycle.
  • the emission of the optical signal is advantageously carried out by means of a laser signal device.
  • the laser signal device is preferably a laser headlight.
  • the laser signal device is preferably a laser scanner with which, on the one hand, a periphery can be illuminated, and on the other hand, the periphery can be scanned.
  • the laser signal device is multicolored, so that preferably multi-colored warning signals or information signals, particularly preferably projections on a background, can be emitted.
  • the emission of the optical signal takes place by means of a laser headlight.
  • the laser headlamp comprises at least one laser diode whose emitted laser light can be directed onto a phosphor surface via a controllable reflector.
  • the laser light of the laser diode By the laser light of the laser diode, the phosphor surface can be excited, whereby light from the phosphor surface can be emitted.
  • the light of the phosphor surface is bundled, in particular to produce the previously described light spot.
  • Particularly advantageous is the optics adjustable, so that the light point on different road users, especially pedestrians, can be focused. An adjustability of the optics can be realized in particular by using electroactive polymers and / or displaceable components.
  • the controllable reflector comprises in particular a microsystem with a multiplicity of micromirrors.
  • it can be adjusted by the reflector which areas of the phosphor surface should be illuminated by a laser light.
  • individual to be illuminated areas of the environment of the vehicle are adjustable. This allows, in particular, that the head area of a road user is not illuminated by the laser headlight. In this case, advantageously, different head areas in a group of people can be omitted in the illumination of the group.
  • the laser headlight comprises at least one laser diode.
  • several different laser diodes are present, wherein different laser diodes emit laser light with different wavelengths.
  • the respective laser light of the different laser diodes can be combined via a combiner into a beam, wherein the beam is in turn steerable via a controllable reflector to a secondary reflector.
  • the secondary reflector of the laser beam in particular via an optical system, in the surroundings of the vehicle can be reflected.
  • the secondary reflector advantageously allows an expansion of the beam.
  • different colors can be represented in the second alternative.
  • in particular reflected laser light can be detected, thereby advantageously distance measurements are possible.
  • the optics and the controllable reflector are constructed in particular analogously to the first alternative.
  • each head area of persons to whom an optical signal is to be output can be omitted from the illumination.
  • Figure 1 is a schematic illustration of the vehicle 10 according to a
  • Figure 2 is a schematic illustration of the method 100 according to a
  • Figure 3 is a schematic illustration of the vehicle 10 according to the preferred embodiment of the invention when illuminating another road user
  • FIG. 4 is a schematic illustration of the vehicle 10 according to the
  • Embodiment of the invention when generating a warning graphic.
  • FIG. 1 shows schematically a vehicle 10 according to an embodiment of the invention.
  • the vehicle 10 comprises a control unit 1, it being possible with the control unit 1 to establish communication between road users in the environment of the vehicle 10.
  • the vehicle 10 includes at least one environment sensor 3, wherein the environment sensor is configured to capture information from the environment or the environment of the vehicle 10.
  • the at least one environment sensor 3 may in particular comprise a camera, wherein the camera can operate in the infrared range or in the visible light range. The camera can capture visual information of the environment.
  • On the basis of the pictorial information in particular road users 5, 6 can be detected in front of or laterally of the vehicle 10.
  • these road users can be a first road user 5 (cf., FIG. 3 and FIG. 4) or a second road user 6 (see FIG.
  • the at least one environment sensor 3 may include a radar sensor, with which advantageously a distance between the vehicle 10 and another road user can be determined.
  • the data provided by the at least one environment sensor 3 are referred to below as environment data.
  • the control unit 1 is set up to receive the environment data from the at least one surroundings sensor 3. In addition, the control unit 1 is set up to detect road users 5, 6 in the environment of the vehicle 10 on the basis of the environment data. Road users 5, 6 are particularly advantageously detected in an area in the direction of travel in front of the vehicle 10.
  • the control unit 1 is additionally set up to use the environment data to determine at least one indication relating to an intention of the road users in the surroundings of the vehicle 10. For this purpose, it is particularly advantageous if the control unit 1 uses position data from a positioning unit 4 of the vehicle 10.
  • the positioning unit 4 is advantageously a navigation system of the vehicle 10.
  • the position data may in particular include information about the current position of the vehicle 10, about a road course of a road on which the vehicle 10 is located, and / or about traffic signs on the road.
  • the control unit On the basis of the indications, it is possible for the control unit to estimate the intentions of the other road users 5, 6. For example, it can be determined that a detected pedestrian is on a sidewalk and is standing on a roadside. It can therefore be assumed that the pedestrian wants to cross the street and thus potentially into a conflict could come with the vehicle 10 when the vehicle 10 approaches the pedestrian.
  • the control unit 1 is connected to a lighting unit 2 of the vehicle 10.
  • the lighting unit 2 is a headlamp system of the vehicle 10.
  • the control unit 1 is connected to two lighting units 2 of the vehicle 10, each lighting unit 2 corresponding to a headlight of the vehicle 10.
  • the lighting units 2 may comprise additional headlights of the vehicle 10.
  • FIG. 2 shows a flow chart of the method 100 according to an embodiment of the invention.
  • the method 100 comprises the detection 101 of environmental data of the vehicle 10. This advantageously takes place with the aid of the environmental sensors 103. Subsequently, recognition 102 of road users 5, 6 takes place from the environmental data.
  • the determination 103 of a dangerous situation occurs in which there is the danger that a first road user 5 (cf., FIGS. 3 and 4) is endangered by a second road user 6 (see FIG. 4) or the vehicle 10.
  • the emission 104 of a warning signal for warning the first traffic participant 5 and / or the second traffic participant 6 takes place.
  • the emission of the warning signal advantageously takes place via the illumination unit 2 of the vehicle 10.
  • FIG. 3 shows a first application of the method 100 and of the control unit 1.
  • a first traffic participant 5 was recognized by the vehicle 10.
  • the danger situation was determined that a collision between the vehicle 10 and the first road user 5 takes place when both the vehicle 10 and the first road user 5 maintain its directions of movement.
  • the head unit 9 of the first road user 5 was recognized by the control unit 1, since the first road user 5 was identified as a person.
  • the lighting unit 2 of Vehicle 10 is controlled by the control unit 1 so that the head portion 9 of the first traffic participant 9 is not illuminated.
  • a light point 8 is therefore shown only in a leg area of the first traffic participant 5, so that a lighting of the first traffic participant 5 takes place without blinding it.
  • the warning signal thus emitted by the vehicle 10 can further assist the perception of the first traffic participant 5 by establishing a connection between the light spot 8 and the vehicle 10.
  • the first road user 5 can recognize from which road user the point of light 8 originates.
  • an optical connection in the form of a light strip between the first road user 5 and the vehicle 10 can be displayed.
  • the control unit 1 controls the lighting unit 2 of the vehicle 10 in such a way that a plurality of first road users 5 are illuminated by the light spot 8.
  • several first road users 5 can warn at the same time.
  • the vehicle 10 in particular by means of the lighting unit 2, emits an information signal.
  • the information signal is used to inform the first traffic participant 5 about the presence of the vehicle 10.
  • the information signal is preferably a projection on a background in the vicinity of the first traffic participant 5.
  • the projection is in each case a circle or a semicircle or a symbol or a graphic the first road user 5.
  • the information signal is particularly helpful when the vehicle 10 is an autonomous vehicle. In this case, the first road user 5 is informed that it has been recognized by the autonomous vehicle 10.
  • the first road user 5 does not have to pay much attention to the vehicle 10, but can drive the autonomous vehicle 10 like any other participant of the vehicle Consider road traffic. This in turn increases the safety of all involved.
  • the information signal and the warning signal can preferably be transmitted with a time delay.
  • the first road user 5 can advantageously be informed by the information signal first about the presence of the vehicle 10 and then, in particular when concretizing a danger, be warned by the warning signal.
  • FIG. 4 shows a second application.
  • the vehicle 10 drives on a road 7, on which also a second road user 6 drives.
  • the second road user 6 is in particular another vehicle, the first road user 6 and the vehicle 10 having opposite directions of travel.
  • a first road user 5 tries to turn back from the driveway 12 on the road 7.
  • the first road user 5 for the second road user 6 due to an obstacle 1 1 is not visible.
  • the first traffic participant 5 can be detected by the vehicle 10.
  • the control unit 1 of the first vehicle 10 can therefore determine a dangerous situation in which a collision between the first road user 5 and the second road user 6 takes place when both road users 5, 6 maintain their direction of movement.
  • the control unit 1 of the vehicle 10 is therefore designed to project a warning graphic 11 onto the road 7 via the lighting elements 2 of the vehicle 10. In this way, in particular the second road user 6 is warned.
  • the warning graphic 1 1 may include symbols, graphics or logos with additional information, such as in particular the assumed or recommended direction of movement of the first road user 6 and / or the second road user 5.
  • the warning graphic 1 1 virtual barriers, characteristics about the type of road users or other prompts or messages to the first road users 6 and / or contain the second road user 5. Different colors can contribute to the uniqueness of the information.
  • a red bar blocks a direction of movement and at the same time a recommended direction of movement is transmitted to the first road user 5 and / or the second road user 6 by means of green arrows.
  • the vehicle 10 can be used to defuse a potential dangerous situation by timely warning the road users involved in the dangerous situation, in the case of FIG. 4 the first road user 5 and the second road user 6.
  • a warning graphic 1 1 can be projected.
  • the vehicle 10 is advantageously an autonomously driving vehicle.
  • the warning graph 1 1 may contain the following additional information: For example, the warning graph 1 1 may indicate
  • Context information such as in particular a reason why the vehicle 10 stops, or
  • the warning graphic 1 1 can be adapted to the nature and orientation of the screen.
  • the warning graphic 1 1 can be adapted so that it can also be detected optimally via a curb and understood as a warning graphic.
  • the control unit 1 thus adjusts the mode as well as position, orientation, size, light intensity, shape, type, in particular the writing or symbols, color, animation and / or repetition rate of the warning signal as a function of environmental data.
  • the warning signal may in particular be a warning graphic 1 1 or a light spot 8.
  • the warning signal is set depending on
  • the lighting unit 2 of the vehicle 10 is in particular a laser signal device.
  • the laser signal device is preferably a laser headlight.
  • the laser signal device is preferably a laser scanner, with the one hand, an environment of the vehicle 10 is illuminated, on the other hand, the environment of the vehicle 10 is scanned.
  • the laser signal device is multi-colored, so that multi-colored warning signals or information signals, in particular projections on a background, can be emitted.
  • the invention has the following advantages:
  • the vehicle 10 and the control unit 1 prevent possible dangerous situations and increase the confidence of road users in particular highly automated driving vehicle. Indirectly, the traffic flow and the benefit for the passenger of the highly automated moving vehicle is improved, which contributes to a positive image of highly automated moving vehicles. It also facilitates the approval of highly automated moving vehicles by competent authorities.

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren (100) zum Ansteuern eines Fahrzeugs (10), umfassend die Schritte: Erfassen (101) von Umfelddaten des Fahrzeugs (10), Erkennen (102) von zumindest einem Verkehrsteilnehmer (5, 6) aus den Umfelddaten, wobei jeder Verkehrsteilnehmer eine Person umfasst, Feststellen (103) einer Gefahrensituation, in der die Gefahr besteht, dass ein erster Verkehrsteilnehmer (5) von einem zweiten Verkehrsteilnehmer (6) oder von dem Fahrzeug (10) gefährdet wird, und Aussenden (104) eines optischen Signals, wobei ein Kopfbereich (9) der Person des ersten Verkehrsteilnehmers (5) und/oder des zweiten Verkehrsteilnehmers (6) erkannt und nicht beleuchtet wird.

Description

Kommunikation zwischen Verkehrsteilnehmern
Beschreibung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ansteuern eines Fahrzeugs. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Fahrzeug selbst. Insbesondere ist vorgesehen, dass mittels des Verfahrens Fahrzeuge und/oder Verkehrsteilnehmer kommunizieren können. Das Fahrzeug ist insbesondere ausgelegt, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen.
Eine Möglichkeit zur Kommunikation zwischen autonomen Fahrzeugen und Menschen ist beispielsweise aus der DE 10 2013 226 336 A1 bekannt. Weiterhin ist aus dem Stand der Technik bekannt, dass Fahrzeuge Personen im Dunklen schon auf weite Entfernungen erkennen können, um diese gezielt anzuleuchten. Somit wird insbesondere der Fahrer des Fahrzeugs effektiv gewarnt. Weiterhin ist aus dem Stand der Technik bekannt, dass Fahrzeuge mittels Laserprojektionssystemen Informationen für Fußgänger auf eine Straße projizieren können.
Die bisherigen Systeme haben jedoch den Nachteil, dass diese vorwiegend den Fahrer des Fahrzeugs vor Gefahren warnen. Die übrigen Verkehrsteilnehmer erhalten üblicherweise wenig bis keine Informationen über das Verkehrsgeschehen und werden eventuell in der Handlungsfreiheit eingeschränkt. So kann zum Beispiel das Beleuchten eines Fußgängers dazu führen, dass dieser geblendet wird und keine Möglichkeit mehr hat, aktiv dem Fahrzeug auszuweichen.
Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein Fahrzeug und ein Verfahren zum Ansteuern eines Fahrzeugs bereitzustellen, wobei eine einfache und zuverlässige Kommunikation unter Verkehrsteilnehmern ermöglicht ist. Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch die Merkmale des unabhängigen Anspruchs 1. Somit wird die Aufgabe gelöst durch ein Verfahren zum Ansteuern eines Fahrzeugs, das die folgenden Schritte umfasst: Zunächst werden Umfelddaten des Fahrzeugs erfasst. Dies geschieht insbesondere mittels Umfeldsensoren. Anschließend erfolgt ein Erkennen von zumindest einem Verkehrsteilnehmer aus den Umfelddaten des Fahrzeugs. Dies kann insbesondere durch eine Steuereinheit ausgeführt werden. Verkehrsteilnehmer sind aus den Umfelddaten besonders vorteilhaft daraus zu erkennen, dass diese sich relativ zu dem Fahrzeug bewegen. Alternativ ist die Erkennung von Verkehrsteilnehmern aus den Umfelddaten mittels Vergleich von Konturen möglich, sodass insbesondere Personen als solche erkannt werden können. Außerdem ist vorgesehen, dass jeder Verkehrsteilnehmer eine Person umfasst. Die Person kann insbesondere ein Fußgänger sein, oder ein Fahrer eines Fahrrads oder eines motorbetriebenen Fahrzeugs. Anschließend wird eine Gefahrensituation festgestellt, wobei in der Gefahrensituation die Gefahr besteht, dass ein erster Verkehrsteilnehmer von einem zweiten Verkehrsteilnehmer und/oder dem Fahrzeug gefährdet wird. Insbesondere kann diese Feststellung darauf basieren, dass sich ein zweiter Verkehrsteilnehmer oder das Fahrzeug dem ersten Verkehrsteilnehmer rasch nähert, wobei bei Beibehaltung der aktuellen Bewegungsrichtungen von erstem Verkehrsteilnehmer und zweitem Verkehrsteilnehmer oder Fahrzeug ein Zusammenstoß stattfinden würde. Anschließend wird ein optisches Signal an den ersten Verkehrsteilnehmer und/oder an den zweiten Verkehrsteilnehmer versandt. Außerdem wird ein Kopfbereich der Person des ersten Verkehrsteilnehmers und/oder des zweiten Verkehrsteilnehmers erkannt und durch das optische Signal nicht beleuchtet. Somit ist ein Blenden des ersten Verkehrsteilnehmers ausgeschlossen. Der erste Verkehrsteilnehmer und/oder der zweite Verkehrsteilnehmer können daher selbstständig auf die Gefahrensituation reagieren, ohne dass diese in ihren Handlungsmöglichkeiten eingeschränkt sind. Weiterhin erfolgt die Lösung durch die Merkmale des nebengeordneten Vorrichtungsanspruchs. So wird die Aufgabe gelöst durch ein Steuergerät für ein Fahrzeug, wobei das Steuergerät eingerichtet ist, anhand von zumindest einem Umfeldsensor des Fahrzeugs Umfelddaten des Fahrzeugs zu erfassen. Weiterhin ist das Steuergerät bevorzugt eingerichtet, anhand der Umfelddaten Verkehrsteilnehmer zu erkennen. Wiederum ist bevorzugt vorgesehen, dass die Verkehrsteilnehmer insbesondere durch einen Vergleich von Konturen oder durch deren Bewegung identifizierbar sind. Außerdem ist vorgesehen, dass jeder Verkehrsteilnehmer eine Person umfasst. Die Person kann insbesondere ein Fußgänger sein, oder ein Fahrer eines Fahrrads oder eines motorbetriebenen Fahrzeugs. Weiterhin ist das Steuergerät eingerichtet, eine Gefahrensituation festzustellen. In der Gefahrensituation besteht die Gefahr, dass ein erster Verkehrsteilnehmer von einem zweiten Verkehrsteilnehmer oder dem Fahrzeug gefährdet ist. Insbesondere basiert eine solche Feststellung darauf, dass sich der erste Verkehrsteilnehmer und der zweite Verkehrsteilnehmer und/oder das Fahrzeug annähern, wobei bei Beibehaltung der derzeitigen Bewegungsrichtung ein Zusammenstoß zwischen erstem Verkehrsteilnehmer und zweitem Verkehrsteilnehmer und/oder Fahrzeug stattfindet. Schließlich ist das Steuergerät eingerichtet, ein optisches Signal an den ersten Verkehrsteilnehmer und/oder an den zweiten Verkehrsteilnehmer auszusenden. Das Steuergerät sendet das optische Signal insbesondere über eine Leuchteinheit aus. Außerdem ist das Steuergerät eingerichtet einen Kopfbereich der Person des ersten Verkehrsteilnehmers und/oder des zweiten Verkehrsteilnehmers zu erkennen und den erkannten Kopfbereich durch das optische Signal nicht zu beleuchten. Somit ist ein Blenden des ersten Verkehrsteilnehmers ausgeschlossen. Der erste Verkehrsteilnehmer und/oder der zweite Verkehrsteilnehmer können daher selbstständig auf die Gefahrensituation reagieren, ohne dass diese in ihren Handlungsmöglichkeiten eingeschränkt sind.
Die Unteransprüche haben bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung zum Inhalt.
Vorteilhafterweise wird das erfindungsgemäße Verfahren derart ausgeführt, dass das optische Signal ein Beleuchten des ersten Verkehrsteilnehmers und/oder des zweiten Verkehrsteilnehmers mit einem Lichtpunkt durch eine Beleuchtungseinheit des Fahrzeugs umfasst. Auf diese Weise ist insbesondere dem zweiten Verkehrsteilnehmer signalisiert, dass sich in seiner Umgebung ein weiterer Verkehrsteilnehmer, nämlich der erste Verkehrsteilnehmer, befindet. Der erste Verkehrsteilnehmer erkennt anhand der Beleuchtung, dass er von dem Fahrzeug erkannt wurde. Alternativ ist das optische Signal bevorzugt eine Projektion auf einem Untergrund in der Umgebung des ersten Verkehrsteilnehmers und/oder des zweiten Verkehrsteilnehmers. Insbesondere ist die Projektion jeweils ein Kreisbogen oder ein Symbol oder eine Grafik um den ersten Verkehrsteilnehmer und/oder den zweiten Verkehrsteilnehmer. Somit sind der erste Verkehrsteilnehmer und/oder der zweite Verkehrsteilnehmer darüber informiert, dass sie von dem Fahrzeug wahrgenommen wurden. Bevorzugt ist als das optische Signal ein Warnsignal zum Warnen des ersten Verkehrsteilnehmers und/oder des zweiten Verkehrsteilnehmers ausgesandt wird. Somit verfügen der erste Verkehrsteilnehmer und der zweite Verkehrsteilnehmer über einen maximalen Informationsgewinn, sodass alle an einer potenziellen Gefahrensituation Beteiligten auf diese Gefahrensituation reagieren können. Auf diese Weise ist die Sicherheit aller Beteiligten deutlich erhöhbar. Alternativ ist vorgesehen, dass als optisches Signal ein Informationssignal ausgesandt wird. Das Informationssignal dient zum Informieren des ersten Verkehrsteilnehmers und/oder des zweiten Verkehrsteilnehmers, dass diese durch das Fahrzeugs wahrgenommen wurden. Dies ist insbesondere hilfreich, wenn das Fahrzeug ein autonom fahrendes Fahrzeug ist. Somit müssen der erste Verkehrsteilnehmer und/oder der zweite Verkehrsteilnehmer dem Fahrzeug keine erhöhte Aufmerksamkeit schenken, sondern können das, insbesondere autonom fahrende, Fahrzeug wie jeden anderen Teilnehmer des Straßenverkehrs berücksichtigen. Dies erhöht wiederum die Sicherheit aller Beteiligten. Außerdem ist vorteilhaft, das Informationssignal und das Warnsignal zeitversetzt auszusenden. So können der erste Verkehrsteilnehmer und/oder der zweite Verkehrsteilnehmer vorteilhafterweise durch das Informationssignal zunächst über die Wahrnehmung durch das Fahrzeug informiert werden und anschließend, insbesondere bei Konkretisierung einer Gefahr, durch das Warnsignal gewarnt werden.
In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird zusätzlich zu der Gefahrensituation erkannt, dass der erste Verkehrsteilnehmer für den zweiten Verkehrsteilnehmer nicht sichtbar ist. Weiterhin ist vorgesehen, dass in diesem Fall das Warnsignal ein Projizieren einer Warngrafik in einen Sichtbereich des zweiten Verkehrsteilnehmers umfasst. Alternativ ist vorgesehen, dass zusätzlich zu der Gefahrensituation erkannt wird, dass der zweite Verkehrsteilnehmer für den ersten Verkehrsteilnehmer nicht sichtbar ist. In diesem Fall ist bevorzugt vorgesehen, dass das Warnsignal ein Projizieren einer Warngrafik in einen Sichtbereich des ersten Verkehrsteilnehmers umfasst. Somit kann der erste Verkehrsteilnehmer und/oder der zweite Verkehrsteilnehmer vor einer Gefahrensituation gewarnt werden, die für den ersten Verkehrsteilnehmer und/oder den zweiten Verkehrsteilnehmer derzeit noch nicht absehbar ist. Somit können der erste Verkehrsteilnehmer und/oder der zweite Verkehrsteilnehmer bereits präventive Maßnahmen unternehmen.
Vorteilhafterweise wird anhand der Umfelddaten zumindest ein Indiz für eine Intention des ersten Verkehrsteilnehmers und/oder des zweiten Verkehrsteilnehmers ermittelt. Dabei ist vorgesehen, dass von einer Gefahrensituation ausgegangen wird, wenn ein Konflikt zwischen den ermittelten Intentionen von dem ersten Verkehrsteilnehmer und dem zweiten Verkehrsteilnehmer oder zwischen der ermittelten Intention des ersten Verkehrsteilnehmers und einer Bewegung des Fahrzeugs besteht. Unter solchen Indizien ist insbesondere eine Bewegungsrichtung, eine Bewegungsgeschwindigkeit und/oder eine aktuelle Beschleunigung oder Verzögerung des ersten Verkehrsteilnehmers und/oder des zweiten Verkehrsteilnehmers zu verstehen.
Das Steuergerät ist vorteilhafterweise derart eingerichtet, dass dieses das Warnsignal über eine Beleuchtungseinheit des Fahrzeugs aussendet. Auf diese Weise sind insbesondere der erste Verkehrsteilnehmer und/oder der zweite Verkehrsteilnehmer mit einem Lichtpunkt beleuchtbar. Somit ist dem jeweils anderen Verkehrsteilnehmer angezeigt, dass sich ein weiterer Verkehrsteilnehmer in seiner Umgebung befindet. Gleichzeitig erkennt der angeleuchtete Verkehrsteilnehmer, dass er erkannt wurde, wobei grundsätzlich die Möglichkeit eines Zusammenstoßes besteht. Somit können sowohl der erste Verkehrsteilnehmer als auch der zweite Verkehrsteilnehmer und/oder das Fahrzeug geeignete Maßnahmen ergreifen, um einen Zusammenstoß zwischen erstem Verkehrsteilnehmer und zweitem Verkehrsteilnehmer und/oder Fahrzeug zu verhindern.
Vorteilhafterweise ist vorgesehen, dass durch das Steuergerät das optische Signal als ein Warnsignal zum Warnen des ersten Verkehrsteilnehmers und/oder des zweiten Verkehrsteilnehmers aussendbar ist. Wiederum erhalten der erste Verkehrsteilnehmer und/oder der zweite Verkehrsteilnehmer ein Maximum an Informationen, sodass diese selbst auf die Gefahrensituation reagieren können. Somit steht allen an der Gefahrensituation Beteiligten eine maximale Menge an Informationen zur Verfügung. Auf diese Weise lässt sich eine Sicherheit der Beteiligten, das heißt des ersten Verkehrsteilnehmers, des zweiten Verkehrsteilnehmers und/oder des Fahrzeugs merklich erhöhen. Alternativ ist das Steuergerät eingerichtet, als das optische Signal ein Informationssignal auszusenden. Das Informationssignal dient zum Informieren des ersten Verkehrsteilnehmers und/oder des zweiten Verkehrsteilnehmers, dass diese von dem Fahrzeug wahrgenommen wurden. Dies ist insbesondere hilfreich, wenn das Fahrzeug ein autonom fahrendes Fahrzeug ist. Somit müssen der erste Verkehrsteilnehmer und/oder der zweite Verkehrsteilnehmer dem Fahrzeug keine erhöhte Aufmerksamkeit schenken, sondern können das, insbesondere autonom fahrende, Fahrzeug wie jeden anderen Teilnehmer des Straßenverkehrs berücksichtigen. Dies erhöht wiederum die Sicherheit aller Beteiligten. Außerdem ist vorteilhaft, das Informationssignal und das Warnsignal zeitversetzt auszusenden. So können der erste Verkehrsteilnehmer und/oder der zweite Verkehrsteilnehmer vorteilhafterweise durch das Informationssignal zunächst über die Wahrnehmung des Fahrzeugs informiert werden und anschließend, insbesondere bei Konkretisierung einer Gefahr, durch das Warnsignal gewarnt werden.
In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist von dem Steuergerät zusätzlich zu der Gefahrensituation erkennbar, dass der erste Verkehrsteilnehmer für den zweiten Verkehrsteilnehmer nicht sichtbar ist. Weiterhin ist vorgesehen, dass in diesem Fall das Warnsignal ein Projizieren einer Warngrafik in einen Sichtbereich des zweiten Verkehrsteilnehmers umfasst. Alternativ ist vorgesehen, dass zusätzlich zu der Gefahrensituation von dem Steuergerät erkennbar ist, dass der zweite Verkehrsteilnehmer für den ersten Verkehrsteilnehmer nicht sichtbar ist. In diesem Fall ist bevorzugt vorgesehen, dass das Warnsignal ein Projizieren einer Warngrafik in einen Sichtbereich des ersten Verkehrsteilnehmers umfasst. Somit kann der erste Verkehrsteilnehmer und/oder der zweite Verkehrsteilnehmer vor einer Gefahrensituation gewarnt werden, die für den ersten Verkehrsteilnehmer und/oder den zweiten Verkehrsteilnehmer derzeit noch nicht absehbar ist. Somit können der erste Verkehrsteilnehmer und/oder der zweite Verkehrsteilnehmer bereits präventive Maßnahmen unternehmen.
Besonders vorteilhaft ist der zumindest eine Umfeldsensor, eine Kameravorrichtung, eine Laservorrichtung, ein Ultraschallsensor und/oder ein Radarsensor. Mit diesen Sensoren lässt sich eine Umgebung des Fahrzeugs sicher und zuverlässig abtasten, sodass genaue Umfelddaten über das Fahrzeug zur Verfügung stehen. Somit lassen sich die Verkehrsteilnehmer sicher und zuverlässig erkennen.
Die Erfindung betrifft weiterhin ein Fahrzeug, das ein Steuergerät, wie zuvor beschrieben, umfasst. Somit ist mit dem Fahrzeug das Erkennen von Gefahrensituationen ermöglicht, wobei mit dem Fahrzeug die an der Gefahrensituation beteiligten Verkehrsteilnehmer warnbar sind. Das Fahrzeug ist vorteilhafterweise eingerichtet, sich ohne Eingriff eines Fahrers, insbesondere im Straßenverkehr, zu bewegen. Somit ist das Fahrzeug insbesondere ein vollautonom fahrendes Fahrzeug. Das Fahrzeug kann ein Personenkraftwagen, ein Lastkraftwagen oder ein Motorrad sein. Das Aussenden des optischen Signals erfolgt vorteilhafterweise mittels einer Lasersignalvorrichtung. Die Lasersignalvorrichtung ist bevorzugt ein Laserscheinwerfer. Alternativ ist die Lasersignalvorrichtung bevorzugt ein Laserscanner, mit dem einerseits eine Peripherie beleuchtbar, andererseits die Peripherie abtastbar ist. Insbesondere ist die Lasersignalvorrichtung mehrfarbig, sodass bevorzugt mehrfarbige Warnsignale oder Informationssignale, besonders bevorzugt Projektionen auf einem Untergrund, ausgesandt werden können. In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung erfolgt das Aussenden des optischen Signals mittels eines Laserscheinwerfers. Der Laserscheinwerfer umfasst in einer ersten Alternative zumindest eine Laserdiode, deren ausgesandtes Laserlicht über einen steuerbaren Reflektor auf eine Phosphoroberfläche lenkbar ist. Durch das Laserlicht der Laserdiode ist die Phosphoroberfläche anregbar, wodurch Licht von der Phosphoroberfläche aussendbar ist. Über eine Optik ist das Licht der Phosphoroberfläche bündelbar, um insbesondere den zuvor beschriebenen Lichtpunkt zu erzeugen. Besonders vorteilhaft ist die Optik einstellbar, sodass der Lichtpunkt auf unterschiedliche Verkehrsteilnehmer, insbesondere Fußgänger, fokussierbar ist. Eine Einstellbarkeit der Optik kann insbesondere durch Verwendung von elektroaktiven Polymeren und/oder verschieblichen Komponenten realisiert sein.
Der steuerbare Reflektor umfasst insbesondere ein Mikrosystem mit einer Vielzahl von Mikrospiegeln. So ist durch den Reflektor insbesondere einstellbar, welche Bereiche der Phosphoroberfläche mit einem Laserlicht beleuchtet werden sollen. Auf diese Weise sind einzelne zu beleuchtende Bereiche der Umgebung des Fahrzeugs einstellbar. Dies ermöglicht insbesondere, dass der Kopfbereich eines Verkehrsteilnehmers von dem Laserscheinwerfer nicht beleuchtet wird. Dabei lassen sich vorteilhafterweise auch verschiedene Kopfbereiche bei einer Gruppe von Personen bei der Beleuchtung der Gruppe aussparen.
In einer zweiten Alternative umfasst der Laserscheinwerfer zumindest eine Laserdiode. Bevorzugt sind mehrere verschiedene Laserdioden vorhanden, wobei unterschiedliche Laserdioden Laserlicht mit unterschiedlicher Wellenlänge aussenden. Das jeweilige Laserlicht der unterschiedlichen Laserdioden ist über einen Kombinator zu einem Strahl kombinierbar, wobei der Strahl wiederum über einen steuerbaren Reflektor auf einen Sekundärreflektor lenkbar ist. Von dem Sekundärreflektor ist der Laserstrahl, insbesondere über eine Optik, in die Umgebung des Fahrzeugs reflektierbar. Dabei erlaubt der Sekundärreflektor vorteilhafterweise ein Aufweiten des Strahls. Durch die Kombination verschiedener Laserdioden lassen sich in der zweiten Alternative unterschiedliche Farben darstellen. Außerdem kann insbesondere reflektiertes Laserlicht erkannt werden, wodurch vorteilhafterweise Abstandsmessungen ermöglicht sind. Durch die Verwendung des Laserlichts direkt zur Beleuchtung der Umgebung ohne die Verwendung der Phosphoroberfläche, ist außerdem eine Verlustleistung, die in Form von Wärme an die Umgebung abgegeben wird, verringert.
Die Optik und der steuerbare Reflektor sind insbesondere analog zu der ersten Alternative aufgebaut. Somit lässt sich auch mit dem Laserscheinwerfer der zweiten Alternative bevorzugt jeder Kopfbereich von Personen, an die ein optisches Signal ausgegeben werden soll, von der Beleuchtung aussparen.
Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung und den Figuren. Es zeigen:
Figur 1 eine schematische Abbildung des Fahrzeugs 10 gemäß einem
Ausführungsbeispiel der Erfindung,
Figur 2 eine schematische Abbildung des Verfahrens 100 gemäß einem
Ausführungsbeispiel der Erfindung,
Figur 3 eine schematische Abbildung des Fahrzeugs 10 gemäß dem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung beim Beleuchten eines weiteren Verkehrsteilnehmers, und
Figur 4 eine schematische Abbildung des Fahrzeugs 10 gemäß dem
Ausführungsbeispiel der Erfindung beim Generieren einer Warngrafik.
Figur 1 zeigt schematisch ein Fahrzeug 10 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Dabei umfasst das Fahrzeug 10 ein Steuergerät 1 , wobei mit dem Steuergerät 1 ermöglicht ist, eine Kommunikation zwischen Verkehrsteilnehmern in der Umgebung des Fahrzeugs 10 zu etablieren.
Das Fahrzeug 10 umfasst zumindest einen Umfeldsensor 3, wobei der Umfeldsensor eingerichtet ist, Informationen aus dem Umfeld oder der Umgebung des Fahrzeugs 10 zu erfassen. Der zumindest eine Umfeldsensor 3 kann insbesondere eine Kamera umfassen, wobei die Kamera im Infrarotbereich oder im sichtbaren Lichtbereich arbeiten kann. Mit der Kamera lassen sich bildliche Informationen des Umfelds erfassen. Anhand der bildlichen Informationen können insbesondere Verkehrsteilnehmer 5, 6 vor oder seitlich zum Fahrzeug 10 erfasst werden. Diese Verkehrsteilnehmer können insbesondere ein erster Verkehrsteilnehmer 5 (vgl. Figur 3 und Figur 4) oder ein zweiter Verkehrsteilnehmer 6 (vgl. Figur 4) sein. Alternativ oder zusätzlich kann der zumindest eine Umfeldsensor 3 einen Radarsensor umfassen, mit dem vorteilhafterweise ein Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und einem anderen Verkehrsteilnehmer ermittelt werden kann. Die von dem zumindest einen Umfeldsensor 3 bereitgestellten Daten werden nachfolgend als Umfelddaten bezeichnet.
Die Steuereinheit 1 ist eingerichtet, die Umfelddaten von dem zumindest einen Umfeldsensor 3 zu empfangen. Außerdem ist die Steuereinheit 1 eingerichtet, anhand der Umfelddaten Verkehrsteilnehmer 5, 6 in der Umgebung des Fahrzeugs 10 zu detektieren. Besonders vorteilhaft werden Verkehrsteilnehmer 5, 6 in einem Bereich in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug 10 detektiert.
Die Steuereinheit 1 ist zusätzlich eingerichtet, anhand der Umfelddaten zumindest ein Indiz bezüglich einer Intention der Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs 10 zu ermitteln. Dazu ist besonders vorteilhaft, wenn die Steuereinheit 1 Positionsdaten von einer Positionierungseinheit 4 des Fahrzeugs 10 verwendet. Die Positionierungseinheit 4 ist vorteilhafterweise ein Navigationssystem des Fahrzeugs 10. Die Positionsdaten können insbesondere Informationen über die aktuelle Position des Fahrzeugs 10, über einen Straßenverlauf einer Straße, auf der sich das Fahrzeug 10 befindet, und/oder über Verkehrszeichen auf der Straße umfassen. Anhand der Indizien ist es der Steuereinheit ermöglicht, Intentionen der übrigen Verkehrsteilnehmer 5, 6 abzuschätzen. So kann beispielsweise ermittelt werden, dass sich ein detektierter Fußgänger auf einem Bürgersteig befindet und an einem Straßenrand steht. Es kann daher davon ausgegangen werden, dass der Fußgänger die Straße überqueren möchte und somit potenziell in einen Konflikt mit dem Fahrzeug 10 geraten könnte, wenn sich das Fahrzeug 10 dem Fußgänger nähert.
Schließlich ist die Steuereinheit 1 mit einer Beleuchtungseinheit 2 des Fahrzeugs 10 verbunden. Vorteilhafterweise ist die Beleuchtungseinheit 2 ein Scheinwerfersystem des Fahrzeugs 10. Somit ist in Figur 1 gezeigt, dass die Steuereinheit 1 mit zwei Beleuchtungseinheiten 2 des Fahrzeugs 10 verbunden ist, wobei jede Beleuchtungseinheit 2 einem Scheinwerfer des Fahrzeugs 10 entspricht. Alternativ oder zusätzlich können die Beleuchtungseinheiten 2 zusätzliche Scheinwerfer des Fahrzeugs 10 umfassen. Figur 2 zeigt ein Flussdiagramm des Verfahrens 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Das Verfahren 100 umfasst das Erfassen 101 von Umfelddaten des Fahrzeugs 10. Dies geschieht vorteilhafterweise unter Zuhilfenahme der Umfeldsensoren 103. Anschließend erfolgt ein Erkennen 102 von Verkehrsteilnehmern 5, 6 aus den Umfelddaten. Daraufhin erfolgt das Feststellen 103 einer Gefahrensituation, in der die Gefahr besteht, dass ein erster Verkehrsteilnehmer 5 (vgl. Figur 3 und 4) von einem zweiten Verkehrsteilnehmer 6 (vgl. Figur 4) oder dem Fahrzeug 10 gefährdet wird. Schließlich erfolgt das Aussenden 104 eines Warnsignals zum Warnen des ersten Verkehrsteilnehmers 5 und/oder des zweiten Verkehrsteilnehmers 6. Das Aussenden des Warnsignals erfolgt vorteilhafterweise über die Beleuchtungseinheit 2 des Fahrzeugs 10.
Figur 3 zeigt einen ersten Anwendungsfall des Verfahrens 100 und der Steuereinheit 1. In diesem Fall wurde von dem Fahrzeug 10 ein erster Verkehrsteilnehmer 5 erkannt. Dabei wurde die Gefahrensituation bestimmt, dass ein Zusammenstoß zwischen Fahrzeug 10 und erstem Verkehrsteilnehmer 5 erfolgt, wenn sowohl das Fahrzeug 10 als auch der erste Verkehrsteilnehmer 5 seine Bewegungsrichtungen beibehalten. Weiterhin wurde von der Steuereinheit 1 ein Kopfbereich 9 des ersten Verkehrsteilnehmers 5 erkannt, da der erste Verkehrsteilnehmer 5 als Person identifiziert wurde. Um zu vermeiden, dass der erste Verkehrsteilnehmer 5 durch Blenden des Fahrzeugs 10 in seiner Handlungsfreiheit eingeschränkt wird, wird die Beleuchtungseinheit 2 des Fahrzeugs 10 von der Steuereinheit 1 so angesteuert, dass der Kopfbereich 9 des ersten Verkehrsteilnehmers 9 nicht beleuchtet ist. Ein Lichtpunkt 8 wird daher nur in einem Beinbereich des ersten Verkehrsteilnehmers 5 dargestellt, sodass ein Beleuchten des ersten Verkehrsteilnehmers 5 erfolgt, ohne diesen zu blenden.
Das so von dem Fahrzeug 10 ausgesandte Warnsignal kann die Wahrnehmung des ersten Verkehrsteilnehmers 5 weiter unterstützen, indem eine Verbindung zwischen dem Lichtpunkt 8 und dem Fahrzeug 10 hergestellt wird. So kann der erste Verkehrsteilnehmer 5 erkennen, von welchem Verkehrsteilnehmer der Lichtpunkt 8 stammt. Insbesondere kann eine optische Verbindung in Form eines Leuchtstreifens zwischen dem ersten Verkehrsteilnehmer 5 und dem Fahrzeug 10 angezeigt werden. Ebenso ist es möglich, dass die Steuereinheit 1 die Beleuchtungseinheit 2 des Fahrzeugs 10 derart ansteuert, dass mehrere erste Verkehrsteilnehmer 5 mit dem Lichtpunkt 8 beleuchtet werden. Somit lassen sich mehrere erste Verkehrsteilnehmer 5 gleichzeitig warnen.
Alternativ ist vorgesehen, dass das Fahrzeug 10, insbesondere mittels der Beleuchtungseinheit 2, ein Informationssignal aussendet. Das Informationssignal dient zum Informieren des ersten Verkehrsteilnehmers 5 über die Anwesenheit des Fahrzeugs 10. Das Informationssignal ist bevorzugt eine Projektion auf einem Untergrund in der Umgebung des ersten Verkehrsteilnehmers 5. Insbesondere ist die Projektion jeweils ein Kreis oder ein Halbkreis oder ein Symbol oder eine Grafik um den ersten Verkehrsteilnehmer 5. Somit ist der erste Verkehrsteilnehmer 5 darüber informiert, dass er von dem Fahrzeug 10 erkannt wurde. Das Informationssignal ist insbesondere hilfreich, wenn das Fahrzeug 10 ein autonom fahrendes Fahrzeug ist. In diesem Fall wird der erste Verkehrsteilnehmer 5 informiert, dass dieser von dem autonom fahrenden Fahrzeug 10 erkannt wurde. Somit muss der erste Verkehrsteilnehmer 5 dem Fahrzeug 10 keine erhöhte Aufmerksamkeit schenken, sondern kann das autonom fahrende Fahrzeug 10 wie jeden anderen Teilnehmer des Straßenverkehrs berücksichtigen. Dies erhöht wiederum die Sicherheit aller Beteiligten.
Das Informationssignal und das Warnsignal können bevorzugt zeitversetzt ausgesandt werden. So kann der erste Verkehrsteilnehmer 5 vorteilhafterweise durch das Informationssignal zunächst über die Anwesenheit des Fahrzeugs 10 informiert werden und anschließend, insbesondere bei Konkretisierung einer Gefahr, durch das Warnsignal gewarnt werden.
In Figur 4 ist ein zweiter Anwendungsfall dargestellt. So fährt das Fahrzeug 10 auf eine Straße 7, auf der ebenfalls ein zweiter Verkehrsteilnehmer 6 fährt. Der zweite Verkehrsteilnehmer 6 ist insbesondere ein weiteres Fahrzeug, wobei der erste Verkehrsteilnehmer 6 und das Fahrzeug 10 entgegengesetzte Fahrtrichtungen aufweisen. Gleichzeitig befindet sich eine Zufahrt 12 an der Straße 7, wobei über die Zufahrt 12 beispielsweise ein Wohnhaus erreichbar sein kann. Ein erster Verkehrsteilnehmer 5 versucht, rückwärts aus der Zufahrt 12 auf die Straße 7 einzubiegen. Dabei ist der erste Verkehrsteilnehmer 5 für den zweiten Verkehrsteilnehmer 6 aufgrund eines Hindernisses 1 1 nicht zu sehen. Allerdings ist der erste Verkehrsteilnehmer 5 von dem Fahrzeug 10 erfassbar.
Die Steuereinheit 1 des ersten Fahrzeugs 10 kann daher eine Gefahrensituation bestimmen, in der eine Kollision zwischen dem ersten Verkehrsteilnehmer 5 und dem zweiten Verkehrsteilnehmer 6 stattfindet, wenn beide Verkehrsteilnehmer 5, 6 ihre Bewegungsrichtung beibehalten.
Die Steuereinheit 1 des Fahrzeugs 10 ist daher ausgebildet, über die Beleuchtungselemente 2 des Fahrzeugs 10 eine Warngrafik 1 1 auf die Straße 7 zu projizieren. Auf diese Weise wird insbesondere der zweite Verkehrsteilnehmer 6 gewarnt. Die Warngrafik 1 1 kann Symbole, Grafiken oder Schriftzüge mit Zusatzinformationen, wie insbesondere der angenommenen oder empfohlenen Bewegungsrichtung des ersten Verkehrsteilnehmers 6 und/oder des zweiten Verkehrsteilnehmers 5 umfassen. Ebenso kann die Warngrafik 1 1 virtuelle Barrieren, Eigenschaften über die Art der Verkehrsteilnehmer oder andere Aufforderungen oder Nachrichten an den ersten Verkehrsteilnehmer 6 und/oder den zweiten Verkehrsteilnehmer 5 enthalten. Verschiedene Farben können zur Eindeutigkeit der Informationen beitragen. So kann insbesondere durch einen roten Balken eine Bewegungsrichtung blockiert und gleichzeitig durch grüne Pfeile eine empfohlene Bewegungsrichtung an den ersten Verkehrsteilnehmer 5 und/oder den zweiten Verkehrsteilnehmer 6 übermittelt werden.
Es ist somit ersichtlich, dass mit dem Fahrzeug 10 eine potenzielle Gefahrensituation dadurch entschärft werden kann, dass die an der Gefahrensituation beteiligten Verkehrsteilnehmer, im Falle von Figur 4 der erste Verkehrsteilnehmer 5 und der zweite Verkehrsteilnehmer 6, rechtzeitig gewarnt werden. Dazu kann entweder eine Beleuchtung des ersten Verkehrsteilnehmers 5 und/oder des zweiten Verkehrsteilnehmers 6 erfolgen, oder es kann alternativ eine Warngrafik 1 1 projiziert werden.
Das Fahrzeug 10 ist vorteilhafterweise ein autonom fahrendes Fahrzeug. In diesem Fall kann die Warngrafik 1 1 folgende zusätzliche Informationen enthalten: So kann die Warngrafik 1 1 anzeigen,
• dass das Fahrzeug automatisiert fährt oder sich in den automatisierten Modus begibt oder diesen beendet, sodass eine Übernahme durch den Fahrer erfolgt,
• dass das Fahrzeug einen oder mehrere andere Verkehrsteilnehmer wahrgenommen hat und welche Eigenschaften und/oder Intentionen es bei den anderen Verkehrsteilnehmern erkannt hat,
• die Intention des Fahrzeugs 10 selbst,
• Aufforderungen an die anderen Verkehrsteilnehmer 5, 6,
• Kontextinformationen, wie insbesondere einen Grund dafür, warum das Fahrzeug 10 stehenbleibt, oder
• weitere Nachrichten, wie insbesondere einem anderen Verkehrsteilnehmer 5, 6 zu danken. Ebenso kann die Warngrafik 1 1 an die Beschaffenheit und Ausrichtung der Projektionsfläche angepasst werden. So kann die Warngrafik 1 1 beispielsweise angepasst werden, damit diese auch über eine Bordsteinkante optimal erfasst und als Warngrafik aufgefasst werden kann.
Die Steuereinheit 1 stellt somit in Abhängigkeit von Umfelddaten den Modus sowie Position, Ausrichtung, Größe, Lichtintensität, Form, Art, wie insbesondere die Schrift oder Symbole, Farbe, Animation und/oder Wiederholrate des Warnsignals ein. Das Warnsignal kann insbesondere eine Warngrafik 1 1 oder ein Lichtpunkt 8 sein. Außerdem wird das Warnsignal eingestellt in Abhängigkeit von
• der Verkehrssituation,
• der Art, der Entfernung, der Position, der Bewegungsrichtung und einer Voraussage der Fahrroute der relevanten Verkehrsteilnehmer 5, 6 und/oder einer Prädikation des Verhaltens der Verkehrsteilnehmer 5, 6,
• der Position, der Bewegungsrichtung, der Wahrnehmung, der Intention, und der geplanten Fahrroute des automatisiert fahrenden Fahrzeugs 10,
• einer Aussage einer möglichen Zeit bis zu einer Kollision und einer Einschätzung der Wahrscheinlichkeit und des potenziellen Schadensausmaßes eines Unfalls,
• der Kommunikationsstrategie, die insbesondere deeskalierend, respektfordernd, proaktiv und/oder eindeutig sein kann,
• gültigen Verkeh rsvorsch riften und Verkehrsgesetzen,
• den Zielen zur Erkennbarkeit und Identifizierbarkeit des Fahrzeugs 10 als automatisiert fahrendes Fahrzeug oder der übrigen Verkehrsteilnehmer 5, 6,
• der Sichtbarkeit der Projektionsfläche durch den zu warnenden Verkehrsteilnehmer 5, 6, • dem Bereich, auf den die Aufmerksamkeit des zu warnenden Verkehrsteiinehmers 5, 6 gelenkt werden soll,
• dem Umgebungslicht, oder
• der Topologie der Umgebung. Die Beleuchtungseinheit 2 des Fahrzeugs 10 ist insbesondere eine Lasersignalvorrichtung. Die Lasersignalvorrichtung ist bevorzugt ein Laserscheinwerfer. Alternativ ist die Lasersignalvorrichtung bevorzugt ein Laserscanner, mit dem einerseits eine Umgebung des Fahrzeugs 10 beleuchtbar, andererseits die Umgebung des Fahrzeugs 10 abtastbar ist. Insbesondere ist die Lasersignalvorrichtung mehrfarbig, sodass mehrfarbige Warnsignale oder Informationssignale, insbesondere Projektionen auf einem Untergrund, ausgesandt werden können.
Zusammengefasst hat die Erfindung die folgenden Vorteile:
• Andere Verkehrsteilnehmer werden in die Entschärfung von potenziellen Gefahrensituationen einbezogen und bleiben handlungsfähig bzw. werden durch Zusatzinformationen befähigt, die Situation besser oder schneller einzuschätzen oder auf die Situation aufmerksam zu werden.
• Das Fahrzeug 10 und die Steuereinheit 1 verhindern mögliche Gefahrensituationen und erhöhen das Vertrauen der Verkehrsteilnehmer in insbesondere hochautomatisiert fahrende Fahrzeug. Indirekt wird damit auch der Verkehrsfluss und der Nutzen für den Passagier des hochautomatisiert fahrenden Fahrzeugs verbessert, was zu einem positiven Image von hochautomatisiert fahrenden Fahrzeugen beiträgt. Außerdem wird so die Zulassung von hochautomatisiert fahrenden Fahrzeugen durch zuständige Behörden erleichtert.
• Auch in der Ferne kann ein Verkehrsteilnehmer 5, 6 angesprochen und informiert werden, dass er gesehen wurde und von welchem Fahrzeug er gesehen wurde. Es können vorhandene Beleuchtungseinheiten 2 des Fahrzeugs 10 benutzt werden, sodass nicht zwingend zusätzliche Beleuchtungsmittel eingebaut werden müssen.
Bezugszeichenliste: 1 Steuereinheit
2 Beleuchtungseinheit
3 Umfeldsensor
4 Positionierungseinheit
5 Erster Verkehrsteilnehmer 6 Zweiter Verkehrsteilnehmer
7 Straße
8 Lichtpunkt
9 Kopfbereich
10 Fahrzeug
1 1 Hindernis
12 Zufahrt
13 Warngrafik
100 Verfahren
101 Erfassen von Umfelddaten
102 Erkennen von Verkehrsteilnehmern
103 Feststellen einer Gefahrensituation
104 Aussenden eines Warnsignals

Claims

Verfahren (100) zum Ansteuern eines Fahrzeugs (10), umfassend die Schritte:
- Erfassen (101 ) von Umfelddaten des Fahrzeugs (10),
- Erkennen (102) von zumindest einem Verkehrsteilnehmer (5, 6) aus den
Umfelddaten, wobei jeder Verkehrsteilnehmer eine Person umfasst,
- Feststellen (103) einer Gefahrensituation, in der die Gefahr besteht, dass ein erster Verkehrsteilnehmer (5) von einem zweiten Verkehrsteilnehmer (6) oder von dem Fahrzeug (10) gefährdet wird, und
- Aussenden (104) eines optischen Signals, wobei ein Kopfbereich (9) der Person des ersten Verkehrsteilnehmers (5) und/oder des zweiten Verkehrsteilnehmers (6) erkannt und nicht beleuchtet wird.
Verfahren (100) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das Warnsignal ein Beleuchten des ersten Verkehrsteilnehmers (5) und/oder des zweiten Verkehrsteilnehmers (6) mit einem Lichtpunkt (8) durch eine Beleuchtungseinheit (2) des Fahrzeugs (10) umfasst.
Verfahren (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als das optische Signal ein Informationssignal zum Informieren des ersten Verkehrsteilnehmers (5) und/oder des zweiten Verkehrsteilnehmers (6) über die Wahrnehmung durch das Fahrzeugs (10) und zeitversetzt / oder ein Warnsignal zum Warnen des ersten Verkehrsteilnehmers (5) und/oder des zweiten Verkehrsteilnehmers (6) ausgesandt wird.
4. Verfahren (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zu der Gefahrensituation erkannt wird, dass der erste Verkehrsteilnehmer (5) für den zweiten Verkehrsteilnehmer (6) nicht sichtbar ist, und dass das Warnsignal ein Projizieren einer Warngrafik (13) in einen Sichtbereich des zweiten Verkehrsteilnehmers (6) umfasst.
Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Verkehrsteilnehmer (6) für den ersten Verkehrsteilnehmer (5) nicht sichtbar ist und dass das Warnsignal ein Projizieren einer Warngrafik (13) in einen Sichtbereich des ersten Verkehrsteilnehmers (5) umfasst. 6. Verfahren (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass anhand der Umfelddaten zumindest ein Indiz für eine Intention des ersten Verkehrsteilnehmers (5) und/oder des zweiten Verkehrsteilnehmers (6) ermittelt wird, wobei von einer Gefahrensituation ausgegangen wird, wenn ein Konflikt zwischen den Intentionen von erstem Verkehrsteilnehmer (5) und zweitem Verkehrsteilnehmer (6) oder zwischen der Intention des ersten Verkehrsteilnehmers (5) und einer Bewegung des Fahrzeugs (10) besteht.
Steuergerät (1 ) für ein Fahrzeug (10), eingerichtet zum:
- Erfassen von Umfelddaten des Fahrzeugs (10) durch Empfang von Daten von zumindest einem Umfeldsensor (3) des Fahrzeugs (10),
- Erkennen von Verkehrsteilnehmern (5, 6) aus den Umfelddaten, wobei jeder Verkehrsteilnehmer eine Person umfasst,
- Feststellen einer Gefahrensituation, in der die Gefahr besteht, dass ein erster Verkehrsteilnehmer (5) von einem zweiten Verkehrsteilnehmer (6) oder dem Fahrzeug (10) gefährdet ist, und
- Aussenden eines optischen Signals, wobei ein Kopfbereich (9) der Person des ersten Verkehrsteilnehmers (5) und/oder des zweiten Verkehrsteilnehmers (6) erkennbar und nicht beleuchtbar ist.
8. Steuergerät (1 ) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (1 ) eingerichtet ist, das Warnsignal über eine Beleuchtungseinheit (2) des Fahrzeugs (10) auszusenden, sodass der erste Verkehrsteilnehmer (5) und/oder der zweite Verkehrsteilnehmer (6) mit einem Lichtpunkt (8) beleuchtbar ist.
9. Steuergerät (1 ) nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass als das optische Signal ein Informationssignal zum Informieren des ersten Verkehrsteilnehmers (5) und/oder des zweiten Verkehrsteilnehmers (6) über die Wahrnehmung durch das Fahrzeug (10) und zeitversetzt / oder ein Warnsignal zum Warnen des ersten Verkehrsteilnehmers (5) und/oder des zweiten Verkehrsteilnehmers (6) aussendbar ist.
10. Steuergerät (1 ) nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass von dem Steuergerät zusätzlich zu der Gefahrensituation erkennbar ist, dass der erste Verkehrsteilnehmer (5) für den zweiten Verkehrsteilnehmer (6) nicht sichtbar ist, und dass das Warnsignal ein Projizieren einer Warngrafik (13) in einen Sichtbereich des zweiten Verkehrsteilnehmers (6) umfasst,
1 1 . Steuergerät (1 ) nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Verkehrsteilnehmer (6) für den ersten Verkehrsteilnehmer (5) nicht sichtbar ist und dass das Warnsignal ein Projizieren einer Warngrafik (13) in einen Sichtbereich des ersten Verkehrsteilnehmers (5) umfasst.
12. Steuergerät (1 ) nach einem der Ansprüche 7 bis 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Umfeldsensor (3) eine Kameravorrichtung, eine Laservorrichtung, einen Ultraschallsensor und/oder einen Radarsensor umfasst.
13. Fahrzeug (10) umfassend ein Steuergerät (1 ) nach einem der Ansprüche 7 bis 12, wobei das Fahrzeug insbesondere eingerichtet ist, sich ohne Eingriff eines Fahrers, insbesondere im Straßenverkehr, zu bewegen.
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