DE102019202734A1 - Verfahren zur Kollisionsvermeidung und Kollisionsvermeidungssystem - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung beschreibt ein Verfahren zum Vermeiden einer Kollision mit einem Flurförderfahrzeug (10). In einem ersten Schritt (S1) wird mindestens ein aktueller Dynamikparameter des Flurförderfahrzeugs (10) bestimmt. In einem weiteren Schritt (S2) wird Licht (22) in Abhängigkeit des bestimmten mindestens einen aktuellen Dynamikparameters mit einer auf dem Flurförderfahrzeug (10) angeordneten Lichtquelle (20) ausgesandt, um vor einer Kollision mit dem Flurförderfahrzeug (10) zu warnen. Die Erfindung beschreibt zudem ein Kollisionsvermeidungssystem (100) zum Vermeiden einer derartigen Kollision mit einem Flurförderfahrzeug (10). Außerdem beschreibt die Erfindung ein Flurförderfahrzeug (10) mit einem derartigen Kollisionsvermeidungssystem (100).

Description

  • Technisches Gebiet
  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Vermeiden einer Kollision mit einem Flurförderfahrzeug. Die Erfindung betrifft auch ein Kollisionsvermeidungssystem zum Vermeiden von einer Kollision mit einem Flurförderfahrzeug. Die Erfindung betrifft zudem ein Flurförderfahrzeug mit einem derartigen Kollisionsvermeidungssystem.
  • Stand der Technik
  • Es ist bekannt, zum Lokalisieren und zum Navigieren eines Fahrzeugs in einem Gebäude das Umfeld des Fahrzeugs bildbasiert zu erfassen. In der US 2016/0209217 A1 ist für ein derartiges Lokalisieren und Navigieren eines Fahrzeugs ein Navigationsverfahren beschrieben. Bei diesem Verfahren werden auf dem Fahrzeug ein Drehratengeber und eine Kamera verwendet, um das Fahrzeug in einem dem Fahrzeug zunächst unbekannten Gebäude zu navigieren.
  • Darstellung der Erfindung
  • Die Erfindung bezieht sich in einem Aspekt auf ein Verfahren zum Vermeiden einer Kollision mit einem Flurförderfahrzeug. Die zu vermeidende Kollision mit dem Flurförderfahrzeug kann eine Kollision des Flurförderfahrzeugs mit einem weiteren Flurförderfahrzeug sein. Alternativ dazu kann die zu vermeidende Kollision mit dem Flurförderfahrzeug eine Kollision des Flurförderfahrzeugs mit einem Fußgänger sein. In einem Beispiel ist ein Flurförderfahrzeug ein Gabelstapler.
  • Das Verfahren kann zum Vermeiden einer Kollision zwischen potentiellen Kollisionsobjekten innerhalb eines Gebäudes, beispielsweise einer Lagerhalle, durchgeführt werden. Dabei kann das Verfahren beispielsweise an einer Kreuzung innerhalb des Gebäudes durchgeführt werden. Die potentiellen Kollisionsobjekte können daher sich in einem Gebäude bewegende Objekte sein. Eines der potentiellen Kollisionsobjekte ist ein sich bewegendes Flurförderfahrzeug, welches als jedes Fahrzeug zum Transportieren von Gütern auf dem Boden des Gebäudes ausgebildet sein kann. Ein anderes der potentiellen Kollisionsobjekte kann ein weiteres sich bewegendes Objekt, beispielsweise ein weiteres Flurförderfahrzeug oder ein Fußgänger, sein.
  • In einem Schritt des Verfahrens wird ein Bestimmen von mindestens einem aktuellen Dynamikparameter des Flurförderfahrzeugs durchgeführt. Das Bestimmen kann in einem Fahrbetrieb des Flurförderfahrzeugs durchgeführt werden. Mit anderen Worten kann der mindestens eine aktuelle Dynamikparameter des Flurförderfahrzeugs bestimmt werden, wenn das Flurförderfahrzeug fährt beziehungsweise sich bewegt.
  • Der mindestens eine aktuelle Dynamikparameter kann basierend auf einer vorgegebenen Routen- beziehungsweise Fahrpfadplanung für das Flurförderfahrzeug abgeleitet werden. Hierfür kann das Bestimmen ein Ableiten des mindestens einen aktuellen Dynamikparameters aus der Routen- beziehungsweise Fahrpfadplanung aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann der mindestens eine aktuelle Dynamikparameter messtechnisch erfasst werden. Hierfür kann das Bestimmen ein Erfassen des mindestens einen aktuellen Dynamikparameters mit auf dem Flurförderfahrzeug angeordneter Sensorik aufweisen.
  • Der mindestens eine aktuelle Dynamikparameter kann einen aktuellen Fahrdynamikparameter des Flurförderfahrzeugs aufweisen. Der mindestens eine aktuelle Dynamikparameter kann somit einen Längsdynamikparameter des Flurförderfahrzeugs aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann der mindestens eine aktuelle Dynamikparameter einen Querdynamikparameter des Flurförderfahrzeugs aufweisen. Ferner kann der mindestens eine aktuelle Dynamikparameter des Flurförderfahrzeugs beispielsweise dessen Bewegungspriorisierung in einem gemeinsamen Betrieb mehrerer Flurförderfahrzeuge oder dessen aktuelle Bewegungsrichtung aufweisen.
  • In einem weiteren Schritt des Verfahrens wird ein Aussenden von Licht in Abhängigkeit des bestimmten mindestens einen aktuellen Dynamikparameters mit einer auf dem Flurförderfahrzeug angeordneten Lichtquelle durchgeführt. Das Aussenden von Licht wird zum Warnen vor einer Kollision mit dem Flurförderfahrzeug durchgeführt. Das Aussenden kann ein Emittieren beziehungsweise Abstrahlen von Licht aufweisen. Das Aussenden kann somit ein Aussenden eines Lichtsignals aufweisen, wobei das Lichtsignal in Abhängigkeit des bestimmten mindestens einen aktuellen Dynamikparameters ausgesandt werden kann. Das Lichtsignal kann ein visuelles Warnsignal aufweisen.
  • Das Aussenden von Licht kann ein in Abhängigkeit des bestimmten mindestens einen aktuellen Dynamikparameters permanentes, temporäres und/oder alternierendes Aussenden von Licht aufweisen. Beispielsweise kann das Licht in einem Intervall beziehungsweise mit einer Frequenz, welche in Abhängigkeit des bestimmten mindestens einen aktuellen Dynamikparameters gewählt sein können, ausgesandt werden.
  • Das ausgesandte Licht kann für den Menschen sichtbares und/oder nicht sichtbares Licht aufweisen. Mit anderen Worten kann Licht in einem für den Menschen sichtbaren und/oder nicht sichtbaren Spektrum emittiert werden. In einem nicht sichtbaren Spektrum ausgesandtes Licht kann beispielsweise dann verwendet werden, wenn sich keine durch sichtbares Licht zu warnende Personen im Umfeld des Flurförderfahrzeugs aufhalten. Auch ein störender Einfluss von Umgebungslicht auf das ausgesandte Licht kann so minimiert werden. Das Licht kann Laserlicht aufweisen.
  • Mit der auf dem Flurförderfahrzeug angeordneten Lichtquelle kann Lichtstrahlung, Lichtstrahlen oder ein Lichtbündel, ausgehend von dem Flurförderfahrzeug, emittiert werden. Die Lichtquelle kann mindestens ein Leuchtmittel beziehungsweise mindestens eine Leuchte aufweisen. Weist das Licht Laserlicht auf, kann die Lichtquelle auch mindestens eine Laserdiode aufweisen.
  • Das von der Lichtquelle ausgesandte Licht kann in Abhängigkeit des bestimmten mindestens einen aktuellen Dynamikparameters geändert werden. Ein Ändern des ausgesandten Lichts in Abhängigkeit des bestimmten mindestens einen aktuellen Dynamikparameters kann während des Fahrbetriebs des Flurförderfahrzeugs durchgeführt werden. Das ausgesandte Licht kann ferner in Abhängigkeit des bestimmten mindestens einen aktuellen Dynamikparameters mit diesem codiert sein, um dem Umfeld des Flurförderfahrzeugs mitzuteilen, welchen aktuellen Dynamikparameter das Flurförderfahrzeug aktuell besitzt. Ein Codieren des ausgesandten Lichts kann ein Ändern von Eigenschaften des ausgesandten Lichts, beispielsweise dessen Wellenlänge beziehungsweise dessen Farbe, in Abhängigkeit des bestimmten mindestens einen aktuellen Dynamikparameters aufweisen. Ein Codieren des ausgesandten Lichts kann daher kein Aufmodulieren des bestimmten mindestens einen aktuellen Dynamikparameters auf das ausgesandte Licht aufweisen. Bei dem Aussenden von Licht kann es sich somit nicht um das Erzeugen einer Datenlichtschranke handeln.
  • Im Rahmen der Erfindung kann somit ein Flurförderfahrzeug mit seiner Umgebung mittels ausgesandten Lichts kommunizieren, um vor einem Zusammenstoß beziehungsweise einem Unfall mit diesem zu warnen. Eine Eigenschaft des ausgesandten Lichts kann dabei eine Information zur aktuellen Dynamik beziehungsweise zum aktuellen Bewegungsverhalten des Flurförderfahrzeugs beschreiben. Ein automatisiertes Interagieren mit weiteren Flurförderfahrzeugen oder Fußgängern kann somit über das ausgesandte Licht als Kommunikationsmedium ermöglicht werden. Das Verfahren kann daher auch zum Vermeiden einer Kollision mit einem automatisiert betriebenen Flurförderfahrzeug durchgeführt werden, um eine Kollision mit einem weiteren automatisiert betriebenen Flurförderfahrzeug zu vermeiden. Ein autonomer Betrieb eines Flurförderfahrzeugs und das Interagieren mit einem weiteren autonom betriebenen Flurförderfahrzeug kann daher mit der Erfindung verbessert werden.
  • Das Licht kann in Fahrtrichtung des Flurförderfahrzeugs ausgesandt werden. Die Fahrtrichtung kann eine Vorwärtsfahrtrichtung oder eine Rückwärtsfahrtrichtung sein. In einer Ausführungsform des Verfahrens fährt das Flurförderfahrzeug beim Durchführen der Schritte des Bestimmens und des Aussendens rückwärts, wobei die Lichtquelle an einem Heckbereich des Flurförderfahrzeugs angeordnet sein kann. Das Licht kann daher bei einem Rückwärtsfahren des Flurförderfahrzeugs entgegengesetzt zu der Vorwärtsfahrtrichtung des Flurförderfahrzeugs ausgesandt werden. Dies kann aus Sicherheitsgründen vorteilhaft sein, wenn es sich bei dem Flurförderfahrzeug beispielsweise um einen Gabelstapler handelt. Ein weiterer Vorteil kann darin bestehen, dass das ausgesandte Licht nicht durch vorne an dem Flurförderfahrzeug transportierte Güter eingeschränkt werden kann.
  • In einer Ausführungsform des Verfahrens weist der Schritt des Aussendens ein Aussenden von Licht in einem in Abhängigkeit des bestimmten mindestens einen aktuellen Dynamikparameters gewählten Spektralbereich auf. Der gewählte Spektralbereich kann einen Teilbereich des für den Menschen sichtbaren Spektralbereich aufweisen. Mit anderen Worten kann das ausgesandte Licht in Abhängigkeit des bestimmten mindestens einen aktuellen Dynamikparameters in verschiedenen Wellenlängen beziehungsweise in verschiedenen Farben ausgesandt werden. So kann Licht in einem Ampelsystem in Abhängigkeit des mindestens einen aktuellen Dynamikparameters ausgesandt werden, um vor einer Kollision mit dem Flurförderfahrzeug zu warnen. Zwischen einem sich ändernden Dynamikparameter und dem sich ändernden Spektralbereich des ausgesandten Lichts kann ferner ein funktionaler Zusammenhang definiert sein.
  • In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist das Aussenden von Licht ein Aussenden von Licht in einem sich in Abhängigkeit des bestimmten mindestens einen aktuellen Dynamikparameters zeitlich ändernden Spektralbereich auf. Der Spektralbereich des ausgesandten Lichts kann sich zeitlich ändern, wenn der bestimmte mindestens eine aktuelle Dynamikparameter eine vordefinierte Bedingung erfüllt oder in einen vordefinierten Dynamikparameterbereich fällt. Ein sich zeitlich ändernder Spektralbereich des ausgesandten Lichts kann sich dynamisch oder alternierend ändern. Ein sich zeitlich ändernder Spektralbereich des ausgesandten Lichts kann sich auch fließend oder vorübergehend ändern. Eine zeitliche Abfolge von ausgesandter Lichtstrahlung kann so in Abhängigkeit des bestimmten mindestens einen aktuellen Dynamikparameters geändert werden, um das Umfeld des Flurförderfahrzeugs vor einer Kollision mit diesem zu warnen.
  • Das ausgesandte Licht kann von einem Reflektor reflektiert werden, um das Umfeld des Flurförderfahrzeugs vor einer Kollision mit diesem zu warnen. Der Reflektor kann ein Boden sein, auf welchem sich das Flurförderfahrzeug bewegt. Nach einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist der Schritt des Aussendens ein Aussenden von Licht auf einen Boden zum reflektieren des ausgesandten Lichts an dem Boden auf. Der Boden kann einen diffusen Reflektor zum Reflektieren des ausgesandten Lichts an diesem aufweisen. Bei dem diffusen Reflektor kann es sich um einen Boden- beziehungsweise Fahrbahnbelag auf dem Boden handeln. Ein derartiges Reflektieren des ausgesandten Lichts kann vorteilhaft sein, um vor einer Kollision mit dem Flurförderfahrzeug zu warnen, selbst wenn zwischen dem Flurförderfahrzeug und einem potentiellen Kollisionsobjekt in dessen Umfeld kein direkter Sichtkontakt besteht. Ein potentielles Kollisionsobjekt im Umfeld des Flurförderfahrzeugs wird somit mittels des am Boden reflektierten ausgesandten Lichts vor dem sich ihm nähernden Flurförderfahrzeug gewarnt. So kann beispielsweise in vorteilhafter Weise frühzeitig vor einer Kollision an einer Kreuzung gewarnt werden, obwohl das Flurförderfahrzeug und ein potentielles Kollisionsobjekt an der Kreuzung nur einen eingeschränkten Sichtbereich haben können. Hierbei kann auch frühzeitig gewarnt werden, obwohl zum Zeitpunkt des Warnens überhaupt kein Sichtkontakt bestehen kann.
  • Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist der Schritt des Aussendens ein Projizieren von einem geometrischen Lichtmuster in Abhängigkeit des mindestens einen aktuellen Dynamikparameters auf. Die Lichtquelle kann hierfür als ein Lichtprojektor ausgebildet sein. Projiziertes Licht kann eine räumliche Lichtverteilung und/oder eine zeitliche Lichtabfolge aufweisen. Das Projizieren des geometrischen Lichtmusters kann ein Projizieren desselben auf den Boden aufweisen. Das auf den Boden projizierte geometrische Lichtmuster kann eine geometrische Gestalt in Abhängigkeit des mindestens einen aktuellen Dynamikparameters aufweisen. Das Lichtmuster kann geometrische Grundformen, beispielsweise mindestens ein Dreieck, mindestens einen Kreis und/oder mindestens ein Quadrat aufweisen.
  • Ein auf den Boden projiziertes geometrisches Lichtmuster kann mindestens eine auf den Boden projizierte Lichtmarkierung aufweisen. Mit anderen Worten kann das geometrische Lichtmuster eine Reihe beziehungsweise eine Abfolge von auf den Boden projizierten Lichtmarkierungen aufweisen.
  • In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist das Projizieren ein Projizieren von einem sich in Abhängigkeit des mindestens einen aktuellen Dynamikparameters zeitlich ändernden geometrischen Lichtmusters auf. Das geometrische Lichtmuster des ausgesandten Lichts kann sich zeitlich ändern, wenn der bestimmte mindestens eine aktuelle Dynamikparameter eine vordefinierte Bedingung erfüllt oder in einen vordefinierten Dynamikparameterbereich fällt. Ein sich zeitlich änderndes geometrisches Lichtmuster des ausgesandten Lichts kann sich dynamisch oder alternierend ändern. Ein sich zeitlich änderndes geometrisches Lichtmuster des ausgesandten Lichts kann sich auch fließend oder vorübergehend ändern. Ein auf den Boden projiziertes geometrisches Lichtmuster kann so in Abhängigkeit des bestimmten mindestens einen aktuellen Dynamikparameters geändert werden, um das Umfeld des Flurförderfahrzeugs vor einer Kollision mit diesem zu warnen. Beispielsweise kann ein Warnzeichen auf den Boden projiziert werden, welches änderbar sein kann.
  • Eine weitere Ausführungsform des Verfahrens hat als einen weiteren Schritt ein Einstellen eines Lichtaussendewinkels der Lichtquelle in Abhängigkeit eines bestimmten aktuellen Dynamikparameters des Flurförderfahrzeugs. So kann beispielsweise in Abhängigkeit einer aktuellen Geschwindigkeit des Flurförderfahrzeugs der Lichtaussendewinkel der Lichtquelle verändert werden. So kann ferner in Abhängigkeit der aktuellen Geschwindigkeit des Flurförderfahrzeugs das ausgesandte Licht in einem flacheren Lichtaussendewinkel ausgesandt werden. Hierdurch kann ferner das ausgesandte Licht in einem größeren Abstand beziehungsweise in einer größeren Reichweite in Bewegungsrichtung vor dem Flurförderfahrzeug auf den Boden projiziert werden. Das ausgesandte Licht als solches kann in Abhängigkeit des eingestellten Lichtaussendewinkels angepasst werden, um unabhängig von einem aktuell eingestellten Lichtaussendewinkel dasselbe Lichtmuster auf den Boden zu projizieren. Im Rahmen dieser Ausführungsform kann in vorteilhafter Weise ein Sicherheitsabstand zwischen dem Flurförderfahrzeug und dem projizierten Lichtmuster ausgebildet sein, um das Umfeld des Flurförderfahrzeugs rechtzeitig vor dem Flurförderfahrzeug zu warnen.
  • In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist der mindestens eine aktuelle Dynamikparameter des Flurförderfahrzeugs einen aktuellen Längsdynamikparameter des Flurförderfahrzeugs auf. Der aktuelle Längsdynamikparameter des Flurförderfahrzeugs kann eine aktuelle Geschwindigkeit, eine aktuelle Beschleunigung, eine aktuelle Bewegungsrichtung und/oder eine aktuelle Fahrtrichtung des Flurförderfahrzeugs aufweisen.
  • In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist der mindestens eine aktuelle Dynamikparameter des Flurförderfahrzeugs alternativ oder zusätzlich zu einem aktuellen Längsdynamikparameter einen aktuellen Querdynamikparameter des Flurförderfahrzeugs auf. Der aktuelle Querdynamikparameter des Flurförderfahrzeugs kann einen aktuellen Lenkwinkel und/oder ein aktuelles Abbiegeverhalten des Flurförderfahrzeugs aufweisen.
  • In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist der mindestens eine aktuelle Dynamikparameter des Flurförderfahrzeugs einen aktuellen Vorfahrtsparameter des Flurförderfahrzeugs auf. Der aktuelle Vorfahrtsparameter kann ein von einer Verkehrssituation unabhängiges Vorfahrtsrecht des Flurförderfahrzeugs aufweisen. Der aktuelle Vorfahrtsparameter kann alternativ dazu einen von einer Verkehrssituation abhängiges Vorfahrtsrecht des Flurförderfahrzeugs aufweisen. So kann beispielsweise eine Vorfahrt eines Flurförderfahrzeug über das von ihm ausgesandte Licht potentiellen Kollisionsobjekten mitgeteilt werden. Somit können mit den Verfahren auch grundsätzliche Verkehrsregeln mitgeteilt beziehungsweise beachtet werden, beispielsweise eine rechts vor links Vorfahrtsregel.
  • In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist der mindestens eine aktuelle Dynamikparameter des Flurförderfahrzeugs einen Identitätsparameter des Flurförderfahrzeugs auf. Der Identitätsparameter kann eine Identifikationsnummer und/oder einen Typ des Flurförderfahrzeugs aufweisen. Das ausgesandte Licht kann so Informationen über die Identität und/oder die Art des Flurförderfahrzeugs aufweisen.
  • In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist dieses als weiteren Schritt ein Empfangen des ausgesandten Lichts mit einem auf einem weiteren Flurförderfahrzeug angeordneten Lichtempfänger auf. Der Lichtempfänger kann eine Kamera aufweisen. Der Lichtempfänger kann einen Spektralkanal aufweisen, um das in einem entsprechenden Spektralbereich ausgesandte Licht empfangen zu können. Das weitere Flurförderfahrzeug kann das ausgesandte Licht detektieren und analysieren und daraus den mindestens einen aktuellen Dynamikparameter des Flurförderfahrzeugs ableiten. Handelt es sich bei dem Lichtempfänger um eine Kamera, kann diese beispielsweise ein RGB-Bild von dem Boden aufnehmen, an welchem das ausgesandte Licht reflektiert werden kann. Mit anderen Worten kommuniziert das Flurförderfahrzeug mit dem weiteren Flurförderfahrzeug über das ausgesandte Licht. Das Flurförderfahrzeug kann so Informationen zu seiner aktuellen Dynamik dem weiteren Flurförderfahrzeug mitteilen.
  • Gemäß der vorhergehenden Ausführungsform kann in einem weiteren Schritt ein Eingreifen in die Dynamik von mindestens einem der Flurförderfahrzeuge in Abhängigkeit des empfangenen Lichts durchgeführt werden, um eine Kollision zwischen den Flurförderfahrzeugen zu vermeiden. So kann beispielsweise das Flurförderfahrzeug oder das weitere Flurförderfahrzeug anhalten, abbremsen und/oder beschleunigen, um eine Kollision zu vermeiden. Das Eingreifen in die Dynamik kann auch ein Planen einer alternativen Route von mindestens einem der Flurförderfahrzeuge aufweisen, um eine Kollision zu vermeiden.
  • Die Erfindung bezieht sich in einem weiteren Aspekt auf ein Kollisionsvermeidungssystem zum Vermeiden von einer Kollision mit einem Flurförderfahrzeug. Das Kollisionsvermeidungssystem kann als ein visuelles Warnsystem zum Warnen vor einer Kollision mit dem Flurförderfahrzeug fungieren. Das Kollisionsvermeidungssystem kann eingerichtet sein, um die Verfahrensschritte des vorangehenden Aspekts durchzuführen.
  • Das Kollisionsvermeidungssystem weist eine Bestimmungseinheit auf, welche eingerichtet ist, mindestens einen aktuellen Dynamikparameter eines Flurförderfahrzeugs zu bestimmen. Die Bestimmungseinheit kann einen Sensor zum Erfassen des mindestens einen aktuellen Dynamikparameters des Flurförderfahrzeugs aufweisen. Die Bestimmungseinheit kann auf dem Flurförderfahrzeug oder räumlich getrennt von diesem, beispielweise in einem Navigationssystem zum Fernsteuern des Flurförderfahrzeugs, vorgesehen sein.
  • Das Kollisionsvermeidungssystem weist zudem eine Lichtquelle auf, welche ausgebildet ist, Licht in Abhängigkeit eines mit der Bestimmungseinheit bestimmten mindestens einen aktuellen Dynamikparameters des Flurförderfahrzeugs zum Warnen vor einer Kollision mit dem Flurförderfahrzeug auszusenden. Die Lichtquelle kann auf dem Flurförderfahrzeug oder räumlich getrennt von diesem angeordnet sein.
  • In einer Ausführungsform des Kollisionsvermeidungssystems weist dieses einen Lichtempfänger auf, welcher ausgebildet ist, von einer Lichtquelle zum Warnen vor einer Kollision mit einem weiteren Flurförderfahrzeug ausgesandtes Licht zu empfangen. Der Lichtempfänger, welcher eine Kamera aufweisen kann, kann auf dem Flurförderfahrzeug und/oder auf dem weiteren Flurförderfahrzeug angeordnet sein. Ein Lichttransceiver, welcher an einem Flurförderfahrzeug angeordnet sein kann, kann die Lichtquelle und den Lichtempfänger aufweisen.
  • Gemäß dieser Ausführungsform weist das Kollisionsvermeidungssystem zudem eine Steuereinrichtung auf, welche eingerichtet ist, in die Dynamik des Flurförderfahrzeugs in Abhängigkeit von von dem Lichtempfänger empfangenen Licht einzugreifen. Die Steuereinrichtung kann eingerichtet sein, in einen Antriebsstrang des Flurförderfahrzeugs einzugreifen, wobei das Flurförderfahrzeug abgebremst werden kann. Alternativ oder zusätzlich kann die Steuereinrichtung eingerichtet sein, in ein Not-Aus-System des Flurförderfahrzeugs einzugreifen, um einen Not-Halt des Flurförderfahrzeugs auszulösen.
  • Die Erfindung bezieht sich auch auf eine Steuereinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von einem empfangenen Licht eines Lichtempfängers in eine Dynamik eines Flurförderfahrzeugs einzugreifen. Die Steuereinrichtung kann hierzu verschiedene Schnittstellen zum Empfangen und Ausgeben der entsprechenden Signale aufweisen. So kann die Steuereinrichtung eine erste Schnittstelle aufweisen, die eingerichtet ist, um Signale von einem Lichtempfänger zu erhalten. Die Steuereinrichtung kann weiterhin eine zweite Schnittstelle aufweisen, die eingerichtet ist, um Signale zur Beeinflussung der Dynamik des Flurförderfahrzeugs auszugeben. Unter einer Einrichtung der Steuereinrichtung zum Ausführen einer bestimmten Funktion kann im Rahmen der Erfindung eine spezifische Herrichtung, beispielsweise eine Programmierung, der Steuereinrichtung zum Ausführen der Funktion verstanden werden.
  • Auf einem Flurförderfahrzeug können eine Bestimmungseinheit, eine Lichtquelle, ein Lichtempfänger und eine Steuereinrichtung angeordnet sein. Somit kann eine Vielzahl, das heißt mindestens zwei, derartiger Flurförderfahrzeuge jeweils Licht aussenden und ausgesandtes Licht empfangen. Jedes Flurförderfahrzeug kann so Licht in Abhängigkeit von mindestens einem seiner aktuellen Dynamikparameter aussenden und von einem anderen Flurförderfahrzeug in Abhängigkeit von mindestens einem seiner aktuellen Dynamikparameter ausgesandtes Licht empfangen. Flurförderfahrzeuge können so in vorteilhafter Weise durch Licht kommunizieren obwohl kein direkter Sichtkontakt zwischen diesen erforderlich sein muss. Das Kollisionsvermeidungssystem kann so beispielsweise als ein Kreuzungsassistenzsystem für Flurförderfahrzeuge fungieren.
  • Die Erfindung bezieht sich in einem weiteren Aspekt auf ein Flurförderfahrzeug, welches ein Kollisionsvermeidungssystem nach dem vorangehenden Aspekt aufweist.
  • Figurenliste
    • 1 zeigt ein Flurförderfahrzeug mit einem Kollisionsvermeidungssystem gemäß einer jeweiligen Ausführungsform der Erfindung.
    • 2 zeigt ein Ablaufdiagramm von Verfahrensschritten gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens zum Vermeiden einer Kollision mit einem Flurförderfahrzeug.
    • 3 zeigt ein Ablaufdiagramm von Verfahrensschritten gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens zum Vermeiden einer Kollision mit einem Flurförderfahrzeug.
    • 4 zeigt zwei Flurförderfahrzeuge zum Erläutern des Verfahrens.
    • 5 zeigt von den zwei in 4 gezeigten Flurförderfahrzeugen ausgesandte Lichtmuster zum weiteren Erläutern des Verfahrens.
    • 6 zeigt einen Eingriff in die Dynamik von einem der in den 4 und 5 gezeigten Flurförderfahrzeuge zum weiteren Erläutern des Verfahrens.
    • 7 zeigt ein Flurförderfahrzeug und einen Fußgänger zum Erläutern des Verfahrens.
    • 8 zeigt einen gewarnten Fußgänger zum weiteren Erläutern des Verfahrens.
  • Detaillierte Beschreibung von Ausführungsformen
  • In 1 ist ein Flurförderfahrzeug 10 gezeigt, welches als ein Gabelstapler 11 ausgebildet ist. An dem Flurförderfahrzeug 10 ist ein Kollisionsvermeidungssystem 100 angeordnet. Das Kollisionsvermeidungssystem 100 weist eine Bestimmungseinheit 30, eine Lichtquelle 20, einen Lichtempfänger 40 und eine Steuereinrichtung 50 auf. Die Steuereinrichtung 50 ist mit der Lichtquelle 20 und dem Lichtempfänger 40 verbunden. Die Steuereinrichtung 50 ist zudem mit der Bestimmungseinheit 30 verbunden.
  • Die Lichtquelle 20 ist an einem Heckbereich des Flurförderfahrzeugs 10 angeordnet. Die Lichtquelle 20 ist zudem an einem Dachbereich des Flurförderfahrzeugs 10 angeordnet. Der Lichtempfänger 40 ist wie die Lichtquelle 20 an dem Flurförderfahrzeug 10 angeordnet.
  • Die Lichtquelle 20 sendet Licht 22 in eine Rückwärtsfahrtrichtung des Flurförderfahrzeugs 10 aus. Das ausgesandte Licht 22 erzeugt auf einem Boden 2, auf welchem das Flurförderfahrzeug 10 fährt, ein Lichtmuster 28. Die Lichtquelle 20 projiziert so das ausgesandte Licht 22 auf den Boden 2. Das Licht 22 wird mit einem Lichtaussendewinkel 24 abgestrahlt. Der Lichtaussendewinkel 24 ist als Winkel zwischen einer horizontalen Ebene durch die Lichtquelle 20 und dem ausgesandten Licht 22 definiert.
  • Der Lichtaussendewinkel 24 ist in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Flurförderfahrzeugs 10 einstellbar. Je schneller das Flurförderfahrzeug 10 rückwärtsfährt, desto kleiner ist der Lichtaussendewinkel 24. Der Lichtaussendewinkel 24 bezieht sich auf eine aktuelle Geschwindigkeit des Flurförderfahrzeugs 10. Ein einstellbarer Lichtaussendewinkel 24a bezieht sich auf eine Geschwindigkeit, welche größer ist als die aktuelle Geschwindigkeit des Flurförderfahrzeugs 10. Der einstellbare Lichtaussendewinkel 24a erzeugt ein einstellbares Licht 22a, welches auch das Lichtmuster 28 auf den Boden 2 projiziert.
  • 2 zeigt in einer Ausführungsform Verfahrensschritte S1, S2 eines Verfahrens zum Vermeiden einer Kollision des in 1 gezeigten Flurförderfahrzeugs 10 mit einem potentiellen Kollisionsobjekt in einer zeitlichen Abfolge. Das potentielle Kollisionsobjekt 10 ist ein weiteres Flurförderfahrzeug oder ein Fußgänger.
  • In einem ersten Verfahrensschritt S1 erfolgt eine Dynamikbestimmung. Dabei wird mindestens ein aktueller Dynamikparameter des Flurförderfahrzeugs 10 bestimmt.
  • In einem weiteren Verfahrensschritt S2 erfolgt eine Lichtaussendung ausgehend von dem Flurförderfahrzeug 10 mit dessen Lichtquelle 20. Dabei wird Licht 22 in Abhängigkeit des bestimmten mindestens einen aktuellen Dynamikparameters des Flurförderfahrzeugs 10 mit der in 1 gezeigten Lichtquelle 20 ausgesandt. Dies wird zum Warnen vor einer Kollision zwischen dem Flurförderfahrzeug 10 und dem potentiellen Kollisionsobjekt durchgeführt.
  • 3 zeigt in einer weiteren Ausführungsform Verfahrensschritte S1, S2, S3 und S4 des Verfahrens zum Vermeiden einer Kollision des in 1 gezeigten Flurförderfahrzeugs 10 mit einem potentiellen Kollisionsobjekt in einer zeitlichen Abfolge. Die Verfahrensschritte S1 und S2 dieser Ausführungsform entsprechen den beiden zur vorangehenden Ausführungsform mit Bezug auf 2 erläuterten Verfahrensschritten S1 und S2.
  • In einem weiteren Verfahrensschritt S3 erfolgt ein Lichtempfang auf dem potentiellen Kollisionsobjekt. Das potentielle Kollisionsobjekt ist in diesem Ausführungsbeispiel ein weiteres Flurförderfahrzeug 10'. Dabei wird das mit der Lichtquelle 20 des Flurförderfahrzeugs 10 ausgesandte Licht 22 mit einem auf dem weiteren Flurförderfahrzeug 10' angeordneten Lichtempfänger 40' empfangen.
  • In einem weiteren Verfahrensschritt S4 erfolgt ein Dynamikeingriff in die Dynamik des Flurförderfahrzeugs 10 und/oder des weiteren Flurförderfahrzeugs 10'. Dabei wird in die Dynamik des Flurförderfahrzeugs 10 und/oder des weiteren Flurförderfahrzeugs 10' in Abhängigkeit des empfangenen Lichts 22 eingegriffen, um eine Kollision zwischen den Flurförderfahrzeugen 10, 10' zu vermeiden.
  • In den 4 bis 8 werden Verfahrensschritte des Verfahrens gemäß der beiden beschriebenen Ausführungsformen näher erläutert.
  • In 4 bewegen sich zwei Flurförderfahrzeuge 10, 10', welche beide als Gabelstapler 11 ausgebildet sind, aufeinander zu. Die beiden Flurförderfahrzeuge 10, 10' befinden sich an einer Kreuzung 6. Zwischen den Flurförderfahrzeugen 10, 10' besteht kein direkter Sichtkontakt. Zwischen den Flurförderfahrzeugen 10, 10' befindet sich ein Hindernis 4, beispielsweise ein Hochregal. Auf den Flurförderfahrzeugen 10, 10' sind jeweils eine Lichtquelle 20, 20' und ein Lichtempfänger 40, 40' angeordnet. Aufgrund von Hindernissen 4 an der Kreuzung 6 haben die Lichtempfänger 40, 40' einen eingeschränkten visuellen Erfassungsbereich 41, 41'. Das Flurförderfahrzeug 10 sendet Licht 22 aus, welches von dem weiteren Flurförderfahrzeug 10' in dessen Erfassungsbereich 41' erfasst wird. Umgekehrt sendet das weitere Flurförderfahrzeug 10' Licht 22' aus, welches von dem Flurförderfahrzeug 10 in dessen Erfassungsbereich 41 erfasst wird.
  • In 5 sind durch das ausgesandte Licht 22, 22' auf dem Boden 2 erzeugte Lichtmuster 28, 28' dargestellt. Das Lichtmuster 28 wird durch das von dem Flurförderfahrzeug 10 ausgesandte Licht 22 auf den Boden 2 projiziert. Das Lichtmuster 28 weist eine Abfolge von Lichtmarkierungen 26 auf, welche in dem hier gezeigten Beispiel Kreise mit unterschiedlicher Farbe sind. Das weitere Lichtmuster 28' wird durch das von dem weiteren Flurförderfahrzeug 10' ausgesandte Licht 22' auf den Boden 2 projiziert. Das weitere Lichtmuster 28' weist eine Abfolge von weiteren Lichtmarkierungen 26' auf, welche in dem hier gezeigten Beispiel Dreiecke mit unterschiedlicher Farbe sind.
  • Das Flurförderfahrzeug 10 erfasst mit seinem Lichtempfänger 40 das von dem weiteren Flurförderfahrzeug 10' auf den Boden 2 projizierte Lichtmuster 28'. Das weitere Flurförderfahrzeug 10' erfasst wiederum mit seinem Lichtempfänger 40' das von dem weiteren Flurförderfahrzeug 10 auf den Boden 2 projizierte Lichtmuster 28. Basierend hierauf werden beide Flurförderfahrzeuge 10, 10' vor einer potentiellen Kollision gewarnt. Eine entsprechende Warnung 52 wird auf den beiden Flurförderfahrzeugen 10, 10' erzeugt. Durch Form und/oder Farbe der Lichtmarkierungen 26, 26' der Lichtmuster 28, 28' kann dabei eines der Flurförderfahrzeuge 10, 10' die Geschwindigkeit, die Entfernung zur Kreuzung 6 und/oder den Typ des anderen Flurförderfahrzeugs 10, 10' ableiten.
  • In 6 ist ein Dynamikeingriff 54 in die Dynamik des Flurförderfahrzeugs 10 gezeigt. Dabei hält das Flurförderfahrzeug 10 an während das weitere Flurförderfahrzeug 10' die Kreuzung 6 durchfährt. Der Dynamikeingriff 54 erfolgt auf Basis der gegenseitig über die Lichtmuster 28, 28' übermittelten Dynamikparameter der Flurförderfahrzeuge 10, 10' und optional basierend auf einer ferner angewandten Vorfahrtregel, hier auf der rechts vor links Vorfahrtsregel.
  • In 7 ist die Situation der 4 bis 6 erneut gezeigt, wobei sich anstelle des weiteren Flurförderfahrzeugs 10' ein Fußgänger 5 auf die Kreuzung 6 zubewegt. Der Fußgänger 5 nimmt das von dem Flurförderfahrzeug 10 auf den Boden 2 projizierte Lichtmuster 28 wahr beziehungsweise sieht es auf dem Boden 2. Hierdurch wird der Fußgänger 5 vor dem Flurförderfahrzeug 10 gewarnt. Die gezeigte Warnung 52 basiert auf einem Erkennen des Lichtmusters 28 auf dem Boden 2 und auf einem Verknüpfen des erkannten Lichtmusters 28 mit einem sich nähernden Flurförderfahrzeug 10, von welchem die Gefahr einer Kollision ausgeht.
  • In 8 stoppt der Fußgänger 5 aufgrund des erkannten Lichtmusters 28. Das Stoppen des Fußgängers 5 als ein Dynamikeingriff 54 in dessen Bewegung erfolgt auf Grundlage der Warnung 52. Das Flurförderfahrzeug 10 passiert dann die Kreuzung 6, während der Fußgänger 5 wartet.
  • Bezugszeichenliste
    • 2
    Boden
    4
    Hindernis
    5
    Fußgänger
    6
    Kreuzung
    10, 10'
    Flurförderfahrzeug
    11
    Gabelstapler
    20, 20'
    Lichtquelle
    22, 22'
    Licht
    22a
    einstellbares Licht
    24
    Lichtaussendewinkel
    24a
    einstellbarer Lichtaussendewinkel
    26, 26'
    Lichtmarkierung
    28, 28'
    Lichtmuster
    30
    Bestimmungseinheit
    40, 40'
    Lichtempfänger
    41,41'
    Erfassungsbereich
    50
    Steuereinrichtung
    52
    Warnung
    54
    Dynamikeingriff
    100
    Kollisionsvermeidungssystem
    S1
    Dynamikbestimmung
    S2
    Lichtaussendung
    S3
    Lichtempfang
    S4
    Dynamikeingriff
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
    • US 2016/0209217 A1 [0002]

Claims (14)

  1. Verfahren zum Vermeiden einer Kollision mit einem Flurförderfahrzeug (10), mit den Schritten: Bestimmen (S1) von mindestens einem aktuellen Dynamikparameter des Flurförderfahrzeugs (10), und Aussenden (S2) von Licht (22) in Abhängigkeit des bestimmten mindestens einen aktuellen Dynamikparameters mit einer auf dem Flurförderfahrzeug (10) angeordneten Lichtquelle (20) zum Warnen vor einer Kollision mit dem Flurförderfahrzeug (10).
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schritt des Aussendens (S2) ein Aussenden von Licht (22) in einem in Abhängigkeit des bestimmten mindestens einen aktuellen Dynamikparameters gewählten Spektralbereich aufweist.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei das Aussenden von Licht (22) ein Aussenden von Licht (22) in einem sich in Abhängigkeit des bestimmten mindestens einen aktuellen Dynamikparameters zeitlich ändernden Spektralbereich aufweist.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schritt des Aussendens (S2) ein Aussenden von Licht (22) auf einen Boden (2) zum Reflektieren des ausgesandten Lichts an dem Boden (2) aufweist.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schritt des Aussendens (S2) ein Projizieren von einem geometrischen Lichtmuster (28) in Abhängigkeit des mindestens einen aktuellen Dynamikparameters aufweist.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, wobei das Projizieren ein Projizieren von einem sich in Abhängigkeit des mindestens einen aktuellen Dynamikparameters zeitlich ändernden geometrischen Lichtmusters (28) aufweist.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit dem weiteren Schritt: Einstellen eines Lichtaussendewinkels (24) der Lichtquelle (20) in Abhängigkeit eines bestimmten aktuellen Dynamikparameters des Flurförderfahrzeugs (10).
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der mindestens eine aktuelle Dynamikparameter des Flurförderfahrzeugs (10) einen aktuellen Längsdynamikparameter des Flurförderfahrzeugs (10) aufweist.
  9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der mindestens eine aktuelle Dynamikparameter des Flurförderfahrzeugs (10) einen aktuellen Vorfahrtsparameter des Flurförderfahrzeugs (10) aufweist.
  10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit den weiteren Schritten: Empfangen (S3) des ausgesandten Lichts (22) mit einem auf einem weiteren Flurförderfahrzeug (10') angeordneten Lichtempfänger (40'), und Eingreifen (S4) in die Dynamik von mindestens einem der Flurförderfahrzeuge (10, 10') in Abhängigkeit des empfangenen Lichts (22) zum Vermeiden einer Kollision zwischen den Flurförderfahrzeugen (10, 10').
  11. Kollisionsvermeidungssystem (100) zum Vermeiden von einer Kollision mit einem Flurförderfahrzeug (10), mit einer Bestimmungseinheit (30), welche eingerichtet ist, mindestens einen aktuellen Dynamikparameter eines Flurförderfahrzeugs (10) zu bestimmen, und einer Lichtquelle (20), welche ausgebildet ist, Licht (22) in Abhängigkeit eines mit der Bestimmungseinheit (30) bestimmten mindestens einen aktuellen Dynamikparameters des Flurförderfahrzeugs (10) zum Warnen vor einer Kollision mit dem Flurförderfahrzeug (10) auszusenden.
  12. Kollisionsvermeidungssystem (100) nach Anspruch 11, mit einem Lichtempfänger (40), welcher ausgebildet ist, von einer Lichtquelle (20') zum Warnen vor einer Kollision mit einem weiteren Flurförderfahrzeug (10') ausgesandtes Licht (22') zu empfangen, und einer Steuereinrichtung (50), welche eingerichtet ist, in die Dynamik des Flurförderfahrzeugs (10) in Abhängigkeit eines von dem Lichtempfänger (40) empfangenen Lichts (22') einzugreifen.
  13. Steuereinrichtung (50), welche dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit eines von einem Lichtempfänger (40) empfangenen Lichts (22') in eine Dynamik eines Flurförderfahrzeugs (10) einzugreifen.
  14. Flurförderfahrzeug (10), auf welchem ein Kollisionsvermeidungssystem (100) nach Anspruch 11 oder 12 angeordnet ist.
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