DE102022107524A1

DE102022107524A1 - Flurförderzeug mit einem Sensor und einer Datenverarbeitungseinrichtung

Info

Publication number: DE102022107524A1
Application number: DE102022107524.9A
Authority: DE
Inventors: Dennis Schüthe
Original assignee: STILL GmbH
Current assignee: STILL GmbH
Priority date: 2022-03-30
Filing date: 2022-03-30
Publication date: 2023-10-05
Also published as: EP4253306A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug (3), insbesondere autonomes Flurförderzeug (3), mit einem Sensor (17), welcher ausgebildet ist, ein Warnsignal (13) zu erfassen, und ansprechend auf das erfasste Warnsignal (13) ein Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste Warnsignal (13) repräsentiert; und einer Datenverarbeitungseinrichtung (19), welche ausgebildet ist, eine Raumlage des Warnsignals (13) relativ zu dem Flurförderzeug (3) auf der Basis des Sensorsignals zu bestimmen, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ferner ausgebildet ist, ein Steuersignal zur Steuerung einer Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs (3) in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage des Warnsignals (13) auszugeben.

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug, insbesondere ein autonomes Flurförderzeug, mit einem Sensor und einer Datenverarbeitungseinrichtung, insbesondere ein Flurförderzeug mit einem Sensor, welcher ausgebildet ist, ein Warnsignal zu erfassen, und ansprechend auf das erfasste Warnsignal ein Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste Warnsignal repräsentiert, und mit einer Datenverarbeitungseinrichtung, welche ausgebildet ist, eine Raumlage des Warnsignals relativ zu dem Flurförderzeug auf der Basis des Sensorsignals zu bestimmen, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ferner ausgebildet ist, ein Steuersignal zur Steuerung einer Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage des Warnsignals auszugeben.
Außerdem betrifft die Erfindung ein System umfassend ein entsprechendes erstes Flurförderzeug und ein dynamisches Objekt, sowie ein Verfahren zum Ausgeben einer Bewegungscharakteristik eines entsprechenden Flurförderzeugs, insbesondere eines autonomen Flurförderzeugs.
Flurförderzeuge sind beispielsweise als Gegengewichtsgabelstapler, Schubmaststapler sowie Lagertechnikgeräte bekannt. Insbesondere diese drei Arten von Flurförderzeugen werden in großem Umfang auf Betriebsgeländen und in Lagerbereichen, beispielweise Warenlagern, eingesetzt, in denen sich auch Personen aufhalten, während gleichzeitig die Sichtverhältnisse durch Lagerregale und darin eingelagerte Lasten sowie durch die räumliche Umgebung eingeschränkt sind.
Es ist bekannt, als Warnvorrichtung vor herannahenden Flurförderzeugen optische Warnvorrichtungen an den Flurförderzeugen vorzusehen, welche die Aufmerksamkeit der Personen in der Umgebung erregen sollen, wie beispielsweise rotierende Rundumleuchten oder blinkende Leuchten, die im oberen Bereich oder an einem Fahrerschutzdach der Flurförderzeuge angeordnet sind, und welche häufig als gelbe Warnleuchten ausgebildet sind.
Weiterhin offenbart die Druckschrift DE 10 2006 002 960 A1 Flurförderzeuge mit einer optischen Warnvorrichtung, bei der ein in Fahrtrichtung weisender Lichteffekt als Sicherheitslicht in einem festen Abstand zum Flurförderzeug vor das Flurförderzeug auf die Fahrbahn projiziert wird, um Personen in der Umgebung vor dem herannahenden Flurförderzeug zu warnen. Dadurch kann beispielsweise in geräuschintensiven Umgebungen vor einem herannahenden Flurförderzeug gezielt gewarnt werden, wobei das Sicherheitslicht meist in einem fest eingestellten Abstand vor dem Flurförderzeug und/oder auch, für den Fall der Rückwärtsfahrt, hinter dem Flurförderzeug auf die Fahrbahn projiziert wird.
Häufig werden hierfür als optische Warnvorrichtungen entsprechende Projektoren eingesetzt, die einen farbigen, beispielsweise blauen, Lichteffekt auf die Fahrbahn projizieren. Der auf die Fahrbahn projizierte Lichteffekt kann die Form eines Punktes aufweisen. Die optische Warnvorrichtung ist derart an einem Flurförderzeug angeordnet, dass der auf die Fahrbahn projizierte Lichteffekt in die Fahrtrichtung des Flurförderzeugs zeigt und dem Flurförderzeug in Fahrtrichtung mit einem bestimmten Abstand vorauseilt, beispielsweise nach vorne und/oder hinten. Die Funktion solcher, mittels der optischen Warnvorrichtung auf die Fahrbahn projizierter Lichteffekte besteht darin, einer Person zu signalisieren, dass sich ein Flurförderzeug nähert. Insbesondere in Bereichen, die schlecht einzusehen sind, z.B. an Kreuzungen, kann über diese auf die Fahrbahn projizierten Lichteffekte durch Personen frühzeitig erkannt werden, dass sich ein Flurförderzeug nähert. Dies führt zur Unfallverhütung, da andere Personen oder Fahrzeugführer auf diese auf die Fahrbahn projizierte Lichteffekte reagieren können, indem sie z.B. die Geschwindigkeit reduzieren können oder manuelle Ausweichvorgänge einleiten können.
All diese von einer optischen Warnvorrichtung auf die Fahrbahn projizierten Lichteffekte werden im Folgenden als Spots bezeichnet.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug, insbesondere autonomes Flurförderzeug, bereitzustellen, welches mit einer reduzierten Kollisionsgefahr betrieben werden kann.
Diese Aufgabe wird gemäß einem ersten Aspekt gelöst durch ein Flurförderzeug, insbesondere autonomes Flurförderzeug, mit einem Sensor, welcher ausgebildet ist, ein Warnsignal zu erfassen, und ansprechend auf das erfasste Warnsignal ein Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste Warnsignal repräsentiert; und einer Datenverarbeitungseinrichtung, welche ausgebildet ist, eine Raumlage des Warnsignals relativ zu dem Flurförderzeug auf der Basis des Sensorsignals zu bestimmen, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ferner ausgebildet ist, ein Steuersignal zur Steuerung einer Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage des Warnsignals auszugeben.
Durch wird der technische Vorteil erreicht, dass durch die Bestimmung der Raumlage des Warnsignals der Datenverarbeitungseinrichtung des Flurförderzeugs eine ausreichende Informationsbasis zur Verfügung steht, um die Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs derart auszugeben, bzw. anzupassen, um eine Kollision des Flurförderzeugs mit einem Hindernis, wie z.B. einem weiteren Flurförderzeug zu vermeiden.
In Warenlagern oder auf Betriebsgeländen vor Lagerhallen besteht der Bedarf den Warentransport mittels autonomer Flurförderzeuge durchzuführen, um einen besonders effizienten Warentransport zu gewährleisten. Die vorliegende Erfindung ermöglicht hierbei insbesondere eine automatische Ausgabe, bzw. Anpassung von Bewegungscharakteristika von insbesondere autonom betriebenen Flurförderzeugen in Reaktion auf ein erfasstes Warnsignal, wie beispielsweise in Reaktion auf durch optische Warnvorrichtungen auf die Fahrbahn projizierte Lichteffekte.
Wenn das Warnsignal beispielsweise von einem dynamischen Objekt, wie z.B. einem weiteren Flurförderzeug, emittiert wird, wird somit ein wirksames Kollisionsschutzsystem ermöglicht, welches eine Kollision zwischen dem Flurförderzeug und dem dynamischen Objekt verhindert.
Ein entsprechendes gemäß dem ersten Aspekt ausgebildetes Kollisionsschutzsystem des Flurförderzeugs ist nicht nur in der Lage, das sich nähernde dynamische Objekt, insbesondere das weitere Flurförderzeug, zu erkennen, sondern auch die Raumlage des Warnsignals, z.B. ein von einer optischen Warnvorrichtung des weiteren Flurförderzeugs auf die Fahrbahn projiziertes Lichtmuster, wie z.B. einen Lichtspot, zu bestimmen. Auf diese Weise wird dem Flurförderzeug durch die Ausgabe der entsprechenden Bewegungscharakteristik ermöglicht, frühzeitig auf eine mögliche Kollisionsgefahr zwischen den beiden Flurförderzeugen zu reagieren, weil das auf die Fahrbahn projizierte Lichtmuster dem weiteren Flurförderzeug vorausgeht und auch in unübersichtliche Bereiche, z.B. Kreuzungsbereiche, hineinleuchten kann.
Kommt es in gewissen Situationen, z.B. an Kreuzungen, dazu, dass die Raumlage des Warnsignals, wie beispielsweise das von dem weiteren Flurförderzeug auf die Fahrbahn projizierte Lichtmuster, von dem Flurförderzeug bestimmt wird, kann durch das Flurförderzeug dadurch reagiert werden, dass beispielsweise die Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs derart ausgegeben wird, dass das Flurförderzeug abgebremst wird und sich nur mit reduzierter Geschwindigkeit in den Kreuzungsbereich begibt, und/oder dass eine Ausweichbewegung des Flurförderzeugs durchgeführt wird.
Insbesondere bei autonomen Flurförderzeugen wird somit die Funktion bereitgestellt, dass entsprechende autonome Flurförderzeugen auf Lichtmuster von weiteren dynamischen Objekten, wie z.B. weiteren Flurförderzeugen, die auf die Fahrbahn projiziert werden, reagieren können und ihr Verhalten dementsprechend anpassen können.
Insbesondere kann ein entsprechendes Kollisionsschutzsystem sowohl bei autonomen als auch bei manuellen Flurförderzeugen zur Anwendung kommen. Bei autonomen Flurförderzeugen kann das Flurförderzeug automatisch auf die Kollisionsgefahr reagieren. Bei manuellen Flurförderzeugen kann das Kollisionsschutzsystem als Assistenzsystem fungieren, das eine Bedienperson des Flurförderzeugs, z.B. durch ein Warnsignal, vor einer Kollisionsgefahr warnt. Somit kann auch bei manuellen Flurförderzeugen die Kollisionsgefahr weiter verringert werden.
Insbesondere ist das Flurförderzeug als ein autonomes Flurförderzeug ausgebildet, insbesondere als ein vollautonomes Flurförderzeug ausgebildet, welches seine Tätigkeit ohne einen Fahrer durchführen kann. Alternativ kann das autonome Flurförderzeug insbesondere als ein teilautonomes Flurförderzeug ausgebildet sein, in welchen zwar weiterhin ein Fahrer vorhanden ist, der Fahrer jedoch nur begrenzt in die Tätigkeiten des Flurförderzeugs eingreift.
Insbesondere umfasst das autonome, insbesondere vollautonome oder teilautonome, Flurförderzeug einen Automatisierungsgrad von Level 1, Level 2, Level 3, Level 4 und/oder Level 5, wie dies gemäß dem Standard SAE J3016 der SAE International, bzw. der Bundesanstalt für Straßenwesen definiert ist.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist das Flurförderzeug ausgebildet, die Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs ansprechend auf das Steuersignal zu ändern, insbesondere eine Bewegungsgeschwindigkeit des Flurförderzeugs zu verringern und/oder eine Bewegungsrichtung des Flurförderzeugs zu ändern.
Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass durch eine Verringerung der Bewegungsgeschwindigkeit und/oder durch eine Änderung der Bewegungsrichtung des Flurförderzeugs eine Kollision des Flurförderzeugs, insbesondere mit einem das Warnsignal emittierende dynamischen Objekt, verhindert wird.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist die Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs eine Bewegungsgeschwindigkeit des Flurförderzeugs, eine Beschleunigung des Flurförderzeugs und/oder eine Bewegungsrichtung des Flurförderzeugs.
Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass die Datenverarbeitungseinrichtung einen vorteilhaften Eingriff in die entsprechenden Bewegungsparameter der Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs ermöglicht, um eine Kollisionsvermeidung des Flurförderzeugs sicherzustellen.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist das Warnsignal einem dynamischen Objekt zugeordnet, und ist die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet, das dynamische Objekt auf der Basis des Warnsignals zu identifizieren, wobei vorzugsweise das dynamische Objekt ein weiteres Flurförderzeug ist und das Warnsignal dem weiteren Flurförderzeug zugeordnet ist, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, das weitere Flurförderzeug auf der Basis des Warnsignals zu identifizieren; und/oder wobei vorzugsweise das dynamische Objekt ein Industrieroboter ist und das Warnsignal dem Industrieroboter zugeordnet ist, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, den Industrieroboter auf der Basis des Warnsignals zu identifizieren; und/oder wobei vorzugsweise das dynamische Objekt eine mobile Warneinheit ist und das Warnsignal der mobilen Warneinheit, zugeordnet ist, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, die mobile Warneinheit auf der Basis des Warnsignals zu identifizieren.
Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass eine Kollision zwischen dem Flurförderzeug und dem dynamischen Objekt, welches dem Warnsignal zugeordnet ist, wirksam verhindert werden kann.
Das dynamische Objekt ist ein vorzugsweise in einer Lagerumgebung bewegtes und/oder nicht ortsfest angeordnetes Objekt, insbesondere ein sich selbstständig bewegendes Objekt, wie z.B. eine Person, ein Fahrzeug, oder ein Roboter.
Insbesondere ist das dynamische Objekt eine Warnweste, ein Gürtel, ein Schuh, ein Helm, ein Holster, ein Rucksack, ein Handschuh, ein Armband, eine Fußmanschette, ein mobiles Endgerät, ein Mobiltelefon, ein Tablet, eine Smart-Watch, Smart-Glasses, ein Headset oder ein anderer Kopfhörer, oder dergleichen.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform umfasst der Sensor einen optischen Sensor, insbesondere eine Kamera, welcher ausgebildet ist, ein auf eine Fahrbahn projiziertes Lichtmuster als Warnsignal zu erfassen und ansprechend auf das erfasste projizierte Lichtmuster das Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste projizierte Lichtmuster repräsentiert, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, eine Position des projizierten Lichtmusters auf der Fahrbahn relativ zu dem Flurförderzeug auf der Basis des Sensorsignals zu bestimmen, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs in Abhängigkeit von der bestimmten Position des projizierten Lichtmusters auf der Fahrbahn auszugeben, wobei der optische Sensor insbesondere ausgebildet ist, ein im sichtbaren Lichtbereich, im IR-Lichtbereich und/oder im UV-Lichtbereich auf die Fahrbahn projiziertes Lichtmuster als Warnsignal zu erfassen.
Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass durch das projizierte Lichtsignal ein vorteilhaftes Warnsignal bereitgestellt werden kann, woraus sich eine vorteilhafte Steuerung der Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs ergibt.
Der optische Sensor ist insbesondere als eine Kamera ausgebildet. Die Kamera umfasst insbesondere eine 2D- oder 3D-Kamera, wobei das auf die Fahrbahn projizierte Lichtmuster insbesondere über ein Intensitätsbild der Kamera erfasst werden kann.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform umfasst der Sensor einen akustischen Sensor, insbesondere ein Mikrofon, welcher ausgebildet ist, ein akustisches Warnsignal als Warnsignal zu erfassen und ansprechend auf das erfasste akustische Warnsignal das Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste akustische Warnsignal repräsentiert, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, die Raumlage des akustischen Warnsignals relativ zu dem Flurförderzeug auf der Basis einer maximalen Signalamplitude des Sensorsignals zu bestimmen, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage des akustischen Warnsignals auszugeben.
Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass auch durch das akustische Warnsignal eine wirksame Kollisionsvermeidung erreicht werden kann. Hierbei bestimmt die Datenverarbeitungseinrichtung die Raumlage des akustischen Warnsignals relativ zu dem Flurförderzeug auf der Basis einer maximalen Signalamplitude des Sensorsignals, so dass hierdurch insbesondere die Ausbreitungsrichtung des akustischen Warnsignals bestimmt und daraus die Position des Emitters des akustischen Warnsignals vorteilhaft bestimmt werden kann.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist der Sensor ausgebildet, das Warnsignal und eine Mustercharakteristik des Warnsignals, insbesondere eine Wellenlänge des projizierten Lichtmusters oder eine Frequenz des akustischen Warnsignals, zu erfassen, und ansprechend auf das erfasste Warnsignal und auf die erfasste Mustercharakteristik das Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste Warnsignal und die erfasste Mustercharakteristik des Warnsignals repräsentiert; und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, die Raumlage des Warnsignals relativ zu dem Flurförderzeug auf der Basis des Sensorsignals zu bestimmen, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage und der erfassten Mustercharakteristik des Warnsignals auszugeben.
Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass durch die Berücksichtigung der Mustercharakteristik des Warnsignals der Datenverarbeitungseinrichtung weitere Parameter zur Verfügung stehen, um die Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs vorteilhaft zu steuern. Beispielsweise kann die Mustercharakteristik insbesondere eine Wellenlänge des projizierten Lichtmusters umfassen oder eine Frequenz eines dynamisch projizierten Lichtmusters umfassen, so dass durch die entsprechende Mustercharakteristik beispielweise eine Priorität des Warnsignals übermittelt werden kann, um beispielsweise bei einer besonders hohen Priorität des Warnsignals das Flurförderzeug zu einem sofortigen Stop zu zwingen.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet, auf Basis der bestimmten Raumlage des Warnsignals relativ zu dem Flurförderzeug eine Ausbreitungsrichtung des Warnsignals ausgehend von einer das Warnsignal emittierenden weiteren Warnvorrichtung, eine räumliche Position des Warnsignals, eine Entfernung zwischen dem Flurförderzeug und einer das Warnsignal emittierenden weiteren Warnvorrichtung und/oder eine Position einer das Warnsignal emittierenden weiteren Warnvorrichtung zu bestimmen, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs in Abhängigkeit von der bestimmten Ausbreitungsrichtung des Warnsignals ausgehend von der das Warnsignal emittierenden weiteren Warnvorrichtung, von der räumlichen Position des Warnsignals, von der bestimmten Entfernung zwischen dem Flurförderzeug und der das Warnsignal emittierenden weiteren Warnvorrichtung und/oder von der bestimmten Position der das Warnsignal emittierenden weiteren Warnvorrichtung auszugeben.
Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass die weiteren Detailparameter des Warnsignals, welche durch die Datenverarbeitungseinrichtung bestimmt werden, eine besonders präzise Informationen der Datenverarbeitungseinrichtung zur Verfügung stellen, um die Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs besonders vorteilhaft zu steuern.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist der Sensor ausgebildet, ein durch eine weitere Warnvorrichtung eines dynamischen Objekts, insbesondere eines weiteren Flurförderzeugs, eines Industrieroboters und/oder einer mobilen Warneinheit, emittiertes Warnsignal zu erfassen, und ansprechend auf das erfasste Warnsignal des dynamischen Objekts, das Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste Warnsignal des dynamischen Objekts repräsentiert; und ist die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet, die Raumlage des Warnsignals relativ zu dem Flurförderzeug auf der Basis des Sensorsignals zu bestimmen, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, eine weitere Bewegungsrichtung des dynamischen Objekts auf der Basis der bestimmten Raumlage des Warnsignals zu bestimmen, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs in Abhängigkeit von der bestimmten weiteren Bewegungsrichtung des dynamischen Objekts auszugeben, um eine Kollision des Flurförderzeugs mit dem dynamischen Objekt zu verhindern.
Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass eine besonders vorteilhafte Kollisionsvermeidung des Flurförderzeugs mit dem dynamischen Objekt erreicht wird.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist der Sensor ausgebildet, zu einem ersten Erfassungszeitpunkt ein durch eine weitere Warnvorrichtung eines dynamischen Objekts, insbesondere eines weiteren Flurförderzeugs, eines Industrieroboters und/oder einer mobilen Warneinheit, emittiertes erstes Warnsignal zu erfassen, und zu einem zweiten Erfassungszeitpunkt ein durch die weitere Warnvorrichtung des dynamischen Objekts emittiertes zweites Warnsignal zu erfassen, und ansprechend auf das erfasste erste und zweite Warnsignal das Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste erste und zweite Warnsignal repräsentiert; und ist die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, eine Raumlage des ersten Warnsignals und eine Raumlage des zweiten Warnsignals relativ zu dem Flurförderzeug auf der Basis des Sensorsignals zu bestimmen, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, eine weitere Bewegungsgeschwindigkeit des dynamischen Objekts auf der Basis der bestimmten Raumlage des ersten Warnsignals und auf der Basis der bestimmten Raumlage des zweiten Warnsignals zu bestimmen, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs in Abhängigkeit von der bestimmten weiteren Bewegungsgeschwindigkeit des dynamischen Objekts auszugeben, um eine Kollision des Flurförderzeugs mit dem dynamischen Objekt zu verhindern.
Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass durch das Bestimmen der Bewegungsgeschwindigkeit des dynamischen Objekts der Datenverarbeitungseinrichtung neben der bestimmten Raumlage des Warnsignals ein zusätzlicher wichtiger Parameter zur Verfügung steht, um die Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs so zu steuern, dass eine Kollision mit dem dynamischen Objekt verhindert wird.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform weist das Flurförderzeug eine Warnvorrichtung auf, welche ausgebildet ist, ein Eigenwarnsignal zu emittieren, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet ist, das in dem Sensorsignal enthaltene Eigenwarnsignal herauszufiltern und von dem erfassten Warnsignal zu unterscheiden, wobei die Warnvorrichtung insbesondere eine optische Warnvorrichtung, insbesondere einen Laser und/oder ein LED-Array, eine akustische Warnvorrichtung, insbesondere einen Lautsprecher, eine Hupe und/oder Ultraschallemitter, und/oder eine Radarwarnvorrichtung umfasst.
Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass durch die wirksame Unterscheidung zwischen dem erfassten Warnsignal und dem Eigenwarnsignal des Flurförderzeugs durch die Datenverarbeitungseinrichtung sichergestellt werden kann, dass die Ansteuerung der Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs durch das Eigenwarnsignal des Flurförderzeugs nicht verfälscht wird.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform weist das Flurförderzeug eine Kommunikationsschnittstelle auf, welche ausgebildet ist, das Sensorsignal und/oder das Steuerungssignal über ein Kommunikationsnetzwerk, insbesondere über eine weitere Kommunikationsschnittstelle eines dynamischen Objekts, insbesondere eines weiteren Flurförderzeugs, eines Industrieroboters und/oder einer mobilen Warneinheit, an ein dynamisches Objekt, insbesondere ein weiteres Flurförderzeug, einen weiteren Industrieroboter und/oder eine weitere mobile Warneinheit, zu übermitteln, wobei die Kommunikationsschnittstelle des Flurförderzeugs insbesondere eine Funkkommunikationsschnittstelle, insbesondere eine WLAN-Kommunikationsschnittstelle, oder eine Bluetooth-Kommunikationsschnittstelle oder eine 5G-Kommunikationsschnittstelle ist, oder eine optische Kommunikationsschnittstelle ist.
Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass durch die Kommunikationsschnittstelle ein wirksamer Datenaustausch zwischen dem Flurförderzeug und dem dynamischen Objekt sichergestellt werden kann, so dass beispielsweise auch das dynamische Objekt vor einer möglichen Kollision mit dem Flurförderzeug gewarnt werden kann.
Im Falle einer optischen Kommunikationsschnittstelle kann beispielweise das projizierte Lichtmuster als Kommunikationsverbindung dienen, um einfache Signale zu senden. Dies kann über eine Frequenzmodulation des von der optischen Warnvorrichtung erzeugten Lichtes erfolgen, die mittels des Sensors, insbesondere eines Kamerasystems, wahrgenommen werden kann. Die Kameraframerate erfüllt hierzu insbesondere das Nyquist-Kriterium und ist mindestens doppelt so groß wie das modulierte Frequenzsignal.
Diese Aufgabe wird gemäß einem zweiten Aspekt gelöst durch ein System umfassend ein erstes Flurförderzeug nach dem ersten Aspekt, und ein dynamisches Objekt, insbesondere ein weiteres Flurförderzeug, einen Industrieroboter und/oder eine mobile Warneinheit, wobei das erste Flurförderzeug eine Warnvorrichtung aufweist, welches ausgebildet ist, ein Eigenwarnsignal zu emittieren, wobei das dynamische Objekt einen weiteren Sensor aufweist, welcher ausgebildet ist, das Eigenwarnsignal zu erfassen, und ansprechend auf das erfasste Eigenwarnsignal ein weiteres Sensorsignal zu erzeugen, wobei das weiteres Sensorsignal das erfasste Eigenwarnsignal repräsentiert, und wobei das dynamische Objekt eine weitere Datenverarbeitungseinrichtung aufweist, welche ausgebildet ist, eine Raumlage des Eigenwarnsignals relativ zu dem dynamischen Objekt auf der Basis des weiteren Sensorsignals zu bestimmen, wobei die weitere Datenverarbeitungseinrichtung vorzugsweise ausgebildet ist, ein weiteres Steuersignal zur Steuerung einer weiteren Bewegungscharakteristik des dynamischen Objekts in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage des Eigenwarnsignals auszugeben.
Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass ein wechselseitiger Datenaustausch zwischen dem ersten Flurförderzeug und dem dynamischen Objekt erreicht werden kann. Hierbei ist kann durch die weitere Datenverarbeitungseinrichtung vorteilhaft die Bewegungscharakteristik des dynamischen Objekts unter Berücksichtigung des Eigenwarnsignals des ersten Flurförderzeugs dahingehend gesteuert werden, dass das dynamische Objekt auch dem ersten Flurförderzeug zur Kollisionsvermeidung ausweichen kann.
Gemäß dem zweiten Aspekt umfasst das dynamische Objekt insbesondere keine Person.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform weist das erste Flurförderzeug eine Kommunikationsschnittstelle auf, und weist das dynamische Objekt eine weitere Kommunikationsschnittstelle auf, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung des ersten Flurförderzeugs ausgebildet ist, das Sensorsignal und/oder das Steuerungssignal über die weitere Kommunikationsschnittstelle an das dynamische Objekt zu übermitteln, und wobei die weitere Datenverarbeitungseinrichtung des dynamischen Objekts ausgebildet ist, das weitere Steuersignal zur Steuerung der weiteren Bewegungscharakteristik des dynamischen Objekts in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage des Eigenwarnsignals und/oder dem übermittelten Sensorsignal und/oder dem übermittelten Steuerungssignal auszugeben.
Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass eine wirksame Kommunikation zwischen dem ersten Flurförderzeug und dem dynamischen Objekt sichergestellt wird, wobei das dynamische Objekt insbesondere ein weiteres Flurförderzeug umfasst.
Falls zwei autonome Flurförderzeuge aufeinander treffen, beispielsweise an einer Kreuzung, kann es bei dem System gemäß dem zweiten Aspekt bei dem Anhalten eines der beiden Flurförderzeuge aufgrund eines Erkennens eines von dem anderen Flurförderzeugs auf die Fahrbahn projizierten Lichteffekts zu einer Behinderung der beiden Flurförderzeuge durch das jeweils andere, d.h. zu einem so genannten Deadlock, kommen. Eine gegenseitige Behinderung beider Flurförderzeuge kann mit Vorteil insbesondere dadurch verhindert werden, dass die Datenverarbeitungseinrichtung und/oder weitere Datenverarbeitungseinrichtung dazu eingerichtet ist, Verkehrsregeln einer Betriebsumgebung der Flurförderzeuge bei der Einleitung der kollisionsvermeidenden Reaktionsfunktion zu berücksichtigen. Dabei können insbesondere die geltenden Verkehrsregeln für Warenlager berücksichtigt werden, beispielswiese eine Vorfahrtsregelung durch rechts vor links. Diese Vorfahrtsregelung kann insbesondere auch für manuell bediente Flurförderzeuge gelten, die den Weg kreuzen. Hier kann allerdings immer ein Deadlock durch einen Fahrer des manuell bedienten Flurförderzeugs beseitigt werden.
Eine weitere Möglichkeit, eine solche Situation aufzulösen, bei der sich zwei Flurförderzeuge gegenseitig behindern, kann darin bestehen, dass die Flurförderzeuge im Falle eine Deadlocks eine Kommunikation zueinander aufbauen. Hierzu verfügen die Flurförderzeuge über Kommunikationseinrichtungen, die dazu eingerichtet sind, vor und/oder bei der Einleitung der kollisionsvermeidenden Reaktionsfunktion Informationen auszutauschen.
Die für das Flurförderzeug gemäß dem ersten Aspekt als vorteilhaft beschriebenen Ausführungsformen sind ebenso vorteilhafte Ausführungsformen für das System gemäß dem zweiten Aspekt und umgekehrt.
Diese Aufgabe wird gemäß einem dritten Aspekt gelöst durch ein Verfahren zum Ausgeben einer Bewegungscharakteristik eines Flurförderzeugs, insbesondere eines autonomen Flurförderzeugs, wobei das Flurförderzeug einen Sensor und eine Datenverarbeitungseinrichtung umfasst, und wobei das Verfahren die folgenden Verfahrensschritte umfasst: Erfassen eines Warnsignals durch den Sensor, Erzeugen eines Sensorsignals ansprechend auf das erfasste Warnsignal durch den Sensor, wobei das Sensorsignal das erfasste Warnsignal repräsentiert; Bestimmen einer Raumlage des Warnsignals relativ zu dem Flurförderzeug auf der Basis des Sensorsignals durch die Datenverarbeitungseinrichtung, und Ausgeben eines Steuersignals zur Steuerung einer Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage durch die Datenverarbeitungseinrichtung.
Dadurch wird der technische Vorteil erreicht, dass durch das Warnsignal eine wirksame Kollisionsvermeidung für das erste Flurförderzeug sichergestellt wurde.
Mit der Erfindung gemäß dem ersten, zweiten und dritten Aspekt sind wesentliche Vorteile verbunden:
Überall dort, wo mittels einer optischen Warnvorrichtung auf die Fahrbahn projizierte Lichteffekte eingesetzt werden, sind insbesondere auch autonome oder automatisierte Fahrzeuge in der Lage, auf diese Lichteffekte zu reagieren und ihr Verhalten dementsprechend anzupassen. Es können insbesondere Unfälle zwischen manuellen und autonomen Flurförderzeugen bzw. auch zwischen autonomen und autonomen Flurförderzeugen frühzeitig vermieden werden und die Sicherheit erhöht werden. Zudem bedarf es keiner Einrichtung am Flurförderzeug, um das Fahrverhalten im Voraus mit anderen Flurförderzeugen abzustimmen. Insbesondere muss beispielsweise nicht kommuniziert werden, dass beide Flurförderzeuge sich in Richtung einer Kreuzung bewegen. Insbesondere ist weiterhin keine Änderung der Infrastruktur eines Warenlagers oder eines Betriebsgeländes erforderlich.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden beispielhaft anhand der in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigt

1 ein System umfassend ein erstes Flurförderzeug und ein dynamisches Objekt gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; und
2 eine schematische Darstellung eines Verfahrens zum Ausgeben einer Bewegungscharakteristik eines Flurförderzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

1 zeigt ein System umfassend ein erstes Flurförderzeug und ein dynamisches Objekt gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Das in 1 dargestellte System 1 umfasst das erste Flurförderzeug 3, insbesondere ein erstes autonomes Flurförderzeug 3, und das dynamische Objekt 5, insbesondere ein weiteres Flurförderzeug 5-1, insbesondere ein weiteres autonomes Flurförderzeug 5-1.
Auch wenn dies in 1 nicht dargestellt ist, kann das dynamische Objekt 5 alternativ oder zusätzlich auch einen Industrieroboter und/oder eine mobile Warneinheit, wie z.B. eine Warnweste, einen Gürtel, einen Schuh, einen Helm, einen Holster, einen Rucksack, einen Handschuh, ein Armband, eine Fußmanschette, ein mobiles Endgerät, ein Mobiltelefon, ein Tablet, eine Smart-Watch, Smart-Glasses, ein Headset oder andere Kopfhörer, oder dergleichen, umfassen.
Das erste Flurförderzeug 3 und das weitere Flurförderzeug 5-1 sind insbesondere jeweils als ein autonomes erstes Flurförderzeug 3, bzw. autonomes weiteres Flurförderzeug 5-1 ausgebildet. Dies bedeutet, dass das entsprechende autonome erste, bzw. weitere Flurförderzeug 3, 5-1, insbesondere als vollautonome Flurförderzeuge 3, 5-1 ausgebildet sind, welche ihre Tätigkeiten ohne einen Fahrer durchführen können. Alternativ kann das autonome erste, bzw. weitere Flurförderzeug 3, 5-1, insbesondere als ein teilautonomes erstes, bzw. weiteres Flurförderzeug 3, 5-1 ausgebildet sein, in welchen zwar weiterhin ein Fahrer vorhanden ist, der Fahrer jedoch nur begrenzt in die Tätigkeiten des Flurförderzeugs 3, 5-1 eingreift.
Insbesondere umfasst das autonome erste, bzw. weitere Flurförderzeug 3, 5-1, bzw. das vollautonome oder teilautonome erste, bzw. weitere Flurförderzeug 3, 5-1, jeweils einen Automatisierungsgrad von Level 1, Level 2, Level 3, Level 4 und/oder Level 5, wie dies gemäß dem Standard SAE J3016 der SAE International, bzw. der Bundesanstalt für Straßenwesen definiert ist.
Die 1 zeigt eine Aufsicht auf einen Kreuzungsbereich 7 in einem Lagerbereich, beispielsweise einem Warenlager, in den das erste Flurförderzeug 3 und das weitere Flurförderzeug 5-1 hinein fahren. Der Kreuzungsbereich 7 ist aufgrund von Regalen 9, die vor dem Kreuzungsbereich 7 aufgestellt sind, schlecht einzusehen.
Das weitere Flurförderzeug 5-1, welches das dynamische Objekt 5 umfasst, weist eine weitere Warnvorrichtung 11 auf, welche ausgebildet ist, ein Warnsignal 13 zu emittieren. In der in 1 dargestellten Ausführungsform umfasst die weitere Warnvorrichtung 11 eine weitere Projektionseinrichtung 11-1, welche ausgebildet ist, das Warnsignal 13 als ein auf die Fahrbahn 15 projiziertes Lichtmuster 13-1 auszugeben. Bei dem auf die Fahrbahn 15 projizierten Lichtmuster 13-1 kann es sich insbesondere um ein statisches Lichtmuster 13-1 oder um ein dynamisches Lichtmuster 13-1 handeln. Beispielsweise kann das Lichtmuster 13-1, wie in 1 dargestellt, eine Mehrzahl von Lichtpunkten, insbesondere Lichtspots, umfassen. Beispielsweise kann das auf die Fahrbahn 15 projizierte Lichtmuster 13-1 mindestens einen farbigen Lichtpunkt oder ein Verkehrszeichen umfassen. Das Lichtmuster 13-1 kann mittels der weiteren Projektionseinrichtung 11-1 derart auf die Fahrbahn 15 projiziert werden, dass das Lichtmuster 13-1 dem weiteren Flurförderzeug 5-1 in Fahrtrichtung mit einem vorgegebenen Abstand vorauseilt.
Auch wenn dies in 1 nicht dargestellt ist, kann die weitere Warnvorrichtung 11 des weiteren Flurförderzeugs 5-1 alternativ oder zusätzlich eine akustische Warnvorrichtung, insbesondere einen Lautsprecher, eine Hupe und/oder Ultraschallemitter, zum Emittieren eines akustischen Warnsignals 13, und/oder eine Radarwarnvorrichtung zum Emittieren eines Radarwarnsignals 13 umfassen.
Das in der 1 dargestellte erste Flurförderzeug 3, welches sich dem Kreuzungsbereich 7 nähert, weist einen Sensor 17 auf, welcher ausgebildet ist, das Warnsignal 13, insbesondere das Lichtmuster 13-1, zu erfassen, und ansprechend auf das erfasste Warnsignal 13 ein Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste Warnsignal 13 repräsentiert.
In dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel umfasst der Sensor 17 einen optischen Sensor 17-1, insbesondere eine Kamera, welcher ausgebildet ist, das auf die Fahrbahn 15 projizierte Lichtmuster 13-1 als Warnsignal 13 zu erfassen und ansprechend auf das erfasste projizierte Lichtmuster 13-1 das Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste projizierte Lichtmuster 13-1 repräsentiert.
Der Sensor 17, insbesondere der optische Sensor 17-1, ist insbesondere ausgebildet, ein im sichtbaren Lichtbereich, im IR-Lichtbereich und/oder im UV-Lichtbereich auf die Fahrbahn 15 projiziertes Lichtmuster 13-1 als Warnsignal 13 zu erfassen.
Alternativ oder zusätzlich kann der Sensor 17 auch einen akustischen Sensor, insbesondere ein Mikrofon, umfassen, welcher ausgebildet ist, ein akustisches Warnsignal 13 als Warnsignal 13 zu erfassen und ansprechend auf das erfasste akustische Warnsignal 13 das Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste akustische Warnsignal 13 repräsentiert, um ein durch eine akustische weitere Warnvorrichtung 11 des weiteren Flurförderzeugs 5-1 emittiertes akustisches Warnsignal 13 zu erfassen.
Das erste Flurförderzeug 3 weist hierbei eine Datenverarbeitungseinrichtung 19 auf, welche ausgebildet ist, eine Raumlage des Warnsignals 13 relativ zu dem ersten Flurförderzeug 3 auf der Basis des Sensorsignals zu bestimmen.
In dem in 1 dargestellten Fall ist die Datenverarbeitungseinrichtung 19 des ersten Flurförderzeugs 3 ausgebildet, eine Position des projizierten Lichtmusters 13-1 auf der Fahrbahn 15 relativ zu dem ersten Flurförderzeug 3 auf der Basis des Sensorsignals als Raumlage des Warnsignals 13 zu bestimmen.
Im Fall eines durch das weitere Flurförderzeug 5-1 emittierten akustischen Warnsignals 13 ist die Datenverarbeitungseinrichtung 19 des ersten Flurförderzeug 3 ausgebildet, die Raumlage des akustischen Warnsignals 13 relativ zu dem ersten Flurförderzeug 3 auf der Basis einer maximalen Signalamplitude des Sensorsignals zu bestimmen.
Die Datenverarbeitungseinrichtung 19 des ersten Flurförderzeug 3 ist ferner ausgebildet, ein Steuersignal zur Steuerung einer Bewegungscharakteristik des ersten Flurförderzeugs 3 in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage des Warnsignals 13 auszugeben.
In der in 1 dargestellten Ausführungsform ist die Datenverarbeitungseinrichtung 19 des ersten Flurförderzeugs 3 ausgebildet, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des ersten Flurförderzeugs 3 in Abhängigkeit von der bestimmten Position des projizierten Lichtmusters 13-1 auf der Fahrbahn 15 auszugeben.
Im Fall eines durch das weitere Flurförderzeug 5-1 emittierten akustischen Warnsignals 13 ist die Datenverarbeitungseinrichtung 19 des ersten Flurförderzeugs 3 ausgebildet, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des ersten Flurförderzeugs 3 in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage des akustischen Warnsignals 13 auszugeben.
Die hierbei durch die Datenverarbeitungseinrichtung 19 des ersten Flurförderzeugs 3 ausgegebene Bewegungscharakteristik des ersten Flurförderzeugs 3 umfasst insbesondere eine Bewegungsgeschwindigkeit des ersten Flurförderzeugs 3, eine Beschleunigung des ersten Flurförderzeugs 3 und/oder eine Bewegungsrichtung des ersten Flurförderzeugs 3.
Wenn die Datenverarbeitungseinrichtung 19 des ersten Flurförderzeugs 3 beispielweise eine verringerte Bewegungsgeschwindigkeit des ersten Flurförderzeugs 3 an den Antrieb des ersten Flurförderzeugs 3 ausgibt, wird dadurch die Bewegungsgeschwindigkeit des ersten Flurförderzeugs 3 derart reduziert, dass das weitere Flurförderzeug 5-1 den Kreuzungsbereich 7 passieren kann, bevor das erste Flurförderzeug 3 den Kreuzungsbereich 7 erreicht. Dadurch kann eine Kollision zwischen dem ersten Flurförderzeug 3 und dem weiteren Flurförderzeug 5-1 verhindert werden.
Wenn die Datenverarbeitungseinrichtung 19 des ersten Flurförderzeugs 3 beispielweise eine veränderte Bewegungsrichtung des ersten Flurförderzeugs 3 an eine Lenkeinrichtung des ersten Flurförderzeugs 3 ausgibt, wird dadurch die Bewegungsrichtung des ersten Flurförderzeugs 3 derart geändert, dass das erste Flurförderzeug 3 an dem weiteren Flurförderzeug 5-1 vorbeigeführt wird. Auch dadurch kann eine Kollision zwischen dem ersten Flurförderzeug 3 und dem weiteren Flurförderzeug 5-1 verhindert werden.
Ferner kann die Datenverarbeitungseinrichtung 19 des ersten Flurförderzeugs 3 ausgebildet sein, das weitere Flurförderzeug 5-1 auf der Basis des Warnsignals 13 zu identifizieren.
Ferner kann die Datenverarbeitungseinrichtung 19 des ersten Flurförderzeugs 3 ausgebildet sein, auf Basis der bestimmten Raumlage des Warnsignals 13 relativ zu dem ersten Flurförderzeug 3 eine Ausbreitungsrichtung des Warnsignals 13 ausgehend von der das Warnsignal 13 emittierenden weiteren Warnvorrichtung 11, eine räumliche Position des Warnsignals 13, eine Entfernung zwischen dem ersten Flurförderzeug 3 und der das Warnsignal 13 emittierenden weiteren Warnvorrichtung 11 und/oder eine Position der das Warnsignal 13 emittierenden weiteren Warnvorrichtung 11 zu bestimmen.
Die Datenverarbeitungseinrichtung 19 ist insbesondere ausgebildet ist, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des ersten Flurförderzeugs 3 in Abhängigkeit von der bestimmten Ausbreitungsrichtung des Warnsignals 13 ausgehend von der das Warnsignal 13 emittierenden weiteren Warnvorrichtung 11, von der räumlichen Position des Warnsignals 13, von der bestimmten Entfernung zwischen dem ersten Flurförderzeug 3 und der das Warnsignal 13 emittierenden weiteren Warnvorrichtung 11 und/oder von der bestimmten Position der das Warnsignal 13 emittierenden weiteren Warnvorrichtung 11 auszugeben.
Der Sensor 17, 17-1 kann ferner ausgebildet sein, das Warnsignal 13 und eine Mustercharakteristik des Warnsignals 13, insbesondere eine Wellenlänge des projizierten Lichtmusters 13-1 oder eine Frequenz des akustischen Warnsignals 13, zu erfassen, und ansprechend auf das erfasste Warnsignal 13 und auf die erfasste Mustercharakteristik das Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste Warnsignal 13 und die erfasste Mustercharakteristik des Warnsignals 13 repräsentiert.
Die Datenverarbeitungseinrichtung 19 des ersten Flurförderzeugs 3 ist in diesem Fall insbesondere ausgebildet, die Raumlage des Warnsignals 13 relativ zu dem ersten Flurförderzeug 3 auf der Basis des Sensorsignals zu bestimmen, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung 19 ausgebildet ist, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des ersten Flurförderzeugs 3 in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage und der erfassten Mustercharakteristik des Warnsignals 13 auszugeben.
Beispielsweise kann durch eine Farbe der Lichtprojektion 13-1 auf der Fahrbahn 15 und/oder eine Frequenz einer blickenden Lichtprojektion 13-1 auf der Fahrbahn 15 durch die Datenverarbeitungseinrichtung 19 des ersten Flurförderzeugs 3 unterschiedliche Prioritäten des weiteren Flurförderzeugs 5-1 erfasst werden, wodurch beispielsweise das erste Flurförderzeug 3, z.B. bei einer hohen Priorität, zu einer Ausweichbewegung oder zu einem sofortigen Stopp gezwungen werden kann.
Ferner kann der Sensor 17, 17-1 des ersten Flurförderzeugs 3 ausgebildet sein, zu einem ersten Erfassungszeitpunkt ein durch die weitere Warnvorrichtung 11 des weiteren Flurförderzeugs 5-1 emittiertes erstes Warnsignal 13, insbesondere Lichtprojektion 13-1, zu erfassen, und zu einem zweiten Erfassungszeitpunkt ein durch die weitere Warnvorrichtung 11 des weiteren Flurförderzeugs 5-1 emittiertes zweites Warnsignal 13, insbesondere Lichtprojektion 13-1, zu erfassen, und ansprechend auf das erfasste erste und zweite Warnsignal 13 das Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste erste und zweite Warnsignal 13 repräsentiert.
Hierbei ist die Datenverarbeitungseinrichtung 19 insbesondere ausgebildet, eine weitere Bewegungsgeschwindigkeit des weiteren Flurförderzeugs 5-1 auf der Basis der bestimmten Raumlage des ersten Warnsignals 13, insbesondere Position der Lichtprojektion 13-1 auf der Fahrbahn 15, und auf der Basis der bestimmten Raumlage des zweiten Warnsignals 13, insbesondere Position der Lichtprojektion 13-1 auf der Fahrbahn 15, zu bestimmen. Die Datenverarbeitungseinrichtung 19 ist hierbei ausgebildet, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des ersten Flurförderzeugs 3 in Abhängigkeit von der bestimmten weiteren Bewegungsgeschwindigkeit des weiteren Flurförderzeugs 5-1 auszugeben, um eine Kollision des ersten Flurförderzeugs 3 mit dem weiteren Flurförderzeugs 5-1 zu verhindern.
Somit kann die Datenverarbeitungseinrichtung 19 des ersten Flurförderzeugs 3 durch die zeitlich nachgelagerte Erfassung von zwei Lichtprojektionen 13-1 auf der Fahrbahn 15 besonders vorteilhaft die weitere Bewegungsgeschwindigkeit des weiteren Flurförderzeugs 5-1 bestimmen, so dass die Datenverarbeitungseinrichtung 19 unter Berücksichtigung der Bewegungscharakteristik des ersten Flurförderzeugs 3 besonders wirksam berechnen kann, ob es überhaupt zu einer Kollision zwischen dem ersten Flurförderzeug 3 und dem weiteren Flurförderzeug 5-1 kommt.
Ferner wird angemerkt, das erste Flurförderzeug 3 (auch wenn dies in 1 nicht dargestellt) offensichtlich auch eine Warnvorrichtung aufweisen kann, welche ausgebildet ist, ein Eigenwarnsignal des ersten Flurförderzeugs 3 zu emittieren, um beispielsweise das weitere Flurförderzeug 5-1 zu warnen. Das durch den Sensor 17 des ersten Flurförderzeugs 3 ausgegebene Sensorsignal kann somit nicht nur das weitere Warnsignal 13 des weiteren Flurförderzeugs 5-1 repräsentieren, sondern unter Umständen auch das Eigenwarnsignal des ersten Flurförderzeugs 3 umfassen.
Hierbei ist die Datenverarbeitungseinrichtung 19 des ersten Flurförderzeugs 3 insbesondere ausgebildet ist, das in dem Sensorsignal enthaltene Eigenwarnsignal des ersten Flurförderzeugs 3 herauszufiltern und von dem erfassten Warnsignal 13 des weiteren Flurförderzeugs 5-1 zu unterscheiden, um sicherzustellen, dass lediglich das Warnsignal 13 des weiteren Flurförderzeugs 5-1 für die Ausgabe der Bewegungscharakteristik des ersten Flurförderzeugs 3 berücksichtigt wird.
Zudem ist es auch möglich, dass die beiden Flurförderzeuge 3, 5-1 bei einer drohenden Kollision miteinander kommunizieren. Hierbei kann das erste Flurförderzeug 3 eine in 1 nicht dargestellte Kommunikationsschnittstelle aufweisen, und kann das weitere Flurförderzeug 5-1 eine in 1 nicht dargestellte weitere Kommunikationsschnittstelle aufweisen.
Die Datenverarbeitungseinrichtung 19 des ersten Flurförderzeugs 3 ist ausgebildet, das Sensorsignal und/oder das Steuerungssignal über die weitere Kommunikationsschnittstelle an das weitere Flurförderzeug 5-1 zu übermitteln. Die weitere Datenverarbeitungseinrichtung des weiteren Flurförderzeugs 5-1 ist ausgebildet, das weitere Steuersignal zur Steuerung der weiteren Bewegungscharakteristik des weiteren Flurförderzeugs 5-1 in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage des Eigenwarnsignals und/oder dem übermittelten Sensorsignal und/oder dem übermittelten Steuerungssignal auszugeben.
Somit besteht die Möglichkeit im Rahmen des Systems 1 aus erstem Flurförderzeug 3 und weiterem Flurförderzeug 5-1, dass Informationen von der Datenverarbeitungseinrichtung 19 des ersten Flurförderzeugs 3 an die weitere Datenverarbeitungseinrichtung des weiteren Flurförderzeugs 5-1 übermittelt werden, um die Bewegungscharakteristik des weiteren Flurförderzeugs 5-1 entsprechend zu steuern.
Hierbei können die Kommunikationsschnittstellen der beiden Flurförderzeuge 3, 5-1 insbesondere eine Funkkommunikationsschnittstelle, insbesondere eine WLAN-Kommunikationsschnittstelle, oder eine Bluetooth-Kommunikationsschnittstelle oder eine 5G-Kommunikationsschnittstelle umfassen, oder eine optische Kommunikationsschnittstelle umfassen. Eine entsprechende optische Informationsübertragung zwischen den beiden Flurförderzeugen 3, 5-1, über eine entsprechende optische Kommunikationsschnittstelle kann insbesondere durch eine Frequenzmodulation des auf die Fahrbahn 15 projizierten Lichtmusters 13-1 erfolgen, welches mittels des jeweiligen Sensors 17, insbesondere des jeweiligen Kamerasystems, wahrnehmbar ist. Insbesondere muss die Kameraframerate mindestens doppelt so groß wie das modulierte Frequenzsignal sein.
Zusammengefasst kann festgehalten werden, dass durch Auswertung von Sensorsignalen von Sensoren 17 der jeweiligen Flurförderzeuge 3, 5-1 durch entsprechende Datenverarbeitungseinrichtungen 19, die insbesondere eine Bildverarbeitungssoftware und/oder Methoden künstlicher Intelligenz umfassen können, vorteilhaft entsprechende Bewegungscharakteristika der jeweiligen Flurförderzeuge 3, 5-1 derart bestimmen und gesteuert werden können, um eine Kollisionsgefahr beider Flurförderzeuge 3, 5-1 zu erkennen und daraufhin eine kollisionsvermeidende Reaktionsfunktion des jeweiligen Flurförderzeugs 3, 5-1 einzuleiten.
Somit wird ein Kollisionsschutzsystem ermöglicht, welches in der Lage ist, nicht nur ein sich näherndes dynamisches Objekt 5, in diesem Fall das weitere Flurförderzeug 5-1, als solches zu erkennen, sondern auch das von der optischen weiteren Warnvorrichtung 11 des weiteren Flurförderzeugs 5-1 auf die Fahrbahn 15 projizierte Lichtmuster 13-1. Auf diese Weise wird es dem Flurförderzeug 3 ermöglicht, viel früher auf eine mögliche Kollisionsgefahr beider Flurförderzeuge 3, 5-1 zu reagieren, weil das auf die Fahrbahn 15 projizierte Lichtmuster 13-1 dem weiteren Flurförderzeug 5-1 vorauseilt und auch in unübersichtliche Bereiche, z.B. den Kreuzungsbereich 7, hineinleuchten kann.
2 zeugt eine schematische Darstellung eines Verfahrens zum Ausgeben einer Bewegungscharakteristik eines Flurförderzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Das Flurförderzeug 3 ist insbesondere ein autonomes Flurförderzeug 3. Das Flurförderzeug 3 umfasst einen Sensor 17 und eine Datenverarbeitungseinrichtung 19.
Das Verfahren 50 umfasst die folgenden Verfahrensschritte:

Der erste Verfahrensschritt des Verfahrens 50 umfasst das Erfassen 51 eines Warnsignals 13 durch den Sensor 17.

Der zweite Verfahrensschritt des Verfahrens 50 umfasst das Erzeugen 53 eines Sensorsignals ansprechend auf das erfasste Warnsignal 13 durch den Sensor 17, wobei das Sensorsignal das erfasste Warnsignal 13 repräsentiert.
Der dritte Verfahrensschritt des Verfahrens 50 umfasst das Bestimmen 55 einer Raumlage des Warnsignals 13 relativ zu dem Flurförderzeug 3 auf der Basis des Sensorsignals durch die Datenverarbeitungseinrichtung 19.
Der vierte Verfahrensschritt des Verfahrens 50 umfasst das Ausgeben 57 eines Steuersignals zur Steuerung einer Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs 3 in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage durch die Datenverarbeitungseinrichtung 19.
Bezugszeichenliste

1: System
3: Erstes Flurförderzeug
5: Dynamisches Objekt
5-1: Weiteres Flurförderzeug
7: Kreuzungsbereich
9: Regal
11: Weitere Warnvorrichtung des weiteren Flurförderzeugs
11-1: Projektionseinrichtung
13: Warnsignal
13-1: Projiziertes Lichtmuster
15: Fahrbahn
17: Sensor
17-1: Optischer Sensor
19: Datenverarbeitungseinrichtung
50: Verfahren zum Ausgeben einer Bewegungscharakteristik eines Flurförderzeugs
51: Erster Verfahrensschritt: Erfassen eines Warnsignals durch den Sensor
53: Zweiter Verfahrensschritt: Erzeugen eines Sensorsignals ansprechend auf das erfasste Warnsignal durch den Sensor
55: Dritter Verfahrensschritt: Bestimmen einer Raumlage des Warnsignals relativ zu dem Flurförderzeug
57: Vierter Verfahrensschritt: Ausgeben eines Steuersignals zur Steuerung einer Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102006002960 A1 [0005]

Claims

Flurförderzeug (3), insbesondere autonomes Flurförderzeug (3), mit: einem Sensor (17), welcher ausgebildet ist, ein Warnsignal (13) zu erfassen, und ansprechend auf das erfasste Warnsignal (13) ein Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste Warnsignal (13) repräsentiert; und einer Datenverarbeitungseinrichtung (19), welche ausgebildet ist, eine Raumlage des Warnsignals (13) relativ zu dem Flurförderzeug (3) auf der Basis des Sensorsignals zu bestimmen, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ferner ausgebildet ist, ein Steuersignal zur Steuerung einer Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs (3) in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage des Warnsignals (13) auszugeben.
Flurförderzeug (3) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Flurförderzeug (3) ausgebildet ist, die Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs (3) ansprechend auf das Steuersignal zu ändern, insbesondere eine Bewegungsgeschwindigkeit des Flurförderzeugs (3) zu verringern und/oder eine Bewegungsrichtung des Flurförderzeugs (3) zu ändern.
Flurförderzeug (3) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs (3) eine Bewegungsgeschwindigkeit des Flurförderzeugs (3), eine Beschleunigung des Flurförderzeugs (3) und/oder eine Bewegungsrichtung des Flurförderzeugs (3) ist.
Flurförderzeug (3) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Warnsignal (13) einem dynamischen Objekt (5) zugeordnet ist, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, das dynamische Objekt (5) auf der Basis des Warnsignals (13) zu identifizieren, - wobei vorzugsweise das dynamische Objekt (5) ein weiteres Flurförderzeug (5-1) ist und das Warnsignal (13) dem weiteren Flurförderzeug (5-1) zugeordnet ist, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, das weitere Flurförderzeug (5-1) auf der Basis des Warnsignals (13) zu identifizieren; und/oder - wobei vorzugsweise das dynamische Objekt (5) ein Industrieroboter ist und das Warnsignal (13) dem Industrieroboter zugeordnet ist, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, den Industrieroboter auf der Basis des Warnsignals (13) zu identifizieren; und/oder - wobei vorzugsweise das dynamische Objekt (5) eine mobile Warneinheit ist und das Warnsignal (13) der mobilen Warneinheit, zugeordnet ist, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, die mobile Warneinheit auf der Basis des Warnsignals (13) zu identifizieren.
Flurförderzeug (3) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (17) einen optischen Sensor (17-1), insbesondere eine Kamera, umfasst, welcher ausgebildet ist, ein auf eine Fahrbahn (15) projiziertes Lichtmuster (13-1) als Warnsignal (13) zu erfassen und ansprechend auf das erfasste projizierte Lichtmuster (13-1) das Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste projizierte Lichtmuster (13-1) repräsentiert, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, eine Position des projizierten Lichtmusters (13-1) auf der Fahrbahn (15) relativ zu dem Flurförderzeug (3) auf der Basis des Sensorsignals zu bestimmen, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs (3) in Abhängigkeit von der bestimmten Position des projizierten Lichtmusters (13-1) auf der Fahrbahn (15) auszugeben, wobei der optische Sensor (17-1) insbesondere ausgebildet ist, ein im sichtbaren Lichtbereich, im IR-Lichtbereich und/oder im UV-Lichtbereich auf die Fahrbahn (15) projiziertes Lichtmuster (13-1) als Warnsignal (13) zu erfassen.
Flurförderzeug (3) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (17) einen akustischen Sensor, insbesondere ein Mikrofon, umfasst, welcher ausgebildet ist, ein akustisches Warnsignal (13) als Warnsignal (13) zu erfassen und ansprechend auf das erfasste akustische Warnsignal (13) das Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste akustische Warnsignal (13) repräsentiert, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, die Raumlage des akustischen Warnsignals (13) relativ zu dem Flurförderzeug (3) auf der Basis einer maximalen Signalamplitude des Sensorsignals zu bestimmen, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs (3) in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage des akustischen Warnsignals (13) auszugeben.
Flurförderzeug (3) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (17) ausgebildet ist, das Warnsignal (13) und eine Mustercharakteristik des Warnsignals (13), insbesondere eine Wellenlänge des projizierten Lichtmusters (13-1) oder eine Frequenz des akustischen Warnsignals (13), zu erfassen, und ansprechend auf das erfasste Warnsignal (13) und auf die erfasste Mustercharakteristik das Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste Warnsignal (13) und die erfasste Mustercharakteristik des Warnsignals (13) repräsentiert; und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, die Raumlage des Warnsignals (13) relativ zu dem Flurförderzeug (3) auf der Basis des Sensorsignals zu bestimmen, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs (3) in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage und der erfassten Mustercharakteristik des Warnsignals (13) auszugeben.
Flurförderzeug (3) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, auf Basis der bestimmten Raumlage des Warnsignals (13) relativ zu dem Flurförderzeug (3) eine Ausbreitungsrichtung des Warnsignals (13) ausgehend von einer das Warnsignal (13) emittierenden weiteren Warnvorrichtung (11), eine räumliche Position des Warnsignals (13), eine Entfernung zwischen dem Flurförderzeug (3) und einer das Warnsignal (13) emittierenden weiteren Warnvorrichtung (11) und/oder eine Position einer das Warnsignal (13) emittierenden weiteren Warnvorrichtung (11) zu bestimmen, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs (3) in Abhängigkeit von der bestimmten Ausbreitungsrichtung des Warnsignals (13) ausgehend von der das Warnsignal (13) emittierenden weiteren Warnvorrichtung (11), von der räumlichen Position des Warnsignals (13), von der bestimmten Entfernung zwischen dem Flurförderzeug (3) und der das Warnsignal (13) emittierenden weiteren Warnvorrichtung (11) und/oder von der bestimmten Position der das Warnsignal (13) emittierenden weiteren Warnvorrichtung (11) auszugeben.
Flurförderzeug (3) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (17) ausgebildet ist, ein durch eine weitere Warnvorrichtung (11) eines dynamischen Objekts (5), insbesondere eines weiteren Flurförderzeugs (5-1), eines Industrieroboters und/oder einer mobilen Warneinheit, emittiertes Warnsignal (13) zu erfassen, und ansprechend auf das erfasste Warnsignal (13) des dynamischen Objekts (5), das Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste Warnsignal (13) des dynamischen Objekts (5) repräsentiert; und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, die Raumlage des Warnsignals (13) relativ zu dem Flurförderzeug (3) auf der Basis des Sensorsignals zu bestimmen, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, eine weitere Bewegungsrichtung des dynamischen Objekts (5) auf der Basis der bestimmten Raumlage des Warnsignals (13) zu bestimmen, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs (3) in Abhängigkeit von der bestimmten weiteren Bewegungsrichtung des dynamischen Objekts (5) auszugeben, um eine Kollision des Flurförderzeugs (3) mit dem dynamischen Objekt (5) zu verhindern.
Flurförderzeug (3) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (17) ausgebildet ist, zu einem ersten Erfassungszeitpunkt ein durch eine weitere Warnvorrichtung (11) eines dynamischen Objekts (5), insbesondere eines weiteren Flurförderzeugs (5-1), eines Industrieroboters und/oder einer mobilen Warneinheit, emittiertes erstes Warnsignal (13) zu erfassen, und zu einem zweiten Erfassungszeitpunkt ein durch die weitere Warnvorrichtung (11) des dynamischen Objekts (5) emittiertes zweites Warnsignal (13) zu erfassen, und ansprechend auf das erfasste erste und zweite Warnsignal (13) das Sensorsignal zu erzeugen, wobei das Sensorsignal das erfasste erste und zweite Warnsignal (13) repräsentiert; und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, eine Raumlage des ersten Warnsignals (13) und eine Raumlage des zweiten Warnsignals (13) relativ zu dem Flurförderzeug (3) auf der Basis des Sensorsignals zu bestimmen, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, eine weitere Bewegungsgeschwindigkeit des dynamischen Objekts (5) auf der Basis der bestimmten Raumlage des ersten Warnsignals (13) und auf der Basis der bestimmten Raumlage des zweiten Warnsignals (13) zu bestimmen, und wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, das Steuersignal zur Steuerung der Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs (3) in Abhängigkeit von der bestimmten weiteren Bewegungsgeschwindigkeit des dynamischen Objekts (5) auszugeben, um eine Kollision des Flurförderzeugs (3) mit dem dynamischen Objekt (5) zu verhindern.
Flurförderzeug (3) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Flurförderzeug (3) eine Warnvorrichtung aufweist, welche ausgebildet ist, ein Eigenwarnsignal zu emittieren, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) ausgebildet ist, das in dem Sensorsignal enthaltene Eigenwarnsignal herauszufiltern und von dem erfassten Warnsignal (13) zu unterscheiden, wobei die Warnvorrichtung insbesondere eine optische Warnvorrichtung, insbesondere einen Laser und/oder ein LED-Array, eine akustische Warnvorrichtung, insbesondere einen Lautsprecher, eine Hupe und/oder Ultraschallemitter, und/oder eine Radarwarnvorrichtung umfasst.
Flurförderzeug (3) nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Flurförderzeug (3) eine Kommunikationsschnittstelle aufweist, welche ausgebildet ist, das Sensorsignal und/oder das Steuerungssignal über ein Kommunikationsnetzwerk, insbesondere über eine weitere Kommunikationsschnittstelle eines dynamischen Objekts (5), insbesondere eines weiteren Flurförderzeugs (5-1) eines Industrieroboters und/oder einer mobilen Warneinheit, an ein dynamisches Objekt (5), insbesondere ein weiteres Flurförderzeug (5-1), einen weiteren Industrieroboter und/oder eine weitere mobile Warneinheit, zu übermitteln, wobei die Kommunikationsschnittstelle des Flurförderzeugs (3) insbesondere eine Funkkommunikationsschnittstelle, insbesondere eine WLAN-Kommunikationsschnittstelle, oder eine Bluetooth-Kommunikationsschnittstelle oder eine 5G-Kommunikationsschnittstelle ist, oder eine optische Kommunikationsschnittstelle ist.
System (1) umfassend ein erstes Flurförderzeug (3) nach einem der Ansprüche 1 bis 12, und ein dynamisches Objekt (5), insbesondere ein weiteres Flurförderzeug (5-1), einen Industrieroboter und/oder eine mobile Warneinheit, wobei das erste Flurförderzeug (3) eine Warnvorrichtung aufweist, welches ausgebildet ist, ein Eigenwarnsignal zu emittieren, wobei das dynamische Objekt (5) einen weiteren Sensor aufweist, welcher ausgebildet ist, das Eigenwarnsignal zu erfassen, und ansprechend auf das erfasste Eigenwarnsignal ein weiteres Sensorsignal zu erzeugen, wobei das weiteres Sensorsignal das erfasste Eigenwarnsignal repräsentiert, und wobei das dynamische Objekt (5) eine weitere Datenverarbeitungseinrichtung aufweist, welche ausgebildet ist, eine Raumlage des Eigenwarnsignals relativ zu dem dynamischen Objekt (5) auf der Basis des weiteren Sensorsignals zu bestimmen, wobei die weitere Datenverarbeitungseinrichtung vorzugsweise ausgebildet ist, ein weiteres Steuersignal zur Steuerung einer weiteren Bewegungscharakteristik des dynamischen Objekts (5) in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage des Eigenwarnsignals auszugeben.
System (1) nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Flurförderzeug (3) eine Kommunikationsschnittstelle aufweist, und dass das dynamische Objekt (5) eine weitere Kommunikationsschnittstelle aufweist, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung (19) des ersten Flurförderzeugs (3) ausgebildet ist, das Sensorsignal und/oder das Steuerungssignal über die weitere Kommunikationsschnittstelle an das dynamische Objekt (5) zu übermitteln, und wobei die weitere Datenverarbeitungseinrichtung des dynamischen Objekts (5) ausgebildet ist, das weitere Steuersignal zur Steuerung der weiteren Bewegungscharakteristik des dynamischen Objekts (5) in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage des Eigenwarnsignals und/oder dem übermittelten Sensorsignal und/oder dem übermittelten Steuerungssignal auszugeben.
Verfahren (50) zum Ausgeben einer Bewegungscharakteristik eines Flurförderzeugs (3), insbesondere eines autonomen Flurförderzeugs (3), wobei das Flurförderzeug (3) einen Sensor (17) und eine Datenverarbeitungseinrichtung (19) umfasst, und wobei das Verfahren (50) die folgenden Verfahrensschritte umfasst: Erfassen (51) eines Warnsignals (13) durch den Sensor (17), Erzeugen (53) eines Sensorsignals ansprechend auf das erfasste Warnsignal (13) durch den Sensor (17), wobei das Sensorsignal das erfasste Warnsignal (13) repräsentiert; Bestimmen (55) einer Raumlage des Warnsignals (13) relativ zu dem Flurförderzeug (3) auf der Basis des Sensorsignals durch die Datenverarbeitungseinrichtung (19), und Ausgeben (57) eines Steuersignals zur Steuerung einer Bewegungscharakteristik des Flurförderzeugs (3) in Abhängigkeit von der bestimmten Raumlage durch die Datenverarbeitungseinrichtung (19).