WO2020114991A1 - Verfahren und fahrzeug zum reagieren auf ein objekt im fahrzeugumfeld - Google Patents

Verfahren und fahrzeug zum reagieren auf ein objekt im fahrzeugumfeld Download PDF

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WO2020114991A1
WO2020114991A1 PCT/EP2019/083374 EP2019083374W WO2020114991A1 WO 2020114991 A1 WO2020114991 A1 WO 2020114991A1 EP 2019083374 W EP2019083374 W EP 2019083374W WO 2020114991 A1 WO2020114991 A1 WO 2020114991A1
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vehicle
signal
stationary
stationary vehicle
transmission
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PCT/EP2019/083374
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Matthias Rüber
Fabian FLOHR
Ulrich Reith
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Zf Friedrichshafen Ag
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    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/162—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
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    • B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
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    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
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    • G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60Q2900/00—Features of lamps not covered by other groups in B60Q
    • B60Q2900/30—Lamps commanded by wireless transmissions

Definitions

  • the present invention relates to a method for reacting to an object located in an environment of a vehicle. Furthermore, the vorlie invention relates to a control device for performing the method and to a vehicle with such a control device.
  • driver assistance systems objects in the vicinity of a moving vehicle can be taken into account in the control of the vehicle in order to increase the automation and safety of vehicle operation. Furthermore, in the
  • DE 10 2016 213 038 A1 describes a method in which data recorded with an environment sensor can be transmitted from one vehicle to another vehicle.
  • the present invention relates to a method for reacting to an object that is in the vicinity of a stationary vehicle.
  • the stationary vehicle can react to the object in its surroundings.
  • the stationary vehicle can be a person-guided vehicle or an autonomous vehicle.
  • the reaction of the stationary vehicle may include warning or controlling the object and / or warning or controlling another vehicle in the vicinity of the stationary vehicle.
  • the environment of the stationary vehicle can include a space around the stationary vehicle, in which objects located therein can be detected by the stationary vehicle.
  • an environment detection sensor can be arranged on the stationary vehicle.
  • the environment of the stationary vehicle can be an area have, which is not visible to a vehicle in the vicinity of the vehicle.
  • the vehicle in the vicinity of the vehicle can be a moving or stationary vehicle.
  • the area which is not visible can be a front area lying in front of the stationary vehicle, a rear area lying behind the vehicle, a side area lying to the left of the vehicle and / or a side area to the right of the vehicle.
  • Such an area can also be an area between two vehicles standing next to one another.
  • Such an invisible area can also be referred to as a dead space.
  • Children or wheelchair users, for example, who are not towering over a stationary vehicle can be in the non-visible area. These people can therefore not be seen by other road users and passing vehicles.
  • the vehicle in the vicinity of the vehicle can be a vehicle that drives past the stationary vehicle or will drive past in the future.
  • the vehicle in the vicinity of the vehicle can be a person-guided vehicle or an autonomous vehicle.
  • the vehicle that is in the vicinity of the stationary vehicle can be at least partially in the surroundings of the vehicle described above, in town, out of town, on a street, in a parking lot or in a parking garage.
  • the stationary vehicle can be a vehicle permanently parked or parked on or next to a roadway of a street.
  • the stationary vehicle can be located on the edge of a lane or a parking space next to the lane.
  • the stationary vehicle can also be a vehicle that temporarily stops or stops on the road during a journey.
  • the engine and / or the ignition of the stationary vehicle can each be switched on or off.
  • the stationary vehicle can be, for example, a passenger car (passenger car), a truck (truck), a bus, a tractor, a tram or a train.
  • the car can be a relatively tall vehicle, which can shade a relatively large area as a dead space.
  • the relatively high vehicle can, for example a van, a sport utility vehicle (SUV) or a van.
  • the standing vehicle can also be a trailer that can be attached to one of the aforementioned vehicles, for example.
  • the object that is in the vicinity of the stationary vehicle can in principle be any object that represents a danger to a moving vehicle or that can be endangered by a moving vehicle.
  • the object can be a person, for example a pedestrian, a cyclist, a motorcyclist or a child playing.
  • the object can also be an animal.
  • the object can be a vehicle, for example one of the aforementioned vehicles.
  • the object can also be any object that has a dangerous size, for example a game device such as a ball, a scooter or a skateboard.
  • the method comprises the detection of a state of the object with at least one sensor arranged on the stationary vehicle.
  • the state of the object can describe a movement behavior of the object.
  • the condition can also describe a mere presence or absence of the object in the vicinity of the stationary vehicle.
  • the detection of the state of the object can include a measurement of the object's measurement technology or a detection of the object.
  • the sensor for object detection can be, for example, an ultrasound sensor, a radar sensor, a laser sensor, an infrared sensor or a camera. Each of these sensors can be designed as a scanning sensor.
  • the sensor can be a sensor that is present on the stationary vehicle, that is, already installed for other purposes.
  • the radar sensor can be part of an active emergency brake system, an adaptive cruise control system or a corner radar system.
  • the camera can be a component of a lane departure warning system, a lane keeping system, one
  • the method further comprises analyzing the detected state of the object with an analysis unit arranged on the stationary vehicle.
  • the analyzer can have an evaluation of sensor data which is recorded by the sensor and can be analyzed by the analysis unit.
  • the sensor data can have discrete object information, for example point coordinates or pixels representing the object.
  • the sensor data can have additional information relating to the object, for example heat information, image information or intensity values of a measurement signal.
  • Sensor data can be recorded and analyzed temporarily or continuously.
  • the method comprises transmitting a reaction signal to reduce the risk of a collision between the object and a vehicle that is in the vicinity of the stationary vehicle.
  • a signal generator is arranged for this purpose.
  • the signal transmitter can output a signal that is perceptible or receivable by the object or by another vehicle that is in the vicinity of the stationary vehicle.
  • the transmission of the reaction signal is carried out as a function of the object state, which was analyzed by means of the analysis unit arranged on the stationary vehicle.
  • the reaction signal can thus be generated by the stationary vehicle in response to an object in the vicinity of the stationary vehicle.
  • the reaction signal generated by the stationary vehicle can be output when a collision between the object and a vehicle in the vicinity of the stationary vehicle threatens. This can be the case, for example, when the object is moving towards a roadway adjacent to the standing vehicle.
  • the object can move in front of, behind or to the side of the stationary vehicle onto the road.
  • the risk of collision can be estimated by the analysis unit based on the condition detected by the sensor.
  • the risk of collision can be estimated by means of a probability calculation, the probability of the object entering a lane adjoining the stationary vehicle can serve as a basis for decision-making.
  • a parameter estimate for example with a Kalman filter, can be used to estimate the probability.
  • the direction of movement of the object can be used here, for example.
  • the reaction signal can then be sent out if the estimated probability exceeds a predefined threshold value.
  • the analysis unit can be used to analyze whether a reaction signal is output or not on the basis of the condition detected by the sensor.
  • a stationary vehicle can react autonomously to an object in the vehicle environment which is exposed to a hazard in road traffic or which represents a hazard to road traffic.
  • the stationary vehicle can be used to monitor areas that are not visible to other road users. This can be particularly advantageous when visibility is poor or when vehicles are parked close together.
  • the stationary vehicle of the present invention thus acts not only as a data supplier for other systems, but rather as an intelligent decision-maker and warner in danger situations which he recognizes independently. This means that the standing vehicle can autonomously help to defuse dangerous traffic situations.
  • the step of analyzing the detected state of the object comprises classifying the object into a standing object or a moving object. This makes it possible to differentiate whether the object is moving or not. If the object is continuously recorded and classified in this way, it can also be analyzed whether and when an object stops. If the object is classified, for example, as an object moving in the environment of the stationary vehicle, a reaction signal can be sent out. As a result, the reaction signal can no longer be sent when the object stops and has thus been classified as a non-moving object. This can be advantageous in order to always warn inexperienced road users, for example children, that they are entering a traffic lane with the reaction signal until they stop.
  • the step of analyzing the detected state of the object comprises determining a movement behavior of the object.
  • the movement behavior of the object comprises at least one of a position, a speed, an acceleration and a direction of movement of the object.
  • This can be a current movement behavior, which can be detected by the sensor in near real time.
  • the object can be tracked with the sensor in order to acquire its movement trajectory.
  • Analyzing a motion vector or the motion trajectory is advantageous since this can form a basis for whether the object can pose a danger to other road users due to its movement.
  • the movement behavior of the object can thus be a basis for whether the object is moving in a critical manner towards a driving lane or is moving in an uncritical manner away from the driving lane. This is advantageous because a reaction to an uncritical movement behavior, which could be an unnecessary warning for other road users, can be omitted. A high level of acceptance of the reaction signal by road users can thus be maintained since unnecessary or unfounded warnings can be reduced.
  • the step of emitting the reaction signal comprises emitting an optical and / or acoustic warning signal to warn the vehicle in the vicinity of the stationary vehicle in front of the object in the surroundings of the stationary vehicle.
  • an optical signal transmitter and / or an acoustic signal transmitter can be arranged on the stationary vehicle.
  • the optical warning signal can be a light signal.
  • the light signal can be sent from a light source arranged on the stationary vehicle.
  • the light source can in principle be any lamp or any light from the vehicle lighting of the stationary vehicle.
  • the light source can be, for example, a front light, a rear light or a side light of the stationary vehicle.
  • the front light can be, for example, a flashing light, a low beam or a high beam.
  • the tail light can be, for example, a tail light, a flashing light, a brake light, a rear fog light or a reversing light.
  • the side light can be, for example, a side flashing light.
  • the light signal can be from one or from several of the light sources mentioned are sent out once, periodically or continuously.
  • the optical warning signal can also be emitted by a running light, warning light, hazard warning light or all-round light arranged on the stationary vehicle in addition to the vehicle lighting.
  • the light signal can be emitted with a changed frequency or flashing sequence as an optical warning signal.
  • a light symbol can be shown on the stationary vehicle or projected from the stationary vehicle onto the roadway in order to warn the vehicle in the vicinity of the stationary vehicle.
  • the optical warning signal can also be visualized with a warning sign or a traffic sign, which can be folded out on the stationary vehicle. This is advantageous since a warning sign known to road users can be temporarily unfolded and made visible if, for example, a pedestrian in front of a bus is moving towards the road at a bus stop. Road users following the bus can thus be warned efficiently of a pedestrian suddenly appearing from a dead space in front of the bus.
  • the acoustic warning signal can be an acoustic sound signal from a horn of the stationary vehicle and / or a spoken acoustic signal.
  • the spoken acoustic signal can be output from a loudspeaker as an acoustic signal generator of the stationary vehicle.
  • the spoken acoustic signal can, for example, acoustically reproduce a text which explicitly warns the object of passing vehicles with spoken language.
  • the acoustic warning signal can also be output together with the optical warning signal.
  • the step of emitting the reaction signal comprises emitting an acoustic and / or optical warning signal to warn the object in the surroundings of the stationary vehicle.
  • the acoustic and / or optical warning signal can be any of the signals described above.
  • a warning signal can be given to the object and the vehicle in the vicinity of the stationary vehicle must be perceptible.
  • the warning signal can warn both the object and the vehicle in the vicinity of the stationary vehicle of a potential collision between these two road users.
  • the step of emitting the reaction signal comprises emitting a control signal to intervene in a driving dynamics of the vehicle that is in the vicinity of the stationary vehicle.
  • the intervention in the driving dynamics can involve an intervention in a longitudinal dynamics and / or in a transverse dynamics.
  • the control signal can have a corresponding driving correction command, which is carried out on the vehicle that is standing in the vicinity of the vehicle in order to avoid a collision with the object.
  • the control signal can have, for example, a command for braking, accelerating or fully braking.
  • the control signal for intervening in the transverse dynamics can have a steering command, for example.
  • Such an intervention into the driving dynamics of a vehicle can be particularly advantageous in autonomous vehicles which have no driver to carry out a driving correction. Furthermore, such a driving correction can already be carried out if the object is not yet recognizable by the controlled vehicle itself, since it is in a dead space that cannot be seen by the controlled vehicle.
  • the control signal can be transmitted based on Car2Car communication. A corresponding Car2Car interface can be provided for this on the stationary vehicle and on the other vehicle in the vicinity of the stationary vehicle.
  • the step of sending out the reaction signal has a sending out of a warning signal to provide a recommendation for changing a driving dynamics of the vehicle that is in the vicinity of the stationary vehicle.
  • the driver of the vehicle in the vicinity of the stationary vehicle can thus be given a warning tone, a braking recommendation, an acceleration recommendation or a steering recommendation via a loudspeaker, a display or a display.
  • a driver warning can can also be a haptic warning from a shaker with a vibration or from a belt tensioner, which warning can also prepare for a possible braking operation. Such a driver warning can draw the driver's attention to a dangerous situation at an early stage in order to avoid a collision with the object or prepare for this.
  • a further embodiment has, as a further step, determining a relative position of the stationary vehicle with respect to a road in an environment of the stationary vehicle.
  • the relative position can have a relative position and / or a relative orientation.
  • Such position information of the vehicle with respect to the road can be used to determine a direction of movement of the object with respect to the road.
  • the position of the stationary vehicle in relation to the roadway can be determined by a location of the vehicle on a map which has map information of the roadway.
  • the location can be a vehicle position determined using a satellite positioning system.
  • the relative position can also be derived from steering movements during the last movement of the vehicle.
  • the relative position can also be determined by means of a sensor with which passing vehicles can be detected.
  • the location of the road can be inferred based on the vehicles recorded.
  • Knowing the relative position is advantageous since, in addition to dangerous movements in the directions of a roadway, it is also possible to recognize safe movements, for example away from the roadway to a pedestrian path.
  • a reaction signal for warning vehicles on the roadway can be sent specifically to a side of the stationary vehicle facing the roadway.
  • the step of analyzing the detected state of the object comprises determining a movement behavior of the object with respect to the road.
  • the movement behavior of the object with respect to the roadway can be determined based on the relative position of the stationary vehicle to the roadway and have a position, a distance or a direction of movement of the object with respect to the roadway.
  • the determination of the movement behavior of the object with respect to the roadway can also be continued or Stopping the object in front of a lane.
  • the reaction signal can be output, which can be omitted if the object stops in front of the road. In this way, it can advantageously be avoided that a pedestrian stopping in front of the roadway and watching the traffic is unnecessarily warned or an unjustified intervention in a vehicle passing by takes place.
  • the step of sending the reaction signal is carried out when the object is moving towards the road.
  • the object can move from a pedestrian or a cycle path side onto the road and thus towards the traffic.
  • Moving towards the carriageway can be understood to mean a direction of movement that is essentially perpendicular to the carriageway.
  • Moving towards the roadway can also be understood to mean a direction of movement to the roadway that intersects the roadway at an angle.
  • the object and / or the traffic on the roadway can thus be specifically warned in a geous manner when the object is moving towards the roadway. In other cases, for example when a pedestrian or cyclist drives past the vehicle on a footpath or bike path, the reaction signal cannot be sent out.
  • a further embodiment has, as a further step, a transmission of an activation signal in order to activate a vehicle adjacent to the stationary vehicle for additionally performing the step of transmitting the signal.
  • the neighboring vehicle can stand in front of, behind or to the side of the activating vehicle. Communication between the vehicles can take place via a Car2Car interface. If an object moves between two vehicles in a corridor-like, dead area, which is not visible to a vehicle in the vicinity of the stationary vehicles, both stationary vehicles can output a reaction signal. For example, this area can be illuminated by lights from the two stationary vehicles. Such a redundant reaction of several vehicles can be partaking in order to send out a warning signal that is recognizable even in bad weather conditions. It can also be used to warn the buses at a bus stop between two stops.
  • the invention further relates to a control device which is set up to carry out the method according to one of the previously described embodiments of the invention.
  • the control device can have corresponding inputs and outputs in order to carry out the individual steps.
  • outputs for controlling an optical signal generator or an acoustic signal generator can be provided in order to output one of the described reaction signals with one of these signal generators.
  • a device of the control device for performing a function is understood to mean the specific preparation, that is to say programming, of the same for carrying out the function.
  • the invention also relates to a vehicle which has at least one sensor for detecting a state of an object in an environment of the vehicle.
  • the vehicle also has an analysis unit for analyzing the state of the object detected by the sensor.
  • the vehicle also has a signal transmitter for emitting a signal to reduce the risk of a collision between the object and a vehicle in an area surrounding the vehicle. The transmission of the signal can be carried out depending on the analyzed state of the object.
  • the signal can be any of the reaction signals described.
  • the vehicle further comprises a control device according to the previously described embodiment, which is set up to output a signal for reducing a risk of a collision between the object and the vehicle in the vicinity of the vehicle.
  • the sensor of the vehicle can be an environment detection sensor, which is a component of a parking assistance system. Already existing sensors of a vehicle can be used for another function. With regard to the understanding of the individual features, reference is made to the above explanations.
  • FIG. 1 shows a traffic situation for explaining the method for reacting to an object in an environment of a stationary vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 shows a flowchart of steps of the method for reacting to an object in an environment of a stationary vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 shows a traffic situation with a vehicle 10 standing next to a lane 8 and a vehicle 20 staying on the lane 8.
  • an adjacent vehicle 11 which is also next to the roadway 8.
  • the stationary vehicle 10 and the adjacent vehicles 1 1 are next to the roadway 8 longitudinally parked vehicles 10, 1 1.
  • the vehicle 20 stopping on the roadway 8 passes these vehicles 10, 11.
  • the stationary vehicle 10 and the vehicle 20 on the roadway 8 have the same vehicle orientation A, which is shown schematically in FIG. 1 by dashed triangles on the vehicle front.
  • the direction of travel F of the vehicle 20 on the roadway 8 is shown with an arrow Darge, the vehicle 20 driving forward.
  • a moving object 4 moves between the stationary vehicle 10 and the adjacent vehicle 11, which is parked in front of the stationary vehicle 10.
  • the object 4 moves towards the carriageway 8 with a direction of movement B which is essentially perpendicular to the carriageway 8 and to the direction of travel F of the vehicle 20 staying on the carriageway 8.
  • Object 4 is in one Dead space 3, which cannot be seen by vehicle 20 on roadway 8.
  • Environment detection sensors 12 are arranged on the stationary vehicle 10, which detect the movement of the object 4 moving in the environment 2 of the stationary vehicle 10.
  • the environment detection sensors 12 are arranged in this exemplary embodiment from corners of the stationary vehicle 10.
  • the environment detection sensors 12 are connected to an analysis unit 14 arranged on the stationary vehicle 10, which analyzes measurement data of the environment detection sensors 12.
  • the analysis unit 14 determines the direction of movement B of the object 4 in the direction of the roadway 8, whereby it knows the vehicle orientation A of the vehicle 10 standing relative to the roadway 8.
  • the environment detection sensors 12 are also connected to a control device 30 arranged on the stationary vehicle 10, which controls the environment detection sensors 12.
  • the control device 30 is also connected to the analysis unit 14 in order to control the analysis unit 14.
  • the stationary vehicle 10 reacts to the object 4 which is in its surroundings 2 and which is moving toward the carriageway 8.
  • the stationary vehicle 10 controls a vehicle light 16 with the control device 30 in order to emit an optical warning signal 6 therewith.
  • the vehicle light 16 emits light which can be perceived by a driver of the vehicle 20 staying on the road 8. Based on this, the driver of the vehicle 20 on the road 8 can brake the vehicle 20 or continue driving with heightened attention in order to avoid a possible collision with the object 4.
  • FIG. 2 shows steps SO, S1, S2, S3 of a method for reacting to an object 4 that is in an environment 2 of a stationary vehicle 10 in a flow chart in a chronological sequence.
  • a step SO the position of the stationary vehicle 10 is determined relative to the roadway 8.
  • an object detection of the object 4 takes place. The object detection is carried out using the environment detection sensors 12, as described for FIG. 1.
  • the movement of the object 4 is detected by continuously detecting the current position of the object 4.
  • a movement analysis of the object 4 takes place. Based on the continuously detected positions of the object 4, its direction of movement B is analyzed, this being determined spatially in relation to the roadway 8. In step S2, the result of the analysis provides that the object 4 is moving towards the roadway 8 in the situation shown in FIG. 1.
  • a movement classification of object 4 is carried out in a first sub-step S2a.
  • the object is classified as a moving object 4 because it changes its position.
  • a movement determination of the object 4 is carried out in a second sub-step S2b.
  • the direction of movement of the object 4 with respect to the roadway 8 is determined.
  • An optical warning (shown in FIG. 1) in accordance with sub-step S3a and / or an acoustic warning (not shown in FIG. 1) in accordance with sub-step S3b is output as the signaling form.
  • a control intervention (not shown in FIG. 1) in the vehicle 20 staying on the carriageway 8 according to sub-step S3c and / or a recommendation (not shown in FIG. 1) to the driver of the vehicle 20 staying on the carriageway 8 according to FIG Sub-step S3d are output.
  • an optical warning signal 6 is sent as a visual warning to the driver of the vehicle 20 on the roadway 8 in front of the object 4 moving in the dead space 3.
  • the vehicle light 16, which is on the side facing the road 8 of the standing Vehicle 10 is located and is closest to the moving object 4.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Reagieren auf ein sich in einem Umfeld (2) eines stehenden Fahrzeugs (10) aufhaltendes Objekt (4), mit den Schritten: Erfassen (S1) von einem Zustand des Objekts (4) mit mindestens einem auf dem stehenden Fahrzeug (10) geordneten Analyseeinheit (14), und Aussenden (S3) eines Reaktionssignals zum Verringern eines Risikos einer Kollision zwischen dem Objekt (4) und einem sich in einer Umgebung des stehenden Fahrzeugs (10) aufhaltenden Fahrzeug (20), wobei das Reaktionssignal in Abhängigkeit des analysierten Zustands des Objekts (4) und mit einem auf dem stehenden Fahrzeug (10) angeordneten Signalgeber ausgesandt wird. Die Erfindung betrifft ferner ein Fahrzeug (10) mit einer Steuereinrichtung (30) zum Durchführen des Verfahrens.

Description

Verfahren und Fahrzeug zum Reagieren auf ein Objekt im Fahrzeugumfeld
Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Reagieren auf ein sich in einem Umfeld eines Fahrzeugs aufhaltendes Objekt. Ferner bezieht sich die vorlie gende Erfindung auf eine Steuereinrichtung zum Durchführen des Verfahrens und auf ein Fahrzeug mit einer derartigen Steuereinrichtung.
Stand der Technik
Mittels Fahrerassistenzsystemen können Objekte im Umfeld eines sich bewegenden Fahrzeugs in der Steuerung des Fahrzeugs berücksichtigt werden, um die Automati sierung und Sicherheit des Fahrzeugbetriebs zu erhöhen. Ferner ist in der
DE 10 2016 213 038 A1 ein Verfahren beschrieben, bei dem mit einer Umfeldsenso rik erfasste Daten von einem Fahrzeug auf ein anderes Fahrzeug übertragen werden können.
Darstellung der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Reagieren auf ein sich in einem Umfeld eines stehenden Fahrzeugs aufhaltendes Objekt. Das stehende Fahrzeug kann dabei selbst auf das sich in seinem Umfeld aufhaltende Objekt rea gieren. Bei dem stehenden Fahrzeug kann es sich um ein personengeführtes Fahr zeug oder um ein autonomes Fahrzeug handeln. Das Reagieren des stehenden Fahrzeugs kann ein Warnen oder Steuern des Objekts und/oder ein Warnen oder Steuern eines anderen Fahrzeugs in der Umgebung des stehenden Fahrzeugs auf weisen.
Das Umfeld des stehenden Fahrzeugs kann einen Raum um das stehende Fahrzeug umfassen, in welchem sich darin aufhaltende Objekte von dem stehenden Fahrzeug erfassbar sind. Hierfür kann ein Umfelderfassungssensor an dem stehenden Fahr zeug angeordnet sein. Das Umfeld des stehenden Fahrzeugs kann einen Bereich aufweisen, welcher für ein sich in einer Umgebung des Fahrzeugs aufhaltendes Fahrzeug nicht einsehbar ist. Das sich in der Umgebung des Fahrzeugs aufhaltende Fahrzeug kann ein sich bewegendes oder stehendes Fahrzeug sein. Der nicht ein sehbare Bereich kann ein vor dem stehenden Fahrzeug liegender Frontbereich, ein hinter dem Fahrzeug liegender Heckbereich, ein seitlich links neben dem Fahrzeug liegender Seitenbereich und/oder ein seitlich rechts neben dem Fahrzeug liegender Seitenbereich sein. Ein solcher Bereich kann auch ein Bereich zwischen zwei neben einander stehenden Fahrzeugen sein. Ein derartiger nicht einsehbarer Bereich kann auch als ein Totraum bezeichnet werden. In dem nicht einsehbaren Bereich können sich beispielsweise Kinder oder Rollstuhlfahrer aufhalten, welche ein stehendes Fahrzeug nicht überragen . Diese Personen können deshalb von anderen Verkehrs teilnehmern und vorbeifahrenden Fahrzeugen nicht gesehen werden .
Das sich in der Umgebung des Fahrzeugs aufhaltende Fahrzeug kann ein Fahrzeug sein, welches an dem stehenden Fahrzeug vorbeifährt oder in Zukunft vorbeifahren wird. Bei dem sich in der Umgebung des Fahrzeugs aufhaltenden Fahrzeug kann es sich um ein personengeführtes Fahrzeug oder um ein autonomes Fahrzeug handeln. Das sich in der Umgebung des stehenden Fahrzeugs aufhaltende Fahrzeug kann sich zumindest teilweise im oben beschriebenen Umfeld des Fahrzeugs, innerorts, außerorts, auf einer Straße, auf einem Parkplatz oder in einem Parkhaus aufhalten.
Das stehende Fahrzeug kann ein auf oder neben einer Fahrbahn einer Straße dauer haft abgestelltes oder parkendes Fahrzeug sein. Das stehende Fahrzeug kann sich dabei auf einem Fahrbahnrand oder einem Parkplatz neben der Fahrbahn befinden. Das stehende Fahrzeug kann auch ein Fahrzeug sein, welches auf der Fahrbahn während einer Fahrt vorübergehend stoppt oder anhält. Der Motor und/oder die Zün dung des stehenden Fahrzeugs können jeweils eingeschaltet oder ausgeschaltet sein. Bei dem stehenden Fahrzeug kann es sich beispielsweise um einen Personen kraftwagen (PKW), einen Lastkraftwagen (LKW), einen Bus, einen Traktor, eine Stra ßenbahn oder einen Zug handeln. Bei dem PKW kann es sich um ein verhältnismä ßig hohes Fahrzeug handeln, welches einen verhältnismäßig großen Bereich als Totraum abschatten kann. Das verhältnismäßig hohe Fahrzeug kann beispielweise ein Van, ein Sport Utility Vehicle (SUV) oder ein Transporter sein. Bei dem stehen den Fahrzeug kann es sich auch um einen Anhänger handeln, der beispielweise an einem der zuvor genannten Fahrzeuge anhängbar ist.
Das Objekt, welches sich im Umfeld des stehenden Fahrzeugs aufhält, kann grund sätzlich jedes Objekt sein, welches eine Gefahr für ein fahrendes Fahrzeug darstellt oder welches durch ein fahrendes Fahrzeug gefährdet werden kann. Das Objekt kann eine Person, beispielsweise ein Fußgänger, ein Radfahrer, ein Motorradfahrer oder ein spielendes Kind, sein. Das Objekt kann auch ein Tier sein. Ferner kann das Objekt ein Fahrzeug, beispielsweise eines der zuvor genannten Fahrzeuge, sein. Im Weiteren kann das Objekt auch jeder Gegenstand sein, welcher eine gefährdende Größe aufweist, beispielsweise ein Spielgerät, wie ein Ball, ein Tretroller oder ein Skateboard.
Das Verfahren umfasst das Erfassen von einem Zustand des Objekts mit mindestens einem auf dem stehenden Fahrzeug angeordneten Sensor. Der Zustand des Objekts kann ein Bewegungsverhalten des Objekts beschreiben. Der Zustand kann ferner eine bloße Anwesenheit oder Abwesenheit des Objekts im Umfeld des stehenden Fahrzeugs beschreiben. Das Erfassen des Zustands des Objekts kann ein messtech nisches Abtasten des Objekts oder ein Detektieren des Objekts aufweisen. Bei dem Sensor zur Objekterfassung kann es sich beispielsweise um einen Ultraschallsensor, einen Radarsensor, einen Lasersensor, einen Infrarotsensor oder eine Kamera han deln. Jeder dieser Sensoren kann als scannender Sensor ausgebildet sein. Der Sen sor kann ein auf dem stehenden Fahrzeug vorhandener, das heißt bereits für andere Zwecke verbauter Sensor sein. So kann der Radarsensor zum Beispiel ein Bestand teil eines Active Emergency Brake-Systems, eines Adaptive Cruise Control-Systems oder eines Corner Radar-Systems sein. Ferner kann die Kamera ein Bestandteil ei nes Lane Departure Warning-Systems, eines Lane Keeping-Systems, eines
Surround View-Systems oder eine spiegelersetzende Kamera sein.
Das Verfahren umfasst ferner das Analysieren des erfassten Zustands des Objekts mit einer auf dem stehenden Fahrzeug angeordneten Analyseeinheit. Das Analysie ren kann ein Auswerten von Sensordaten aufweisen, welche von dem Sensor erfasst werden und von der Analyseeinheit analysiert werden können. Die Sensordaten kön nen diskrete Objektinformationen aufweisen, beispielsweise das Objekt repräsentie rende Punktkoordinaten oder Pixel. Zudem können die Sensordaten Zusatzinforma tion bezüglich des Objekts, beispielsweise Wärmeinformation, Bildinformation oder Intensitätswerte eines Messsignals aufweisen. Sensordaten können temporär oder kontinuierlich erfasst und analysiert werden.
Ferner umfasst das Verfahren das Aussenden eines Reaktionssignals zum Verrin gern eines Risikos einer Kollision zwischen dem Objekt und einem sich in einer Um gebung des stehenden Fahrzeugs aufhaltenden Fahrzeug. Auf dem stehenden Fahr zeug ist hierfür ein Signalgeber angeordnet. Der Signalgeber kann ein von dem Ob jekt oder von einem sich in der Umgebung des stehenden Fahrzeugs aufhaltenden weiteren Fahrzeug wahrnehmbares beziehungsweise empfangbares Signal ausge ben.
Das Aussenden des Reaktionssignals wird in Abhängigkeit des Objektzustands durchgeführt, der mittels der auf dem stehenden Fahrzeug angeordneten Analy seeinheit analysiert wurde. Das Reaktionssignal kann damit von dem stehenden Fahrzeug in Reaktion auf ein sich im Umfeld des stehenden Fahrzeugs aufhaltendes Objekt erzeugt werden. Das von dem stehenden Fahrzeug erzeugte Reaktionssignal kann ausgegeben werden, wenn eine Kollision zwischen dem Objekt und einem sich in einer Umgebung des stehenden Fahrzeugs aufhaltenden Fahrzeug droht. Dies kann beispielsweise dann der Fall sein, wenn sich das Objekt auf eine an das ste hende Fahrzeug angrenzende Fahrbahn zubewegt. Das Objekt kann sich dabei vor, hinter oder seitlich von dem stehenden Fahrzeug auf die Fahrbahn zubewegen.
Das Kollisionsrisiko kann von der Analyseeinheit basierend auf dem mit dem Sensor erfassten Zustand geschätzt werden. Das Kollisionsrisiko kann mittels Wahrschein lichkeitsrechnung geschätzt werden, wobei die Wahrscheinlichkeit eines Betretens einer an das stehende Fahrzeug angrenzenden Fahrbahn von dem Objekt als eine Entscheidungsgrundlage dienen kann. Alternativ oder zusätzlich zur Wahrscheinlich keitsrechnung kann eine Parameterschätzung, beispielsweise mit einem Kalman -Fil ter, angewendet werden, um die Wahrscheinlichkeit abzuschätzen. Als Parameter kann hierbei beispielsweise die Bewegungsrichtung des Objekts dienen. Das Reakti onssignal kann dann ausgesandt werden, wenn die geschätzte Wahrscheinlichkeit einen vordefinierten Schwellwert überschreitet. Mittels der Analyseeinheit kann damit auf Basis des mit dem Sensor erfassten Zustand analysiert werden, ob ein Reakti onssignal ausgegeben wird oder nicht.
Im Rahmen der vorliegenden Erfindung kann ein stehendes Fahrzeug autark auf ein Objekt im Fahrzeugumfeld reagieren, welches einer Gefahr im Straßenverkehr aus gesetzt ist oder welches eine Gefahr für den Straßenverkehr darstellt. Das stehende Fahrzeug kann zum Überwachen von Bereichen genutzt werden, welche für andere Verkehrsteilnehmer nicht sichtbar sind. Dies kann vor allem bei schlechten Sichtver hältnissen oder bei dicht aufeinander parkenden Fahrzeugen vorteilhaft sein . Das stehende Fahrzeug der vorliegenden Erfindung agiert damit nicht bloß als Datenliefe rant für andere Systeme, sondern vielmehr als ein intelligenter Entscheider und War ner bei von ihm selbstständig erkannten Gefahrensituationen . Damit kann das ste hende Fahrzeug autark dazu beitragen, gefährliche Verkehrssituationen zu entschär fen.
In einer Ausführungsform weist der Schritt des Analysierens des erfassten Zustands des Objekts ein Klassifizieren des Objekts in ein stehendes Objekt oder ein sich be wegendes Objekt auf. So kann unterschieden werden, ob sich das Objekt bewegt o- der nicht. Wird das Objekt kontinuierlich erfasst und derartig klassifiziert, kann auch analysiert werden, ob und wann ein Objekt anhält. Wird das Objekt beispielsweise als ein sich im Umfeld des stehenden Fahrzeugs bewegendes Objekt klassifiziert, kann ein Reaktionssignal ausgesandt werden. Darauffolgend kann das Reaktionssig nal nicht mehr ausgesandt werden, wenn das Objekt stoppt und somit als ein sich nicht bewegendes Objekt klassifiziert worden ist. Dies kann vorteilhaft sein, um uner fahrene Verkehrsteilnehmer, beispielsweise Kinder, stets vor einem Betreten einer befahrenen Fahrbahn solange mit dem Reaktionssignal zu warnen bis sie anhalten.
In einer weiteren Ausführungsform weist der Schritt des Analysierens des erfassten Zustands des Objekts ein Bestimmen eines Bewegungsverhaltens des Objekts auf. Das Bewegungsverhalten des Objekts umfasst zumindest eines von einer Position, einer Geschwindigkeit, einer Beschleunigung und einer Bewegungsrichtung des Ob jekts. Dabei kann es sich um ein aktuelles Bewegungsverhalten handeln, welches von dem Sensor in naher Echtzeit erfasst werden kann. Mit einem kontinuierlichen Erfassen kann das Objekt mit dem Sensor getrackt werden, um dessen Bewegungs- trajektorie zu erfassen. Ein Analysieren eines Bewegungsvektors oder der Bewe- gungstrajektorie ist vorteilhaft, da dies eine Grundlage dafür bilden kann, ob das Ob jekt aufgrund seiner Bewegung eine Gefährdung für andere Verkehrsteilnehmer dar stellen kann. Das Bewegungsverhalten des Objekts kann somit eine Grundlage dafür sein, ob sich das Objekt in kritischer Weise auf eine befahrende Fahrbahn zubewegt oder in unkritischer Weise von der befahrenen Fahrbahn wegbewegt. Dies ist vorteil haft, da eine Reaktion auf ein unkritisches Bewegungsverhalten, welche eine unnö tige Warnung für andere Verkehrsteilnehmer sein könnte, so unterbleiben kann. Eine hohe Akzeptanz des Reaktionssignals bei Verkehrsteilnehmern kann so aufrecht erhalten werden, da unnötige oder unbegründete Warnungen verringert werden kön nen.
In einer weiteren Ausführungsform weist der Schritt des Aussendens des Reaktions signals ein Aussenden eines optischen und/oder akustischen Warnsignals zum War nen des sich in der Umgebung des stehenden Fahrzeugs aufhaltenden Fahrzeugs vor dem sich in dem Umfeld des stehenden Fahrzeugs aufhaltenden Objekt auf. Hierfür kann an dem stehenden Fahrzeug ein optischer Signalgeber und/oder ein akustischer Signalgeber angeordnet sein.
Bei dem optischen Warnsignal kann es sich um ein Lichtsignal handeln . Das Lichtsig nal kann von einer auf dem stehenden Fahrzeug angeordneten Lichtquelle ausge sandt werden. Die Lichtquelle kann grundsätzlich jede Leuchte oder jedes Licht der Fahrzeugbeleuchtung des stehenden Fahrzeugs sein. Die Lichtquelle kann beispiels weise ein Frontlicht, ein Hecklicht oder ein Seitenlicht des stehenden Fahrzeugs sein. Das Frontlicht kann beispielsweise ein Blinklicht, ein Abblendlicht oder ein Fernlicht sein. Das Hecklicht kann beispielsweise ein Schlusslicht, ein Blinklicht, ein Brems licht, eine Nebelschlussleuchte oder ein Rückfahrlicht sein. Das Seitenlicht kann bei spielsweise ein seitliches Blinklicht sein. Das Lichtsignal kann von einer oder von mehreren der genannten Lichtquellen einmal, periodisch oder kontinuierlich ausge sandt werden. Das optische Warnsignal kann auch von einem an dem stehenden Fahrzeug zusätzlich zur Fahrzeugbeleuchtung angeordneten Lauflicht, Warnlicht, Warnblinklicht oder Rundumlicht ausgesandt werden. Das Lichtsignal kann mit einer veränderten Frequenz oder Blinkfolge als optisches Warnsignal ausgesandt werden.
Alternativ oder zusätzlich kann ein Leuchtsymbol auf dem stehenden Fahrzeug an gezeigt oder von dem stehenden Fahrzeug auf die Fahrbahn projiziert werden, um das sich in der Umgebung des stehenden Fahrzeugs aufhaltende Fahrzeug zu war nen. Daneben kann das optische Warnsignal auch mit einem Warnschild oder einem Verkehrszeichen visualisiert werden, welches ausklappbar an dem stehenden Fahr zeug angeordnet sein kann. Dies ist vorteilhaft, da so ein für die Verkehrsteilnehmer bekanntes Warnzeichen temporär ausgeklappt und sichtbar gemacht werden kann, wenn sich beispielsweise ein Fußgänger vor einem Bus an einer Bushaltestelle auf die Fahrbahn zubewegt. Dem Bus nachfolgende Verkehrsteilnehmer können so in ef fizienter Weise vor einem aus einem Totraum vor dem Bus plötzlich auftretenden Fußgänger gewarnt werden.
Bei dem akustischen Warnsignal kann es sich um ein akustisches Tonsignal einer Hupe des stehenden Fahrzeugs und/oder um ein gesprochenes akustisches Signal handeln. Das gesprochene akustische Signal kann von einem Lautsprecher als akus tischer Signalgeber des stehenden Fahrzeugs ausgegeben werden. Das gespro chene akustische Signal kann beispielsweise einen Wortlaut akustisch wiedergeben, welcher das Objekt explizit vor vorbeifahrenden Fahrzeugen mit gesprochener Spra che warnt. Das akustische Warnsignal kann auch zusammen mit dem optischen Warnsignal ausgegeben werden.
In einer weiteren Ausführungsform weist der Schritt des Aussendens des Reaktions signals ein Aussenden eines akustischen und/oder optischen Warnsignals zum War nen des sich in dem Umfeld des stehenden Fahrzeugs aufhaltenden Objekts auf. Bei dem akustischen und/oder optischen Warnsignal kann es sich um jedes der oben be schriebenen Signale handeln. Ein Warnsignal kann so gleichzeitig für das Objekt und das sich in der Umgebung des stehenden Fahrzeugs aufhaltende Fahrzeug wahr nehmbar sein. Somit kann das Warnsignal sowohl das Objekt als auch das sich in der Umgebung des stehenden Fahrzeugs aufhaltende Fahrzeug vor einer potentiel len Kollision zwischen diesen beiden Verkehrsteilnehmern warnen.
In einer weiteren Ausführungsform weist der Schritt des Aussendens des Reaktions signals ein Aussenden eines Steuersignals zum Eingreifen in eine Fahrdynamik des sich in der Umgebung des stehenden Fahrzeugs aufhaltenden Fahrzeugs auf. Das Eingreifen in die Fahrdynamik kann ein Eingreifen in eine Längsdynamik und/oder in eine Querdynamik aufweisen. Das Steuersignal kann hierfür einen entsprechenden Fahrkorrekturbefehl aufweisen, welcher auf dem sich in der Umgebung des stehen den Fahrzeugs aufhaltenden Fahrzeug ausgeführt wird, um eine Kollision mit dem Objekt zu vermeiden. Das Steuersignal kann zum Eingreifen in die Längsdynamik beispielsweise einen Befehl für ein Bremsen, ein Beschleunigen oder eine Vollbrem sung aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann das Steuersignal zum Eingreifen in die Querdynamik beispielsweise einen Lenkbefehl aufweisen. Ein derartiges Eingrei fen in die Fahrdynamik eines Fahrzeugs kann vor allem bei autonomen Fahrzeugen vorteilhaft sein, die keinen Fahrer zum Durchführen einer Fahrkorrektur aufweisen. Ferner kann so eine Fahrkorrektur bereits dann ausgeführt werden, wenn das Objekt von dem gesteuerten Fahrzeug selbst noch nicht erkennbar ist, da es sich in einem für das gesteuerte Fahrzeug nicht einsehbaren Totraum befindet. Das Aussenden des Steuersignals kann basierend auf einer Car2Car-Kommunikation erfolgen . Hier für kann auf dem stehenden Fahrzeug und auf dem weiteren sich in der Umgebung des stehenden Fahrzeugs aufhaltenden Fahrzeug jeweils eine entsprechende Car2Car-Schnittstelle vorgesehen sein.
In einer weiteren Ausführungsform weist der Schritt des Aussendens des Reaktions signals ein Aussenden eines Warnsignals zum Bereitstellen einer Empfehlung für ein Ändern einer Fahrdynamik des sich in der Umgebung des stehenden Fahrzeugs auf haltenden Fahrzeugs auf. Dem Fahrer des sich in der Umgebung des stehenden Fahrzeugs aufhaltenden Fahrzeugs kann so über einen Lautsprecher, eine Anzeige oder ein Display ein Warnton, eine Bremsempfehlung, eine Beschleunigungsempfeh lung oder eine Lenkempfehlung ausgegeben werden. Eine Fahrerwarnung kann auch eine haptische Warnung von einem Shaker mit einer Vibration oder von einem Gurtstraffer sein, wobei diese Warnung zudem einen möglichen Bremsvorgang vor bereiten kann. Eine derartige Fahrerwarnung kann den Fahrer zum Vermeiden einer Kollision mit dem Objekt frühzeitig auf eine Gefahrensituation aufmerksam machen oder auf diese vorbereiten.
Eine weitere Ausführungsform weist als weiteren Schritt ein Bestimmen einer relati ven Lage des stehenden Fahrzeugs in Bezug auf eine Fahrbahn in einer Umgebung des stehenden Fahrzeugs auf. Die relative Lage kann eine relative Position und/oder eine relative Ausrichtung aufweisen. Derartige Lageinformation des Fahrzeugs be züglich der Fahrbahn kann verwendet werden, um eine Bewegungsrichtung des Ob jekts bezogen auf die Fahrbahn zu bestimmen. Die relative Lage des stehenden Fahrzeugs zur Fahrbahn kann durch einen Aufenthaltsort des Fahrzeugs auf einer Karte bestimmt werden, welche Karteninformationen der Fahrbahn aufweist. Der Auf enthaltsort kann eine mit einem Satellitenpositionierungssystem ermittelte Fahrzeug position sein. Die relative Lage kann auch durch Lenkbewegungen während dem letztmaligen Bewegen des Fahrzeugs abgeleitet werden. Die relative Lage kann fer ner auch mittels eines Sensors ermittelt werden, mit welchem vorbeifahrende Fahr zeuge erfasst werden können. Auf Basis der erfassten Fahrzeuge kann auf die Lage der Fahrbahn geschlossen werden. Die Kenntnis der relativen Lage ist vorteilhaft, da so neben gefährlichen Bewegungen in Richtungen einer Fahrbahn auch ungefährli che Bewegungen, beispielsweise weg von der Fahrbahn zu einem Fußgängerweg, erkannt werden können. So kann beispielsweise ein Reaktionssignal zum Warnen von Fahrzeugen auf der Fahrbahn gezielt an einer der Fahrbahn zugewandten Seite des stehenden Fahrzeugs ausgesandt werden.
In einer weiteren Ausführungsform weist der Schritt des Analysierens des erfassten Zustands des Objekts ein Bestimmen eines Bewegungsverhaltens des Objekts be züglich der Fahrbahn auf. Das Bewegungsverhalten des Objekts bezüglich der Fahr bahn kann basierend auf der relativen Lage des stehenden Fahrzeugs zur Fahrbahn bestimmt werden und eine Position, eine Entfernung oder eine Bewegungsrichtung des Objekts bezogen auf die Fahrbahn aufweisen. Das Bestimmen des Bewegungs verhaltens des Objekts bezüglich der Fahrbahn kann auch ein Weiterbewegen oder Abstoppen des Objekts vor einer Fahrbahn aufweisen. Bei einem Weiterbewegen kann das Reaktionssignal ausgegeben werden, was unterbleiben kann, wenn das Objekt vor der Fahrbahn abstoppt. So kann in vorteilhafter Weise vermieden werden, dass ein vor der Fahrbahn anhaltender und den Verkehr beobachtender Fußgänger unnötig gewarnt wird beziehungsweise ein unbegründeter Eingriff in ein vorbeifah rendes Fahrzeug erfolgt.
In einer weiteren Ausführungsform wird der Schritt des Aussendens des Reaktions signals dann durchgeführt, wenn sich das Objekt auf die Fahrbahn zubewegt. Das Objekt kann sich von einer Fußgängerseite oder von einer Radwegseite auf die Fahr bahn und somit auf den Verkehr zubewegen. Unter einem Zubewegen auf die Fahr bahn kann eine im Wesentlichen senkrecht auf die Fahrbahn gerichtete Bewegungs richtung verstanden werden. Unter einem Zubewegen auf die Fahrbahn kann auch eine Bewegungsrichtung zur Fahrbahn verstanden werden, welche die Fahrbahn schräg schneidet. Das Objekt und/oder der Verkehr auf der Fahrbahn kann so in vor teilhafter Weise gezielt gewarnt werden, wenn sich das Objekt auf die Fahrbahn zu bewegt. In anderen Fällen, beispielsweise wenn ein Fußgänger oder Radfahrer auf einem Fuß- beziehungsweise Radweg an dem Fahrzeug vorbeifährt, kann ein Aus senden des Reaktionssignals unterbleiben.
Eine weitere Ausführungsform weist als weiteren Schritt ein Aussenden eines Aktivie rungssignals auf, um ein zu dem stehenden Fahrzeug benachbartes Fahrzeug zum zusätzlichen Durchführen des Schritts des Aussendens des Signals zu aktivieren.
Das benachbarte Fahrzeug kann vor, hinter oder seitlich von dem aktivierenden Fahrzeug stehen. Eine Kommunikation zwischen den Fahrzeugen kann dabei über eine Car2Car-Schnittstelle erfolgen. Bewegt sich ein Objekt zwischen zwei stehen den Fahrzeugen in einem korridorartigen, toten Bereich, welcher für ein sich in der Umgebung der stehenden Fahrzeuge aufhaltendes Fahrzeug nicht einsehbar ist, können so beide stehenden Fahrzeuge ein Reaktionssignal ausgeben. Beispiels weise kann dieser Bereich durch Lichter der beiden stehenden Fahrzeuge ausge leuchtet werden. Ein derartig redundantes Reagieren mehrerer Fahrzeuge kann vor- teilhaft sein, um ein auch bei schlechten Witterungsverhältnissen erkennbares Warn signal auszusenden. Auch kann so an einer Bushaltestelle zwischen zwei anhalten den Bussen gewarnt werden.
Die Erfindung bezieht sich ferner auf eine Steuereinrichtung, welche dazu eingerich tet ist, um das Verfahren nach einer der zuvor beschriebenen Ausführungsformen der Erfindung durchzuführen . Die Steuereinrichtung kann entsprechende Eingänge und Ausgänge aufweisen, um die einzelnen Schritte durchzuführen. Beispielsweise können Ausgänge zum Ansteuern eines optischen Signalgebers oder eines akusti schen Signalgebers vorgesehen sein, um eines der beschriebenen Reaktionssignale mit einem dieser Signalgeber auszugeben. Unter einer Einrichtung der Steuereinrich tung zum Durchführen einer Funktion wird die spezifische Herrichtung, sprich Pro grammierung, derselben zum Ausführen der Funktion verstanden.
Die Erfindung bezieht sich außerdem auf ein Fahrzeug, welches mindestens einen Sensor zum Erfassen eines Zustands von einem sich in einem Umfeld des Fahr zeugs aufhaltenden Objekt aufweist. Das Fahrzeug weist zudem eine Analyseeinheit zum Analysieren des mit dem Sensor erfassten Zustands des Objekts auf. Das Fahr zeug weist ferner einen Signalgeber zum Aussenden eines Signals zum Verringern eines Risikos einer Kollision zwischen dem Objekt und einem sich in einer Umge bung des Fahrzeugs aufhaltenden Fahrzeug auf. Das Aussenden des Signals ist in Abhängigkeit des analysierten Zustands des Objekts durchführbar. Bei dem Signal kann es sich um jedes der beschriebenen Reaktionssignale handeln. Das Fahrzeug umfasst ferner eine Steuereinrichtung gemäß der zuvor beschriebenen Ausführungs form, die eingerichtet ist, um ein Signal zum Verringern eines Risikos einer Kollision zwischen dem Objekt und dem sich in der Umgebung des Fahrzeugs aufhaltenden Fahrzeug auszugeben. Der Sensor des Fahrzeugs kann ein Umfelderfassungs sensor sein, welcher ein Bestandteil eines Parkassistenzsystems ist. So kann bereits vorhandene Sensorik eines Fahrzeugs für eine weitere Funktion genutzt werden. Hinsichtlich des Verständnisses der einzelnen Merkmale wird auf die obigen Ausfüh rungen verwiesen.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen Figur 1 zeigt eine Verkehrssituation zur Erläuterung des Verfahrens zum Rea gieren auf ein sich in einem Umfeld eines stehenden Fahrzeugs aufhal tendes Objekt gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfin dung.
Figur 2 zeigt ein Ablaufdiagramm von Schritten des Verfahrens zum Reagieren auf ein sich in einem Umfeld eines stehenden Fahrzeugs aufhaltendes Objekt gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung .
Detaillierte Beschreibung von Ausführunqsformen
In Figur 1 ist eine Verkehrssituation mit einem neben einer Fahrbahn 8 stehenden Fahrzeug 10 und einem sich auf der Fahrbahn 8 aufhaltenden Fahrzeug 20 gezeigt. Vor und hinter dem stehenden Fahrzeug 10 befindet sich jeweils ein benachbartes Fahrzeug 1 1 , welches auch neben der Fahrbahn 8 steht. Bei dem stehenden Fahr zeug 10 und den zu diesem benachbarten Fahrzeugen 1 1 handelt es sich um neben der Fahrbahn 8 längs parkende Fahrzeuge 10, 1 1 . Das sich auf der Fahrbahn 8 auf haltende Fahrzeug 20 fährt an diesen Fahrzeugen 10, 11 vorbei.
Das stehende Fahrzeug 10 und das sich auf der Fahrbahn 8 aufhaltende Fahr zeug 20 besitzen die gleiche Fahrzeugausrichtung A, welche durch strichlierte Drei ecke auf der Fahrzeugfront schematisch in Figur 1 dargestellt ist. Die Fahrtrichtung F des sich auf der Fahrbahn 8 aufhaltenden Fahrzeugs 20 ist mit einem Pfeil darge stellt, wobei das Fahrzeug 20 vorwärts fährt.
In einem Umfeld 2 um das stehende Fahrzeug 10 befindet sich ein sich bewegendes Objekt 4. Das Objekt 4 bewegt sich zwischen dem stehenden Fahrzeug 10 und dem benachbarten Fahrzeug 1 1 , welches vor dem stehenden Fahrzeug 10 parkt. Das Ob jekt 4 bewegt sich hin zur Fahrbahn 8 mit einer Bewegungsrichtung B, welche im Wesentlichen senkrecht zur Fahrbahn 8 und zur Fahrtrichtung F des sich auf der Fahrbahn 8 aufhaltenden Fahrzeugs 20 ist. Das Objekt 4 befindet sich in einem Totraum 3, welcher von dem sich auf der Fahrbahn 8 aufhaltenden Fahrzeug 20 nicht eingesehen werden kann.
Auf dem stehenden Fahrzeug 10 sind Umfelderfassungssensoren 12 angeordnet, welche die Bewegung des sich in dem Umfeld 2 des stehenden Fahrzeugs 10 bewe genden Objekts 4 erfassen. Die Umfelderfassungssensoren 12 sind in diesem Aus führungsbeispiel an Ecken des stehenden Fahrzeugs 10 angeordnet. Die Umfelder fassungssensoren 12 sind mit einer auf dem stehenden Fahrzeug 10 angeordneten Analyseeinheit 14 verbunden, welche Messdaten der Umfelderfassungssensoren 12 analysiert. Die Analyseeinheit 14 stellt dabei die Bewegungsrichtung B des Objekts 4 in Richtung der Fahrbahn 8 fest, wobei sie die Fahrzeugausrichtung A des stehen den Fahrzeugs 10 relativ zur Fahrbahn 8 kennt. Die Umfelderfassungssensoren 12 sind auch mit einer auf dem stehenden Fahrzeug 10 angeordneten Steuereinrich tung 30 verbunden, welche die Umfelderfassungssensoren 12 ansteuert. Die Steuer einrichtung 30 ist zudem mit der Analyseeinheit 14 verbunden, um die Analyseein heit 14 anzusteuern.
In dem in Figur 1 gezeigten Ausführungsbeispiel reagiert das stehende Fahrzeug 10 auf das sich in seinem Umfeld 2 aufhaltende Objekt 4, welches sich auf die Fahr bahn 8 zubewegt. Das stehende Fahrzeug 10 steuert hierfür mit der Steuereinrich tung 30 ein Fahrzeuglicht 16 an, um mit diesem ein optisches Warnsignal 6 auszu senden. Das Fahrzeuglicht 16 emittiert Licht, welches von einem Fahrer des sich auf der Fahrbahn 8 aufhaltenden Fahrzeugs 20 wahrgenommen werden kann. Basie rend hierauf kann der Fahrer des sich auf der Fahrbahn 8 aufhaltenden Fahr zeugs 20 das Fahrzeug 20 abbremsen oder mit erhöhter Aufmerksamkeit weiterfah ren, um eine mögliche Kollision mit dem Objekt 4 zu vermeiden.
In Figur 2 sind Schritte SO, S1 , S2, S3 eines Verfahrens zum Reagieren auf ein sich in einem Umfeld 2 eines stehenden Fahrzeugs 10 aufhaltendes Objekt 4 in einem Ablaufdiagramm in einer zeitlichen Abfolge dargestellt. Zunächst erfolgt in einem Schritt SO eine Lagebestimmung des stehenden Fahr zeugs 10 relativ zur Fahrbahn 8. In einem ersten Schritt S1 erfolgt eine Objekterfas sung des Objekts 4. Die Objekterfassung erfolgt mit den Umfelderfassungssensoren 12, wie zu Figur 1 beschrieben. In Schritt S1 wird die Bewegung des Objekts 4 durch ein kontinuierliches Erfassen der aktuellen Position des Objekts 4 erfasst.
In einem zweiten Schritt S2 erfolgt eine Bewegungsanalyse des Objekts 4. Basierend auf den kontinuierlich erfassten Positionen des Objekts 4 wird dessen Bewegungs richtung B analysiert, wobei diese räumlich in Bezug auf die Fahrbahn 8 bestimmt wird. In Schritt S2 wird als Ergebnis der Analyse bereitgestellt, dass sich das Ob jekt 4 in der in Figur 1 gezeigten Situation auf die Fahrbahn 8 zubewegt.
Basierend auf den in Schritt S1 erfassten Bewegungsinformationen zum Objekt 4 wird in einem ersten Unterschritt S2a eine Bewegungsklassifikation des Objekts 4 durchgeführt. Bei der in Figur 1 gezeigten Situation wird das Objekt als ein sich be wegendes Objekt 4 klassifiziert, da es seine Position ändert. Basierend hierauf wird in einem zweiten Unterschritt S2b eine Bewegungsbestimmung des Objekts 4 durch geführt. Hierbei wird, wie zuvor beschrieben, die Bewegungsrichtung des Objekts 4 bezüglich der Fahrbahn 8 bestimmt.
In einem dritten Schritt S3 erfolgt eine Signalisierung in Reaktion auf das Objekt 4.
Als Signalisierungsform wird eine optische Warnung (gezeigt in Figur 1 ) gemäß Un terschritt S3a und/oder eine akustische Warnung (nicht gezeigt in Figur 1) gemäß Unterschritt S3b ausgegeben. Ebenso kann ein Steuereingriff (nicht gezeigt in Fig. 1 ) in das sich auf der Fahrbahn 8 aufhaltende Fahrzeug 20 gemäß Unterschritt S3c und/oder eine Empfehlung (nicht gezeigt in Figur 1 ) an den Fahrer des sich auf der Fahrbahn 8 aufhaltende Fahrzeug 20 gemäß Unterschritt S3d ausgegeben werden.
In Figur 1 wird gemäß Schritt S3a ein optisches Warnsignal 6 als optische Warnung des Fahrers des sich auf der Fahrbahn 8 aufhaltenden Fahrzeugs 20 vor dem sich in dem Totraum 3 bewegenden Objekt 4 ausgesandt. Hierbei leuchtet das Fahrzeug licht 16, welches sich auf jener der Fahrbahn 8 zugewandten Seite des stehenden Fahrzeugs 10 befindet und am nächsten zum sich bewegenden Objekt 4 angeordnet ist.
Bezuqszeichen
2 Umfeld
3 Totraum
4 Objekt
6 optisches Warnsignal
8 Fahrbahn
10 stehendes Fahrzeug
11 benachbartes Fahrzeug
12 Umfelderfassungssensor
14 Analyseeinheit
16 Fahrzeuglicht
20 Fahrzeug
30 Steuereinrichtung
A Fahrzeugausrichtung
B Bewegungsrichtung
F Fahrtrichtung
50 Lagebestimmung
51 Objekterfassung
52 Bewegungsanalyse
S2a Bewegungsklassifikation
S2b Bewegungsbestimmung
53 Signalisierung
S3a optische Warnung
S3b akustische Warnung
S3c Steuereingriff
S3d Empfehlung

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zum Reagieren auf ein sich in einem Umfeld (2) eines stehenden Fahr zeugs (10) aufhaltendes Objekt (4), mit den Schritten:
Erfassen (S1 ) von einem Zustand des Objekts (4) mit mindestens einem auf dem ste henden Fahrzeug (10) angeordneten Sensor (12),
gekennzeichnet durch
Analysieren (S2) des erfassten Zustands des Objekts (4) mit einer auf dem stehen den Fahrzeug (10) angeordneten Analyseeinheit (14), und
Aussenden (S3) eines Reaktionssignals zum Verringern eines Risikos einer Kollision zwischen dem Objekt (4) und einem sich in einer Umgebung des stehenden Fahr zeugs (10) aufhaltenden Fahrzeug (20), wobei das Reaktionssignal in Abhängigkeit des analysierten Zustands des Objekts (4) und mit einem auf dem stehenden Fahr zeug (10) angeordneten Signalgeber ausgesendet wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass das Analysieren (S2) ein Klassifizieren (S2a) des Ob jekts (4) in ein stehendes Objekt oder ein sich bewegendes Objekt aufweist.
3. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass das Analysieren (S2) ein Bestimmen (S2b) eines Be wegungsverhaltens des Objekts (4) aufweist, welches zumindest eines umfasst von einer Position, einer Geschwindigkeit, einer Beschleunigung und einer Bewegungs richtung (B) des Objekts (4).
4. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass das Aussenden (S3) des Reaktionssignals das Aus senden (S3a) eines optischen Warnsignals (6) und/oder eines akustischen Warnsig nals zum Warnen des sich in der Umgebung des stehenden Fahrzeugs (10) aufhal tenden Fahrzeugs (20) vor dem sich in dem Umfeld (2) des stehenden Fahr zeugs (10) aufhaltenden Objekt (4) aufweist.
5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Aussenden (S3) des Reaktionssignals das Aus senden (S3b) eines akustischen Warnsignals und/oder eines optischen Warnsignals zum Warnen des sich in dem Umfeld (2) des stehenden Fahrzeugs (10) aufhaltenden Objekts (4) aufweist.
6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass das Aussenden (S3) des Reaktionssignals das Aus senden (S3c) eines Steuersignals zum Eingreifen in eine Fahrdynamik des sich in der Umgebung des stehenden Fahrzeugs (10) aufhaltenden Fahrzeugs (20) auf weist.
7. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass das Aussenden (S3) des Reaktionssignals das Aus senden (S3d) eines Warnsignals zum Bereitstellen einer Empfehlung für ein Ändern einer Fahrdynamik des sich in der Umgebung des stehenden Fahrzeugs (10) aufhal tenden Fahrzeugs (20) aufweist.
8. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche,
gekennzeichnet durch das Bestimmen (SO) einer relativen Lage des stehenden Fahr zeugs (10) in Bezug auf eine Fahrbahn (8) in einer Umgebung des stehenden Fahr zeugs (10).
9. Verfahren nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet, dass das Analysieren (S2) das Bestimmen eines Bewe gungsverhaltens des Objekts (4) bezüglich der Fahrbahn (8) aufweist.
10. Verfahren nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet, dass das Aussenden (S3) des Reaktionssignals dann durchgeführt wird, wenn sich das Objekt (4) auf die Fahrbahn (8) zubewegt.
1 1 . Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, gekennzeichnet durch das Aussenden eines Aktivierungssignals, um ein zu dem ste henden Fahrzeug (10) benachbartes Fahrzeug (1 1 ) zum zusätzlichen Durchführen des Schritts des Aussendens (S3) des Signals zu aktivieren.
12. Steuereinrichtung (30), welche dazu eingerichtet ist, um das Verfahren nach ei nem der vorherigen Ansprüchen durchzuführen.
13. Fahrzeug (10), mit
einem Sensor (12) zum Erfassen eines Zustands von einem sich in einem Umfeld (2) des Fahrzeugs (10) aufhaltenden Objekt (4),
einer Analyseeinheit (14) zum Analysieren des mit dem Sensor (12) erfassten Zu stands des Objekts (4), und
einem Signalgeber (16) zum Aussenden eines Signals zum Verringern eines Risikos einer Kollision zwischen dem Objekt (4) und einem sich in einer Umgebung des Fahr zeugs (10) aufhaltenden Fahrzeug (20),
dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (10) ferner aufweist
eine Steuereinrichtung (30) nach Anspruch 12, die eingerichtet ist, um ein Signal über den Signalgeber (16) zum Verringern eines Risikos einer Kollision zwischen dem Objekt (4) und dem sich in der Umgebung des Fahrzeugs (10) aufhaltenden Fahrzeug (20) in Abhängigkeit des analysierten Zustands des Objekts (4) auszuge ben.
14. Fahrzeug nach Anspruch 13,
dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor ein Umfelderfassungssensor (12) ist, wel cher ein Bestandteil eines Parkassistenzsystems ist.
PCT/EP2019/083374 2018-12-03 2019-12-03 Verfahren und fahrzeug zum reagieren auf ein objekt im fahrzeugumfeld WO2020114991A1 (de)

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DE102018220791.7A DE102018220791A1 (de) 2018-12-03 2018-12-03 Verfahren und Fahrzeug zum Reagieren auf ein Objekt im Fahrzeugumfeld

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