WO2020070936A1

WO2020070936A1 - ブレーキバルブ装置及びモータ装置

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Publication number: WO2020070936A1
Application number: PCT/JP2019/026505
Authority: WO
Inventors: 鈴木　健司
Original assignee: Ｋｙｂ株式会社
Priority date: 2018-10-01
Filing date: 2019-07-03
Publication date: 2020-04-09
Also published as: JP2020056440A

Abstract

ブレーキバルブ装置（１００）は、リリーフ弁（１０５）の設定圧を調整する調整機構（１０２）は、一対の主通路の圧力に応じてスリーブ（１２１）内を摺動する単一のフリーピストン（１２２）と、スリーブ（１２１）外からスリーブ（１２１）内への流れを許容し、逆の流れを禁止する一対のチェック弁（１２３）と、を有し、フリーピストン（１２２）がスリーブ（１２１）の一端に配置されると、スリーブ（１２１）の内外を連通する一対の開口部（１２６）の一方が閉塞し他方が開口し、フリーピストン（１２２）がスリーブ（１２１）の一端から他端に向かって移動することにより、一対の開口部（１２６）の他方の開口面積が小さくなるように構成される。

Description

ブレーキバルブ装置及びモータ装置

　本発明は、ブレーキバルブ装置及びモータ装置に関する。

　油圧ショベル等の旋回装置に使用される油圧モータは、作動流体（作動油）の供給が遮断された後も慣性力で回転する。油圧モータは、そのポンピング作用により吐出側油路が高圧となり、リリーフ弁により吐出側油路の高圧流体がリリーフされることにより、慣性エネルギーが熱エネルギーに変換され、減速し、停止する。

　ＪＰＨ７－２４３４０３Ａには、一対のクロスオーバー型リリーフ弁を備えたブレーキバルブ装置が開示されている。ＪＰＨ７－２４３４０３Ａに記載のブレーキバルブ装置では、一対のリリーフ弁のそれぞれにブレーキ作動時に移動可能なフリーピストンが設けられている。ＪＰＨ７－２４３４０３Ａに記載のブレーキバルブ装置では、フリーピストンが移動する過程で絞り開度が徐々に小さくなり、リリーフ弁の設定圧が徐々に上昇するので、ブレーキ作動時のショックを低減することができる。

　ＪＰＨ７－２４３４０３Ａに記載のブレーキバルブ装置は、一対のリリーフ弁のそれぞれにおいて、リリーフハウジングとバルブ本体（バルブハウジング）との間の調整室にフリーピストンを設けている。このため、リリーフ弁の直径が大きくなってしまい、リリーフ弁の組み込み部分におけるバルブハウジングの幅を大きくする必要が生じてしまう。つまり、ＪＰＨ７－２４３４０３Ａに記載のブレーキバルブ装置では、リリーフ弁を幅の大きい位置に組み込む必要が生じ、その配置の自由度が制限されてしまうという問題があった。

　本発明は、アクチュエータのブレーキ作動時のショックを低減できるブレーキバルブ装置において、リリーフ弁の配置の自由度を向上することを目的とする。

　本発明のある態様によれば、ブレーキバルブ装置であって、アクチュエータに対して作動流体を給排する一対の主通路に接続され、前記一対の主通路の一方から他方へ作動流体をリリーフする一対のリリーフ弁と、前記一対のリリーフ弁の設定圧を調整する単一の調整機構と、前記リリーフ弁を収容する弁収容孔、及び、前記調整機構を収容する収容室が設けられたバルブハウジングと、を備え、前記リリーフ弁は、前記主通路の圧力が前記設定圧に達すると開弁する弁体と、前記弁体を閉方向に付勢する背圧室と、前記弁体を閉方向に付勢する付勢部材と、を有し、前記弁体には、前記背圧室と前記主通路とを連通する内部通路が設けられ、前記内部通路には、通過する作動流体に抵抗を付与する絞りが設けられ、前記調整機構は、前記背圧室に連通する前記収容室内に固定される筒状のスリーブと、前記一対の主通路の圧力に応じて前記スリーブ内を摺動する単一のフリーピストンと、前記スリーブの両端に設けられ、前記主通路から導かれる作動流体が前記スリーブ内に供給されることを許容し、前記スリーブ内の作動流体が前記スリーブ外に排出されることを禁止する一対のチェック弁と、を有し、前記収容室は、前記一対のチェック弁が臨む一対の圧力室を有し、前記スリーブは、前記一対の圧力室と前記スリーブ内とを連通する一対の開口部を有し、前記フリーピストンが前記スリーブの一端に配置されると、前記一対の開口部の一方が閉塞し、他方が開口し、前記フリーピストンが前記スリーブの一端から他端に向かって移動することにより、前記一対の開口部の他方の開口面積が小さくなるように構成される。

　本発明の別の態様によれば、モータ装置であって、前記ブレーキバルブ装置と、前記アクチュエータと、を備え、前記アクチュエータは、液圧モータである。

図１は、本実施形態に係るブレーキバルブ装置を備えた油圧ショベルの油圧回路図であり、旋回用の油圧モータを駆動するための油圧回路を示す。図２は、ブレーキバルブ装置の構成を示す断面図である。図３は、リリーフ弁の構成を示す断面図である。図４は、調整機構の構成を示す断面図である。図５は、第１主通路の圧力と第２主通路の圧力の時間変化を示すタイムチャートである。図６は、旋回動作時における、ブレーキバルブ装置内の作動油の流れについて説明する図である。図７は、停止動作時（油圧ブレーキ作動時）における、ブレーキバルブ装置内の作動油の流れについて説明する図であり、リリーフ弁の設定圧が最も低い第１設定圧に設定される状態を示す。図８は、停止動作時（油圧ブレーキ作動時）における、ブレーキバルブ装置内の作動油の流れについて説明する図であり、リリーフ弁の設定圧が最も高い第４設定圧に設定される状態を示す。図９は、本実施形態の変形例１に係るブレーキバルブ装置を備えた油圧ショベルの油圧回路を構成する一対の主通路の圧力の時間変化を示すタイムチャートである。図１０Ａは、本実施形態の変形例２に係るブレーキバルブ装置の調整機構を構成するスリーブの側面断面図である。図１０Ｂは、本実施形態の変形例２に係るブレーキバルブ装置の調整機構を構成するスリーブの平面図である。図１１は、本実施形態の変形例３に係るブレーキバルブ装置を備えた油圧ショベルの油圧回路図であり、旋回用の油圧モータを駆動するための油圧回路を示す。

　図面を参照して、本発明の実施形態に係るブレーキバルブ装置について説明する。本実施形態では、油圧ショベルの旋回装置に用いられるアクチュエータである油圧モータのブレーキバルブ装置について説明する。

　図１は、油圧ショベルの油圧回路図であり、旋回用の油圧モータ１２を駆動するための油圧回路１０を示す。この油圧回路１０は、旋回用の油圧ポンプ１１と旋回用の油圧モータ１２とを方向制御弁１３で接続した油圧回路である。油圧回路１０は、油圧モータ１２に対して作動油を給排する一対の主通路１７（第１主通路１７Ａ、第２主通路１７Ｂ）を備える。油圧回路１０は、エンジン（不図示）により駆動される流体圧供給源である油圧ポンプ１１と、油圧ポンプ１１から吐出される作動流体としての作動油により回転し、旋回体１５を旋回駆動する油圧モータ１２と、油圧ポンプ１１から吐出される作動油の最高圧力を規定するメインリリーフ弁１６と、作動油が貯留されるタンク１９と、を備える。

　また、油圧回路１０は、油圧ポンプ１１から油圧モータ１２への作動油の流れを制御する方向制御弁１３と、負圧になった主通路１７Ａ，１７Ｂへ作動油を補給するために第１主通路１７Ａと第２主通路１７Ｂとの間に介装され、タンク１９に接続される排出通路２２から負圧になった主通路１７Ａ，１７Ｂへの作動油の流れのみを許容するチャージ用チェック弁２１ａ，２１ｂと、第１主通路１７Ａと第２主通路１７Ｂとの間に介装され、油圧モータ１２の停止時（油圧ブレーキ作動時）の慣性エネルギー（慣性負荷）を熱エネルギーに変換するブレーキバルブ装置１００と、を備える。ブレーキバルブ装置１００は、油圧モータ１２に取り付けられ、モータ装置１を構成する。すなわち、モータ装置１は、液圧モータである油圧モータ１２と、ブレーキバルブ装置１００と、を備える。

　方向制御弁１３は、油圧ポンプ１１と油圧モータ１２との間の油路に介装され、油圧ポンプ１１から油圧モータ１２への作動油の流れを制御する。方向制御弁１３は、パイロット圧室１３ａ，１３ｂに入力される操作パイロット圧によってスプールの位置が制御される。

　油圧モータ１２には、方向制御弁１３を通じて油圧ポンプ１１から吐出された作動油が供給される主通路１７Ａ，１７Ｂが接続される。油圧モータ１２の回転力は、遊星減速機構（不図示）を介して旋回輪１４に伝達される。

　オペレータが旋回レバー（不図示）を右旋回側に操作すると、パイロット圧が方向制御弁１３のパイロット圧室１３ａに作用し、方向制御弁１３が右旋回位置（Ａ）に切り換わる。右旋回位置（Ａ）では、第１主通路１７Ａが油圧ポンプ１１に接続され、第２主通路１７Ｂがタンク１９に接続される。これにより、油圧ポンプ１１から吐出された作動油が第１主通路１７Ａを通じて油圧モータ１２に供給され、第２主通路１７Ｂを通じて油圧モータ１２からタンク１９に作動油が排出され、油圧モータ１２が一の方向に回転（正転）する。油圧モータ１２が正転駆動されると、旋回体１５が右方向に旋回する。

　オペレータが旋回レバー（不図示）を左旋回側に操作すると、パイロット圧が方向制御弁１３のパイロット圧室１３ｂに作用し、方向制御弁１３が左旋回位置（Ｂ）に切り換わる。左旋回位置（Ｂ）では、第２主通路１７Ｂが油圧ポンプ１１に接続され、第１主通路１７Ａがタンク１９に接続される。これにより、油圧ポンプ１１から吐出された作動油が第２主通路１７Ｂを通じて油圧モータ１２に供給され、第１主通路１７Ａを通じて油圧モータ１２からタンク１９に作動油が排出され、油圧モータ１２が他の方向に回転（逆転）する。油圧モータ１２が逆転駆動されると、旋回体１５が左方向に旋回する。

　オペレータが旋回レバー（不図示）を右旋回側または左旋回側の旋回操作位置から中立位置に戻すと、パイロット圧室１３ａ，１３ｂに作用する圧力がタンク圧となり、方向制御弁１３が中立位置（Ｎ）に切り換わる。中立位置（Ｎ）では、主通路１７Ａ，１７Ｂが方向制御弁１３により閉塞され、主通路１７Ａ，１７Ｂと油圧ポンプ１１またはタンク１９との連通が遮断される。方向制御弁１３が中立位置（Ｎ）に切り換わると、油圧ポンプ１１から油圧モータ１２への作動油の供給が禁止されるとともに、方向制御弁１３を通じて油圧モータ１２からタンク１９に作動油が排出されることが禁止される。

　旋回体１５は、慣性力により油圧モータ１２を回転させるので、油圧モータ１２の吐出側（出口側）の主通路１７Ａまたは１７Ｂには、油圧モータ１２のポンピング作用により、作動油が蓄積し、圧力が上昇する。これにより、油圧モータ１２の吐出側の主通路１７Ａまたは１７Ｂにブレーキ圧が発生し、このブレーキ圧によって油圧モータ１２に制動力が作用する。

　図２～図４を参照して、ブレーキバルブ装置１００の構成について説明する。ブレーキバルブ装置１００は、一対のリリーフ弁１０５（第１リリーフ弁１０５Ａ、第２リリーフ弁１０５Ｂ）と、一対のリリーフ弁１０５Ａ，１０５Ｂの設定圧Ｐｓを調整する単一の調整機構１０２と、一対のリリーフ弁１０５Ａ，１０５Ｂ及び調整機構１０２が組み込まれるバルブハウジング１０１と、を備える。バルブハウジング１０１は、油圧モータ１２のモータハウジング（不図示）の開口部を塞ぐように取り付けられる。

　バルブハウジング１０１には、第１主通路１７Ａに接続される第１給排ポート１０９Ａと、第２主通路１７Ｂに接続される第２給排ポート１０９Ｂと、第１給排ポート１０９Ａと第２給排ポート１０９Ｂとを連通する一対のリリーフ通路１１１（第１リリーフ通路１１１Ａ、第２リリーフ通路１１１Ｂ）と、一対のリリーフ弁１０５Ａ，１０５Ｂを収容する一対の弁収容孔１１５（第１弁収容孔１１５Ａ、第２弁収容孔１１５Ｂ）と、調整機構１０２を収容する収容室１１２と、一対の弁収容孔１１５Ａ，１１５Ｂに連通する一対の連通路１１６（第１連通路１１６Ａ、第２連通路１１６Ｂ）と、が設けられる。

　弁収容孔１１５はバルブハウジング１０１の一側面に開口しており、開口部は閉塞部材１５１によって閉塞される。収容室１１２はバルブハウジング１０１の両側面に開口しており、各開口部は閉塞部材１２４によって閉塞される。

　一対のリリーフ弁１０５Ａ，１０５Ｂは、一対の主通路１７Ａ，１７Ｂに接続され、過剰圧となった高圧側の主通路１７から低圧側の主通路１７へ作動油を逃がす。つまり、一対のリリーフ弁１０５は、一対の主通路１７Ａ，１７Ｂの一方から他方へ作動油をリリーフする。

　第１リリーフ弁１０５Ａは、第１主通路１７Ａが過剰圧となった場合に、第１リリーフ通路１１１Ａを通じて、第１主通路１７Ａの作動油を第２主通路１７Ｂに導くことにより、第１主通路１７Ａの最高圧を規定する。第２リリーフ弁１０５Ｂは、第２主通路１７Ｂが過剰圧となった場合に、第２リリーフ通路１１１Ｂを通じて、第２主通路１７Ｂの作動油を第１主通路１７Ａに導くことにより、第２主通路１７Ｂの最高圧を規定する。第１リリーフ弁１０５Ａ及び第２リリーフ弁１０５Ｂは、それぞれ同様の構成である。

　図３に示すように、リリーフ弁１０５は、主通路１７の圧力が設定圧Ｐｓに達すると開弁する弁体１５５と、弁体１５５を軸方向（弁体１５５の中心軸方向）に移動可能に保持する保持筒１５３と、弁体１５５が着座する弁座部材１５２と、弁体１５５を閉方向に付勢する背圧室１５９と、弁体１５５を閉方向に付勢する付勢部材としてのコイルばね１５７と、を有する。

　弁体１５５は、弁座部材１５２に着座する着座部１５５ａと、着座部１５５ａから軸方向に延在し、保持筒１５３の保持部１５３ａに摺動自在に配置される摺動部１５５ｂと、を有する。

　弁体１５５には、軸方向に延在する内部通路１５５ｃが設けられる。内部通路１５５ｃには、通過する作動油に抵抗を付与する絞り１５５ｄが設けられる。絞り１５５ｄは、内部通路１５５ｃにおいて最も流路断面積が小さい部位である。内部通路１５５ｃは、後述する背圧室１５９とリリーフ通路１１１とを連通する。リリーフ通路１１１は、主通路１７に接続されるため、内部通路１５５ｃは、背圧室１５９と主通路１７とを連通する。リリーフ通路１１１から内部通路１５５ｃを通じて背圧室１５９に作動油が導かれると、絞り１５５ｄによって作動油に抵抗が付与され、通過する作動油の流量に応じた圧力損失が生じる。その結果、弁体１５５の前後で差圧が生じる。

　保持筒１５３は、筒状の部材であり、弁体１５５の摺動部１５５ｂを保持する保持部１５３ａと、保持部１５３ａから延在し、リリーフ通路１１１に臨む先端筒部１５３ｂと、先端筒部１５３ｂとは反対側に延在する基端筒部１５３ｃと、を有する。先端筒部１５３ｂには、リリーフ通路１１１におけるリリーフ弁１０５の上流と下流とを連通する貫通孔１５３ｄが設けられる。貫通孔１５３ｄは、径方向に延在するように設けられる。

　基端筒部１５３ｃの内側に画成される背圧室１５９には、コイルばね１５７が圧縮状態で配置される。コイルばね１５７は、弁体１５５の基端部に嵌合固定されるばね受け部材１５６と、閉塞部材１５１に嵌合固定されるばね受け部１５４と、の間で挟まれる。コイルばね１５７は、自然長からの弾性変形量（圧縮量）に応じた弾性力を付勢力として弁体１５５に付与する。

　背圧室１５９は、基端筒部１５３ｃと、弁体１５５の基端部と、ばね受け部１５４と、によって画成される空間である。背圧室１５９は、コイルばね１５７が弁体１５５を付勢する方向と同じ方向に、背圧室１５９内の作動油の油圧力を付勢力として弁体１５５に付与する。

　基端筒部１５３ｃには、背圧室１５９と弁収容孔１１５（より具体的には、弁収容孔１１５の内周面と保持筒１５３の外周面との間の空間）とを連通する絞り通路１５３ｅが設けられる。絞り通路１５３ｅは、径方向に延在するように設けられ、上述の絞り１５５ｄよりも流路断面積が小さい絞り部を有する。

　図２に示すように、バルブハウジング１０１には、一対の弁収容孔１１５Ａ，１１５Ｂと収容室１１２とを連通する一対の連通路１１６（第１連通路１１６Ａ、第２連通路１１６Ｂ）が設けられる。このため、調整機構１０２を収容する収容室１１２は、連通路１１６、弁収容孔１１５及び絞り通路１５３ｅ（図３参照）を通じて、背圧室１５９に連通する。

　図４に示すように、調整機構１０２は、収容室１１２内に固定される筒状のスリーブ１２１と、一対の主通路１７Ａ，１７Ｂの圧力に応じてスリーブ１２１内を摺動する単一のフリーピストン１２２と、スリーブ１２１の両端に設けられ、主通路１７Ａ，１７Ｂから連通路１１６Ａ，１１６Ｂを通じて導かれる作動油がスリーブ１２１内に供給されることを許容し、スリーブ１２１内の作動油がスリーブ１２１外に排出されることを禁止する一対のチェック弁１２３（第１チェック弁１２３Ａ、第２チェック弁１２３Ｂ）と、を有する。

　収容室１１２は、一対のチェック弁１２３Ａ，１２３Ｂが臨む一対の圧力室１２９（第１圧力室１２９Ａ、第２圧力室１２９Ｂ）を有する。第１圧力室１２９Ａは第１連通路１１６Ａを通じて第１弁収容孔１１５Ａに連通し、第２圧力室１２９Ｂは第２連通路１１６Ｂを通じて第２弁収容孔１１５Ｂに連通する。

　スリーブ１２１は、両端が開口され、各開口部は一対のチェック弁１２３Ａ，１２３Ｂによって閉塞される。第１チェック弁１２３Ａ及び第２チェック弁１２３Ｂは同様の構成であり、第１圧力室１２９Ａ及び第２圧力室１２９Ｂは同様の構成である。

　チェック弁１２３は、圧力室１２９に臨むボール１２３ａと、ボール１２３ａが着座するシート部を有する弁ケース１２３ｄと、ボール１２３ａを閉弁方向に付勢する付勢部材としてのコイルばね１２３ｂと、弁ケース１２３ｄの開口部に固定されるキャップ１２３ｃと、を有する。

　弁ケース１２３ｄは、スリーブ１２１の開口部に嵌入されるとともに閉塞部材１２４に当接した状態で配置される。つまり、一対のチェック弁１２３によってスリーブ１２１を挟み込むことにより、スリーブ１２１の軸方向（スリーブ１２１の中心軸方向）の位置が規定される。弁ケース１２３ｄとキャップ１２３ｃとにより、コイルばね１２３ｂを収容するばね室１２３ｅが画成される。キャップ１２３ｃには、ばね室１２３ｅと後述する調整室１２８とを連通する貫通孔１２３ｆが設けられる。

　スリーブ１２１は、一対の圧力室１２９とスリーブ１２１内とを連通する一対の開口部１２６（第１開口部１２６Ａ、第２開口部１２６Ｂ）を有する。第１開口部１２６Ａ及び第２開口部１２６Ｂは、同様の構成であり、左右対称形状となるように形成されている。

　開口部１２６は、スリーブ１２１の軸方向に沿って設けられる複数の孔（内側孔１２６ｉ、中間孔１２６ｍ、外側孔１２６ｏ）によって構成される。内側孔１２６ｉは、複数の孔のうち最もスリーブ１２１の中心に近い位置に設けられ、外側孔１２６ｏは、複数の孔のうち最もスリーブ１２１の端部に近い位置に設けられる。中間孔１２６ｍは、内側孔１２６ｉと外側孔１２６ｏとの間に設けられる。各孔（内側孔１２６ｉ、中間孔１２６ｍ、外側孔１２６ｏ）は、通過する作動油に抵抗を付与する絞り通路であり、径方向に延在するように穿設される。

　スリーブ１２１と一対のチェック弁１２３Ａ，１２３Ｂとによって画成される空間は、フリーピストン１２２によって、一対の調整室１２８、すなわち第１調整室１２８Ａと第２調整室１２８Ｂとに区画される。第１開口部１２６Ａは、第１調整室１２８Ａと第１圧力室１２９Ａとを連通するように設けられ、第２開口部１２６Ｂは、第２調整室１２８Ｂと第２圧力室１２９Ｂとを連通するように設けられる。

　開口部１２６は、フリーピストン１２２がスリーブ１２１の一端に配置されると、一対の開口部１２６Ａ，１２６Ｂの一方が閉塞し、他方が開口し、フリーピストン１２２がスリーブ１２１の一端から他端に向かって移動することにより、一対の開口部１２６Ａ，１２６Ｂの他方の開口面積が小さくなるように構成される。

　例えば、フリーピストン１２２が、第１チェック弁１２３Ａの弁ケース１２３ｄに当接している状態では、第１調整室１２８Ａと第１圧力室１２９Ａとの連通が遮断され、第２調整室１２８Ｂと第２圧力室１２９Ｂとが第２開口部１２６Ｂを通じて連通する。この状態では、第２開口部１２６Ｂを構成する複数の孔（内側孔１２６ｉ、中間孔１２６ｍ、外側孔１２６ｏ）の全てが開口している。

　フリーピストン１２２が、第１チェック弁１２３Ａに当接している状態から所定距離（Ｘ１）だけ図示右方に移動すると、第２開口部１２６Ｂの内側孔１２６ｉが閉塞され、中間孔１２６ｍ及び外側孔１２６ｏが開口する状態となる。この状態からさらにフリーピストン１２２が、所定距離（Ｘ２）だけ図示右方に移動すると、第２開口部１２６Ｂの内側孔１２６ｉ及び中間孔１２６ｍが閉塞され、外側孔１２６ｏが開口する状態となる。この状態からさらにフリーピストン１２２が、所定距離（Ｘ３）だけ図示右方に移動し、第２チェック弁１２３Ｂの弁ケース１２３ｄに当接すると、第２開口部１２６Ｂを構成する複数の孔（内側孔１２６ｉ、中間孔１２６ｍ、外側孔１２６ｏ）の全てが閉塞する。

　つまり、フリーピストン１２２がスリーブ１２１の一端から他端に向かう移動量に応じて、他端側に設けられる開口部１２６の開口面積が徐々に小さくなる。なお、一端側に設けられる開口部１２６の開口面積は徐々に大きくなる。

　調整機構１０２は、スリーブ１２１内においてフリーピストン１２２がスリーブ１２１の一端から他端に向かう移動量に応じて、開口部１２６を通過する作動油の流量を調整することにより、リリーフ弁１０５の設定圧Ｐｓが段階的に大きくなるように、設定圧Ｐｓを調整する。開口部１２６の開口面積に応じて設定される各設定圧Ｐｓについては、後述するブレーキバルブ装置１００の動作と合わせて詳しく説明する。

　次に、図１、図５～図８を参照して、ブレーキバルブ装置１００の動作について、左旋回動作を停止する場合を一例に説明する。

　図１及び図５に示すように、オペレータが旋回レバー（不図示）を左旋回側に操作すると、方向制御弁１３が左旋回位置（Ｂ）に切り換わる（時点ｔ１）。これにより、第２主通路１７Ｂから油圧モータ１２に作動油が供給され、油圧モータ１２から第１主通路１７Ａに作動油が排出され、油圧モータ１２が左旋回動作を行う。停止状態の油圧モータ１２を起動させるため、第２主通路１７Ｂの圧力は、時点ｔ１から上昇し、油圧モータ１２の回転速度が旋回レバーの操作に応じた速度に近づくにしたがって低下する。時点ｔ２から時点ｔ３までは、油圧モータ１２が一定の速度（定速）で回転する定常運転が行われる。この左旋回動作の際、第２主通路１７Ｂは第１主通路１７Ａよりも高圧となっている。

　図６を参照して、油圧モータ１２が左旋回を行っているときにおける、ブレーキバルブ装置１００内の作動油の流れについて説明する。図６では、主な作動油の流れを破線の矢印で模式的に示している。図６に示すように、第２給排ポート１０９Ｂに供給された作動油は、第２リリーフ通路１１１Ｂを通じて第２リリーフ弁１０５Ｂの弁体１５５の内部通路１５５ｃに導かれる。作動油は、内部通路１５５ｃから背圧室１５９に導かれ、絞り通路１５３ｅを通じて保持筒１５３外へ排出される。保持筒１５３と第２弁収容孔１１５Ｂの内周面との間に排出された作動油は、第２連通路１１６Ｂを通じて第２圧力室１２９Ｂに導かれる。第２圧力室１２９Ｂに導かれた作動油は、第２チェック弁１２３Ｂを通じて第２調整室１２８Ｂに導かれる。

　フリーピストン１２２は、第２調整室１２８Ｂに第２主通路１７Ｂからの作動油が導かれることにより、第１チェック弁１２３Ａに当接するまで、スリーブ１２１の軸方向一方（図示左方）に移動する。なお、第２調整室１２８Ｂの圧力が第２主通路１７Ｂの圧力と同じになると、作動油の流れはなくなるが、フリーピストン１２２は、高圧の第２調整室１２８Ｂと低圧の第１調整室１２８Ａとの差圧により、軸方向一端（図示左端）の位置で保持される。このため、油圧モータ１２が左旋回の定常運転を行っている間は、第１開口部１２６Ａを構成する複数の孔（内側孔１２６ｉ、中間孔１２６ｍ、外側孔１２６ｏ）の全てが閉塞状態となり、第２開口部１２６Ｂを構成する複数の孔（内側孔１２６ｉ、中間孔１２６ｍ、外側孔１２６ｏ）の全てが開口状態となる。

　図１及び図５に示すように、左旋回の定常運転中に、オペレータが旋回レバー（不図示）を中立位置に戻すと、方向制御弁１３が中立位置（Ｎ）に切り換わる（時点ｔ３）。これにより、油圧ポンプ１１から油圧モータ１２への作動油の供給が絶たれ、旋回体１５は慣性力によって回転する。油圧モータ１２のポンピング作用により、第１主通路１７Ａにブレーキ圧が発生し、旋回体１５が減速する。

　図７を参照して、左旋回中の油圧モータ１２がブレーキ動作を行っているときにおける、ブレーキバルブ装置１００内の作動油の流れについて説明する。図７では、主な作動油の流れを破線の矢印で模式的に示している。図７に示すように、第１給排ポート１０９Ａに供給された作動油は、その一部が第１リリーフ通路１１１Ａを通じて第１リリーフ弁１０５Ａの弁体１５５の内部通路１５５ｃに導かれる。作動油は、内部通路１５５ｃから背圧室１５９に導かれ、絞り通路１５３ｅを通じて保持筒１５３外へ排出される。保持筒１５３と第１弁収容孔１１５Ａの内周面との間に排出された作動油は、第１連通路１１６Ａを通じて第１圧力室１２９Ａに導かれる。第１圧力室１２９Ａに導かれた作動油は、第１チェック弁１２３Ａを通じて第１調整室１２８Ａに導かれる。

　フリーピストン１２２は、第１調整室１２８Ａに第１主通路１７Ａからの作動油が導かれることにより、第２チェック弁１２３Ｂに当接するまで、スリーブ１２１の軸方向他方（図示右方）に移動する。

　フリーピストン１２２の移動により、第２調整室１２８Ｂの作動油は第２開口部１２６Ｂを通じて第２圧力室１２９Ｂに排出される。第２圧力室１２９Ｂに排出された作動油は、第２連通路１１６Ｂ、第２弁収容孔１１５Ｂ、第２リリーフ弁１０５Ｂにおける絞り通路１５３ｅ、背圧室１５９、弁体１５５の内部通路１５５ｃ及び第２リリーフ通路１１１Ｂを通じて第２給排ポート１０９Ｂに導かれる。

　フリーピストン１２２がスリーブ１２１の一端から他端に向かって移動する距離が、所定距離Ｘ１（図４参照）よりも小さい間は、第２開口部１２６Ｂを構成する複数の孔（内側孔１２６ｉ、中間孔１２６ｍ、外側孔１２６ｏ）の全てが開口している。つまり、第２開口部１２６Ｂの開口面積（絞り開度）は、最大値となっている。第２開口部１２６Ｂを通じて第２調整室１２８Ｂから排出される作動油の流量が多いほど、第１チェック弁１２３Ａを通じて第１調整室１２８Ａに供給される作動油の流量、つまり、第１リリーフ弁１０５Ａの弁体１５５の内部通路１５５ｃを通過する作動油の流量が多くなる。絞り１５５ｄが設けられた内部通路１５５ｃを作動油が通過することにより、第１リリーフ通路１１１Ａにおける第１リリーフ弁１０５Ａの上流側と第１リリーフ弁１０５Ａの背圧室１５９との間に、流量に応じた差圧が発生する。この差圧は、流量が大きいほど大きくなる。

　図５に示すように、ブレーキ作動直後は、第１リリーフ弁１０５Ａの設定圧Ｐｓが、段階的に調整される設定圧（Ｐｓ１，Ｐｓ２，Ｐｓ３，Ｐｓ４）のうち、最も低い第１設定圧Ｐｓ１に設定される。このときの設定圧Ｐｓの調整段階を第一段階と呼ぶ。これにより、図７に示すように、第１給排ポート１０９Ａに供給された作動油が、第１リリーフ弁１０５Ａの弁体１５５を押し開き、第２給排ポート１０９Ｂから排出されることで、第１主通路１７Ａの圧力が第１設定圧Ｐｓ１に規定される。

　フリーピストン１２２がスリーブ１２１の一端から他端に向かって移動する距離が、所定距離Ｘ１（図４参照）よりも大きく、所定距離Ｘ１＋Ｘ２（図４参照）よりも小さい間は、第２開口部１２６Ｂを構成する内側孔１２６ｉが閉塞し、中間孔１２６ｍ及び外側孔１２６ｏが開口している。このため、第２開口部１２６Ｂを通じて第２調整室１２８Ｂから排出される作動油の流量が第一段階のときよりも少なくなる。つまり、第１リリーフ弁１０５Ａの弁体１５５の内部通路１５５ｃを通過する作動油の流量も、第一段階のときよりも少なくなる。その結果、第１リリーフ通路１１１Ａと第１リリーフ弁１０５Ａの背圧室１５９との間の差圧も、第一段階のときよりも小さくなる。

　したがって、ブレーキ作動を開始した後、第一段階が所定時間維持されると、第１リリーフ弁１０５Ａの設定圧Ｐｓが、第１設定圧Ｐｓ１よりも高い第２設定圧Ｐｓ２に設定される。このときの設定圧Ｐｓの調整段階を第二段階と呼ぶ。これにより、第１主通路１７Ａの圧力が第２設定圧Ｐｓ２に規定される。

　フリーピストン１２２がスリーブ１２１の一端から他端に向かって移動する距離が、所定距離Ｘ１＋Ｘ２（図４参照）よりも大きく、所定距離Ｘ１＋Ｘ２＋Ｘ３（図４参照）よりも小さい間は、第２開口部１２６Ｂを構成する内側孔１２６ｉ及び中間孔１２６ｍが閉塞し、外側孔１２６ｏが開口している。このため、第２開口部１２６Ｂを通じて第２調整室１２８Ｂから排出される作動油の流量が第二段階のときよりも少なくなる。つまり、第１リリーフ弁１０５Ａの弁体１５５の内部通路１５５ｃを通過する作動油の流量も、第二段階のときよりも少なくなる。その結果、第１リリーフ通路１１１Ａと第１リリーフ弁１０５Ａの背圧室１５９との間の差圧も、第二段階のときよりも小さくなる。

　したがって、第二段階が所定時間維持されると、第１リリーフ弁１０５Ａの設定圧Ｐｓが、第２設定圧Ｐｓ２よりも高い第３設定圧Ｐｓ３に設定される。このときの設定圧Ｐｓの調整段階を第三段階と呼ぶ。これにより、第１主通路１７Ａの圧力が第３設定圧Ｐｓ３に規定される。

　図８に示すように、フリーピストン１２２がスリーブ１２１の一端から他端に向かって移動する距離が、所定距離Ｘ１＋Ｘ２＋Ｘ３（図４参照）に達すると、すなわちフリーピストン１２２が第２チェック弁１２３Ｂに当接すると、第２開口部１２６Ｂを構成する複数の孔（内側孔１２６ｉ、中間孔１２６ｍ、外側孔１２６ｏ）の全てが閉塞する。このため、第２開口部１２６Ｂを通じて第２調整室１２８Ｂから排出される作動油の流量が０（ゼロ）となる。つまり、第１リリーフ弁１０５Ａの弁体１５５の内部通路１５５ｃを通過する作動油の流量も０（ゼロ）となり、第１リリーフ弁１０５Ａの背圧室１５９の圧力は、第１主通路１７Ａの圧力と等しくなる。

　したがって、図５に示すように、第三段階が所定時間維持されると、第１リリーフ弁１０５Ａの設定圧Ｐｓが、第３設定圧Ｐｓ３よりも高い第４設定圧Ｐｓ４に設定される。このときの設定圧Ｐｓの調整段階を第四段階（最終段階）と呼ぶ。これにより、第１主通路１７Ａの圧力が第４設定圧Ｐｓ４に規定される。なお、本実施形態では、ブレーキ作動時において、第一段階が維持される時間、第二段階が維持される時間及び第三段階が維持される時間が同じになるように、開口部１２６の形状、大きさ、位置等が設定される。

　このように、本実施形態では、調整機構１０２に設けられる開口部１２６の開口面積を徐々に減少させることにより、リリーフ弁１０５の設定圧Ｐｓが段階的に大きくなるように、設定圧Ｐｓを調整する。このため、油圧モータ１２のブレーキ作動時における各段階間における圧力の変動（ブレーキトルクの変動）を小さくすることができる。これにより、ブレーキ作動時における油圧モータ１２のショックが緩和され、オペレータがブレーキ操作（旋回レバーを旋回操作位置から中立位置へ戻す操作）を行ったときにおけるフィーリングを良好なものとすることができる。また、開口部１２６として、複数の孔（内側孔１２６ｉ、中間孔１２６ｍ、外側孔１２６ｏ）を設けることにより、リリーフ弁１０５の設定圧Ｐｓを容易に調整することができる。

　なお、左旋回動作を停止する場合を一例に説明したが、右旋回動作を停止する場合も同様である。右旋回動作を停止する場合、フリーピストン１２２が図示左方に移動することにより、第１開口部１２６Ａの開口面積が徐々に減少し、第２リリーフ弁１０５Ｂの設定圧Ｐｓが段階的に大きくなる。つまり、調整機構１０２は、第１リリーフ弁１０５Ａの設定圧Ｐｓ及び第２リリーフ弁１０５ｂの設定圧Ｐｓのそれぞれを調整する機構として、共通に用いられる。このため、第１リリーフ弁１０５Ａに対する専用の調整機構と、第２リリーフ弁１０５Ｂに対する専用の調整機構と、を個別に設ける場合に比べて、部品点数の低減及びバルブハウジング１０１の小型化を図ることができる。

　上述した実施形態によれば、次の作用効果を奏する。

　一対のリリーフ弁１０５と、一対のリリーフ弁１０５の設定圧Ｐｓを調整する調整機構１０２と、を個別に設けているため、リリーフ弁１０５の直径を小さくすることができ、バルブハウジング１０１の幅の狭い部位においてもリリーフ弁１０５を組み込むことができる。したがって、本実施形態によれば、油圧モータ１２のブレーキ作動時のショックを低減できるブレーキバルブ装置１００において、リリーフ弁１０５の配置の自由度を向上することができる。また、リリーフ弁１０５の配置の自由度が高い上記ブレーキバルブ装置１００を備えたモータ装置１を提供することができる。

　次のような変形例も本発明の範囲内であり、変形例に示す構成と上述の実施形態で説明した構成を組み合わせたり、以下の異なる変形例で説明する構成同士を組み合わせたりすることも可能である。

　＜変形例１＞
　上記実施形態では、第一段階が維持される時間、第二段階が維持される時間、第三段階が維持される時間が同じになるように、開口部１２６の形状、大きさ、位置等が設定される例について説明したが、本発明はこれに限定されない。各段階が維持される時間を、それぞれ異なるように、開口部１２６の形状、大きさ、位置等を設定してもよい。

　例えば、図９に示すように、第一段階が維持される時間が、他の段階（第二、第三、第四段階）が維持される時間よりも長くなるように、開口部１２６の形状、大きさ、位置等を設定してもよい。つまり、本変形例１に係るブレーキバルブ装置１００では、油圧モータ１２のブレーキ作動時において、段階的に調整される設定圧Ｐｓのうち、最も低い第１設定圧Ｐｓ１に維持される時間が、他の設定圧（第２設定圧Ｐｓ２、第３設定圧Ｐｓ３、第４設定圧Ｐｓ４）に維持される時間よりも長くなるように、開口部１２６が構成される。例えば、フリーピストン１２２が、第１チェック弁１２３Ａに当接している状態から、内側孔１２６ｉを閉塞するまでに必要な移動距離（Ｘ１）が上記実施形態よりも長くなるように設定される。

　第一段階を維持する時間が、他の段階を維持する時間よりも長くなるように、開口部１２６を構成することによる作用効果について説明する。

　オペレータが旋回レバー（不図示）を右旋回側または左旋回側の旋回操作位置から中立位置に戻すと、上述したとおり、油圧モータ１２はブレーキ圧により停止する。しかしながら、ブレーキ圧の発生した一方の主通路１７Ａまたは１７Ｂは高圧状態が維持され、他方の主通路１７Ｂまたは１７Ａとの間で差圧が生じている。このため、油圧モータ１２は、停止する前の回転方向とは逆方向に回転する反転動作を行い、以降、同様の反転動作が繰り返される。

　図９に示すように、左旋回していた旋回体１５が一旦停止した後、反転動作（図中、反転（１）の区間）を行うと、油圧モータ１２のポンピング作用により、第２主通路１７Ｂに反転圧が発生する（時点ｔ４～時点ｔ５）。第２主通路１７Ｂに発生した反転圧は、第２リリーフ弁１０５Ｂにより第一段階の第１設定圧Ｐｓ１に規定される。本変形例１では、第一段階に維持される時間が上記実施形態に比べて長いため、第二段階に移行する前に、反転動作である右旋回（反転（１）区間）からさらに逆方向の反転動作（反転（２）区間）に移行する。このため、反転動作である左旋回（反転（２）区間）において、第１主通路１７Ａに発生する反転圧を第１設定圧Ｐｓ１よりも小さく抑えることができる（時点ｔ５～時点ｔ６）。その結果、反転の繰り返し動作を短時間で収束させ、スムーズに旋回体１５を停止させることができる。

　本変形例１では、ブレーキバルブ装置１００が、油圧モータ１２の反転を防止する機能を有しているため、専用の反転防止装置をブレーキバルブ装置１００とは別に設置する必要がない。このため、ブレーキバルブ装置１００を搭載する建設機械の部品点数を低減し、コストを低減することができる。なお、第一段階が維持される時間は、少なくとも最終段階（第四段階）を除く他の段階（第二段階、第三段階）が維持される時間に比べて長く設定することが好ましい。これにより、第一段階において反転圧を逃がすことで、油圧モータ１２の反転動作を効果的に防止することができる。

　＜変形例２＞
　上記実施形態では、開口部１２６がスリーブ１２１の軸方向に沿って設けられる複数の孔によって構成される例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、図１０Ａ及び図１０Ｂに示すように、スリーブ２２１の軸方向に沿って延在するスリット（溝）を開口部２２６として設けてもよい。これにより、フリーピストン１２２が、スリーブ２２１の一端から他端に向かって移動することにより、他端側に設けられる開口部２２６の開口面積が小さくなる。本変形例２によれば、スリーブ２２１内においてフリーピストン１２２がスリーブ２２１の一端から他端に向かう移動量に応じて設定圧Ｐｓが連続的に大きくなるように調整される。

　＜変形例３＞
　上記実施形態では、図１に示すように、第１リリーフ弁１０５Ａからリリーフされる作動油が、直接第２主通路１７Ｂに導かれ、第２リリーフ弁１０５Ｂからリリーフされる作動油が、直接第１主通路１７Ａに導かれる構成であったが、油圧回路の構成は上記実施形態に限定されない。例えば、図１１に示すように、リリーフ弁１０５の下流側の油路をチャージ用チェック弁２１ａ，２１ｂの上流側に接続してもよい。つまり、本変形例３では、第１リリーフ弁１０５Ａからリリーフされる作動油が、チャージ用チェック弁２１ｂを通じて第２主通路１７Ｂに導かれ、第２リリーフ弁１０５Ｂからリリーフされる作動油が、チャージ用チェック弁２１ａを通じて主通路１７Ａに導かれる。

　＜変形例４＞
　上記実施形態では、設定圧Ｐｓを４段階で調整する例について説明したが、２段階や３段階で調整してもよいし、５段階以上で調整してもよい。上記実施形態では、３つの孔（内側孔１２６ｉ、中間孔１２６ｍ、外側孔１２６ｏ）で開口部１２６を構成する例について説明したが、１つの孔や２つの孔で開口部１２６を構成してもよいし、４つ以上の孔で開口部１２６を構成してもよい。

　＜変形例５＞
　上記実施形態では、油圧モータ１２が双方向に回転するもの、すなわち正転及び逆転するものである例について説明したが本発明はこれに限定されない。油圧モータ１２は、一方向にのみ回転するものでもよい。この場合、第１開口部１２６Ａと第２開口部１２６Ｂとを左右対称形状に形成する必要はない。例えば、旋回体１５が左方向にのみ旋回する構成である場合、第１開口部１２６Ａは、フリーピストン１２２がスリーブ１２１の他端側（図６における右端側）から一端側（図６における左端側）に移動できるように、第１チェック弁１２３Ａとフリーピストン１２２との間の作動油を第１圧力室１２９Ａに逃がすことのできる開口であればよい。このため、第１開口部１２６Ａは、第２開口部１２６Ｂと同様の構成とする必要はない。

　＜変形例６＞
　上記実施形態では、ブレーキバルブ装置１００の制動対象となるアクチュエータとして、旋回体１５を回転させる油圧モータ１２を例に説明したが、本発明はこれに限定されない。走行体を走行させる油圧モータに本発明を適用してもよい。また、アクチュエータは、旋回体１５を左右に揺動させるような油圧シリンダであってもよい。

　＜変形例７＞
　上記実施形態では、アクチュエータの作動流体として作動油を用いる例について説明したが、作動水等の他の流体を作動流体として用いてもよい。

　以上のように構成された本発明の実施形態の構成、作用、および効果をまとめて説明する。

　ブレーキバルブ装置１００は、アクチュエータ（油圧モータ１２）に対して作動流体（作動油）を給排する一対の主通路１７に接続され、一対の主通路１７の一方から他方へ作動流体（作動油）をリリーフする一対のリリーフ弁１０５と、一対のリリーフ弁１０５の設定圧Ｐｓを調整する単一の調整機構１０２と、リリーフ弁１０５を収容する弁収容孔１１５、及び、調整機構１０２を収容する収容室１１２が設けられたバルブハウジング１０１と、を備え、リリーフ弁１０５は、主通路１７の圧力が設定圧Ｐｓに達すると開弁する弁体１５５と、弁体１５５を閉方向に付勢する背圧室１５９と、弁体１５５を閉方向に付勢する付勢部材（コイルばね１５７）と、を有し、弁体１５５には、背圧室１５９と主通路１７とを連通する内部通路１５５ｃが設けられ、内部通路１５５ｃには、通過する作動流体（作動油）に抵抗を付与する絞り１５５ｄが設けられ、調整機構１０２は、背圧室１５９に連通する収容室１１２内に固定される筒状のスリーブ１２１，２２１と、一対の主通路１７の圧力に応じてスリーブ１２１，２２１内を摺動する単一のフリーピストン１２２と、スリーブ１２１，２２１の両端に設けられ、主通路１７から導かれる作動流体（作動油）がスリーブ１２１，２２１内に供給されることを許容し、スリーブ１２１，２２１内の作動流体（作動油）がスリーブ１２１，２２１外に排出されることを禁止する一対のチェック弁１２３と、を有し、収容室１１２は、一対のチェック弁１２３が臨む一対の圧力室１２９を有し、スリーブ１２１，２２１は、一対の圧力室１２９とスリーブ１２１，２２１内とを連通する一対の開口部１２６，２２６を有し、フリーピストン１２２がスリーブ１２１，２２１の一端に配置されると、一対の開口部１２６，２２６の一方が閉塞し、他方が開口し、フリーピストン１２２がスリーブ１２１，２２１の一端から他端に向かって移動することにより、一対の開口部１２６，２２６の他方の開口面積が小さくなるように構成される。

　この構成では、一対のリリーフ弁１０５と、一対のリリーフ弁１０５の設定圧Ｐｓを調整する調整機構１０２と、を個別に設けているため、リリーフ弁１０５の直径を小さくすることができ、バルブハウジング１０１の幅の狭い部位においてもリリーフ弁１０５を組み込むことができる。したがって、本実施形態によれば、アクチュエータ（油圧モータ１２）のブレーキ作動時のショックを低減できるブレーキバルブ装置１００において、リリーフ弁１０５の配置の自由度を向上することができる。

　ブレーキバルブ装置１００は、調整機構１０２が、スリーブ１２１内においてフリーピストン１２２がスリーブ１２１の一端から他端に向かう移動量に応じて設定圧Ｐｓが段階的に大きくなるように、設定圧Ｐｓを調整し、開口部１２６は、アクチュエータ（油圧モータ１２）のブレーキ作動時において、段階的に調整される設定圧Ｐｓのうち、最も低い第１設定圧Ｐｓ１に維持される時間が、他の設定圧Ｐｓに維持される時間よりも長くなるように構成される。

　この構成では、アクチュエータ（油圧モータ１２）の停止直後に発生する反転圧を、第一段階の設定圧Ｐｓ（第１設定圧Ｐｓ１）で開弁するリリーフ弁１０５によって逃がすことにより、アクチュエータ（油圧モータ１２）の反転を防止することができる。

　ブレーキバルブ装置１００は、開口部１２６が、スリーブ１２１の軸方向に沿って設けられる複数の孔（内側孔１２６ｉ、中間孔１２６ｍ、外側孔１２６ｏ）によって構成される。

　この構成では、開口部１２６として複数の孔（内側孔１２６ｉ、中間孔１２６ｍ、外側孔１２６ｏ）を設けることにより、リリーフ弁１０５の設定圧Ｐｓを容易に調整することができる。

　モータ装置１は、上記ブレーキバルブ装置１００と、上記アクチュエータと、を備え、上記アクチュエータは、液圧モータ（油圧モータ１２）である。

　この構成では、リリーフ弁１０５の配置の自由度が高い上記ブレーキバルブ装置１００を備えたモータ装置１を提供することができる。

　以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

　本願は２０１８年１０月１日に日本国特許庁に出願された特願２０１８－１８６４９５に基づく優先権を主張し、この出願の全ての内容は参照により本明細書に組み込まれる。

Claims

　アクチュエータに対して作動流体を給排する一対の主通路に接続され、前記一対の主通路の一方から他方へ作動流体をリリーフする一対のリリーフ弁と、
　前記一対のリリーフ弁の設定圧を調整する単一の調整機構と、
　前記リリーフ弁を収容する弁収容孔、及び、前記調整機構を収容する収容室が設けられたバルブハウジングと、を備え、
　前記リリーフ弁は、
　前記主通路の圧力が前記設定圧に達すると開弁する弁体と、
　前記弁体を閉方向に付勢する背圧室と、
　前記弁体を閉方向に付勢する付勢部材と、を有し、
　前記弁体には、前記背圧室と前記主通路とを連通する内部通路が設けられ、
　前記内部通路には、通過する作動流体に抵抗を付与する絞りが設けられ、
　前記調整機構は、
　前記背圧室に連通する前記収容室内に固定される筒状のスリーブと、
　前記一対の主通路の圧力に応じて前記スリーブ内を摺動する単一のフリーピストンと、
　前記スリーブの両端に設けられ、前記主通路から導かれる作動流体が前記スリーブ内に供給されることを許容し、前記スリーブ内の作動流体が前記スリーブ外に排出されることを禁止する一対のチェック弁と、を有し、
　前記収容室は、前記一対のチェック弁が臨む一対の圧力室を有し、
　前記スリーブは、前記一対の圧力室と前記スリーブ内とを連通する一対の開口部を有し、
　前記フリーピストンが前記スリーブの一端に配置されると、前記一対の開口部の一方が閉塞し、他方が開口し、
　前記フリーピストンが前記スリーブの一端から他端に向かって移動することにより、前記一対の開口部の他方の開口面積が小さくなるように構成される、ブレーキバルブ装置。
　請求項１に記載のブレーキバルブ装置であって、
　前記調整機構は、前記スリーブ内において前記フリーピストンが前記スリーブの一端から他端に向かう移動量に応じて前記設定圧が段階的に大きくなるように、前記設定圧を調整し、
　前記開口部は、前記アクチュエータのブレーキ作動時において、段階的に調整される設定圧のうち、最も低い第１設定圧に維持される時間が、他の設定圧に維持される時間よりも長くなるように構成される、ブレーキバルブ装置。
　請求項１に記載のブレーキバルブ装置であって、
　前記開口部は、前記スリーブの軸方向に沿って設けられる複数の孔によって構成される、ブレーキバルブ装置。
　請求項１に記載のブレーキバルブ装置と、
　前記アクチュエータと、を備え、
　前記アクチュエータは、液圧モータである、モータ装置。