WO2020050201A1 - 作業車 - Google Patents

作業車 Download PDF

Info

Publication number
WO2020050201A1
WO2020050201A1 PCT/JP2019/034376 JP2019034376W WO2020050201A1 WO 2020050201 A1 WO2020050201 A1 WO 2020050201A1 JP 2019034376 W JP2019034376 W JP 2019034376W WO 2020050201 A1 WO2020050201 A1 WO 2020050201A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
image data
controller
counterweight
boom
camera
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2019/034376
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
健郎 生山
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tadano Ltd
Original Assignee
Tadano Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tadano Ltd filed Critical Tadano Ltd
Publication of WO2020050201A1 publication Critical patent/WO2020050201A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/16—Applications of indicating, registering, or weighing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/72—Counterweights or supports for balancing lifting couples
    • B66C23/74—Counterweights or supports for balancing lifting couples separate from jib
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/72—Counterweights or supports for balancing lifting couples
    • B66C23/74—Counterweights or supports for balancing lifting couples separate from jib
    • B66C23/76—Counterweights or supports for balancing lifting couples separate from jib and movable to take account of variations of load or of variations of length of jib

Definitions

  • the present invention relates to a work vehicle on which a counterweight can be mounted.
  • Some work vehicles can be equipped with counterweights.
  • the work vehicle is a crane truck or the like. The work vehicle performs the work safely by mounting the count weight.
  • the counterweight is mounted on the work vehicle according to the weight of the suspended load. Specifically, a plurality of divided weights are prepared, the number of divided weights corresponding to the total weight suitable for the weight of the load suspended by the crane truck is determined, and the determined number of divided weights are mounted on the work vehicle. Is done.
  • the weight of the counterweight is detected, for example, in order to determine the limit value (performance data) of the boom angle and the extension length of the crane truck boom.
  • Patent Document 1 discloses a crane vehicle equipped with a weight detection device that detects the weight of a counterweight.
  • Patent Document 2 discloses a crane vehicle in which a connection connector is provided on a divided weight and a detection device having a connection connector connected to the connection connector is arranged on a swivel base.
  • the detection device detects the number of divided weights using a circuit formed through two interconnected connectors, and calculates the weight of the counterweight from the detected number of divided weights.
  • the weight detection device described in Patent Literature 1 directly detects the weight of the counterweight, and is therefore large as a device.
  • the detection device described in Patent Document 2 has a problem that a connection connector must be provided for each of the divided weights. Further, the detection device described in Patent Literature 2 also has a problem that a connection error of a connection connector by an operator may occur. Further, the detection device described in Patent Document 2 also has a problem that the number of detectable divided weights is limited by the number of connection connectors provided in the detection device. The detection device described in Patent Document 2 calculates the total weight of the divided weights by detecting the number of the divided weights on the assumption that the plurality of divided weights have the same weight. Therefore, the detection device described in Patent Literature 2 also has a problem that a counterweight cannot be configured using divided weights having various weights. That is, it is difficult for the detection device described in Patent Document 2 to provide the work vehicle to the work vehicle in a combination of the divided weights desired by the user of the work vehicle.
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and has as its object to provide means capable of detecting the weight of a counterweight with a simple configuration, regardless of the type of divided weight.
  • the work vehicle according to the present invention is a vehicle, a boom device mounted on the vehicle body, capable of turning, undulating, and expanding and contracting, and a counter provided on the boom device and including a plurality of divided weights.
  • a support capable of supporting a weight
  • an image data generation device that detects the counterweight supported by the support and outputs image data, and based on image data input from the image data generation device,
  • a controller for determining a total weight of the counterweight supported by the support.
  • the image data generation device is a camera having an image sensor, a three-dimensional laser sensor that irradiates a laser beam, detects scattered light scattered by a counterweight, and generates image data.
  • the controller determines the total weight of the counterweight supported by the support based on the image data generated by the image data generation device. That is, the total weight of the counterweight is detected by the image data generation device and the controller. Therefore, the work vehicle according to the present invention can detect the total weight of the counterweight with a simple configuration even if there are a plurality of types of divided weights constituting the counterweight.
  • the controller acquires the basic image data and the weight value from a memory that stores a plurality of basic image data and a weight value respectively associated with each of the basic image data, and inputs the basic image data and the weight value from the image data generation device.
  • One of the basic image data is determined based on the obtained image data, and the weight value associated with the determined basic image data may be determined as the total weight of the counter weight supported by the support. Good.
  • the controller extracts, for example, a singular point at which the color, brightness, or luminance changes beyond a threshold value from the image data generated by the image data generating device. Then, the controller determines the basic image data having the distribution closest to the distribution of the extracted singular points from among the plurality of basic image data obtained from the memory, and determines the weight value associated with the determined basic image data. Is determined as the total weight of the counterweight.
  • the boom device has a winch for feeding and winding a rope
  • the image data generating device is provided in the boom device, and has a first posture facing the winch, and a supporter. The posture may be changed to the second posture facing the supported counterweight.
  • the image data generation device detects the winch in the first position facing the winch, and detects the counterweight in the second position facing the counterweight.
  • the image data generating device may be set to the first position or the second position by an operator, or may be set to the first position or the second position by a driving source such as a motor.
  • the image data generating device is set to the second position when the controller detects the total weight of the counterweight, and is set to the first position during the operation using the winch. Therefore, the work vehicle according to the present invention can detect the total weight of the counterweight using the image data generation device that detects the winch. Further, since the image data generating device is provided in the boom device, the image data generating device turns with the counter weight supported by the support. Therefore, the counterweight can be detected regardless of the turning position of the boom device.
  • the image data generating device is installed on the vehicle body, and the controller determines whether the boom device is at a predetermined turning position with respect to the vehicle body, and determines whether the boom device is at the predetermined turning position.
  • the image data may be acquired by causing the image data generating device to detect the counterweight supported by the support according to the turning position of the counterweight.
  • the controller causes the image data generation device to detect the counter weight and acquire the image data in response to the boom device being at the predetermined turning position. Therefore, the controller can compare the image data in which the counter weight is detected at the same angle of view as the basic image data with the basic image data. As a result, the determination as to whether the acquired image data matches the basic image data becomes accurate. In addition, the detection accuracy of the total weight of the counterweight is increased.
  • the image data generating devices may be installed on both sides in the width direction of the vehicle body.
  • the controller determines whether or not the boom device is at a predetermined first turning position with respect to the vehicle body, and responds to the fact that the boom device is at the first turning position with respect to the vehicle body. One of them detects the counter weight supported by the support, acquires first image data, and determines whether the boom device is at a predetermined second turning position with respect to the vehicle body.
  • the other one of the image data generating devices detects the counter weight supported by the support to generate the second image data. To get.
  • the image data generating devices are respectively installed on both sides in the width direction of the vehicle body.
  • One image data generation device detects one side of the counterweight.
  • the other image data generation device detects the other side of the counterweight. That is, the two image data generating devices respectively detect both sides of the counterweight in the width direction.
  • the first turning position and the second turning position may be the same position or may be different. Since the work vehicle according to the present invention detects both sides of the counterweight with two image data generation devices, even if it is difficult to detect the entire counterweight with one image data generation device, the counterweight can be used. Can be detected.
  • the controller obtains the weight value and the performance data from a memory that stores performance data that is a range of the undulation angle and the expansion / contraction length of the boom device corresponding to the weight value, and raises and lowers the boom device. It is determined whether or not the angle and the length of expansion and contraction are outside the range of the performance data corresponding to the same weight value as the gross weight, and in response to the determination, the driving of the boom device is performed. May be stopped.
  • the controller specifies performance data corresponding to the same weight value as the total weight of the counter weight determined from the acquired image data, and the undulation angle and the length of expansion and contraction of the boom device exceed the range of the specified performance data. Then, the drive of the boom device is stopped. That is, the boom device is driven and stopped according to the total weight of the counterweight supported by the support. As a result, the safety of the work vehicle is further enhanced.
  • the controller may determine the performance data at predetermined time intervals in response to driving the boom device.
  • the controller determines the performance data at predetermined time intervals according to driving the boom device. That is, the controller periodically checks the mounted state of the counterweight supported by the support. Therefore, the safety of the work vehicle is further enhanced.
  • the working vehicle according to the present invention can detect the total weight of the counterweight with a simple configuration, regardless of the type of the divided weight.
  • FIG. 1 is a perspective view of a crane vehicle 10 according to the embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic rear view of the crane truck 10.
  • FIG. 3 is a schematic side view showing the drum camera 68 and the winch 48.
  • FIG. 4 is a schematic plan view showing the drum camera 68 and the winch 48.
  • FIG. 5 is a functional block diagram of the crane vehicle 10 according to the embodiment.
  • FIG. 6 is a flowchart showing the counterweight determination process.
  • FIG. 7 is a flowchart showing the boom control processing.
  • FIG. 8 is a plan view of the crane vehicle 10 according to the first and second modifications.
  • FIG. 9 is a functional block diagram of the crane vehicle 10 according to the first modification.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating a counterweight weight determination process according to the first modification.
  • FIG. 11 is a functional block diagram of the crane vehicle 10 according to the second modification.
  • FIG. 12 is a flowchart illustrating a counterweight weight determination process according to the second
  • FIG. 1 shows a crane vehicle 10 according to the present embodiment.
  • the crane vehicle 10 is an example of the “work vehicle” of the present invention.
  • the working vehicle is not limited to the crane vehicle 10.
  • the work vehicle may be any as long as it can mount a counter weight 14 described later.
  • the crane vehicle 10 mainly includes a traveling body 11, a crane device 12 and a cabin 13 mounted on the traveling body 11.
  • the traveling body 11 includes a vehicle body 20, an axle and wheels 21, not shown, an engine, not shown, a battery 24 (FIG. 5), and a hydraulic device 22 (FIG. 5).
  • the axle is rotatably supported by the vehicle body 20. Wheels 21 are held at both ends of the axle.
  • the engine rotationally drives the axle and rotates the wheels 21 via the axle. Further, the engine charges the battery 24. Furthermore, the engine drives a hydraulic pump (not shown) of the hydraulic device 22.
  • the hydraulic pump discharges hydraulic oil at a predetermined pressure, and the swing motor 23, the up-and-down cylinder 46, the telescopic cylinder 47, the outrigger cylinder 36, the jack cylinder 37, the winch 48 shown in FIG. 23, etc.).
  • the hydraulic device 22 has an electromagnetic valve (not shown) that controls the pilot pressure of the hydraulic oil.
  • the solenoid valve is opened and closed by a drive signal input from a controller 60 (FIG. 5) described later.
  • the swing motor 23 and the like are driven by opening and closing the solenoid valve. That is, the drive of the turning motor 23 and the like is controlled by the controller 60.
  • the turning motor 23 and the like are hydraulic actuators, but all or a part of the turning motor 23 and the like may be electric actuators.
  • the vehicle body 20 includes a front outrigger 31 and a rear outrigger 32 for stabilizing the posture of the vehicle body 20, as shown in FIG.
  • the front outrigger 31 is provided at a front part of the vehicle body 20.
  • the front outrigger 31 includes an outer cylinder (not shown), a pair of left and right inner cylinders 35 (FIG. 5), an outrigger cylinder 36 (FIG. 5), and a pair of left and right jack cylinders 37.
  • the outer cylinder extends along the width direction (left-right direction) of the vehicle body 20.
  • the inner cylinder 35 is inserted into the outer cylinder, and can slide in the left-right direction of the vehicle body 20. By sliding, the inner cylinder 35 changes its attitude between a stored state stored in the outer cylinder and an extended state in which the vehicle body 20 extends in the width direction.
  • the outrigger cylinder 36 is supplied with hydraulic oil from the hydraulic device 22, expands and contracts, and changes the attitude of the inner cylinder 35 between the retracted state and the extended state.
  • the jack cylinders 37 are fixed to the distal ends of the inner cylinders 35, respectively.
  • the jack cylinder 37 is supplied with hydraulic oil by the hydraulic device 22, and expands and contracts between a separated position separated from the ground and a ground contact position in contact with the ground or an iron plate or the like laid on the ground.
  • the rear outrigger 32 is provided at a rear portion of the vehicle body 20.
  • the rear outrigger 32 has the same configuration as the front outrigger 31, and includes an outer cylinder, a pair of left and right inner cylinders 35, an outrigger cylinder 36, and a pair of left and right jack cylinders 37.
  • the cabin 13 is mounted on a swivel 41 as shown in FIG.
  • the cabin 13 has an operating device 17 (FIG. 5) for operating the crane vehicle 10 and a steering device 18 (FIG. 5) for operating the crane device 12.
  • the crane vehicle 10 is a so-called rough terrain crane, and is a work vehicle in which the operation of the crane vehicle 10 and the operation of the crane device 12 are performed in one cabin 13.
  • the crane vehicle 10 may be an all-terrain crane or a truck crane having two cabins, a cabin having the driving device 17 and a cabin having the steering device 18.
  • the control device 18 has an operation lever and an operation button for operating the crane device 12 and the outriggers 31 and 32.
  • the control device 18 outputs an operation signal indicating an operation direction and an operation amount of the operation lever, and an operation signal indicating whether or not the operation button is operated.
  • the operation signal output from the control device 18 is input to the controller 60 (FIG. 5).
  • the control device 18 also includes a display 67 (FIG. 5) for displaying the operation status and images captured by a drum camera 68 (FIG. 3) described later.
  • the display 67 is provided in the cabin 13 at a position where the operator seated on the driver's seat can easily recognize the display.
  • the cabin 13 has a control box (not shown).
  • the control box houses a control board.
  • the control board is mounted with a microcomputer, a resistor, a capacitor, a diode, and various ICs, and forms a controller 60 and a power supply circuit 65 shown in FIG. Further, a speaker 66 for outputting sound is mounted on the control board.
  • the controller 60 and the power supply circuit 65 will be described later.
  • the crane device 12 includes a swivel table 41 that is rotatably supported by the vehicle body 20, and a boom 42 that is supported by the swivel table 41.
  • the boom 42 has a proximal boom 43, one or more intermediate booms 44, and a distal boom 45.
  • the proximal boom 43, the intermediate boom 44, and the distal boom 45 are nested, and the boom 42 is extendable.
  • the base end boom 43 is supported by the swivel base 41 so as to be able to undulate. That is, the boom 42 is undulating and extendable.
  • the crane device 12 corresponds to the “boom device” of the present invention.
  • the swivel base 41 includes a support 40 that supports the counterweight 14.
  • the support 40 is disposed on the base end side of the boom 42 and is fixed to the swivel 41.
  • the support 40 may be a table on which the counterweight 14 is placed, or may be a member for suspending or lifting the counterweight 14.
  • the counter weight 14 is composed of a plurality of divided weights 15.
  • the plurality of divided weights 15 may have the same shape and the same weight, or may be a plurality of types having different shapes and weights such as thickness.
  • each of the divided weights 15 has a rectangular plate shape, and is overlapped in the vertical direction.
  • each divided weight 15 has a rectangular parallelepiped shape.
  • the counterweight 14 is composed of a left divided weight group and a right divided weight group.
  • Each of the left and right divided weight groups is composed of a plurality of divided weights 15 (four in the illustrated example) stacked in the vertical direction.
  • the mobile crane 10 shown in FIG. 2 is a mobile crane with different specifications from the mobile crane 10 shown in FIG.
  • the arrangement of the divided weights 15 is not limited to the examples shown in FIGS.
  • the division weights 15 may be arranged in another arrangement as long as the division weights 15 are securely held.
  • the total weight of the counterweight 14 corresponds to the sum of the weights of the divided weights 15 constituting the counterweight 14. That is, the total weight of the counterweights 14 varies depending on the type (weight) of the divided weights to be used and the number of the divided weights 15 to be used.
  • the total weight of the counterweight 14 is detected by a drum camera 68 and a controller 60 described later. Details will be described later.
  • the crane device 12 further includes a turning motor 23, an up-and-down cylinder 46 that raises and lowers the boom 42, and a telescopic cylinder 47 that expands and contracts the boom 42.
  • the turning motor 23 is provided on the vehicle body 20.
  • the turning motor 23 is supplied with hydraulic oil from the above-described hydraulic device 22, rotates, and turns the turning table 41 via a known gear.
  • the up-and-down cylinder 46 is provided on the swivel 41.
  • the telescopic cylinder 47 is provided on the boom 42.
  • the up-and-down cylinder 46 and the extendable cylinder 47 are supplied with hydraulic oil from the hydraulic device 22 and extend and contract.
  • the extending and retracting cylinder 46 raises and lowers the boom 42.
  • the telescopic cylinder 47 that expands and contracts causes the boom 42 to expand and contract.
  • a swivel (not shown) is provided between the vehicle body 20 and the swivel 41.
  • the hydraulic device 22 provided on the vehicle body 20 supplies hydraulic oil to the up-and-down cylinder 46 and the telescopic cylinder 47 through a swivel.
  • the crane device 12 includes a winch 48 and a hook 49 as shown in FIG.
  • the winch 48 is supplied with hydraulic oil from the hydraulic device 22 via the swivel, and rotates.
  • the rotating winch 48 winds up or pulls out a rope (not shown) connected to the hook 49.
  • the hook 49 is suspended from the tip of the tip boom 45 by a rope. The hook 49 moves up and down as the winch 48 rotates.
  • the boom 42 also has a drum camera 68 shown in FIGS. 3 and 4, and a holding device 69 (FIG. 5) for holding the drum camera 68.
  • the drum camera 68 is arranged at a position where the winch 48 and the counterweight 14 can be imaged (photographed), and is fixed to the base end boom 43. Specifically, the drum camera 68 is disposed obliquely in front of the winch 48 in a state where the boom 42 is lying down.
  • the holding device 69 holds the drum camera 68 such that the posture of the drum camera 68 can be changed between a first posture in which the lens (not shown) of the drum camera 68 faces the winch 48 and a second posture in which the lens faces the counterweight 14. .
  • the holding device 69 holds the drum camera 68 so as to be rotatable around a rotation axis along the left-right direction. That is, the holding device 69 holds the drum camera 68 so that the elevation angle can be changed.
  • the elevation angle of the drum camera 68 in the second posture can be changed so as to face the counterweight 14 regardless of the elevation angle of the boom 42. That is, the drum camera 68 can capture an image of the counterweight 14 irrespective of the elevation angle of the boom 42.
  • the holding device 69 may include a restricting portion such as a protruding piece that restricts the drum camera 68 from rotating beyond the first posture and the second posture.
  • the holding device 69 includes a motor 70 for rotating the drum camera 68 between the first posture and the second posture, as shown in FIG.
  • the motor 70 may be a DC motor or an AC motor such as a servo motor or a stepping motor.
  • the motor 70 is supplied with a positive or negative DC voltage from a power supply circuit 65 described later, and is rotationally driven at a direction corresponding to the positive / negative of the DC voltage and a rotation speed according to the voltage value.
  • Supply of a DC voltage from the power supply circuit 65 to the motor 70 is controlled by a drive signal output from the controller 60. That is, the controller 60 controls the driving of the motor 70.
  • the drum camera 68 captures an image of the winch 48 and the counterweight 14 and generates image data.
  • the image data generated by the drum camera 68 is input to a controller 60 described later.
  • the drum camera 68 corresponds to the “image data generating device” of the present invention.
  • the image data generation device may be a device other than a camera as long as it can generate image data.
  • an image data generating apparatus irradiates an imaging target with light, receives scattered light scattered by the imaging target, and generates three-dimensional image data of the imaging target from the irradiated light and the received scattered light. It may be a sensor.
  • the three-dimensional laser sensor irradiates each part of the imaging region with a pulse laser to perform scanning, for example, and generates three-dimensional image data of an imaging target in the imaging region.
  • the imaging path from the drum camera 68 to the winch 48 and the imaging path from the drum camera 68 to the counterweight 14 are open. That is, the drum camera 68 can take an image of the winch 48 by changing the posture to the first posture, and can take an image of the counterweight 14 by changing the posture to the second posture.
  • the posture of the drum camera 68 is changed to the first posture and the second posture by the rotation.
  • the attitude of the drum camera 68 may be changed to the first attitude and the second attitude by another method such as sliding.
  • a driving source other than the motor 70 such as a hydraulic cylinder or an electric cylinder, may be used for the holding device 69.
  • the power supply circuit 65 shown in FIG. 5 is a circuit that generates electric power to be supplied to the display 67, the drum camera 68, and the motor 70.
  • the power supply circuit 65 is, for example, a DC-DC converter.
  • the power supply circuit 65 converts the DC voltage supplied from the battery 24 into a stable DC voltage having a predetermined voltage value and outputs the DC voltage.
  • the power supply circuit 65 converts, for example, a DC voltage such as 12 V or 24 V supplied from the battery 24 into a stable DC voltage such as 3.3 V, 5 V, or 12 V and outputs it.
  • the power supply circuit 65 is, for example, a switching regulator having a switching element.
  • the controller 60 controls the driving of the display 67, the drum camera 68, and the motor 70 by inputting the driving signal to the switching element of the power supply circuit 65.
  • the controller 60 includes a CPU 61 as a central processing unit, a ROM 62, a RAM 63, and a memory 64.
  • the ROM 62 stores an OS 51, which is an operation system, and a control program 52.
  • the control program 52 is executed by the CPU 61 executing an instruction described in an address.
  • the control program 52 is a program that controls the driving of the drum camera 68 and the motor 70 to cause the drum camera 68 to generate image data, and determines the total weight of the counterweight 14 from the generated image data. Details will be described later.
  • the RAM 63 is used to execute the control program 52.
  • the memory 64 stores data necessary for executing the control program 52. Specifically, the memory 64 stores a plurality of basic image data, a data table, a performance data table, and various thresholds.
  • the basic image data stored in the memory 64 is image data obtained by previously imaging the counterweight 14 with the drum camera 68.
  • One piece of basic image data indicates a counter weight 14 composed of one combination of the divided weights 15.
  • one basic image data is an image obtained by imaging a counter weight 14 composed of one first divided weight 15 and one second divided weight 15 having a different weight from the first divided weight 15.
  • Another basic image data is an image obtained by capturing a counter weight 14 composed of two second divided weights 15 and two third divided weights 15 having different weights from the second divided weight 15.
  • the plurality of basic image data covers all combinations of the divided weights 15 that can be supported by the support 40 (FIG. 1). That is, the same number of basic image data as the number of combinations of the divided weights 15 that can be supported by the support body 40 is stored in the memory 64 in advance.
  • each basic image data is identified by the identification symbol.
  • the identification symbol may be a number, a letter, or a combination of a number and a letter.
  • the data table stored in the memory 64 stores identification symbols and weight values in association with each other. Specifically, a weight value corresponding to the total weight of the counterweight 14 indicated by the basic image data identified by one identification symbol is stored in the data table in association with the identification symbol.
  • the performance data table stored in the memory 64 stores weight values and performance data in association with each other.
  • the performance data is data for determining the allowable work radius of the boom 42.
  • the performance data includes, for example, the upper limit of the up-and-down angle of the boom 42 according to the overhang position of the outriggers 31 and 32, the size of the load (hereinafter referred to as load) of the load suspended by the hook 49, and the length of the boom 42. And data defining the lower limit.
  • the performance data is data that defines the upper limit of the length of the boom 42 according to the overhang positions of the outriggers 31 and 32, the magnitude of the load, and the undulation angle of the boom 42.
  • the controller 60 controls the drive of the boom 42 using the performance data. Details will be described later.
  • the memory 64 may store the above-described data table and the performance data table separately, or may store them as one data table.
  • the threshold value stored in the memory 64 is a value used when determining the total weight of the counterweight 14, and is stored in the memory 64 in advance. Details will be described later.
  • the controller 60 is connected to the sensor group 16 shown in FIG. 5 using a cable (not shown).
  • the sensor group 16 includes, for example, an up-and-down angle sensor that detects the up-and-down angle of the boom 42, a boom length sensor that detects the length of the boom 42, a load sensor that detects the magnitude of the load, and the turning of the swivel 41. It includes a turning angle sensor for detecting the position, an outrigger sensor for detecting the position of the inner cylinder 35 of the outriggers 31 and 32, and the like.
  • the sensor signal output from the sensor group 16 is input to the controller 60.
  • the controller 60 includes an operation lever and an operation button included in the driving device 17 and the control device 18, a speaker 66, a display 67, a drum camera 68, a power supply circuit 65, and a solenoid valve included in the hydraulic device 22. They are connected using a cable (not shown).
  • the controller 60 receives operation signals from the driving device 17 and the control device 18, inputs a voice signal to the speaker 66, and inputs an image signal to the display 67. Further, the controller 60 inputs a control signal to the drum camera 68 to cause the drum camera 68 to take an image, and receives an input of image data generated by the drum camera 68.
  • the controller 60 inputs drive signals to the power supply circuit 65, the motor 70, the solenoid valve, and the like, and controls the drive of the motor 70, the swing motor 23, and the like.
  • the controller 60 determines whether or not an operation signal serving as a trigger for starting detection of the total weight of the counterweight 14 has been input (S11).
  • the operation signal may be input to the controller 60 in response to, for example, a specific operation button for starting detection of the total weight of the counterweight 14 being operated by an operator.
  • the operation signal may be input to the controller 60 in response to an operation of an operation lever or an operation button for operating the crane device 12 by an operator. That is, the counterweight determination processing is executed before the operation of the crane device 12 is started.
  • the controller 60 waits until an operation signal is input (S11: No). If the controller 60 determines that an operation signal has been input (S11: Yes), the controller 60 executes a drum camera adjustment process (S12).
  • the drum camera adjustment process is a process of changing the posture of the drum camera 68 from the first posture to the second posture. More specifically, the controller 60 outputs a drive signal to the power supply circuit 65 to drive the motor 70. The driven motor 70 changes the attitude of the drum camera 68 from the first attitude to the second attitude.
  • the drum camera adjustment processing may be omitted.
  • the controller 60 may input a control signal for changing the focal length of the drum camera 68 to the drum camera 68.
  • the drum camera 68 to which the control signal has been input changes the focal length from the distance to the winch 48 to the distance to the counterweight 14.
  • the drum camera 68 may have an autofocus function.
  • the controller 60 executes the imaging processing (S13). Specifically, the controller 60 inputs a control signal to the drum camera 68 and causes the drum camera 68 to image the counterweight 14. The drum camera 68 that has imaged the counterweight 14 generates and outputs image data.
  • the controller 60 waits until image data is input from the drum camera 68 (S14: No). When image data is input from the drum camera 68 (S14: Yes), the controller 60 executes an image analysis process (S15).
  • the controller 60 extracts, from the input image data, a singular point at which the color, lightness, and luminance change by a threshold or more.
  • the threshold is stored in the memory 64 in advance.
  • the controller 60 temporarily stores the extracted data indicating the distribution of the singular points (hereinafter, also referred to as detection data) in the memory 64, and ends the image analysis processing.
  • the controller 60 executes binarization processing on the image data input from the drum camera 68 and then extracts a singular point. You may.
  • the basic image data determination process is a process of selecting and determining the image data that matches the image data input from the drum camera 68 from among a plurality of basic image data stored in the memory 64.
  • the controller 60 selects one piece of basic image data from a plurality of pieces of basic image data, executes the above-described image analysis processing on the selected piece of basic image data, and outputs data indicating the distribution of singular points ( Hereinafter, also referred to as basic data). Then, the controller 60 calculates the coincidence rate between the acquired basic data and the above-described detection data, and stores the calculated coincidence rate in the memory 64 in association with the identification symbol of the basic image data. The controller 60 performs an image analysis process on all the basic image data, and stores the matching rate calculated in association with the identification symbol in the memory 64. Then, the controller 60 determines the basic image data indicated by the identification symbol associated with the highest matching rate as the basic image data that matches the image data input from the drum camera 68.
  • the controller 60 may determine the basic image data whose calculated coincidence rate is equal to or larger than the threshold value stored in the memory 64 in advance as the basic image data that matches the image data input from the drum camera 68. In that case, it is not necessary to calculate the coincidence rate for all the basic image data. As a result, the processing load on the CPU 61 is reduced, and the processing speed of the controller 60 is increased.
  • a plurality of basic data indicating a distribution of a singular point may be stored in the memory 64 in advance, instead of or together with the plurality of basic image data.
  • the basic data corresponds to “basic image data” of the present invention.
  • the basic image data that matches image data input from the drum camera 68 may be determined from a plurality of basic image data by another method. That is, any image analysis method may be selected as long as basic image data that matches the image data input from the drum camera 68 can be determined from among a plurality of basic image data.
  • the controller 60 executes a total weight determination process of determining the total weight of the counterweight 14 captured by the drum camera 68 (S17). Specifically, the controller 60 selects and determines a weight value associated with the identification symbol of the basic image data determined in the basic image data determination processing from the data table stored in the memory 64. The controller 60 determines the weight value selected and determined from the data table as the total weight of the counterweight 14 captured by the drum camera 68.
  • the controller 60 executes a performance data determination process (S18). Specifically, the controller 60 selects and determines performance data corresponding to the weight value determined in step S17 from the performance data table stored in the memory 64.
  • the performance data table may store the weight value and the correction value in association with each other. In that case, the controller 60 selects and determines a correction value corresponding to the weight value determined in step S17. The controller 60 corrects the predetermined performance data using the determined correction value.
  • the controller 60 ends the counterweight determination process in response to the determination of the performance data. Then, the controller 60 executes the boom control processing shown in FIG. 7 using the determined performance data.
  • the controller 60 changes the direction of the lens of the drum camera 68 facing the counterweight 14 to the winch 48. Change to the facing direction. Specifically, the controller 60 drives the motor 70 in the opposite direction to the drum camera adjustment processing, and changes the attitude of the drum camera 68 in the second attitude to the first attitude.
  • the controller 60 waits until an operation signal for operating the boom 42 is input from the control device 18 (S21: No). That is, the boom control process is executed with the input of the operation signal as a trigger.
  • the controller 60 determines that the operation signal has been input (S21: Yes)
  • the controller 60 starts the operation of the boom 42 based on the input operation signal (S22). Specifically, the controller 60 inputs a drive signal to an electromagnetic valve or the like of the hydraulic device 22 to drive the swing motor 23, the up / down cylinder 46, and the telescopic cylinder 47.
  • the controller 60 turns the turning position of the turning table 41, the up / down angle of the boom 42, and the boom 42.
  • the extension length of is detected.
  • the controller 60 determines whether or not the up-and-down angle and the extension length of the boom 42 at the detected turning position have reached values determined by the performance data determined in the counterweight determination process (S23). That is, in step S23, it is determined whether the boom 42 has reached the end of the allowable working radius.
  • the controller 60 determines whether the input of the operation signal has stopped (S24). ). When determining that the input of the operation signal has stopped (S24: Yes), the controller 60 normally stops the boom 42 (S25), and ends the boom control processing.
  • the normal stop means stopping the boom 42 due to the stop of the input of the operation signal. In this case, when the operation signal is input again, the controller 60 executes the boom control process again.
  • step S24 determines in step S24 that the operation signal has been continuously input (S24: No)
  • the controller 60 executes the process of step S23 again. That is, while the boom 42 is being operated by the input operation signal, the controller 60 determines whether or not the up-and-down angle and the extension length of the boom 42 have reached values determined by the performance data determined in the counterweight determination processing. Is determined continuously (S23).
  • step S23 When the controller 60 determines in step S23 that the up-and-down angle and the extension length of the boom 42 have reached the values determined by the performance data determined in the counterweight determination process (S23: Yes), the controller 60 informs the stop of the boom 42. (S26). Specifically, the controller 60 displays a warning screen on the display 67 or causes the speaker 66 to output a warning sound. Thereafter, the controller 60 forcibly stops the boom 42 (S27), and ends the boom control processing.
  • the forced stop means stopping the boom 42 irrespective of whether an operation signal is input. In this case, the controller 60 does not execute the boom control process even if an operation signal is input until, for example, a switch (not shown) for canceling the forced stop is operated.
  • the controller 60 causes the drum camera 68 facing the winch 48 to capture an image of the winch 48 in response to input of an operation signal for operating the boom 42 and the winch 48. .
  • the drum camera 68 captures an image of the winch 48 to generate image data (video data), and inputs the generated image data to the controller 60.
  • the controller 60 inputs the input image data to the display 67, and displays an image of the winch 48 on the display 67.
  • the controller 60 While the controller 60 is operating the boom 42, that is, while executing the boom control process shown in FIG. May be periodically executed. For example, the controller 60 operates the countdown timer counter after executing the counterweight determination processing, and executes the counterweight determination processing again when determining that the countdown timer counter becomes zero. Therefore, the safety of the crane vehicle 10 is further enhanced.
  • the controller 60 determines the total weight of the counterweight 14 supported by the support 40 based on the image data generated by the drum camera 68. Therefore, the crane vehicle 10 of the present embodiment can detect the total weight of the counterweight 14 with a simple configuration, regardless of the type and number of the divided weights 15 constituting the counterweight 14.
  • Image data obtained by capturing the counterweight 14 is generated by using a drum camera 68 that captures an image of the winch 48. Therefore, it is not necessary to newly provide a camera in order to obtain image data obtained by imaging the counterweight 14. As a result, the crane vehicle 10 of the present embodiment can reduce the number of parts, the manufacturing cost, and the number of manufacturing steps.
  • the drum camera 68 since the drum camera 68 is provided on the boom 42, it rotates with the counterweight 14. Therefore, the drum camera 68 can image the counterweight 14 and generate image data regardless of the turning position of the turning table 41.
  • the crane vehicle 10 of the above-described embodiment uses the drum camera 68 to image the counterweight 14.
  • the mobile crane 10 ′ of the present modified example captures an image of the counterweight 14 using a rear camera 71 that captures an image of the rear of the mobile crane 10 ′.
  • the details will be described below. Note that the same configurations and processes as those of the above-described embodiment are denoted by the same reference numerals as those of the embodiment, and description thereof will be omitted.
  • the rear camera 71 is installed on the upper surface of the rear part of the vehicle body 20.
  • the rear camera 71 is moved by the holding device 72 shown in FIG. 9 into a third posture in which the lens of the rear camera 71 faces the rear of the vehicle body 20 and a fourth posture in which the lens of the rear camera 71 faces the front counterweight 14. It is held so that the posture can be changed.
  • FIG. 8 shows a state in which the rear camera 71 is in the fourth posture facing the front counterweight 14.
  • the holding device 72 is held by the vehicle body 20 so as to be rotatable around a first rotation axis along the vertical direction.
  • the holding device 72 holds the rear camera 71 so as to be rotatable around a second rotation axis along the horizontal direction.
  • the holding device 72 is rotated between a third posture in which the lens of the rear camera 71 faces backward of the vehicle body 20 and a fourth posture in which the lens faces forward.
  • the holding device 72 is rotated around the first rotation axis by the first motor 73 shown in FIG.
  • the first motor 73 is provided on the vehicle body 20.
  • the holding device 72 includes a second motor 74.
  • the second motor 74 rotates the rear camera 71 around the second rotation axis. That is, the second motor 74 changes the elevation angle of the rear camera 71.
  • the first motor 73 and the second motor 74 are DC motors or AC motors, similarly to the motor 70 described in the embodiment.
  • the first motor 73 and the second motor 74 are DC motors will be described.
  • the first motor 73 and the second motor 74 are driven by being supplied with a DC voltage from the power supply circuit 65.
  • the supply of the DC voltage from the power supply circuit 65 to the first motor 73 and the second motor 74 is controlled by a drive signal input from the controller 60 to the power supply circuit 65. That is, the direction and the number of rotations of the first motor 73 and the second motor 74 are controlled by the controller 60.
  • the holding device 72 may have a restricting portion that restricts the rear camera 71 from rotating more than necessary.
  • the vehicle body 20 may include a restriction unit that restricts the rear camera 71 from rotating beyond the third posture and the fourth posture.
  • the counterweight determination process executed by the controller 60 according to the present modification will be described with reference to FIG.
  • the controller 60 determines whether or not the swivel table 41 is at a predetermined turning position, as in the above-described embodiment (S31).
  • the predetermined turning position is, for example, a position where the tip of the boom 42 that has fallen faces forward of the vehicle body 20. That is, the controller 60 turns the turntable 41 to the turning position where the rear camera 71 faces the counterweight 14.
  • the rear camera 71 and the counterweight 14 need not necessarily face each other as long as the rear camera 71 can image the entire counterweight 14.
  • the position at which the rear camera 71 obliquely images the counterweight 14 may be a predetermined turning position so that the rear camera 71 can image the entire counterweight 14.
  • the controller 60 determines that the swivel table 41 is at the predetermined turning position (S31: Yes). If the controller 60 determines that the turntable 41 is not at the predetermined turning position (S31: No), the controller 60 turns the turntable 41 to the predetermined turning position (S32).
  • the predetermined turning position is stored in the memory 64 in advance. The controller 60 stops turning of the swivel base 41 in response to the turning position detected by the swivel angle sensor of the sensor group 16 reaching the swivel position stored in the memory 64 in advance, and moves the swivel base 41 to a predetermined swivel position. Position.
  • the controller 60 executes a rear camera adjustment process of changing the direction of the lens of the rear camera 71 from rear to front (S33). Specifically, the controller 60 inputs a drive signal to the power supply circuit 65 and drives the first motor 73. The driven first motor 73 rotates the holding device 72 until the lens of the rear camera 71 faces forward. Next, the controller 60 inputs a drive signal to the power supply circuit 65 to drive the second motor 74. The driven second motor 74 rotates the rear camera 71 to a fourth position in which the lens of the rear camera 71 faces obliquely forward and upward. When the initial posture of the rear camera 71 is the fourth posture, the rear camera adjustment processing may be omitted.
  • the controller 60 executes the processing from step S13 to step S18 as in the embodiment, determines the total weight of the counterweight 14, determines the performance data from the determined total weight of the counterweight 14, and determines the counter data. The weight determination process ends. Then, the controller 60 executes the boom control processing shown in FIG. 7 using the determined performance data.
  • a crane vehicle 10 ′ according to this modification captures an image of the counterweight 14 using the existing rear camera 71. Therefore, it is not necessary to newly provide a camera in order to obtain image data obtained by imaging the counterweight 14. As a result, the crane vehicle 10 'of this modification can reduce the number of parts, the manufacturing cost, and the number of manufacturing steps.
  • the crane vehicle 10 of the above-described embodiment uses the drum camera 68 to image the counterweight 14.
  • the crane truck 10 ′ (FIG. 8) of the present modified example captures an image of the counterweight 14 using the left camera 75 and the right camera 76 that capture the side of the vehicle body 20.
  • This modification is particularly useful when, for example, as shown in FIG. 2, the counterweight 14 is composed of a left divided weight group and a right divided weight group. Note that the same configurations and processes as those of the above-described embodiment are denoted by the same reference numerals as those of the embodiment, and description thereof will be omitted.
  • the left camera 75 is installed on the upper part of the left side of the vehicle body 20 and at the center in the front-rear direction of the vehicle body 20, as shown in FIG.
  • the right camera 76 is installed on the right side of the vehicle body 20 and on the upper surface of the central part in the front-rear direction of the vehicle body 20.
  • the left and right cameras 75 and 76 are respectively held by the holding device 77 shown in FIG.
  • the configuration of the holding device 77 is almost the same as the holding device 72 described in the first modification.
  • One holding device 77 has a posture in which the lens of the left camera 75 faces the left of the vehicle body 20 (shown by a broken line in FIG. 8) and a posture in which the lens (not shown) of the left camera 75 faces the counterweight 14 at the rear (see FIG. 8, the left camera 75 is held so that the posture can be changed.
  • the other holding device 77 has a posture in which the lens of the right camera 76 faces the right of the vehicle body 20 (indicated by a broken line in FIG. 8) and a posture in which the lens of the right camera 76 faces the rear counterweight 14 (indicated by a solid line in FIG. 8).
  • the right camera 76 is held so that the posture can be changed.
  • the counterweight determination process executed by the controller 60 according to the present modification will be described with reference to FIG.
  • the controller 60 determines whether or not the swivel table 41 is at the predetermined first turning position, as in the above-described embodiment (S41).
  • the predetermined first turning position is a position where the rearwardly facing left camera 75 can capture an image of the left side of the counterweight 14 (the left divided weight group).
  • the predetermined first turning position is stored in the memory 64 in advance.
  • the controller 60 determines that the turntable 41 is at the predetermined first turn position (S41: Yes)
  • the controller 60 skips the process of step S42. If the controller 60 determines that the turntable 41 is not at the predetermined first turning position (S41: No), the controller 60 turns the turntable 41 to the predetermined first turning position in the same manner as in the above-described first modification (S42). ).
  • the controller 60 After turning the swivel 41 to the predetermined first turning position, the controller 60 executes a left camera adjustment process for changing the direction of the lens of the left camera 75 from left to rear (S43). Specifically, the controller 60 drives the motors 73 and 74 in the same manner as in the first modification to change the direction and the elevation angle of the left camera 75.
  • the controller 60 executes a left camera imaging process for causing the left camera 75 to image the counterweight 14 (S44). Then, the controller 60 waits until image data (hereinafter, also referred to as left image data) generated by the left camera 75 imaging the counterweight 14 is input (S45: No). When the controller 60 determines that the left image data has been input (S45: Yes), the controller 60 stores the input left image data in the memory 64, and then determines whether or not the swivel base 41 is at the predetermined second turning position. A determination is made (S51).
  • image data hereinafter, also referred to as left image data
  • the predetermined second turning position is a position where the right camera 76 facing backward can capture an image of the right side of the counter weight 14 (the right divided weight group).
  • the predetermined second turning position is stored in the memory 64 in advance.
  • the controller 60 determines that the turntable 41 is at the predetermined second turn position (S51: Yes)
  • the controller 60 skips the process of step S52.
  • the controller 60 determines that the turntable 41 is not at the predetermined second turning position (S51: No)
  • the controller 60 turns the turntable 41 to the predetermined second turning position in the same manner as in the first modification (S52). ).
  • the first turning position and the second turning position described above may be the same position or may be different.
  • the controller 60 After turning the swivel 41 to the predetermined second turning position, the controller 60 executes a right camera adjustment process for changing the direction of the lens of the right camera 76 from right to backward (S53). Specifically, the controller 60 drives the motors 73 and 74 to change the direction of the right camera 76 as in the first modification.
  • the controller 60 executes a right camera imaging process for causing the right camera 76 to image the counterweight 14 (S54). Then, the controller 60 waits until image data (hereinafter, also referred to as right image data) generated by the right camera 76 capturing the counterweight 14 is input (S55: No). When the controller 60 determines that the right image data has been input (S55: Yes), the controller 60 stores the input right image data in the memory 64, and then executes the processing of steps S15 to S18 as in the above-described embodiment. I do.
  • image data hereinafter, also referred to as right image data
  • the controller 60 determines the total weight of the left divided weight group based on the left image data, determines the total weight of the right divided weight group based on the right image data, and determines the determined left and right divided weights. The sum of the total weight of the group is determined as the total weight of the counterweight 14. Then, the controller 60 determines the performance data based on the determined total weight of the counterweight 14, and executes the boom control process shown in FIG. 7 using the determined performance data.
  • the left image data and the right image data correspond to “first image data” and “second image data” of the present invention.
  • the memory 64 stores in advance a plurality of left basic image data obtained by the left camera 75 taking an image of the left side (a group of left divided weights) of the counter weight 14 at the first turning position.
  • the memory 64 also stores in advance a plurality of right basic image data obtained by the right camera 76 taking an image of the right side of the counter weight 14 (the right divided weight group) at the second turning position.
  • the left basic image data and the right basic image data cover all combinations of the divided weights 15.
  • the left camera 75 captures an image of the left side of the counterweight 14, and the right camera 76 captures an image of the right side of the counterweight 14. Therefore, as shown in FIG. 2, a crane truck in which it is difficult to image the entire counterweight 14 with a single camera, such as when the counterweight 14 is composed of a left divided weight group and a right divided weight group. Even if it is 10 ', the crane vehicle 10' can image the counterweight 14 and determine the total weight of the counterweight 14.
  • the mobile crane 10 ′ captures an image of the counterweight 14 using the existing left and right cameras 75 and 76. Therefore, it is not necessary to newly provide a camera in order to obtain image data obtained by imaging the counterweight 14. As a result, the crane vehicle 10 'of this modification can reduce the number of parts, the manufacturing cost, and the number of manufacturing steps.
  • the total weight of the counterweight 14 is determined based on the image data generated by the drum camera 68 and the plurality of basic image data stored in the memory 64 has been described in the above embodiment.
  • the total weight of the counterweight 14 may be determined based only on the image data generated by the drum camera 68.
  • the controller 60 extracts a singular point based on the image data generated by the drum camera 68, determines the outer shape (outline) of the counterweight 14 from the extracted singular point, and calculates the area surrounded by the determined outer shape. decide.
  • the memory 64 stores a data table in which the area and the weight value are associated with each other. The controller 60 selects a weight value corresponding to the determined area, and determines the selected weight value as the total weight of the counterweight 14.
  • the memory 64 stores a data table in which a plurality of outline images indicating the outline of the counterweight 14, the identification symbols assigned to the outline images, and the weight values are associated.
  • the controller 60 selects and determines, from the plurality of outline images stored in the memory 64, an outline image whose matching rate with the determined outline of the counterweight 14 is equal to or greater than the threshold value stored in the memory 64. Then, the controller 60 selects and determines the weight value associated with the identification symbol given to the determined outer shape image from the data table. The controller 60 determines the determined weight value as the total weight of the counterweight. As described above, any method may be used as long as the weight value can be determined based on the image data generated by the drum camera 68.
  • the drum camera 68, the rear camera 71, and the left and right cameras 75 and 76 generate image data has been described in the above embodiment and the first and second modifications. That is, an example has been described in which image data is generated by imaging the counterweight 14 using an existing camera.
  • a dedicated camera for imaging the counterweight 14 or a three-dimensional laser sensor may be provided in the crane vehicles 10 and 10 '.
  • the dedicated camera and the three-dimensional laser sensor may be provided on the vehicle body 20, may be provided on the swivel base 41, or may be provided on the boom 42.
  • the counter weight 14 may be imaged using an existing camera other than the drum camera 68, the rear camera 71, and the left and right cameras 75 and 76, and image data may be generated.
  • the camera and the three-dimensional laser sensor may not be provided in the crane trucks 10 and 10 '.
  • a mobile terminal including a camera and a communication module may be used.
  • the operator images the counterweight 14 from a predetermined angle of view and distance using a portable terminal.
  • the mobile terminal transmits image data generated by imaging the counterweight 14 using the communication module.
  • the controller 60 includes a communication module.
  • the controller 60 receives the image data transmitted by the mobile terminal directly or via a communication base station or the like.
  • the controller 60 determines the total weight of the counterweight 14 using the received image data.
  • the predetermined distance is, for example, a distance of about 2 to 8 m away from the counterweight 14.
  • the predetermined angle of view is, for example, an angle of view when imaging the counterweight 14 from a height position of 1 m from the ground.
  • the crane device 12 has been described in the above embodiment as an example of the “boom device” of the present invention.
  • the “boom device” of the present invention may be a gripping device provided with a gripping mechanism at the tip of the boom 42 in addition to the crane device 12, or may be another device.
  • the controller 60 is configured by the CPU 61, the ROM 62 that stores the control program 52, and the like has been described in the above embodiment.
  • the controller 60 may be configured as a so-called analog circuit that does not use a microcomputer, such as an IC such as an operational amplifier, a resistor, and a capacitor.
  • the example in which the basic image data, the data table, and the performance data table are stored in the memory 64 has been described in the above embodiment.
  • a mounting section for mounting a portable storage medium such as a USB memory or an SD card storing the basic image data, the data table, and the performance data table may be provided on the control board or the like.
  • the portable storage medium is replaced in accordance with the addition of the type of the division weight 15. Therefore, it is possible to cope with the addition of the types of the divided weights 15 without replacing the control board forming the controller 60.
  • the portable storage medium corresponds to the “memory” of the present invention.
  • drum camera 68 is provided on the base end boom 43 has been described in the above embodiment.
  • the drum camera 68 may be provided on the swivel 41 according to the mounting position of the winch 48.
  • drum camera 68, the rear camera 71, and the left and right cameras 75, 76 are moved by the motors 70, 73, 74 have been described in the above-described embodiments and the modifications.
  • the drum camera 68, the rear camera 71, and the left and right cameras 75 and 76 may be manually moved by an operator.
  • the drum camera 68, the rear camera 71, and the left and right cameras 75 and 76 may be connected to the controller 60 by a cable or the like, or may be wirelessly connected to the controller 60.
  • the drum camera 68, the rear camera 71, and the left and right cameras 75 and 76 include batteries such as rechargeable batteries.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)

Abstract

【課題】分割ウエイトの種類に拘わらず簡単な構成でカウンタウエイトの重量を検出可能な作業車を提供する。 【解決手段】クレーン車のブーム４２は、ウインチ４８と、ウインチ４８及びカウンタウエイトを撮像するドラムカメラ６８とを有する。ドラムカメラ６８がカウンタウエイトを撮像することによって生成した画像データは、コントローラ６０に入力される。コントローラ６０は、入力された画像データに基づいて、メモリ６４が予め記憶する複数の基本画像データの中から一の基本画像データを選択して決定する。コントローラ６０は、決定した基本画像データと対応する重量値を、カウンタウエイト１４の総重量に決定する。コントローラ６０は、決定したカウンタウエイト１４の総重量に対応する性能データを決定し、決定した性能データを用いてブーム制御処理を実行する。

Description

作業車
　この発明は、カウンタウエイトを搭載可能な作業車に関する。
　カウンタウエイトを搭載可能な作業車がある。作業車は、クレーン車などである。作業車は、カウントウエイトを搭載することにより、安全に作業を行う。
　カウンタウエイトは、吊下する荷の重量に応じて作業車に搭載される。具体的には、複数個の分割ウエイトが準備され、クレーン車が吊下する荷の重量に適した総重量となる分割ウエイトの個数が決定され、決定された個数の分割ウエイトが作業車に搭載される。
　カウンタウエイトの重量は、例えば、クレーン車のブームの起伏角度や伸長長さの限界値（性能データ）を決定するために、検出されることが望ましい。
　特許文献１は、カウンタウエイトの重量を検出する重量検出装置が搭載されたクレーン車を開示する。
　特許文献２は、分割ウエイトに接続コネクタが設けられ、当該接続コネクタと接続される接続コネクタを有する検出装置が旋回台に配置されたクレーン車を開示する。検出装置は、相互に接続された２つの接続コネクタを通じて形成された回路を用いて、分割ウエイトの個数を検出し、検出した分割ウエイトの個数からカウンタウエイトの重量を算出する。
特開平０９－８６８７８号公報 特開２００８－１４４４号公報
　特許文献１に記載の重量検出装置は、カウンタウエイトの重量を直接検出するので、装置として大型である。
　特許文献２に記載の検出装置は、各分割ウエイトにそれぞれ接続コネクタを設けなければならないという問題を有する。また、特許文献２に記載の検出装置は、オペレータによる接続コネクタの接続ミスが生じ得るという問題も有する。また、特許文献２に記載の検出装置は、検出装置に設けられる接続コネクタの数によって、検出可能な分割ウエイトの個数が限定されるという問題も有する。また、特許文献２に記載の検出装置は、複数個の分割ウエイトが同一の重量であることを前提にして、分割ウエイトの個数を検出して分割ウエイトの総重量を算出する。したがって、特許文献２に記載の検出装置は、種々の重量の分割ウエイトを用いてカウンタウエイトを構成することができないという問題も有する。すなわち、作業車のユーザが希望する分割ウエイトの組み合わせで当該ユーザに作業車を提供することは、引用文献２に記載の検出装置では困難である。
　本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、分割ウエイトの種類に拘わらず、カウンタウエイトの重量を簡単な構成で検出可能な手段を提供することを目的とする。
　(1)　本発明に係る作業車は、車体と、上記車体に搭載されており、旋回、起伏、及び伸縮可能なブーム装置と、上記ブーム装置に設けられており、複数の分割ウエイトからなるカウンタウエイトを支持可能な支持体と、上記支持体に支持された上記カウンタウエイトを検出して画像データを出力する画像データ生成装置と、上記画像データ生成装置から入力された画像データに基づいて、上記支持体に支持された上記カウンタウエイトの総重量を決定するコントローラと、を備える。
　画像データ生成装置は、撮像素子を有するカメラや、レーザ光を照射し、カウンタウエイトで散乱された散乱光を検出して画像データを生成する３次元レーザセンサなどである。コントローラは、画像データ生成装置が生成した画像データに基づいて、支持体に支持されたカウンタウエイトの総重量を決定する。すなわち、カウンタウエイトの総重量が、画像データ生成装置及びコントローラによって検出される。したがって、本発明に係る作業車は、カウンタウエイトを構成する分割ウエイトが複数種類であっても、カウンタウエイトの総重量を簡単な構成で検出することができる。
　(2)　上記コントローラは、複数の基本画像データ及び当該各基本画像データにそれぞれ対応付けられた重量値を記憶するメモリから、当該基本画像データ及び重量値を取得し、上記画像データ生成装置から入力された画像データに基づいて一の上記基本画像データを決定し、決定した上記基本画像データに対応付けられた重量値を、上記支持体に支持された上記カウンタウエイトの総重量として決定してもよい。
　コントローラは、例えば、画像データ生成装置が生成した画像データから、色や明度や輝度が閾値を超えて変化する特異点を抽出する。そして、コントローラは、抽出した特異点の分布に一番近い分布を有する基本画像データを、メモリから取得した複数の基本画像データの中から決定し、決定した基本画像データに対応付けられた重量値を、カウンタウエイトの総重量として決定する。
　(3)　上記ブーム装置は、ロープを繰り出し及び巻き取るウインチを有しており、上記画像データ生成装置は、上記ブーム装置に設けられており、上記ウインチを向く第１姿勢と、上記支持体に支持された上記カウンタウエイトを向く第２姿勢とに姿勢変化してもよい。
　画像データ生成装置は、ウインチを向く第１姿勢においてウインチを検出し、カウンタウエイトを向く第２姿勢においてカウンタウエイトを検出する。画像データ生成装置は、オペレータによって第１姿勢や第２姿勢にされてもよいし、モータなどの駆動源によって第１姿勢や第２姿勢にされてもよい。画像データ生成装置は、コントローラがカウンタウエイトの総重量を検出する際に第２姿勢にされ、ウインチを使用する作業時において第１姿勢にされる。したがって、本発明に係る作業車は、ウインチを検出する画像データ生成装置を利用して、カウンタウエイトの総重量の検出を行うことができる。また、画像データ生成装置は、ブーム装置に設けられているので、支持体に支持されたカウンタウエイトとともに旋回する。したがって、ブーム装置の旋回位置に拘わらず、カウンタウエイトを検出することができる。
　(4)　上記画像データ生成装置は、上記車体に設置されており、上記コントローラは、上記ブーム装置が上記車体に対して所定の旋回位置にあるか否かを判断し、上記ブーム装置が当該所定の旋回位置にあることに応じて、上記支持体に支持された上記カウンタウエイトを上記画像データ生成装置に検出させて上記画像データを取得してもよい。
　コントローラは、ブーム装置が所定の旋回位置にあることに応じて、カウンタウエイトを画像データ生成装置に検出させて画像データを取得する。したがって、コントローラは、基本画像データと同じ画角でカウンタウエイトを検出した画像データと基本画像データとを対比することができる。その結果、取得した画像データと基本画像データとが一致するか否かの判断が正確になる。また、カウンタウエイトの総重量の検出精度が高くなる。
　(5)　上記画像データ生成装置は、上記車体の幅方向における両側にそれぞれ設置されていてもよい。上記コントローラは、上記ブーム装置が上記車体に対して所定の第１旋回位置にあるか否かを判断し、上記ブーム装置が当該第１旋回位置にあることに応じて、上記画像データ生成装置のうちのいずれか一方に、上記支持体に支持された上記カウンタウエイトを検出させて第１画像データを取得し、上記ブーム装置が上記車体に対して所定の第２旋回位置にあるか否かを判断し、上記ブーム装置が当該第２旋回位置にあることに応じて、上記画像データ生成装置のうちのいずれか他方に、上記支持体に支持された上記カウンタウエイトを検出させて第２画像データを取得する。
　作業車の種類や、分割ウエイトが幅方向において並列して支持体に支持されるなど、カウンタウエイトの種類によっては、カウンタウエイトの全体を１つの画像データ生成装置で検出することが困難な場合がある。画像データ生成装置は、車体の幅方向における両側にそれぞれ設置される。一方の画像データ生成装置は、カウンタウエイトの一方の側を検出する。他方の画像データ生成装置は、カウンタウエイトの他方の側を検出する。すなわち、２台の画像データ生成装置は、幅方向におけるカウンタウエイトの両側をそれぞれ検出する。第１旋回位置と第２旋回位置とは、同じ位置であってもよいし、違っていてもよい。本発明に係る作業車は、２台の画像データ生成装置でカウンタウエイトの両側を検出するので、１台の画像データ生成装置によってカウンタウエイトの全体の検出が困難な場合であっても、カウンタウエイトの総重量の検出を行うことができる。
　(6)　上記コントローラは、上記重量値に対応する上記ブーム装置の起伏角及び伸縮長さの範囲である性能データを記憶するメモリから上記重量値及び上記性能データを取得し、上記ブーム装置の起伏角及び伸縮長さが、上記総重量と同一の上記重量値に対応する上記性能データの範囲を超えているか否かを判断し、超えていると判断したことに応じて、上記ブーム装置の駆動を停止させてもよい。
　コントローラは、取得した画像データから決定したカウンタウエイトの総重量と同一の重量値に対応する性能データを特定し、ブーム装置の起伏角及び伸縮長さが、特定した性能データの範囲を超えていると判断したことに応じて、ブーム装置の駆動を停止させる。すなわち、ブーム装置は、支持体に支持されたカウンタウエイトの総重量に応じて駆動及び停止される。その結果、作業車の安全性がさらに高められる。
　(7)　上記コントローラは、上記ブーム装置を駆動させていることに応じて、所定の時間間隔で上記性能データを決定してもよい。
　コントローラは、ブーム装置を駆動させていることに応じて、所定の時間間隔で性能データを決定する。すなわち、コントローラは、支持体に支持されたカウンタウエイトの装着状態を定期的に確認する。したがって、作業車の安全性がさらに高められる。
　本発明に係る作業車は、分割ウエイトの種類に拘わらず、カウンタウエイトの総重量を簡単な構成で検出することができる。
図１は、実施形態に係るクレーン車１０の斜視図である。 図２は、クレーン車１０の模式的な背面図である。 図３は、ドラムカメラ６８及びウインチ４８を示す模式的な側面図である。 図４は、ドラムカメラ６８及びウインチ４８を示す模式的な平面図である。 図５は、実施形態に係るクレーン車１０の機能ブロック図である。 図６は、カウンタウエイト重量決定処理を示すフローチャートである。 図７は、ブーム制御処理を示すフローチャートである。 図８は、変形例１、２に係るクレーン車１０の平面図である。 図９は、変形例１に係るクレーン車１０の機能ブロック図である。 図１０は、変形例１におけるカウンタウエイト重量決定処理を示すフローチャートである。 図１１は、変形例２に係るクレーン車１０の機能ブロック図である。 図１２は、変形例２におけるカウンタウエイト重量決定処理を示すフローチャートである。
　以下、本発明の好ましい実施形態が、適宜図面が参照されつつ説明される。なお、本実施形態は、本発明の一態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更されてもよいことは、言うまでもない。
　図１は、本実施形態に係るクレーン車１０を示す。クレーン車１０は、本発明の「作業車」の一例である。ただし、作業車は、クレーン車１０に限られない。作業車は、後述のカウンタウエイト１４を搭載可能なものであればよい。
　クレーン車１０は、走行体１１と、走行体１１に搭載されたクレーン装置１２及びキャビン１３と、を主に備える。
　走行体１１は、車体２０と、不図示の車軸及び車輪２１と、不図示のエンジンと、バッテリ２４（図５）と、油圧装置２２（図５）と、を備える。
　車軸は、車体２０に回転可能に支持されている。車輪２１は、車軸の両端に保持されている。エンジンは、車軸を回転駆動し、車軸を介して車輪２１を回転させる。また、エンジンは、バッテリ２４を充電する。さらにまた、エンジンは、油圧装置２２が備える不図示の油圧ポンプを駆動させる。油圧ポンプは、所定圧力の作動油を吐出し、図５が示す旋回モータ２３、起伏シリンダ４６、伸縮シリンダ４７、アウトリガシリンダ３６、ジャッキシリンダ３７、及びウインチ４８や、その他のアクチュエータ（以下、旋回モータ２３等とも記載する）を駆動する。油圧装置２２は、作動油のパイロット圧を制御する不図示の電磁弁を有する。電磁弁は、後述のコントローラ６０（図５）から入力される駆動信号によって開閉される。電磁弁が開閉されることにより、旋回モータ２３等が駆動される。すなわち、旋回モータ２３等は、コントローラ６０によって駆動を制御される。なお、本実施形態では、旋回モータ２３等が油圧アクチュエータである例が説明されるが、旋回モータ２３等の全部或いは一部は、電動アクチュエータであってもよい。
　車体２０は、図１が示すように、車体２０の姿勢を安定させる前アウトリガ３１及び後アウトリガ３２を備える。
　前アウトリガ３１は、車体２０の前部に設けられている。前アウトリガ３１は、不図示の外筒と、左右一対の内筒３５（図５）と、アウトリガシリンダ３６（図５）と、左右一対のジャッキシリンダ３７とを備える。
　外筒は、車体２０の幅方向（左右方向）に沿って延びている。内筒３５は、外筒に内挿されており、車体２０の左右方向にスライド可能である。内筒３５は、スライドすることにより、外筒に格納された格納状態と、車体２０の幅方向に張り出した張出状態とに姿勢変化する。アウトリガシリンダ３６は、油圧装置２２から作動油を供給されて伸縮し、内筒３５を格納状態と張出状態との間で姿勢変化させる。ジャッキシリンダ３７は、各内筒３５の先端にそれぞれ固定されている。ジャッキシリンダ３７は、油圧装置２２によって作動油を供給され、地面から離間する離間位置と、地面または地面に敷設された鉄板等に当接する接地位置との間で伸縮する。
　後アウトリガ３２は、車体２０の後部に設けられている。後アウトリガ３２は、前アウトリガ３１と同様の構成であり、外筒、左右一対の内筒３５、アウトリガシリンダ３６、及び左右一対のジャッキシリンダ３７を備える。
　キャビン１３は、図１が示すように、旋回台４１に搭載されている。キャビン１３は、クレーン車１０の運転を行う運転装置１７（図５）と、クレーン装置１２の操縦を行う操縦装置１８（図５）と、を有する。すなわち、クレーン車１０は、いわゆるラフテレーンクレーンであって、クレーン車１０の運転及びクレーン装置１２の操縦が１つのキャビン１３で行われる作業車である。但し、クレーン車１０は、運転装置１７を有するキャビンと、操縦装置１８を有するキャビンとの２つのキャビンを備えたオールテレーンクレーンやトラッククレーンであってもよい。
　操縦装置１８は、クレーン装置１２やアウトリガ３１、３２を操作する操作レバーや操作ボタン等を有する。操縦装置１８は、操作レバーの操作の向きや操作量を示す操作信号や、操作ボタンの操作の有無を示す操作信号を出力する。操縦装置１８が出力した操作信号は、コントローラ６０（図５）に入力される。
　また、操縦装置１８は、操作状況や、後述のドラムカメラ６８（図３）が撮影した映像を表示するディスプレイ６７（図５）を備える。ディスプレイ６７は、キャビン１３内において、運転席に着座したオペレータが視認し易い位置に設けられている。
　また、キャビン１３は、不図示の制御ボックスを有する。制御ボックスは、制御基板を収容する。制御基板は、マイクロコンピュータや抵抗やコンデンサやダイオードや種々のＩＣを実装されており、図５が示すコントローラ６０及び電源回路６５を構成している。また、音声を出力するスピーカ６６が制御基板に実装されている。コントローラ６０や電源回路６５については後述される。
　クレーン装置１２は、図１が示すように、車体２０に旋回可能に支持された旋回台４１と、旋回台４１に支持されたブーム４２と、を備える。ブーム４２は、基端ブーム４３、単一又は複数の中間ブーム４４、及び先端ブーム４５を有する。基端ブーム４３、中間ブーム４４、及び先端ブーム４５は、入れ子状に配置されており、ブーム４２は、伸縮可能である。基端ブーム４３は、旋回台４１に起伏可能に支持されている。すなわち、ブーム４２は、起伏可能、かつ、伸縮可能である。クレーン装置１２は、本発明の「ブーム装置」に相当する。
　旋回台４１は、カウンタウエイト１４を支持する支持体４０を備える。支持体４０は、ブーム４２の基端側に配置され、旋回台４１に固定されている。支持体４０は、カウンタウエイト１４が載置される台であってもよいし、カウンタウエイト１４を吊下げ或いは持ち上げる部材であってもよい。
　カウンタウエイト１４は、複数の分割ウエイト１５で構成される。複数の分割ウエイト１５は、同一形状で同一重量であってもよいし、厚みなどの形状や重量が互いに相違する複数種類であってもよい。
　図１が示す例では、各分割ウエイト１５は、それぞれ矩形板状であって、上下方向において重ねられている。図２が示す例では、各分割ウエイト１５は、直方体状である。図２が示す例では、カウンタウエイト１４は、左の分割ウエイト群と右の分割ウエイト群とで構成されている。左右の分割ウエイト群は、それぞれ、上下方向において重ねられた複数の分割ウエイト１５（図示例では４個）で構成されている。なお、図２が示すクレーン車１０は、図１が示すクレーン車１０と仕様が異なるクレーン車である。
　なお、分割ウエイト１５の配置は、図１や図２に示す例に限られない。分割ウエイト１５は、分割ウエイト１５が確実に保持されれば、他の配置で配置されていてもよい。
　カウンタウエイト１４の総重量は、カウンタウエイト１４を構成する分割ウエイト１５の重量の総和に相当する。すなわち、カウンタウエイト１４の総重量は、使用する分割ウエイトの種類（重量）と、使用する分割ウエイト１５の個数とによって変化する。カウンタウエイト１４の総重量は、後述のドラムカメラ６８及びコントローラ６０によって検出される。詳しくは後述される。
　図５が示すように、クレーン装置１２は、旋回モータ２３と、ブーム４２を起伏させる起伏シリンダ４６と、ブーム４２を伸縮させる伸縮シリンダ４７と、をさらに備える。
　旋回モータ２３は、車体２０に設けられている。旋回モータ２３は、上述の油圧装置２２から作動油を供給されて回転し、既知のギアを介して旋回台４１を旋回させる。
　起伏シリンダ４６は、旋回台４１に設けられている。伸縮シリンダ４７は、ブーム４２に設けられている。起伏シリンダ４６及び伸縮シリンダ４７は、油圧装置２２から作動油を供給され、伸縮する。伸縮する起伏シリンダ４６は、ブーム４２を起伏させる。伸縮する伸縮シリンダ４７は、ブーム４２を伸縮させる。なお、不図示のスイベルが、車体２０と旋回台４１との間に設けられている。車体２０に設けられた油圧装置２２は、スイベルを通じて起伏シリンダ４６及び伸縮シリンダ４７に作動油を供給する。
　また、クレーン装置１２は、図３が示すように、ウインチ４８及びフック４９を備える。ウインチ４８は、油圧装置２２から上記スイベルを介して作動油を供給され、回転する。回転するウインチ４８は、フック４９と接続された不図示のロープを巻き取り、或いは、当該ロープを繰り出す。フック４９は、先端ブーム４５の先端からロープによって吊下される。フック４９は、ウインチ４８が回転することによって昇降する。
　また、ブーム４２は、図３、４が示すドラムカメラ６８と、ドラムカメラ６８を保持する保持装置６９（図５）と、を有する。ドラムカメラ６８は、ウインチ４８及びカウンタウエイト１４を撮像（撮影）可能な位置に配置され、基端ブーム４３に固定されている。具体的には、ドラムカメラ６８は、ブーム４２が倒伏した状態において、ウインチ４８の前方斜め上に配置されている。
　保持装置６９は、ドラムカメラ６８の不図示のレンズがウインチ４８を向く第１姿勢と、当該レンズがカウンタウエイト１４を向く第２姿勢との間で姿勢変化可能にドラムカメラ６８を保持している。具体的には、保持装置６９は、左右方向に沿う回転軸周りに回動可能にドラムカメラ６８を保持している。すなわち、保持装置６９は、仰角を変更可能にドラムカメラ６８を保持している。なお、第２姿勢におけるドラムカメラ６８の仰角は、ブーム４２の起伏角度に拘わらずカウンタウエイト１４を向くように変えられる。すなわち、ドラムカメラ６８は、ブーム４２の起伏角度に拘わらず、カウンタウエイト１４を撮像可能である。また、保持装置６９は、突片など、ドラムカメラ６８が第１姿勢や第２姿勢を超えて回動することを規制する規制部を有していてもよい。
　保持装置６９は、図５が示すように、ドラムカメラ６８を第１姿勢と第２姿勢との間で回動させるモータ７０を備える。モータ７０は、直流モータであってもよいし、サーボモータやステッピングモータなどの交流モータであってもよい。以下では、モータ７０が直流モータである例が説明される。モータ７０は、後述の電源回路６５から正又は負の直流電圧を供給され、直流電圧の正負に応じた向き、及び電圧値に応じた回転数で回転駆動される。電源回路６５からモータ７０への直流電圧の供給は、コントローラ６０が出力する駆動信号によって制御される。すなわち、コントローラ６０は、モータ７０の駆動を制御する。
　ドラムカメラ６８は、ウインチ４８やカウンタウエイト１４を撮像し、画像データを生成する。ドラムカメラ６８が生成した画像データは、後述のコントローラ６０に入力される。ドラムカメラ６８は、本発明の「画像データ生成装置」に相当する。ただし、画像データ生成装置は、画像データを生成可能であれば、カメラ以外であってもよい。例えば、画像データ生成装置は、撮像対象に光を照射し、撮像対象で散乱された散乱光を受光し、照射した光と受光した散乱光から撮像対象の３次元画像データを生成する３次元レーザセンサであってもよい。３次元レーザセンサは、例えば、撮像領域の各部にパルスレーザを照射して走査を行い、撮像領域にある撮像対象の３次元画像データを生成する。
　なお、ブーム４２において、ドラムカメラ６８からウインチ４８まで、また、ドラムカメラ６８からカウンタウエイト１４までの撮像経路は、開放されている。すなわち、ドラムカメラ６８は、第１姿勢に姿勢変化されることによってウインチ４８を撮像することができ、第２姿勢に姿勢変化されることによってカウンタウエイト１４を撮像することができる。
　上述では、回動によってドラムカメラ６８が第１姿勢及び第２姿勢に姿勢変化される例が説明された。しかしながら、ドラムカメラ６８は、スライドなど他の方法によって第１姿勢及び第２姿勢に姿勢変化されてもよい。また、油圧シリンダや電動シリンダなど、モータ７０以外の駆動源が保持装置６９に用いられてもよい。
　図５が示す電源回路６５は、ディスプレイ６７やドラムカメラ６８やモータ７０に供給する電力を生成する回路である。電源回路６５は、例えばＤＣ－ＤＣコンバータである。電源回路６５は、バッテリ２４から供給された直流電圧を、安定した所定の電圧値の直流電圧に変換して出力する。電源回路６５は、例えば、バッテリ２４から供給された１２Ｖや２４Ｖ等の直流電圧を、３．３Ｖや５Ｖや１２Ｖ等の安定した直流電圧に変換して出力する。電源回路６５は、例えば、スイッチング素子を有するスイッチングレギュレータである。コントローラ６０は、駆動信号を電源回路６５のスイッチング素子に入力することにより、ディスプレイ６７やドラムカメラ６８やモータ７０の駆動を制御する。
　コントローラ６０は、図５が示すように、中央演算処理装置であるＣＰＵ６１と、ＲＯＭ６２と、ＲＡＭ６３と、メモリ６４と、を備える。
　ＲＯＭ６２は、オペレーションシステムであるＯＳ５１と、制御プログラム５２とを記憶する。制御プログラム５２は、アドレスに記述された命令をＣＰＵ６１が実行することにより、実行される。制御プログラム５２は、ドラムカメラ６８やモータ７０の駆動を制御してドラムカメラ６８に画像データを生成させ、生成させた画像データからカウンタウエイト１４の総重量を決定するプログラムである。詳しくは後述される。
　ＲＡＭ６３は、制御プログラム５２の実行に用いられる。メモリ６４は、制御プログラム５２の実行に必要なデータを記憶する。具体的には、メモリ６４は、複数の基本画像データと、データテーブルと、性能データテーブルと、種々の閾値とを記憶する。
　メモリ６４が記憶する基本画像データは、ドラムカメラ６８でカウンタウエイト１４を予め撮像することによって得られた画像データである。一の基本画像データは、分割ウエイト１５の一の組み合わせで構成されるカウンタウエイト１４を示す。例えば、一の基本画像データは、１個の第１分割ウエイト１５と、第１分割ウエイト１５とは重量の相違する１個の第２分割ウエイト１５とで構成されるカウンタウエイト１４を撮像した画像データである。他の一の基本画像データは、２個の第２分割ウエイト１５と、第２分割ウエイト１５とは重量の相違する２個の第３分割ウエイト１５とで構成されるカウンタウエイト１４を撮像した画像データである。複数の基本画像データは、支持体４０（図１）が支持可能な分割ウエイト１５のあらゆる組み合わせを網羅する。すなわち、支持体４０が支持可能な分割ウエイト１５の組み合わせの数と同じ数の基本画像データが、メモリ６４に予め記憶される。
　識別記号が各基本画像データにそれぞれ付与されている。すなわち、各基本画像データは、識別記号によってそれぞれ識別される。識別記号は、数字であってもよいし、文字であってもよいし、数字と文字との組み合わせであってもよい。
　メモリ６４が記憶するデータテーブルは、識別記号と重量値とを対応付けて記憶している。具体的には、一の識別記号によって識別される基本画像データが示すカウンタウエイト１４の総重量に相当する重量値が、当該識別記号と対応付けてデータテーブルに記憶されている。
　メモリ６４が記憶する性能データテーブルは、重量値と性能データとを対応付けて記憶している。性能データは、ブーム４２の許容作業半径を決定するデータである。性能データは、例えば、アウトリガ３１、３２の張出位置やフック４９が吊下する荷物の重量（以下、負荷と記載する）の大きさやブーム４２の長さに応じたブーム４２の起伏角の上限や下限を規定するデータである。或いは、性能データは、アウトリガ３１、３２の張出位置や負荷の大きさやブーム４２の起伏角に応じたブーム４２の長さの上限を規定するデータである。コントローラ６０は、性能データを用いて、ブーム４２の駆動制御を行う。詳しくは後述される。
　なお、メモリ６４は、上述のデータテーブルと性能データテーブルとを別々に記憶していてもよいし、１つのデータテーブルとして記憶していてもよい。
　メモリ６４が記憶する閾値は、カウンタウエイト１４の総重量を決定する際に用いられる値であり、メモリ６４に予め記憶される。詳しくは後述される。
　コントローラ６０は、図５が示すセンサ群１６と不図示のケーブルを用いて接続されている。センサ群１６は、例えば、ブーム４２の起伏角度を検出する起伏角センサや、ブーム４２の長さを検出するブーム長さセンサや、負荷の大きさを検出する負荷センサや、旋回台４１の旋回位置を検出する旋回角センサや、アウトリガ３１、３２の内筒３５の位置を検出するアウトリガセンサなどを含む。センサ群１６が出力するセンサ信号は、コントローラ６０に入力される。
　また、コントローラ６０は、運転装置１７及び操縦装置１８が備える操作レバーや操作ボタン等や、スピーカ６６や、ディスプレイ６７や、ドラムカメラ６８や、電源回路６５や、油圧装置２２が備える電磁弁等と不図示のケーブルを用いて接続されている。コントローラ６０は、運転装置１７及び操縦装置１８から操作信号を入力され、スピーカ６６に音声信号を入力し、ディスプレイ６７に画像信号を入力する。また、コントローラ６０は、ドラムカメラ６８に制御信号を入力してドラムカメラ６８に撮像を行わせ、ドラムカメラ６８が生成した画像データの入力を受け付ける。また、コントローラ６０は、電源回路６５やモータ７０や電磁弁等に駆動信号を入力し、モータ７０や旋回モータ２３等の駆動を制御する。
[カウンタウエイト重量決定処理]
　以下では、ＲＯＭ６２が記憶する制御プログラム５２がカウンタウエイト１４の総重量を決定するカウンタウエイト重量決定処理が説明される。なお、以下では、制御プログラム５２が実行する処理は、コントローラ６０が実行する処理として記載される。
　コントローラ６０は、図６が示すように、カウンタウエイト１４の総重量の検出を開始するトリガとなる操作信号が入力されたか否かを判断する（Ｓ１１）。操作信号は、例えば、カウンタウエイト１４の総重量の検出を開始させる特定の操作ボタンがオペレータによって操作されたことに応じてコントローラ６０に入力されてもよい。或いは、操作信号は、クレーン装置１２を操作する操作レバーや操作ボタンがオペレータによって操作されたことに応じてコントローラ６０に入力されてもよい。すなわち、カウンタウエイト重量決定処理は、クレーン装置１２の動作が開始される前に実行される。
　コントローラ６０は、操作信号が入力されるまで待機する（Ｓ１１：Ｎｏ）。そして、コントローラ６０は、操作信号が入力されたと判断すると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、ドラムカメラ調整処理を実行する（Ｓ１２）。
　ドラムカメラ調整処理は、ドラムカメラ６８の姿勢を第１姿勢から第２姿勢にする処理である。詳しく説明すると、コントローラ６０は、駆動信号を電源回路６５に出力し、モータ７０を駆動させる。駆動したモータ７０は、ドラムカメラ６８を第１姿勢から第２姿勢に姿勢変化させる。
　なお、ドラムカメラ６８の初期姿勢が第２姿勢である場合は、ドラムカメラ調整処理は省略されてもよい。また、ドラムカメラ調整処理において、コントローラ６０は、ドラムカメラ６８の焦点距離を変更させる制御信号をドラムカメラ６８に入力してもよい。当該制御信号を入力されたドラムカメラ６８は、ウインチ４８までの距離であった焦点距離をカウンタウエイト１４までの距離に変更する。ただし、ドラムカメラ６８は、オートフォーカス機能を有していてもよい。
　コントローラ６０は、ドラムカメラ調整処理の実行後、撮像処理を実行する（Ｓ１３）。具体的には、コントローラ６０は、ドラムカメラ６８に制御信号を入力し、ドラムカメラ６８にカウンタウエイト１４を撮像させる。カウンタウエイト１４を撮像したドラムカメラ６８は、画像データを生成し、出力する。
　コントローラ６０は、ドラムカメラ６８から画像データが入力されるまで待機する（Ｓ１４：Ｎｏ）。コントローラ６０は、ドラムカメラ６８から画像データが入力されると（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、画像解析処理を実行する（Ｓ１５）。
　詳しく説明すると、コントローラ６０は、入力された画像データにおいて、色や明度や輝度が閾値以上変化する特異点を抽出する。当該閾値は、メモリ６４に予め記憶される。そして、コントローラ６０は、抽出した特異点の分布を示すデータ（以下、検出データとも記載する）をメモリ６４に一時記憶し、画像解析処理を終了する。なお、コントローラ６０は、ＣＰＵ６１の処理負担を低減するため、また、解析処理の処理速度を高めるため、ドラムカメラ６８から入力された画像データに２値化処理を実行してから特異点を抽出してもよい。
　コントローラ６０は、画像解析処理の実行後、基本画像データ決定処理を実行する（Ｓ１６）。基本画像データ決定処理は、メモリ６４に記憶された複数の基本画像データの中から、ドラムカメラ６８から入力された画像データに一致するものを選択して決定する処理である。
　詳しく説明すると、コントローラ６０は、複数の基本画像データの中から一の基本画像データを選択し、選択した基本画像データに対して上述の画像解析処理を実行し、特異点の分布を示すデータ（以下、基本データとも記載する）を取得する。そして、コントローラ６０は、取得した基本データと、上述の検出データとの一致率を算出し、算出した一致率を、基本画像データの識別記号と対応付けてメモリ６４に記憶させる。コントローラ６０は、全ての基本画像データに対して画像解析処理を実行し、識別記号と対応付けて算出した一致率をメモリ６４に記憶させる。そして、コントローラ６０は、最も高い一致率と対応付けられた識別記号が示す基本画像データを、ドラムカメラ６８から入力された画像データに一致する基本画像データとして決定する。
　なお、コントローラ６０は、算出した一致率がメモリ６４に予め記憶された閾値以上である基本画像データを、ドラムカメラ６８から入力された画像データに一致する基本画像データとして決定してもよい。その場合、全ての基本画像データについて一致率が算出される必要が無くなる。その結果、ＣＰＵ６１の処理負担が低減し、また、コントローラ６０の処理速度が速くなる。
　また、複数の基本画像データに代えて、或いは基本画像データとともに、特異点の分布を示す複数の基本データがメモリ６４に予め記憶されていてもよい。その場合、基本データは、本発明の「基本画像データ」に相当する。基本データがメモリ６４に予め記憶されることにより、各基本画像データに対して画像解析処理がそれぞれ実行されることがなくなる。その結果、ＣＰＵ６１の処理負担が低減する。また、コントローラ６０の処理速度が速くなる。
　上述では、特異点の分布の一致率によって、ドラムカメラ６８から入力された画像データに一致する基本画像データを決定する例が説明された。しかしながら、他の方法によって、複数の基本画像データの中から、ドラムカメラ６８から入力された画像データに一致する基本画像データが決定されてもよい。すなわち、複数の基本画像データの中から、ドラムカメラ６８から入力された画像データに一致する基本画像データを決定可能であれば、どのような画像解析方法が選択されてもよい。
　次に、コントローラ６０は、ドラムカメラ６８が撮像したカウンタウエイト１４の総重量を決定する総重量決定処理を実行する（Ｓ１７）。具体的には、コントローラ６０は、基本画像データ決定処理で決定した基本画像データの識別記号と対応付けられた重量値を、メモリ６４に記憶されたデータテーブルから選択して決定する。コントローラ６０は、データテーブルから選択して決定した重量値を、ドラムカメラ６８が撮像したカウンタウエイト１４の総重量に決定する。
　コントローラ６０は、カウンタウエイト１４の総重量を示す重量値を決定した後、性能データ決定処理を実行する（Ｓ１８）。具体的には、コントローラ６０は、ステップＳ１７で決定した重量値と対応する性能データを、メモリ６４に記憶された性能データテーブルから選択して決定する。なお、性能データテーブルは、重量値と補正値とを対応付けて記憶していてもよい。その場合、コントローラ６０は、ステップＳ１７で決定した重量値と対応する補正値を選択して決定する。コントローラ６０は、決定した補正値を用いて、予め決められた性能データを補正する。
　コントローラ６０は、性能データを決定したことに応じて、カウンタウエイト重量決定処理を終了する。そして、コントローラ６０は、決定した性能データを用いて、図７が示すブーム制御処理を実行する。
　なお、図６のフローチャートには示されていないが、コントローラ６０は、画像データが入力されたと判断した後（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、カウンタウエイト１４を向くドラムカメラ６８のレンズの向きを、ウインチ４８を向く向きに変える。具体的には、コントローラ６０は、ドラムカメラ調整処理とは逆向きにモータ７０を駆動させ、第２姿勢にあるドラムカメラ６８を第１姿勢に姿勢変化させる。
[ブーム制御処理]
　コントローラ６０は、図７が示すように、操縦装置１８からブーム４２を操作する操作信号が入力するまで待機する（Ｓ２１：Ｎｏ）。すなわち、ブーム制御処理は、操作信号の入力をトリガとして実行される。
　コントローラ６０は、操作信号が入力したと判断すると（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、入力した操作信号に基づいて、ブーム４２の動作を開始させる（Ｓ２２）。具体的には、コントローラ６０は、駆動信号を油圧装置２２の電磁弁等に入力して、旋回モータ２３、起伏シリンダ４６、及び伸縮シリンダ４７を駆動させる。
　次に、コントローラ６０は、センサ群１６（旋回角センサ、起伏角センサ、ブーム長さセンサ）から入力される検出信号に基づいて、旋回台４１の旋回位置、ブーム４２の起伏角度、及びブーム４２の伸長長さを検出する。コントローラ６０は、検出した旋回位置におけるブーム４２の起伏角度や伸長長さが、カウンタウエイト重量決定処理で決定した性能データで決まる値に達したか否かを判断する（Ｓ２３）。すなわち、ステップＳ２３では、ブーム４２が許容作業半径の端まで到達したか否かが判断される。
　コントローラ６０は、ブーム４２の起伏角度や伸長長さが、決定した性能データで決まる値に達していないと判断すると（Ｓ２３：Ｎｏ）、操作信号の入力が停止したか否かを判断する（Ｓ２４）。コントローラ６０は、操作信号の入力が停止したと判断すると（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、ブーム４２を通常停止させ（Ｓ２５）、ブーム制御処理を終了する。通常停止とは、操作信号が入力されなくなったことに起因して、ブーム４２を停止させることを意味する。この場合においてコントローラ６０は、操作信号が再び入力すると、ブーム制御処理を再び実行する。
　コントローラ６０は、ステップＳ２４において、操作信号が継続して入力されていると判断すると（Ｓ２４：Ｎｏ）、ステップＳ２３の処理を再び実行する。すなわち、コントローラ６０は、入力された操作信号によってブーム４２が動作されている間、ブーム４２の起伏角度や伸長長さがカウンタウエイト重量決定処理で決定した性能データで決まる値に達したか否かを継続して判断する（Ｓ２３）。
　コントローラ６０は、ステップＳ２３において、ブーム４２の起伏角度や伸長長さが、カウンタウエイト重量決定処理で決定した性能データで決まる値に達したと判断すると（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、ブーム４２の停止を報知する（Ｓ２６）。具体的には、コントローラ６０は、ディスプレイ６７に警告画面を表示し、或いは、スピーカ６６に警告音を出力させる。その後、コントローラ６０は、ブーム４２を強制停止させ（Ｓ２７）、ブーム制御処理を終了する。強制停止とは、操作信号が入力しているか否かに拘わらず、ブーム４２を停止させることを意味する。この場合において、コントローラ６０は、例えば、強制停止を解除する不図示のスイッチが操作されるまで、操作信号が入力されてもブーム制御処理を実行しない。
　なお、図７のフローチャートには示されていないが、コントローラ６０は、ブーム４２やウインチ４８を動作させる操作信号が入力されたことに応じて、ウインチ４８を向くドラムカメラ６８にウインチ４８を撮像させる。ドラムカメラ６８は、ウインチ４８を撮像して画像データ（映像データ）を生成し、生成した画像データをコントローラ６０に入力する。コントローラ６０は、入力された画像データをディスプレイ６７に入力し、ウインチ４８の画像をディスプレイ６７に表示させる。
　また、図７のフローチャートには示されていないが、コントローラ６０は、ブーム４２を動作させている間において、すなわち、図７に示されるブーム制御処理を実行している間において、図６に示されるカウンタウエイト重量決定処理を定期的に実行してもよい。例えば、コントローラ６０は、カウンタウエイト重量決定処理の実行後、カウントダウンタイマカウンタを動作させ、カウントダウンタイマカウンタがゼロになったと判断すると、カウンタウエイト重量決定処理を再度実行する。したがって、クレーン車１０の安全性がさらに高められる。
[実施形態の作用効果]
　コントローラ６０は、ドラムカメラ６８が生成した画像データに基づいて、支持体４０に支持されたカウンタウエイト１４の総重量を決定する。したがって、本実施形態のクレーン車１０は、カウンタウエイト１４を構成する分割ウエイト１５の種類及び個数に拘わらず、簡単な構成でカウンタウエイト１４の総重量を検出することができる。
　また、カウンタウエイト１４を撮像した画像データは、ウインチ４８を撮像するドラムカメラ６８を用いて生成される。したがって、カウンタウエイト１４を撮像した画像データを得るために新たにカメラを設ける必要がない。その結果、本実施形態のクレーン車１０は、部品点数や、製造コストや、製造工数を低減することができる。
　また、決定したカウンタウエイト１４の総重量（性能データ）を用いてブーム制御処理が実行されるので、クレーン車１０の安全性が高められる。
　また、カウンタウエイト重量決定処理は、ブーム４２の動作中に定期的に実行されるので、性能データが定期的に再決定される。その結果、クレーン車１０の安全性がさらに高められる。
　また、ドラムカメラ６８は、ブーム４２に設けられているので、カウンタウエイト１４と共に旋回する。したがって、ドラムカメラ６８は、旋回台４１の旋回位置に拘わらず、カウンタウエイト１４を撮像して画像データを生成することができる。
[変形例１]
　上述の実施形態のクレーン車１０は、ドラムカメラ６８を用いてカウンタウエイト１４を撮像する。図８が示すように、本変形例のクレーン車１０’は、クレーン車１０’の後方を撮像する後方カメラ７１を用いてカウンタウエイト１４を撮像する。以下、詳しく説明がされる。なお、上述の実施形態と同一の構成及び処理は、実施形態と同一の符号が付されて説明が省略される。
　後方カメラ７１は、車体２０の後部の上面に設置されている。後方カメラ７１は、図９に示される保持装置７２によって、後方カメラ７１のレンズが車体２０の後方を向く第３姿勢と、後方カメラ７１のレンズが前方のカウンタウエイト１４を向く第４姿勢とに姿勢変化可能に保持されている。なお、図８は、後方カメラ７１が前方のカウンタウエイト１４を向く第４姿勢である状態を示している。
　詳しく説明すると、保持装置７２は、上下方向に沿う第１回転軸周りに回動可能に車体２０に保持されている。そして、保持装置７２は、水平方向に沿う第２回転軸周りに回動可能に後方カメラ７１を保持している。保持装置７２は、後方カメラ７１のレンズが車体２０の後方を向く第３姿勢と、レンズが前方を向く第４姿勢との間で回動される。
　保持装置７２は、図９が示す第１モータ７３によって、第１回転軸周りに回動される。第１モータ７３は、車体２０に設けられている。また、保持装置７２は、第２モータ７４を備える。第２モータ７４は、第２回転軸周りに後方カメラ７１を回動させる。すなわち、第２モータ７４は、後方カメラ７１の仰角を変える。第１モータ７３及び第２モータ７４は、実施形態で説明されたモータ７０と同様に、直流モータや交流モータである。以下では、第１モータ７３及び第２モータ７４が直流モータである例が説明される。第１モータ７３及び第２モータ７４は、電源回路６５から直流電圧を供給されて駆動される。電源回路６５から第１モータ７３及び第２モータ７４への直流電圧の供給は、コントローラ６０から電源回路６５に入力される駆動信号によって制御される。すなわち、第１モータ７３及び第２モータ７４は、コントローラ６０によって、回転の向きや回転数を制御される。
　なお、保持装置７２は、実施形態の保持装置６９と同様に、後方カメラ７１が必要以上に回動することを規制する規制部を有していてもよい。また、車体２０は、後方カメラ７１が第３姿勢及び第４姿勢を超えて回動することを規制する規制部を有していてもよい。
　本変形例のコントローラ６０が実行するカウンタウエイト重量決定処理が、図１０を参照して説明される。コントローラ６０は、上述の実施形態と同様にステップＳ１１の処理の実行後、旋回台４１が所定の旋回位置にあるか否かを判断する（Ｓ３１）。所定の旋回位置は、例えば、倒伏したブーム４２の先端が車体２０の前方を向く位置である。すなわち、コントローラ６０は、後方カメラ７１がカウンタウエイト１４に正対する旋回位置に旋回台４１を旋回させる。なお、後方カメラ７１がカウンタウエイト１４の全体を撮像可能であれば、後方カメラ７１とカウンタウエイト１４とは、必ずしも正対していなくてもよい。カウンタウエイト１４の全体を後方カメラ７１が撮像可能なように、後方カメラ７１がカウンタウエイト１４を斜めに撮像する位置が所定の旋回位置とされてもよい。
　コントローラ６０は、旋回台４１が所定の旋回位置にあると判断すると（Ｓ３１：Ｙｅｓ）、ステップＳ３２の処理をスキップする。コントローラ６０は、旋回台４１が所定の旋回位置にないと判断すると（Ｓ３１：Ｎｏ）、所定の旋回位置まで旋回台４１を旋回させる（Ｓ３２）。所定の旋回位置は、メモリ６４に予め記憶される。コントローラ６０は、センサ群１６の旋回角センサが検出した旋回位置が、メモリ６４に予め記憶された旋回位置に到達したことに応じて旋回台４１の旋回を停止し、旋回台４１を所定の旋回位置にする。
　コントローラ６０は、旋回台４１を所定の旋回位置に旋回させた後、後方カメラ７１のレンズが向く向きを後方から前方に変える後方カメラ調整処理を実行する（Ｓ３３）。具体的には、コントローラ６０は、駆動信号を電源回路６５に入力し、第１モータ７３を駆動させる。駆動した第１モータ７３は、後方カメラ７１のレンズが前方を向く姿勢まで保持装置７２を回動させる。次に、コントローラ６０は、駆動信号を電源回路６５に入力し、第２モータ７４を駆動させる。駆動した第２モータ７４は、後方カメラ７１のレンズが前方斜め上を向く第４姿勢まで後方カメラ７１を回動させる。なお、後方カメラ７１の初期姿勢が第４姿勢である場合は、後方カメラ調整処理は省略されてもよい。
　そして、コントローラ６０は、実施形態と同様にステップＳ１３からステップＳ１８までの処理を実行して、カウンタウエイト１４の総重量を決定し、決定したカウンタウエイト１４の総重量から性能データを決定してカウンタウエイト重量決定処理を終了する。そして、コントローラ６０は、決定した性能データを用いて、図７に示されるブーム制御処理を実行する。
[変形例１の作用効果]
　本変形例のクレーン車１０’は、既設の後方カメラ７１を用いてカウンタウエイト１４を撮像する。したがって、カウンタウエイト１４を撮像した画像データを得るために新たにカメラを設ける必要がない。その結果、本変形例のクレーン車１０’は、部品点数や、製造コストや、製造工数を低減することができる。
[変形例２]
　上述の実施形態のクレーン車１０は、ドラムカメラ６８を用いてカウンタウエイト１４を撮像する。本変形例のクレーン車１０’（図８）は、車体２０の側方を撮像する左カメラ７５及び右カメラ７６を用いてカウンタウエイト１４を撮像する。本変形例は、例えば、図２が示すように、カウンタウエイト１４が左側の分割ウエイト群と右側の分割ウエイト群とで構成されている場合に、特に有用である。なお、上述の実施形態と同一の構成及び処理は、実施形態と同一の符号が付されて説明が省略される。
　左カメラ７５は、図８が示すように、車体２０の左部であって、車体２０の前後方向における中央部の上面に設置されている。右カメラ７６は、車体２０の右部であって、車体２０の前後方向における中央部の上面に設置されている。
　左右のカメラ７５、７６は、図１１に示される保持装置７７によって、それぞれ保持されている。保持装置７７の構成は、変形例１で説明された保持装置７２と、ほぼ同じである。一方の保持装置７７は、左カメラ７５のレンズが車体２０の左方を向く姿勢（図８で破線表示）と、左カメラ７５のレンズ（不図示）が後方のカウンタウエイト１４を向く姿勢（図８で実線表示）とに姿勢変化可能に左カメラ７５を保持している。他方の保持装置７７は、右カメラ７６のレンズが車体２０の右方を向く姿勢（図８で破線表示）と、右カメラ７６のレンズが後方のカウンタウエイト１４を向く姿勢（図８で実線表示）とに姿勢変化可能に右カメラ７６を保持している。
　本変形例のコントローラ６０が実行するカウンタウエイト重量決定処理が、図１２を参照して説明される。コントローラ６０は、上述の実施形態と同様にステップＳ１１の処理の実行後、旋回台４１が所定の第１旋回位置にあるか否かを判断する（Ｓ４１）。所定の第１旋回位置は、後方を向く左カメラ７５がカウンタウエイト１４の左側（左側の分割ウエイト群）を撮像可能な位置である。所定の第１旋回位置は、メモリ６４に予め記憶される。
　コントローラ６０は、旋回台４１が所定の第１旋回位置にあると判断すると（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、ステップＳ４２の処理をスキップする。コントローラ６０は、旋回台４１が所定の第１旋回位置にないと判断すると（Ｓ４１：Ｎｏ）、上述の変形例１と同様にして、旋回台４１を所定の第１旋回位置に旋回させる（Ｓ４２）。
　コントローラ６０は、旋回台４１を所定の第１旋回位置に旋回させた後、左カメラ７５のレンズが向く向きを左方から後方に変える左カメラ調整処理を実行する（Ｓ４３）。具体的には、コントローラ６０は、変形例１と同様にしてモータ７３、７４を駆動させ、左カメラ７５の向き及び仰角を変える。
　コントローラ６０は、左カメラ調整処理の実行後、左カメラ７５にカウンタウエイト１４を撮像させる左カメラ撮像処理を実行する（Ｓ４４）。そして、コントローラ６０は、左カメラ７５がカウンタウエイト１４を撮像して生成した画像データ（以下、左側画像データとも記載する）が入力されるまで待機する（Ｓ４５：Ｎｏ）。コントローラ６０は、左側画像データが入力されたと判断すると（Ｓ４５：Ｙｅｓ）、入力された左側画像データをメモリ６４に記憶させた後、旋回台４１が所定の第２旋回位置にあるか否かを判断する（Ｓ５１）。
　所定の第２旋回位置は、後方を向く右カメラ７６がカウンタウエイト１４の右側（右側の分割ウエイト群）を撮像可能な位置である。所定の第２旋回位置は、メモリ６４に予め記憶される。
　コントローラ６０は、旋回台４１が所定の第２旋回位置にあると判断すると（Ｓ５１：Ｙｅｓ）、ステップＳ５２の処理をスキップする。コントローラ６０は、旋回台４１が所定の第２旋回位置にないと判断すると（Ｓ５１：Ｎｏ）、上述の変形例１と同様にして、旋回台４１を所定の第２旋回位置に旋回させる（Ｓ５２）。なお、上述の第１旋回位置と第２旋回位置とは、同じ位置であってもよいし、相違していてもよい。
　コントローラ６０は、旋回台４１を所定の第２旋回位置に旋回させた後、右カメラ７６のレンズが向く向きを右方から後方に変える右カメラ調整処理を実行する（Ｓ５３）。具体的には、コントローラ６０は、変形例１と同様にしてモータ７３、７４を駆動させ、右カメラ７６の向きを変える。
　コントローラ６０は、右カメラ調整処理の実行後、右カメラ７６にカウンタウエイト１４を撮像させる右カメラ撮像処理を実行する（Ｓ５４）。そして、コントローラ６０は、右カメラ７６がカウンタウエイト１４を撮像して生成した画像データ（以下、右側画像データとも記載する）が入力されるまで待機する（Ｓ５５：Ｎｏ）。コントローラ６０は、右側画像データが入力されたと判断すると（Ｓ５５：Ｙｅｓ）、入力された右側画像データをメモリ６４に記憶させた後、上述の実施形態と同様にステップＳ１５～Ｓ１８までの処理を実行する。例えば、コントローラ６０は、左側画像データに基づいて、左側の分割ウエイト群の総重量を決定し、右側画像データに基づいて、右側の分割ウエイト群の総重量を決定し、決定した左右の分割ウエイト群の総重量の和をカウンタウエイト１４の総重量に決定する。そして、コントローラ６０は、決定したカウンタウエイト１４の総重量に基づいて性能データを決定し、決定した性能データを用いて、図７に示されるブーム制御処理を実行する。左側画像データと右側画像データとは、本発明の「第１画像データ」と「第２画像データ」とに相当する。
　なお、メモリ６４は、第１旋回位置において左カメラ７５がカウンタウエイト１４の左側（左側の分割ウエイト群）を撮像して得られる複数の左側基本画像データを予め記憶する。また、メモリ６４は、第２旋回位置において右カメラ７６がカウンタウエイト１４の右側（右側の分割ウエイト群）を撮像して得られる複数の右側基本画像データを予め記憶する。左側基本画像データ及び右側基本画像データは、分割ウエイト１５のあらゆる組み合わせを網羅する。
[変形例２の作用効果]
　左カメラ７５がカウンタウエイト１４の左側を撮像し、右カメラ７６がカウンタウエイト１４の右側を撮像する。したがって、図２が示すように、カウンタウエイト１４が左側の分割ウエイト群と右側の分割ウエイト群とで構成される場合など、１台のカメラでカウンタウエイト１４の全体の撮像が困難であるクレーン車１０’であっても、クレーン車１０’は、カウンタウエイト１４を撮像してカウンタウエイト１４の総重量を決定することができる。
　また、本変形例のクレーン車１０’は、既設の左右のカメラ７５、７６を用いてカウンタウエイト１４を撮像する。したがって、カウンタウエイト１４を撮像した画像データを得るために、新たにカメラが設けられる必要がない。その結果、本変形例のクレーン車１０’は、部品点数や、製造コストや、製造工数を低減することができる。
[その他の変形例]
　ドラムカメラ６８が生成した画像データと、メモリ６４に記憶された複数の基本画像データとに基づいてカウンタウエイト１４の総重量が決定される例が、上述の実施形態で説明された。しかしながら、ドラムカメラ６８が生成した画像データのみに基づいて、カウンタウエイト１４の総重量が決定されてもよい。例えば、コントローラ６０は、ドラムカメラ６８が生成した画像データに基づいて、特異点を抽出し、抽出した特異点からカウンタウエイト１４の外形（輪郭）を決定し、決定した外形に囲まれた面積を決定する。メモリ６４は、面積と重量値とが対応付けられたデータテーブルを記憶する。コントローラ６０は、決定した面積に対応する重量値を選択し、選択した重量値をカウンタウエイト１４の総重量に決定する。或いは、メモリ６４は、カウンタウエイト１４の外形を示す複数の外形画像と、当該外形画像に付与された識別記号と、重量値とが対応付けられたデータテーブルを記憶する。コントローラ６０は、決定したカウンタウエイト１４の外形との一致率がメモリ６４に記憶された閾値以上である外形画像をメモリ６４に記憶された複数の外形画像の中から選択して決定する。そして、コントローラ６０は、決定した外形画像に付与された識別記号と対応付けられた重量値をデータテーブルから選択して決定する。コントローラ６０は、決定した重量値をカウンタウエイトの総重量に決定する。上述のように、ドラムカメラ６８が生成した画像データに基づいて重量値を決定可能であれば、どのような方法が用いられてもよい。
　ドラムカメラ６８、後方カメラ７１、及び左右のカメラ７５、７６が画像データを生成する例が、上述の実施形態及び変形例１、２で説明された。すなわち、既設のカメラを用いてカウンタウエイト１４を撮像して画像データが生成される例が説明された。しかしながら、既設のカメラではなく、カウンタウエイト１４を撮像する専用のカメラや３次元レーザセンサがクレーン車１０、１０’に設けられてもよい。専用のカメラや３次元レーザセンサは、車体２０に設けられていてもよいし、旋回台４１に設けられていてもよいし、ブーム４２に設けられていてもよい。また、ドラムカメラ６８、後方カメラ７１、及び左右のカメラ７５、７６以外の既設のカメラを用いてカウンタウエイト１４が撮像され、画像データが生成されてもよい。
　また、カメラや３次元レーザセンサは、クレーン車１０、１０’に設けられていなくてもよい。例えば、カメラ及び通信モジュールを備えた携帯端末が用いられてもよい。オペレータは、携帯端末を用いて所定の画角及び距離からカウンタウエイト１４を撮像する。携帯端末は、カウンタウエイト１４を撮像することによって生成した画像データを通信モジュールを用いて送信する。一方、コントローラ６０は、通信モジュールを備える。コントローラ６０は、携帯端末が送信した画像データを、直接或いは通信基地局などを介して受信する。コントローラ６０は、受信した画像データを用いてカウンタウエイト１４の総重量を決定する。なお、所定の距離とは、例えば、カウンタウエイト１４に正対して２から８ｍ程度離れた距離である。所定の画角とは、例えば地面から１ｍの高さ位置からカウンタウエイト１４を撮像する際の画角である。
　また、本発明の「ブーム装置」の一例としてクレーン装置１２が上述の実施形態で説明された。しかしながら、本発明の「ブーム装置」は、クレーン装置１２の他、ブーム４２の先端に把持機構が設けられた把持装置であってもよいし、その他の装置であってもよい。
　また、ＣＰＵ６１や、制御プログラム５２を記憶するＲＯＭ６２などによってコントローラ６０が構成された例が、上述の実施形態で説明された。しかしながら、コントローラ６０は、オペアンプなどのＩＣや抵抗やコンデンサなど、マイクロコンピュータを用いない、いわゆるアナログ回路として構成されていてもよい。
　また、基本画像データやデータテーブルや性能データテーブルがメモリ６４に記憶された例が、上述の実施形態で説明された。しかしながら、基本画像データやデータテーブルや性能データテーブルが記憶されたＵＳＢメモリやＳＤカードなどの可搬記憶媒体が装着される装着部が制御基板等に設けられていてもよい。その場合、分割ウエイト１５の種類の追加に合わせて可搬記憶媒体が入れ替えられる。したがって、コントローラ６０を形成する制御基板を入れ替えることなく、分割ウエイト１５の種類の追加に対応させることができる。可搬記憶媒体は、本発明の「メモリ」に相当する。
　また、ドラムカメラ６８が基端ブーム４３に設けられた例が、上述の実施形態で説明された。しかしながら、ドラムカメラ６８は、ウインチ４８の取付位置に応じて、旋回台４１に設けられていてもよい。
　また、ドラムカメラ６８、後方カメラ７１、並びに左右のカメラ７５、７６がモータ７０、７３、７４によって移動される例が、上述の実施形態及び変形例で説明された。しかしながら、ドラムカメラ６８、後方カメラ７１、並びに左右のカメラ７５、７６は、オペレータによって手動で移動されてもよい。
　ドラムカメラ６８や、後方カメラ７１や、左右のカメラ７５、７６は、ケーブル等によってコントローラ６０と有線接続されていてもよいが、コントローラ６０と無線接続されていてもよい。その場合、ドラムカメラ６８、後方カメラ７１、及び左右のカメラ７５、７６は、充電池などのバッテリを内蔵する。
１０、１０’・・・クレーン車
１２・・・クレーン装置
１４・・・カウンタウエイト
１５・・・分割ウエイト
４０・・・支持体
４２・・・ブーム
４８・・・ウインチ
６０・・・コントローラ
６４・・・メモリ
６８・・・ドラムカメラ
７１・・・後方カメラ
７５・・・左カメラ
７６・・・右カメラ
　

Claims (7)

  1. 　車体と、
    　上記車体に搭載されており、旋回、起伏、及び伸縮可能なブーム装置と、
    　上記ブーム装置に設けられており、複数の分割ウエイトからなるカウンタウエイトを支持可能な支持体と、
    　上記支持体に支持された上記カウンタウエイトを検出して画像データを出力する画像データ生成装置と、
    　上記画像データ生成装置から入力された画像データに基づいて、上記支持体に支持された上記カウンタウエイトの総重量を決定するコントローラと、を備える作業車。
  2. 　上記コントローラは、
    　複数の基本画像データ及び当該各基本画像データにそれぞれ対応付けられた重量値を記憶するメモリから、当該基本画像データ及び重量値を取得し、
    　上記画像データ生成装置から入力された画像データに基づいて一の上記基本画像データを決定し、決定した上記基本画像データに対応付けられた重量値を、上記支持体に支持された上記カウンタウエイトの総重量として決定する請求項１に記載の作業車。
  3. 　上記ブーム装置は、ロープを繰り出し及び巻き取るウインチを有しており、
    　上記画像データ生成装置は、上記ブーム装置に設けられており、上記ウインチを向く第１姿勢と、上記支持体に支持された上記カウンタウエイトを向く第２姿勢とに姿勢変化する請求項２に記載の作業車。
  4. 　上記画像データ生成装置は、上記車体に設置されており、
    　上記コントローラは、
    　上記ブーム装置が上記車体に対して所定の旋回位置にあるか否かを判断し、上記ブーム装置が当該所定の旋回位置にあることに応じて、上記支持体に支持された上記カウンタウエイトを上記画像データ生成装置に検出させて上記画像データを取得する請求項２に記載の作業車。
  5. 　上記画像データ生成装置は、上記車体の幅方向における両側にそれぞれ設置されており、
    　上記コントローラは、
    　上記ブーム装置が上記車体に対して所定の第１旋回位置にあるか否かを判断し、上記ブーム装置が当該第１旋回位置にあることに応じて、上記画像データ生成装置のうちのいずれか一方に、上記支持体に支持された上記カウンタウエイトを検出させて第１画像データを取得し、
    　上記ブーム装置が上記車体に対して所定の第２旋回位置にあるか否かを判断し、上記ブーム装置が当該第２旋回位置にあることに応じて、上記画像データ生成装置のうちのいずれか他方に、上記支持体に支持された上記カウンタウエイトを検出させて第２画像データを取得する請求項２に記載の作業車。
  6. 　上記コントローラは、
    　上記重量値に対応する上記ブーム装置の起伏角及び伸縮長さの範囲である性能データを記憶するメモリから上記重量値及び上記性能データを取得し、
    　上記ブーム装置の起伏角及び伸縮長さが、上記カウンタウエイトの総重量と同一の上記重量値に対応する上記性能データの範囲を超えているか否かを判断し、超えていると判断したことに応じて、上記ブーム装置の駆動を停止させる請求項２から５のいずれかに記載の作業車。
  7. 　上記コントローラは、上記ブーム装置を駆動させていることに応じて、所定の時間間隔で上記性能データを決定する請求項６に記載の作業車。
PCT/JP2019/034376 2018-09-06 2019-09-02 作業車 Ceased WO2020050201A1 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018166599A JP7192324B2 (ja) 2018-09-06 2018-09-06 作業車
JP2018-166599 2018-09-06

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020050201A1 true WO2020050201A1 (ja) 2020-03-12

Family

ID=69723222

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2019/034376 Ceased WO2020050201A1 (ja) 2018-09-06 2019-09-02 作業車

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP7192324B2 (ja)
WO (1) WO2020050201A1 (ja)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7520648B2 (ja) * 2020-09-01 2024-07-23 株式会社加藤製作所 カウンタウエイト着脱装置及び建設機械
JP7707670B2 (ja) * 2021-06-09 2025-07-15 株式会社タダノ クレーン走行支援装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006117400A (ja) * 2004-10-22 2006-05-11 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械の表示装置
JP2008030911A (ja) * 2006-07-31 2008-02-14 Tadano Ltd 作業車のカウンタウエイト重量検出装置
JP2017024868A (ja) * 2015-07-23 2017-02-02 コベルコ建機株式会社 移動式クレーン
JP2017186165A (ja) * 2016-03-18 2017-10-12 株式会社タダノ 移動式クレーンのカウンタウエイト組立補助装置

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11130658B2 (en) * 2016-11-22 2021-09-28 Manitowoc Crane Companies, Llc Optical detection and analysis of a counterweight assembly on a crane

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006117400A (ja) * 2004-10-22 2006-05-11 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械の表示装置
JP2008030911A (ja) * 2006-07-31 2008-02-14 Tadano Ltd 作業車のカウンタウエイト重量検出装置
JP2017024868A (ja) * 2015-07-23 2017-02-02 コベルコ建機株式会社 移動式クレーン
JP2017186165A (ja) * 2016-03-18 2017-10-12 株式会社タダノ 移動式クレーンのカウンタウエイト組立補助装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2020037481A (ja) 2020-03-12
JP7192324B2 (ja) 2022-12-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6342705B2 (ja) 作業機用ブーム衝突回避装置
US9300954B2 (en) Surrounding information-obtaining device for working vehicle
JP6097442B1 (ja) 移動式クレーンのカウンタウエイト組立補助装置
CN110383831B (zh) 作业车辆用的人员检测系统和具备该系统的作业车辆
JP6897075B2 (ja) 過巻検出装置
CN116332037B (zh) 起重机及其吊装作业的定位系统和定位方法、存储介质
JP7388526B2 (ja) 作業車
WO2019208283A1 (ja) クレーン車
JP5243760B2 (ja) アウトリガ張出し量検出装置
JP7363308B2 (ja) アウトリガ装置及び作業車
WO2020050201A1 (ja) 作業車
JP5091447B2 (ja) 作業機搭載車両の周辺監視支援装置
JP6766516B2 (ja) 障害物検出装置
JP6844508B2 (ja) 安全装置
JP2018039477A (ja) 画像表示システム
JP2020066520A (ja) クレーン車
JP2019142679A (ja) 吊荷監視装置
EP4631903A1 (en) Crane device
JP6686561B2 (ja) クレーンの操作支援装置
JP2018076131A (ja) 画像表示装置
JP2021075359A (ja) ブームを有する作業車両の周囲監視装置
US20230286782A1 (en) Dynamic lift-off control device and mobile crane
KR20210059617A (ko) 작업차
WO2024262519A1 (ja) クレーン装置
CN118411529B (zh) 基于图像的作业预警区域识别方法、预警方法及作业机械

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19857958

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19857958

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1