WO2020031772A1

WO2020031772A1 - リンク構造

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Publication number: WO2020031772A1
Application number: PCT/JP2019/029633
Authority: WO
Inventors: 康久神川; 川浪　康範
Original assignee: ソニー株式会社
Priority date: 2018-08-08
Filing date: 2019-07-29
Publication date: 2020-02-13
Also published as: JPWO2020031772A1; JP7331854B2; CN112533740A; US11813747B2; US20210291359A1

Abstract

リンク構造（１）は、第１リンク（２）と、第１リンク（２）の内部に設けられ、当該第１リンク（２）の内部を移動可能な移動対象部材（筐体）（３）と、第１リンク（２）に固定され、動力部の動力に応じて移動対象部材（３）を当該第１リンク（２）に沿った移動方向（Ｍ１，Ｍ２）に移動させる移動機構（４）と、移動対象部材（３）に設けられ、第１リンク（２）に装着される第２リンク（８）の可動に作用する作用部（６）と、を有する。

Description

リンク構造

　本開示は、リンク構造に関する。

　ロボットの膝、肘等の関節には、リンク構造が用いられている。特許文献１には、複数のリンクから構成されるアーム部を備える医療用支持アーム装置が開示されている。

特開２０１８－７５１２１号公報

　しかしながら、上記の従来技術では、ロボットの膝や肘の回転関節へ用いるリンクを直動機構によって駆動させる場合、当該リンクに負荷が生じてしまう。このため、リンクの駆動に応じて生じる負荷を低減することが望まれている。

　そこで、本開示では、リンクの駆動に応じて生じる負荷を低減することができるリンク構造を提案する。

　上記の課題を解決するために、本開示に係る一形態のリンク構造は、第１リンクと、前記第１リンクの内部に設けられ、当該第１リンクの内部を移動可能な移動対象部材と、前記第１リンクに固定され、動力部の動力に応じて前記移動対象部材を当該第１リンクに沿った移動方向に移動させる移動機構と、前記移動対象部材に設けられ、前記第１リンクに装着される第２リンクの可動に作用する作用部と、を有する。

　本開示によれば、リンクの駆動に応じて生じる負荷を低減することができるリンク構造を提供することができる。なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。

本開示に係る技術が適用されるロボットの一例を示す図である。第１の実施形態に係るリンク構造の構成の一例を示す図である。第１の実施形態に係るリンク構造の断面模式図である。第１の実施形態に係るリンク構造の固定構造の一例を示す模式図である。第１の実施形態の変形例（１）に係るリンク構造の構成の一例を示す図である。第１の実施形態の変形例（２）に係るリンク構造の構成の一例を示す図である。第１の実施形態の変形例（３）に係るリンク構造の構成の一例を示す図である。第２の実施形態に係るリンク構造の構成の一例を示す図である。第３の実施形態に係るリンク構造の構成の一例を示す図である。第３の実施形態に係るリンク構造の固定構造の一例を示す模式図である。第４の実施形態に係るリンク構造の構成の一例を示す図である。

　以下に、本開示の実施形態について図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の各実施形態において、同一の部位には同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。

（第１の実施形態）
［本開示に係るリンク構造の適用例］
　図１は、本開示に係る技術が適用されるロボットの一例を示す図である。図１に示すロボット１００は、リンク構造１と、リンク構造１が設けられた本体２００と、を有する。図１に示す一例では、ロボット１００は、２つのリンク構造１のそれぞれが本体２００に設けられている。リンク構造１は、例えば、ロボット１００の回転関節として機能している。リンク構造１は、ロボット１００の回転関節駆動用の直動駆動アクチュエータの一例である。回転関節は、例えば、ロボット１００の膝、肘等の関節を含む。本体２００は、リンク構造１の駆動を制御する制御装置を有している。

［第１の実施形態に係るリンク構造の構成例］
　図２は、第１の実施形態に係るリンク構造１の構成の一例を示す図である。図３は、第１の実施形態に係るリンク構造１の断面模式図である。図４は、第１の実施形態に係るリンク構造１の固定構造の一例を示す模式図である。

　図２及び図３に示すように、リンク構造１は、第１リンク２と、筐体３と、移動機構４と、回転部５と、作用部６と、動力部７と、第２リンク８と、を有する。例えば、リンク構造１は、作用部６を直動駆動することで、第１リンク２に回転可能に連結された第２リンク８を回転駆動させる構造となっている。

　第１リンク２は、ロボット１００の本体２００に固定されている。第１リンク２は、例えば、中空棒状のフレームである。第１リンク２は、例えば、合成樹脂、金属等の部材によって形成することができる。本実施形態では、第１リンク２は、本体２００に固定された固定リンクとなっているが、これに限定されない。

　筐体３は、第１リンク２の内部に設けられている。筐体３は、例えば、合成樹脂、金属等の部材によって形成することができる。筐体３は、第１リンク２の内部を移動可能なサイズ及び形状で形成されている。筐体３は、移動対象部材の一例である。筐体３は、第１リンク２の長手方向に沿った移動方向Ｍ１，Ｍ２に移動される。移動方向Ｍ１は、例えば、第１リンク２に対して第２リンク８を曲げるために筐体３を移動させる方向である。移動方向Ｍ２は、例えば、第１リンク２に対して第２リンク８を延ばすために筐体３を移動させる方向である。

　移動機構４は、第１リンク２に固定されている。移動機構４は、第１リンク２の内部において、動力部７の動力に応じて筐体３を、第１リンク２に沿った移動方向Ｍ１及び移動方向Ｍ２に移動させる。移動機構４は、第１リンク２に連結された第２リンク８を回転させる場合に、筐体３を移動させる。本実施形態では、移動機構４は、直動駆動用の機構である場合について説明する。

　図２及び図３に示す一例では、移動機構４は、ねじ軸４１と、ナット４２と、ガイド部４３と、を有する。ねじ軸４１は、筐体３の内部に設けられ、移動方向Ｍ１、移動方向Ｍ２に沿って延びている。図３に示すように、ねじ軸４１は、筐体３によって回転可能に両端が支持されている。ねじ軸４１は、動力部７の出力軸に連結されている。ねじ軸４１は、筐体３によって支持された状態で、動力部７の動力によって回転する。ねじ軸４１の表面には、螺旋状のねじ溝が形成されている。なお、本実施形態では、移動機構４は、ねじ軸４１の両端が支持される場合について説明するが、これに限定されない。例えば、移動機構４は、ねじ軸４１を片持ちとする機構としてもよい。

　ナット４２は、ねじ軸４１が挿通される。ナット４２の内周には、ねじ溝が形成されており、ねじ軸４１のねじ溝とかみ合っている。ナット４２は、第１リンク２に固定されており、第１リンク２の長手方向に沿った移動方向Ｍ１，Ｍ２への移動が阻止されている。ナット４２は、リンク構造１の起点となっている。

　ガイド部４３は、ねじ軸４１に沿って設けられたガイド部材である。ガイド部４３は、ねじ軸４１に平行となっており、第１リンク２の長手方向に沿って筐体３を移動させる。ガイド部４３は、例えば、リニアガイドを用いることができる。ガイド部４３は、レール４３ａと、ブロック４３ｂと、を有する。レール４３ａは、例えば、直線状のレールである。レール４３ａは、ねじ軸４１に平行となるように、筐体３に設けられている。ブロック４３ｂは、ナット４２に固定されている。ブロック４３ｂは、レール４３ａに組み付けられ、当該レール４３ａをスライド可能な構成となっている。本実施形態では、リンク構造１は、移動機構４にガイド部４３を設けることにより、筐体３を移動させる移動機構４の剛性を向上させている。また、本実施形態では、ガイド部４３は、レール４３ａが１本の場合について説明するが、例えば複数のレールを有する構成としてもよい。

　移動機構４は、図４に示すように、ナット４２に固定された連結プレート４４を有する。連結プレート４４は、ナット４２と第１リンク２と連結する連結部材である。連結プレート４４は、第１リンク２から突出する回転部５を支える軸受け部４４ａを有する。図４に示す一例では、軸受け部４４ａは、鉛直方向における連結プレート４４の上端及び下端に形成されている。移動機構４は、第１リンク２から突出する回転部５を軸受け部４４ａで支えることで、ナット４２が第１リンク２の長手方向に沿った移動方向Ｍ１，Ｍ２へ移動することを阻止している。

　回転部５は、第１リンク２に固定され、移動機構４に向かって突出している。回転部５は、例えば、円柱状に形成された回転軸である。回転部５は、移動機構４の連結プレート４４の軸受け部４４ａに軸受けされることで、筐体３及び移動機構４の回転中心として機能する。すなわち、筐体３及び移動機構４は、図２に示すように、第２リンク８を回転させる場合に、回転部５を回転中心として回転可能な構成となっている。

　図２乃至図３に示すように、作用部６は、筐体３に設けられ、第１リンク２に装着される第２リンク８の可動に作用する。作用部６は、第２リンク８を回転可能に支持する部材である。作用部６は、例えば、球面軸受、球面滑り軸受等を含む。作用部６は、第１リンク２の長手方向における筐体３の第１端部３ａに、取付部６１を介して設けられている。作用部６は、筐体３が移動することで、筐体３とともに第１リンク２の内部を移動する。本実施形態では、作用部６は、取付部６１を介して筐体３に設ける場合について説明するが、これに限定されない。例えば、作用部６は、筐体３の第１端部３ａに直接固定してもよい。

　動力部７は、移動機構４のねじ軸４１を回転させるための動力を出力する。動力部７は、例えば、モータ等を含む。動力部７は、第１リンク２の長手方向における筐体３の第２端部３ｂに設けられている。動力部７の出力軸は、ねじ軸４１に連結されている。動力部７は、図示しない電源装置から電力を供給され、本体２００の制御装置等からの制御によって駆動する。

　第２リンク８は、第１リンク２に回転可能（可動可能）に装着されている。第２リンク８は、例えば、中空棒状のフレームである。第２リンク８は、例えば、合成樹脂、金属等によって形成することができる。本実施形態では、第２リンク８は、第１リンク２によって可動される可動リンクとなっている。第２リンク８は、筐体３に設けられた作用部６に回転可能に連結されている。すなわち、第２リンク８は、作用部６の作用によって可動するリンクである。第２リンク８は、第１リンク２に設けられた回転関節８１に回転可能に連結されている。第２リンク８は、第１リンク２の筐体３に設けられた作用部６の移動によって回転関節８１を回転中心として回転する。すなわち、回転関節８１は、第２リンク８を回転させる作用点として機能している。

　なお、本実施形態では、リンク構造１は第２リンク８を有する場合について説明するが、これに限定されない。例えば、リンク構造１は、第２リンク８を構成要件とせずに、第２リンク８をロボット１００の構成要件としてもよい。

［第１の実施形態に係るリンク構造の動作］
　次に、第１の実施形態に係るリンク構造１の動作の一例について説明する。図２に示す状態Ｓ１において、リンク構造１は、動力部７によって移動方向Ｍ１に移動させる動力が発生すると、移動機構４のねじ軸４１が第１方向に回転する。リンク構造１は、移動機構４のナット４２が第１リンク２に固定されているので、ねじ軸４１が回転してもナット４２が移動せずに、ねじ軸４１を支持している筐体３がねじ軸４１の回転に応じて移動方向Ｍ１に向かって移動する。リンク構造１は、筐体３が移動方向Ｍ１に向かって移動することで、作用部６も移動方向Ｍ１に向かって移動し、第２リンク８の端部８ａを移動させる。そして、リンク構造１は、第１リンク２の作用部６の移動に応じて、第２リンク８が回転関節８１を回転中心に回転する。そして、リンク構造１は、第１リンク２の内部において、動力部７の駆動によって筐体３を移動方向Ｍ１に移動させる場合、ナット４２が動力部７に近付くにしたがって、ナット４２が回転部５を中心に回転する。その結果、リンク構造１は、筐体３がナット４２とともに回転することで、筐体３の第１端部３ａが第１リンク２の内面に近付いている。その結果、リンク構造１は、図２の状態Ｓ２に示すように、第１リンク２に対して第２リンク８が曲がった状態になる。

　また、図２に示す状態Ｓ２において、リンク構造１は、動力部７によって移動方向Ｍ２に移動させる動力が発生すると、移動機構４のねじ軸４１が第１方向とは反対の第２方向に回転する。リンク構造１は、移動機構４のナット４２が第１リンク２に固定されているので、ねじ軸４１が回転してもナット４２が移動せずに、ねじ軸４１を支持している筐体３がねじ軸４１の回転に応じて移動方向Ｍ２に向かって移動する。リンク構造１は、筐体３が移動方向Ｍ２に向かって移動することで、作用部６も移動方向Ｍ２に向かって移動し、第２リンク８の端部８ａを移動させる。そして、リンク構造１は、第１リンク２の作用部６の移動に応じて、第２リンク８が回転関節８１を回転中心に回転する。その結果、リンク構造１は、図２の状態Ｓ１に示すように、第１リンク２に対して第２リンク８が延びた状態になる。

　以上のように、第１の実施形態に係るリンク構造１は、直動駆動力を伝達する移動機構４としてボールねじを使用し、ナット４２を第１リンク２に固定している。リンク構造１は、ナット４２とリンク構造１の起点の回転部５とを近傍に一体として配置している。リンク構造１は、筐体３の第１端部３ａに作用部６を配置し、その反対の筐体３の第２端部３ｂに動力部７を配置している。リンク構造１は、移動機構４のねじ軸４１の回転によって筐体３を移動方向Ｍ１，Ｍ２に移動させることで、第２リンク８を回転駆動させる。すなわち、リンク構造１は、移動機構４を第１リンク２に固定し、当該移動機構４がリンク構造１の起点となって作用部６を設けた筐体３を移動させることができる。これにより、リンク構造１は、作用部６に生じる第２リンク８からの応力が筐体３に伝わるので、第１リンク２に固定された移動機構４に生じる負荷を低減させることができる。その結果、リンク構造１は、直動駆動させるための移動機構４に生じる負荷を低減することができるので、当該移動機構４の小型化及び簡単化を図ることができる。

　また、本実施形態に係るリンク構造１は、第１リンク２に回転部５を固定し、当該回転部５を回転中心として、筐体３及び移動機構４を第１リンク２の内部で回転させることができる。これにより、リンク構造１は、第１リンク２の内部で、回転部５が筐体３及び移動機構４を回転させることで、作用部６の可動範囲を広げることができる。その結果、リンク構造１は、移動機構４に生じる負荷を低減させ、かつ第１リンク２に対する第２リンク８の可動範囲を広げることができる。

　また、本実施形態に係るリンク構造１は、移動機構４がねじ軸４１を筐体３に保持させ、ナット４２を第１リンク２に固定させることができる。これにより、リンク構造１は、ナット４２に生じる座屈モーメント負荷を低減できるので、剛性を上げるためのガイド部４３の小型軽量化を図ることができる。その結果、リンク構造１は、小型軽量化を図ることができる。また、リンク構造１は、起点となる移動機構４のナット４２と回転部５とを近傍に一体として配置することで、ナット４２に生じる座屈モーメントをより一層低減させることができる。さらに、リンク構造１は、ナット４２に生じる負荷を低減するので、ねじ軸４１とナット４２とのバックラッシュの発生を低減させることができる。

　また、本実施形態に係るリンク構造１は、移動機構４がねじ軸４１の両端を筐体３に支持させることができる。これにより、リンク構造１は、ねじ軸４１とともに筐体３を第１リンク２の内部で移動させることができる。その結果、リンク構造１は、筐体３によって支持されるねじ軸４１の長さを伸ばしても、ねじ軸４１の耐久性を確保することができるので、筐体３の移動範囲を伸ばすことができる。

　また、本実施形態に係るリンク構造１は、移動機構４がねじ軸４１に対して平行なガイド部４３を設けることができる。これにより、リンク構造１は、ねじ軸４１とガイド部４３とによって筐体３を移動させることができる。その結果、リンク構造１は、筐体３を移動させる移動機構の剛性を向上させることができる。

　また、本実施形態に係るリンク構造１は、第１リンク２の内部の筐体３に動力部７を設けることができる。これにより、リンク構造１は、第１リンク２の内部の筐体３に動力部７を設けることで、動力部７を本体２００等の外部に設ける必要がなくなる。その結果、リンク構造１は、適用可能な対象が増加し、利便性を向上させることができる。

　なお、第１の実施形態に係るリンク構造１は、第１リンク２と、筐体３と、移動機構４と、回転部５と、作用部６と、動力部７と、第２リンク８と、を有する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、リンク構造１は、第１リンク２と、筐体３と、移動機構４と、回転部５と、作用部６と、動力部７と、を有する構成とし、第２リンク８を構成要件から削除してもよい。例えば、第２リンク８は、ロボット１００の構成要件としてもよい。また、リンク構造１は、筐体３を第１リンク２の内部を直動させ、筐体３及び移動機構４を回転させない場合、回転部５を構成要件から削除することができる。

　上述の第１の実施形態は一例を示したものであり、種々の変更及び応用が可能である。

［第１の実施形態の変形例（１）］
　例えば、第１の実施形態に係るリンク構造１は、動力部７の配置を変更することができる。図５は、第１の実施形態の変形例（１）に係るリンク構造１の構成の一例を示す図である。

　図５に示すように、変形例（１）に係るリンク構造１は、第１リンク２と、筐体３と、移動機構４と、回転部５と、作用部６と、動力部７と、を有する。リンク構造１は、動力部７が筐体３と作用部６との間に位置している。すなわち、動力部７は、第１リンク２の内部における移動方向Ｍ１側の筐体３の第１端部３ａに設けられている。そして、作用部６は、筐体３に固定された動力部７に設けられることで、当該動力部７を介して筐体３に設けられている。変形例（１）では、動力部７は、移動機構４のナット４２と作用部６との間に配置されている。

　第１の実施形態の変形例（１）に係るリンク構造１は、動力部７によって移動方向Ｍ１に移動させる動力が発生すると、移動機構４のねじ軸４１が第１方向に回転する。リンク構造１は、移動機構４のナット４２が第１リンク２に固定されているので、ねじ軸４１が回転してもナット４２が移動せずに、ねじ軸４１を支持している筐体３がねじ軸４１の回転に応じて移動方向Ｍ１に向かって移動する。リンク構造１は、筐体３が移動方向Ｍ１に向かって移動することで、作用部６も移動方向Ｍ１に向かって移動し、第２リンク８の可動に作用する。そして、リンク構造１は、第１の実施形態と同様に、筐体３の移動によって第２リンク８を回転させる。

　変形例（１）に係るリンク構造１は、動力部７を移動機構４のナット４２との間に配置するができる。これにより、リンク構造１は、動力部７を筐体３の第２端部３ｂに設けるよりも、動力部７を筐体３の第１端部３ａに設ける方が、例えば動力部７の重さ等によって筐体３が振れる量を低減させることができる。その結果、リンク構造１は、直動駆動させるための移動機構４に生じる負荷を低減することができるので、当該移動機構４の小型化及び簡単化を図ることができる。さらに、変形例（１）に係るリンク構造１は、動力部７を筐体３の第２端部３ｂに設けるよりも、筐体３のフットプリントを小さくできるので、小型の第１リンク２にも適用することができる。

［第１の実施形態の変形例（２）］
　例えば、第１の実施形態に係るリンク構造１は、動力部７の配置をさらに変更することができる。図６は、第１の実施形態の変形例（２）に係るリンク構造１の構成の一例を示す図である。

　図６に示すように、変形例（２）に係るリンク構造１は、第１リンク２と、筐体３と、移動機構４と、回転部５と、作用部６と、動力部７と、を有する。リンク構造１は、動力部７が筐体３の外面３ｃに設けられている。筐体３の外面３ｃは、第１端部３ａと第２端部３ｂとを連結する筐体３の側面である。図６に示す一例では、動力部７は、移動機構４のねじ軸４１と第１リンク２の長手方向の内面と平行に配置されている。動力部７は、出力軸７１と、伝達部７２と、を有する。出力軸７１は、移動機構４のねじ軸４１を回転させるための動力を出力する。伝達部７２は、出力軸７１に連結し、出力軸７１の動力を移動機構４のねじ軸４１に伝達する。

　伝達部７２は、ベルト機構を用いることができる。例えば、伝達部７２は、出力軸７１に設けた第１歯車とねじ軸４１に設けた第２歯車とをベルトによって連結し、出力軸７１の回転に応じて移動機構４のねじ軸４１を回転させる。また、筐体３の第１端部３ａは、ねじ軸４１を回転可能に支持する凸部３ｄを有する。凸部３ｄは、伝達部７２が挿通され、当該伝達部７２がねじ軸４１と連結している。

　第１の実施形態の変形例（２）に係るリンク構造１は、動力部７によって移動方向Ｍ１に移動させる動力が発生すると、伝達部７２を介して移動機構４のねじ軸４１が第１方向に回転する。リンク構造１は、移動機構４のナット４２が第１リンク２に固定されているので、ねじ軸４１が回転してもナット４２が移動せずに、ねじ軸４１を支持している筐体３がねじ軸４１の回転に応じて移動方向Ｍ１に向かって移動する。リンク構造１は、筐体３が移動方向Ｍ１に向かって移動することで、作用部６も移動方向Ｍ１に向かって移動し、第２リンク８の可動に作用する。そして、リンク構造１は、第１の実施形態と同様に、筐体３の移動によって第２リンク８を回転させる。

　変形例（２）に係るリンク構造１は、動力部７を筐体３の外面３ｃに設けることができる。これにより、リンク構造１は、動力部７を筐体３の第２端部３ｂに設けるよりも、動力部７を筐体３の外面３ｃに設ける方が、例えば動力部７の重さ等によって筐体３が振れる量を低減させることができる。その結果、リンク構造１は、直動駆動させるための移動機構４に生じる負荷を低減することができるので、当該移動機構４の小型化及び簡単化を図ることができる。さらに、リンク構造１は、筐体３のフットプリントを小さくできるので、小型の第１リンク２にも適用することができる。

［第１の実施形態の変形例（３）］
　例えば、第１の実施形態に係るリンク構造１は、移動機構４の構成をさらに変更することができる。図７は、第１の実施形態の変形例（３）に係るリンク構造１の構成の一例を示す図である。

　図７に示すように、変形例（３）に係るリンク構造１は、第１リンク２と、筐体３と、移動機構４と、回転部５と、作用部６と、動力部７と、を有する。移動機構４は、ねじ軸４１と、ナット４２と、ガイド部４３と、検出部４５と、を有する。検出部４５は、ナット４２に設けられ、当該ナット４２に作用する力を検出する。検出部４５は、例えば、ナット４２の移動方向Ｍ１側と移動方向Ｍ２側とのそれぞれの端部に設けられている。検出部４５は、例えば、歪み検出用のコイルバネ、距離センサ等を用いることができる。検出部４５は、筐体３の長手方向におけるナット４２の両側に、装着部材４６によって装着されている。検出部４５は、ナット４２に作用する力を検出し、当該検出結果を本体２００の制御装置等に出力する。なお、図７に示す一例では、リンク構造１は、検出部４５をナット４２の両側に用いる場合について説明するが、いずれか一方に検出部４５を設ける構成としてもよい。

　第１の実施形態の変形例（３）に係るリンク構造１は、動力部７によって移動方向Ｍ１に移動させる動力が発生すると、伝達部７２を介して移動機構４のねじ軸４１が第１方向に回転する。リンク構造１は、移動機構４のナット４２が第１リンク２に固定されているので、ねじ軸４１が回転してもナット４２が移動せずに、ねじ軸４１を支持している筐体３がねじ軸４１の回転に応じて移動方向Ｍ１に向かって移動する。リンク構造１は、筐体３が移動方向Ｍ１に向かって移動することで、作用部６も移動方向Ｍ１に向かって移動し、第２リンク８の可動に作用する。そして、リンク構造１は、第１の実施形態と同様に、筐体３の移動によって第２リンク８を回転させる。また、リンク構造１は、検出部４５によって筐体３に作用する力を検出すると、検出した結果を本体２００の制御装置等に出力する。これにより、本体２００の制御装置等は、移動機構４の検出部４５の検出結果に基づいて動力部７を制御することができる。

　変形例（３）に係るリンク構造１は、移動機構４のナット４２に作用する力を検出部４５によって検出することができる。これにより、リンク構造１は、移動機構４のナット４２が筐体３に接触したことを検出部４５によって検出することができる。その結果、リンク構造１は、筐体３とナット４２との位置関係に基づいた移動制御が可能となるので、筐体３とナット４２とが接触して筐体３のフットプリントが大きくなることを回避できる。

（第２の実施形態）
［第２の実施形態に係るリンク構造の構成例］
　図８は、第２の実施形態に係るリンク構造１Ａの構成の一例を示す図である。図８に示すように、リンク構造１Ａは、第１リンク２と、筐体３と、移動機構４Ａと、回転部５と、作用部６と、動力部７Ａと、を有する。例えば、リンク構造１Ａは、作用部６を直動駆動することで、第１リンク２に連結される第２リンク８を回転駆動させることができる。

　移動機構４Ａは、第１リンク２に固定されている。移動機構４Ａは、第１リンク２の内部において、動力部７Ａの動力に応じて筐体３を、第１リンク２に沿った移動方向Ｍ１及び移動方向Ｍ２に移動させる。移動機構４Ａは、第１リンク２に連結される第２リンク８を回転させる場合に、筐体３を移動させる。本実施形態では、移動機構４は、直動駆動用の機構である。

　図８に示す一例では、移動機構４Ａは、ラック４７と、ピニオン４８と、ガイド部４３と、を有する。ラック４７は、平板状の棒に歯切りをした部材である。ラック４７は、筐体３の内部に、筐体３の第１端部３ａから第２端部３ｂにわたって設けられている。ラック４７は、移動方向Ｍ１，Ｍ２に沿って延びている。ピニオン４８は、円形の歯車である。ピニオン４８は、動力部７Ａの出力軸７１に連結されている。ピニオン４８は、ラック４７に組み合わさっている。

　ガイド部４３は、ラック４７に沿って設けられたガイド部材である。ガイド部４３は、ラック４７に平行となっており、第１リンク２に沿った移動方向Ｍ１及び移動方向Ｍ２筐体３を移動させる。ガイド部４３は、例えば、リニアガイドを用いることができる。ガイド部４３は、ラック４７及び筐体３を移動方向Ｍ１，Ｍ２に移動させる。そして、移動機構４Ａは、動力部７Ａの駆動に応じてピニオン４８が回転すると、当該回転に応じてラック４７及び筐体３を移動方向Ｍ１，Ｍ２に移動させる。

　動力部７Ａは、移動機構４のピニオン４８を回転させるための動力を出力する。動力部７Ａは、例えば、モータ等を含む。動力部７Ａは、例えば、第１リンク２に固定されており、第１リンク２の内部を移動しない構成となっている。動力部７Ａの出力軸７１は、移動機構４のピニオン４８に連結されている。動力部７Ａは、上述した回転部５と一体の駆動ユニット７０として第１リンク２に設けられている。動力部７Ａは、図示しない電源装置から電力が供給され、本体２００の制御装置から制御によって駆動する。

　リンク構造１Ａは、上述した第２リンク８が第１リンク２に回転可能に装着される。そして、リンク構造１Ａは、第１リンク２の筐体３に設けられた作用部６の移動によって第２リンク８を回転させる構成となっている。

［第２の実施形態に係るリンク構造の動作］
　次に、第２の実施形態に係るリンク構造１Ａの動作の一例について説明する。リンク構造１Ａは、動力部７Ａによって移動方向Ｍ１に移動させる動力が発生すると、移動機構４Ａのピニオン４８の回転に応じてラック４７が移動方向Ｍ１へ移動する。そして、リンク構造１Ａは、ラック４７の移動に応じて筐体３も移動方向Ｍ１へ移動する。リンク構造１Ａは、筐体３が移動方向Ｍ１に向かって移動することで、作用部６も移動方向Ｍ１に向かって移動し、上述した第２リンク８を可動させる。

　また、リンク構造１Ａは、動力部７Ａによって移動方向Ｍ２に移動させる動力が発生すると、移動機構４のピニオン４８の回転に応じてラック４７が移動方向Ｍ２へ移動する。そして、リンク構造１Ａは、ラック４７の移動に応じて筐体３も移動方向Ｍ２へ移動する。リンク構造１Ａは、筐体３が移動方向Ｍ２に向かって移動することで、作用部６も移動方向Ｍ２に向かって移動し、上述した第２リンク８を可動させる。

　以上のように、本実施形態に係るリンク構造１Ａは、移動機構４Ａ及び動力部７Ａを第１リンク２に固定し、当該移動機構４Ａ及び動力部７Ａがリンク構造１Ａの起点となって作用部６を設けた筐体３を移動させることができる。換言すると、リンク構造１Ａは、第１リンク２に動力部７Ａ及び回転部５を起点として固定し、移動機構４Ａによって筐体３を移動させることができる。これにより、リンク構造１Ａは、作用部６からの応力が筐体３に伝わるので、第１リンク２に固定された移動機構４Ａに生じる負荷を低減させることができる。その結果、リンク構造１Ａは、直動駆動させるための移動機構４Ａに生じる負荷を低減することができるので、当該移動機構４Ａの小型化及び簡単化を図ることができる。

　なお、第２の実施形態に係るリンク構造１Ａは、第１リンク２と、筐体３と、移動機構４Ａと、回転部５と、作用部６と、動力部７Ａと、を有する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、リンク構造１Ａは、上述した第２リンク８を構成要件として有してもよい。また、リンク構造１Ａは、筐体３を第１リンク２の内部を直動させ、筐体３、移動機構４Ａ及び動力部７Ａを回転させない場合、回転部５を構成要件から削除することができる。

（第３の実施形態）
［第３の実施形態に係るリンク構造の構成例］
　図９は、第３の実施形態に係るリンク構造１Ｂの構成の一例を示す図である。図１０は、第３の実施形態に係るリンク構造１Ｂの固定構造の一例を示す模式図である。

　図９及び図１０に示すように、リンク構造１Ｂは、第１リンク２と、２つの移動体３１，３２と、移動機構４Ｂと、回転部５と、作用部６と、動力部７Ｂと、を有する。例えば、リンク構造１Ｂは、作用部６を直動駆動することで、第１リンク２に連結される第２リンク８を回転駆動させることができる。

　２つの移動体３１，３２は、移動機構４Ｂを挟むように、第１リンク２の内部に設けられている。２つの移動体３１，３２は、第１リンク２の長手方向に沿った移動方向Ｍ１，Ｍ２に移動される。２つの移動体３１，３２は、移動対象部材の一例である。本実施形態では、移動体３１は、第１リンク２の長手方向における移動方向Ｍ１側に設けられている。そして、移動体３２は、第１リンク２の長手方向における移動方向Ｍ２側に設けられている。２つの移動体３１，３２は、移動機構４Ｂによって移動方向Ｍ１，Ｍ２に移動される。

　なお、本実施形態では、リンク構造１Ｂは、２つの移動体３１，３２を第１リンク２の内部に設ける場合について説明するが、これに限定されない。例えば、リンク構造１Ｂは、２つの移動体３１，３２のうちの一方のみの移動体を設ける構成としたり、上述した方形状の筐体３に移動体３１，３２を置き換えたりすることができる。

　移動機構４Ｂは、第１リンク２に固定されている。移動機構４Ｂは、第１リンク２の内部において、動力部７Ｂの動力に応じて２つの移動体３１，３２を、第１リンク２に沿った移動方向Ｍ１及び移動方向Ｍ２に移動させる。移動機構４Ｂは、第１リンク２に連結される第２リンク８を回転させる場合に、２つの移動体３１，３２を移動させる。本実施形態では、移動機構４Ｂは、直動駆動用の機構である。

　図９及び図１０に示す一例では、移動機構４Ｂは、ワイヤ４９ａと、巻き取り部４９ｂと、ガイド部４３と、を有する。ワイヤ４９ａは、移動方向Ｍ１，Ｍ２に沿って設けられ、一端が移動体３１、他端が移動体３２に固定されている。ワイヤ４９ａは、第１リンク２の内部において、移動体３１，３２を移動方向Ｍ１，Ｍ２に移動させるための部材である。巻き取り部４９ｂは、移動体３１と移動体３２との間において第１リンク２に固定されている。巻き取り部４９ｂは、動力部７Ｂの出力軸７１に連結されている。巻き取り部４９ｂは、動力部７Ｂの駆動に応じた方向にワイヤ４９ａを巻き取り、移動体３１，３２を近付けたり、遠ざけたりすることで、移動体３１，３２を移動方向Ｍ１，Ｍ２に移動させる。

　ガイド部４３は、第１リンク２の長手方向に沿って設けられたガイド部材である。ガイド部４３は、その両端に移動体３１，３２が固定されている。ガイド部４３は、第１リンク２に平行となっており、移動体３１，３２を移動させる。ガイド部４３は、例えば、リニアガイドを用いることができる。ガイド部４３は、移動体３１，３２を移動方向Ｍ１，Ｍ２に移動させる。ガイド部４３は、移動体３１に固定されたワイヤ４９ａを巻き取った場合、移動体３２に固定されたワイヤ４９ａを送出することで、移動体３２を移動方向Ｍ２に向かって移動させる。そして、ガイド部４３は、移動体３２に固定されたワイヤ４９ａを巻き取った場合、移動体３１に固定されたワイヤ４９ａを送出することで、移動体３１を移動方向Ｍ１に向かって移動させる。すなわち、移動機構４Ｂは、動力部７Ｂの駆動に応じて巻き取り部４９ｂが回転すると、当該回転に応じて移動体３１，３２を移動方向Ｍ１，Ｍ２に移動させる。

　動力部７Ｂは、移動機構４Ｂの巻き取り部４９ｂを回転させるための動力を出力する。動力部７Ｂは、例えば、モータ等を含む。動力部７Ｂは、例えば、第１リンク２に固定されており、第１リンク２の内部を移動しない構成となっている。動力部７Ｂの出力軸７１は、移動機構４の巻き取り部４９ｂに連結されている。動力部７Ｂは、上述した回転部５と一体の駆動ユニット７０として第１リンク２に設けられている。動力部７Ｂは、図示しない電源装置から電力を供給され、本体２００の制御装置から制御によって駆動する。

　リンク構造１Ｂは、上述した第２リンク８が第１リンク２に回転可能に装着される。そして、リンク構造１Ｂは、第１リンク２の筐体３に設けられた作用部６の移動によって第２リンク８を回転させる構成となっている。

［第３の実施形態に係るリンク構造の動作］
　次に、第３の実施形態に係るリンク構造１Ｂの動作の一例について説明する。リンク構造１Ｂは、動力部７Ｂによって移動方向Ｍ１に移動させる動力が発生すると、移動機構４Ｂの巻き取り部４９ｂの回転に応じて、移動体３２を近付けるようにワイヤ４９ａを巻き取る。その結果、リンク構造１Ｂは、移動体３２及びガイド部４３が移動方向Ｍ１へ移動することで、移動体３１も移動方向Ｍ１へ移動する。リンク構造１Ａは、筐体３が移動方向Ｍ１に向かって移動することで、作用部６も移動方向Ｍ１に向かって移動し、上述した第２リンク８を可動させる。

　また、リンク構造１Ｂは、動力部７によって移動方向Ｍ２に移動させる動力が発生すると、移動機構４Ｂの巻き取り部４９ｂの回転に応じて、移動体３１を近付けるようにワイヤ４９ａを巻き取る。その結果、リンク構造１Ｂは、移動体３１及びガイド部４３が移動方向Ｍ２へ移動することで、移動体３２も移動方向Ｍ２へ移動する。リンク構造１Ｂは、筐体３が移動方向Ｍ２に向かって移動することで、作用部６も移動方向Ｍ１に向かって移動し、上述した第２リンク８を可動させる。

　以上のように、本実施形態に係るリンク構造１Ｂは、移動機構４Ｂを第１リンク２に固定し、当該移動機構４Ｂがリンク構造１Ｂの起点となって作用部６を設けた移動体３１を移動させることができる。換言すると、リンク構造１Ｂは、第１リンク２に動力部７Ｂ及び回転部５を起点として固定し、移動機構４Ｂによって移動体３１，３２を移動させることができる。これにより、リンク構造１Ｂは、作用部６からの応力が移動体３１，３２に伝わるので、第１リンク２に固定された移動機構４Ｂに生じる負荷を低減させることができる。その結果、リンク構造１Ｂは、直動駆動させるための移動機構４Ｂに生じる負荷を低減することができるので、当該移動機構４Ｂの小型化及び簡単化を図ることができる。

（第４の実施形態）
［第４の実施形態に係るリンク構造の構成例］
　図１１は、第４の実施形態に係るリンク構造１Ｃの構成の一例を示す図である。

　図１１に示すように、リンク構造１Ｃは、第１リンク２と、移動体３３と、移動機構４Ｃと、回転部５と、作用部６と、動力部７Ｃと、を有する。例えば、リンク構造１Ｃは、作用部６を直動駆動することで、第１リンク２に連結される第２リンク８を回転駆動させることができる。

　移動体３３は、ベース３３ａと、端部３３ｂ，３３ｃと、を有し、一体に形成されている。移動体３３は、第１リンク２の長手方向に沿った移動方向Ｍ１，Ｍ２に移動される。移動体３３は、移動対象部材の一例である。ベース３３ａは、第１リンク２の長手方向に沿った棒状に形成されている。端部３３ｂは、ベース３３ａの移動方向Ｍ１側の端部に、当該ベース３３ａと交わる方向に沿って設けられている。端部３３ｂは、作用部６が設けられている。端部３３ｃは、ベース３３ａの移動方向Ｍ２側の端部に、当該ベース３３ａと交わる方向に沿って設けられている。

　なお、本実施形態では、リンク構造１Ｃは、２つの端部３３ｂ，３３ｃをベース３３ａに設ける場合について説明するが、これに限定されない。例えば、リンク構造１Ｃは、作用部６が設けられた端部３３ｂのみを有する構成としてもよい。

　移動機構４Ｃは、第１リンク２の内部に設けられる。移動機構４Ｃは、第１リンク２の内部において、動力部７Ｃからの動力に応じて移動体３３を移動方向Ｍ１及び移動方向Ｍ２に移動させる。動力部７Ｃは、例えば、移動機構４Ｃに流体を送出したり、移動機構４Ｃから流体を排出させたりする構成を有する。そして、移動機構４Ｃは、第１リンク２に連結される第２リンク８を回転させる場合に、移動体３３を移動させる。

　移動機構４Ｃは、固定部４０ａと、伸縮部４０ｂと、ガイド部４０ｃと、を有する。固定部４０ａは、第１リンク２に固定されている。固定部４０ａは、第１リンク２に固定されており、第１リンク２の長手方向に沿った移動方向Ｍ１，Ｍ２への移動が阻止されている。固定部４０ａは、リンク構造１の起点となっている。固定部４０ａは、第１リンク２から突出する回転部５を支える軸受け部４０ｄを有する。移動機構４Ｃは、第１リンク２から突出する回転部５を軸受け部４０ｄで支えることで、固定部４０ａが第１リンク２の長手方向に沿った移動方向Ｍ１，Ｍ２へ移動することを阻止している。

　伸縮部４０ｂは、移動体３３と固定部４０ａとにわたって設けられている。伸縮部４０ｂは、例えば、空気圧によって伸縮する人工筋肉等として機能する。伸縮部４０ｂは、例えば、ゴム、カーボン繊維等によって形成されている。伸縮部４０ｂは、例えば、内層に伸展胞、外装に圧縮胞を有する拮抗筋型空気アクチュエータとして実現できる。伸縮部４０ｂは、空気などの流体の注入によって第１リンク２の長手方向と交わる方向に膨張することで、移動体３３を移動方向Ｍ１に移動させる。伸縮部４０ｂは、膨張した状態での流体の排出により収縮することで、移動体３３を移動方向Ｍ２に移動させる。

　ガイド部４０ｃは、第１リンク２の長手方向に沿って設けられたガイド部材である。ガイド部４３は、第１リンク２に平行となっており、移動体３３を移動させる。ガイド部４０ｃは、例えば、リニアガイドを用いることができる。ガイド部４０ｃは、移動体３３を移動方向Ｍ１，Ｍ２に移動させる。そして、移動機構４Ｃは、動力部７Ｃからの動力に応じて伸縮部４０ｂが伸縮すると、当該伸縮に応じて移動体３３を移動方向Ｍ１，Ｍ２に移動させる。

　リンク構造１Ｃは、移動機構４Ｃに接続された動力部７Ｃからの出力によって動作する。動力部７Ｃは、移動機構４Ｃの伸縮部４０ｂへの流体の注入、伸縮部４０ｂからの流体の排出を制御する。動力部７Ｃは、伸縮部４０ｂに接続された配管７３，７４を有する。配管７３は、伸縮部４０ｂに注入する流体が流れる流路である。配管７４は、伸縮部４０ｂから排出する流体が流れる流路である。動力部７Ｃは、配管７３，７４に設けられた弁等の開閉を制御することで、伸縮部４０ｂを膨張させたり、収縮させたりする。なお、本実施形態では、リンク構造１Ｃは、動力部７Ｃを第１リンク２の外部に設ける場合について説明するが、第１リンク２の内部に設けてもよい。

　リンク構造１Ｃは、上述した第２リンク８が第１リンク２に回転可能に装着される。そして、リンク構造１Ｃは、第１リンク２の筐体３に設けられた作用部６の移動によって第２リンク８を回転させる構成となっている。

［第４の実施形態に係るリンク構造の動作］
　次に、第４の実施形態に係るリンク構造１Ｃの動作の一例について説明する。状態Ｓ１１では、リンク構造１Ｃは、動力部７Ｃによって配管７３を介して移動機構４Ｃの伸縮部４０ｂに流体が注入され、リンク構造１Ｃは、第１リンク２の短手方向に伸縮部４０ｂが膨張することになる。その結果、リンク構造１Ｃは、伸縮部４０ｂが第１リンク２の長手方向に収縮する収縮力が発生し、当該収縮力が移動体３３を移動させる駆動力となる。すなわち、リンク構造１Ｃは、伸縮部４０ｂの収縮により、移動体３３が移動方向Ｍ１に向かって移動する。

　状態Ｓ１２では、リンク構造１Ｃは、動力部７Ｃの制御によって、膨張した伸縮部４０ｂから流体が配管７４を介して排出されている。その結果、リンク構造１Ｃは、伸縮部４０ｂが第１リンク２の短手方向に収縮し、伸縮部４０ｂには第１リンク２の長手方向に膨張力が発生する。すなわち、リンク構造１Ｃは、収縮していた伸縮部４０ｂが当該膨張力によって移動方向Ｍ２の方向に膨張することで、移動体３３が移動方向Ｍ２に向かって移動する。そして、リンク構造１Ｃは、状態Ｓ１３に示すように、伸縮部４０ｂが膨張前の状態に戻ると、移動体３３の移動が終了する。

　以上のように、本実施形態に係るリンク構造１Ｃは、移動機構４Ｃを第１リンク２に固定し、当該移動機構４Ｃの固定部４０ａがリンク構造１Ｃの起点となって作用部６を設けた移動体３３を移動させることができる。換言すると、リンク構造１Ｃは、第１リンク２に固定部４０ａ及び回転部５を起点として固定し、移動機構４Ｃによって移動体３３を移動させることができる。これにより、リンク構造１Ｃは、作用部６からの応力が移動体３３及び伸縮部４０ｂに伝わるので、第１リンク２に固定された移動機構４Ｃの固定部４０ａに生じる負荷を低減させることができる。その結果、リンク構造１Ｃは、直動駆動させるための移動機構４Ｃに生じる負荷を低減することができるので、当該移動機構４Ｃの小型化及び簡単化を図ることができる。

　上述した本実施形態では、リンク構造１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃは、第１リンク２が固定されることを前提とした場合について説明したが、これに限定されない。例えば、リンク構造１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃは、ロボット１００に可動可能に設けてもよい。

　上述した本実施形態では、リンク構造１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃは、第１リンク２に対して第２リンク８を回転させる場合について説明したが、これに限定されない。例えば、リンク構造１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃは、第１リンク２に対して第２リンクを伸縮させる構成としてもよい。

　以上、本開示の各実施形態について説明したが、本開示の技術的範囲は、上述の各実施形態そのままに限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。また、異なる実施形態及び変形例にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。

　また、本明細書に記載された各実施形態における効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、他の効果があってもよい。

　なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
　第１リンクと、
　前記第１リンクの内部に設けられ、当該第１リンクの内部を移動可能な移動対象部材と、
　前記第１リンクに固定され、動力部の動力に応じて前記移動対象部材を当該第１リンクに沿った移動方向に移動させる移動機構と、
　前記移動対象部材に設けられ、前記第１リンクに装着される第２リンクの可動に作用する作用部と、
　を有するリンク構造。
（２）
　前記第１リンクに固定され、前記移動対象部材及び前記移動機構の回転中心となる回転部をさらに有する、
　前記（１）に記載のリンク構造。
（３）
　前記移動対象部材は、筐体であり、
　前記移動機構は、
　前記筐体に支持され、前記移動方向に沿って延びるねじ軸と、
　前記ねじ軸が挿通され、前記第１リンクに固定されたナットと、
　を有する、
　前記（１）又は（２）に記載のリンク構造。
（４）
　前記筐体は、前記ねじ軸の両端を支持する、
　前記（３）に記載のリンク構造。
（５）
　前記移動機構は、前記ねじ軸に沿って設けられ、前記筐体を移動させるガイド部をさらに有する、
　前記（３）又は（４）に記載のリンク構造。
（６）
　前記第１リンクの内部の前記筐体に設けられ、当該筐体を移動させる前記動力を付与する前記動力部をさらに有する、
　前記（３）～（５）のいずれかに記載のリンク構造。
（７）
　前記動力部は、前記筐体と前記作用部との間に位置している、
　前記（６）に記載のリンク構造。
（８）
　前記動力部は、前記ねじ軸に沿った前記筐体の外面に設けられ、
　前記移動機構は、前記動力部の前記動力を前記ねじ軸に伝達する伝達機構を有する、
　前記（６）に記載のリンク構造。
（９）
　前記移動機構は、前記ナットに設けられ、当該ナットに作用する力を検出する検出部をさらに備える、
　前記（３）～（８）のいずれかに記載のリンク構造。
（１０）
　前記移動機構は、
　前記移動対象部材に設けられ、当該移動対象部材とともに前記移動方向に沿って移動可能なラックと、
　前記第１リンクに固定され、前記動力部の前記動力を前記ラックに伝達するピニオンと、
　を有する、
　前記（１）又は（２）に記載のリンク構造。
（１１）
　前記移動機構は、
　前記移動方向に沿って前記移動対象部材の一端から他端にわたって設けられ、前記移動対象部材を移動させるワイヤと、
　前記移動対象部材の前記一端と前記他端との間において前記第１リンクに固定され、前記ワイヤを巻き取って前記移動対象部材を前記移動方向に移動させる巻き取り部と、
　を有する、
　前記（１）又は（２）に記載のリンク構造。
（１２）
　前記移動機構は、
　前記第１リンクに固定された固定部と、
　前記移動対象部材と前記固定部とにわたって設けられ、空気圧によって伸縮する伸縮部と、
　を有し、
　前記移動対象部材は、前記伸縮部の伸縮によって前記移動方向に移動する
　前記（１）又は（２）に記載のリンク構造。
（１３）
　前記第１リンクに装着され、前記作用部の作用によって可動する前記第２リンクをさらに有する、
　前記（１）～（１２）のいずれかに記載のリンク構造。
（１４）
　リンク構造と、前記リンク構造によって可動される第２リンクと、を有し、
　前記リンク構造は、
　第１リンクと、
　前記第１リンクの内部に設けられ、当該第１リンクの内部を移動可能な移動対象部材と、
　前記第１リンクに固定され、動力部の動力に応じて前記移動対象部材を当該第１リンクに沿った移動方向に移動させる移動機構と、
　前記移動対象部材に設けられ、前記第１リンクに装着される第２リンクの可動に作用する作用部と、
　を有するロボット。

　１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ　リンク構造
　２　第１リンク
　３　筐体
　３ａ　第１端部
　３ｂ　第２端部
　３ｃ　外面
　４，４Ａ，４Ｂ，４Ｃ　移動機構
　５　回転部
　６　作用部
　７，７Ａ，７Ｂ，７Ｃ　動力部
　８　第２リンク
　３１，３２，３３　移動体
　４０ａ　固定部
　４０ｂ　伸縮部
　４０ｃ　ガイド部
　４１　ねじ軸
　４２　ナット
　４３　ガイド部
　４３ａ　レール
　４３ｂ　ブロック
　４４　連結プレート
　４５　検出部
　４７　ラック
　４８　ピニオン
　４９ａ　ワイヤ
　４９ｂ　巻き取り部
　７１　出力軸
　７２　伝達部
　１００　ロボット
　２００　本体
　Ｍ１，Ｍ２　移動方向

Claims

　第１リンクと、
　前記第１リンクの内部に設けられ、当該第１リンクの内部を移動可能な移動対象部材と、
　前記第１リンクに固定され、動力部の動力に応じて前記移動対象部材を当該第１リンクに沿った移動方向に移動させる移動機構と、
　前記移動対象部材に設けられ、前記第１リンクに装着される第２リンクの可動に作用する作用部と、
　を有するリンク構造。
　前記第１リンクに固定され、前記移動対象部材及び前記移動機構の回転中心となる回転部をさらに有する、
　請求項１に記載のリンク構造。
　前記移動対象部材は、筐体であり、
　前記移動機構は、
　前記筐体に支持され、前記移動方向に沿って延びるねじ軸と、
　前記ねじ軸が挿通され、前記第１リンクに固定されたナットと、
　を有する、
　請求項２に記載のリンク構造。
　前記筐体は、前記ねじ軸の両端を支持する、
　請求項３に記載のリンク構造。
　前記移動機構は、前記ねじ軸に沿って設けられ、前記筐体を移動させるガイド部をさらに有する、
　請求項３に記載のリンク構造。
　前記第１リンクの内部の前記筐体に設けられ、当該筐体を移動させる前記動力を付与する前記動力部をさらに有する、
　請求項３に記載のリンク構造。
　前記動力部は、前記筐体と前記作用部との間に位置している、
　請求項６に記載のリンク構造。
　前記動力部は、前記ねじ軸に沿った前記筐体の外面に設けられ、
　前記移動機構は、前記動力部の前記動力を前記ねじ軸に伝達する伝達機構を有する、
　請求項６に記載のリンク構造。
　前記移動機構は、前記ナットに設けられ、当該ナットに作用する力を検出する検出部をさらに備える、
　請求項３に記載のリンク構造。
　前記移動機構は、
　前記移動対象部材に設けられ、当該移動対象部材とともに前記移動方向に沿って移動可能なラックと、
　前記第１リンクに固定され、前記動力部の前記動力を前記ラックに伝達するピニオンと、
　を有する、
　請求項１に記載のリンク構造。
　前記移動機構は、
　前記移動方向に沿って前記移動対象部材の一端から他端にわたって設けられ、前記移動対象部材を移動させるワイヤと、
　前記移動対象部材の前記一端と前記他端との間において前記第１リンクに固定され、前記ワイヤを巻き取って前記移動対象部材を前記移動方向に移動させる巻き取り部と、
　を有する、
　請求項１に記載のリンク構造。
　前記移動機構は、
　前記第１リンクに固定された固定部と、
　前記移動対象部材と前記固定部とにわたって設けられ、空気圧によって伸縮する伸縮部と、
　を有し、
　前記移動対象部材は、前記伸縮部の伸縮によって前記移動方向に移動する
　請求項１に記載のリンク構造。