WO2020031764A1 - 車載通信装置、通信プログラム及びメッセージ送信方法 - Google Patents

車載通信装置、通信プログラム及びメッセージ送信方法 Download PDF

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WO2020031764A1
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communication
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佑樹 佐野
勝也 生田
剛史 紺谷
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Sumitomo Wiring Systems Ltd
AutoNetworks Technologies Ltd
Sumitomo Electric Industries Ltd
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Sumitomo Wiring Systems Ltd
AutoNetworks Technologies Ltd
Sumitomo Electric Industries Ltd
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    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L51/00—User-to-user messaging in packet-switching networks, transmitted according to store-and-forward or real-time protocols, e.g. e-mail
    • H04L51/21—Monitoring or handling of messages
    • H04L51/226—Delivery according to priorities

Definitions

  • the present disclosure relates to an in-vehicle communication device that performs communication in a vehicle, a communication program executed by the in-vehicle communication device, and a message transmission method by the in-vehicle communication device.
  • ECUs Electronic Control Units
  • Each ECU communicates with other ECUs to exchange information, and performs each process. Therefore, as the number of ECUs in the vehicle increases, the amount of communication lines in the vehicle provided for the ECUs to communicate increases, increasing the weight of the vehicle and reducing the space for arranging the communication lines in the vehicle. And so on.
  • Patent Literature 1 a vehicle control in which the inside of a vehicle is divided into a plurality of regions, a plurality of functional ECUs are connected to a relay ECU via a first network for each region, and a plurality of relay ECUs are connected via a second network. The system has been described.
  • the present disclosure has been made in view of such circumstances, and an object of the present disclosure is to provide an in-vehicle communication device, a communication program, and a message transmission method that can expect effective use of a communication band or reduction of a communication delay. Is to do.
  • the in-vehicle communication device includes a classification processing unit that performs a process of classifying a message to be transmitted to another device into a plurality of groups, a group selected in a predetermined order, and a message classified into the selected group. And a message transmitting unit that transmits the message to the other device.
  • the communication program the vehicle-mounted communication device, classified messages to be transmitted to other devices into a plurality of groups, select a group in a predetermined order, the message classified into the selected group and the other To perform the transmission to the other device.
  • the message transmission method classifies messages to be transmitted to another device into a plurality of groups, selects a group in a predetermined order, and transmits the messages classified into the selected group to the other device. I do.
  • the present application can be realized not only as an in-vehicle communication device having such a characteristic processing unit, but also as a message transmission method including such characteristic processing as a step, or executing such a step on a computer. Or a communication program for causing the program to execute. Further, the present invention can be realized as a semiconductor integrated circuit that realizes a part or all of the vehicle-mounted communication device, or as another device or system including the vehicle-mounted communication device.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle-mounted communication system according to the present embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration of a GW according to the present embodiment.
  • FIG. 3 is a schematic diagram illustrating a configuration example of a load table.
  • FIG. 6 is a schematic diagram for explaining an example of a criterion for determining a communication load of a message.
  • FIG. 9 is a schematic diagram for explaining a process of transmitting a message to another GW performed by the GW according to the present embodiment.
  • 9 is a flowchart illustrating a procedure of a message classification process performed by the GW according to the present embodiment.
  • FIG. 9 is a flowchart illustrating a procedure of a message transmission process performed by the GW according to the present embodiment.
  • 15 is a flowchart illustrating a procedure of a load table update process performed by the GW according to the first modification.
  • FIG. 14 is a schematic diagram for explaining a process of transmitting a message to another GW performed by the GW according to Modification 2.
  • 15 is a flowchart illustrating a procedure of a message classification process performed by a GW according to Modification 2.
  • 15 is a flowchart illustrating a procedure of a message transmission process performed by a GW according to Modification 2.
  • the in-vehicle communication device includes a classification processing unit that performs a process of classifying a message to be transmitted to another device into a plurality of groups, selects a group in a predetermined order, and classifies the message into the selected group And a message transmitting unit for transmitting the received message to the another device.
  • the messages to be transmitted to the other devices by the in-vehicle communication device are classified into a plurality of groups.
  • the in-vehicle communication device selects one group from the plurality of groups in a predetermined order, and transmits a message classified into the selected group to another device.
  • the message transmission unit is connected to the other device via a plurality of communication lines, and that the message transmission unit selects a group in a predetermined order for each communication line and transmits the message.
  • the in-vehicle communication device and one other device are connected via a plurality of communication lines.
  • the communication band between the in-vehicle communication device and another device can be expanded.
  • group selection and message transmission are performed for each communication line.
  • the widened communication band can be used effectively.
  • the classification processing unit classifies a message to be transmitted to another device into a first group and a second group, and the message transmission unit includes a message classified into the first group and the second group. It is preferable to alternately transmit the message classified to the other device to the other device.
  • the messages are classified into two groups, a first group and a second group.
  • the in-vehicle communication device transmits a message classified into the first group and a message classified into the second group alternately.
  • the classification can be facilitated.
  • the classification processing unit performs classification according to the magnitude of the message communication load.
  • the in-vehicle communication device transmits the messages classified according to the communication load in a predetermined order, and can expect effective use of the communication band.
  • the message includes identification information
  • the classification processing unit performs classification based on the correspondence information between the identification information of the message and the communication load, and based on a transmission history of the message to the other device, It is preferable to include an updating unit that updates the correspondence information.
  • the message transmitted and received by the in-vehicle communication device includes identification information indicating the type of information included in the message or the source of the message.
  • the in-vehicle communication device stores correspondence information between the identification information of the message and the communication load related to the message, and classifies the message to be transmitted into a plurality of groups based on the correspondence information.
  • the in-vehicle communication device updates the correspondence information based on the message transmission history. This allows the in-vehicle communication device to perform classification in response to a change in the communication status or the like.
  • the message includes priority information
  • the message transmitting unit preferentially transmits a message having a predetermined priority regardless of the classification of the plurality of groups.
  • the message transmitted and received by the in-vehicle communication device includes priority information indicating the priority of the message.
  • the priority information may also serve as the identification information.
  • the in-vehicle communication device preferentially transmits a message of a predetermined priority regardless of the classification of the plurality of groups. This can prevent a message to be transmitted with priority from being delayed.
  • the communication program according to this aspect is that the message to be transmitted to the in-vehicle communication device is classified into a plurality of groups, the groups are selected in a predetermined order, and the messages classified into the selected group are selected. Is transmitted to the other device.
  • the message to be transmitted to another device is classified into a plurality of groups, the groups are selected in a predetermined order, and the messages classified into the selected group are sorted by the other groups. Send to device.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of the in-vehicle communication system according to the present embodiment.
  • the in-vehicle communication system 1 according to the first embodiment includes a vehicle 100 including a plurality of ECUs 3 and a plurality of GWs (Gate Ways) 10.
  • the plurality of ECUs 3 and the GW 10 transmit and receive messages via the communication lines 5 and 6. System.
  • two GWs 10 are mounted on a vehicle 100, two GWs 10 are connected via three communication lines 6, three communication lines 5 are connected to each GW 10, and three GWs are connected to each communication line.
  • the configuration of the vehicle-mounted communication system 1 to which the ECU 3 is connected is shown.
  • the two GWs 10 when it is necessary to distinguish between the two GWs 10, one is designated as a GW 10a and the other is designated as a GW 10b as shown in FIG. Similarly, the three communication lines 6 are distinguished as 6a, 6b, and 6c as necessary.
  • the number of ECUs 3, the number of GCWs 10, the number of communication lines 5 and 6, the connection mode of the devices, the network configuration, and the like included in the in-vehicle communication system 1 are not limited to those illustrated.
  • the ECU 3 mounted on the vehicle 100 includes, for example, an ECU that controls the operation of an engine of the vehicle 100, an ECU that controls locking / unlocking of a door, an ECU that controls turning on / off of a light, and an ECU that controls the operation of an airbag. And various ECUs such as an ECU that controls the operation of an ABS (Antilock Brake System).
  • Each ECU 3 is connected to one of the communication lines 5 arranged in the vehicle 100, and can transmit and receive messages to and from another ECU 3 via the communication line 5 and the GW 10.
  • Each GW 10 is connected to a plurality of communication lines 5, and can transmit and receive messages to and from a plurality of ECUs 3 via the communication lines 5.
  • the GW 10 that has received the message transmitted by the ECU 3 determines whether relaying is necessary based on the ID attached to the received message, and transmits the message that requires relaying from the communication line 5 different from the receiving source. For this reason, the GW 10 has a transmission destination map that stores the correspondence between the ID assigned to the message and the communication line 5 to which the message is transmitted.
  • a message can be transmitted from the ECU 3 connected to one GW 10a to the ECU 3 connected to the other GW 10b.
  • the GW 10a that has received the message from the ECU 3 determines that the message should be relayed to the other GW 10b based on the ID attached to this message, and outputs this message to the GW 10b by outputting the message from the communication line 6.
  • the GW 10b that has received the message from the GW 10a via the communication line 6 determines which of the relay destination communication lines 5 is based on the ID attached to the received message, and transmits this message to the relay destination communication line. Send from 5.
  • two GWs 10 are connected via three communication lines 6.
  • the three communication lines 6 follow the same communication standard.
  • a communication standard such as CAN (Controller Area Network), Ethernet (registered trademark), or FlexRay can be adopted.
  • CAN Controller Area Network
  • Ethernet registered trademark
  • FlexRay FlexRay
  • the GW 10 When the GW 10 transmits a message to another GW 10, any one of the three communication lines 6 is selected, and the message is transmitted from the selected communication line 6.
  • the GW 10 according to the present embodiment classifies a message to be transmitted to another GW 10 into a first group having a large communication load and a second group having a small communication load according to the communication load of the message.
  • the GW 10 alternately transmits a message with a large communication load and a message with a small communication load for each communication line 6.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of GW 10 according to the present embodiment. Since the two GWs 10 included in the in-vehicle communication system 1 according to the present embodiment have substantially the same configuration, FIG. 2 illustrates only one GW 10a in detail, and the other GW 10b illustrates the detailed configuration. Is omitted.
  • the GW 10 according to the present embodiment includes a processing unit (processor) 11, a storage unit (storage) 12, communication units (transceivers) 13, 14, connection units (connectors) 15, 16, a communication buffer 17, and the like. ing.
  • the processing unit 11 is configured using an arithmetic processing device such as a CPU (Central Processing Unit) or an MPU (Micro-Processing Unit).
  • the processing unit 11 can perform various processes by reading and executing the program stored in the storage unit 12.
  • the processing unit 11 reads out and executes the communication program 12a stored in the storage unit 12, thereby processing to relay a message between the communication lines 5 and classifies a message to be transmitted to another GW 10. Processing and processing for transmitting the classified message to another GW 10 are performed.
  • the storage unit 12 is configured using a nonvolatile memory element such as a flash memory or an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory).
  • the storage unit 12 stores various programs executed by the processing unit 11 and various data necessary for processing of the processing unit 11.
  • the storage unit 12 stores a communication program 12a executed by the processing unit 11 and a load table 12b used when the processing unit 11 classifies transmission messages to other GWs 10.
  • the communication program 12a may be written in the storage unit 12 at the stage of manufacturing the GW 10, for example, and the GW 10 may acquire a program distributed by a remote server device or the like by communication.
  • the program recorded on the recording medium 99 such as an optical disk may be read by the GW 10 and stored in the storage unit 12.
  • the program recorded on the recording medium 99 may be read by the writing device and written into the storage unit 12 of the GW 10. May be.
  • the communication program 12a may be provided in a form of distribution via a network, or may be provided in a form recorded on the recording medium 99.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing one configuration example of the load table 12b.
  • the load table 12b stored in the storage unit 12 by the GW 10 according to the present embodiment is a table in which an ID assigned to a message that can be transmitted and received by the GW 10 is associated with a communication load of the message.
  • the message communication load is indicated in three stages of “large”, “medium” and “small”, but is not limited to this. The number of stages may be four or more.
  • the load table 12b is used for a message classification process described later. In this classification process, the messages are classified into two groups, a first group and a second group, according to the communication load.
  • the classification destination (that is, the first group or the second group) for the message ID may be stored in the load table 12b.
  • the load table 12b is created in advance in the design stage of the GW 10, the in-vehicle communication system 1, the vehicle 100, or the like, and is written in the storage unit 12 in the manufacturing process of the GW 10.
  • FIG. 4 is a schematic diagram for explaining an example of a criterion for determining the communication load of a message.
  • the load table 12b is created in advance by the designer of the GW 10 or the in-vehicle communication system 1 based on the criteria shown in FIG.
  • the communication load of this message is determined in three stages based on the data length of the message and the transmission cycle of the message.
  • the data length of the message is determined to be either "long” or “short” by comparing it with a predetermined threshold value such as X bytes.
  • the transmission period of the message is determined to be either “long” or “short” by comparing it with a predetermined threshold value such as Y milliseconds, for example.
  • a message having a short data length and a long transmission cycle is determined to have a small communication load, and a message having a long data length and a short transmission cycle is determined to have a large communication load.
  • a message having a short data length and a short transmission cycle and a message having a long data length and a long transmission cycle are determined to have medium communication loads.
  • connection portions 15 and 16 are used to detachably connect the communication lines 5 and 6, and are so-called connectors.
  • the connection portions 15 and 16 are configured to be suitable for the shapes and standards of the communication lines 5 and 6 to be connected.
  • FIG. 2 three connecting portions 15 for connecting the communication line 5 for communicating with the ECU 3 and three connecting portions 16 for connecting the communication line 6 for communicating with another GW 10 are shown. Are shown with different reference numerals.
  • the connection portions 15 and 16 are substantially the same. It may be.
  • the communication units 13 and 14 perform processing related to transmission and reception of messages via the communication lines 5 and 6 connected to the connection units 15 and 16.
  • the communication units 13 and 14 can be configured using a communication IC, for example.
  • the communication units 13 and 14 periodically convert the electrical signals on the communication lines 5 and 6 into digital data by periodically sampling and acquiring the potentials of the communication lines 5 and 6 connected to the connection units 15 and 16. This digital data is provided to the processing unit 11 as a received message.
  • the communication units 13 and 14 convert a message given as digital data from the processing unit 11 into an electric signal, and output the converted electric signal to communication lines 5 and 6 connected to the connection units 15 and 16, respectively. , Send a message.
  • the communication buffer 17 is configured by using a data rewritable memory element such as an SRAM (Static Random Access Memory) or a DRAM (Dynamic Random Access Memory).
  • the communication buffer 17 temporarily stores a message received from the ECU 3 or another GW 10.
  • a data rewritable memory element such as an SRAM (Static Random Access Memory) or a DRAM (Dynamic Random Access Memory).
  • the communication buffer 17 temporarily stores a message received from the ECU 3 or another GW 10.
  • a data rewritable memory element such as an SRAM (Static Random Access Memory) or a DRAM (Dynamic Random Access Memory).
  • SRAM Static Random Access Memory
  • DRAM Dynamic Random Access Memory
  • the processing unit 11 reads out and executes the communication program 12a stored in the storage unit 12, so that the relay processing unit 11a, the classification processing unit 11b, the transmission processing unit 11c, 11 is realized as a software-like functional block.
  • the relay processing unit 11a performs a process of relaying the message from the ECU 3 received by the communication unit 13 to another ECU 3.
  • the relay processing unit 11a acquires the ID attached to the message received by the communication unit 13, refers to the destination map, and checks the destination map for the destination associated with the ID.
  • the relay processing unit 11a gives the message to the communication unit 13 of the transmission destination specified by the transmission destination map, and causes the communication unit 13 to transmit the message to the communication line 5.
  • the relay processing unit 11a gives a message to be transmitted to the other GW 10 to the classification processing unit 11b.
  • the classification processing unit 11b determines the message based on the ID given to the message and the load table 12b stored in the storage unit 12. A process of classifying the message into one of a first group having a large communication load and a second group having a small communication load is performed.
  • the classification processing unit 11b classifies messages having a large communication load into a first group, and classifies messages having a small communication load into a second group.
  • the classification processing unit 11b may appropriately classify a message having a medium communication load with respect to the first group or the second group.
  • the classification processing unit 11b may, for example, alternately classify messages with a medium communication load into a first group or a second group, or randomly classify messages with a medium communication load into a first group or a second group, for example. And may be classified by other methods.
  • the classification processing unit 11b stores the messages classified into the first group in the first buffer of the communication buffer 17, and stores the messages classified into the second group in the second buffer of the communication buffer 17.
  • the first buffer and the second buffer are FIFO (First @ In @ First @ Out) buffers.
  • the transmission processing unit 11c acquires a message to be transmitted to another GW 10 classified by the classification processing unit 11b from the first buffer and the second buffer of the communication buffer 17, and provides the communication unit 14 with the message. Perform the following processing.
  • the transmission processing unit 11c alternately acquires a message from the first buffer and the second buffer and supplies the message to the communication unit 14.
  • the communication unit 14 transmits the message to another GW 10 by outputting the message given from the processing unit 11 to the communication line 6 connected to the connection unit 16 corresponding to the communication unit 14.
  • one transmission processing unit 11c is shown, but the processing unit 11 of the GW 10 is provided with the same number of transmission processing units 11c as the communication units 14 that communicate with other GWs 10. That is, in the present embodiment, three transmission processing units 11c are provided in the processing unit 11. The three transmission processing units 11c perform the above processing independently and in parallel. Each transmission processing unit 11c acquires a message from the first buffer and the second buffer, and transmits the message by giving the acquired message to the communication unit 14 associated with itself.
  • FIG. 5 is a schematic diagram illustrating a process of transmitting a message to another GW 10 performed by the GW 10 according to the present embodiment.
  • the GW 10 according to the present embodiment receives a message from the ECU 3 connected via the communication line 5, and relays the message to another ECU 3. At this time, if the ECU 3 that should relay the message is connected to another GW 10, the GW 10 transmits this message to the other GW 10.
  • the classification processing unit 11b of the GW 10 converts the message into a first group or a communication group with a large communication load based on the ID attached to the message to be transmitted to another GW 10 and the load table 12b stored in the storage unit 12. It is classified into one of the second groups having a small load.
  • the classification processing unit 11b stores the messages classified into the first group in the first buffer 17a of the communication buffer 17, and stores the messages classified into the second group in the second buffer 17b.
  • the three transmission processing units 11c provided in association with the three communication units 14 of the GW 10 acquire the messages stored in the first buffer 17a and the second buffer 17b, and provide the acquired messages to the corresponding communication units 14, respectively. , And sends a message to another GW 10.
  • each transmission processing unit 11c acquires a message alternately from the first buffer 17a and the second buffer 17b.
  • the acquisition of messages from the first buffer 17a and the second buffer 17b by the three transmission processing units 11c is performed asynchronously, in parallel, and exclusively.
  • the transmission processing unit 11c may continuously acquire the message from the buffer in which the message is stored.
  • each communication unit 14 alternately alternates the first group of messages with a large communication load stored in the first buffer 17a and the second group of messages with a small communication load stored in the second buffer 17b. This will be transmitted to the GW 10.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating a procedure of a message classification process performed by the GW 10 according to the present embodiment.
  • the classification processing unit 11b of the processing unit 11 of the GW 10 according to the present embodiment determines whether there is a message to be transmitted to another GW 10 (Step S1). If there is no message to be transmitted to another GW 10 (S1: NO), the classification processing unit 11b waits until a message to be transmitted to another GW 10 is given. When there is a message to be transmitted to another GW 10 (S1: YES), the classification processing unit 11b acquires the ID included in this message (Step S2). The classification processing unit 11b refers to the load table 12b stored in the storage unit 12 based on the acquired ID (Step S3).
  • the classification processing unit 11b determines whether the communication load of this message is large based on the result of referring to the load table 12b (Step S4). If the communication load is large (S4: YES), the classification processing unit 11b classifies the message into a first group, stores it in the first buffer 17a corresponding to the first group (step S5), and processes to step S1. Back. If the communication load is not large (S4: NO), the classification processing unit 11b determines whether the communication load of this message is small (Step S6). If the communication load is small (S6: YES), the classification processing unit 11b classifies the message into the second group, stores the message in the second buffer 17b corresponding to the second group (step S7), and processes to step S1. Back.
  • step S8 if the communication load of this message is not small (S6: NO), that is, if the communication load is medium, the classification processing unit 11b stores the message alternately in either the first buffer 17a or the second buffer 17b. Then (step S8), the process returns to step S1.
  • step S8 if the message handled immediately before is stored in the first buffer 17a, the classification processing unit 11b stores the current message in the second buffer 17b, and stores the message handled immediately before in the second buffer 17b. If the message has been stored in the second buffer 17b, the current message is stored in the first buffer 17a.
  • the “message handled immediately before” includes not only messages having a medium communication load but also messages having a large communication load and messages having a small communication load. However, the "message handled immediately before” may be limited to a message having a medium communication load.
  • FIG. 7 is a flowchart showing a procedure of a message transmission process performed by GW 10 according to the present embodiment. Note that this flowchart is a process individually performed by three transmission processing units 11c provided corresponding to the three communication units 14 of the GW 10. The three transmission processing units 11c execute this processing in parallel.
  • the transmission processing unit 11c of the GW 10 determines whether a message is stored in the first buffer 17a (Step S11). If a message is stored in the first buffer 17a (S11: YES), the transmission processing unit 11c acquires this message from the first buffer 17a (Step S12). The transmission processing unit 11c transmits the message to another GW 10 by giving the obtained message to the communication unit 14 (Step S13), and proceeds to Step S14. If no message is stored in the first buffer 17a (S11: NO), the transmission processing unit 11c advances the process to step S14.
  • the transmission processing unit 11c determines whether a message is stored in the second buffer 17b (Step S14). If a message is stored in the second buffer 17b (S14: YES), the transmission processing unit 11c acquires this message from the second buffer 17b (Step S15). The transmission processing unit 11c transmits the message to another GW 10 by giving the acquired message to the communication unit 14 (Step S16), and returns the process to Step S11. If no message is stored in the second buffer 17b (S14: NO), the transmission processing unit 11c returns the process to step S11.
  • the GW 10 classifies messages to be transmitted to other GWs 10 into two groups, a first group and a second group.
  • the GW 10 transmits the message classified into the first group and the message classified into the second group alternately to another GW 10.
  • By appropriately classifying the first group and the second group effective use of the communication band between the two GWs 10 or reduction of the communication delay can be expected.
  • two GWs 10 are connected via three communication lines 6. Thereby, the communication band between the two GWs 10 can be expanded. Alternate transmission of the messages classified into the first group and the messages classified into the second group is performed for each communication line. Thereby, the communication load can be distributed, and the communication band can be used effectively.
  • the message transmitted and received by the in-vehicle communication system 1 according to the present embodiment includes identification information indicating a type of information included in the message or a transmission source of the message.
  • the GW 10 according to the present embodiment stores the correspondence information between the message ID and the communication load related to this message in the storage unit 12 as the load table 12b.
  • the GW 10 classifies messages to be transmitted to other GWs 10 into a first group and a second group based on the message ID and the load table 12b of the storage unit 12. As a result, the message classification by the GW 10 can be easily set by the load table 12b.
  • the GW 10 mounted on the vehicle 100 has been described as an example of the in-vehicle communication device, but the in-vehicle communication device is not limited to the GW 10.
  • the ECU 3 may be equipped with the same message classification and transmission functions.
  • the in-vehicle communication device may be a device other than the GW 10 and the ECU 3.
  • the configuration is such that the two GWs 10 are connected via the three communication lines 6.
  • the configuration is not limited to this, and the two GWs 10 may be connected via two or less or four or more communication lines 6. Good.
  • the configuration is such that two GWs 10 are mounted on the vehicle 100, the configuration is not limited to this, and one or three or more GWs 10 may be mounted on the vehicle 100.
  • the load table 12b is configured to set the message communication load in three stages, large, medium, and small, but the present invention is not limited to this.
  • the message communication load may be set in two stages, large and small, or may be set in four or more stages.
  • the GW 10 is configured to classify messages into two groups, a first group and a second group
  • the GW 10 may be configured to classify messages into three or more groups.
  • the GW 10 classifies the messages into first to third groups according to the large, medium and small communication loads, stores the messages in the first to third buffers, and stores the first to third buffers to first to third buffers. It is possible to adopt a configuration in which messages are acquired and transmitted in a predetermined order such as buffers.
  • the GW 10 may classify the messages into n first to nth groups and store the messages in the first to nth buffers.
  • the GW 10 selects one group from the n groups in a predetermined order, for example, a first buffer ⁇ a second buffer ⁇ ... ⁇ an nth buffer ⁇ a first buffer, and transmits a message classified into the selected group.
  • a configuration in which the data is acquired from the buffer and transmitted may be employed.
  • the GW 10 according to the first modification performs a process of periodically updating the load table 12b stored in the storage unit 12. Each time a GW 10 according to the first modification transmits a message, the GW 10 stores the message ID in the storage unit 12 as history information in association with the message length and the transmission cycle. Note that the message transmission cycle can be obtained by, for example, using the timing function of the processing unit 11 to time the time from the previous transmission of the message having the same ID to the current transmission.
  • the message length of the message is stored as, for example, the number of bytes or the number of bits.
  • the GW 10 according to the first modification performs a process of updating the load table 12b based on the history information accumulated in the storage unit 12 when a predetermined update timing has been reached.
  • the GW 10 may perform the update process at predetermined intervals such as one day or one month, or may perform the update process when the ignition switch of the vehicle 100 is turned on, for example, May be performed when the accumulated amount exceeds the threshold value, or may be performed at a timing other than these.
  • the GW 10 calculates the message length and the transmission period for each message ID based on the accumulated history information, and determines the communication load of the message according to the criterion shown in FIG.
  • the GW 10 updates the setting of the communication load for each ID in the load table 12b according to the determination result. For this reason, the GW 10 according to the first modification stores the determination criteria in FIG.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating a procedure of a load table update process performed by the GW 10 according to the first modification.
  • the processing unit 11 of the GW 10 according to the first modification determines whether a message has been transmitted by any of the communication units 14 (Step S21). When a message has been transmitted by any of the communication units 14 (S21: YES), the processing unit 11 stores the ID, the message length, and the transmission cycle of the transmitted message in the storage unit 12 as history information ( (Step S22), the process returns to step S21.
  • the processing unit 11 determines whether it is time to update the load table 12b (step S23). If the update timing has not been reached (S23: NO), the processing unit 11 returns the process to step S21. When the update timing has come (S23: YES), the processing unit 11 reads the history information stored in the storage unit 12 (Step S24). The processing unit 11 calculates an average value of the message length and the transmission period for each message ID based on the read history information (step S25). If the message length is fixed for each ID, it is not necessary to calculate the average value of the message length.
  • the processing unit 11 determines the communication load for each message ID based on the message length and the transmission cycle calculated in step S25 and the determination criterion stored in the storage unit 12 (step S26).
  • the processing unit 11 updates the load table 12b stored in the storage unit 12 according to the communication load determined for each ID (Step S27). Thereafter, the processing unit 11 deletes the history information stored in the storage unit 12 (Step S28), and returns the processing to Step S21.
  • the GW 10 according to the first modification of the above configuration accumulates message transmission history information, and updates the load table 12b based on the history information at a predetermined update timing. This allows the GW 10 to classify a message corresponding to the change when a change in the communication state occurs, such as when a new ECU 3 is added to the in-vehicle communication system 1.
  • the GW 10 according to the second modification transmits a message in consideration of the priority.
  • the GW 10 according to Modification 2 handles the ID assigned to the message as information indicating the priority of the message.
  • the ID given to the message according to Modification 2 indicates that the smaller the value, the higher the priority, and the larger the value, the lower the priority.
  • the GW 10 according to the modified example 2 preferentially transmits a message whose priority is higher than a predetermined threshold value to another GW 10.
  • FIG. 9 is a schematic diagram illustrating a process of transmitting a message to another GW 10 performed by the GW 10 according to the second modification.
  • the GW 10 may include a plurality of communication units 14.
  • the classification processing unit 11b of the GW 10 according to the second modification classifies a message to be transmitted to another GW 10 as a message having a higher priority than a threshold value as a priority message, and assigns other messages to the first message according to the communication load. Classify into groups and second groups.
  • the communication buffer 17 of the GW 10 according to the second modification includes a priority buffer 17c for storing a priority message in addition to the first buffer 17a and the second buffer 17b.
  • the classification processing unit 11b stores the message classified as the priority message in the priority buffer 17c.
  • the classification processing unit 11b stores messages other than the priority message in the first buffer 17a or the second buffer 17b based on the classification result.
  • the transmission processing unit 11c of the GW 10 first checks whether or not a message is stored in the priority buffer 17c. If the message is stored, the transmission processing unit 11c obtains the message and gives the message to the communication unit 14; Is transmitted to another GW 10. If no message is stored in the priority buffer 17c, the transmission processing unit 11c acquires the message from the first buffer 17a or the second buffer 17b and supplies the message to the communication unit 14. At this time, the transmission processing unit 11c acquires a message alternately from the first buffer 17a and the second buffer 17b.
  • the communication unit 14 preferentially transmits a message with a high priority stored in the priority buffer 17c to another GW 10.
  • the communication unit 14 transmits a first group of messages having a high communication load stored in the first buffer 17a and a second group of messages having a low communication load stored in the second buffer 17b for the low priority messages. Are transmitted to another GW 10 alternately.
  • FIG. 10 is a flowchart of a message classification process performed by the GW 10 according to the second modification.
  • the classification processing unit 11b of the processing unit 11 of the GW 10 according to the second modification determines whether there is a message to be transmitted to another GW 10 (Step S31). When there is no message to be transmitted to another GW 10 (S31: NO), the classification processing unit 11b waits until a message to be transmitted to another GW 10 is given. When there is a message to be transmitted to another GW 10 (S31: YES), the classification processing unit 11b acquires the ID included in this message (Step S32).
  • the classification processing unit 11b determines whether this message is a high-priority message by comparing the ID acquired in step S32, that is, the priority, with a predetermined threshold (step S33). If the message is a high-priority message (S33: YES), the classification processing unit 11b classifies the message into a priority message, stores it in the priority buffer 17c (step S34), and returns to step S31.
  • the classification processing unit 11b refers to the load table 12b stored in the storage unit 12 based on the ID acquired in step S32 (step S35). ). The classification processing unit 11b determines whether the communication load of this message is large based on the reference result of the load table 12b (Step S36). If the communication load is heavy (S36: YES), the classification processing unit 11b classifies the message into a first group, stores the message in the first buffer 17a corresponding to the first group (step S37), and proceeds to step S31. Back. When the communication load is not large (S36: NO), the classification processing unit 11b determines whether the communication load of this message is small (Step S38).
  • the classification processing unit 11b classifies the message into the second group, stores the message in the second buffer 17b corresponding to the second group (step S39), and proceeds to step S31. Back.
  • the communication load of this message is not small (S38: NO), that is, when the communication load is medium, the classification processing unit 11b stores the message alternately in either the first buffer 17a or the second buffer 17b. Then (step S40), the process returns to step S31.
  • FIG. 11 is a flowchart of a message transmitting process performed by the GW 10 according to the second modification.
  • the transmission processing unit 11c of the GW 10 according to the second modification determines whether a message is stored in the priority buffer 17c (Step S51). If a message is stored in the priority buffer 17c (S51: YES), the transmission processing unit 11c acquires this message from the priority buffer 17c (step S52). The transmission processing unit 11c transmits the message to another GW 10 by giving the acquired message to the communication unit 14 (Step S53), and returns the process to Step S51. If no message is stored in the priority buffer 17c (S51: NO), the transmission processing unit 11c advances the process to step S54.
  • the transmission processing unit 11c determines whether a message is stored in the first buffer 17a (Step S54). If a message is stored in the first buffer 17a (S54: YES), the transmission processing unit 11c acquires this message from the first buffer 17a (Step S55). The transmission processing unit 11c transmits the message to another GW 10 by giving the acquired message to the communication unit 14 (Step S56), and proceeds to Step S57. If no message is stored in the first buffer 17a (S54: NO), the transmission processing unit 11c proceeds to step S57.
  • the transmission processing unit 11c determines whether a message is stored in the priority buffer 17c (Step S57). If a message is stored in the priority buffer 17c (S57: YES), the transmission processing unit 11c acquires this message from the priority buffer 17c (step S58). The transmission processing unit 11c transmits the message to another GW 10 by giving the obtained message to the communication unit 14 (Step S59), and returns the process to Step S57. If no message is stored in the priority buffer 17c (S57: NO), the transmission processing unit 11c proceeds to step S60.
  • the transmission processing unit 11c determines whether a message is stored in the second buffer 17b (Step S60). When a message is stored in the second buffer 17b (S60: YES), the transmission processing unit 11c acquires this message from the second buffer 17b (Step S61). The transmission processing unit 11c transmits the message to another GW 10 by giving the obtained message to the communication unit 14 (Step S62), and returns the process to Step S51. If no message is stored in the second buffer 17b (S60: NO), the transmission processing unit 11c returns the process to step S51.
  • the message transmitted and received by the in-vehicle communication system 1 according to the second modification of the above configuration is provided with an ID indicating the priority of the message.
  • the GW 10 according to the second modification transmits a message whose priority is higher than a predetermined threshold to other GWs 10 in preference to the messages classified into the first group and the second group. As a result, it is possible to prevent a message to be transmitted with priority from being delayed.
  • Each device in the in-vehicle communication system includes a computer including a microprocessor, a ROM, a RAM, and the like.
  • An arithmetic processing unit such as a microprocessor reads a computer program including a part or all of each step of a sequence diagram or a flowchart from a storage unit such as a ROM or a RAM as shown in FIGS. 6 to 8, 10, and 11, respectively. Run.
  • Each of the computer programs of the plurality of devices can be installed from an external server device or the like.
  • the computer programs of the plurality of devices are distributed in a state where they are stored in recording media such as a CD-ROM, a DVD-ROM, and a semiconductor memory.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
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Abstract

通信帯域の有効利用又は通信遅延の低減等が期待できる車載通信装置、通信プログラム及びメッセージ送信方法を提供する。　本実施の形態に係る車載通信装置は、他の装置へ送信すべきメッセージを、複数の群に分類する処理を行う分類処理部と、所定順序で群を選択して、選択した群に分類されたメッセージを前記他の装置へ送信するメッセージ送信部とを備える。また車載通信装置は、前記他の装置と複数の通信線を介して接続され、前記メッセージ送信部は、各通信線について、所定順序で群を選択してメッセージを送信してもよい。また、前記分類処理部は、他の装置へ送信すべきメッセージを、第１群及び第２群に分類し、前記メッセージ送信部は、前記第１群に分類されたメッセージ及び前記第２群に分類されたメッセージを交互に前記他の装置へ送信してもよい。

Description

車載通信装置、通信プログラム及びメッセージ送信方法
　本開示は、車両において通信を行う車載通信装置、この車載通信装置が実行する通信プログラム、及び、この車載通信装置によるメッセージ送信方法に関する。
　近年、車両に搭載されるＥＣＵ（Electronic Control Unit）は増加する傾向にある。各ＥＣＵは、他のＥＣＵとの間で通信を行って情報を交換し、各々の処理を行っている。このため、車両内のＥＣＵの増加に伴って、ＥＣＵが通信を行うために設けられる車両内の通信線の量が増加し、車両の重量の増加及び車両内の通信線を配するスペースの減少等が懸念される。
　特許文献１においては、車両内を複数の領域に分け、領域毎に複数の機能ＥＣＵを第１ネットワークにて中継ＥＣＵに接続し、複数の中継ＥＣＵを第２ネットワークにて接続した構成の車両制御システムが記載されている。
特開２０１５－６７１８７号公報
　しかしながら特許文献１に記載の車両制御システムにおいては、異なる領域に設けられた複数の機能ＥＣＵ間での通信量が増大した場合に、これらの通信を中継する中継ＥＣＵ間の通信帯域が逼迫し、通信遅延が発生する虞がある。
　本開示は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、通信帯域の有効利用又は通信遅延の低減等が期待できる車載通信装置、通信プログラム及びメッセージ送信方法を提供することにある。
　本態様に係る車載通信装置は、他の装置へ送信すべきメッセージを、複数の群に分類する処理を行う分類処理部と、所定順序で群を選択して、選択した群に分類されたメッセージを前記他の装置へ送信するメッセージ送信部とを備える。
　本態様に係る通信プログラムは、車載通信装置に、他の装置へ送信すべきメッセージを、複数の群に分類し、所定順序で群を選択して、選択した群に分類されたメッセージを前記他の装置へ送信する処理を行わせる。
　本態様に係るメッセージ送信方法は、他の装置へ送信すべきメッセージを、複数の群に分類し、所定順序で群を選択して、選択した群に分類されたメッセージを前記他の装置へ送信する。
　なお、本願は、このような特徴的な処理部を備える車載通信装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとするメッセージ送信方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるための通信プログラムとして実現したりすることができる。また、車載通信装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、車載通信装置を含むその他の装置又はシステムとして実現したりすることができる。
　上記によれば、通信帯域の有効利用又は通信遅延の低減等が期待できる。
本実施の形態に係る車載通信システムの構成を示すブロック図である。 本実施の形態に係るＧＷの構成を示すブロック図である。 負荷テーブルの一構成例を示す模式図である。 メッセージの通信負荷の判断基準の一例を説明するための模式図である。 本実施の形態に係るＧＷが行う他のＧＷへのメッセージ送信処理を説明するための模式図である。 本実施の形態に係るＧＷが行うメッセージの分類処理の手順を示すフローチャートである。 本実施の形態に係るＧＷが行うメッセージの送信処理の手順を示すフローチャートである。 変形例１に係るＧＷが行う負荷テーブルの更新処理の手順を示すフローチャートである。 変形例２に係るＧＷが行う他のＧＷへのメッセージ送信処理を説明するための模式図である。 変形例２に係るＧＷが行うメッセージの分類処理の手順を示すフローチャートである。 変形例２に係るＧＷが行うメッセージの送信処理の手順を示すフローチャートである。
［本開示の実施の形態の説明］
　最初に本開示の実施態様を列記して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
（１）本態様に係る車載通信装置は、他の装置へ送信すべきメッセージを、複数の群に分類する処理を行う分類処理部と、所定順序で群を選択して、選択した群に分類されたメッセージを前記他の装置へ送信するメッセージ送信部とを備える。
　本態様にあっては、車載通信装置が他の装置へ送信すべきメッセージを複数の群に分類する。車載通信装置は、複数の群から所定の順序で１つの群を選択し、選択した群に分類されたメッセージを他の装置へ送信する。メッセージの複数の群への分類を適切に行うことによって、通信帯域の有効利用又は通信遅延の低減等が期待できる。
（２）前記他の装置と複数の通信線を介して接続され、前記メッセージ送信部は、各通信線について、所定順序で群を選択してメッセージを送信することが好ましい。
　本態様にあっては、車載通信装置と１つの他の装置とを複数の通信線を介して接続する。これにより車載通信装置及び他の装置の間の通信帯域を広げることができる。また複数の群に分類されたメッセージについて、群の選択及びメッセージの送信は、各通信線について行う。これにより、広がった通信帯域を有効利用することができる。
（３）前記分類処理部は、他の装置へ送信すべきメッセージを、第１群及び第２群に分類し、前記メッセージ送信部は、前記第１群に分類されたメッセージ及び前記第２群に分類されたメッセージを交互に前記他の装置へ送信することが好ましい。
　本態様にあっては、メッセージを第１群及び第２群の２つに分類する。車載通信装置は、第１群に分類されたメッセージと第２群に分類されたメッセージとを交互に送信する。メッセージの分類を第１群及び第２群の２群とすることで、分類を容易化できる。
（４）前記分類処理部は、メッセージの通信負荷の大小に応じて分類を行うことが好ましい。
　本態様にあっては、他の送信すべきメッセージを、各メッセージの通信負荷の大小に応じて分類する。通信負荷の大小は、例えばメッセージのデータ長及び送信周期等に基づいて判断することができる。これにより車載通信装置は、通信負荷に応じて分類されたメッセージを所定順序で送信することとなり、通信帯域の有効利用が期待できる。
（５）前記メッセージは識別情報を含み、前記分類処理部は、前記メッセージの識別情報と通信負荷との対応情報に基づいて分類を行い、前記他の装置へのメッセージの送信履歴に基づいて、前記対応情報を更新する更新部を備えることが好ましい。
　本態様にあっては、車載通信装置が送受信するメッセージには、メッセージに含まれる情報の種別又はメッセージの送信元等を示す識別情報を含む。車載通信装置は、メッセージの識別情報とこのメッセージに係る通信負荷との対応情報を記憶しておき、この対応情報に基づいて送信すべきメッセージを複数の群に分類する。また車載通信装置は、メッセージ送信の履歴に基づいてこの対応情報を更新する。これにより車載通信装置は、通信状況の変化などに対応して分類を行うことができる。
（６）前記メッセージは優先度情報を含み、前記メッセージ送信部は、前記複数の群の分類に関わらず、所定の優先度のメッセージを優先して送信することが好ましい。
　本態様にあっては、車載通信装置が送受信するメッセージには、このメッセージの優先度を示す優先度情報を含む。なお優先度情報は、上記の識別情報と兼ねたものであってもよい。車載通信装置は、複数の群の分類に関わらず、所定の優先度のメッセージを優先して送信する。これにより、優先して送信すべきメッセージが遅延することを防止できる。
（７）本態様に係る通信プログラムは、車載通信装置に、他の装置へ送信すべきメッセージを、複数の群に分類し、所定順序で群を選択して、選択した群に分類されたメッセージを前記他の装置へ送信する処理を行わせる。
　本態様にあっては、態様（１）と同様に、通信帯域の有効利用又は通信遅延の低減等が期待できる。
（８）本態様に係るメッセージ送信方法は、他の装置へ送信すべきメッセージを、複数の群に分類し、所定順序で群を選択して、選択した群に分類されたメッセージを前記他の装置へ送信する。
　本態様にあっては、態様（１）と同様に、通信帯域の有効利用又は通信遅延の低減等が期待できる。
［本開示の実施形態の詳細］
　本開示の実施形態に係る車載通信装置の具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本開示はこれらの例示に限定されるものではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
＜システム構成＞
　図１は、本実施の形態に係る車載通信システムの構成を示すブロック図である。実施の形態１に係る車載通信システム１は、車両１００に複数のＥＣＵ３と、複数のＧＷ（Gate Way）１０とを備え、複数のＥＣＵ３及びＧＷ１０が通信線５，６を介してメッセージの送受信を行うシステムである。一例として図１には、車両１００にＧＷ１０が２つ搭載され、２つのＧＷ１０が３つの通信線６を介して接続され、各ＧＷ１０に３つの通信線５が接続され、各通信線に３つのＥＣＵ３が接続された車載通信システム１の構成が示されている。以下の説明において２つのＧＷ１０を区別する必要がある場合には、図１に示すように一方をＧＷ１０ａとし、他方をＧＷ１０ｂとして、異なる符号を付して区別する。３つの通信線６についても同様に、必要に応じて各通信線を６ａ，６ｂ，６ｃとして区別する。なお車載通信システム１に含まれるＥＣＵ３の数、ＧＣＷ１０の数、通信線５，６の数、装置の接続態様及びネットワーク構成等は、図示のものに限らない。
　車両１００に搭載されたＥＣＵ３は、例えば車両１００のエンジンの動作を制御するＥＣＵ、ドアのロック／アンロックを制御するＥＣＵ、ライトの点灯／消灯を制御するＥＣＵ、エアバッグの動作を制御するＥＣＵ、及び、ＡＢＳ（Antilock Brake System）の動作を制御するＥＣＵ等の種々のＥＣＵが含まれ得る。各ＥＣＵ３は、車両１００に配された通信線５のいずれかに接続され、通信線５及びＧＷ１０を介して他のＥＣＵ３との間でメッセージの送受信を行うことができる。
　各ＧＷ１０は、複数の通信線５が接続されており、通信線５を介して複数のＥＣＵ３との間でメッセージの送受信を行うことができる。ＥＣＵ３が送信したメッセージを受信したＧＷ１０は、受信したメッセージに付されたＩＤに基づいて中継の要否を判断し、中継が必要なメッセージを受信元とは異なる通信線５から送信する。このためＧＷ１０は、メッセージに付されるＩＤと、このメッセージの送信先となる通信線５との対応関係を記憶した送信先マップを有している。
　車載通信システム１では、一方のＧＷ１０ａに接続されたＥＣＵ３から他方のＧＷ１０ｂに接続されたＥＣＵ３へメッセージを送信することが可能である。この場合、ＥＣＵ３からのメッセージを受信したＧＷ１０ａは、このメッセージに付されたＩＤに基づいて他方のＧＷ１０ｂへ中継すべきと判断し、このメッセージを通信線６から出力することでＧＷ１０ｂへ送信する。通信線６を介してＧＷ１０ａからのメッセージを受信したＧＷ１０ｂは、受信したメッセージに付されたＩＤに基づいて中継先の通信線５がいずれであるかを判断し、このメッセージを中継先の通信線５から送信する。ＧＷ１０ｂからＧＷ１０ａへメッセージを送信する場合も同様である。
　また実施の形態１に係る車載通信システム１では、２つのＧＷ１０が３つの通信線６を介して接続されている。３つの通信線６は同じ通信規格に従うものであり、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）、イーサネット（登録商標）又はFlexRay等の通信規格が採用され得る。また本実施の形態においては、いずれの通信線６を用いてＧＷ１０が通信を行った場合であっても、その通信速度は同じであるものとする。
　ＧＷ１０が他のＧＷ１０へメッセージを送信する場合には、３つの通信線６の中からいずれか１つの通信線６が選択され、選択された通信線６からこのメッセージが送信される。本実施の形態に係るＧＷ１０は、他のＧＷ１０へ送信すべきメッセージを、そのメッセージの通信負荷に応じて、通信負荷が大きい第１群と通信負荷が小さい第２群とに分類する。ＧＷ１０は、各通信線６について、通信負荷が大きいメッセージと通信負荷が小さいメッセージとを交互に送信する。
＜装置構成＞
　図２は、本実施の形態に係るＧＷ１０の構成を示すブロック図である。なお、本実施の形態に係る車載通信システム１が備える２つのＧＷ１０は、略同じ構成であるため、図２には一方のＧＷ１０ａのみ詳細な構成を図示し、他方のＧＷ１０ｂは詳細な構成の図示を省略している。本実施の形態に係るＧＷ１０は、処理部（プロセッサ）１１、記憶部（ストレージ）１２、通信部（トランシーバ）１３，１４、接続部（コネクタ）１５，１６及び通信バッファ１７等を備えて構成されている。
　処理部１１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro-Processing Unit）等の演算処理装置を用いて構成されている。処理部１１は、記憶部１２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、種々の処理を行うことができる。本実施の形態において処理部１１は、記憶部１２に記憶された通信プログラム１２ａを読み出して実行することにより、通信線５間のメッセージを中継する処理、他のＧＷ１０へ送信すべきメッセージを分類する処理、及び、分類したメッセージを他のＧＷ１０へ送信する処理等を行う。
　記憶部１２は、例えばフラッシュメモリ又はＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性のメモリ素子を用いて構成されている。記憶部１２は、処理部１１が実行する各種のプログラム、及び、処理部１１の処理に必要な各種のデータを記憶する。本実施の形態において記憶部１２は、処理部１１が実行する通信プログラム１２ａと、処理部１１が他のＧＷ１０への送信メッセージを分類する際に用いる負荷テーブル１２ｂとを記憶している。なお通信プログラム１２ａは、例えばＧＷ１０の製造段階において記憶部１２に書き込まれてもよく、また例えば遠隔のサーバ装置などが配信するものをＧＷ１０が通信にて取得してもよく、また例えばメモリカード又は光ディスク等の記録媒体９９に記録されたプログラムをＧＷ１０が読み出して記憶部１２に記憶してもよく、また例えば記録媒体９９に記録されたものを書込装置が読み出してＧＷ１０の記憶部１２に書き込んでもよい。通信プログラム１２ａは、ネットワークを介した配信の態様で提供されてもよく、記録媒体９９に記録された態様で提供されてもよい。
　図３は、負荷テーブル１２ｂの一構成例を示す模式図である。本実施の形態に係るＧＷ１０が記憶部１２に記憶する負荷テーブル１２ｂは、ＧＷ１０が送受信し得るメッセージに付されるＩＤと、このメッセージの通信負荷とが対応付けられたテーブルである。本実施の形態においてメッセージの通信負荷は、”大”、”中”及び”小”の３段階で示されるものとするが、これに限るものではなく、例えば”大”及び”小”の２段階であってもよく、４段階以上であってもよい。また、負荷テーブル１２ｂは後述のメッセージの分類処理に用いられるものであり、この分類処理では通信負荷に応じてメッセージを第１群及び第２群の２つに分類する。このため、負荷テーブル１２ｂには、メッセージのＩＤに対する通信負荷を記憶するのではなく、メッセージのＩＤに対する分類先（即ち、第１群又は第２群）を記憶してもよい。負荷テーブル１２ｂは、例えばＧＷ１０、車載通信システム１又は車両１００等の設計段階において予め作成され、ＧＷ１０の製造工程において記憶部１２に書き込まれる。
　図４は、メッセージの通信負荷の判断基準の一例を説明するための模式図である。負荷テーブル１２ｂは、図４に示す判断基準に基づいて、ＧＷ１０又は車載通信システム１の設計者などが予め作成したものである。本実施の形態においては、メッセージのデータ長と、メッセージの送信周期とに基づいて、このメッセージの通信負荷を３段階で判断する。メッセージのデータ長については、例えば予め定められたＸバイトなどの閾値と比較することによって、”長”又は”短”のいずれかに判断される。メッセージの送信周期については、例えば予め定められたＹミリ秒などの閾値と比較することによって、”長”又は”短”のいずれかに判断される。本実施の形態においては、データ長が短く且つ送信周期が長いメッセージは通信負荷が小さいと判断され、データ長が長く且つ送信周期が短いメッセージは通信負荷が大きいと判断される。これ以外、即ちデータ長が短く且つ送信周期が短いメッセージと、データ長が長く且つ送信周期が長いメッセージとは、通信負荷が中程度と判断される。
　接続部１５，１６は、通信線５，６を着脱可能に接続するためのものであり、いわゆるコネクタである。接続部１５，１６は、接続される通信線５，６の形状及び規格等に適した構成とされる。なお図２においては、ＥＣＵ３との通信を行う通信線５を接続するための３つの接続部１５と、他のＧＷ１０との通信を行うための通信線６を接続するための３つの接続部１６とを別符号を付して図示している。しかしＧＷ１０及びＥＣＵ３の通信と、２つのＧＷ１０の間の通信とが同じ通信規格であり、通信線５，６が同じ規格のものである場合には、実質的に接続部１５，１６は同じものであってよい。
　通信部１３，１４は、接続部１５，１６に接続された通信線５，６を介したメッセージの送受信に関する処理を行う。通信部１３，１４は、例えば通信ＩＣを用いて構成され得る。通信部１３，１４は、接続部１５，１６に接続された通信線５，６の電位を周期的にサンプリングして取得することにより、通信線５，６上の電気信号をデジタルデータに変換し、このデジタルデータを受信メッセージとして処理部１１へ与える。また通信部１３，１４は、処理部１１からデジタルデータとして与えられたメッセージを電気信号に変換し、変換した電気信号を接続部１５，１６に接続された通信線５，６へ出力することによって、メッセージを送信する。なお図２においては、ＥＣＵ３との通信を行う３つの通信部１３と、他のＧＷ１０との通信を行う３つの通信部１４とを別符号を付して図示している。しかし、ＧＷ１０とＥＣＵ３間の通信と、２つのＧＷ１０の間の通信とが同じ通信規格である場合には、実質的に通信部１３，１４は同じものであってよい。
　通信バッファ１７は、例えばＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）又はＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等のデータ書換可能なメモリ素子を用いて構成されている。通信バッファ１７は、ＥＣＵ３又は他のＧＷ１０から受信したメッセージを一時的に記憶する。本実施の形態に係るＧＷ１０においては、通信バッファ１７に第１バッファ及び第２バッファの２つのバッファが設けられ、他のＧＷ１０へ送信するメッセージは分類結果に応じていずれかのバッファに格納される。
　また本実施の形態に係るＧＷ１０は、記憶部１２に記憶された通信プログラム１２ａを処理部１１が読み出して実行することにより、中継処理部１１ａ、分類処理部１１ｂ及び送信処理部１１ｃ等が処理部１１にソフトウェア的な機能ブロックとして実現される。中継処理部１１ａは、通信部１３が受信したＥＣＵ３からのメッセージを、他のＥＣＵ３へ中継する処理を行う。中継処理部１１ａは、通信部１３にて受信されたメッセージに付されたＩＤを取得して送信先マップを参照し、送信先マップにてＩＤに対応付けられた送信先を調べる。中継処理部１１ａは、送信先マップにて指定された送信先の通信部１３へメッセージを与え、通信部１３に通信線５へのメッセージ送信を行わせる。また中継処理部１１ａは、送信先マップにて指定された送信先が他のＧＷ１０である場合、他のＧＷ１０へ送信すべきメッセージを分類処理部１１ｂへ与える。
　分類処理部１１ｂは、中継処理部１１ａから他のＧＷ１０へ送信すべきメッセージを与えられた場合に、メッセージに付されたＩＤと、記憶部１２に記憶された負荷テーブル１２ｂとに基づいて、このメッセージを通信負荷が大きい第１群又は通信負荷が小さい第２群のいずれかに分類する処理を行う。分類処理部１１ｂは、通信負荷が大きいメッセージを第１群に分類し、通信負荷が小さいメッセージを第２群に分類する。また分類処理部１１ｂは、通信負荷が中程度のメッセージについては、第１群又は第２群に対して適宜に分類すればよい。分類処理部１１ｂは、例えば通信負荷が中程度のメッセージを交互に第１群又は第２群に分類してもよく、また例えば通信負荷が中程度のメッセージをランダムに第１群又は第２群に分類してもよく、これ以外の方法で分類してもよい。分類処理部１１ｂは、第１群に分類したメッセージを通信バッファ１７の第１バッファに格納し、第２群に分類したメッセージを通信バッファ１７の第２バッファに格納する。なお、第１バッファ及び第２バッファは、ＦＩＦＯ（First In First Out）のバッファである。
　送信処理部１１ｃは、分類処理部１１ｂにより分類された他のＧＷ１０へ送信すべきメッセージを、通信バッファ１７の第１バッファ及び第２バッファから取得して通信部１４へ与えることにより、メッセージを送信する処理を行う。本実施の形態において送信処理部１１ｃは、第１バッファ及び第２バッファからメッセージを交互に取得して、通信部１４へ与える。通信部１４は、処理部１１から与えられたメッセージを、自身に対応する接続部１６に接続された通信線６へ出力することによって、他のＧＷ１０へメッセージを送信する。
　なお図２においては、送信処理部１１ｃが１つ図示されているが、ＧＷ１０の処理部１１には他のＧＷ１０との通信を行う通信部１４と同じ数の送信処理部１１ｃが設けられる。即ち、本実施の形態においては３つの送信処理部１１ｃが処理部１１に設けられる。３つの送信処理部１１ｃは、互いに独立して並列的に上記の処理を行う。各送信処理部１１ｃは、第１バッファ及び第２バッファからメッセージを取得し、自身に対応付けられた通信部１４へ取得したメッセージを与えることによりメッセージを送信する。
＜メッセージ送信処理＞
　図５は、本実施の形態に係るＧＷ１０が行う他のＧＷ１０へのメッセージ送信処理を説明するための模式図である。本実施の形態に係るＧＷ１０は、通信線５を介して接続されたＥＣＵ３からのメッセージを受信し、このメッセージを他のＥＣＵ３へ中継する。このときにＧＷ１０は、メッセージを中継すべきＥＣＵ３が他のＧＷ１０に接続されている場合、このメッセージを他のＧＷ１０へ送信する。ＧＷ１０の分類処理部１１ｂは、他のＧＷ１０へ送信すべきメッセージに付されたＩＤと、記憶部１２に記憶された負荷テーブル１２ｂとに基づいて、このメッセージを通信負荷が大きい第１群又は通信負荷が小さい第２群のいずれかに分類する。分類処理部１１ｂは、第１群に分類したメッセージを通信バッファ１７の第１バッファ１７ａに格納し、第２群に分類したメッセージを第２バッファ１７ｂに格納する。
　ＧＷ１０の３つの通信部１４に対応付けて設けられた３つの送信処理部１１ｃは、第１バッファ１７ａ及び第２バッファ１７ｂに格納されたメッセージを取得して対応する通信部１４へそれぞれ与えることにより、他のＧＷ１０へのメッセージ送信を行う。このときに各送信処理部１１ｃは、第１バッファ１７ａ及び第２バッファ１７ｂから交互にメッセージを取得する。３つの送信処理部１１ｃによる第１バッファ１７ａ及び第２バッファ１７ｂからのメッセージの取得は、非同期に、並列的に且つ排他的に行われる。なお、第１バッファ１７ａ及び第２バッファ１７ｂのいずれか一方にメッセージが全く格納されていない場合には、送信処理部１１ｃは、メッセージが格納されたバッファから連続的にメッセージを取得してよい。
　これにより各通信部１４は、第１バッファ１７ａに格納された通信負荷が大きい第１群のメッセージと、第２バッファ１７ｂに格納された通信負荷が小さい第２群のメッセージとを交互に他のＧＷ１０へ送信することとなる。
　図６は、本実施の形態に係るＧＷ１０が行うメッセージの分類処理の手順を示すフローチャートである。本実施の形態に係るＧＷ１０の処理部１１の分類処理部１１ｂは、他のＧＷ１０へ送信すべきメッセージの有無を判定する（ステップＳ１）。他のＧＷ１０へ送信すべきメッセージが存在しない場合（Ｓ１：ＮＯ）、分類処理部１１ｂは、他のＧＷ１０へ送信すべきメッセージが与えられるまで待機する。他のＧＷ１０へ送信すべきメッセージが存在する場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、分類処理部１１ｂは、このメッセージに含まれるＩＤを取得する（ステップＳ２）。分類処理部１１ｂは、取得したＩＤを基に、記憶部１２に記憶された負荷テーブル１２ｂを参照する（ステップＳ３）。
　分類処理部１１ｂは、負荷テーブル１２ｂの参照結果に基づいて、このメッセージの通信負荷が大きいか否かを判定する（ステップＳ４）。通信負荷が大きい場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、分類処理部１１ｂは、このメッセージを第１群に分類し、第１群に対応する第１バッファ１７ａに格納して（ステップＳ５）、ステップＳ１へ処理を戻す。通信負荷が大きくない場合（Ｓ４：ＮＯ）、分類処理部１１ｂは、このメッセージの通信負荷が小さいか否かを判定する（ステップＳ６）。通信負荷が小さい場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、分類処理部１１ｂは、このメッセージを第２群に分類し、第２群に対応する第２バッファ１７ｂに格納して（ステップＳ７）、ステップＳ１へ処理を戻す。
　このメッセージの通信負荷が小さくない場合（Ｓ６：ＮＯ）、即ち通信負荷が中程度の場合、分類処理部１１ｂは、このメッセージを第１バッファ１７ａ又は第２バッファ１７ｂのいずれかに、交互に格納して（ステップＳ８）、ステップＳ１へ処理を戻す。ステップＳ８において分類処理部１１ｂは、１つ前に扱ったメッセージを第１バッファ１７ａに格納していた場合には今回のメッセージを第２バッファ１７ｂに格納し、１つ前に扱ったメッセージを第２バッファ１７ｂに格納していた場合には今回のメッセージを第１バッファ１７ａに格納する。ここで”１つ前に扱ったメッセージ”は、通信負荷が中程度のメッセージのみでなく、通信負荷が大きいメッセージ及び小さいメッセージを含む。ただし、”１つ前に扱ったメッセージ”を、通信負荷が中程度のメッセージのみとしてもよい。
　図７は、本実施の形態に係るＧＷ１０が行うメッセージの送信処理の手順を示すフローチャートである。なお本フローチャートは、ＧＷ１０の３つの通信部１４に対応して設けられる３つの送信処理部１１ｃがそれぞれ個別に行う処理である。３つの送信処理部１１ｃは、本処理を並列的に実行する。本実施の形態に係るＧＷ１０の送信処理部１１ｃは、第１バッファ１７ａにメッセージが格納されているか否かを判定する（ステップＳ１１）。第１バッファ１７ａにメッセージが格納されている場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、送信処理部１１ｃは、第１バッファ１７ａからこのメッセージを取得する（ステップＳ１２）。送信処理部１１ｃは、取得したメッセージを通信部１４へ与えることにより、このメッセージを他のＧＷ１０へ送信して（ステップＳ１３）、ステップＳ１４へ処理を進める。また第１バッファ１７ａにメッセージが格納されていない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、送信処理部１１ｃは、ステップＳ１４へ処理を進める。
　次いで送信処理部１１ｃは、第２バッファ１７ｂにメッセージが格納されているか否かを判定する（ステップＳ１４）。第２バッファ１７ｂにメッセージが格納されている場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、送信処理部１１ｃは、第２バッファ１７ｂからこのメッセージを取得する（ステップＳ１５）。送信処理部１１ｃは、取得したメッセージを通信部１４へ与えることにより、このメッセージを他のＧＷ１０へ送信して（ステップＳ１６）、ステップＳ１１へ処理を戻す。また第２バッファ１７ｂにメッセージが格納されていない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、送信処理部１１ｃは、ステップＳ１１へ処理を戻す。
＜まとめ＞
　以上の構成の本実施の形態に係るＧＷ１０は、他のＧＷ１０へ送信すべきメッセージを第１群及び第２群の２つに分類する。ＧＷ１０は、第１群に分類されたメッセージと、第２群に分類されたメッセージとを交互に他のＧＷ１０へ送信する。第１群及び第２群の分類を適切に行うことによって、２つのＧＷ１０間の通信帯域の有効利用又は通信遅延の低減等が期待できる。
　また本実施の形態に係る車載通信システム１では、２つのＧＷ１０を３つの通信線６を介して接続する。これにより２つのＧＷ１０間の通信帯域を広げることができる。また第１群に分類されたメッセージ及び第２群に分類されたメッセージの交互送信は、各通信線について行う。これにより、通信負荷を分散することができ、通信帯域を有効利用することができる。
　また本実施の形態に係る車載通信システム１にて送受信されるメッセージには、メッセージに含まれる情報の種別又はメッセージの送信元等を示す識別情報が含まれている。本実施の形態に係るＧＷ１０は、メッセージのＩＤとこのメッセージに係る通信負荷との対応情報を記憶部１２に負荷テーブル１２ｂとして記憶している。ＧＷ１０は、メッセージのＩＤと記憶部１２の負荷テーブル１２ｂとに基づいて、他のＧＷ１０へ送信すべきメッセージを第１群及び第２群に分類する。これにより、ＧＷ１０によるメッセージの分類を、負荷テーブル１２ｂにより容易に設定することができる。
　なお本実施の形態においては、車載通信装置として車両１００に搭載されるＧＷ１０を例に説明を行ったが、車載通信装置はＧＷ１０に限らない。例えばＥＣＵ３に同様のメッセージの分類及び送信の機能を搭載してもよい。車載通信装置はＧＷ１０及びＥＣＵ３以外の装置であってもよい。また、２つのＧＷ１０を３つの通信線６を介して接続する構成としたが、これに限るものではなく、２つのＧＷ１０を２つ以下又は４つ以上の通信線６を介して接続してもよい。また車両１００に２つのＧＷ１０を搭載する構成としたが、これに限るものではなく、車両１００に１つ又は３つ以上のＧＷ１０を搭載してもよい。
　また負荷テーブル１２ｂには、メッセージの通信負荷を大中小の３段階で設定する構成としたが、これに限るものではない。負荷テーブル１２ｂには、メッセージの通信負荷を大小の２段階で設定してもよく、４段階以上で設定してもよい。またＧＷ１０はメッセージを第１群及び第２群の２つに分類する構成としたが、３つ以上に分類する構成であってもよい。例えば、ＧＷ１０はメッセージを通信負荷の大中小に応じて第１群～第３群に分類して第１バッファ～第３バッファへ格納し、第１バッファ→第２バッファ→第３バッファ→第１バッファ…のような所定の順番でメッセージを取得して送信する構成とすることができる。更には、ＧＷ１０がメッセージを第１群～第ｎ群のｎ個に分類して第１バッファ～第ｎバッファへ格納してもよい。ＧＷ１０は、例えば第１バッファ→第２バッファ→…→第ｎバッファ→第１バッファ…のように、ｎ個の群から所定順序で１つの群を選択し、選択した群に分類されたメッセージをバッファから取得して送信する構成とすることができる。
（変形例１）
　変形例１に係るＧＷ１０は、記憶部１２に記憶された負荷テーブル１２ｂを定期的に更新する処理を行う。変形例１に係るＧＷ１０は、メッセージを送信する都度、このメッセージのＩＤとメッセージ長及び送信周期とを対応付けて履歴情報として記憶部１２に記憶して蓄積する。なおメッセージの送信周期は、例えば処理部１１の計時機能を用いて、同じＩＤを有するメッセージの前回の送信から今回の送信までの時間を計時することによって取得できる。メッセージのメッセージ長は、例えばバイト数又はビット数等として記憶される。
　変形例１に係るＧＷ１０は、所定の更新タイミングに至った場合、記憶部１２に蓄積した履歴情報に基づいて、負荷テーブル１２ｂを更新する処理を行う。ＧＷ１０は更新処理を、例えば１日又は１ヶ月等の所定の期間毎に行ってもよく、また例えば車両１００のイグニッションスイッチがオン状態に切り替えられた場合などに行ってもよく、また例えば履歴情報の蓄積量が閾値を超えた場合などに行ってもよく、これら以外のタイミングで行ってもよい。ＧＷ１０は、蓄積された履歴情報に基づいて、メッセージのＩＤ毎にメッセージ長及び送信周期を算出し、図４に示した判定基準に従ってメッセージの通信負荷を判断する。ＧＷ１０は、この判断結果に応じて負荷テーブル１２ｂの各ＩＤに対する通信負荷の設定を更新する。このため変形例１に係るＧＷ１０は、図４の判定基準を記憶部１２に記憶している。
　図８は、変形例１に係るＧＷ１０が行う負荷テーブルの更新処理の手順を示すフローチャートである。変形例１に係るＧＷ１０の処理部１１は、いずれかの通信部１４にてメッセージの送信が行われたか否かを判定する（ステップＳ２１）。いずれかの通信部１４にてメッセージの送信が行われた場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、処理部１１は、送信されたメッセージのＩＤ、メッセージ長及び送信周期を履歴情報として記憶部１２に記憶し（ステップＳ２２）、ステップＳ２１へ処理を戻す。
　いずれの通信部１４でもメッセージの送信が行われていない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、処理部１１は、負荷テーブル１２ｂを更新するタイミングに至ったか否かを判定する（ステップＳ２３）。更新タイミングに至っていない場合（Ｓ２３：ＮＯ）、処理部１１は、ステップＳ２１へ処理を戻す。更新タイミングに至った場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、処理部１１は、記憶部１２に記憶された履歴情報を読み出す（ステップＳ２４）。処理部１１は、読み出した履歴情報に基づいて、メッセージのＩＤ毎にメッセージ長及び送信周期の平均値を算出する（ステップＳ２５）。なおＩＤ毎にメッセージ長が不変に定められている場合には、メッセージ長の平均値を算出しなくてもよい。
　次いで処理部１１は、ステップＳ２５にて算出したメッセージ長及び送信周期と、記憶部１２に記憶した判定基準とに基づいて、メッセージのＩＤ毎に通信負荷を判定する（ステップＳ２６）。処理部１１は、各ＩＤについて判定した通信負荷に応じて、記憶部１２に記憶された負荷テーブル１２ｂを更新する（ステップＳ２７）。その後、処理部１１は、記憶部１２に記憶された履歴情報を消去して（ステップＳ２８）、ステップＳ２１へ処理を戻す。
　以上の構成の変形例１に係るＧＷ１０は、メッセージ送信の履歴情報を蓄積し、所定の更新タイミングで履歴情報に基づく負荷テーブル１２ｂの更新処理を行う。これによりＧＷ１０は、車載通信システム１に新たなＥＣＵ３が追加された場合など、通信状況の変化が発生した場合にこの変化に対応したメッセージの分類を行うことが可能となる。
（変形例２）
　変形例２に係るＧＷ１０は、優先度を考慮したメッセージ送信を行う。例えば変形例２に係るＧＷ１０は、メッセージに付されるＩＤを、このメッセージの優先度を示す情報として扱う。変形例２に係るメッセージに付されるＩＤは、その値が小さいほど優先度が高く、値が大きいほど優先度が低いことを示すものとする。変形例２に係るＧＷ１０は、優先度が所定の閾値より高いメッセージを優先的に他のＧＷ１０へ送信する。
　図９は、変形例２に係るＧＷ１０が行う他のＧＷ１０へのメッセージ送信処理を説明するための模式図である。なお図９においては、簡略化のための通信部１４を１つのみ図示しているが、ＧＷ１０は複数の通信部１４を備えていてよい。変形例２に係るＧＷ１０の分類処理部１１ｂは、他のＧＷ１０へ送信すべきメッセージについて、まず閾値より優先度が高いメッセージを優先メッセージと分類し、これ以外のメッセージを通信負荷に応じて第１群及び第２群に分類する。また変形例２に係るＧＷ１０の通信バッファ１７には、第１バッファ１７ａ及び第２バッファ１７ｂの他に、優先メッセージを格納するための優先バッファ１７ｃが設けられている。分類処理部１１ｂは、優先メッセージに分類したメッセージを優先バッファ１７ｃに格納する。また分類処理部１１ｂは、優先メッセージ以外のメッセージについては、分類結果に基づいて第１バッファ１７ａ又は第２バッファ１７ｂに格納する。
　変形例２に係るＧＷ１０の送信処理部１１ｃは、まず優先バッファ１７ｃにメッセージが格納されているか否かを調べ、メッセージが格納されていればこのメッセージを取得して通信部１４へ与え、優先メッセージを他のＧＷ１０へ送信する。優先バッファ１７ｃにメッセージが格納されていない場合、送信処理部１１ｃは、第１バッファ１７ａ又は第２バッファ１７ｂからメッセージを取得して通信部１４へ与える。このときに送信処理部１１ｃは、第１バッファ１７ａ及び第２バッファ１７ｂから交互にメッセージを取得する。
　これにより通信部１４は、優先バッファ１７ｃに格納された優先度が高いメッセージを、優先的に他のＧＷ１０へ送信することとなる。また通信部１４は、優先度が低いメッセージについては、第１バッファ１７ａに格納された通信負荷が大きい第１群のメッセージと、第２バッファ１７ｂに格納された通信負荷が小さい第２群のメッセージとを交互に他のＧＷ１０へ送信することとなる。
　図１０は、変形例２に係るＧＷ１０が行うメッセージの分類処理の手順を示すフローチャートである。変形例２に係るＧＷ１０の処理部１１の分類処理部１１ｂは、他のＧＷ１０へ送信すべきメッセージの有無を判定する（ステップＳ３１）。他のＧＷ１０へ送信すべきメッセージが存在しない場合（Ｓ３１：ＮＯ）、分類処理部１１ｂは、他のＧＷ１０へ送信すべきメッセージが与えられるまで待機する。他のＧＷ１０へ送信すべきメッセージが存在する場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、分類処理部１１ｂは、このメッセージに含まれるＩＤを取得する（ステップＳ３２）。
　分類処理部１１ｂは、ステップＳ３２にて取得したＩＤ、即ち優先度と所定の閾値とを比較することによって、このメッセージが高優先度のメッセージであるか否かを判定する（ステップＳ３３）。高優先度のメッセージである場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、分類処理部１１ｂは、このメッセージを優先メッセージに分類し、優先バッファ１７ｃに格納して（ステップＳ３４）、ステップＳ３１へ処理を戻す。
　このメッセージが高優先度のメッセージではない場合（Ｓ３３：ＮＯ）、分類処理部１１ｂは、ステップＳ３２にて取得したＩＤを基に、記憶部１２に記憶された負荷テーブル１２ｂを参照する（ステップＳ３５）。分類処理部１１ｂは、負荷テーブル１２ｂの参照結果に基づいて、このメッセージの通信負荷が大きいか否かを判定する（ステップＳ３６）。通信負荷が大きい場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、分類処理部１１ｂは、このメッセージを第１群に分類し、第１群に対応する第１バッファ１７ａに格納して（ステップＳ３７）、ステップＳ３１へ処理を戻す。通信負荷が大きくない場合（Ｓ３６：ＮＯ）、分類処理部１１ｂは、このメッセージの通信負荷が小さいか否かを判定する（ステップＳ３８）。通信負荷が小さい場合（Ｓ３８：ＹＥＳ）、分類処理部１１ｂは、このメッセージを第２群に分類し、第２群に対応する第２バッファ１７ｂに格納して（ステップＳ３９）、ステップＳ３１へ処理を戻す。このメッセージの通信負荷が小さくない場合（Ｓ３８：ＮＯ）、即ち通信負荷が中程度の場合、分類処理部１１ｂは、このメッセージを第１バッファ１７ａ又は第２バッファ１７ｂのいずれかに、交互に格納して（ステップＳ４０）、ステップＳ３１へ処理を戻す。
　図１１は、変形例２に係るＧＷ１０が行うメッセージの送信処理の手順を示すフローチャートである。変形例２に係るＧＷ１０の送信処理部１１ｃは、優先バッファ１７ｃにメッセージが格納されているか否かを判定する（ステップＳ５１）。優先バッファ１７ｃにメッセージが格納されている場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、送信処理部１１ｃは、優先バッファ１７ｃからこのメッセージを取得する（ステップＳ５２）。送信処理部１１ｃは、取得したメッセージを通信部１４へ与えることにより、このメッセージを他のＧＷ１０へ送信して（ステップＳ５３）、ステップＳ５１へ処理を戻す。優先バッファ１７ｃにメッセージが格納されていない場合（Ｓ５１：ＮＯ）、送信処理部１１ｃは、ステップＳ５４へ処理を進める。
　次いで送信処理部１１ｃは、第１バッファ１７ａにメッセージが格納されているか否かを判定する（ステップＳ５４）。第１バッファ１７ａにメッセージが格納されている場合（Ｓ５４：ＹＥＳ）、送信処理部１１ｃは、第１バッファ１７ａからこのメッセージを取得する（ステップＳ５５）。送信処理部１１ｃは、取得したメッセージを通信部１４へ与えることにより、このメッセージを他のＧＷ１０へ送信して（ステップＳ５６）、ステップＳ５７へ処理を進める。また第１バッファ１７ａにメッセージが格納されていない場合（Ｓ５４：ＮＯ）、送信処理部１１ｃは、ステップＳ５７へ処理を進める。
　次いで送信処理部１１ｃは、優先バッファ１７ｃにメッセージが格納されているか否かを判定する（ステップＳ５７）。優先バッファ１７ｃにメッセージが格納されている場合（Ｓ５７：ＹＥＳ）、送信処理部１１ｃは、優先バッファ１７ｃからこのメッセージを取得する（ステップＳ５８）。送信処理部１１ｃは、取得したメッセージを通信部１４へ与えることにより、このメッセージを他のＧＷ１０へ送信して（ステップＳ５９）、ステップＳ５７へ処理を戻す。優先バッファ１７ｃにメッセージが格納されていない場合（Ｓ５７：ＮＯ）、送信処理部１１ｃは、ステップＳ６０へ処理を進める。
　次いで送信処理部１１ｃは、第２バッファ１７ｂにメッセージが格納されているか否かを判定する（ステップＳ６０）。第２バッファ１７ｂにメッセージが格納されている場合（Ｓ６０：ＹＥＳ）、送信処理部１１ｃは、第２バッファ１７ｂからこのメッセージを取得する（ステップＳ６１）。送信処理部１１ｃは、取得したメッセージを通信部１４へ与えることにより、このメッセージを他のＧＷ１０へ送信して（ステップＳ６２）、ステップＳ５１へ処理を戻す。また第２バッファ１７ｂにメッセージが格納されていない場合（Ｓ６０：ＮＯ）、送信処理部１１ｃは、ステップＳ５１へ処理を戻す。
　以上の構成の変形例２に係る車載通信システム１で送受信されるメッセージには、このメッセージの優先度を示すＩＤが付されている。変形例２に係るＧＷ１０は、優先度が所定の閾値より高いメッセージを、第１群及び第２群に分類したメッセージよりも優先して他のＧＷ１０へ送信する。これにより、優先して送信すべきメッセージに遅延が生じることを防止することができる。
　車載通信システムにおける各装置は、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を含んで構成されるコンピュータを備える。マイクロプロセッサ等の演算処理部は、図６～８，１０，１１に示すような、シーケンス図又はフローチャートの各ステップの一部又は全部を含むコンピュータプログラムを、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶部からそれぞれ読み出して実行する。これら複数の装置のコンピュータプログラムは、それぞれ、外部のサーバ装置等からインストールすることができる。また、これら複数の装置のコンピュータプログラムは、それぞれ、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等の記録媒体に格納された状態で流通する。
　今回開示された実施形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した意味ではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
　１　車載通信システム
　３　ＥＣＵ
　５　通信線
　６，６ａ，６ｂ，６ｃ　通信線
　１０，１０ａ，１０ｂ　ＧＷ
　１１　処理部（更新部）
　１１ａ　中継処理部
　１１ｂ　分類処理部
　１１ｃ　送信処理部（メッセージ送信部）
　１２　記憶部
　１２ａ　通信プログラム
　１２ｂ　負荷テーブル
　１３　通信部
　１４　通信部
　１５　接続部
　１６　接続部
　１７　通信バッファ
　１７ａ　第１バッファ
　１７ｂ　第２バッファ
　１７ｃ　優先バッファ
　９９　記録媒体
　１００　車両
 

Claims (8)

  1. 　他の装置へ送信すべきメッセージを、複数の群に分類する処理を行う分類処理部と、
    　所定順序で群を選択して、選択した群に分類されたメッセージを前記他の装置へ送信するメッセージ送信部と
    　を備える車載通信装置。
  2. 　前記他の装置と複数の通信線を介して接続され、
    　前記メッセージ送信部は、各通信線について、所定順序で群を選択してメッセージを送信する、請求項１に記載の車載通信装置。
  3. 　前記分類処理部は、他の装置へ送信すべきメッセージを、第１群及び第２群に分類し、
    　前記メッセージ送信部は、前記第１群に分類されたメッセージ及び前記第２群に分類されたメッセージを交互に前記他の装置へ送信する、請求項１又は請求項２に記載の車載通信装置。
  4. 　前記分類処理部は、メッセージの通信負荷の大小に応じて分類を行う、請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の車載通信装置。
  5. 　前記メッセージは識別情報を含み、
    　前記分類処理部は、前記メッセージの識別情報と通信負荷との対応情報に基づいて分類を行い、
    　前記他の装置へのメッセージの送信履歴に基づいて、前記対応情報を更新する更新部を備える、請求項４に記載の車載通信装置。
  6. 　前記メッセージは優先度情報を含み、
    　前記メッセージ送信部は、前記複数の群の分類に関わらず、所定の優先度のメッセージを優先して送信する、請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の車載通信装置。
  7. 　車載通信装置に、
    　他の装置へ送信すべきメッセージを、複数の群に分類し、
    　所定順序で群を選択して、選択した群に分類されたメッセージを前記他の装置へ送信する
    　処理を行わせる通信プログラム。
  8. 　他の装置へ送信すべきメッセージを、複数の群に分類し、
    　所定順序で群を選択して、選択した群に分類されたメッセージを前記他の装置へ送信する
    　メッセージ送信方法。
     
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