WO2020013252A1 - 建設機械の表示方法及び建設機械の支援装置 - Google Patents

建設機械の表示方法及び建設機械の支援装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2020013252A1
WO2020013252A1 PCT/JP2019/027423 JP2019027423W WO2020013252A1 WO 2020013252 A1 WO2020013252 A1 WO 2020013252A1 JP 2019027423 W JP2019027423 W JP 2019027423W WO 2020013252 A1 WO2020013252 A1 WO 2020013252A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
price
maintenance
display
information
construction machine
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/027423
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
今朝明 峰村
Original Assignee
住友重機械工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 住友重機械工業株式会社 filed Critical 住友重機械工業株式会社
Priority to CN201980043533.9A priority Critical patent/CN112334924A/zh
Priority to JP2020530242A priority patent/JP7461879B2/ja
Publication of WO2020013252A1 publication Critical patent/WO2020013252A1/ja
Priority to US17/142,421 priority patent/US20210158409A1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q30/00—Commerce
    • G06Q30/02—Marketing; Price estimation or determination; Fundraising
    • G06Q30/0283—Price estimation or determination
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
    • E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
    • E02F9/12—Slewing or traversing gears
    • E02F9/121—Turntables, i.e. structure rotatable about 360°
    • E02F9/123—Drives or control devices specially adapted therefor
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/2054—Fleet management
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2225—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves
    • E02F9/2228—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves including an electronic controller
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
    • E02F9/2235—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps including an electronic controller
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2285—Pilot-operated systems
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/267—Diagnosing or detecting failure of vehicles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/02—Registering or indicating driving, working, idle, or waiting time only
    • G07C5/04—Registering or indicating driving, working, idle, or waiting time only using counting means or digital clocks
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2225—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2292—Systems with two or more pumps
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump

Definitions

  • the present invention relates to a display method for a construction machine and a support device for the construction machine.
  • Patent Document 1 A method of performing a failure diagnosis based on operation information of a shovel as a construction machine is known.
  • a method for displaying a construction machine includes the steps of: detecting a state of an inspection object of a construction machine; and, based on a detection result, the cumulative operating time of the inspection object, or the inspection object. Executing a step of obtaining a diagnosis result of a diagnosis unit for diagnosing a sign of failure; a step of obtaining a maintenance price associated with the cumulative operation time or the diagnosis result; and a step of displaying the obtained maintenance price.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a system according to an embodiment.
  • 1 is a block diagram illustrating a configuration example of a system according to an embodiment.
  • Example of display screen of one embodiment Example of display screen of another embodiment Flowchart of processing executed by the diagnostic unit Graph illustrating a part of the evaluation waveform Graph showing an example of the distribution of standardized reference vectors and a standardized evaluation vector
  • Another example of display screen Still another example of the display screen
  • Still another example of the display screen Still another example of the display screen
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a maintenance support system 300 according to one embodiment.
  • the system 300 includes an excavator (shovel 100) as a construction machine and a communication network 200.
  • the construction machine is described as being an excavator (shovel 100), but is not limited to this, and may be a bulldozer, a wheel loader, or the like.
  • An upper swing body 3 is mounted on the lower traveling body 1 of the shovel 100 via a swing mechanism 2 so as to be swingable.
  • a boom 4 is attached to the upper swing body 3.
  • An arm 5 is attached to the tip of the boom 4, and a bucket 6 as an end attachment is attached to the tip of the arm 5.
  • the boom 4, the arm 5, and the bucket 6 constitute a digging attachment as an example of the attachment.
  • the boom 4 is driven by a boom cylinder 7, the arm 5 is driven by an arm cylinder 8, and the bucket 6 is driven by a bucket cylinder 9.
  • a boom angle sensor S1 is attached to the boom 4, an arm angle sensor S2 is attached to the arm 5, and a bucket angle sensor S3 is attached to the bucket 6.
  • the boom angle sensor S1, the arm angle sensor S2, and the bucket angle sensor S3 are also collectively referred to as “posture sensors”. This is because it is used when specifying the posture of the attachment.
  • the boom angle sensor S1 detects the rotation angle of the boom 4.
  • the boom angle sensor S1 is an acceleration sensor, and can detect a rotation angle of the boom 4 with respect to the upper swing body 3 (hereinafter, referred to as “boom angle”).
  • the boom angle becomes the minimum angle when the boom 4 is lowered most, for example, and increases as the boom 4 is raised.
  • the arm angle sensor S2 detects the rotation angle of the arm 5.
  • the arm angle sensor S2 is an acceleration sensor, and can detect a rotation angle of the arm 5 with respect to the boom 4 (hereinafter, referred to as “arm angle”).
  • the arm angle becomes the minimum angle when the arm 5 is closed most, for example, and increases as the arm 5 is opened.
  • the bucket angle sensor S3 detects the rotation angle of the bucket 6.
  • the bucket angle sensor S3 is an acceleration sensor, and can detect a rotation angle of the bucket 6 with respect to the arm 5 (hereinafter, referred to as “bucket angle”).
  • the bucket angle becomes the minimum angle when the bucket 6 is closed most, for example, and increases as the bucket 6 is opened.
  • a boom angle sensor S1, an arm angle sensor S2, and a bucket angle sensor S3 are respectively a potentiometer using a variable resistor, a stroke sensor for detecting a stroke amount of a corresponding hydraulic cylinder, and a rotary encoder for detecting a rotation angle around a connecting pin.
  • a boom rod pressure sensor S7R and a boom bottom pressure sensor S7B are attached to the boom cylinder 7.
  • An arm rod pressure sensor S8R and an arm bottom pressure sensor S8B are attached to the arm cylinder 8.
  • a bucket rod pressure sensor S9R and a bucket bottom pressure sensor S9B are attached to the bucket cylinder 9.
  • the boom rod pressure sensor S7R, the boom bottom pressure sensor S7B, the arm rod pressure sensor S8R, the arm bottom pressure sensor S8B, the bucket rod pressure sensor S9R, and the bucket bottom pressure sensor S9B are also collectively referred to as a “cylinder pressure sensor”.
  • the boom rod pressure sensor S7R detects the pressure of the rod side oil chamber of the boom cylinder 7 (hereinafter, referred to as “boom rod pressure”), and the boom bottom pressure sensor S7B detects the pressure of the bottom side oil chamber of the boom cylinder 7 (hereinafter, referred to as “boom rod pressure”). , “Boom bottom pressure”).
  • the arm rod pressure sensor S8R detects the pressure in the rod side oil chamber of the arm cylinder 8 (hereinafter, referred to as “arm rod pressure”), and the arm bottom pressure sensor S8B detects the pressure in the bottom oil chamber of the arm cylinder 8 (hereinafter, referred to as “arm rod pressure”). , “Arm bottom pressure”).
  • the bucket rod pressure sensor S9R detects the pressure in the rod side oil chamber of the bucket cylinder 9 (hereinafter, referred to as “bucket rod pressure”), and the bucket bottom pressure sensor S9B detects the pressure in the bottom side oil chamber of the bucket cylinder 9 (hereinafter, referred to as “bucket rod pressure”). , “Bucket bottom pressure”).
  • the vibration sensor S10 detects the vibration of the turning speed reducer 20.
  • the vibration sensor S10 is configured by an acceleration sensor.
  • An acoustic emission (AE) sensor using a piezoelectric element may be used.
  • the vibration sensor S10 is configured to be detachably attached to the swing speed reducer 20 with one touch so that the swing speed reducer 20 can be periodically diagnosed.
  • the vibration sensor S10 may be fixed to the turning speed reducer 20 so that the vibration of the turning speed reducer 20 can be detected even during the operation of the shovel 100.
  • the upper revolving unit 3 is provided with a cabin 10 which is a cab and a power source such as an engine 11. Further, the controller 30, the display device 40, the input device 42, the audio output device 43, the storage device 47, the positioning device P 1, the body inclination sensor S 4, the turning angular velocity sensor S 5, the imaging device S 6, and the communication device T 1 are provided on the upper revolving unit 3. Is attached.
  • the controller 30 functions as a main control unit that controls driving of the shovel 100.
  • the controller 30 is configured by a computer including a CPU, a RAM, a ROM, and the like.
  • One or more functions of the controller 30 are realized, for example, by the CPU executing a program stored in the ROM.
  • the display device 40 displays information.
  • the display device 40 may be connected to the controller 30 via a communication network such as a CAN, or may be connected to the controller 30 via a dedicated line.
  • the input device 42 allows the operator to input information to the controller 30.
  • the input device 42 includes a touch panel, a knob switch, a membrane switch, and the like installed in the cabin 10.
  • the audio output device 43 is a device that outputs audio.
  • the audio output device 43 may be, for example, an in-vehicle speaker connected to the controller 30 or an alarm device such as a buzzer.
  • the audio output device 43 outputs information as audio in response to an audio output command from the controller 30.
  • the storage device 47 is a device for storing information.
  • the storage device 47 is, for example, a nonvolatile storage medium such as a semiconductor memory.
  • the storage device 47 may store information output by one or more devices during the operation of the shovel 100, and is obtained or input via one or more devices before the operation of the shovel 100 is started. May be stored.
  • the storage device 47 may store, for example, data on the target construction surface obtained via the communication device T1 or the like.
  • the target construction surface may be set by an operator of the shovel 100 or may be set by a construction manager or the like.
  • the positioning device P1 measures the position and orientation of the upper swing body 3.
  • the positioning device P ⁇ b> 1 is, for example, a GNSS compass, detects the position and orientation of the upper swing body 3, and outputs a detected value to the controller 30. Therefore, the positioning device P1 can function as a direction detection device that detects the direction of the upper swing body 3.
  • the direction detection device may be a direction sensor attached to the upper swing body 3.
  • the body inclination sensor S4 detects the inclination of the upper swing body 3 with respect to the horizontal plane.
  • the body inclination sensor S4 is an acceleration sensor that detects a front-rear inclination angle about the front-rear axis of the upper swing body 3 and a left-right inclination angle about the left-right axis.
  • the front-rear axis and the left-right axis of the upper swing body 3 are orthogonal to each other, for example, at a shovel center point which is a point on the swing axis of the shovel 100.
  • the body inclination sensor S4 may be an inertial measurement device configured by a combination of an acceleration sensor and a gyro sensor.
  • the turning angular velocity sensor S5 detects the turning angular velocity and the turning angle of the upper turning body 3.
  • it is a gyro sensor. It may be a resolver, a rotary encoder, or the like.
  • the imaging device S6 acquires an image around the shovel 100.
  • the imaging device S6 includes a front camera S6F for imaging a space in front of the shovel 100, a left camera S6L for imaging a space to the left of the shovel 100, and a right camera S6R for imaging a space to the right of the shovel 100. , And a rear camera S6B for imaging the space behind the shovel 100.
  • the imaging device S6 is, for example, a monocular camera having an imaging element such as a CCD and a CMOS, and outputs a captured image to the display device 40.
  • the imaging device S6 may be a stereo camera, a range image camera, or the like.
  • the front camera S6F is attached to, for example, the ceiling of the cabin 10, that is, inside the cabin 10. However, it may be attached to the outside of the cabin 10 such as the roof of the cabin 10 and the side surface of the boom 4.
  • the left camera S6L is attached to the upper left end of the upper rotating body 3
  • the right camera S6R is attached to the upper right end of the upper rotating body 3
  • the rear camera S6B is attached to the upper rear end of the upper rotating body 3. .
  • the communication device T1 controls communication with an external device outside the shovel 100.
  • the communication device T1 controls communication with an external device via a satellite communication network, a mobile phone communication network, an Internet network, or the like.
  • the communication network 200 mainly includes a base station 21, a server 22, a communication terminal 23, and a management server 24.
  • the communication terminal 23 includes a portable communication terminal 23a, a fixed communication terminal 23b, and the like.
  • the base station 21, the server 22, the communication terminal 23, and the management server 24 can be connected to each other using a communication protocol such as the Internet protocol.
  • Each of the shovel 100, the base station 21, the server 22, the communication terminal 23, and the management server 24 may be one or plural.
  • the mobile communication terminal 23a includes a notebook computer, a mobile phone, a smartphone, and the like.
  • the base station 21 is an external facility that receives information transmitted by the shovel 100.
  • the base station 21 transmits and receives information to and from the shovel 100 through a satellite communication network, a mobile phone communication network, an Internet network, or the like.
  • the server 22 functions as a management device of the shovel 100.
  • the server 22 is a device installed in an external facility such as an office or a management center of a user who operates the shovel 100, and stores and manages information transmitted by the shovel 100.
  • the server 22 is, for example, a computer including a CPU, a ROM, a RAM, an input / output interface, an input device, a display, and the like.
  • the server 22 acquires and stores the information received by the base station 21 via the communication network 200, and manages the information so that an operator (administrator) can refer to the stored information as needed.
  • the server 22 may be configured to make one or more settings for the shovel 100 through the communication network 200. Specifically, the server 22 may transmit a value related to one or a plurality of settings to the shovel 100, and may change a value related to the one or a plurality of settings stored in the controller 30.
  • the server 22 may transmit information about the shovel 100 to the communication terminal 23 via the communication network 200. Specifically, the server 22 transmits information on the shovel 100 to the communication terminal 23 when a predetermined condition is satisfied or in response to a request from the communication terminal 23, and transmits the information on the shovel 100 The information may be transmitted to the operator of the terminal 23.
  • the server 22 manages information about the shovel 100 transmitted by the shovel 100. Therefore, the operator (administrator) can browse information on the shovel 100 at an arbitrary timing through the display attached to the server 22 or the communication terminal 23.
  • the management server 24 functions as a price determination device that supports the user in determining the maintenance time of the shovel 100 by determining the maintenance price of the shovel 100.
  • the management server 24 is a device installed in an external facility such as a factory of a maker that provides a maintenance service of the shovel 100, and based on information of the shovel 100 stored in the server 22, Determine the maintenance price.
  • the management server 24 is, for example, a computer including a CPU, a ROM, a RAM, an input / output interface, an input device, a display, and the like.
  • the determined maintenance price can be viewed on the communication terminal 23 or the like through the communication network 200. Thereby, the user can suitably select the maintenance time of the shovel 100 based on the maintenance price displayed on the communication terminal 23 or the like.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration example of a system 300 according to one embodiment. Note that the mechanical power transmission line, hydraulic oil line, pilot line, electric control line, and communication line are indicated by double lines, solid lines, broken lines, dotted lines, and dashed lines, respectively.
  • the basic system of the shovel 100 mainly includes the engine 11, the regulator 13, the main pump 14, the pilot pump 15, the control valve 17, the operating device 26, the discharge pressure sensor 28, the operating pressure sensor 29, the controller 30, and the like.
  • the engine 11 is a drive source of the shovel.
  • the engine 11 is, for example, a diesel engine that operates to maintain a predetermined rotation speed.
  • an output shaft of the engine 11 is connected to input shafts of the main pump 14 and the pilot pump 15.
  • the main pump 14 supplies hydraulic oil to the control valve 17 via a hydraulic oil line.
  • the main pump 14 is a swash plate type variable displacement hydraulic pump.
  • the regulator 13 controls the discharge amount of the main pump 14.
  • the regulator 13 controls the discharge amount of the main pump 14 by adjusting the swash plate tilt angle of the main pump 14 according to a control command from the controller 30.
  • the controller 30 receives the output of the operation pressure sensor 29 and the like, outputs a control command to the regulator 13 as necessary, and changes the discharge amount of the main pump 14.
  • the pilot pump 15 supplies hydraulic oil to one or more hydraulic devices including the operation device 26 via a pilot line.
  • the pilot pump 15 is a fixed displacement hydraulic pump.
  • the control valve 17 is a hydraulic control device that controls a hydraulic system in the shovel.
  • the control valve 17 is configured as a valve block including a plurality of control valves.
  • the control valve 17 can selectively supply hydraulic fluid discharged from the main pump 14 to one or more hydraulic actuators through one or more control valves.
  • the control valve controls the flow rate of hydraulic oil flowing from the main pump 14 to the hydraulic actuator and the flow rate of hydraulic oil flowing from the hydraulic actuator to the hydraulic oil tank.
  • the hydraulic actuator includes a boom cylinder 7, an arm cylinder 8, a bucket cylinder 9, a left traveling hydraulic motor 1L, a right traveling hydraulic motor 1R, and a turning hydraulic motor 2A.
  • the turning hydraulic motor 2A may be replaced with a turning motor generator as an electric actuator.
  • the operation device 26 is a device used by the operator for operating the actuator.
  • the actuator includes at least one of a hydraulic actuator and an electric actuator.
  • the operating device 26 supplies the operating oil discharged from the pilot pump 15 to the pilot port of the corresponding control valve in the control valve 17 via the pilot line.
  • the pressure (pilot pressure) of the hydraulic oil supplied to each of the pilot ports is a pressure corresponding to the operation direction and the operation amount of the operation device 26 corresponding to each of the hydraulic actuators.
  • the operating device 26 is configured to be able to supply hydraulic oil discharged from the pilot pump 15 to a pilot port of a corresponding control valve in the control valve 17 via a pilot line.
  • the operating device 26 includes, for example, a left operating lever, a right operating lever, a left traveling lever, and a right traveling lever (not shown).
  • the discharge pressure sensor 28 detects the discharge pressure of the main pump 14. In the present embodiment, the discharge pressure sensor 28 outputs the detected value to the controller 30.
  • the operation pressure sensor 29 detects an operation performed by the operator using the operation device 26.
  • the operation pressure sensor 29 detects the operation direction and the operation amount of the operation device 26 corresponding to each of the actuators in the form of pressure, and outputs the detected values to the controller 30.
  • the operation content of the operation device 26 may be detected using a sensor other than the operation pressure sensor.
  • the controller 30 has a data processing unit 35, a determination unit 36, and a display unit 38 as functional elements.
  • each functional element is implemented as software, but may be implemented as hardware, firmware, or the like.
  • the data processing unit 35 is configured to process information acquired by the information acquisition device.
  • the data processing unit 35 processes the data output by the information acquisition device so that the data output by the information acquisition device can be used by each of the determination unit 36 and a diagnosis unit 223 of the server 22 described below.
  • the information acquired by the information acquisition device includes a boom angle, an arm angle, a bucket angle, a front-back inclination angle, a left-right inclination angle, a turning angular velocity, a turning angle, an image captured by the imaging device S6, a boom rod pressure, a boom bottom pressure, and an arm rod.
  • the information acquisition device includes a boom angle sensor S1, an arm angle sensor S2, a bucket angle sensor S3, a body inclination sensor S4, a turning angular velocity sensor S5, an imaging device S6, a boom rod pressure sensor S7R, a boom bottom pressure sensor S7B, and an arm rod.
  • the data processing unit 35 is configured to hold data output from the information acquisition device for a predetermined time. In the present embodiment, the data processing unit 35 temporarily records data output by the information acquisition device on a volatile storage medium for at least a predetermined time. The data processing unit 35 may record data output by the information acquisition device in the storage device 47.
  • the determination unit 36 is configured to determine whether a group of data (hereinafter, referred to as a “data set”) output by the information acquisition device is suitable for diagnosis by a diagnosis unit 223 of the server 22 described below. I have. For example, the determination unit 36 determines whether the data set output from the vibration sensor S10 is suitable for diagnosis by the diagnosis unit 223. This is to prevent a data set that is not suitable for diagnosis by the diagnosis unit 223 from being supplied to the diagnosis unit 223.
  • the display unit 38 is configured to display various information on the display device 40.
  • a predetermined screen is displayed on the display device 40 in response to a command from the controller 30.
  • the server 22 includes a control unit 221, a communication unit 224, and a display unit 225.
  • the control unit 221 has a shovel information management unit 222 and a diagnosis unit 223 as functional elements.
  • Each functional element of the control unit 221 may be realized as software, or may be realized by hardware, firmware, or the like.
  • the excavator information management unit 222 is configured to store and manage a data set output by the information acquisition device.
  • the data set is transmitted from the communication device T1 of the shovel 100, and is input to the shovel information management unit 222 via the communication network 200 and the communication unit 224. It should be noted that the data set transmitted from the communication device T1 may be provided with the result of the determination by the determination unit 36. Further, only the data set determined to be suitable for diagnosis by the determination unit 36 may be transmitted from the communication device T1.
  • the shovel information management unit 222 also stores and manages the history of component replacement of the shovel 100.
  • the cumulative operation time for each part can be obtained from the part replacement history and the data set history. Note that by replacing a part with a new part, the cumulative operating time of the part is reset.
  • the diagnosis unit 223 is configured to diagnose whether there is a sign of a failure of the inspection target based on a data set stored in the excavator information management unit 222.
  • the inspection object includes, for example, the turning speed reducer 20, an attachment, and the like.
  • the diagnosis unit 223 diagnoses whether there is a sign of a failure of the turning speed reducer 20 based on a data set output from the vibration sensor S10.
  • the state in which the swing speed reducer 20 has failed includes, for example, a state in which the swing speed reducer 20 cannot be used, a state in which the swing speed reducer 20 cannot withstand continuous use, and the like.
  • the communication unit 224 is configured to be able to communicate with other devices via the communication network 200.
  • the display unit 225 is configured to display various information.
  • the communication terminal 23 includes a control unit 231, a communication unit 232, and a display unit 233.
  • the control unit 231 controls the operation of the communication terminal 23.
  • the communication unit 232 is configured to be able to communicate with other devices via the communication network 200.
  • the display unit 233 is configured to display various information.
  • the management server 24 includes a control unit 241, a communication unit 245, and a display unit 246. Further, the control unit 241 has a customer information management unit 242, a busy season information management unit 243, and a price determination unit 244 as functional elements. Each functional element of the control unit 241 may be realized as software, or may be realized by hardware, firmware, or the like.
  • the customer information management unit 242 stores a customer (user) and a customer coefficient (customer coefficient) used for determining a price in association with each other.
  • the customer coefficient is a coefficient determined based on, for example, the number of shovels 100 owned by the customer, maintenance frequency, and the like.
  • the customer coefficient of a customer having a large number of shovels 100 may be made lower than a customer having a small number of shovels 100. Further, a customer coefficient of a customer who frequently performs maintenance may be lower than that of a customer who performs maintenance less frequently.
  • the busy season information management unit 243 stores the season and the busy season coefficient used for determining the price in association with each other. For example, when classifying a period as three stages of busy season information, a busy season, a normal season, and a non-working season, the coefficient in the normal season is set lower than the coefficient in the busy season, and the coefficient in the off-season is lower than the normal season. May be set. For example, a period when the number of maintenance requests increases, such as the end of a fiscal year, may be set as a busy period. In addition, a period in which the operation rate of the shovel 100 becomes high may be a busy period.
  • the price determining unit 244 determines a maintenance price based on the information of the shovel 100 stored in the shovel information managing unit 222 of the server 22. Further, the price determination unit 244 determines the breakdown of replacement parts and the number of working days at the time of maintenance as the basis information of the maintenance price. Further, the price determination unit 244 may determine the number of required workers and the labor cost. By accessing the management server 24 using the communication terminal 23, for example, the user can display information on the maintenance price on the display unit 233 of the communication terminal 23.
  • the base price is the sum of the replacement parts and labor.
  • the reference price fluctuates according to the accumulated operating time.
  • the reference price may be set to increase as the cumulative operating time increases.
  • the maintenance price may be a reference price. Further, the maintenance price may be a value obtained by multiplying the reference price by the customer coefficient of the customer information management unit 242. Further, the maintenance price may be obtained by multiplying the reference price by the busy season coefficient of the busy season information management unit 243. Further, the maintenance price may be a value obtained by integrating the customer coefficient and the busy season coefficient with the reference price.
  • the communication unit 245 is configured to be able to communicate with other devices via the communication network 200.
  • the display unit 246 is configured to display various information.
  • FIG. 3 is an example of a display screen 400 according to one embodiment.
  • the display screen 400 is described as being displayed on the display unit 233 of the communication terminal 23, but is not limited to this, and is not limited to this.
  • the display screen 400 shows an example in which the inspection object is the turning speed reducer 20. Further, in the example of FIG. 3, an example in which the maintenance price is set as the reference price, in other words, an example in which the customer coefficient and the busy season coefficient are not used is shown.
  • the display screen 400 includes a price transition display unit 410 and a breakdown display unit 420.
  • the price transition display section 410 displays the price line 411 in a graph with the horizontal axis representing the cumulative operating time and the vertical axis representing the maintenance price.
  • the price line 411 is illustrated as a continuous line.
  • the present invention is not limited to this, and may be a discontinuous line so as to increase stepwise when a predetermined cumulative fatigue level is reached.
  • a symbol 412 indicating the current accumulated operating time and the maintenance price is displayed.
  • the symbol 412 is displayed as a black circle on the price line 411 corresponding to the current accumulated operating time.
  • a symbol 413 indicating a threshold time is displayed on the price transition display section 410.
  • the symbol 413 is displayed as a dashed line extending in the vertical direction displayed at a position corresponding to the threshold time.
  • the threshold time is, for example, a threshold for determining that there is a possibility of failure, and is an operation time serving as a guide for maintenance.
  • the maintenance price is determined by the price determination unit 244 such that the maintenance price increases as the cumulative operating time increases.
  • the temperature gradually increases.
  • the accumulated operation time increases sharply compared to the region where the accumulated operation time is shorter than the threshold time.
  • the breakdown display section 420 has a time display section 421, a price display section 422, and a breakdown display section 423.
  • the time display field 421 displays the current cumulative operating time.
  • the current maintenance price is displayed.
  • the breakdown display column 423 displays the breakdown of the parts to be replaced when performing maintenance at the current time and the number of working days as information on the basis of the maintenance price.
  • the price information displayed in the price display column 422 the latest information transmitted from the management server 24 may be displayed.
  • a discounted price can be displayed according to the time. For example, a discount price can be displayed when the operation rate of the construction machine decreases.
  • an input column (not shown) for inputting the number of orders is provided in the breakdown display column 423, and by inputting the number of orders, a price corresponding to the purchased number can be displayed in the price display column 422.
  • the breakdown display section 420 may be provided with a purchase condition input field (not shown) and an inquiry button (not shown). By adding the purchase condition input field and the inquiry button in this way, it is possible to input the purchase condition and make an inquiry to the management server 24. Thereby, the price according to the purchase condition can be displayed in the price display column 422.
  • the price information may be displayed not only with the unit price but also with the purchase conditions. Further, when a new replacement part is already owned, a maintenance price excluding the part may be requested to the management server 24. In this case, the maintenance price excluding the parts is received from the management server 24 and displayed in the price display column 422.
  • the example shown in FIG. 3 shows a state in which the current accumulated operating time is shorter than the threshold time as an example, and the "breaking speed reducer" is shown in the breakdown display column 423 as a breakdown of replacement parts.
  • “slewing speed reducer” and “seal component” are shown as breakdowns of replacement parts.
  • the breakdown display column 423 shows "revolving reducer", “seal parts”, and “revolving motor” as breakdowns of replacement parts, and further shows the number of working days such as "two-day work”. It is.
  • the gears inside the revolving speed reducer wear and generate metal powder, and the metal powder is mixed into the lubricant.
  • the life of the seal member is reduced. Therefore, if the cumulative operating time is less than the threshold time, only the “swing speed reducer” is replaced, whereas if the cumulative operating time is equal to or longer than the threshold time, the “swing speed reducer” and the “seal component” are replaced.
  • the swing speed reducer is in a damaged state, other components (slewing motor) related when the swing speed reducer is damaged are also affected. Therefore, in the state of damage, the number of replacement parts further increases, and the number of working days also increases.
  • the maintenance support system 300 causes the breakdown display field 423 to display the replacement part or the number of working days as the basis information of the maintenance price according to the state of the inspection target. Also, the number of required workers and labor costs may be displayed.
  • the maintenance price and the accumulated operating time of the shovel 100 can be displayed in association with each other. Thereby, the user can determine the timing to perform maintenance of the shovel 100 based on the displayed information.
  • the price is determined so that the maintenance price (reference price) increases in accordance with the increase in the accumulated operation time, and the price is determined on the display unit 233 of the communication terminal 23 or the like.
  • the maintenance price can be displayed. As a result, the user is provided with an incentive to move the maintenance time ahead of the threshold time.
  • the maintenance price is determined based on the parts cost and labor irrespective of the usage of the inspection object. For this reason, regardless of the progress of fatigue of the inspection object, there is a risk that the inspection object will be replaced after a failure, and a serviceman will need to take immediate measures, and further, unplanned downtime due to the failure will occur. Work efficiency has been reduced.
  • the maintenance price is determined based on the cumulative operation time of the inspection target. Accordingly, it is possible to prompt a user who has the shovel 100 to replace the inspection target at an early stage, and prevent an unplanned downtime from occurring, thereby preventing a decrease in work efficiency. Further, since the frequency of sudden responses can be reduced, it is possible to reduce downtime such as the time required for securing maintenance workers and the waiting for arrival of replacement parts.
  • the maintenance price may be obtained by integrating the busy season coefficient.
  • the price is determined so that the maintenance price is lower in the off-peak period than in the busy period, and the determined maintenance price can be displayed on the display unit 233 of the communication terminal 23 or the like. This allows the user to reduce maintenance costs by performing maintenance during off-peak periods. Further, by performing maintenance during off-season, it becomes easy to secure a schedule for maintenance workers.
  • the maintenance price may be the value obtained by integrating the customer coefficient. Thereby, the maintenance price can be determined according to the situation of the user, and the determined maintenance price can be displayed on the display unit 233 of the communication terminal 23 or the like.
  • a maintenance support system 300 according to another embodiment will be described with reference to FIGS.
  • the configuration of the system 300 according to the other embodiment is the same as the configuration of the system 300 according to the one embodiment shown in FIGS. 1 and 2, and duplicate description will be omitted.
  • FIG. 4 is an example of a display screen 400A according to another embodiment.
  • the display screen 400A can be displayed on the display device 40 of the shovel 100, the display unit 225 of the server 22, the display unit 233 of the communication terminal 23, the display unit 246 of the management server 24, and the like.
  • the display screen 400A shows an example in which the inspection target is the turning speed reducer 20. Further, in the example of FIG. 4, an example in which the maintenance price is set as the reference price, in other words, an example in which the customer coefficient and the busy season coefficient are not used is shown.
  • the display screen 400A includes a price transition display section 410A and a breakdown display section 420A.
  • a price line 411A is graphically displayed with the horizontal axis representing the accumulated fatigue level and the vertical axis representing the maintenance price.
  • the cumulative fatigue degree is a value obtained based on a diagnosis result by the diagnosis unit 223, and will be described later in detail.
  • the reference price of the price determination unit 244 varies according to the accumulated fatigue level. For example, the reference price may be set higher as the cumulative fatigue degree increases. Note that the horizontal axis does not need to use the cumulative fatigue degree as a diagnosis result as long as it is an evaluation scale related to damage.
  • the price line 411A is illustrated as a continuous line. However, the present invention is not limited to this, and may be a discontinuous line so as to increase stepwise when a predetermined cumulative fatigue level is reached.
  • the symbol 412A indicating the current accumulated fatigue level and the maintenance price is displayed on the price transition display section 410A.
  • the symbol 412A is displayed as a black circle on the price line 411A corresponding to the current accumulated fatigue level.
  • a symbol 413A indicating the threshold fatigue level is displayed on the price transition display section 410A.
  • the symbol 413A is displayed as a vertically extending broken line displayed at a position corresponding to the threshold fatigue level.
  • the threshold fatigue level is, for example, a threshold value for determining that there is a possibility of failure, and is a value that serves as a guide for maintenance.
  • the breakdown display section 420A includes a fatigue level display field 421A for displaying the current cumulative fatigue level, a price display field 422A for displaying the current maintenance price, and a breakdown of parts to be replaced when performing maintenance at the current time.
  • a breakdown display field 423A to be displayed is displayed.
  • the maintenance price is determined for the cumulative operation time, whereas in the other embodiment shown in FIG. 4, the maintenance price is determined for the cumulative fatigue degree. Is different.
  • FIG. 5 is a flowchart of a process executed by the diagnosis unit 223.
  • the diagnostic unit 223 acquires operation information (a data set output by the information acquisition device) of the shovel 100 at regular time intervals while the shovel 100 is performing the default operation.
  • the default operation means one operation selected from various operations during the operation of the shovel 100. Examples of the default operation include an idling operation, a hydraulic relief operation, a boom raising operation, a boom lowering operation, a turning operation, a forward operation, a retreat operation, and the like.
  • the time change of the acquired data set is referred to as an evaluation waveform.
  • the turning speed reducer 20 is set as an inspection target, and the default operation is an operation of turning the upper turning body 3 to the right.
  • the operation information acquired at this time includes the turning torque (turning motor pressure) of the turning hydraulic motor 2A, the rotational acceleration, the temperature of the turning speed reducer 20, the oil state of the turning speed reducer 20 (metal powder concentration), and the like. Can be used.
  • the diagnosis unit 223 calculates a feature amount from the evaluation waveform.
  • Feature amount means various statistics that characterize the shape of the waveform. For example, an average value, a standard deviation, a maximum peak value, the number of peaks, a maximum value of a signal non-existence time, or the like can be adopted as the feature amount.
  • FIG. 6 illustrates a part of the evaluation waveform.
  • the “number of peaks” is defined as, for example, the number of places where the waveform crosses the threshold value Pth0. In the period shown in FIG. 6, the waveform crosses the threshold value Pth0 at the intersections H1 to H4. Therefore, the number of peaks is calculated as four.
  • a section where the waveform is lower than the threshold value Pth1 is defined as a signal non-existence section.
  • signal non-existence sections T1 to T4 appear.
  • Maximum value of signal non-existence time means the maximum time width among the time widths of a plurality of signal non-existence sections.
  • the time width of the signal non-existence section T3 is adopted as the maximum value of the signal non-existence time. In general, if the waveform has a long period undulation, the maximum value of the signal non-existence time increases.
  • step SA3 (FIG. 5)
  • a standardized evaluation vector is obtained by normalizing the evaluation vector having the characteristic amount of the evaluation waveform as an element.
  • a procedure for normalizing the evaluation vector will be described.
  • the operating variables when the shovel 100 performs the default operation in the normal state are collected in advance.
  • a plurality of time waveforms are cut out from the driving variables collected over a certain period. This time waveform is referred to as a reference waveform.
  • a feature value is calculated for each of the plurality of reference waveforms.
  • a reference vector having the feature amount of each of the plurality of reference waveforms as an element is obtained.
  • a standardized reference vector is obtained by normalizing each feature amount of the reference vector so that the average becomes 0 and the standard deviation becomes 1.
  • the average value and the standard deviation of the feature amounts of the plurality of reference vectors are used.
  • the average value of the feature amount i is represented by m (i)
  • the standard deviation is represented by ⁇ (i).
  • the evaluation vector is normalized using the average value m (i) of the feature amount i of the reference vector and the standard deviation ⁇ (i).
  • the feature amount i of the evaluation vector is represented by a (i)
  • the feature amount i of the normalized evaluation vector is represented by (a (i) -m (i)) / ⁇ (i).
  • each of the feature amounts i of the normalized evaluation vector is close to 0, and when the difference between the shape of the evaluation waveform and the shape of the reference waveform is large, the standard The absolute value of the feature amount i of the evaluation vector becomes large.
  • FIG. 7 shows an example of the distribution of the standardized reference vector and the standardized evaluation vector 92.
  • FIG. 7 shows the distribution of the normalized reference vector on the two-dimensional plane for the two feature amounts A and B, but in practice, the normalized reference vector and the normalized evaluation vector Distributed in a vector space having a dimension corresponding to the number.
  • the end point of the normalized reference vector is represented by a hollow circle symbol.
  • About 68% of the normalized reference vectors are distributed in a sphere 90 with a radius of 1 ⁇ .
  • ⁇ represents the standard deviation
  • the standard deviation ⁇ is 1 because each feature amount is standardized.
  • the maintenance price and the accumulated fatigue level of the shovel 100 can be displayed in association with each other. Thereby, the user can determine the timing to perform maintenance of the shovel 100 based on the displayed information. Further, it is possible to prevent the occurrence of unplanned downtime due to a failure, and to prevent a decrease in work efficiency due to the occurrence of unplanned downtime.
  • the maintenance price can be determined based on the accumulated fatigue degree, and the determined maintenance price can be displayed on the display unit 233 of the communication terminal 23 or the like.
  • FIG. 8 is another example of the display screen 400B.
  • the display screen 400B can be displayed on the display device 40 of the shovel 100, the display unit 225 of the server 22, the display unit 233 of the communication terminal 23, the display unit 246 of the management server 24, and the like.
  • the display screen 400B shows an example in which the inspection object is the turning speed reducer 20.
  • the maintenance price is set as the reference price, in other words, an example in which the customer coefficient and the busy season coefficient are not used is shown.
  • the display screen 400B includes a price transition display section 410B and a breakdown display section 420B.
  • a price line 411A is displayed in a graph with the horizontal axis representing the accumulated fatigue level and the first vertical axis (left side) representing the maintenance price.
  • a time line 414B is displayed in a graph with the second vertical axis (right side) as the maintenance required time.
  • the time line 414B indicates a time required for performing maintenance on the inspection target according to the accumulated fatigue degree.
  • the cumulative fatigue degree is a value obtained based on the diagnosis result by the diagnosis unit 223 as described above.
  • the reference price of the price determination unit 244 varies according to the accumulated fatigue level.
  • the reference price may be set higher as the cumulative fatigue degree increases.
  • the horizontal axis does not need to use the cumulative fatigue degree as a diagnosis result as long as it is an evaluation scale related to damage.
  • the price line 411B and the time line 414B are illustrated as continuous lines. However, the present invention is not limited to this, and may be a discontinuous line so as to increase stepwise when a predetermined cumulative fatigue level is reached.
  • the symbol 412B indicating the current accumulated fatigue level and the maintenance price is displayed on the price transition display section 410B.
  • the symbol 412B is displayed as a black circle on the price line 411B corresponding to the current accumulated fatigue level.
  • a symbol 413B indicating the threshold fatigue level is displayed on the price transition display section 410B.
  • the symbol 413B is displayed as a dashed line extending in the vertical direction displayed at a position corresponding to the threshold fatigue level.
  • the threshold fatigue level is, for example, a threshold value for determining that there is a possibility of failure, and is a value that serves as a guide for maintenance.
  • the maintenance price and the accumulated fatigue of the shovel 100 can be displayed in association with each other, and the required maintenance time and the accumulated fatigue of the shovel 100 can be displayed in association with each other. Thereby, the user can determine the timing to perform maintenance of the shovel 100 based on the displayed information.
  • a work content history 415B and a legend 416B are displayed.
  • the breakdown of the accumulated fatigue level up to the present is displayed as a stacked bar graph for each work content shown in the legend 416B.
  • disassembly, excavation, loading, and leveling are displayed in the legend 416B.
  • the controller 30 controls the operation of the shovel 100 and the imaging device S6 that are detected by posture sensors of the shovel 100 (boom angle sensor S1, arm angle sensor S2, bucket angle sensor S3, body inclination sensor S4, turning angular velocity sensor S5, and the like). Then, it is determined which of the work contents of the excavator 100 corresponds to the work contents shown in the legend 416B based on the image captured in the step S. Then, the fatigue level accumulated in the shovel 100 in each operation is totaled for each operation content shown in the legend 416B. The breakdown of the accumulated fatigue degree thus obtained is displayed in the work content history 415B.
  • the breakdown display section 420B includes a fatigue level display field 421B for displaying the current cumulative fatigue level, a price display field 422B for displaying the current maintenance price, and a breakdown of parts to be replaced when performing maintenance at the current time.
  • a breakdown display field 423B to be displayed, an expected arrival time display field 424B for displaying an estimated time until the threshold (threshold fatigue) is reached, and a scheduled maintenance date input field 425B for inputting a scheduled maintenance date are displayed. .
  • the display screen 400B includes a date display field 430B for displaying the current date, and a machine identification information display for displaying the identification information of the shovel 100 corresponding to the information displayed on the price transition display section 410B and the breakdown display section 420B.
  • a column 440B and an hour meter display column 450B for displaying an hour meter (cumulative operating time) of the shovel 100 are provided.
  • the user can make a maintenance plan for the shovel 100 based on the information displayed on the display screen 400B.
  • the display screen 400B can assist the user in creating a maintenance plan for the shovel 100.
  • the scheduled maintenance date may be transmitted to the management server 24.
  • a reservation for maintenance is made.
  • the identification information of the shovel 100 in the machine identification information display field 440B, the hour meter in the hour meter display field 450B, the accumulated fatigue level in the fatigue level display field 421B, the maintenance price in the price display field 422B, and the parts to be replaced in the breakdown display field 423B. May be transmitted together with the management server 24.
  • FIG. 9 is another example of the display screen 400C.
  • a daily transition of the estimated soil volume is displayed in a bar graph on a display unit 410C of the display screen 400C, and a daily transition of a target value (planned value) of the work amount (estimated soil volume) is displayed in a line graph.
  • the solid line represents the target value (planned value) after the plan change
  • the broken line represents the target value (planned value) before the plan change.
  • the display unit 410C displays the weather, the total work time, the worker, the type of work content, and the rotation speed mode of each day in a table format.
  • the display unit 410C displays the number of dump trucks related to the removal of excavated items on a bar graph.
  • the display unit 410C displays, for example, for the work one day ago, the weather is “sunny”, the total work time is “8 hours”, the worker is “A”, and the type of work is “loading (operation) ) ", That the rotation speed mode was” SP ", that the target value of the daily work amount was W2 [t], and that the actual work amount (estimated soil volume) was the same as the target value W2. [T] and that the excavated material was carried out of the work site by 70 dump trucks.
  • the display unit 410C indicates that, for example, for the work 5 days later, the weather is “sunny”, the total work time is “10 hours”, the worker is “B”, the work content is “loading (operation)”, The rotation speed mode is “SP”, the target value of the daily work amount has been changed from W2 [t] to W3 [t], and 88 vehicles have to be carried out to remove excavated materials from the work site. Indicates that a dump truck is needed.
  • information on the past (one day before) and the present represents actual results
  • information on the future represents prediction.
  • the administrator who sees the display section 410C can confirm, for example, regarding the work one day before, the loading of the excavated material into the dump truck was performed as intended (as planned). Further, regarding the work two days later, it is assumed that the loading of the excavated material into the dump truck is not performed as intended due to the rain. In addition, regarding the work three days later, even if it was sunny, it was not possible to carry out the excavation because part of the excavation (earth and sand) was not dry, and the excavation was loaded on the dump truck as intended. Not expected.
  • the administrator who looks at the display unit 410C may set the target value of the daily work amount from W2 [t] to W3 [t] for tomorrow (four days later), for example, in order to recover the work delay. You can see that it was raised to. [] (Parentheses) surrounding the value of the number indicates the value after the change.
  • the manager can simultaneously check the amount of soil per day (the amount of work) required to recover the delay of the process and the number of dispatched dump trucks used for unloading the same, and also determine the planned value. It can be confirmed that the cause of the change is due to a change in weather.
  • the display unit 410C may display information on the machine state in addition to the information on the weather.
  • the mechanical state is, for example, at least one of “normal”, “minor failure”, and “abnormal”. When "abnormal” is displayed as the machine state, the administrator can understand that the decrease in the work amount is due to the abnormality of the machine (the shovel 100). Further, the display unit 410C may display a work site state.
  • the work site condition is, for example, at least one of “worker's rest (rest)”, “accident”, “machine movement”, “error in material distribution”, and “survey (survey)”.
  • the manager who looks at the work site state knows that the decrease in the work amount is due to a change in the work site condition such as the occurrence of an “accident”.
  • the display screen 400C includes a date display column 430C that displays the current date, a machine identification information display column 440C that displays the identification information of the shovel 100 corresponding to the information displayed on the display unit 410C, And an hour meter display column 450C for displaying the hour meter (cumulative operating time) of the first embodiment, and a scheduled maintenance date input column 425C for inputting a scheduled maintenance date.
  • the user can make a maintenance plan for the shovel 100 based on the information displayed on the display screen 400C.
  • the display screen 400C can assist the user in creating a maintenance plan for the shovel 100.
  • the user creates a scheduled maintenance date based on the information on the weather displayed on the display unit 410C.
  • the maintenance is performed according to rainy weather when the operation by the shovel 100 becomes impossible.
  • a scheduled maintenance date is created based on the total scheduled work time displayed on the display unit 410C. For example, maintenance is performed on days when the total work time is short.
  • the maintenance execution schedule information 417C is displayed on the display unit 410C.
  • the maintenance execution schedule information 417C is displayed piled up on the target value of the scheduled maintenance date. In this example, it is shown that the shovel 100 plans to perform maintenance of the shovel 100 one day before performing the work of the work amount (estimated soil volume) shown in the bar graph.
  • FIG. 10 is another example of the display screen 400D.
  • the display screen 400D includes a price transition display section 410B, a breakdown display section 420B, a date display section 430B, a machine identification information display section 440B, an hour meter display section 450B, and a display section 400B similar to the display screen 400B shown in FIG. It has.
  • a slider 418D that can be moved by a user operation is displayed on the price transition display section 410B of the display screen 400D.
  • the slider 418D is movable, for example, along the horizontal axis of the graph.
  • various pieces of information on the accumulated fatigue degree selected by the slider 418D are displayed in a balloon 419D.
  • the balloon display 419D may be a pop-up display.
  • the various information displayed on the balloon display 419D includes, for example, the cumulative fatigue degree selected by the slider 418D, the maintenance required time at the selected cumulative fatigue degree, the maintenance price at the selected cumulative fatigue degree, the estimated arrival time (attainment of the threshold). Time), breakdown (replacement parts breakdown), etc.
  • the user can make a maintenance plan for the shovel 100 based on the information displayed on the display screen 400D.
  • the display screen 400D can assist the user in creating a maintenance plan for the shovel 100.
  • the slider 418D is described as moving along the horizontal axis of the graph.
  • the present invention is not limited to this, and the slider 418D may move along the vertical axis (first vertical axis, second vertical axis) of the graph. (Axis).
  • diagnosis unit 223 has been described as being provided in the server 22, it may be provided in the controller 30 of the shovel 100 or may be provided in the management server 24.
  • the maintenance price has been described as a configuration in which visual information is displayed on the display unit 233 or the like of the communication terminal 23.
  • the present invention is not limited to this, and a configuration in which voice information is also displayed may be used.
  • a configuration in which only information is displayed may be used.
  • the display method of the display unit 233 is not limited to the liquid crystal screen as shown in FIG.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Accounting & Taxation (AREA)
  • Finance (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)

Abstract

ユーザによるメンテナンス時期の決定を支援する建設機械の表示方法を提供する。　建設機械（１００）の検査対象物の状態を検出するステップと、検出結果に基づいて、検査対象物の累積稼働時間、または、検査対象物の故障の予兆を診断する診断部（２２３）の診断結果を求めるステップと、累積稼働時間または診断結果と関連付けられたメンテナンス価格を求めるステップと、求められたメンテナンス価格を表示するステップと、を実行する。

Description

建設機械の表示方法及び建設機械の支援装置
　本発明は、建設機械の表示方法及び建設機械の支援装置に関する。
　建設機械としてのショベルの稼働情報に基づいて故障診断を行う方法が知られている（特許文献１）。
国際公開第２０１５／１１１５１５号
　しかしながら、上述の方法では、故障診断は可能であるものの、ユーザがどのタイミングでショベルのメンテナンスを行うべきか適切なタイミングがわからないという課題がある。また、ユーザは異常の影響を認識できないという課題がある。
　そこで、本発明は、ユーザによるメンテナンス時期の決定を支援する建設機械の表示方法及び建設機械の支援装置を提供することを目的とする。
　本発明の実施形態に係る建設機械の表示方法は、建設機械の検査対象物の状態を検出するステップと、検出結果に基づいて、前記検査対象物の累積稼働時間、または、前記検査対象物の故障の予兆を診断する診断部の診断結果を求めるステップと、前記累積稼働時間または前記診断結果と関連付けられたメンテナンス価格を求めるステップと、求められた前記メンテナンス価格を表示するステップと、を実行する。
　本発明によれば、ユーザによるメンテナンス時期の決定を支援する建設機械の表示方法及び建設機械の支援装置を提供することができる。
一の実施例に係るシステムの構成例を示す図 一の実施例に係るシステムの構成例を示すブロック図 一の実施例の表示画面の一例 他の実施例の表示画面の一例 診断部が実行する処理のフローチャート 評価波形の一部分を例示するグラフ 規格化参照ベクトルの分布及び規格化評価ベクトルの一例を示すグラフ 表示画面の別の一例 表示画面の更に別の一例 表示画面の更に別の一例
　以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。
　一の実施例に係るメンテナンス支援システム３００（適宜「システム３００」と称する。）について、図１を用いて説明する。図１は、一の実施例に係るメンテナンス支援システム３００の構成例を示す図である。システム３００は、建設機械としての掘削機（ショベル１００）と、通信ネットワーク２００と、を備えている。なお、以下の説明において、建設機械は、掘削機（ショベル１００）であるものとして説明するが、これに限られるものではなく、ブルトーザ、ホイールローダ等であってもよい。
　ショベル１００の下部走行体１には旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回可能に搭載されている。上部旋回体３にはブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられ、アーム５の先端にはエンドアタッチメントとしてのバケット６が取り付けられている。
　ブーム４、アーム５及びバケット６は、アタッチメントの一例としての掘削アタッチメントを構成する。ブーム４はブームシリンダ７により駆動され、アーム５はアームシリンダ８により駆動され、バケット６はバケットシリンダ９により駆動される。ブーム４にはブーム角度センサＳ１が取り付けられ、アーム５にはアーム角度センサＳ２が取り付けられ、バケット６にはバケット角度センサＳ３が取り付けられている。ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２及びバケット角度センサＳ３は、集合的に「姿勢センサ」とも称される。アタッチメントの姿勢を特定する際に利用されるためである。
　ブーム角度センサＳ１はブーム４の回動角度を検出する。本実施形態では、ブーム角度センサＳ１は加速度センサであり、上部旋回体３に対するブーム４の回動角度（以下、「ブーム角度」とする。）を検出できる。ブーム角度は、例えば、ブーム４を最も下げたときに最小角度となり、ブーム４を上げるにつれて大きくなる。
　アーム角度センサＳ２はアーム５の回動角度を検出する。本実施形態では、アーム角度センサＳ２は加速度センサであり、ブーム４に対するアーム５の回動角度（以下、「アーム角度」とする。）を検出できる。アーム角度は、例えば、アーム５を最も閉じたときに最小角度となり、アーム５を開くにつれて大きくなる。
　バケット角度センサＳ３はバケット６の回動角度を検出する。本実施形態では、バケット角度センサＳ３は加速度センサであり、アーム５に対するバケット６の回動角度（以下、「バケット角度」とする。）を検出できる。バケット角度は、例えば、バケット６を最も閉じたときに最小角度となり、バケット６を開くにつれて大きくなる。
　ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２及びバケット角度センサＳ３はそれぞれ、可変抵抗器を利用したポテンショメータ、対応する油圧シリンダのストローク量を検出するストロークセンサ、連結ピン回りの回動角度を検出するロータリエンコーダ、ジャイロセンサ、加速度センサとジャイロセンサの組み合わせで構成される慣性計測装置等であってもよい。
　ブームシリンダ７にはブームロッド圧センサＳ７Ｒ及びブームボトム圧センサＳ７Ｂが取り付けられている。アームシリンダ８にはアームロッド圧センサＳ８Ｒ及びアームボトム圧センサＳ８Ｂが取り付けられている。バケットシリンダ９にはバケットロッド圧センサＳ９Ｒ及びバケットボトム圧センサＳ９Ｂが取り付けられている。ブームロッド圧センサＳ７Ｒ、ブームボトム圧センサＳ７Ｂ、アームロッド圧センサＳ８Ｒ、アームボトム圧センサＳ８Ｂ、バケットロッド圧センサＳ９Ｒ及びバケットボトム圧センサＳ９Ｂは、集合的に「シリンダ圧センサ」とも称される。
　ブームロッド圧センサＳ７Ｒはブームシリンダ７のロッド側油室の圧力（以下、「ブームロッド圧」とする。）を検出し、ブームボトム圧センサＳ７Ｂはブームシリンダ７のボトム側油室の圧力（以下、「ブームボトム圧」とする。）を検出する。アームロッド圧センサＳ８Ｒはアームシリンダ８のロッド側油室の圧力（以下、「アームロッド圧」とする。）を検出し、アームボトム圧センサＳ８Ｂはアームシリンダ８のボトム側油室の圧力（以下、「アームボトム圧」とする。）を検出する。バケットロッド圧センサＳ９Ｒはバケットシリンダ９のロッド側油室の圧力（以下、「バケットロッド圧」とする。）を検出し、バケットボトム圧センサＳ９Ｂはバケットシリンダ９のボトム側油室の圧力（以下、「バケットボトム圧」とする。）を検出する。
　振動センサＳ１０は、旋回減速機２０の振動を検出する。本実施形態では、振動センサＳ１０は、加速度センサで構成されている。圧電素子を利用したアコースティックエミッション（ＡＥ）センサであってもよい。振動センサＳ１０は、旋回減速機２０を定期的に診断できるように、旋回減速機２０にワンタッチで着脱できるように構成されている。但し、振動センサＳ１０は、ショベル１００の稼働中にも旋回減速機２０の振動を検出できるように旋回減速機２０に固定されていてもよい。
　上部旋回体３には運転室であるキャビン１０が設けられ且つエンジン１１等の動力源が搭載されている。また、上部旋回体３には、コントローラ３０、表示装置４０、入力装置４２、音声出力装置４３、記憶装置４７、測位装置Ｐ１、機体傾斜センサＳ４、旋回角速度センサＳ５、撮像装置Ｓ６及び通信装置Ｔ１が取り付けられている。
　コントローラ３０は、ショベル１００の駆動制御を行う主制御部として機能する。本実施形態では、コントローラ３０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を含むコンピュータで構成されている。コントローラ３０における１又は複数の機能は、例えば、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵが実行することで実現される。
　表示装置４０は、情報を表示する。表示装置４０は、ＣＡＮ等の通信ネットワークを介してコントローラ３０に接続されていてもよく、専用線を介してコントローラ３０に接続されていてもよい。
　入力装置４２は、操作者が情報をコントローラ３０に入力できるようにする。入力装置４２は、キャビン１０内に設置されたタッチパネル、ノブスイッチ、メンブレンスイッチ等を含む。
　音声出力装置４３は、音声を出力する装置である。音声出力装置４３は、例えば、コントローラ３０に接続される車載スピーカであってもよく、ブザー等の警報器であってもよい。本実施形態では、音声出力装置４３は、コントローラ３０からの音声出力指令に応じて情報を音声出力する。
　記憶装置４７は、情報を記憶するための装置である。記憶装置４７は、例えば、半導体メモリ等の不揮発性記憶媒体である。記憶装置４７は、ショベル１００の動作中に１又は複数の機器が出力する情報を記憶してもよく、ショベル１００の動作が開始される前に１又は複数の機器を介して取得する或いは入力される情報を記憶してもよい。記憶装置４７は、例えば、通信装置Ｔ１等を介して取得される目標施工面に関するデータを記憶していてもよい。目標施工面は、ショベル１００の操作者が設定したものであってもよく、施工管理者等が設定したものであってもよい。
　測位装置Ｐ１は、上部旋回体３の位置及び向きを測定する。測位装置Ｐ１は、例えばＧＮＳＳコンパスであり、上部旋回体３の位置及び向きを検出し、検出値をコントローラ３０に対して出力する。そのため、測位装置Ｐ１は、上部旋回体３の向きを検出する向き検出装置として機能し得る。向き検出装置は、上部旋回体３に取り付けられた方位センサであってもよい。
　機体傾斜センサＳ４は水平面に対する上部旋回体３の傾斜を検出する。本実施形態では、機体傾斜センサＳ４は上部旋回体３の前後軸回りの前後傾斜角及び左右軸回りの左右傾斜角を検出する加速度センサである。上部旋回体３の前後軸及び左右軸は、例えば、ショベル１００の旋回軸上の一点であるショベル中心点で互いに直交する。機体傾斜センサＳ４は、加速度センサとジャイロセンサの組み合わせで構成される慣性計測装置であってもよい。
　旋回角速度センサＳ５は、上部旋回体３の旋回角速度及び旋回角度を検出する。本実施形態では、ジャイロセンサである。レゾルバ、ロータリエンコーダ等であってもよい。
　撮像装置Ｓ６はショベル１００の周辺の画像を取得する。本実施形態では、撮像装置Ｓ６は、ショベル１００の前方の空間を撮像する前カメラＳ６Ｆ、ショベル１００の左方の空間を撮像する左カメラＳ６Ｌ、ショベル１００の右方の空間を撮像する右カメラＳ６Ｒ、及び、ショベル１００の後方の空間を撮像する後カメラＳ６Ｂを含む。
　撮像装置Ｓ６は、例えば、ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等の撮像素子を有する単眼カメラであり、撮像した画像を表示装置４０に出力する。撮像装置Ｓ６は、ステレオカメラ、距離画像カメラ等であってもよい。
　前カメラＳ６Ｆは、例えば、キャビン１０の天井、すなわちキャビン１０の内部に取り付けられている。但し、キャビン１０の屋根、ブーム４の側面等、キャビン１０の外部に取り付けられていてもよい。左カメラＳ６Ｌは、上部旋回体３の上面左端に取り付けられ、右カメラＳ６Ｒは、上部旋回体３の上面右端に取り付けられ、後カメラＳ６Ｂは、上部旋回体３の上面後端に取り付けられている。
　通信装置Ｔ１は、ショベル１００の外部にある外部機器との通信を制御する。本実施形態では、通信装置Ｔ１は、衛星通信網、携帯電話通信網、インターネット網等を介した外部機器との通信を制御する。
　通信ネットワーク２００は、主に、基地局２１、サーバ２２、通信端末２３、及び管理サーバ２４で構成される。通信端末２３は、携帯通信端末２３ａ、固定通信端末２３ｂ等を含む。基地局２１、サーバ２２、通信端末２３及び管理サーバ２４は、例えば、インターネットプロトコル等の通信プロトコルを用いて互いに接続され得る。ショベル１００、基地局２１、サーバ２２、通信端末２３及び管理サーバ２４のそれぞれは１つであってもよく複数であってもよい。携帯通信端末２３ａは、ノートパソコン、携帯電話、スマートフォン等を含む。
　基地局２１は、ショベル１００が送信する情報を受信する外部施設であり、例えば、衛星通信網、携帯電話通信網、インターネット網等を通じてショベル１００との間で情報を送受信する。
　サーバ２２は、ショベル１００の管理装置として機能する。本実施形態では、サーバ２２は、例えばショベル１００を運用するユーザの事務所や管理センタ等の外部施設に設置される装置であり、ショベル１００が送信する情報を保存し且つ管理する。サーバ２２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インタフェース、入力装置、ディスプレイ等を備えたコンピュータである。具体的には、サーバ２２は、通信ネットワーク２００を通じ、基地局２１が受信した情報を取得・保存し、操作者（管理者）が必要に応じてその保存した情報を参照できるように管理する。
　サーバ２２は、通信ネットワーク２００を通じてショベル１００に関する１又は複数の設定を行うように構成されていてもよい。具体的には、サーバ２２は、１又は複数の設定に関する値をショベル１００に対して送信し、コントローラ３０に記憶されている１又は複数の設定に関する値を変更してもよい。
　サーバ２２は、通信ネットワーク２００を通じてショベル１００に関する情報を通信端末２３に送信してもよい。具体的には、サーバ２２は、所定の条件が満たされた場合に、或いは、通信端末２３からの要求に応じ、ショベル１００に関する情報を通信端末２３に対して送信し、ショベル１００に関する情報を通信端末２３の操作者に伝えるようにしてもよい。
　通信端末２３は、ショベル１００の支援装置として機能する。本実施形態では、通信端末２３は、サーバ２２に保存された情報を参照可能な装置であり、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インタフェース、入力装置、ディスプレイ等を備えたコンピュータである。通信端末２３は、例えば、通信ネットワーク２００を通じてサーバ２２に接続され、ショベル１００に関する情報を操作者（管理者）が閲覧できるように構成されていてもよい。すなわち、通信端末２３は、サーバ２２が送信するショベル１００に関する情報を受信し、受信した情報を操作者（管理者）が閲覧できるように構成されていてもよい。
　本実施形態では、サーバ２２は、ショベル１００が送信したショベル１００に関する情報を管理する。そのため、操作者（管理者）は、サーバ２２又は通信端末２３に付属するディスプレイを通じてショベル１００に関する情報を任意のタイミングで閲覧できる。
　管理サーバ２４は、ショベル１００のメンテナンス価格を決定することにより、ユーザによるショベル１００のメンテナンス時期の決定を支援する価格決定装置として機能する。本実施形態では、管理サーバ２４は、例えばショベル１００のメンテナンスサービスを提供するメーカの工場等の外部施設に設置される装置であり、サーバ２２に格納されたショベル１００の情報に基づいて、ショベル１００のメンテナンス価格を決定する。管理サーバ２４は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インタフェース、入力装置、ディスプレイ等を備えたコンピュータである。決定されたメンテナンス価格は、通信ネットワーク２００を通じて通信端末２３等で閲覧することができる。これにより、ユーザは、通信端末２３等に表示されたメンテナンス価格に基づいて、ショベル１００のメンテナンス時期を好適に選択することができる。
　図２は、一の実施例に係るシステム３００の構成例を示すブロック図である。なお、機械的動力伝達ライン、作動油ライン、パイロットライン、電気制御ライン、及び通信ラインをそれぞれ二重線、実線、破線、点線及び一点鎖線で示している。
　ショベル１００の基本システムは、主に、エンジン１１、レギュレータ１３、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、コントロールバルブ１７、操作装置２６、吐出圧センサ２８、操作圧センサ２９、コントローラ３０等を含む。
　エンジン１１は、ショベルの駆動源である。本実施形態では、エンジン１１は、例えば、所定の回転数を維持するように動作するディーゼルエンジンである。また、エンジン１１の出力軸は、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５の入力軸に連結されている。
　メインポンプ１４は、作動油ラインを介して作動油をコントロールバルブ１７に供給する。本実施形態では、メインポンプ１４は、斜板式可変容量型油圧ポンプである。
　レギュレータ１３は、メインポンプ１４の吐出量を制御する。本実施形態では、レギュレータ１３は、コントローラ３０からの制御指令に応じてメインポンプ１４の斜板傾転角を調節することによってメインポンプ１４の吐出量を制御する。例えば、コントローラ３０は、操作圧センサ２９等の出力を受信し、必要に応じてレギュレータ１３に対して制御指令を出力し、メインポンプ１４の吐出量を変化させる。
　パイロットポンプ１５は、パイロットラインを介して操作装置２６を含む１又は複数の油圧機器に作動油を供給する。本実施形態では、パイロットポンプ１５は、固定容量型油圧ポンプである。
　コントロールバルブ１７は、ショベルにおける油圧システムを制御する油圧制御装置である。本実施形態では、コントロールバルブ１７は、複数の制御弁を含むバルブブロックとして構成されている。コントロールバルブ１７は、１又は複数の制御弁を通じ、メインポンプ１４が吐出する作動油を、１又は複数の油圧アクチュエータに選択的に供給できる。制御弁は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータに流れる作動油の流量、及び、油圧アクチュエータから作動油タンクに流れる作動油の流量を制御する。油圧アクチュエータは、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、左側走行用油圧モータ１Ｌ、右側走行用油圧モータ１Ｒ及び旋回用油圧モータ２Ａを含む。旋回用油圧モータ２Ａは、電動アクチュエータとしての旋回用電動発電機で置き換えられてもよい。
　操作装置２６は、操作者がアクチュエータの操作のために用いる装置である。アクチュエータは、油圧アクチュエータ及び電動アクチュエータの少なくとも一方を含む。本実施形態では、操作装置２６は、パイロットラインを介して、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁のパイロットポートに供給する。パイロットポートのそれぞれに供給される作動油の圧力（パイロット圧）は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６の操作方向及び操作量に応じた圧力である。操作装置２６は、パイロットラインを介し、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁のパイロットポートに供給できるように構成されている。操作装置２６は、例えば図示しない左操作レバー、右操作レバー、左走行レバー及び右走行レバーを含む。
　吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧を検出する。本実施形態では、吐出圧センサ２８は、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
　操作圧センサ２９は、操作装置２６を用いた操作者の操作内容を検出する。本実施形態では、操作圧センサ２９は、アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６の操作方向及び操作量を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作装置２６の操作内容は、操作圧センサ以外の他のセンサを用いて検出されてもよい。
　コントローラ３０は、データ処理ユニット３５、判定ユニット３６及び表示ユニット３８を機能要素として有する。本実施形態では、各機能要素は、ソフトウェアとして実現されているが、ハードウェア、ファームウェア等で実現されていてもよい。
　データ処理ユニット３５は、情報取得装置が取得する情報を処理するように構成されている。本実施形態では、データ処理ユニット３５は、情報取得装置が出力するデータを判定ユニット３６及び後述するサーバ２２の診断部２２３のそれぞれが利用できるように、情報取得装置が出力するデータを処理する。情報取得装置が取得する情報は、ブーム角度、アーム角度、バケット角度、前後傾斜角、左右傾斜角、旋回角速度、旋回角度、撮像装置Ｓ６が撮像した画像、ブームロッド圧、ブームボトム圧、アームロッド圧、アームボトム圧、バケットロッド圧、バケットボトム圧、振動センサＳ１０が検出した旋回減速機の振動、アタッチメントやフレームに貼り付けられた歪センサの検出値、メインポンプ１４の吐出圧、操作装置２６のそれぞれに関する操作圧等のうちの少なくとも１つを含む。そして、情報取得装置は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４、旋回角速度センサＳ５、撮像装置Ｓ６、ブームロッド圧センサＳ７Ｒ、ブームボトム圧センサＳ７Ｂ、アームロッド圧センサＳ８Ｒ、アームボトム圧センサＳ８Ｂ、バケットロッド圧センサＳ９Ｒ、バケットボトム圧センサＳ９Ｂ、振動センサＳ１０、歪センサ（図示せず）、吐出圧センサ２８、操作圧センサ２９等のうちの少なくとも１つを含む。判定ユニット３６及び診断部２２３のそれぞれが情報取得装置からのデータを直接利用できるのであれば、データ処理ユニット３５は省略されてもよい。
　データ処理ユニット３５は、情報取得装置が出力するデータを所定時間にわたって保持するように構成されている。本実施形態では、データ処理ユニット３５は、情報取得装置が出力するデータを揮発性記憶媒体に少なくとも所定時間にわたって一時的に記録する。データ処理ユニット３５は、情報取得装置が出力するデータを記憶装置４７に記録してもよい。
　判定ユニット３６は、情報取得装置が出力するデータの集まり（以下、「データセット」とする。）が後述するサーバ２２の診断部２２３による診断に適しているか否かを判定するように構成されている。例えば、判定ユニット３６は、振動センサＳ１０が出力するデータセットが診断部２２３による診断に適しているか否かを判定する。診断部２２３による診断に適していないデータセットが診断部２２３に供給されてしまうのを防止するためである。
　表示ユニット３８は、各種の情報を表示装置４０に表示させるように構成されている。本実施形態では、コントローラ３０からの指令に応じて所定の画面を表示装置４０に表示させる。
　サーバ２２は、制御部２２１と、通信部２２４と、表示部２２５と、を備えている。また、制御部２２１は、ショベル情報管理部２２２と、診断部２２３と、を機能要素として有する。なお、制御部２２１の各機能要素は、ソフトウェアとして実現されていてもよく、ハードウェア、ファームウェア等で実現されていてもよい。
　ショベル情報管理部２２２は、情報取得装置が出力するデータセットを記憶して管理するように構成されている。データセットは、ショベル１００の通信装置Ｔ１から送信され、通信ネットワーク２００、通信部２２４を介して、ショベル情報管理部２２２に入力される。なお、通信装置Ｔ１から送信されるデータセットには判定ユニット３６での判定結果が付されていてもよい。また、判定ユニット３６により診断に適していると判定されたデータセットのみが通信装置Ｔ１から送信される構成であってもよい。
　また、ショベル情報管理部２２２は、ショベル１００の部品交換の履歴も記憶して管理する。この部品交換の履歴とデータセットの履歴から、部品ごとの累積稼働時間を得ることができる。なお、部品を新品に交換することにより、その部品の累積稼働時間はリセットされる。
　診断部２２３は、ショベル情報管理部２２２に記憶されているデータセットに基づいて検査対象物の故障の予兆の有無を診断するように構成されている。検査対象物は、例えば、旋回減速機２０、アタッチメント等を含む。本実施形態では、診断部２２３は、振動センサＳ１０が出力するデータセットに基づいて旋回減速機２０の故障の予兆の有無を診断する。旋回減速機２０が故障している状態は、例えば、旋回減速機２０が使用できない状態、旋回減速機２０が継続的な使用に耐えられない状態等を含む。旋回減速機２０の故障の予兆がある状態は、例えば、旋回減速機２０を構成する遊星歯車機構における歯車の歯欠け、摩耗、損傷、回転軸の偏心等に起因して不規則な振動が発生している状態を含む。
　通信部２２４は、通信ネットワーク２００を通じて、他の装置と通信可能に構成されている。表示部２２５は、各種の情報を表示させるように構成されている。
　通信端末２３は、制御部２３１と、通信部２３２と、表示部２３３と、を備えている。制御部２３１は、通信端末２３の動作を制御する。通信部２３２は、通信ネットワーク２００を通じて、他の装置と通信可能に構成されている。表示部２３３は、各種の情報を表示させるように構成されている。
　管理サーバ２４は、制御部２４１と、通信部２４５と、表示部２４６と、を備えている。また、制御部２４１は、顧客情報管理部２４２と、繁忙期情報管理部２４３と、価格決定部２４４と、を機能要素として有する。なお、制御部２４１の各機能要素は、ソフトウェアとして実現されていてもよく、ハードウェア、ファームウェア等で実現されていてもよい。
　顧客情報管理部２４２は、顧客（ユーザ）と、価格の決定に用いる顧客係数（お得意様係数）と、を対応付けして記憶している。顧客係数は、例えば、顧客が保有するショベル１００の保有台数、メンテナンス頻度等に基づいて決定される係数である。ショベル１００の保有台数の少ない顧客よりもショベル１００の保有台数の多い顧客の顧客係数を低くするようにしてもよい。また、メンテナンス頻度の少ない顧客よりもメンテナンス頻度の多い顧客の顧客係数を低くするようにしてもよい。
　繁忙期情報管理部２４３は、時期と、価格の決定に用いる繁忙期係数と、を対応付けして記憶している。例えば、時期を、繁忙期・通常期・閑散期の３段階の繁忙期情報として分類する場合、通常期における係数を繁忙期における係数よりも低く設定し、閑散期の係数を通常期よりも低く設定してもよい。例えば、会計年度末のようなメンテナンスの依頼が増える時期を繁忙期と設定してもよい。また、ショベル１００の稼働率が高くなる時期を繁忙期としてもよい。
　価格決定部２４４は、サーバ２２のショベル情報管理部２２２に記憶されたショベル１００の情報に基づいて、メンテナンス価格を決定する。また、価格決定部２４４は、メンテナンス価格の根拠情報として、メンテナンスの際の交換部品の内訳や作業日数を決定する。また、価格決定部２４４は、必要作業員の人数や人件費を決定してもよい。ユーザは、例えば通信端末２３を用いて管理サーバ２４にアクセスすることにより、通信端末２３の表示部２３３にメンテナンス価格の情報等を表示させることができる。
　ここで、交換する部品代と工賃を足したものを基準価格とする。なお、基準価格は、累積稼働時間に応じて変動する。例えば、累積稼働時間が増加するほど、基準価格が高くなるように設定されていてもよい。
　メンテナンス価格は、基準価格としてもよい。また、メンテナンス価格は、基準価格に顧客情報管理部２４２の顧客係数を積算したものとしてもよい。また、メンテナンス価格は、基準価格に繁忙期情報管理部２４３の繁忙期係数を積算したものとしてもよい。また、メンテナンス価格は、基準価格に顧客係数および繁忙期係数を積算したものとしてもよい。
　通信部２４５は、通信ネットワーク２００を通じて、他の装置と通信可能に構成されている。表示部２４６は、各種の情報を表示させるように構成されている。
　次に、一の実施例に係るメンテナンス支援システム３００によって生成される表示画面の表示例について図３を用いて説明する。図３は、一の実施例の表示画面４００の一例である。なお、以下の説明においては、表示画面４００は、通信端末２３の表示部２３３に表示されるものとして説明するが、これに限られるものではなく、ショベル１００の表示装置４０、サーバ２２の表示部２２５、管理サーバ２４の表示部２４６等に表示してもよい。また、表示画面４００は、検査対象物を旋回減速機２０とした場合の例を示している。また、図３の例では、メンテナンス価格を基準価格とした例、換言すれば顧客係数及び繁忙期係数を用いない例で示している。
　表示画面４００は、価格推移表示部４１０と、内訳表示部４２０と、を備えている。
　価格推移表示部４１０には、横軸を累積稼働時間とし、縦軸をメンテナンス価格として、価格線４１１がグラフで表示されている。なお、価格線４１１は連続線であるものとして図示しているが。これに限られるものでなく、所定の累積疲労度に達するとステップ状に上昇させるように非連続的な線でもよい。
　また、価格推移表示部４１０には、現在の累積稼働時間とメンテナンス価格を示すシンボル４１２が表示されている。なお、図３の例では、シンボル４１２は現在の累積稼働時間に対応する価格線４１１上の黒丸として表示されている。
　また、価格推移表示部４１０には、閾値時間を示すシンボル４１３が表示されている。なお、図３の例では、シンボル４１３は閾値時間に対応する位置に表示された縦方向に伸びる破線として表示されている。ここで閾値時間とは、例えば故障するおそれがあると判定するための閾値であり、メンテナンスの目安となる稼働時間である。
　価格線４１１に示すように、価格決定部２４４において累積稼働時間が増加するに応じてメンテナンス価格も増加するようにメンテナンス価格が決定されている。また、累積稼働時間が閾値時間未満の領域においては、緩やかに上昇する。一方、累積稼働時間が閾値時間以上の領域においては、累積稼働時間が閾値時間未満の領域と比較して、急に上昇する。
　内訳表示部４２０は、時間表示欄４２１と、価格表示欄４２２と、内訳表示欄４２３と、を有している。時間表示欄４２１には、現在の累積稼働時間が表示される。価格表示欄４２２には、現在のメンテナンス価格が表示される。内訳表示欄４２３には、メンテナンス価格の根拠の情報として、現在の時点でメンテナンスを行う際に交換する部品の内訳や作業日数が表示される。価格表示欄４２２に表示される価格情報は、管理サーバ２４から送信された最新の情報が表示されてもよい。この場合、時期に応じて割引された価格を表示することができる。例えば、建設機械の稼働率が低下する時期は割引価格を表示させることができる。また、内訳表示欄４２３に発注数を入力する入力欄（図示せず）を設けて、発注数を入力することで購入個数に応じた価格を価格表示欄４２２に表示させることができる。
　また、内訳表示部４２０に購入条件の入力欄（図示せず）と問合せボタン（図示せず）を設けてもよい。このように、購入条件の入力欄と問合せボタンを追加することで、購入条件を入力して管理サーバ２４へ問い合わせることができる。これにより、購入条件に応じた価格を価格表示欄４２２に表示させることができる。価格情報の表示は、単価だけでなく、購入条件も合わせて表示させてもよい。更に、既に新規の交換部品を所有している場合には、部品を除いたメンテナンス価格を管理サーバ２４へ要求してもよい。この場合、部品を除いたメンテナンス価格が管理サーバ２４から受信し、価格表示欄４２２に表示される。
　なお、図３に示す例では、現在の累積稼働時間が閾値時間未満の状態を例に示しており、内訳表示欄４２３には交換部品の内訳として「旋回減速機」が示されている。なお、累積稼働時間が閾値時間以上の状態では、内訳表示欄４２３には交換部品の内訳として「旋回減速機」と「シール部品」が示される。また、損傷の状態では、内訳表示欄４２３には交換部品の内訳として「旋回減速機」と「シール部品」と「旋回モータ」が示され、さらに「２日作業」のように作業日数が示される。
　例えば、旋回減速機の内部のギヤが摩耗して金属粉が発生し、金属粉が潤滑剤に混入する。潤滑剤に金属粉が混入することにより、シール部材の寿命が低減する。このため、累積稼働時間が閾値時間未満の状態では「旋回減速機」のみを交換するのに対し、累積稼働時間が閾値時間以上の状態では「旋回減速機」と「シール部品」を交換する。また、旋回減速機が損傷の状態となると、旋回減速機が損傷した際に関連する他の部品（旋回モータ）にも影響を与える。このため、損傷の状態では交換部品数が更に増え、作業日数も増加する。また、作業に係わる作業員の数も増加し、人件費も上昇してしまう場合もある。したがって、メンテナンス支援システム３００は、メンテナンス価格を表示する際、内訳表示欄４２３に、メンテナンス価格の根拠情報として、検査対象物の状態に応じて交換部品や作業日数を表示させる。また、必要作業員の人数や人件費を表示させてもよい。
　以上、一の実施例に係るメンテナンス支援システム３００によれば、図３に示すように、メンテナンス価格とショベル１００の累積稼働時間とを関連付けして表示することができる。これにより、ユーザは、表示された情報に基づいて、ショベル１００のメンテナンスをすべきタイミングを判断することができる。
　また、一の実施例に係るシステム３００によれば、累積稼働時間の増加に応じてメンテナンス価格（基準価格）が高くなるように価格が決定され、通信端末２３の表示部２３３等に決定されたメンテナンス価格を表示させることができる。これにより、ユーザにはメンテナンス時期を閾値時間よりも前倒しするインセンティブが働く。
　ここで、従来の方法では、検査対象物の使用状況によらず、部品代と工賃に基づいてメンテナンス価格が決定されていた。このため、検査対象物の疲労の進行に係らず、故障してからの交換となるおそれがあり、サービスマンも急な対応が必要になり、更には故障による計画外のダウンタイムが発生することにより作業効率が低下していた。
　これに対し、一の実施例に係るシステム３００によれば、検査対象物の累積稼働時間に基づいてメンテナンス価格を決定する。これにより、ショベル１００を保有するユーザに検査対象物の早期交換を促し、計画外のダウンタイムが発生することを防止することで作業効率の低下を防止することができる。また、急な対応の頻度を低減することができるので、メンテナンス作業員を確保するまでの時間や交換部品の入荷待ちといったダウンタイムを削減することができる。
　また、メンテナンス価格は、繁忙期係数を積算したものとしてもよい。この場合、繁忙期と比較して閑散期の方がメンテナンス価格が低くなるように価格が決定され、通信端末２３の表示部２３３等に決定されたメンテナンス価格を表示させることができる。これにより、閑散期にメンテナンスを実施することにより、ユーザはメンテナンス費用を低減することができる。また、閑散期にメンテナンスを実施することにより、メンテナンス作業員のスケジュール確保が容易となる。
　また、メンテナンス価格は、顧客係数を積算したものとしてもよい。これにより、ユーザの状況に合わせてメンテナンス価格を決定し、通信端末２３の表示部２３３等に決定されたメンテナンス価格を表示させることができる。
　他の実施例に係るメンテナンス支援システム３００について図４から図７を用いて説明する。他の実施例に係るシステム３００の構成は、図１及び図２に示す一の実施例に係るシステム３００の構成と同様であり、重複する説明を省略する。
　次に、他の実施例に係るメンテナンス支援システム３００によって生成される表示画面の表示例について図４を用いて説明する。図４は、他の実施例の表示画面４００Ａの一例である。なお、表示画面４００Ａは、ショベル１００の表示装置４０、サーバ２２の表示部２２５、通信端末２３の表示部２３３、管理サーバ２４の表示部２４６等に表示することができる。また、表示画面４００Ａは、検査対象物を旋回減速機２０とした場合の例を示している。また、図４の例では、メンテナンス価格を基準価格とした例、換言すれば顧客係数及び繁忙期係数を用いない例で示している。
　表示画面４００Ａは、価格推移表示部４１０Ａと、内訳表示部４２０Ａと、を備えている。価格推移表示部４１０Ａには、横軸を累積疲労度とし、縦軸をメンテナンス価格として、価格線４１１Ａがグラフで表示されている。ここで、累積疲労度とは、診断部２２３による診断結果によって得られる値であり、詳細は後述する。なお、他の実施例において、価格決定部２４４の基準価格は、累積疲労度に応じて変動する。例えば、累積疲労度が増加するほど、基準価格が高くなるように設定されていてもよい。なお、横軸は、損傷に係わる評価尺度であれば診断結果として累積疲労度を用いなくてもよい。また、価格線４１１Ａは連続線であるものとして図示しているが。これに限られるものでなく、所定の累積疲労度に達するとステップ状に上昇させるように非連続的な線でもよい。
　また、価格推移表示部４１０Ａには、現在の累積疲労度とメンテナンス価格を示すシンボル４１２Ａが表示されている。なお、図４の例では、シンボル４１２Ａは現在の累積疲労度に対応する価格線４１１Ａ上の黒丸として表示されている。また、価格推移表示部４１０Ａには、閾値疲労度を示すシンボル４１３Ａが表示されている。なお、図４の例では、シンボル４１３Ａは閾値疲労度に対応する位置に表示された縦方向に伸びる破線として表示されている。ここで閾値疲労度とは、例えば故障するおそれがあると判定するための閾値であり、メンテナンスの目安となる値である。
　内訳表示部４２０Ａには、現在の累積疲労度を表示する疲労度表示欄４２１Ａと、現在のメンテナンス価格を表示する価格表示欄４２２Ａと、現在の時点でメンテナンスを行う際に交換する部品の内訳を表示する内訳表示欄４２３Ａと、が表示される。
　即ち、図３に示す一の実施例では累積稼働時間に対してメンテナンス価格を決定する構成であるのに対し、図４に示す他の実施例では累積疲労度に対してメンテナンス価格を決定する点で異なっている。
　ここで、累積疲労度の算出の原理について、図５から図７を用いて説明する。なお、累積疲労度の演算は、診断部２２３が行うものとして説明する。
　図５は、診断部２２３が実行する処理のフローチャートである。
　ステップＳＡ１において、診断部２２３は、ショベル１００が既定動作を行っている期間に、ショベル１００の稼働情報（情報取得装置が出力するデータセット）を一定の時間間隔で取得する。既定動作は、ショベル１００の運転中の種々の動作から選択された一つの動作を意味する。既定動作の例として、アイドリング動作、油圧リリーフ動作、ブーム上げ動作、ブーム下げ動作、旋回動作、前進動作、後退動作等が挙げられる。取得したデータセットの時間変化を、評価波形ということとする。なお、本実施形態においては、旋回減速機２０を検査対象物としており、既定動作としては、上部旋回体３を右旋回させる動作とする。また、この際に取得する稼働情報としては、旋回用油圧モータ２Ａの旋回トルク（旋回モータ圧）、回転加速度、旋回減速機２０の温度、旋回減速機２０のオイル状態（金属粉濃度）等を用いることができる。
　ステップＳＡ２において、診断部２２３は、評価波形から特徴量を算出する。「特徴量」とは、波形の形状を特徴付ける種々の統計量を意味する。例えば、特徴量として、平均値、標準偏差、最大波高値、ピークの数、信号非存在時間の最大値等を採用することができる。
　図６を参照して、ピークの数及び信号非存在時間の最大値について説明する。図６に、評価波形の一部分を例示する。「ピークの数」は、例えば、波形が閾値Ｐｔｈ０を横切る箇所の数と定義される。図６に示した期間においては、交差箇所Ｈ１～Ｈ４で、波形が閾値Ｐｔｈ０を横切っている。このため、ピークの数は４と算出される。
　波形が閾値Ｐｔｈ１よりも低い区間を信号非存在区間と定義する。図６に示した例では、信号非存在区間Ｔ１～Ｔ４が現れている。「信号非存在時間の最大値」は、複数の信号非存在区間の時間幅のうち最大の時間幅を意味する。図６に示した例では、信号非存在区間Ｔ３の時間幅が、信号非存在時間の最大値として採用される。一般的に、波形に周期の長いうねりがあると、信号非存在時間の最大値が大きくなる。
　ステップＳＡ３（図５）において、評価波形の特徴量を要素とする評価ベクトルを規格化して規格化評価ベクトルを求める。以下、評価ベクトルを規格化する手順について説明する。
　予め、ショベル１００が正常状態時に既定動作を行っているときの運転変数が収集されている。ある期間に亘って収集された運転変数から、複数の時間波形を切り出す。この時間波形を参照波形ということとする。複数の参照波形の各々について、特徴量を算出する。複数の参照波形の各々の特徴量を要素とする参照ベクトルが得られる。参照ベクトルの特徴量のそれぞれについて平均が０になり、標準偏差が１になるように規格化することにより、規格化参照ベクトルを求める。この規格化処理には、複数の参照ベクトルの特徴量の各々の平均値及び標準偏差が用いられる。特徴量ｉの平均値をｍ（ｉ）で表し、標準偏差をσ（ｉ）で表すこととする。
　評価ベクトルは、参照ベクトルの特徴量ｉの平均値ｍ（ｉ）及び標準偏差σ（ｉ）を用いて規格化される。評価ベクトルの特徴量ｉをａ（ｉ）で表すと、規格化評価ベクトルの特徴量ｉは、（ａ（ｉ）－ｍ（ｉ））／σ（ｉ）で表される。評価波形の形状が参照波形の形状に近い場合には、規格化評価ベクトルの特徴量ｉの各々が０に近くなり、評価波形の形状と参照波形の形状との差が大きい場合には、規格化評価ベクトルの特徴量ｉの絶対値が大きくなる。
　図７に、規格化参照ベクトルの分布及び規格化評価ベクトル９２の一例を示す。図７では、２つの特徴量Ａ及び特徴量Ｂについて二次元平面で規格化参照ベクトルの分布が示されているが、実際には、規格化参照ベクトル及び規格化評価ベクトルは、特徴量ｉの個数に応じた次元を持つベクトル空間内に分布する。規格化参照ベクトルの終点を中空の丸記号で表す。規格化参照ベクトルのうち約６８％は、半径１σの球体９０内に分布する。ここで、σは標準偏差を表しており、各特徴量が規格化されているため、標準偏差σは１である。
　このようにして求められた規格化評価ベクトル９２の絶対値を累積疲労度とする。
　以上、他の実施例に係るメンテナンス支援システム３００によれば、図４に示すように、メンテナンス価格とショベル１００の累積疲労度とを関連付けして表示することができる。これにより、ユーザは、表示された情報に基づいて、ショベル１００のメンテナンスをすべきタイミングを判断することができる。また、故障による計画外のダウンタイムの発生を防止し、計画外のダウンタイムが発生することによる作業効率の低下を防止することができる。
　また、他の実施例によれば累積疲労度に基づいてメンテナンス価格を決定し、通信端末２３の表示部２３３等に決定されたメンテナンス価格を表示させることができる。これにより、例えば負荷の大きい作業を繰り返すことにより想定よりも早く摩耗するような運用であっても、図４に示すような表示された情報に基づいて好適にメンテナンスの判断を行うことができる。
　次に、メンテナンス支援システム３００によって生成される表示画面の別の表示例について図８を用いて説明する。図８は、表示画面４００Ｂの別の一例である。なお、表示画面４００Ｂは、ショベル１００の表示装置４０、サーバ２２の表示部２２５、通信端末２３の表示部２３３、管理サーバ２４の表示部２４６等に表示することができる。また、表示画面４００Ｂは、検査対象物を旋回減速機２０とした場合の例を示している。また、図８の例では、メンテナンス価格を基準価格とした例、換言すれば顧客係数及び繁忙期係数を用いない例で示している。
　表示画面４００Ｂは、価格推移表示部４１０Ｂと、内訳表示部４２０Ｂと、を備えている。価格推移表示部４１０Ｂには、横軸を累積疲労度とし、第１の縦軸（左側）をメンテナンス価格として、価格線４１１Ａがグラフで表示されている。また、第２の縦軸（右側）をメンテナンス必要時間として、時間線４１４Ｂがグラフで表示されている。時間線４１４Ｂは、累積疲労度に応じて、検査対象物をメンテナンスする際に必要とする時間を示す。ここで、累積疲労度とは、前述のように診断部２２３による診断結果によって得られる値である。なお、他の実施例において、価格決定部２４４の基準価格は、累積疲労度に応じて変動する。例えば、累積疲労度が増加するほど、基準価格が高くなるように設定されていてもよい。なお、横軸は、損傷に係わる評価尺度であれば診断結果として累積疲労度を用いなくてもよい。また、価格線４１１Ｂ及び時間線４１４Ｂは連続線であるものとして図示しているが。これに限られるものでなく、所定の累積疲労度に達するとステップ状に上昇させるように非連続的な線でもよい。
　また、価格推移表示部４１０Ｂには、現在の累積疲労度とメンテナンス価格を示すシンボル４１２Ｂが表示されている。なお、図８の例では、シンボル４１２Ｂは現在の累積疲労度に対応する価格線４１１Ｂ上の黒丸として表示されている。また、価格推移表示部４１０Ｂには、閾値疲労度を示すシンボル４１３Ｂが表示されている。なお、図８の例では、シンボル４１３Ｂは閾値疲労度に対応する位置に表示された縦方向に伸びる破線として表示されている。ここで閾値疲労度とは、例えば故障するおそれがあると判定するための閾値であり、メンテナンスの目安となる値である。
　このように、メンテナンス価格とショベル１００の累積疲労度とを関連付けして表示するとともに、メンテナンス必要時間とショベル１００の累積疲労度とを関連付けして表示することができる。これにより、ユーザは、表示された情報に基づいて、ショベル１００のメンテナンスをすべきタイミングを判断することができる。
　また、価格推移表示部４１０Ｂには、作業内容履歴４１５Ｂ及び凡例４１６Ｂが表示される。作業内容履歴４１５Ｂには、現在までの累積疲労度の内訳を凡例４１６Ｂに示す作業内容ごとに積み上げ棒グラフとして表示される。図８に示す例において、凡例４１６Ｂには、解体、掘削、積込み、均しが表示される。
　例えば、コントローラ３０は、ショベル１００の姿勢センサ（ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２及びバケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４、旋回角速度センサＳ５等）で検出されるショベル１００の動作や撮像装置Ｓ６で撮像された画像に基づいて、ショベル１００の作業内容が凡例４１６Ｂに示す作業内容のいずれに該当するかを判断する。そして、各作業においてショベル１００に蓄積した疲労度を凡例４１６Ｂに示す作業内容ごとに合計する。このようにして取得された累積疲労度の内訳が作業内容履歴４１５Ｂに表示される。
　これにより、ユーザは、作業内容履歴４１５Ｂに表示された情報に基づいて、どのような作業によって疲労度が蓄積したのかを容易に理解することができる。
　内訳表示部４２０Ｂには、現在の累積疲労度を表示する疲労度表示欄４２１Ｂと、現在のメンテナンス価格を表示する価格表示欄４２２Ｂと、現在の時点でメンテナンスを行う際に交換する部品の内訳を表示する内訳表示欄４２３Ｂと、閾値（閾値疲労度）に到達するまでの想定時間を表示する到達想定時間表示欄４２４Ｂと、メンテナンス予定日を入力するメンテナンス予定日入力欄４２５Ｂと、が表示される。
　また、表示画面４００Ｂは、現在の日付を表示する日付表示欄４３０Ｂと、価格推移表示部４１０Ｂ及び内訳表示部４２０Ｂに表示されている情報に対応するショベル１００の識別情報を表示する機体識別情報表示欄４４０Ｂと、該ショベル１００のアワーメータ（累積稼働時間）を表示するアワーメータ表示欄４５０Ｂと、を備えている。
　これにより、ユーザは、表示画面４００Ｂに表示されている情報に基づいて、ショベル１００のメンテナンス計画を立てることができる。換言すれば、表示画面４００Ｂは、ユーザによるショベル１００のメンテナンス計画の作成を支援することができる。
　また、ユーザが、メンテナンス予定日入力欄４２５Ｂにメンテナンス予定日を入力すると、管理サーバ２４にメンテナンス予定日が送信されてもよい。これにより、メンテナンスの予約が行われる。また、機体識別情報表示欄４４０Ｂのショベル１００の識別情報、アワーメータ表示欄４５０Ｂのアワーメータ、疲労度表示欄４２１Ｂの累積疲労度、価格表示欄４２２Ｂのメンテナンス価格、内訳表示欄４２３Ｂの交換する部品の内訳等を管理サーバ２４に併せて送信してもよい。
　次に、メンテナンス支援システム３００によって生成される表示画面の更に別の表示例について図９を用いて説明する。図９は、表示画面４００Ｃの更に別の一例である。
　図９では、表示画面４００Ｃの表示部４１０Ｃには、推定土量の日毎の推移を棒グラフで表示し、作業量（推定土量）の目標値（計画値）の日毎の推移を折れ線グラフで表示している。折れ線グラフのうち、実線は、計画変更後の目標値（計画値）を表し、破線は、計画変更前の目標値（計画値）を表している。その上で、表示部４１０Ｃは、各日の天気、合計作業時間、作業者、作業内容の種別、及び、回転数モードを表形式で表示している。また、表示部４１０Ｃは、掘削物の搬出に関するダンプトラックの台数を棒グラフの上に表示している。
　具体的には、表示部４１０Ｃは、例えば１日前の作業に関しては、天気が「晴れ」、合計作業時間が「８時間」、作業者が「Ａ」、作業内容の種別が「積込（動作）」、回転数モードが「ＳＰ」であったこと、並びに、１日の作業量の目標値がＷ２［ｔ］であったこと、実際の作業量（推定土量）が目標値と同じＷ２［ｔ］であったこと、及び、掘削物が７０台のダンプトラックによって作業現場から運び出されたことを示している。
　また、表示部４１０Ｃは、例えば５日後の作業に関しては、天気が「晴れ」、合計作業時間が「１０時間」、作業者が「Ｂ」、作業内容の種別が「積込（動作）」、回転数モードが「ＳＰ」であること、並びに、１日の作業量の目標値がＷ２［ｔ］からＷ３［ｔ］に変更されたこと、及び、掘削物を作業現場から運び出すために８８台のダンプトラックが必要とされていることを示している。
　なお、図９の例では、過去（１日前）及び現在に関する情報は実績を表し、将来に関する情報は予測を表している。
　この表示部４１０Ｃを見た管理者は、例えば、１日前の作業に関しては、ダンプトラックへの掘削物の積み込みが目標通り（計画通り）に行われたことを確認できる。また、管理者は、２日後の作業に関しては、雨のためにダンプトラックへの掘削物の積み込みが目標通りに行われないことが想定される。また、管理者は、３日後の作業に関しては、晴れてはいても掘削物（土砂）の一部が乾いていないために搬出できず、ダンプトラックへの掘削物の積み込みが目標通りに行われないことが想定される。
　また、この表示部４１０Ｃを見た管理者は、例えば、作業の遅れを取り戻すために、明日（４日後）以降に関しては、１日の作業量の目標値がＷ２［ｔ］からＷ３［ｔ］に引き上げられたことを確認できる。なお、台数の値を囲む［］（括弧）は、変更後の値であることを表している。
　これにより、管理者は、工程の遅れを取り戻すために必要な一日当たりの積み込み土量（作業量）とそれを搬出するために用いられるダンプトラックの配車台数とを同時に確認できるとともに、計画値の変更の要因が天候の変化によるものであることも確認できる。なお、表示部４１０Ｃは、天気に関する情報の他に、機械状態に関する情報を表示してもよい。機械状態は、例えば、「正常」、「軽故障」及び「異常」等の少なくとも１つである。機械状態として「異常」が表示された場合、管理者は、作業量の低下が機械（ショベル１００）の異常によるものであることが分かる。更に、表示部４１０Ｃは、作業現場状態を表示してもよい。作業現場状態は、例えば、「作業者の休業（休憩）」、「事故」、「機械の移動」、「配材間違い」及び「調査（測量）」等の少なくとも１つである。作業現場状態を見た管理者は、作業量の低下が「事故」の発生等の作業現場の状況の変化によるものであることが分かる。
　また、表示画面４００Ｃは、現在の日付を表示する日付表示欄４３０Ｃと、表示部４１０Ｃに表示されている情報に対応するショベル１００の識別情報を表示する機体識別情報表示欄４４０Ｃと、該ショベル１００のアワーメータ（累積稼働時間）を表示するアワーメータ表示欄４５０Ｃと、メンテナンス予定日を入力するメンテナンス予定日入力欄４２５Ｃと、を備えている。
　これにより、ユーザは、表示画面４００Ｃに表示されている情報に基づいて、ショベル１００のメンテナンス計画を立てることができる。換言すれば、表示画面４００Ｃは、ユーザによるショベル１００のメンテナンス計画の作成を支援することができる。例えば、ユーザは、表示部４１０Ｃに表示される天気に関する情報に基づいて、メンテナンス予定日を作成する。例えば、ショベル１００による作業が不可となる雨天に合せて、メンテナンスを行う。また、表示部４１０Ｃに表示される予定する合計作業時間がに基づいて、メンテナンス予定日を作成する。例えば、合計作業時間が短い日にメンテナンスを行う。
　また、ユーザが、メンテナンス予定日入力欄４２５Ｃにメンテナンス予定日を入力すると、表示部４１０Ｃにはメンテナンス実施予定情報４１７Ｃが表示される。メンテナンス実施予定情報４１７Ｃは、メンテナンス予定日の目標値の上に積み上げて表示されている。この例では、１日前において、ショベル１００は、棒グラフに示す作業量（推定土量）の作業を行った後に、ショベル１００のメンテナンスを実施する予定であることを示している。
　次に、メンテナンス支援システム３００によって生成される表示画面の更に別の表示例について図１０を用いて説明する。図１０は、表示画面４００Ｄの更に別の一例である。
　表示画面４００Ｄは、図８に示す表示画面４００Ｂと同様に、価格推移表示部４１０Ｂと、内訳表示部４２０Ｂと、日付表示欄４３０Ｂと、機体識別情報表示欄４４０Ｂと、アワーメータ表示欄４５０Ｂと、を備えている。
　加えて、表示画面４００Ｄの価格推移表示部４１０Ｂには、ユーザの操作によって移動可能なスライダ４１８Ｄが表示される。スライダ４１８Ｄは、例えば、グラフの横軸に沿って移動可能となっている。スライダ４１８Ｄをスライドさせることにより、スライダ４１８Ｄで選択された累積疲労度における各種情報が吹き出し表示４１９Ｄされる。なお、吹き出し表示４１９Ｄは、ポップアップ表示であってもよい。
　吹き出し表示４１９Ｄに表示される各種情報は、例えば、スライダ４１８Ｄで選択された累積疲労度、選択された累積疲労度におけるメンテナンス必要時間、選択された累積疲労度におけるメンテナンス価格、想定到達時間（閾値到達までの想定時間）、内訳（交換部品内訳）等を有する。
　これにより、ユーザは、表示画面４００Ｄに表示されている情報に基づいて、ショベル１００のメンテナンス計画を立てることができる。換言すれば、表示画面４００Ｄは、ユーザによるショベル１００のメンテナンス計画の作成を支援することができる。
　なお、図１０の例では、スライダ４１８Ｄがグラフの横軸に沿って移動するのとして説明したが、これに限られるものではなく、スライダ４１８Ｄがグラフの縦軸（第１縦軸、第２縦軸）に沿って移動可能な構成であってもよい。
　以上、本発明の好ましい実施形態について詳説した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態に制限されることはない。上述した実施形態は、本発明の範囲を逸脱することなしに、種々の変形、置換等が適用され得る。また、別々に説明された特徴は、技術的な矛盾が生じない限り、組み合わせが可能である。
　例えば、診断部２２３は、サーバ２２に設けられるものとして説明したが、ショベル１００のコントローラ３０に設けられていてもよく、管理サーバ２４に設けられていてもよい。
　メンテナンス価格は、通信端末２３の表示部２３３等に視覚情報を表示する構成であるものとして説明したが、これに限られるものではなく、併せて音声情報により表示する構成であってもよく、音声情報のみで表示する構成であってもよい。また、表示部２３３の表示方法は、図３等に示すような液晶画面に限られるものではなく、表示ランプ等で表示する構成であってもよい。
　尚、本願は、２０１８年７月１０日に出願した日本国特許出願２０１８－１３１０４０号に基づく優先権を主張するものであり、これらの日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。
１００　　　ショベル（建設機械）
２０　　　　旋回減速機
３０　　　　コントローラ
３５　　　　データ処理ユニット
３６　　　　判定ユニット
３８　　　　表示ユニット
４０　　　　表示装置
２００　　　通信ネットワーク
２１　　　　基地局
２２　　　　サーバ
２２１　　　制御部
２２２　　　ショベル情報管理部
２２３　　　診断部
２２４　　　通信部
２２５　　　表示部
２３　　　　通信端末
２３ａ　　　携帯通信端末
２３ｂ　　　固定通信端末
２３１　　　制御部
２３２　　　通信部
２３３　　　表示部
２４　　　　管理サーバ
２４１　　　制御部
２４２　　　顧客情報管理部
２４３　　　繁忙期情報管理部
２４４　　　価格決定部
２４５　　　通信部
２４６　　　表示部
３００　　　メンテナンス支援システム
４００　　　表示画面
４１０　　　価格推移表示部
４１１　　　価格線
４１２　　　シンボル
４１３　　　シンボル
４２０　　　内訳表示部
４２１　　　時間表示欄
４２２　　　価格表示欄
４２３　　　内訳表示欄

Claims (10)

  1. 　建設機械の検査対象物の状態を検出するステップと、
    　検出結果に基づいて、前記検査対象物の累積稼働時間、または、前記検査対象物の故障の予兆を診断する診断部の診断結果を求めるステップと、
    　前記累積稼働時間または前記診断結果と関連付けられたメンテナンス価格を求めるステップと、
    　求められた前記メンテナンス価格を表示するステップと、を実行する、建設機械の表示方法。
  2. 　前記メンテナンス価格は、基準価格に基づいて求められ、
    　前記基準価格は、前記累積稼働時間または前記診断結果の増加に応じて、高くなる
    請求項１に記載の建設機械の表示方法。
  3. 　前記メンテナンス価格は、繁忙期情報に基づいて算出される
    請求項１に記載の建設機械の表示方法。
  4. 　前記メンテナンス価格を表示する際、前記メンテナンス価格の根拠情報も表示する
    請求項１に記載の建設機械の表示方法。
  5. 　前記メンテナンス価格の表示は、視覚情報による表示または音声情報による表示の少なくともいずれか一方によって行われる
    請求項１に記載の建設機械の表示方法。
  6. 　建設機械の検査対象物の状態を取得する取得部と、
    　表示部と、
    　制御部と、を備え、
    　前記制御部は、
    　前記取得部から前記建設機械の前記検査対象物の状態を取得するステップと、
    　取得結果に基づいて、前記検査対象物の累積稼働時間、または、前記検査対象物の故障の予兆を診断する診断部の診断結果を求めるステップと、
    　前記累積稼働時間または前記診断結果と関連付けられたメンテナンス価格を求めるステップと、
    　求められた前記メンテナンス価格を前記表示部に表示するステップと、を実行する、建設機械の支援装置。
  7. 　前記メンテナンス価格は、基準価格に基づいて求められ、
    　前記基準価格は、前記累積稼働時間または前記診断結果の増加に応じて、高くなる
    請求項６に記載の建設機械の支援装置。
  8. 　前記メンテナンス価格は、繁忙期情報に基づいて算出される
    請求項６に記載の建設機械の支援装置。
  9. 　前記メンテナンス価格を表示する際、前記メンテナンス価格の根拠情報も表示する
    請求項６に記載の建設機械の支援装置。
  10. 　前記メンテナンス価格の表示は、視覚情報による表示または音声情報による表示の少なくともいずれか一方によって行われる
    請求項６に記載の建設機械の支援装置。
PCT/JP2019/027423 2018-07-10 2019-07-10 建設機械の表示方法及び建設機械の支援装置 WO2020013252A1 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201980043533.9A CN112334924A (zh) 2018-07-10 2019-07-10 施工机械的显示方法及施工机械的支持装置
JP2020530242A JP7461879B2 (ja) 2018-07-10 2019-07-10 建設機械の表示方法及び建設機械の支援装置
US17/142,421 US20210158409A1 (en) 2018-07-10 2021-01-06 Information output method and assist device for construction machine

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018131040 2018-07-10
JP2018-131040 2018-07-10

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US17/142,421 Continuation US20210158409A1 (en) 2018-07-10 2021-01-06 Information output method and assist device for construction machine

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020013252A1 true WO2020013252A1 (ja) 2020-01-16

Family

ID=69141568

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2019/027423 WO2020013252A1 (ja) 2018-07-10 2019-07-10 建設機械の表示方法及び建設機械の支援装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20210158409A1 (ja)
JP (1) JP7461879B2 (ja)
CN (1) CN112334924A (ja)
WO (1) WO2020013252A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7460414B2 (ja) 2020-03-25 2024-04-02 住友重機械工業株式会社 ショベルの管理システム

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002032624A (ja) * 2000-07-17 2002-01-31 Komatsu Ltd 機械の修理工賃見積方法、その装置及び機械の修理工賃見積データを記憶するコンピュータに読み取り可能な記録媒体
JP2004046550A (ja) * 2002-07-12 2004-02-12 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械の情報提供システム、建設機械の情報表示装置、及び建設機械の情報提供方法
JP2006313492A (ja) * 2005-05-09 2006-11-16 Shimano Inc 釣り用品のメンテナンス費用見積もりシステムおよび釣り用品のメンテナンス費用見積もりプログラム
WO2009144780A1 (ja) * 2008-05-27 2009-12-03 富士通株式会社 システム運用管理支援プログラム，方法及び装置

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3025818B2 (ja) * 1990-08-03 2000-03-27 清水建設株式会社 建物生涯ケアシステム
US6810362B2 (en) * 2000-03-31 2004-10-26 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Construction machine managing method and system, and arithmetic processing device
KR100530454B1 (ko) * 2000-03-31 2005-11-22 히다치 겡키 가부시키 가이샤 고장대처법 출력시스템
JP2002023831A (ja) * 2000-07-11 2002-01-25 Komatsu Ltd 機械の管理システム、管理方法および記録媒体
CN1250824C (zh) * 2001-05-08 2006-04-12 日立建机株式会社 作业机械、作业机械的故障诊断系统
JP2003067039A (ja) * 2001-08-24 2003-03-07 Kubota Corp 機械設備のメンテナンス情報管理システム
US7756736B2 (en) * 2003-10-31 2010-07-13 Komatsu Ltd Working machine management system
AU2005238350B2 (en) * 2004-04-28 2009-12-10 Komatsu Ltd. Maintenance support system for construction machine
EP1653050A1 (de) * 2004-10-29 2006-05-03 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Ermittlung eines für den Ermüdungszustand eines Bauteils charakteristischen Kennwert
US20070078791A1 (en) * 2005-09-30 2007-04-05 Caterpillar Inc. Asset management system
JP4776590B2 (ja) * 2007-06-19 2011-09-21 株式会社日立製作所 保守管理支援装置およびその表示方法、保守管理支援システム
CN101135601A (zh) * 2007-10-18 2008-03-05 北京英华达电力电子工程科技有限公司 一种旋转机械振动故障诊断装置及方法
CN102870057B (zh) * 2010-04-08 2015-01-28 株式会社日立制作所 机械设备的诊断装置、诊断方法及诊断程序
JP5455866B2 (ja) * 2010-10-28 2014-03-26 株式会社日立製作所 異常診断装置および産業機械
JP5416148B2 (ja) * 2011-02-01 2014-02-12 株式会社小松製作所 建設機械のメンテナンス方法およびメンテナンスシステム
JP5081999B1 (ja) * 2011-06-22 2012-11-28 株式会社日立エンジニアリング・アンド・サービス 異常予兆診断結果の表示方法
JP5938888B2 (ja) * 2011-12-16 2016-06-22 日本電気株式会社 サーバ、設備保全支援システム、方法及びプログラム
JP5988740B2 (ja) * 2012-07-13 2016-09-07 日立建機株式会社 稼働機械の保守管理装置
DE102012021469A1 (de) * 2012-11-05 2014-05-08 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Assistenzsystem zur Optimierung des Fahrzeugbetriebes
JP6392251B2 (ja) * 2014-01-21 2018-09-19 住友重機械工業株式会社 ショベルの管理装置、及び支援装置
JP6320185B2 (ja) * 2014-06-16 2018-05-09 住友重機械工業株式会社 ショベル支援装置
JP6234359B2 (ja) * 2014-12-15 2017-11-22 日立建機株式会社 作業機械のオイル性状の診断システム
US20180012197A1 (en) * 2016-07-07 2018-01-11 NextEv USA, Inc. Battery exchange licensing program based on state of charge of battery pack

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002032624A (ja) * 2000-07-17 2002-01-31 Komatsu Ltd 機械の修理工賃見積方法、その装置及び機械の修理工賃見積データを記憶するコンピュータに読み取り可能な記録媒体
JP2004046550A (ja) * 2002-07-12 2004-02-12 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械の情報提供システム、建設機械の情報表示装置、及び建設機械の情報提供方法
JP2006313492A (ja) * 2005-05-09 2006-11-16 Shimano Inc 釣り用品のメンテナンス費用見積もりシステムおよび釣り用品のメンテナンス費用見積もりプログラム
WO2009144780A1 (ja) * 2008-05-27 2009-12-03 富士通株式会社 システム運用管理支援プログラム，方法及び装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7460414B2 (ja) 2020-03-25 2024-04-02 住友重機械工業株式会社 ショベルの管理システム

Also Published As

Publication number Publication date
US20210158409A1 (en) 2021-05-27
CN112334924A (zh) 2021-02-05
JP7461879B2 (ja) 2024-04-04
JPWO2020013252A1 (ja) 2021-07-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9213331B2 (en) Remote control system for a machine
US10344455B2 (en) Replaceable component management system for construction machine
US8917292B2 (en) Display system for working machine
KR102456138B1 (ko) 쇼벨
WO2010073771A1 (ja) 建設機械の診断情報提供装置
US8428823B2 (en) Steering control device and steering control method for working vehicle
US20140240506A1 (en) Display System Layout for Remote Monitoring of Machines
US8814038B1 (en) Identification code based information system
JP6605291B2 (ja) 建設機械の制御パラメータ変更システム
JP2024028566A (ja) ショベルの管理システム
JP7387583B2 (ja) 建設機械の支援装置及び支援システム
JP2022554182A (ja) 作業現場における機械の可用性を検証するためのシステムおよび方法
WO2020013252A1 (ja) 建設機械の表示方法及び建設機械の支援装置
CN114127745A (zh) 工程机械的作业信息生成系统以及作业信息生成方法
KR102564721B1 (ko) 작업 기계
CN111465739A (zh) 挖土机
US11314223B2 (en) Work tool data system and method thereof
JP6559529B2 (ja) 建設機械
JP7401696B2 (ja) 作業機械の状態管理装置
JP6163126B2 (ja) 建設機械の稼働状態記録装置及び稼働状態記録方法
JP7039537B2 (ja) 作業機械
RU2794881C1 (ru) Система мониторинга орудия для земляных работ и ее электронный контроллер
RU2801635C1 (ru) Способы и устройства для определения износа детали с использованием ограничивающей модели
US20140172127A1 (en) Instrument System with Portable Computing Device
JP2023061194A (ja) ショベル、ショベルの管理システム、ショベルの管理装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19834154

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2020530242

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19834154

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1