CN112334924A - 施工机械的显示方法及施工机械的支持装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及支持用户决定维护时间的施工机械的显示方法及施工机械的支持装置。本发明的施工机械的显示方法执行：检测施工机械(100)的检查对象物的状态的步骤；根据检测结果来求出检查对象物的累积运转时间或对检查对象物的故障征兆进行诊断的诊断部(223)的诊断结果的步骤；求出与累积运转时间或诊断结果相关联的维护价格的步骤；及显示所求出的维护价格的步骤。

Description

施工机械的显示方法及施工机械的支持装置

技术领域

本发明涉及施工机械的显示方法及施工机械的支持装置。

背景技术

已知一种根据作为施工机械的挖土机的运转信息进行故障诊断的方法(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2015/111515号

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，在上述方法中，虽然可以进行故障诊断，但是存在用户不知道应该在什么时候对挖土机进行维护的适当时间这样的问题。并且，存在用户无法识别异常的影响这样的问题。

因此，本发明的目的在于提供对用户决定维护时间进行支持的施工机械的显示方法及施工机械的支持装置。

用于解决技术课题的手段

本发明的实施方式所涉及的施工机械的显示方法执行：检测施工机械的检查对象物的状态的步骤；根据检测结果来求出所述检查对象物的累积运转时间或对所述检查对象物的故障征兆进行诊断的诊断部的诊断结果的步骤；求出与所述累积运转时间或所述诊断结果相关联的维护价格的步骤；及显示所求出的所述维护价格的步骤。

发明的效果

根据本发明，能够提供对用户决定维护时间进行支持的施工机械的显示方法及施工机械的支持装置。

附图说明

图1是表示一实施例所涉及的系统的结构例的图。

图2是表示一实施例所涉及的系统的结构例的框图。

图3是一实施例的显示画面的一例。

图4是另一实施例的显示画面的一例。

图5是诊断部执行的处理的流程图。

图6是例示出评价波形的一部分的图表。

图7是表示标准化参考向量的分布及标准化评价向量的一例的图表。

图8是显示画面的另一例。

图9是显示画面的又一例。

图10是显示画面的又一例。

具体实施方式

以下，参考附图对用于实施发明的方式进行说明。在各附图中，对相同的结构部分标注相同的符号，有时省略重复说明。

关于一实施例所涉及的维护支持系统300(适当地称为“系统300”。)，使用图1进行说明。图1是表示一实施例所涉及的维护支持系统300的结构例的图。系统300具备作为施工机械的挖掘机(挖土机100)和通信网络200。另外，在以下说明中，将施工机械作为挖掘机(挖土机100)进行说明，但是并不限定于此，也可以是推土机、轮式装载机等。

在挖土机100的下部行走体1上，经由回转机构2能够回转地搭载有上部回转体3。在上部回转体3上安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端安装有作为端接附属装置的铲斗6。

动臂4、斗杆5及铲斗6构成作为附属装置的一例的挖掘附属装置。动臂4由动臂缸7驱动，斗杆5由斗杆缸8驱动，铲斗6由铲斗缸9驱动。在动臂4上安装有动臂角度传感器S1，在斗杆5上安装有斗杆角度传感器S2，在铲斗6上安装有铲斗角度传感器S3。动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3也统称为“姿势传感器”。这是因为当确定附属装置的姿势时被利用。

动臂角度传感器S1检测动臂4的转动角度。在本实施方式中，动臂角度传感器S1是加速度传感器，能够检测动臂4相对于上部回转体3的转动角度(以下，设为“动臂角度”。)。动臂角度例如在将动臂4下降最大限度时成为最小角度，并随着提升动臂4而变大。

斗杆角度传感器S2检测斗杆5的转动角度。在本实施方式中，斗杆角度传感器S2是加速度传感器，能够检测斗杆5相对于动臂4的转动角度(以下，设为“斗杆角度”。)。斗杆角度例如在将斗杆5闭合最大限度时成为最小角度，并随着打开斗杆5而变大。

铲斗角度传感器S3检测铲斗6的转动角度。在本实施方式中，铲斗角度传感器S3是加速度传感器，能够检测铲斗6相对于斗杆5的转动角度(以下，设为“铲斗角度”。)。铲斗角度例如在将铲斗6闭合最大限度时成为最小角度，并随着打开铲斗6而变大。

动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3分别可以是利用了可变电阻器的电位差计、检测对应的液压缸的行程量的行程传感器、检测围绕连结销的转动角度的旋转编码器、陀螺仪传感器、由加速度传感器和陀螺仪传感器组合而成的惯性测量装置等。

在动臂缸7上安装有动臂杆压传感器S7R及动臂缸底压传感器S7B。在斗杆缸8上安装有斗杆杆压传感器S8R及斗杆缸底压传感器S8B。在铲斗缸9上安装有铲斗杆压传感器S9R及铲斗缸底压传感器S9B。动臂杆压传感器S7R、动臂缸底压传感器S7B、斗杆杆压传感器S8R、斗杆缸底压传感器S8B、铲斗杆压传感器S9R及铲斗缸底压传感器S9B也统称为“缸压传感器”。

动臂杆压传感器S7R检测动臂缸7的杆侧油室的压力(以下，设为“动臂杆压”。)，动臂缸底压传感器S7B检测动臂缸7的底部侧油室的压力(以下，设为“动臂缸底压”。)。斗杆杆压传感器S8R检测斗杆缸8的杆侧油室的压力(以下，设为“斗杆杆压”。)，斗杆缸底压传感器S8B检测斗杆缸8的底部侧油室的压力(以下，设为“斗杆缸底压”。)。铲斗杆压传感器S9R检测铲斗缸9的杆侧油室的压力(以下，设为“铲斗杆压”。)，铲斗缸底压传感器S9B检测铲斗缸9的底部侧油室的压力(以下，设为“铲斗缸底压”。)。

振动传感器S10检测回转减速器20的振动。在本实施方式中，振动传感器S10由加速度传感器构成。也可以是利用了压电元件的声发射(AE)传感器。振动传感器S10构成为，相对于回转减速器20能够一键装卸，以便能够定期诊断回转减速器20。然而，振动传感器S10也可以固定于回转减速器20，以便在挖土机100运转中也能够检测回转减速器20的振动。

在上部回转体3上设置有作为驾驶室的驾驶舱10，并搭载有引擎11等动力源。并且，在上部回转体3上安装有控制器30、显示装置40、输入装置42、语音输出装置43、存储装置47、定位装置P1、机体倾斜传感器S4、回转角速度传感器S5、摄像装置S6及通信装置T1。

控制器30作为进行挖土机100的驱动控制的主控制部而发挥功能。在本实施方式中，控制器30由包括CPU、RAM、ROM等的计算机构成。控制器30中的一种或多种功能，例如通过CPU执行存储在ROM中的程序而实现。

显示装置40显示信息。显示装置40可以经由CAN等通信网络连接于控制器30，也可以经由专用线连接于控制器30。

输入装置42能够使操作者将信息输入到控制器30。输入装置42包括设置在驾驶舱10内的触摸面板、旋钮开关、膜片开关等。

语音输出装置43是输出语音的装置。语音输出装置43例如可以是连接于控制器30的车载扬声器，也可以是蜂鸣器等警报器。在本实施方式中，语音输出装置43根据来自控制器30的语音输出指令来语音输出信息。

存储装置47是用于存储信息的装置。存储装置47例如是半导体存储器等非易失性存储介质。存储装置47可以在挖土机100工作中存储一个或多个设备输出的信息，也可以在挖土机100开始工作之前存储经由一个或多个设备获取或输入的信息。存储装置47例如可以存储经由通信装置T1等获取的与目标施工表面有关的数据。目标施工表面可以由挖土机100的操作者设定，也可以由施工管理者等设定。

定位装置P1测定上部回转体3的位置及朝向。定位装置P1例如是GNSS罗盘，检测上部回转体3的位置及朝向，并将检测值输出到控制器30。因此，定位装置P1可以作为检测上部回转体3的朝向的朝向检测装置发挥功能。朝向检测装置可以是安装于上部回转体3的方位传感器。

机体倾斜传感器S4检测上部回转体3相对于水平面的倾斜。在本实施方式中，机体倾斜传感器S4是检测上部回转体3的围绕前后轴的前后倾斜角及围绕左右轴的左右倾斜角的加速度传感器。上部回转体3的前后轴及左右轴例如在挖土机100的回转轴上的一点即挖土机中心点彼此正交。机体倾斜传感器S4可以是通过加速度传感器和陀螺仪传感器的组合而构成的惯性测量装置。

回转角速度传感器S5检测上部回转体3的回转角速度及回转角度。在本实施方式中是陀螺仪传感器。也可以是分解器、旋转编码器等。

摄像装置S6获取挖土机100周边的图像。在本实施方式中，摄像装置S6包括拍摄挖土机100的前侧空间的前摄像机S6F、拍摄挖土机100的左侧空间的左摄像机S6L、拍摄挖土机100的右侧空间的右摄像机S6R及拍摄挖土机100的后侧空间的后摄像机S6B。

摄像装置S6例如是具有CCD、CMOS等成像元件的单摄像机，将所拍摄的图像输出到显示装置40。摄像装置S6可以是立体摄像机、距离图像摄像机等。

前摄像机S6F例如安装于驾驶舱10的顶棚，即驾驶舱10的内部。然而，也可以安装于驾驶舱10的屋顶、动臂4的侧面等驾驶舱10的外部。左摄像机S6L安装于上部回转体3的上表面左端，右摄像机S6R安装于上部回转体3的上表面右端，后摄像机S6B安装于上部回转体3的上表面后端。

通信装置T1控制与位于挖土机100外部的外部设备的通信。在本实施方式中，通信装置T1控制经由卫星通信网络、移动电话通信网络、因特网网络等与外部设备的通信。

通信网络200主要由基站21、服务器22、通信终端23及管理服务器24构成。通信终端23包括移动通信终端23a、固定通信终端23b等。基站21、服务器22、通信终端23及管理服务器24例如可以使用因特网协议等通信协议来彼此连接。挖土机100、基站21、服务器22、通信终端23及管理服务器24分别可以是一个，也可以是多个。移动通信终端23a包括笔记本电脑、移动电话、智能手机等。

基站21是接收挖土机100发送的信息的外部设施，例如通过卫星通信网络、移动电话通信网络、因特网网络等与挖土机100之间收发信息。

服务器22作为挖土机100的管理装置而发挥功能。在本实施方式中，服务器22例如是设置于应用挖土机100的用户的办公室、管理中心等外部设施中的装置，保存并管理挖土机100发送的信息。服务器22例如是具备CPU、ROM、RAM、输入/输出接口、输入装置、显示器等的计算机。具体而言，服务器22通过通信网络200获取并保存基站21所接收到的信息，并进行管理以使操作者(管理者)根据需要能够参考该保存的信息。

服务器22可以构成为通过通信网络200进行与挖土机100有关的一种或多种设定。具体而言，服务器22可以将与一种或多种设定有关的值发送到挖土机100，并变更与存储在控制器30中的一种或多种设定有关的值。

服务器22可以通过通信网络200将与挖土机100有关的信息发送到通信终端23。具体而言，服务器22可以在满足规定条件的情况下，或者根据来自通信终端23的请求，将与挖土机100有关的信息发送到通信终端23，并将与挖土机100有关的信息传送到通信终端23的操作者。

通信终端23作为挖土机100的支持装置发挥功能。在本实施方式中，通信终端23是可以参考保存在服务器22中的信息的装置，例如是具备CPU、ROM、RAM、输入/输出接口、输入装置、显示器等的计算机。通信终端23可以构成为例如通过通信网络200连接于服务器22，并能够使操作者(管理者)浏览与挖土机100有关的信息。即，通信终端23可以构成为接收服务器22发送的与挖土机100有关的信息，并能够使操作者(管理者)浏览所接收到的信息。

在本实施方式中，服务器22对挖土机100发送的与挖土机100有关的信息进行管理。因此，操作者(管理者)通过服务器22或通信终端23所附带的显示器在任意时刻能够浏览与挖土机100有关的信息。

管理服务器24作为通过决定挖土机100的维护价格，来支持用户决定挖土机100的维护时间的价格决定装置发挥功能。在本实施方式中，管理服务器24例如是设置在提供挖土机100的维护服务的制造商的工厂等外部设施中的装置，根据存储在服务器22中的挖土机100的信息来决定挖土机100的维护价格。管理服务器24例如是具备CPU、ROM、RAM、输入/输出接口、输入装置、显示器等的计算机。所决定的维护价格能够通过通信网络200在通信终端23等上进行浏览。由此，用户能够根据显示于通信终端23等上的维护价格，适当地选择挖土机100的维护时间。

图2是表示一实施例所涉及的系统300的结构例的框图。另外，分别由双重线、实线、虚线、点线及单点划线示出机械动力传输线路、工作油管路、先导管路、电控制线路和通讯线路。

挖土机100的基本系统主要包括引擎11、调节器13、主泵14、先导泵15、控制阀17、操作装置26、吐出压传感器28、操作压传感器29及控制器30等。

引擎11是挖土机的驱动源。在本实施方式中，引擎11例如是以维持规定转速的方式工作的柴油引擎。并且，引擎11的输出轴连结于主泵14及先导泵15的输入轴。

主泵14经由工作油管路将工作油供给到控制阀17。在本实施方式中，主泵14是斜板式可变容量型液压泵。

调节器13控制主泵14的吐出量。在本实施方式中，调节器13根据来自控制器30的控制指令来调节主泵14的斜板偏转角，由此控制主泵14的吐出量。例如，控制器30接收操作压传感器29等的输出，并根据需要对调节器13输出控制指令，使主泵14的吐出量发生变化。

先导泵15经由先导管路将工作油供给到包括操作装置26的一个或多个液压设备。在本实施方式中，先导泵15是定量型液压泵。

控制阀17是控制挖土机中的液压系统的液压控制装置。在本实施方式中，控制阀17构成为包括多个控制阀的阀块。控制阀17通过一个或多个控制阀能够将主泵14所吐出的工作油选择性地供给到一个或多个液压致动器。控制阀控制从主泵14流向液压致动器的工作油的流量、以及从液压致动器流向工作油罐的工作油的流量。液压致动器包括动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、左侧行走用液压马达1L、右侧行走用液压马达1R及回转用液压马达2A。回转用液压马达2A可以由作为电动致动器的回转用电动发电机来替换。

操作装置26是用于操作者操作致动器的装置。致动器包括液压致动器及电动致动器中的至少一个。在本实施方式中，操作装置26经由先导管路将先导泵15吐出的工作油供给到控制阀17内的对应的控制阀的先导端口。供给到各先导端口的工作油的压力(先导压)是与对应于各液压致动器的操作装置26的操作方向及操作量对应的压力。操作装置26构成为能够经由先导管路将先导泵15吐出的工作油供给到控制阀17内的对应的控制阀的先导端口。操作装置26例如包括未图示的左操作杆、右操作杆、左行走杆及右行走杆。

吐出压传感器28检测主泵14的吐出压。在本实施方式中，吐出压传感器28将检测到的值输出到控制器30。

操作压传感器29检测使用了操作装置26的操作人员的操作内容。在本实施方式中，操作压传感器29以压力的形式检测与各致动器对应的操作装置26的操作方向及操作量，并将检测到的值输出到控制器30。可以使用除了操作压传感器以外的其他传感器来检测操作装置26的操作内容。

控制器30具有数据处理单元35、判定单元36及显示单元38作为功能要件。在本实施方式中，各功能要件可以作为软件而实现，但是也可以由硬件、固件等实现。

数据处理单元35构成为对信息获取装置获取的信息进行处理。在本实施方式中，数据处理单元35对信息获取装置输出的数据进行处理，以使判定单元36及后述服务器22的诊断部223分别能够利用信息获取装置输出的数据。信息获取装置获取的信息包括动臂角度、斗杆角度、铲斗角度、前后倾斜角、左右倾斜角、回转角速度、回转角度、摄像装置S6拍摄到的图像、动臂杆压、动臂缸底压、斗杆杆压、斗杆缸底压、铲斗杆压、铲斗缸底压、振动传感器S10检测到的回转减速器的振动、贴附于附属装置或框架上的应变传感器的检测值、主泵14的吐出压、与各操作装置26有关的操作压等中的至少一个。而且，信息获取装置包括动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机体倾斜传感器S4、回转角速度传感器S5、摄像装置S6、动臂杆压传感器S7R、动臂缸底压传感器S7B、斗杆杆压传感器S8R、斗杆缸底压传感器S8B、铲斗杆压传感器S9R、铲斗缸底压传感器S9B、振动传感器S10、应变传感器(未图示)、吐出压传感器28、操作压传感器29等中的至少一个。若判定单元36及诊断部223分别能够直接利用来自信息获取装置的数据，则可以省略数据处理单元35。

数据处理单元35构成为将信息获取装置输出的数据保持规定时间。在本实施方式中，数据处理单元35将信息获取装置输出的数据暂时记录于易失性存储介质中至少规定时间。数据处理单元35可以将信息获取装置输出的数据记录于存储装置47。

判定单元36构成为判定信息获取装置输出的数据的集合(以下，设为“数据集”。)是否适合于后述服务器22的诊断部223的诊断。例如，判定单元36判定振动传感器S10输出的数据集是否适合于由诊断部223进行的诊断。这是为了防止不适合于诊断部223的诊断的数据集被供给到诊断部223。

显示单元38构成为使各种信息显示于显示装置40。在本实施方式中，根据来自控制器30的指令，使规定的画面显示于显示装置40。

服务器22具备控制部221、通信部224及显示部225。并且，控制部221具有挖土机信息管理部222和诊断部223作为功能要件。另外，控制部221的各功能要件可以作为软件而实现，也可以由硬件、固件等实现。

挖土机信息管理部222构成为存储并管理信息获取装置输出的数据集。数据集从挖土机100的通信装置T1发送，并经由通信网络200、通信部224输入到挖土机信息管理部222。另外，从通信装置T1发送的数据集中可以附有判定单元36中的判定结果。并且，也可以构成为只有判定为适合于判定单元36的诊断的数据集才被从通信装置T1发送。

并且，挖土机信息管理部222也存储并管理挖土机100的零件更换履历。从该零件更换履历和数据集的履历能够获得每个零件的累积运转时间。另外，通过将零件更换为新零件，该零件的累积运转时间被重置。

诊断部223构成为根据存储在挖土机信息管理部222中的数据集来诊断检查对象物有无故障征兆。检查对象物例如包括回转减速器20、附属装置等。在本实施方式中，诊断部223根据振动传感器S10输出的数据集来诊断回转减速器20有无故障征兆。回转减速器20发生故障的状态例如包括无法使用回转减速器20的状态、回转减速器20不能承受持续使用的状态等。回转减速器20有故障征兆的状态例如包括因构成回转减速器20的行星齿轮机构中的齿轮的轮齿缺失、磨损、损坏、旋转轴的偏心等而产生不规则振动的状态。

通信部224构成为通过通信网络200能够与其他装置通信。显示部225构成为显示各种信息。

通信终端23具备控制部231、通信部232及显示部233。控制部231控制通信终端23的动作。通信部232构成为通过通信网络200能够与其他装置通信。显示部233构成为显示各种信息。

管理服务器24具备控制部241、通信部245及显示部246。并且，控制部241具有客户信息管理部242、繁忙期信息管理部243及价格决定部244作为功能要件。另外，控制部241的各功能要件可以作为软件而实现，也可以由硬件、固件等实现。

客户信息管理部242将客户(用户)与用于决定价格的客户系数(大客户系数)建立对应关联地存储。客户系数例如是根据客户拥有的挖土机100的拥有台数、维护频率等决定的系数。也可以使挖土机100的拥有台数多的客户的客户系数低于挖土机100的拥有台数少的客户的客户系数。并且，也可以使维护频率多的客户的客户系数低于维护频率少的客户的客户系数。

繁忙期信息管理部243将时期与用于决定价格的繁忙期系数建立对应关联地存储。例如，在将时期分类为繁忙期、正常时期、闲散期这三个阶段的繁忙期信息的情况下，可以将正常时期的系数设定为低于繁忙期的系数，并将闲散期的系数设定为低于正常时期。例如，可以将如财政年度末一样的维护请求增加的时期设定为繁忙期。并且，可以将挖土机100的运转率提高的时期设为繁忙期。

价格决定部244根据存储在服务器22的挖土机信息管理部222中的挖土机100的信息来决定维护价格。并且，价格决定部244决定维护时更换零件的明细、工作天数作为维护价格的依据信息。并且，价格决定部244可以决定所需工作人员的人数、人工费。用户例如使用通信终端23来访问管理服务器24，由此能够使维护价格的信息等显示于通信终端23的显示部233。

在此，将更换的零件费用和工人工资相加的费用设为基准价格。另外，基准价格根据累积运转时间而变动。例如，可以设定为累积运转时间越增加，基准价格越提高。

维护价格可以设为基准价格。并且，维护价格可以是在基准价格上累计客户信息管理部242的客户系数的价格。并且，维护价格也可以是在基准价格上累计繁忙期信息管理部243的繁忙期系数的价格。并且，维护价格也可以是在基准价格上累计客户系数及繁忙期系数的价格。

通信部245构成为通过通信网络200能够与其他装置进行通信。显示部246构成为显示各种信息。

接着，使用图3对由一实施例所涉及的维护支持系统300生成的显示画面的显示例进行说明。图3是一实施例的显示画面400的一例。另外，在以下说明中，对显示画面400显示于通信终端23的显示部233进行说明，但是并不限定于此，也可以显示于挖土机100的显示装置40、服务器22的显示部225、管理服务器24的显示部246等。并且，显示画面400示出将检查对象物设为回转减速器20时的示例。并且，在图3的示例中，示出以维护价格为基准价格的示例，换言之，示出不使用客户系数及繁忙期系数的示例。

显示画面400具备价格变化显示部410和明细显示部420。

在价格变化显示部410中，以横轴为累积运转时间，以纵轴为维护价格，以图表来表示价格线411。另外，价格线411图示为连续线，但是并不限定于此，也可以是非连续的线，以便若达到规定的累积疲劳度，则以阶梯状上升。

并且，在价格变化显示部410上显示有表示当前的累积运转时间和维护价格的记号412。另外，在图3的示例中，记号412显示为与当前累积运转时间对应的价格线411上的黑圆点。

并且，在价格变化显示部410上显示有表示阈值时间的记号413。另外，在图3的示例中，记号413显示为在与阈值时间对应的位置上显示的沿纵向延伸的虚线。在此，阈值时间例如是用于判定可能发生故障的阈值，并且是作为维护基准的运转时间。

如价格线411所示，在价格决定部244中，以随着累积运转时间增加而维护价格也增加的方式决定维护价格。并且，在累积运转时间小于阈值时间的区域中缓慢地上升。另一方面，与累积运转时间小于阈值时间的区域相比，在累积运转时间为阈值时间以上的区域中急剧上升。

明细显示部420具有时间显示栏421、价格显示栏422及明细显示栏423。在时间显示栏421中，显示当前累积运转时间。在价格显示栏422中，显示当前维护价格。在明细显示栏423中，作为维护价格的依据的信息，显示在当前时间点进行维护时更换零件的明细或工作天数。显示于价格显示栏422上的价格信息可以显示从管理服务器24发送的最新信息。在该情况下，能够显示根据时期而折扣的价格。例如，在施工机械的运转率降低时期，能够显示折扣价格。并且，在明细显示栏423中设置输入订购数量的输入栏(未图示)，通过输入订购数量，能够使与购买数量对应的价格显示于价格显示栏422。

并且，也可以在明细显示部420上设置购买条件的输入栏(未图示)和查询按钮(未图示)。如此，通过追加购买条件的输入栏和查询按钮，能够输入购买条件并向管理服务器24进行查询。由此，能够使与购买条件对应的价格显示于价格显示栏422。价格信息的显示不仅是单价，而且也可以结合购买条件而显示。此外，在已拥有新的更换零件的情况下，也可以向管理服务器24请求除去零件的维护价格。在该情况下，从管理服务器24接收除去零件的维护价格，并显示于价格显示栏422。

另外，在图3所示例中，以当前累积运转时间小于阈值时间的状态为例而示出，在明细显示栏423中作为更换零件的明细而示出“回转减速器”。另外，在累积运转时间为阈值时间以上的状态下，在明细显示栏423中作为更换零件的明细而示出“回转减速器”和“密封零件”。并且，在损坏状态下，在明细显示栏423中，作为更换零件的明细而示出“回转减速器”、“密封零件”及“回转马达”，还示出如“两天工作”那样的工作天数。

例如，回转减速器内部的齿轮磨损而产生金属粉末，金属粉末混入润滑剂中。由于金属粉末混入润滑剂中，因此密封部件的寿命缩短。因此，在累积运转时间小于阈值时间的状态下仅更换“回转减速器”，相对于此，在累积运转时间为阈值时间以上的状态下更换“回转减速器”和“密封零件”。并且，若回转减速器处于损坏状态，则回转减速器损坏时也会影响到相关联的其他零件(回转马达)。因此，在损坏状态下，更换零件数量进一步增加，工作天数也增加。并且，有时从事工作的工作人员的人数也增加，也会导致人工费上升。从而，维护支持系统300当显示维护价格时，在明细显示栏423中，作为维护价格的依据信息，根据检查对象物的状态来显示更换零件、工作天数。并且，也可以显示必要工作人员的人数、人工费。

以上，根据一实施例所涉及的维护支持系统300，如图3所示，能够将维护价格与挖土机100的累积运转时间相关联地显示。由此，用户能够根据所显示的信息来判断应该维护挖土机100的时刻。

并且，根据一实施例所涉及的系统300，以随着累积运转时间的增加而维护价格(基准价格)提高的方式决定价格，能够在通信终端23的显示部233等上显示所决定的维护价格。由此，激励用户将维护时间比阈值时间更提前。

在此，在现有方法中，不管检查对象物的使用状况如何，都根据零件费用和工人工资来决定维护价格。因此，不管检查对象物的疲劳程度如何，都有可能在发生故障之后进行更换，维修人员也需要紧急应对，此外，因发生故障而产生计划外的停歇时间，由此工作效率降低。

相对于此，根据一实施例所涉及的系统300，基于检查对象物的累积运转时间来决定维护价格。由此，促使持有挖土机100的用户尽早更换检查对象物，防止产生计划外的停歇时间，由此能够防止工作效率的降低。并且，由于能够减少紧急应对的频率，因此能够减少用于确保维护工作人员的时间、等待更换零件到货这样的停歇时间。

并且，维护价格可以累计繁忙期系数。在该情况下，以闲散期的维护价格比繁忙期低的方式决定价格，并能够在通信终端23的显示部233等上显示所决定的维护价格。由此，通过在闲散期实施维护，用户能够减少维护費用。并且，通过在闲散期实施维护，容易确保维护工作人员的日程。

并且，维护价格可以累计客户系数。由此，能够根据用户的状况来决定维护价格，并使所决定的维护价格显示于通信终端23的显示部233等。

使用图4至图7，对另一实施例所涉及的维护支持系统300进行说明。另一实施例所涉及的系统300的结构与图1及图2所示的一实施例所涉及的系统300的结构相同，并省略重复说明。

接着，使用图4对由另一实施例所涉及的维护支持系统300生成的显示画面的显示例进行说明。图4是另一实施例的显示画面400A的一例。另外，显示画面400A能够显示于挖土机100的显示装置40、服务器22的显示部225、通信终端23的显示部233、管理服务器24的显示部246等。并且，显示画面400A示出将检查对象物设为回转减速器20时的示例。并且，在图4的示例中，示出以维护价格为基准价格的示例，换言之，示出不使用客户系数及繁忙期系数的示例。

显示画面400A具备价格变化显示部410A和明细显示部420A。在价格变化显示部410A上，以横轴为累积疲劳度，以纵轴为维护价格，并由图表来显示价格线411A。在此，累积疲劳度是根据诊断部223的诊断结果得到的值，后面将详细描述。另外，在另一实施例中，价格决定部244的基准价格根据累积疲劳度而变动。例如，可以设定为累积疲劳度越增加，基准价格越提高。另外，若横轴是与损坏有关的评价尺度，则可以将累积疲劳度不用作诊断结果。并且，价格线411A图示为连续线，但是并不限定于此，也可以是非连续的线，以便若达到规定的累积疲劳度，则呈阶梯状上升。

并且，在价格变化显示部410A中显示有表示当前的累积疲劳度和维护价格的记号412A。另外，在图4的示例中，记号412A显示为与当前累积疲劳度对应的价格线411A上的黑圆点。并且，在价格变化显示部410A中显示有表示阈值疲劳度的记号413A。另外，在图4的示例中，记号413A显示为在与阈值疲劳度对应的位置上显示的沿纵向延伸的虚线。在此，阈值疲劳度是例如用于判定可能发生故障的阈值，并且是成为维护基准的值。

在明细显示部420A中显示表示当前累积疲劳度的疲劳度显示栏421A、表示当前维护价格的价格显示栏422A、表示在当前时间点进行维护时更换零件的明细的明细显示栏423A。

即，在图3所示的一实施例中构成为相对于累积运转时间而决定维护价格，相对于此，在图4所示的另一实施例中，不同点在于相对于累积疲劳度而决定维护价格。

在此，使用图5至图7，对累积疲劳度的计算原理进行说明。另外，设为由诊断部223来运算累积疲劳度而进行说明。

图5是诊断部223所执行处理的流程图。

在步骤SA1中，在挖土机100进行既定动作的期间，诊断部223以恒定的时间间隔获取挖土机100的运转信息(信息获取装置输出的数据集)。既定动作是指从挖土机100运行中的各种动作中选择的一个动作。作为既定动作的示例，可以举出怠速动作、液压释放动作、动臂提升动作、动臂下降动作、回转动作、前进动作、后退动作等。将所获取的数据集的时间变化设为评价波形。另外，在本实施方式中，将回转减速器20设为检查对象物，作为既定动作而设为使上部回转体3右回转的动作。并且，作为此时获取的运转信息，能够使用回转用液压马达2A的回转扭矩(回转马达压)、旋转加速度、回转减速器20的温度、回转减速器20的油状态(金属粉末浓度)等。

在步骤SA2中，诊断部223根据评价波形计算特征量。“特征量”是指以波形形状为特征的各种统计量。例如，作为特征量，能够采用平均值、标准偏差、最大波高值、峰值的数量、信号不存在时间的最大值等。

参考图6，对峰值的数量及信号不存在时间的最大值进行说明。图6中例示出评价波形的一部分。“峰值的数量”例如定义为波形横切阈值Pth0的部位的数量。在图6所示的期间，在交差部位H1～H4，波形横切阈值Pth0。因此，峰值的数量被计算为4。

将波形低于阈值Pth1的区间定义为信号不存在区间。在图6所示例中，出现信号不存在区间T1～T4。“信号不存在时间的最大值”是指在多个信号不存在区间的时间宽度中最大的时间宽度。在图6所示例中，信号不存在区间T3的时间宽度被采用为信号不存在时间的最大值。通常，若在波形中存在周期长的波动，则信号不存在时间的最大值变大。

在步骤SA3(图5)中，将以评价波形的特征量为要素的评价向量进行标准化并求出标准化评价向量。以下，对将评价向量进行标准化的顺序进行说明。

预先收集挖土机100在正常状态时进行既定动作时的运行变量。从在某一期间收集到的运行变量中切出多个时间波形。将该时间波形称为参考波形。对多个参考波形的每一个计算特征量。可以得到以多个参考波形的每个特征量为要素的参考向量。对参考向量的每个特征量进行标准化，以使平均值成为0，标准偏差成为1，由此求出标准化参考向量。在该标准化处理中，使用多个参考向量的每个特征量的平均值及标准偏差。特征量i的平均值由m(i)表示，标准偏差由σ(i)表示。

评价向量使用参考向量的特征量i的平均值m(i)及标准偏差σ(i)而被标准化。若评价向量的特征量i由a(i)表示，则标准化评价向量的特征量i由(a(i)-m(i))/σ(i)表示。在评价波形的形状接近于参考波形的形状的情况下，标准化评价向量的每个特征量i接近于0，在评价波形的形状与参考波形的形状的差异大的情况下，标准化评价向量的特征量i的绝对值变大。

图7中示出标准化参考向量的分布及标准化评价向量92的一例。在图7中，关于两个特征量A及特征量B，以二维平面来示出标准化参考向量的分布，但是实际上标准化参考向量及标准化评价向量分布在具有与特征量i的数量对应的纬度的向量空间内。标准化参考向量的终点由空心圆符号表示。在标准化参考向量中约68％分布在半径1σ的球体90内。在此，σ表示标准偏差，各特征量被标准化，因此标准偏差σ为1。

将如此求出的标准化评价向量92的绝对值设为累积疲劳度。

以上，根据另一实施例所涉及的维护支持系统300，如图4所示，能够将维护价格与挖土机100的累积疲劳度相关联地显示。由此，用户能够根据所显示的信息来判断应该维护挖土机100的时刻。并且，能够防止因故障而产生计划外的停歇时间，并能够防止因产生计划外的停歇时间而工作效率降低。

并且，根据另一实施例，能够根据累积疲劳度来决定维护价格，并能够在通信终端23的显示部233等上显示所决定的维护价格。由此，例如即使在通过重复进行负载大的工作而比预期更提前磨损的运用中，也能够根据如图4所示显示的信息适当地进行维护的判断。

接着，使用图8对由维护支持系统300生成的显示画面的另一显示例进行说明。图8是显示画面400B的另一例。另外，显示画面400B能够显示于挖土机100的显示装置40、服务器22的显示部225、通信终端23的显示部233、管理服务器24的显示部246等。并且，显示画面400B示出将检查对象物设为回转减速器20时的示例。并且，在图8的示例中，示出以维护价格为基准价格的示例，换言之，示出不使用客户系数及繁忙期系数的示例。

显示画面400B具备价格变化显示部410B和明细显示部420B。在价格变化显示部410B中，以横轴为累积疲劳度，以第1纵轴(左侧)为维护价格，并由图表来表示价格线411A。并且，以第2纵轴(右侧)为维护所需时间，并由图表来表示时间线414B。时间线414B表示根据累积疲劳度来维护检查对象物时所需时间。在此，如上所述，累积疲劳度是根据诊断部223的诊断结果得到的值。另外，在另一实施例中，价格决定部244的基准价格根据累积疲劳度而变动。例如，可以设定为累积疲劳度越增加，基准价格越提高。另外，若横轴是与损坏有关的评价尺度，则可以将累积疲劳度不用作诊断结果。并且，价格线411B及时间线414B图示为连续线，但是并不限定于此，也可以是非连续的线，以使若达到规定的累积疲劳度，则呈阶梯状上升。

并且，在价格变化显示部410B中，显示有表示当前的累积疲劳度和维护价格的记号412B。另外，在图8的示例中，记号412B显示为与当前累积疲劳度对应的价格线411B上的黑圆点。并且，在价格变化显示部410B中显示表示阈值疲劳度的记号413B。另外，在图8的示例中，记号413B显示为在与阈值疲劳度对应的位置上显示的沿纵向延伸的虚线。在此，阈值疲劳度是例如用于判定可能发生故障的阈值，并且是成为维护基准的值。

如此，若将维护价格与挖土机100的累积疲劳度相关联地显示，则能够将维护必要时间与挖土机100的累积疲劳度相关联地显示。由此，用户能够根据所显示的信息来判断应该维护挖土机100的时刻。

并且，在价格变化显示部410B中显示工作内容履历415B及图例416B。在工作内容履历415B中，对于图例416B所示的每个工作内容，将到目前为止的累积疲劳度的明细显示为堆叠条形图。在图8所示例中，在图例416B中显示拆卸、挖掘、装载、平整。

例如，控制器30根据由挖土机100的姿势传感器(动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3、机体倾斜传感器S4、回转角速度传感器S5等)检测的挖土机100的动作、由摄像装置S6拍摄到的图像，判断挖土机100的工作内容相当于图例416B所示的哪一个工作内容。然后，对图例416B所示的每个工作内容，将各工作中蓄积在挖土机100中的疲劳度进行合计。如此获取的累积疲劳度的明细显示于工作内容履历415B。

由此，用户根据显示于工作内容履历415B中的信息，能够容易了解疲劳度因哪种工作而蓄积。

在明细显示部420B中显示：疲劳度显示栏421B，显示当前累积疲劳度；价格显示栏422B，显示当前维护价格；明细显示栏423B，显示在当前时间点进行维护时更换的零件的明细；预想到达时间显示栏424B，显示到达阈值(阈值疲劳度)的预想时间；及维护预定日期输入栏425B，用于输入维护预定日期。

并且，显示画面400B具备：日期显示栏430B，显示当前日期；机体识别信息显示栏440B，显示与在价格变化显示部410B及明细显示部420B上显示的信息对应的挖土机100的识别信息；及计时器显示栏450B，显示该挖土机100的计时器(累积运转时间)。

由此，用户能够根据显示于显示画面400B上的信息来制定挖土机100的维护计划。换言之，显示画面400B能够支持用户制定挖土机100的维护计划。

并且，若用户在维护预定日期输入栏425B中输入维护预定日期，则维护预定日期可以发送到管理服务器24。由此，进行维护预约。并且，可以将机体识别信息显示栏440B的挖土机100的识别信息、计时器显示栏450B的计时器、疲劳度显示栏421B的累积疲劳度、价格显示栏422B的维护价格、明细显示栏423B的更换零件的明细等一并发送到管理服务器24。

接着，使用图9对由维护支持系统300生成的显示画面的又一显示例进行说明。图9是显示画面400C的又一例。

在图9中，在显示画面400C的显示部410C中，将估计土量的每天的变化由条形图来显示，将工作量(估计土量)目标值(计划值)的每天的变化由折线图来表示。在折线图中，实线表示计划变更后的目标值(计划值)，虚线表示计划变更前的目标值(计划值)。此外，显示部410C以表格形式来显示每天的天气、总工作时间、工作人员、工作内容的类型及转速模式。并且，显示部410C将与挖掘物的搬出有关的自卸车的辆数显示于条形图上。

具体而言，例如关于一天前的工作，显示部410C示出：天气为“晴天”、总工作时间为“8小时”、工作人员为“A”、工作内容的类型为“装载(动作)”、转速模式为“SP”；以及一天工作量的目标值为W2[t]；实际工作量(估计土量)为与目标值相同的W2[t]；及由70辆自卸车从工作现场运出挖掘物。

并且，例如关于5天后的工作，显示部410C示出：天气为“晴天”、总工作时间为“10小时”、工作人员为“B”、工作内容的类型为“装载(动作)”、转速模式为“SP”；一天工作量的目标值从W2[t]变更为W3[t]；及为了从工作现场运出挖掘物而需要88辆自卸车。

另外，在图9的示例中，与过去(一天前)及现在有关的信息表示实际结果，与将来有关的信息表示预测。

看到该显示部410C的管理者能够确认，例如关于一天前的工作，已按目标(按计划)将挖掘物装载到自卸车。并且，关于两天后的工作，管理者可以预想，因为下雨，无法按目标将挖掘物装载到自卸车。并且，关于三天后的工作，管理者可以预想，即使是晴天，也因为挖掘物(沙土)的一部分未干而无法搬出，无法按目标将挖掘物装载到自卸车。

并且，看到该显示部410C的管理者能够确认，例如为了弥补工作的延迟，关于明天(4天后)以后，一天工作量的目标值从W2[t]提升到W3[t]。另外，包围辆数的值的[](括号)表示变更后的值。

由此，管理者能够同时确认为了弥补工程延迟所需的每日的装载土量(工作量)和用于搬出该装载土量的自卸车的配车辆数，并且也能够确认计划值的变更要因取决于天气变化。另外，显示部410C除了与天气有关的信息以外，还可以显示与机械状态有关的信息。机械状态例如是“正常”、“轻微故障”及“异常”等中的至少一种。作为机械状态而显示有“异常”的情况下，管理者可知工作量的降低是由机械(挖土机100)的异常引起的。此外，显示部410C也可以显示工作现场状态。工作现场状态例如是“工作人员休假(休息)”、“事故”、“机械移动”、“分配不当”及“调查(测量)”等中的至少一种。观看工作现场状态的管理者可知工作量的降低是由“事故”发生等工作现场状况的变化引起的。

并且，显示画面400C具备：日期显示栏430C，显示当前日期；机体识别信息显示栏440C，显示与显示于显示部410C上的信息对应的挖土机100的识别信息；计时器显示栏450C，显示该挖土机100的计时器(累积运转时间)；及维护预定日期输入栏425C，输入维护预定日期。

由此，用户能够根据显示于显示画面400C上的信息来制定挖土机100的维护计划。换言之，显示画面400C能够支持用户制定挖土机100的维护计划。例如，用户根据与显示于显示部410C上的天气有关的信息来创建维护预定日期。例如，配合挖土机100不能工作的雨天进行维护。并且，根据显示于显示部410C上的预定的总工作时间来创建维护预定日期。例如，在总工作时间短的一天进行维护。

并且，若用户在维护预定日期输入栏425C中输入维护预定日期，则在显示部410C上显示维护实施预定信息417C。维护实施预定信息417C堆叠显示于维护预定日期的目标值上。在该示例中，示出在前一天挖土机100预定在进行条形图所示的工作量(估计土量)的工作之后实施挖土机100的维护。

接着，使用图10对由维护支持系统300生成的显示画面的又一显示例进行说明。图10是显示画面400D的又一例。

与图8所示的显示画面400B同样，显示画面400D具备价格变化显示部410B、明细显示部420B、日期显示栏430B、机体识别信息显示栏440B及计时器显示栏450B。

而且，在显示画面400D的价格变化显示部410B上，显示通过用户的操作而可以移动的滑块418D。滑块418D例如可以沿着图表的横轴移动。通过使滑块418D滑动，对话框显示419D中显示在滑块418D中选择的累积疲劳度下的各种信息。另外，对话框显示419D也可以是弹出显示。

在对话框显示419D中显示的各种信息例如具有由滑块418D选择的累积疲劳度、所选择的累积疲劳度下的维护所需时间、所选择的累积疲劳度下的维护价格、预想到达时间(到达阈值为止的预想时间)、明细(更换零件明细)等。

由此，用户能够根据显示于显示画面400D上的信息来制定挖土机100的维护计划。换言之，显示画面400D能够支持用户制定挖土机100的维护计划。

另外，在图10的示例中，对滑块418D沿着图表的横轴移动已进行说明，但是并不限定于此，也可以构成为滑块418D沿着图表的纵轴(第1纵轴、第2纵轴)能够移动。

以上，对本发明的优选实施方式进行了详细说明。然而，本发明并不限定于上述实施方式。上述实施方式在不脱离本发明的范围的情况下，可适用各种变形、替换等。并且，只要不产生技术上的矛盾，单独说明的特征可以进行组合。

例如，已说明诊断部223设置于服务器22，但是也可以设置于挖土机100的控制器30，也可以设置于管理服务器24。

已对维护价格在通信终端23的显示部233等上显示视觉信息的结构进行了说明，但是并不限定于此，可以是一并利用语音信息来显示的结构，也可以是仅利用语音信息来显示的结构。并且，显示部233的显示方法并不限定于如图3等所示的液晶画面，也可以是利用显示灯等来显示的结构。

另外，本申请主张基于2018年7月10日提交的日本专利申请2018-131040的优先权，这些日本专利申请的全部内容通过参考而援用于本申请中。

符号的说明

100-挖土机(施工机械)，20-回转减速器，30-控制器，35-数据处理单元，36-判定单元，38-显示单元，40-显示装置，200-通信网络，21-基站，22-服务器，221-控制部，222-挖土机信息管理部，223-诊断部，224-通信部，225-显示部，23-通信终端，23a-移动通信终端，23b-固定通信终端，231-控制部，232-通信部，233-显示部，24-管理服务器，241-控制部，242-客户信息管理部，243-繁忙期信息管理部，244-价格决定部，245-通信部，246-显示部，300-维护支持系统，400-显示画面，410-价格变化显示部，411-价格线，412-记号，413-记号，420-明细显示部，421-时间显示栏，422-价格显示栏，423-明细显示栏。

Claims (10)

1.一种施工机械的显示方法，其执行：

检测施工机械的检查对象物的状态的步骤；

根据检测结果来求出所述检查对象物的累积运转时间或对所述检查对象物的故障征兆进行诊断的诊断部的诊断结果的步骤；

求出与所述累积运转时间或所述诊断结果相关联的维护价格的步骤；及

显示所求出的所述维护价格的步骤。

2.根据权利要求1所述的施工机械的显示方法，其中，

所述维护价格根据基准价格来求出，

所述基准价格根据所述累积运转时间或所述诊断结果的增加而提高。

3.根据权利要求1所述的施工机械的显示方法，其中，

所述维护价格根据繁忙期信息来计算。

4.根据权利要求1所述的施工机械的显示方法，其中，

当显示所述维护价格时，还显示所述维护价格的依据信息。

5.根据权利要求1所述的施工机械的显示方法，其中，

所述维护价格的显示通过基于视觉信息的显示或基于语音信息的显示中的至少一种而进行。

6.一种施工机械的支持装置，其具备：

获取部，获取施工机械的检查对象物的状态；

显示部；及

控制部，

所述控制部执行：

从所述获取部获取所述施工机械的所述检查对象物的状态的步骤；

根据获取结果来求出所述检查对象物的累积运转时间或对所述检查对象物的故障征兆进行诊断的诊断部的诊断结果的步骤；

求出与所述累积运转时间或所述诊断结果相关联的维护价格的步骤；及

将所求出的所述维护价格显示于所述显示部的步骤。

7.根据权利要求6所述的施工机械的支持装置，其中，

所述维护价格根据基准价格来求出，

所述基准价格根据所述累积运转时间或所述诊断结果的增加而提高。

8.根据权利要求6所述的施工机械的支持装置，其中，

所述维护价格根据繁忙期信息来计算。

9.根据权利要求6所述的施工机械的支持装置，其中，

当显示所述维护价格时，还显示所述维护价格的依据信息。

10.根据权利要求6所述的施工机械的支持装置，其中，

所述维护价格的显示通过基于视觉信息的显示或基于语音信息的显示中的至少一种而进行。

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