WO2020008302A1 - モータサイクルに用いられる運転支援システムの制御装置及び制御方法、及び、モータサイクルに用いられる運転支援システム - Google Patents

モータサイクルに用いられる運転支援システムの制御装置及び制御方法、及び、モータサイクルに用いられる運転支援システム Download PDF

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WO2020008302A1
WO2020008302A1 PCT/IB2019/055378 IB2019055378W WO2020008302A1 WO 2020008302 A1 WO2020008302 A1 WO 2020008302A1 IB 2019055378 W IB2019055378 W IB 2019055378W WO 2020008302 A1 WO2020008302 A1 WO 2020008302A1
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notification
control
control device
motor cycle
adaptive cruise
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PCT/IB2019/055378
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佳秀 井苅
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ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング
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Publication date
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    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/16—Pitch

Definitions

  • the present invention relates to a control device and a control method capable of appropriately assisting a rider in driving a motorcycle, and a driving support system including such a control device.
  • Patent Literature 1 this describes that a motorcycle is improperly approaching an obstacle based on an output of a sensor for detecting an obstacle in the traveling direction or substantially in the traveling direction.
  • a driving support system for notifying the driver is disclosed.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-0916
  • the motorcycle executes a smart cruise operation.
  • the behavior of the motorcycle is controlled so that the traveling speed of the motorcycle approaches the speed reference value.
  • the adaptive cruise operation which is a form of smart cruise operation
  • the vehicle ahead of the lane on which the motorcycle runs is specified as the vehicle to be followed, and the relative position information between the motor cycle and the vehicle to be followed is obtained.
  • the motor cycle is acquired so that the inter-vehicle distance from the motor cycle to the target vehicle approaches the distance reference value. ⁇ ⁇ 0 2020/008302? € 1/162019/055378
  • the behavior of the file is controlled.
  • the deceleration that occurs in the motorcycle during automatic deceleration during the operation is limited to a deceleration that does not impair rider comfort.
  • adaptive cruise operations performed on wide vehicles have already become widespread and various technologies have already been established.
  • wide vehicles for example, passenger cars having four wheels, trucks, etc.
  • the driver can change the driving lane relatively freely by operating the eight dollars even during automatic deceleration.
  • the change of the running direction is performed with the weight shift of the rider.
  • a force in the direction of raising the vehicle body may act on the motor cycle. Therefore, it is relatively difficult to change the lane during automatic deceleration in the motor cycle.
  • the adaptive cruise operation of the motor cycle may require the rider to allow automatic deceleration that may make the rider feel less comfortable.
  • there is a special control specialized for the adaptive cruise operation of the motorcycle It is considered necessary to introduce
  • the present invention has been made in view of the above problems, and has as its object to obtain a control device and a control method capable of appropriately supporting the rider's driving. Further, a driving support system provided with such a control device is obtained.
  • the present invention relates to a control device for a driving assistance system used in a motorcycle, which includes a control device for an adaptive cruise operation in which the motorcycle runs at a speed corresponding to a large distance between the motorcycle and a preceding vehicle.
  • a control amount setting section for setting a control amount
  • an execution step (5) for executing the adaptive cruise operation according to the control amount set by the control amount setting section in the motor cycle
  • a related information acquisition unit for acquiring information related to automatic deceleration occurring during the adaptive cruise operation, and a notification when the information related to the automatic deceleration acquired by the related information acquisition unit satisfies a determination criterion. Performs a notification operation to the rider on the device.
  • ⁇ ⁇ 0 2020/008302 sukeru (: 17132019/055378).
  • the present invention is a driving support system used for a motor cycle, comprising the control device described above and the notification device.
  • the present invention relates to a control method of a driving support system used for a motorcycle, the adaptive cruise operation for running the motorcycle at a speed corresponding to a large distance between the motorcycle and a preceding vehicle.
  • a notification control step of causing the notification device to execute a notification operation to the rider.
  • the information relating to the automatic deceleration that occurs during the adaptive cruise operation is acquired, and when the information satisfies the determination criterion, the notifying device executes the notifying operation to the rider.
  • the motorcycle can be decelerated in various modes, and the driving of the rider can be appropriately supported.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a motorcycle to which a driving support system according to an embodiment of the present invention is applied.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining a driving support system according to the embodiment of the present invention. ⁇ ⁇ 0 2020/008302? € 1/162019/055378
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a system configuration of a main part of the driving support system according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the control device of the driving support system according to the embodiment of the present invention.
  • motorcycle means a motorcycle or a tricycle of a straddle-type vehicle on which a rider straddles.
  • the configurations and operations described in the following embodiments are merely examples. The present invention is not limited to the configuration and operation described in the following embodiment. For example, in the following, the case where the motor cycle is a motorcycle is described, but the motorcycle may be a motorcycle. Further, in the following, the case where the driving support system has two wheel cylinders is described, but the driving support system may have another number of wheel cylinders.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a motor cycle to which a driving support system according to an embodiment of the present invention is applied.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining a driving support system according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram showing a main system configuration of the driving support system according to the embodiment of the present invention.
  • the motorcycle 100 is composed of a lunar body 1, an occlusal 2 that is rotatably held on the lunar body 1, a front wheel 3 that is rotatably held along with an occlusal 2 on the lunar body 1, and a fuselage 1. And a rear wheel 4 that is rotatably held at
  • the driving support system 10 includes at least a front brake operation ⁇ 5 11, at least a front wheel braking mechanism 12 that brakes the front wheel 3 in conjunction with the front brake operation ⁇ 5 1 1, and a rear brake operation ⁇ 5 13 And a rear wheel braking mechanism 14 that brakes the rear wheel 4 in conjunction with the rear brake operation # 5 13.
  • the front brake operation ⁇ 5 1 1 is provided on the handle 2 and is operated by the user's hand.
  • the front brake operation # 5 1 1 is, for example, a brake lever.
  • the rear brake operation # 5 13 is provided at the bottom # 5 of the Moon 1 and is operated by the user's foot.
  • the rear brake operation # 5 13 is, for example, a brake pedal.
  • Each of the front wheel braking mechanism 12 and the rear wheel braking mechanism 14 includes a master cylinder 21 with a built-in piston (not shown), a reservoir 22 attached to the master cylinder 21, and a lunar body 1.
  • the main channel 26 is provided with a filling valve 31. ⁇ 1]
  • the flow path 27 bypasses the main flow path 26 between the wheel cylinder 24 side and the master cylinder 21 side with respect to the filling valve 31. ⁇ ⁇ In channel 27, ⁇ ⁇ 0 2020/008302? 1/162019/055378
  • a relaxation valve (8 V) 32 In order from the upstream side, a relaxation valve (8 V) 32, an accumulator-evening 33, and a pump 34 are provided.
  • the first valve (II 5 V 3) 5 are provided between the end # 5 of the master cylinder 21 on the main flow path 26 and the point where the downstream end # 5 of the flow path 27 is connected.
  • the supply passage 28 communicates between the master cylinder 21 and the suction side of the pump 34 in the sub passage 27.
  • the supply flow path 28 is provided with a second valve (H 5 V) 36.
  • the confining valve 31 is, for example, a solenoid valve that opens when not energized and closes when energized.
  • the release valve 32 is, for example, a solenoid valve that closes in a non-energized state and opens in an energized state.
  • the first valve 35 is, for example, a solenoid valve that opens when not energized and closes when energized.
  • the second valve 36 is, for example, a solenoid valve that closes when not energized and opens when energized.
  • the hydraulic pressure control unit 50 constitutes the hydraulic pressure control unit 50.
  • the hydraulic pressure control unit 50 in the driving support system 10 controls the hydraulic pressure of the brake fluid of the wheel cylinder 24, that is, the front wheel braking. This unit has a function of controlling the braking force of the front wheel 3 generated by the mechanism 12 and the braking force of the rear wheel 4 generated by the rear wheel braking mechanism 14.
  • Each child may be provided collectively on one base 51, or may be provided separately on a plurality of bases 51. Further, the number of the [ 1 ] control devices 60 may be one, or may be divided into a plurality. Further, the control device 60 may be attached to the base 51, or may be attached to another # 5 material other than the base 51.
  • the driving support system 10 includes a front wheel rotation speed sensor 41, a rear wheel rotation speed sensor 42, a distance measurement sensor 43, an image sensor 44, and Inertial measurement sensor (I 1 ⁇ / 1 II) 4 5 Including.
  • the front wheel rotation speed sensor 41 detects the rotation speed of the front wheel 3.
  • the front wheel rotation speed sensor 41 may detect another physical quantity that can be substantially converted to the rotation speed of the front wheel 3.
  • the rear wheel rotation speed sensor 42 detects the rotation speed of the rear wheel 4.
  • the rear wheel rotation speed sensor 42 may detect another physical quantity that can be substantially converted to the rotation speed of the rear wheel 4.
  • the distance measuring sensor 43 is attached to the front of the motor cycle 100 so as to face forward.
  • the distance measurement sensor 43 is, for example, a Rada sensor, a lidar sensor, an ultrasonic sensor, a stereo vision sensor, or the like, and measures the S-separation and azimuth from the motor cycle 100 to an object located in front of it. It is to detect.
  • the image sensor 44 is attached to the front P of the motorcycle 100 so as to face forward.
  • the image sensor 44 may be of any type as long as it can know the positional relationship between the traveling lane of the motorcycle 100 and the preceding vehicle. Note that the function of the image sensor 44 may be realized by the large S sensor 43, and the image sensor 44 may be omitted.
  • the inertial measurement sensor 45 includes, for example, a triaxial gy ⁇ sensor and a three-directional force Q speed sensor. That is, the inertial measurement sensor 45 detects the angular velocity and the acceleration occurring in the motor cycle 100 during traveling. Inertial measurement sensor 45 may detect other physical quantities that can be substantially converted to angular velocity, or may detect other physical quantities that can be substantially converted to caro velocity. Good.
  • the control device 60 includes a following vehicle specifying unit 61, a vehicle position information obtaining unit 62, a control amount setting unit 63, an execution unit 64, and a related information obtaining unit. 65 and a notification control unit 66.
  • One or all of the control device 60 may be constituted by, for example, a microcomputer, a microphone processor unit, or the like.
  • -A program that may be composed of updatable items such as firmware, and is executed by a command from 0 II or the like.
  • the control unit 60 includes various sensors (master cylinder pressure sensor, wheel cylinder pressure sensor, front wheel rotation speed sensor 41, rear wheel rotation speed sensor 42, distance measuring sensor 43, image sensor 44, inertial measurement The output of sensor 45, etc.) is input. Further, the control device 60 outputs a signal to each component of the driving support system 10 (each component of the hydraulic pressure control unit 50, each component for controlling the engine output, etc.), and Control the behavior of cycle 100.
  • the normal brake ⁇ I] control is a control for generating a braking force corresponding to the operation amount of the front wheel 3 when the front brake operation ⁇ 5 1 1 is operated. Further, the normal brake control is a control for generating a braking force corresponding to the operation amount of the rear wheel 4 when the rear brake operation unit 13 is operated.
  • the control device 60 opens the filling valve 31, closes the release valve 32, opens the first valve 35, and closes the second valve 36.
  • the piston (not shown) of the master cylinder 21 is pushed in the front wheel braking mechanism 12 to release the brake fluid of the wheel cylinder 24.
  • the hydraulic pressure increases, and the brake pad 25 provided on the brake caliper 23 is pressed against the square 3 of the front wheel 3. As a result, a braking force is generated on the front wheels 3, and the front wheels 3 are braked.
  • the control device 60 can execute an adaptive cruise operation. Adaptive cruising is a form of gravity-based work. The engine power and the wheels (3 front wheels, 3 rear wheels) ⁇ ⁇ 0 2020/008302? € 1/162019/055378
  • Automatic acceleration or automatic deceleration is performed by controlling the braking force generated in (1) so that the running speed of the motor cycle 100 approaches the speed reference value.
  • the adaptive cruise operation is executed when the preceding vehicle is specified as a vehicle to be followed during the execution of the intelligent cruise operation.
  • the engine output and the braking force generated on the wheels depend on the distance between the motor cycle 100 and the following vehicle as the distance reference value.
  • automatic acceleration or automatic deceleration is performed.
  • upper limits are set for the target acceleration of the motor cycle 100 set at the time of the automatic calorie speed and the target deceleration of the motor cycle 100 set at the time of the automatic deceleration. I have.
  • the upper limit should be a value that does not significantly impair rider comfort.
  • the target vehicle specifying unit 61 specifies the target vehicle based on the outputs of the distance measurement sensor 43 and the image sensor 44. Specifically, of the preceding vehicles located within the detection range of the distance measuring sensor 43, the vehicle is located on the traveling lane of the motor cycle 100 and has the shortest distance from the motor cycle 100. The preceding vehicle is specified as the vehicle to be followed.
  • the vehicle position information acquisition unit 62 acquires vehicle position information, which is relative position information of the vehicle to be followed with respect to the motor cycle 100 during traveling, based on the output of the distance measurement sensor 43. Specifically, the inter-vehicle distance between the motor cycle 100 and the target vehicle is acquired as vehicle position information.
  • the adaptive control Set the control amount for operation. Specifically, the control amount setting unit 63 sets a control amount such that the inter-vehicle distance between the motor cycle 100 ⁇ in the traveling direction of the motor cycle 100 and the vehicle to be followed approaches the distance reference value. Set. The distance reference value is set as a distance from the motor cycle 100 to the vehicle to be followed so as to ensure rider safety. Further, the control amount setting unit 63 sets a control amount such that the traveling speed of the motor cycle 100 does not exceed the speed reference value.
  • the speed reference value can be appropriately set by, for example, a rider.
  • control amount setting unit 63 ⁇ ⁇ 0 2020/008302? € 1/162019/055378 If the target vehicle is not identified by the elephant vehicle identification unit 6 1, control is performed so that the running speed of the motor cycle 100 approaches the speed reference value. Set the amount.
  • the execution unit 64 executes an adaptive cruise operation according to the control amount set by the control amount setting unit 63.
  • execution # 5 564 controls the components of the driving support system 10 so that the engine output increases in the adaptive cruise operation, and executes the automatic calorie speed.
  • execution # 564 controls the components of the driving support system 10 in the adaptive cruise operation so that the braking force generated on the wheels (the front wheels 3 and the rear wheels 4) is increased.
  • Execute automatic deceleration When executing automatic deceleration, execution # 5 6 4 is performed by setting the inflow valve 31, the release valve 32, the first valve 35, the second valve 36, and the pump 34 to the control amount setting section. 6 Operates with the control amount set in 3 to control the deceleration generated in the motor cycle 100.
  • the control device 60 controls the filling valve 31, the release valve 32, the first valve 35, the second valve 36, and the pump 34 as follows.
  • the control device 60 opens the filling valve 31, closes the release valve 32, and closes the first valve 35 in the front wheel braking mechanism 12.
  • the pump 34 is driven in a state where the second valve 36 is opened.
  • the control device 60 opens the filling valve 31 and closes the release valve 32 in the rear wheel braking mechanism 14, and the first valve 35 Is closed and the second valve 36 is opened to drive the pump 34.
  • the ⁇ I] control device 60 operates various sensors (master cylinder pressure sensor, wheel cylinder pressure sensor, front wheel rotation speed sensor 41, rear wheel rotation speed sensor 42, distance measurement sensor 43). In response to the output of the image sensor 44, the inertial measurement sensor 45, etc., it is possible to output a signal to the notification device 70 to execute the notification operation to the rider.
  • the related information acquisition unit 65 acquires information related to automatic deceleration that occurs during the adaptive cruise operation.
  • the information relating to the automatic deceleration may be information relating to the automatic deceleration occurring at that time, and ⁇ ⁇ 0 2020/008302? € 1/162019/055378 It may be information related to the automatic deceleration that occurs.
  • the notification control unit 66 determines whether or not the information related to the automatic deceleration acquired by the related information acquisition unit 65 satisfies the determination criterion, and notifies the notification device 70 when the determination criterion is satisfied. Outputs a signal to execute the operation.
  • information related to automatic deceleration includes motor cycle 100 deceleration with automatic deceleration occurring during adaptive cruise operation.
  • the related information acquisition unit 65 may acquire the deceleration occurring at that time based on the outputs of the front wheel rotation speed sensor 41 and the rear wheel rotation speed sensor 42.
  • the deceleration that will occur in the future may be acquired based on the control amount set in setting No. 5 63.
  • the notification control unit 66 outputs a signal for causing the notification device 70 to execute a notification operation when the deceleration is greater than the reference speed.
  • the reference value is smaller than the upper limit of the target deceleration of the motor cycle 100 set at the time of automatic deceleration.
  • notification control unit 66 outputs a signal for causing notification device 70 to execute a notification operation.
  • information related to automatic deceleration includes the pitch angle or pitch angular velocity of the motor cycle 100 with automatic deceleration occurring during adaptive cruise operation.
  • the related information acquisition unit 65 may acquire the pitch angle or the pitch angular velocity occurring at that time based on the output of the inertial measurement sensor 45.
  • Notification control # 5 666 outputs a signal for causing notification device 70 to execute a notification operation when the pitch angle or the pitch angular velocity is larger than the reference value.
  • the notification control unit 66 outputs a signal for causing the notification device 70 to execute a notification operation when the change amount of the pitch angle or the pitch angular velocity is larger than the reference value.
  • information related to automatic deceleration includes ambient environment information of the motor cycle 100 that affects automatic deceleration that occurs during adaptive cruise operation.
  • the related information acquisition unit 65 receives the output of the image sensor
  • the alarm control unit 6 6 turns on the brake lamp of the preceding vehicle.
  • ⁇ ⁇ 0 2020/008302? € 1/162019/055378 Outputs a signal for causing the notification device 70 to execute the notification operation when the lamp is lit.
  • the notification control unit 66 outputs a signal for causing the notification device 70 to execute the notification operation.
  • the notification device 70 may be a device that notifies the rider by sound, a device that notifies the rider by display, or a device that informs the rider by vibration. Alternatively, the notification may be made by a combination of these. That is, the notification device 70 may perform a notification operation that does not apply an external force to the rider, or may execute a notification operation that applies an external force to the rider.
  • the notification device 70 is a speaker, a display, a lamp, a piebrator, or the like.
  • the notification device 70 may be provided in the motor cycle 100, or may be provided in equipment such as a helmet attached to the motor cycle 100.
  • the notification device 70 may be configured with one output device, or may be configured with a plurality of the same type or different types of output devices. The plurality of output devices may be provided integrally, or may be provided separately.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the control device of the driving support system according to the embodiment of the present invention.
  • the control device 60 repeats the processing shown in FIG. 4 during the adaptive cruise operation.
  • Control device 6 [I] Control amount setting # 5 63 sets a control amount for causing the motor cycle 100 to perform a desired automatic caro speed or automatic deceleration in step 51.
  • step 52 the related information acquisition section 65 of the control device 60 acquires information related to the automatic deceleration occurring in the motor cycle 100.
  • ⁇ ⁇ 0 2020/008302 chan (: 17132019/055378
  • step 53 the notification control unit 66 of the control device 60 determines whether or not the information related to the automatic deceleration acquired in step 52 satisfies the determination criterion. When it is determined in step 53 that the notification is 5, the notification control unit 66 outputs a signal for causing the notification device 70 to execute the notification operation in step 54.
  • the control device 60 includes a related information acquisition unit 65 for acquiring information related to automatic deceleration occurring during the adaptive cruise operation, and a related information acquisition unit 65. And a notification control unit 66 that causes the notification device 70 to execute a notification operation to the rider when the information related to the automatic deceleration acquired in step satisfies the determination criterion.
  • the notification control unit 66 that causes the notification device 70 to execute a notification operation to the rider when the information related to the automatic deceleration acquired in step satisfies the determination criterion.
  • the predictive effect provided by the notification operation of the notification device 70 is provided.
  • the improvement can reduce the adverse effect on rider perceived comfort. Therefore, in the adaptive cruise operation, the motorcycle 100 can be decelerated in various modes, and it is possible to appropriately assist the rider's operation.
  • the information related to the automatic deceleration includes the deceleration of the motor cycle 100 due to the automatic deceleration occurring during the adaptive cruise operation. It is.
  • the notifying device 70 may execute the notifying operation. Also, for example, the notification control unit
  • step 66 when the change amount of the deceleration is larger than the reference value, the notifying device 70 may execute the notifying operation.
  • the behavior of the motorcycle 100 is changed to a deceleration that may cause the rider to feel less comfortable, or an automatic deceleration that causes a change in the deceleration. Should the rider need to be controlled, the rider will be encouraged to prepare for the testicles. Therefore, it is possible to reduce the adverse effect on the comfort that the rider perceives.
  • the information related to the automatic deceleration includes the pitch angle or the pitch angular velocity of the motor cycle 100 at the automatic deceleration that occurs during the adaptive cruise operation.
  • the notification control unit 66 may cause the notification device 70 to execute a notification operation when the pitch angle or the pitch angular velocity is larger than the reference value. Further, for example, the notification control unit 66 may cause the notification device 70 to execute a notification operation when the change amount of the pitch angle or the pitch angular velocity is larger than the reference value.
  • the behavior of the motor cycle 100 may be changed to a pitch angle or a pitch angular speed or a pitch angle or a pitch angular speed at which the rider may feel less comfortable. Even if there is a case where control is required due to automatic deceleration that causes a change in the amount of change, the rider will be encouraged to prepare for the testicles. Therefore, it is possible to reduce the adverse effect on the comfort that the rider feels.
  • the information related to the automatic deceleration includes the surrounding environment information of the motor cycle 10 # that affects the automatic deceleration occurring during the adaptive cruise operation.
  • the surrounding environment information includes information on the lighting state of the brake lamp of the preceding vehicle.
  • the notification operation is an operation that does not exert an external force on the rider.
  • the notification operation is an operation that does not exert an external force on the rider.
  • the notification operation is an operation of applying an external force to the rider.
  • the notification operation is ensured.

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Abstract

ライダーの運転を適切に支援することができる制御装置及び制御方法を得る。また、そのような制御装置を備えている運転支援システムを得る。モータサイクルに用いられる運転支援システム（１０）の制御装置（６０）であって、アダプティブクルーズ動作中に生じる自動減速に関連する情報を取得する関連情報取得部（６５）と、関連情報取得部（６５）で取得された自動減速に関連する情報が判定基準を満たす場合に、報知装置（７０）に ライダーへの報知動作を実行させる報知制御部（６６）と、を備えている。

Description

\¥0 2020/008302 卩（：17132019/055378
【書類名】明細書
【発明の名称】モ-タサイクルに用いられる運転支援システムの制御装置及び制御方法、及び、モ-タサイ クルに用いられる運転支援システム
【技術分野】
[ 0 0 0 1 ]
本発明は、ライダーによるモータサイクルの運転を適切に支援することができる制御装置及び制御方法と 、そのような制御装置を備えている運転支援システムに関する。
【背景技術】
[ 0 0 0 2 ]
従来のモータサイクル （自動二輪車又は自動三輪車） に関する技術として、ライダーによる運転を支援 するためのものがある。例えば、特許文献 1（こは、走行方向又は実質的に走行方向にある障害物を検 出するためのセンサの出力に基づいて、モータサイクルが不適切に障害物に接近していることをライダーへ報 知する運転支援システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
[ 0 0 0 3 ]
【特許文献 1】特開 2 0 0 9— 1 1 6 8 8 2号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
[ 0 0 0 4 ]
ところで、ライダーによる運転を支援するために、モータサイクルに才ートクルーズ動作を実行させることが考え られる。才ートクルーズ動作では、モータサイクルの走行速度が速度基準値に近づくように、モータサイクルの 挙動が制御される。また、才ートクルーズ動作の一形態であるアダプティブクルーズ動作では、モータサイクルが 走行するレ-ンの前走車が追従対象車として特定され、モ-タサイクルと追従対象車の相対的な位置情 報が取得され、モ-タサイクルから追従対象車までの車間距離が距離基準値に近づくように、モ -タサイク \¥0 2020/008302 ?€1/162019/055378 ルの挙動が制御される。アダプティブクルーズ動作では、その動作中の自動減速でのモータサイクルに生じる 減速度が、ライダ-の快適性が損なわれない程度の減速度に制限される。
[ 0 0 0 5 ]
ここで、幅広車両 （例えば 4輪を有する乗用車、 トラック等） で実行されるアダプティブクル-ズ動作に 関しては、既に広く普及しており、種々の技術が既に確立されている。しかしながら、モータサイクルで実行さ れるアダブティブクル-ズ動作に関しては、未だ技術が確立されていない。例えば、幅広車両では、 自動減 速中であっても、 ドライパ-が八ンドルを操作することで比較的自由に走行車線を変更することが可能であ る。それに対して、モータサイクルでは、走行方向の変更がライダーの体重移動を伴って行われる。また、前 後輪の制動力の配分状態によっては、車体を起き上げる方向の力がモ-タサイクルに作用する場合がある 。そのため、モ-タサイクルでは、 自動減速中の走行車線の変更が比較的困難である。つまり、モ -タサイク ルのアダプティブクル-ズ動作では、ライダ-が快適性が低いと感じかねない自動減速を許容する必要が生 じ得るため、モータサイクルのアダプティブクルーズ動作に特化した特有な制御を導入する必要があると考え られる。
[ 0 0 0 6 ]
本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、ライダーの運転を適切に支援することができる 制御装置及び制御方法を得るものである。また、そのような制御装置を備えている運転支援システムを得 るものである。
【課題を角军決するための手段】
[ 0 0 0 7 ]
本発明は、モータサイクルに用いられる運転支援システムの制御装置であって、前記モータサイクルから前 走車までの車間 £巨離に応じた速度で該モータサイクルを走行させるアダプティブクルーズ動作での芾 I】御量を 設定する制御量設定部と、前記モ-タサイクルに、前記制御量設定部で設定される前記制御量に応じ た前記アダプティブクルーズ動作を実行させる実行咅5と、を備えており、更に、前記アダプティブクルーズ動作 中に生じる自動減速に関連する情報を取得する関連情報取得部と、前記関連情報取得部で取得さ れた前記自動減速に関連する情報が判定基準を満たす場合に、報知装置にライダ-への報知動作を実 \¥0 2020/008302 卩（：17132019/055378 行させる報知制御咅5と、を備えている。
[ 0 0 0 8 ]
また、本発明は、モ-タサイクルに用いられる運転支援システムであって、上記の制御装置と、前記報知 装置と、を備えている。
[ 0 0 0 9 ]
また、本発明は、モータサイクルに用いられる運転支援システムの制御方法であって、前記モータサイクル から前走車までの車間 £巨離に応じた速度で該モータサイクルを走行させるアダプティブクルーズ動作での制 御量を設定する制御量設定ステップと、前記モ-タサイクルに、前記制御量設定ステップで設定される前 記制御量に応じた前記アダプティブクルーズ動作を実行させる実行ステップと、を備えており、更に、前記ア ダブティブクル-ズ動作中に生じる自動減速に関連する情報を取得する関連情報取得ステップと、前記 関連情報取得ステップで取得された前記自動減速に関連する情報が判定基準を満たす場合に、報知 装置にライダーへの報知動作を実行させる報知制御ステップと、を備えている。
【発明の効果】
[ 0 0 1 0 ]
本発明では、アダプティブクル-ズ動作中に生じる自動減速に関連する情報が取得され、その情報が判 定基準を満たす場合に、報知装置がライダーへの報知動作を実行することとなる。つまり、アダプティブクル -ズ動作中に、ライダーが快適性が低いと感じかねない自動減速がモータサイクルに生じるような場合であっ ても、報知装置の報知動作によってもたらされる予測性の向上によって、ライダ-が実感する快適性への悪 影響を低減することが可能である。そのため、アダプティブクルーズ動作において、モータサイクルを多様な態 様で減速させることが可能となって、ライダーの運転を適切に支援することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
[ 0 0 1 1】
【図 1】本発明の実施の形態に係る運転支援システムが適用されるモータサイクルの構成を示す図で ある。
【図 2】本発明の実施の形態に係る運転支援システムを説明するための図である。 \¥0 2020/008302 ?€1/162019/055378
【図 3】本発明の実施の形態に係る運転支援システムの主要部のシステム構成を示す図である。
【図 4】本発明の実施の形態に係る運転支援システムの制御装置の動作を示すフロ-チヤ-卜である
【発明を実施するための形態】
[ 0 0 1 2 ]
以下、本発明に係る制御装置、運転支援システム、及び、制御方法の一例について、図面を用いて 説明する。
【0 0 1 3】
なお、 「モ -タサイクル」との用語は、ライダ-が跨って搭乗する鞍乗型車両のうちの自動二輪車又は自 動三輪車を意味する。また、以下の実施の形態で説明する構成及び動作はあくまでも一例である。本発 明は、以下の実施の形態で説明する構成及び動作に限定されない。例えば、以下では、モ-タサイクルが 自動二輪車である場合を説明しているが、モータサイクルが自動三輪車であってもよい。また、以下では、 運転支援システムが、 2つのホイールシリンダを有している場合を説明しているが、他の数のホイールシリンダ を有していてちよい。
[ 0 0 1 4 ]
また、各図において、同一の又は類似する咅 才又は咅5分については、同一の符号を付している。また、 細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。また、以下の図では、描画が省略されてい る構成要素を指し示す場合、破線の引き出し線を用いて指し示すこととする。
[ 0 0 1 5 ]
実施の形態.
以下に、実施の形態に係る運転支援システム、及び、運転支援システムが適用されるモータサイクルの 一例について説明する。
[ 0 0 1 6 ]
＜運転支援システムの構成＞
図 1は、本発明の実施の形態に係る運転支援システムが適用されるモ-タサイクルの構成を示す図で \¥0 2020/008302 ?€1/162019/055378 ある。図 2は、本発明の実施の开多態に係る運転支援システムを説明するための図である。図 3は、本発 明の実施の形態に係る運転支援システムの主要咅 のシステム構成を示す図である。
[ 0 0 1 7 ]
図 1及び図 2に示されるように、運転支援システム 1 0の少なくとも一咅5は、モ-タサイクル 1 0 〇に搭 載される。モータサイクル 1 0 0は、月同体 1と、月同体 1に旋回自在に保寺されている八ンドル 2と、月同体 1 に八ンドル 2と共に旋回自在に保持されている前輪 3と、胴体 1に回動自在に保持されている後輪 4と 、を含む。
[ 0 0 1 8 ]
運転支援システム 1 0は、フロントブレーキ操作咅5 1 1と、少なくともフロントブレーキ操作咅5 1 1に連動 して前輪 3を制動する前輪制動機構 1 2と、リアブレーキ操作咅5 1 3と、少なくともリアブレーキ操作咅5 1 3に連動して後輪 4を制動する後輪制動機構 1 4と、を含む。
[ 0 0 1 9 ]
フロントブレーキ操作咅 5 1 1は、八ンドル 2に設けられており、使用者の手によって操作される。フロントブ レーキ操作咅5 1 1は、例えば、ブレーキレバーである。リアブレーキ操作咅5 1 3は、月同体 1の下咅5に設けられ ており、使用者の足によって操作される。リアブレーキ操作咅5 1 3は、例えば、ブレーキペダルである。
[ 0 0 2 0 ]
前輪制動機構 1 2及び後輪制動機構 1 4のそれぞれは、ピストン （図示省略） を内蔵しているマス タシリンダ 2 1と、マスタシリンダ 2 1に付設されているリザーパ 2 2と、月同体 1に保持され、ブレーキパッド 2 5が設けられているブレーキキャリパ 2 3と、ブレーキキャリパ 2 3に設けられているホイールシリンダ 2 4と、マ スタシリンダ 2 1のブレーキ液をホイールシリンダ 2 4に流通させる主流路 2 6と、ホイールシリンダ 2 4のブ レーキ液を逃がす畐 |】流路 2 7と、マスタシリンダ 2 1のブレーキ液を畐 1】流路 2 7に供給する供給流路 2 8 と、を含む。
[ 0 0 2 1 ]
主流路 2 6には、込め弁 （巳 V） 3 1が設けられている。畐 1】流路 2 7は、主流路 2 6のうちの、込め 弁 3 1に対するホイールシリンダ 2 4側とマスタシリンダ 2 1側との間を、パイパスする。畐〇流路 2 7には、 \¥0 2020/008302 ? 1/162019/055378 上流側から順に、弛め弁 （八 V） 3 2と、アキュムレ-夕 3 3と、ポンプ 3 4とが、設けられている。主流 路 2 6のうちの、マスタシリンダ 2 1側の端咅5と、畐〇流路 2 7の下流側端咅5が接続される箇所と、の間に は、第 1弁 （II 5 V） 3 5が設けられている。供給流路 2 8は、マスタシリンダ 2 1と、副流路 2 7のう ちのポンプ 3 4の吸込側と、の間を連通させる。供給流路 2 8には、第 2弁 （H 5 V） 3 6が設けられ ている。
[ 0 0 2 2 ]
込め弁 3 1は、例えば、非通電状態で開き、通電状態で閉じる電磁弁である。弛め弁 3 2は、例え ば、非通電状態で閉じ、通電状態で開く電磁弁である。第 1弁 3 5は、例えば、非通電状態で開き、 通電状態で閉じる電磁弁である。第 2弁 3 6は、例えば、非通電状態で閉じ、通電状態で開く電磁弁 である。
[ 0 0 2 3 ]
込め弁 3 1、弛め弁 3 2、アキュムレ-夕 3 3、ポンプ 3 4、第 1弁 3 5、第 2弁 3 6等の咅^材と、そ れらの部材が設けられ、主流路 2 6、副流路 2 7及び供給流路 2 8を構成するための流路が内咅5（こ 形成されている基体 5 1と、芾 I】御装置 （巳 0 11） 6 0と、によって、液圧芾 I】御ユニット 5 0が構成される 。液圧制御ユニット 5 0は、運転支援システム 1 0において、ホイ-ルシリンダ 2 4のブレ-キ液の液圧、つ まり、前輪制動機構 1 2に生じさせる前輪 3の制動力、及び、後輪制動機構 1 4に生じさせる後輪 4 の制動力を制御する機能を担うユニットである。
[ 0 0 2 4 ]
各咅 才が、 1つの基体 5 1に纏めて設けられていてもよく、また、複数の基体 5 1に分かれて設けられて いてもよい。また、芾1】御装置 6 0は、 1つであってもよく、また、複数に分かれていてもよい。また、芾 I】御装置 6 0は、基体 5 1に取り付けられていてもよく、また、基体 5 1以外の他の咅5材に取り付けられていてもよ い。
[ 0 0 2 5 ]
また、図 1及び図 3に示されるように、運転支援システム 1 0は、前輪回転速度センサ 4 1と、後輪 回転速度センサ 4 2と、測距センサ 4 3と、画像センサ 4 4と、慣性計測センサ （ I 1\/1 II） 4 5と、を 含む。
[ 0 0 2 6 ]
前輪回転速度センサ 4 1は、前輪 3の回転速度を検出する。前輪回転速度センサ 4 1が、前輪 3 の回転速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。後輪回転速度センサ 4 2は、後輪 4の回転速度を検出する。後輪回転速度センサ 4 2が、後輪 4の回転速度に実質的に換 算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。
[ 0 0 2 7 ]
測距センサ 4 3は、モ-タサイクル 1 0 0の前部に、前方を向いた状態で取り付けられる。測距センサ 4 3は、例えば、 R a d a 「センサ、 L i d a rセンサ、超音波センサ、ステレオビジヨンセンサ等であり、 モータサイクル 1 0 0からその前方に位置する物体までの S巨離及び方位を検出するものである。
[ 0 0 2 8 ]
画像センサ 4 4は、モータサイクル 1 0 0の前咅 Pに、前方を向いた状態で取り付けられる。画像センサ 4 4は、モータサイクル 1 0 0の走行レーンと前走車との位置関係を知ることができるものであれば、どのよ うなものであってもよい。なお、画像センサ 4 4の機能が測 S巨センサ 4 3によって実現され、画像センサ 4 4 が省略されてもよい。
[ 0 0 2 9 ]
慣性計測センサ 4 5は、例えば、 3軸のジャイ□センサ及び 3方向の力 Q速度センサを備えるものである。 つまり、慣性計測センサ 4 5は、走行中のモ-タサイクル 1 0 0に生じている角速度及び加速度を検出す るものである。慣性計測センサ 4 5が、角速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであっ てもよく、また、カロ速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。
[ 0 0 3 0 ]
図 3に示されるように、制御装置 6 0は、追従対象車特定部 6 1と、車両位置情報取得部 6 2と 、制御量設定部 6 3と、実行部 6 4と、関連情報取得部 6 5と、報知制御部 6 6と、を含む。制御 装置 6 0の一咅 P又は全ては、例えば、マイコン、マイク□プロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファ
-ムウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、 0 II等からの指令によって実行されるプログラム \¥0 2020/008302 ?€1/162019/055378 モジュール等であってもよい。
[ 0 0 3 1 ]
制御装置 6 0には、各種センサ （マスタシリンダ圧センサ、ホイ-ルシリンダ圧センサ、前輪回転速度セ ンサ 4 1、後輪回転速度センサ 4 2、測距センサ 4 3、画像センサ 4 4、慣性計測センサ 4 5等） の 出力が入力される。また、制御装置 6 0は、運転支援システム 1 0の各構成要素 （液圧制御ユニット 5 0の各構成要素、エンジン出力を制御するための各構成要素等） に信号を出力して、モ-タサイクル 1 0 0の挙動を芾 I】御する。
[ 0 0 3 2 ]
具体的には、制御装置 6 0は、通常ブレ-キ制御時、込め弁 3 1、弛め弁 3 2、第 1弁 3 5及び 第 2弁 3 6を以下のように芾 I】御する。通常ブレーキ芾 I】御とは、フロントブレーキ操作咅5 1 1が操作された際 、前輪 3にその操作量に応じた制動力を発生させる制御である。また、通常ブレーキ制御とは、リアブレーキ 操作部 1 3が操作された際、後輪 4にその操作量に応じた制動力を発生させる制御である。
[ 0 0 3 3 ]
通常ブレ-キ制御時には、制御装置 6 0によって、込め弁 3 1が開放され、弛め弁 3 2が閉鎖され、 第 1弁 3 5が開放され、第 2弁 3 6が閉鎖される。その状態で、フロントブレ-キ操作咅5 1 1が操作され ると、前輪制動機構 1 2において、マスタシリンダ 2 1のピストン （図示省略） が押し込まれてホイ-ルシ リンダ 2 4のブレーキ液の液圧が増加し、ブレーキキャリパ 2 3に設けられているブレーキパッド 2 5が前輪 3 の□-夕 3 3に押し付けられる。これにより、前輪 3に制動力が発生し、前輪 3が制動される。また、リアブ レ-キ操作部 1 3が操作されると、後輪制動機構 1 4において、マスタシリンダ 2 1のピストン （図示省 略） が押し込まれてホイールシリンダ 2 4のブレーキ液の液圧が増カロし、ブレーキキャリパ 2 3に設けられてい るブレ-キパッド 2 5が後輪 4の□-夕 4 3に押し付けられる。これにより、後輪 4に制動力が発生し、後輪 4が制動される。
[ 0 0 3 4 ]
芾 I】御装置 6 0は、アダプティブクルーズ動作を実行することが可能である。アダプティブクルーズ動作とは、 才-トクル-ズ重力作の一形態である。才-トクル-ズ動作では、エンジン出力、及び、車輪 （前輪 3、後輪 \¥0 2020/008302 ?€1/162019/055378
4） に生じさせる制動力が、モ-タサイクル 1 0 0の走行速度が速度基準値に近づくように制御されるこ とで、 自動加速又は自動減速が行われる。アダプティブクル-ズ動作は、才-トクル-ズ動作の実行中に前 走車が追従対象車として特定されると実行される。アダプティブクル-ズ動作では、エンジン出力、及び、車 輪 （前輪 3、後輪 4） に生じさせる制動力が、モ-タサイクル 1 0 0からその追従対象車までの車間距 離が距離基準値に近づくように制御されることで、 自動加速又は自動減速が行われる。アダプティブクル_ ズ動作では、 自動カロ速に際して設定されるモ-タサイクル 1 0 0の目標加速度、及び、 自動減速に際し て設定されるモータサイクル 1 0 0の目標減速度に、上限値が設けられている。その上限値は、ライダーの 快適性が極端に損なわれない程度の値であるとよい。
[ 0 0 3 5 ]
追従対象車特定部 6 1は、測距センサ 4 3及び画像センサ 4 4の出力に基づいて、追従対象車を 特定する。具体的には、測距センサ 4 3の検出範囲内に位置する前走車のうちの、モ-タサイクル 1 0 0 の走行レーンに位置し、且つ、モータサイクル 1 0 0からの距離が最も短い前走車が、追従対象車として 特定される。
[ 0 0 3 6 ]
車両位置情報取得部 6 2は、測距センサ 4 3の出力に基づいて、走行中のモ-タサイクル 1 0 0に 対する追従対象車の相対的な位置情報である、車両位置情報を取得する。具体的には、モ -タサイク ル 1 0 0と追従対象車との車間距離を、車両位置情報として取得する。
[ 0 0 3 7 ]
制御量設定部 6 3は、車両位置情報取得部 6 2で取得された車両位置情報と、前輪回転速度 センサ 4 1及び後輪回転速度センサ 4 2の出力と、に基づいて、アダプティブクル-ズ動作での制御量を 設定する。具体的には、制御量設定部 6 3は、モ-タサイクル 1 0 0の走行方向でのモ-タサイクル 1 0 〇と追従対象車との車間距離が、距離基準値に近づくような制御量を設定する。距離基準値は、モ- クサイクル 1 0 0から追従対象車までの距離としてライダーの安全性を確保し得る値に設定される。また、 制御量設定部 6 3は、モ-タサイクル 1 0 0の走行速度が速度基準値を超えないような制御量を設定 する。速度基準値は、例えば、ライダ-によって適宜設定され得る。また、制御量設定部 6 3は、追従対 \¥0 2020/008302 ?€1/162019/055378 象車特定部 6 1で追従対象車が特定されていない場合には、モ-タサイクル 1 0 0の走行速度が速度 基準値に近づくような制御量を設定する。
[ 0 0 3 8 ]
実行部 6 4は、制御量設定部 6 3で設定される制御量に応じたアダプティブクル-ズ動作を実行する 。例えば、実行咅5 6 4は、アダプティブクルーズ動作において、運転支援システム 1 0の構成要素をエンジ ン出力が増カロするように制御して、 自動カロ速を実行する。また、例えば、実行咅5 6 4は、アダプティブクル -ズ動作において、運転支援システム 1 0の構成要素を車輪 （前輪 3、後輪 4） に生じる制動力が増 加するように制御して、 自動減速を実行する。 自動減速を実行する際には、実行咅5 6 4は、込め弁 3 1 、弛め弁 3 2、第 1弁 3 5、第 2弁 3 6、及び、ポンプ 3 4を、制御量設定部 6 3で設定される制御 量で動作させて、モータサイクル 1 0 0に生じさせる減速度を制御する。
[ 0 0 3 9 ]
例えば、制御装置 6 0は、込め弁 3 1、弛め弁 3 2、第 1弁 3 5、第 2弁 3 6、及び、ポンプ 3 4 を以下のように制御する。制御装置 6 0は、前輪 3に制動力を生じさせるために、前輪制動機構 1 2に おいて、込め弁 3 1が開放され、弛め弁 3 2が閉鎖され、第 1弁 3 5が閉鎖され、第 2弁 3 6が開放 された状態で、ポンプ 3 4を駆動する。また、制御装置 6 0は、後輪 4に制動力を生じさせるために、後 輪制動機構 1 4において、込め弁 3 1が開放され、弛め弁 3 2が閉鎖され、第 1弁 3 5が閉鎖され、 第 2弁 3 6が開放された状態で、ポンプ 3 4を駆動する。
[ 0 0 4 0 ]
また、芾 I】御装置 6 0は、アダプティブクルーズ動作中に、各種センサ （マスタシリンダ圧センサ、ホイールシ リンダ圧センサ、前輪回転速度センサ 4 1、後輪回転速度センサ 4 2、測距センサ 4 3、画像センサ 4 4、慣性計測センサ 4 5等） の出力に応じて、報知装置 7 0に信号を出力して、ライダ-への報知動作 を実行させることが可能である。
[ 0 0 4 1 ]
関連情報取得部 6 5は、アダプティブクル-ズ動作中に生じる自動減速に関連する情報を取得する。 自動減速に関連する情報は、その時点で生じている自動減速に関連する情報であってもよく、また、将来 \¥0 2020/008302 ?€1/162019/055378 生じる自動減速に関連する情報であってもよい。
[ 0 0 4 2 ]
報知制御部 6 6は、関連情報取得部 6 5で取得された自動減速に関連する情報が、判定基準を 満たすか否かを判定し、判定基準が満たされる場合に、報知装置 7 0に報知動作を実行させるための 信号を出力する。
[ 0 0 4 3 ]
例えば、 自動減速に関連する情報は、アダプティブクル-ズ動作中に生じる自動減速での、モ -タサイク ル 1 0 0の減速度を含む。関連情報取得部 6 5が、前輪回転速度センサ 4 1及び後輪回転速度セ ンサ 4 2の出力に基づいて、その時点で生じている減速度を取得してよく、また、芾 I】御量設定咅 5 6 3で設 定された制御量に基づいて、将来生じる減速度を取得してもよい。報知制御部 6 6は、減速度が基準 イ直よりも大きい場合に、報知装置 7 0に報知動作を実行させるための信号を出力する。なお、その基準 値が、 自動減速に際して設定されるモ-タサイクル 1 0 0の目標減速度の上限値よりも小さいことは、言 うまでもない。また、報知制御部 6 6は、減速度の変化量が基準値よりも大きい場合に、報知装置 7 0 に報知動作を実行させるための信号を出力する。
[ 0 0 4 4 ]
例えば、 自動減速に関連する情報は、アダプティブクル-ズ動作中に生じる自動減速での、モ -タサイク ル 1 0 0のピッチ角又はピッチ角速度を含む。関連情報取得部 6 5が、慣性計測センサ 4 5の出力に 基づいて、その時点で生じているピッチ角又はピッチ角速度を取得するとよい。報知制御咅5 6 6は、ピッチ 角又はピッチ角速度が基準値よりも大きい場合に、報知装置 7 0に報知動作を実行させるための信号 を出力する。また、報知制御部 6 6は、ピッチ角又はピッチ角速度の変化量が基準値よりも大きい場合 （こ、報知装置 7 0に報知動作を実行させるための信号を出力する。
[ 0 0 4 5 ]
例えば、 自動減速に関連する情報は、アダプティブクル-ズ動作中に生じる自動減速に影響する、モ- クサイクル 1 0 0の周囲環境情報を含む。関連情報取得部 6 5が、画像センサ 4 4の出力に基づいて
、前走車のブレーキランプの点灯状態を取得するとよい。報知制御部 6 6は、前走車のブレーキランプが点 \¥0 2020/008302 ?€1/162019/055378 灯した場合に、報知装置 7 0に報知動作を実行させるための信号を出力する。また、報知制御部 6 6 は、前走車のブレ-キランプの点灯が基準時間以上継続した場合に、報知装置 7 0に報知動作を実行 させるためのイ言号を出力する。
[ 0 0 4 6 ]
報知装置 7 0は、音によってライダーに報知するものであってもよく、また、表示によってライダーに報知する ものであってもよく、また、振動によってライダーに幸艮矢口するものであってもよく、また、それらの組み合わせによっ て報知するものであってもよい。つまり、報知装置 7 0は、ライダーに外力を及ぼさない報知動作を実行す るものであってもよく、また、ライダーに外力を及ぼす報知動作を実行するものてあってもよい。具体的には、 報知装置 7 0は、スピーカー、ディスプレイ、ランプ、パイブレーター等である。また、報知装置 7 0は、モータサ イクル 1 0 0に設けられていてもよく、また、ヘルメット等のモータサイクル 1 0 0に付随する装備に設けられ ていてもよい。また、報知装置 7 0は、 1つの出力器で構成されていてもよく、また、複数の同一種類又は 異なる種類の出力器で構成されていてもよい。その複数の出力器は、一体的に設けられていてもよく、また 、別体的に設けられていてもよい。
[ 0 0 4 7 ]
＜制御装置の動作＞
図 4は、本発明の実施の形態に係る運転支援システムの制御装置の動作を示すフローチヤートである。 制御装置 6 0は、アダプティブクル-ズ動作中に、図 4に示される処理を繰り返す。
[ 0 0 4 8 ]
（制御量設定ステップ）
芾 I】御装置 6 〇の芾 I】御量設定咅5 6 3は、ステップ 5 1において、モータサイクル 1 0 0に所望の自動カロ 速又は自動減速を生じさせるための制御量を設定する。
[ 0 0 4 9 ]
（関連情報取得ステップ）
制御装置 6 0の関連情報取得部 6 5は、ステップ 5 2において、モ-タサイクル 1 0 0に生じる自動 減速に関連する情報を取得する。 \¥0 2020/008302 卩（：17132019/055378
[ 0 0 5 0 ]
（報知制御ステップ） 制御装置 6 0の報知制御部 6 6は、ステップ 5 3において、ステップ 5 2で取得された自動減速に関 連する情報が判定基準を満たすか否かを判定する。報知制御部 6 6は、ステップ 5 3で丫巳 5と判定さ れると、ステップ 5 4において、報知装置 7 0に報知動作を実行させるための信号を出力する。
[ 0 0 5 1 ]
（実行ステップ） 芾 I】御装置 6 0の実行咅5 6 4は、ステップ 5 5において、ステップ 5 1で設定された芾御量で運転支援 システム 1 0の各構成要素を動作させて、モータサイクル 1 0 0に自動カロ速又は自動減速を実行させる
[ 0 0 5 2 ]
＜運転支援システムの効果＞
実施の形態に係る運転支援システムの効果について説明する。
[ 0 0 5 3 ] 運転支援システム 1 0では、制御装置 6 0が、アダプティブクル-ズ動作中に生じる自動減速に関連 する情報を取得する関連情報取得部 6 5と、関連情報取得部 6 5で取得された自動減速に関連する 情報が判定基準を満たす場合に、報知装置 7 0にライダ-への報知動作を実行させる報知制御部 6 6と、を備えている。つまり、アダプティブクルーズ動作中に、ライダーが快適性が低いと感じかねない自動減 速がモータサイクル 1 0 0に生じるような場合であっても、報知装置 7 0の報知動作によってもたらされる 予測性の向上によって、ライダ-が実感する快適性への悪影響を低減することが可能である。そのため、ア ダブティブクルーズ動作において、モータサイクル 1 0 0を多様な態様で減速させることが可能となって、ライ ダーの運転を適切に支援することが可能となる。
[ 0 0 5 4 ] 好ましくは、運転支援システム 1 〇では、 自動減速に関連する情報に、アダプティブクル-ズ動作中に生 じる自動減速での、モ-タサイクル 1 0 0の減速度が含まれる。例えば、報知制御部 6 6は、減速度が \¥0 2020/008302 ?€1/162019/055378 基準値よりも大きい場合に、報知装置 7 0に報知動作を実行させるとよい。また、例えば、報知制御部
6 6は、減速度の変化量が基準値よりも大きい場合に、報知装置 7 0に報知動作を実行させるとよい 。そのように構成されることで、アダプティブクルーズ動作中に、モータサイクル 1 0 0の挙動を、ライダーが快 適性が低いと感じかねない減速度、又は、減速度の変化量が生じるような自動減速によって制御せざる を得ない場合が生じても、ライダーに睾前の準備が促されることとなる。そのため、ライダーが実感する快適 性への悪影響を低減することが可能である。
[ 0 0 5 5 ]
好ましくは、運転支援システム 1 〇では、 自動減速に関連する情報に、アダプティブクル-ズ動作中に生 じる自動減速での、モ-タサイクル 1 0 0のピッチ角又はピッチ角速度が含まれる。例えば、報知制御部 6 6は、ピッチ角又はピッチ角速度が基準値よりも大きい場合に、報知装置 7 0に報知動作を実行させる とよい。また、例えば、報知制御部 6 6は、ピッチ角又はピッチ角速度の変化量が基準値よりも大きい場 合に、報知装置 7 0に報知動作を実行させるとよい。そのように構成されることで、アダプティブクルーズ動 作中に、モ-タサイクル 1 0 0の挙動を、ライダ-が快適性が低いと感じかねないピッチ角又はピッチ角速度 、又は、ピッチ角又はピッチ角速度の変化量が生じるような自動減速によって制御せざるを得ない場合が 生じても、ライダーに睾前の準備が促されることとなる。そのため、ライダーが実感する快適性への悪影響を 低減することが可能である。
[ 0 0 5 6 ]
好ましくは、運転支援システム 1 〇では、 自動減速に関連する情報に、アダプティブクル-ズ動作中に生 じる自動減速に影響する、モ-タサイクル 1 0 〇の周囲環境情報が含まれる。例えば、周囲環境情報に は、前走車のブレーキランプの点灯状態の情報が含まれる。そのように構成されることで、アダプティブクルー ズ動作中に、モ-タサイクル 1 〇 〇の挙動を、ライダ-が快適性が低いと感じかねない自動減速によって制 御せざるを得ない場合が生じても、その必要性が早い段階で認識されて、ライダ-に事前の準備が促され ることとなる。そのため、ライダーが実感する快適性への悪影響を低減することが可能である。
[ 0 0 5 7 ]
好ましくは、運転支援システム 1 〇では、報知動作が、ライダ-に外力を及ぼさない動作である。そのよう \¥0 2020/008302 ?€1/162019/055378 に構成されることで、ライダーの運転に報知動作が悪影響を及ぼすことが抑制される。
[ 0 0 5 8 ]
好ましくは、運転支援システム 1 〇では、報知動作が、ライダ-に外力を及ぼす動作である。そのように 構成されることで、ライダーへの報知が確実化される。
[ 0 0 5 9 ]
以上、実施の形態について説明したが、本発明は実施の形態の説明に限定されない。例えば、実施の 形態の一咅5のみが実施されてもよく、また、各ステップの順序が入れ替えられてもよい。
【符号の説明】
[ 0 0 6 0 ]
1 胴体、 2 八ンドル、 3 前輪、 3 3 口-夕、 4 後輪、 4 3 口-夕、 1 0 運転支援シ ステム、 1 1 フロントブレ-キ操作部、 1 2 前輪制動機構、 1 3 リアブレ-キ操作部、 1 4 後輪 制動機構、 2 1 マスタシリンダ、 2 2 リザ-パ、 2 3 ブレ-キキャリパ、 2 4 ホイ-ルシリンダ、 2 5 ブレ-キパッド、 2 6 主流路、 2 7 副流路、 2 8 供給流路、 3 1 込め弁、 3 2 弛め弁、
3 3 アキュムレ-夕、 3 4 ポンプ、 3 5 第 1弁、 3 6 第 2弁、 4 1 前輪回転速度センサ、 4 2 後輪回転速度センサ、 4 3 測距センサ、 4 4 画像センサ、 4 5 慣性計測センサ、 5 0 液 圧制御ユニット、 5 1 基体、 6 0 制御装置、 6 1 追従対象車特定部、 6 2 車両位置情報 取得部、 6 3 制御量設定部、 6 4 実行部、 6 5 関連情報取得部、 6 6 報知制御部、 7
0 報知装置、 1 〇 〇 モ-タサイクル。

Claims

\¥0 2020/008302 卩（：17132019/055378【書類名】請求の範囲
【請求項 1】
モータサイクル （ 1 0 0） に用いられる運転支援システム （ 1 0） の制御装置 （6 0） であって、 前記モ-タサイクル （ 1 0 0） から前走車までの車間距離に応じた速度で該モ-タサイクル （ 1 0 0 ） を走行させるアダプティブクル-ズ動作での制御量を設定する制御量設定部 （6 3） と、
前記モ-タサイクル （ 1 0 0） （こ、前記制御量設定部 （6 3） で設定される前記制御量に応じた前 記アダプティブクルーズ動作を実行させる実行咅5 （6 4） と、
を備えており、
更に、
前記アダプティブクル-ズ動作中に生じる自動減速に関連する情報を取得する関連情報取得部 （6 5） と、
前記関連情報取得部 （6 5） で取得された前記自動減速に関連する情報が判定基準を満たす場 合に、報知装置 （7 0） にライダ-への報知動作を実行させる報知制御部 （6 6） と、
を備えている、
制御装置。
【請求項 2】
前記自動減速に関連する情報には、前記アダプティブクル-ズ動作中に生じる自動減速での、前記モ -タサイクル （ 1 0 0） の減速度が含まれる、
請求項 1に記載の制御装置。
【請求項 3】
前記報知制御部 （6 6） は、前記減速度が基準値よりも大きい場合に、前記報知装置 （7 0） に前記報知動作を実行させる、
請求項 2に記載の制御装置。
【請求項 4】
前記報知制御部 （6 6） は、前記減速度の変化量が基準値よりも大きい場合に、前記報知装置 \¥0 2020/008302 卩（：17132019/055378
（7 0） に前記報知動作を実行させる、
請求項 2又は 3に記載の制御装置。
【請求項 5】
前記自動減速に関連する情報には、前記アダプティブクル-ズ動作中に生じる自動減速での、前記モ -タサイクル （ 1 0 0） のピッチ角又はピッチ角速度が含まれる、
請求項 1から 4の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 6】
前記報知制御部 （6 6） は、前記ピッチ角又は前記ピッチ角速度が基準値よりも大きい場合に、前 記報知装置 （7 0） に前記報知動作を実行させる、
請求項 5に記載の制御装置。
【請求項 7】
前記報知制御部 （6 6） は、前記ピッチ角又は前記ピッチ角速度の変化量が基準値よりも大きい 場合に、前記報知装置 （7 0） に前記報知動作を実行させる、
請求項 5又は 6に記載の制御装置。
【請求項 8】
前記自動減速に関連する情報には、前記アダプティブクル-ズ動作中に生じる自動減速に影響する、 前記モ-タサイクル （ 1 0 0） の周囲環境情報が含まれる、
請求項 1から 7の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 9】
前記周囲環境情報には、前記前走車のブレ-キランプの点灯状態の情報が含まれる、
請求項 8に記載の制御装置。
【請求項 1 0】
前記報知動作は、ライダ-に外力を及ぼさない動作である、
請求項 1から 9の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 1 1】 \¥0 2020/008302 卩（：17132019/055378 前記報知動作は、ライダ-に外力を及ぼす動作である、
請求項 1から 9の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 1 2】
モータサイクル （1 0 0） に用いられる運転支援システム （1 0） であって、
請求項 1から 1 1の何れか一項に記載の制御装置 （6 0） と、
前記報知装置 （7 0） と、
を備えている、
運転支援システム。
【請求項 1 3】
モータサイクル （1 0 0） に用いられる運転支援システム （1 0） の制御方法であって、
前記モ-タサイクル （1 0 0） から前走車までの車間距離に応じた速度で該モ-タサイクル （1 0 0 ） を走行させるアダプティブクルーズ動作での制御量を設定する制御量設定ステップ （5 1） と、 前記モ-タサイクル （1 0 0） に、前記制御量設定ステップ （5 1） で設定される前記制御量に応 じた前記アダプティブクルーズ動作を実行させる実行ステップ （5 5） と、
を備えており、
更に、
前記アダプティブクル-ズ動作中に生じる自動減速に関連する情報を取得する関連情報取得ステップ （ 2） と、
前記関連情報取得ステップ （5 2） で取得された前記自動減速に関連する情報が判定基準を満た す場合に、報知装置 （7 0） にライダーへの報知動作を実行させる報知制御ステップ （5 3、 5 4） と を備えている、
制御方法。
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