WO2020003759A1 - 検知装置 - Google Patents

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WO2020003759A1
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corner
distance
detection device
temporal change
change amount
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PCT/JP2019/018642
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勇介 和智
宝弘 中村
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Astemo Ltd
Original Assignee
Hitachi Automotive Systems Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass

Definitions

  • the present invention relates to a detection device, and more particularly, to a technology effective for detecting a corner portion of an object by a radar system.
  • Driving support systems are attracting attention as a technology to reduce the load on drivers and the accident rate of driving cars.
  • This automatic parking assistance system is a system that detects a parking space, guides a car into a lane line, and automatically parks a car while securing an appropriate distance to an adjacent vehicle at a target parking position.
  • millimeter-wave radar In recent years, along with the performance improvement of millimeter-wave radar, its application has been promoted not only for long-range detection where millimeter-wave radar was originally used, but also for medium-range or short-range, and millimeter-wave radar is In order to realize an automatic parking application, it is used for a detection device for detecting a corner portion of a target vehicle at the time of automatic parking.
  • a detection technique by a detection apparatus using this type of radar apparatus for example, when detecting an object in front of the own vehicle by a millimeter wave radar, an erroneous detection such as judging a reflection point group straddling a plurality of objects as one object is considered.
  • an erroneous detection such as judging a reflection point group straddling a plurality of objects as one object is considered.
  • calculate the right end recognition point, left end recognition point, and representative recognition point of a plurality of reflection points and perform grouping processing using the estimated width of the object calculated based on each change amount Is known (for example, see Patent Document 1).
  • the right end recognition point is a reflection point located at the rightmost end in the left-right direction among the reflection points within the grouping range, which is regarded as the right end recognition point. I can't judge. In other words, the corner of the target vehicle cannot be detected, and the accuracy of automatic parking may be reduced.
  • An object of the present invention is to provide a technique capable of quickly and inexpensively detecting a corner of an object in an automatic parking application.
  • a typical detecting device has a first transmitting antenna, a plurality of receiving antennas, a calculating unit, and a corner detecting unit.
  • the first transmitting antenna radiates the modulated signal into space.
  • the plurality of receiving antennas receive reflected waves of the modulated signal radiated from the first transmitting antenna.
  • the calculating unit obtains the distance and the direction of the object from the received signals of the reflected waves received by the plurality of receiving antennas at regular intervals, and calculates the temporal change amount of the distance from the obtained distance and the direction of the object. .
  • the corner detecting section detects the corner of the target object from the temporal change amount calculated by the calculating section.
  • This corner detection unit compares the temporal change amount calculated by the calculation unit with a preset threshold value, and detects the corner of the object when the temporal change amount exceeds the threshold value. And outputs a corner detection signal indicating that a corner of the object is detected.
  • the corner detection unit detects, as the corner of the object, a point of the object corresponding to the distance and the azimuth calculated by the calculation unit before the time when the temporal change amount exceeds the threshold value.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating an example of a configuration of the detection device according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating an operation of the detection device in FIG. 1.
  • 3 is a flowchart illustrating an example of an operation process performed by the detection device in FIG. 1.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram of a strong reflection signal of an object, a signal intensity of a reflection point between a strong reflection point and a corner of the object, and an azimuth.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating another example of the detection device in FIG. 1.
  • 6 is a flowchart illustrating an example of a detection process performed by the detection device of FIG.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of reception strength in a millimeter wave radar having a wide-angle antenna for a BSD application, studied by the present inventors.
  • FIG. 9 is an explanatory diagram of an FFT spectrum in the verification experiment of FIG.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating a relationship between the amount of spectral leakage power of a reflected signal and the intensity of a reflected signal.
  • FIG. 9 is an explanatory diagram illustrating an example of a configuration of a detection device according to a second embodiment. It is explanatory drawing of operation
  • FIG. 11 is an explanatory diagram illustrating an example of a configuration of a detection device according to Embodiment 3. It is explanatory drawing of operation
  • 16 is a flowchart illustrating an example of a detection process performed by the detection device of FIG.
  • FIG. 16 is a flowchart illustrating an example of a detection process when a new switch and a transmission antenna are provided in the detection device in FIG. 15.
  • FIG. 13 is an explanatory diagram illustrating an example of a configuration in a detection device according to a fourth embodiment.
  • 21 is a flowchart illustrating an example of a detection process performed by the detection device of FIG. 20.
  • FIG. 1 is an explanatory diagram illustrating an example of a configuration of the detection device 1 according to the first embodiment.
  • the transmission / reception antenna / analog section 2 includes a frequency generator VCO, a transmission antenna TXANT1, N reception antennas RXANT1 to RXANTN forming N reception channels, N frequency mixers MIX1 to MIXN, and N analog / It has digital converters ADC1 to ADCN. Note that the receiving antennas RXANT1 to RXANTN are arranged at intervals where a phase difference occurs in the reception signals between the respective reception channels in order to detect the orientation of the object.
  • the modulated signal generated by the frequency generator VCO is distributed to the transmitting antenna TXANT1 and the frequency mixers MIX1 to MIXN.
  • the modulation signal is, for example, a signal in the 79 GHz band in the case of a millimeter wave radar.
  • the transmitting antenna TXANT1 which is the first transmitting antenna, radiates the modulated signal output from the frequency generator VCO into space as a radio wave.
  • the radiated radio wave hits the object, and a part of the reflected radio wave is received by the receiving antennas RXANT1 to RXANTN of the detection device 1.
  • the received signals received by the receiving antennas RXANT1 to RXANTN are converted into low-frequency signals by the frequency mixers MIX1 to MIXN and sent to the analog / digital converters ADC1 to ADCN.
  • the low frequency signals converted by the frequency mixers MIX1 to MIXN include frequency components corresponding to the distance between the detection device 1 and the target.
  • the low-frequency signals are converted into digital signals by the analog / digital converters ADC1 to ADCN, respectively, and then sent to the digital signal processing unit 3.
  • the digital signal processing unit 3 includes distance peak detecting units 31 to 3N, an azimuth detecting unit 34, and a corner detecting unit 35.
  • the distance peak detection units 31 to 3N constituting the calculation unit perform, for example, FFT (Fast Fourier Transform) processing on the signals converted into digital signals by the analog / digital converters ADC1 to ADCN of the transmitting / receiving antenna / analog unit 2. To convert from a time domain signal to a frequency domain signal.
  • FFT Fast Fourier Transform
  • power intensity and phase information at a frequency proportional to the distance of the target object from the detection device 1 is extracted from the converted frequency domain signal, and the power intensity and phase information at the extracted frequency are output to the azimuth detecting unit 34.
  • the azimuth detecting unit 34 constituting the calculating unit is based on the power intensity and the phase information at the frequencies generated by the distance peak detecting units 31 to 3N, for example, by using signal processing of DBF (Digital Beam Forming).
  • DBF Digital Beam Forming
  • the corner detecting unit 35 determines the corner of the object based on the information on the distance and the direction of the object output from the direction detecting unit 34 and the information on the distance and the direction of the object at each time stored in the memory 4. It is determined whether or not the object exists, and when a corner of the object is detected, a corner detection signal is output.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of a verification experiment for each scene of parallel automatic parking by the present inventor.
  • FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example of the reception intensity in a millimeter wave radar having a wide-angle antenna for a BSD (Blind Spot Detection) application studied by the present inventors.
  • the inventors conducted a verification experiment for each scene of parallel automatic parking shown in FIG. 7 in order to realize an automatic parking application using a millimeter wave radar.
  • a wall 105 is provided on the left side, and a curb 106 is provided on the right side.
  • the vehicles 101 and 102 are parked in parallel along the curb 106 with a parking space for one vehicle.
  • An example is shown in which the own vehicle 100 is automatically parked between the vehicle 101 and the vehicle 102.
  • a radio wave transmitted from the radar is perpendicular to the target vehicle 101 as shown by a solid line in FIG. Is strongly received at the distance position R0.
  • the signals at the distance positions R1 to R5 incident from an angle other than the perpendicular shown by the dotted line in FIG. 8 cause specular reflection, and the reception intensity is reduced.
  • the specular reflection becomes stronger as the incident angle becomes acute, the reception power becomes very small at the corner of the target vehicle 101 to be detected, that is, at the distance position R5 shown in FIG. 8, and the vehicle 100 of the own vehicle moves backward. If the corner of the target vehicle 101 does not approach the distance position R0, it is difficult to detect.
  • FIG. 9 is an explanatory diagram of the FFT spectrum in the verification experiment of FIG.
  • the received signal from the distance position R0 where the reflection intensity is strong also affects the received signals at the distance positions R1 to R5 due to spectrum leakage due to the window function at the time of the FFT processing. This makes corner detection of the vehicle 101 more difficult.
  • the distance intervals between the distance positions R0 to R1, the distance positions R1 to R2,... are determined by the resolution of the FFT.
  • the received signal from the distance position R0 having a high reflection intensity also affects the received signals at the distance positions R1 to R5 due to spectral leakage due to the window function during the FFT processing.
  • the distance between the distance position R0 where the reflection intensity is strong and the distance position where the corner of the target vehicle 101 is located is not buried in the spectral leakage power at the distance position R0. It has been found that there is a signal at a distance position larger than the noise floor.
  • FIG. 10 is an explanatory diagram showing the relationship between the amount of spectral leakage power of the reflected signal and the intensity of the reflected signal.
  • FIG. 10 shows a comparison result between the amount of spectral leakage power of the reflected signal from the distance position R0 in FIG. 8 and the intensity of the reflected signal from the distance position R4.
  • the spectral leakage power at the distance position R0 decreases as the distance bin increases, and at the distance bin at the distance position R4, the spectral leakage power decreases by about 10 dB from the spectral leakage power at the distance position R0. It was confirmed that the azimuth of the position R4 could be detected.
  • the detection technique in the detection device 1 is based on this finding.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating the operation of the detection device 1 of FIG.
  • FIG. 3 is a flowchart illustrating an example of an operation process performed by the detection device 1 in FIG. Note that the flowchart shown in FIG. 3 mainly shows a process in which the digital signal processing unit 3 included in the detection device 1 mainly operates.
  • the automatic vehicle 100 starts parking processing.
  • the detection device 1 transmits, in other words, radiates radio waves toward the target vehicle 101, and reflects the reflected waves from the target vehicle 101 by the reception antennas RXANT1 to RXANTN of the detection device 1. Receive.
  • the received signal is frequency-converted and converted into a digital signal by the transmission / reception antenna / analog unit 2 of the detection device 1 and output to the digital signal processing unit 3.
  • This digital signal is subjected to FFT processing by the distance peak detection units 31 to 3N of the digital signal processing unit 3 to obtain a frequency proportional to the distance of the object from the detection device 1, and power intensity and phase information at the frequency. Extract.
  • the power intensity and the phase information at the frequency are output to the azimuth detecting unit 34.
  • the azimuth detecting unit 34 uses the DBF processing based on the power intensity and the phase information at the frequency generated by the distance peak detecting units 31 to 3N, and uses the DBF processing to determine the distance R0 where the reflection intensity is strong and the distance where the corner of the target vehicle 101 is located.
  • the information of the distance and the direction of the position R4 is obtained (Step S101).
  • the angle ⁇ R4 2 °.
  • the azimuth detecting unit 34 outputs information on the distance and the azimuth of the distance position R4 of the target vehicle 101 to the memory 4 and the corner detecting unit 35, respectively.
  • the threshold value is externally input from, for example, an ECU (Electronic Control Unit) that controls the automatic driving of the vehicle 100.
  • ECU Electronic Control Unit
  • What is stored in the memory 4 in advance may be obtained.
  • step S101 If the fluctuation amount is smaller than the threshold value, the process returns to step S101 again (step S102). In the case of the example of FIG. 2, since the variation of the angle ⁇ R4 is equal to or less than the threshold, the process returns to step S101 again.
  • the object in the 2 ° azimuth which has been calculated as the azimuth of the distance position R4 until time t1 ⁇ t ⁇ tN, changes from the corner of the target vehicle 101 to the wall 105, so the 2 ° azimuth distance position R4 Changes to another distance position.
  • the threshold value of the variation amount may be the variation amount of the azimuth of a certain noted distance position, the variation amount of the distance in a certain noted azimuth, or both.
  • the detection device 1 can quickly detect the rear corner of the target vehicle 101 by determining from the time variation of the distance position and the azimuth of the target vehicle 101.
  • the low-cost detection device 1 can be provided.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram of a strong reflection signal of an object, a signal intensity of a reflection point between a strong reflection point and a corner of the object, and an azimuth.
  • FIG. 4 shows the results of an experiment conducted to confirm the effectiveness of the detection device 1 of FIG.
  • the azimuth of the distance R4 between the distance position R0 where the reflection intensity is strong and the distance position where the corner of the target vehicle 101 is located is calculated to be ⁇ 15 °.
  • the azimuth of the distance position R4 was calculated to be + 30 °.
  • the corner detection unit 35 determines that the threshold value has been exceeded twice or more, the corner detection unit 35 detects the corner of the target vehicle 101, so that there is an influence of noise such as disturbance. In this case, it is possible to accurately detect the corner of the target vehicle 101.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram showing another example of the detection device 1 of FIG.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of a detection process performed by the detection device of FIG.
  • switches SW1 and SW2 and a transmission antenna TXANT2 are newly provided in the transmission / reception antenna / analog unit 2.
  • the switch SW1 switches the connection between the frequency generator VCO and the transmission antenna TXANT1.
  • the switch SW2 switches the connection between the frequency generator VCO and the transmission antenna TXANT2.
  • the switches SW1 and SW2 switch connection destinations based on a corner detection signal output from the corner detection unit 35.
  • the transmitting antenna TXANT2 as the second transmitting antenna is an antenna having a tilt angle characteristic of a downward depression angle, for example, and is an antenna specialized for detecting the curb 106 shown in FIG.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of a detection process by the detection device of FIG.
  • the processing of steps S201 to S203 in the flowchart of FIG. 6 is the same as the processing of steps S101 to S103 in the flowchart of FIG.
  • the transmission antenna TXANT1 and the frequency generator VCO are connected by the switch SW1 until the corner of the target vehicle 101 is detected (steps S201 to S203), that is, until time t ⁇ tN. ing.
  • the transmission antenna TXANT2 has, for example, a downward tilt angle characteristic of a depression angle, and is an antenna specialized in detecting the curb 106.
  • the transmitting antenna TXANT2 is used to detect a changed distance in the azimuth of interest, for example, the curb 106 located at the distance position R14 in FIG. 2 (step S204). If the curb 106 is not detected in the process of step S204, the process may return to step S201.
  • the corner position of the target vehicle 101 can be determined with higher accuracy.
  • FIG. 11 is an explanatory diagram illustrating an example of a configuration of the detection device 1 according to the second embodiment.
  • a detection device 1 shown in FIG. 11 is different from the detection device 1 shown in FIG. 1 of the first embodiment in the configuration of the digital signal processing unit 3. Other configurations are the same as those in FIG.
  • the digital signal processing unit 3 includes distance peak detecting units 31 to 3N, azimuth detecting unit 34, corner detecting unit 35, and newly provided surface detecting unit 36.
  • the distance peak detection units 31 to 3N convert the signals converted into digital signals by the analog / digital converters ADC1 to ADCN of the transmitting / receiving antenna / analog unit 2 from time domain signals to frequency domain signals by, for example, FFT processing.
  • a frequency proportional to the distance of the object from the detection device 1 and power intensity and phase information at the frequency are extracted from the frequency domain signal, and the power intensity and phase information at the frequency are output to the azimuth detecting unit 34.
  • the azimuth detecting unit 34 detects the azimuth where the target object is present using, for example, signal processing of a DBF based on the power intensity and the phase information at the frequency generated by the distance peak detecting units 31 to 3N, The azimuth information is output to the memory 4 and the plane detection unit 36.
  • the surface detection unit 36 It is determined whether or not the surface of the target is configured, and when it is determined that the target forms the surface of the same target, a determination result signal is output to the corner detection unit 35.
  • the corner detection unit 35 Upon receiving the determination result signal from the plane detection unit 36, the corner detection unit 35 outputs the information on the distance and the azimuth of the object output from the azimuth detection unit 34 and the distance and time of the object stored in the memory 4 with respect to time. Based on the azimuth information, it is determined whether or not there is a corner of the object, and when a corner is detected, a corner detection signal is output.
  • FIG. 12 is an explanatory diagram of the operation of the detection device 1 of FIG.
  • FIG. 13 is a flowchart illustrating an example of a detection process by the detection device 1 in FIG. Note that the processing in the flowchart in FIG. 13 is mainly performed by the operation of the digital signal processing unit 3.
  • the detection device 1 transmits a radio wave toward the target vehicle 101, and receives reflected waves from the target vehicle 101 by the reception antennas RXANT1 to RXANTN of the detection device 1.
  • reception signals received by the reception antennas RXANT1 to RXANTN are frequency-converted and converted into digital signals by the transmission / reception antenna / analog unit 2 constituting the detection device 1, and output to the digital signal processing unit 3.
  • This digital signal is subjected to FFT processing by the distance peak detectors 31 to 3N included in the digital signal processor 3, and thereafter, a frequency proportional to the distance of the object from the detector 1 and power intensity and phase information at the frequency are extracted. I do.
  • the power intensity and phase information at the extracted frequency are output to the azimuth detecting unit 34.
  • the azimuth detecting unit 34 uses the DBF processing based on the power intensity and the phase information at the frequency generated by the distance peak detecting units 31 to 3N to obtain information on the distance and azimuth of the distance position R0 where the reflection intensity is strong, and the reflection intensity.
  • Information on the distance position R4 which is the distance between the strong distance position R0 and the distance position where the corner of the target vehicle 101 is located, and the azimuth information are acquired (step S301).
  • step S302 when there is no difference between the azimuth of the distance position R0 having the strong reflection intensity and the azimuth of the distance position R4 (step S302), two or more reflection points can be detected from the target vehicle 101 as the target. If no, the process returns to step S301. Alternatively, the flow of the automatic parking may be stopped or restarted.
  • step S302 If there is a difference between the azimuth of the distance position R0 where the reflection intensity is strong and the azimuth of the distance position R4 (step S302), it is determined that two or more reflection points can be detected from the target vehicle 101, and the distance position R0 is detected. , R4 are output to the memory 4 and the corner detector 35.
  • the distance position R0 and the distance position R4 are elements constituting the surface of the same object, as shown in FIG. 12, the trajectories of the distance position R0 and the distance position R4 over time are arranged on a certain straight line. Will be.
  • step S305 If the amount of change is smaller than the threshold, the process returns to step S305. In the example of FIG. 12, since the variation of the angle ⁇ R4 is equal to or less than the threshold, the process returns to step S305 again.
  • the threshold value is input from the outside, such as an ECU that controls the automatic driving of the vehicle 100.
  • the memory 4 may be obtained.
  • the distance position R4 in FIG. 12 (step S307).
  • the object in the azimuth of 2 ° which has been calculated as the azimuth of the distance position R4 until time t1 ⁇ t ⁇ tN, changes from the corner of the target vehicle 101 to the wall 105 or the curb, so the distance of the azimuth of 2 °
  • the position R4 changes to another distance position.
  • the threshold value of the variation amount may be the variation amount of the azimuth at a certain distance position of interest, or may be the variation amount of the distance in a certain attention direction. Alternatively, both may be used.
  • step S306 when the processing of step S306 by the above-described corner detection unit 35 is performed a plurality of times, that is, when the threshold value is continuously exceeded by the corner detection unit 35 twice or more, It is possible to more accurately detect the corner of the vehicle 101 even when there is an influence of noise such as disturbance due to the determination as the corner of the target vehicle 101.
  • the detection device 1 may have a configuration in which the switches SW1 and SW2 and the transmission antenna TXANT2 shown in FIG. 5 of the first embodiment of the present invention are newly provided in the configuration of the detection device 1 of FIG.
  • connection configuration of the newly provided switches SW1 and SW2 and the transmission antenna TXANT2 is the same as that of FIG.
  • the transmission antenna TXANT2 is also an antenna having a tilt angle characteristic of a downward depression angle, and is an antenna specialized for detecting the curb 106 in FIG.
  • FIG. 14 is a flowchart showing an example of a detection process in a detection device in which new switches SW1 and SW2 and a transmission antenna TXANT2 are provided in the detection device 1 of FIG.
  • steps S401 to S407 in the flowchart of FIG. 14 is the same as the processing of steps S301 to S307 in the flowchart of FIG.
  • the transmission antenna TXANT1 and the frequency generator VCO are connected by the switch SW1 until the detection device 1 detects the corner of the target vehicle 101 (steps S401 to S407), that is, until time t ⁇ tN.
  • the transmission antenna TXANT2 has, for example, a downward depression tilt angle characteristic, and is an antenna specialized for detecting the curb 106.
  • the distance after the change in the azimuth of interest using the transmitting antenna TXANT2, for example, the wall 105 located at the distance position R14 in FIG. 2 is detected (step S409).
  • FIG. 15 is an explanatory diagram illustrating an example of a configuration of the detection device 1 according to the third embodiment.
  • the detection device 1 shown in FIG. 15 differs from the detection device 1 of FIG. 11 of the second embodiment in that a threshold value adjustment unit 37 is newly provided in the digital signal processing unit 3.
  • the surface detection unit 36 determines whether the target object forms a surface of the same target, calculates the inclination of the surface, and sends the calculation result to the threshold adjustment unit 37 as inclination information. Output.
  • This tilt information is correction information.
  • a threshold value set in advance is input to the surface detection unit 36.
  • This threshold value is obtained by being input from outside such as an ECU that controls the automatic driving of the vehicle 100.
  • what is stored in the memory 4 in advance may be obtained.
  • Other configurations are the same as those in FIG.
  • the threshold adjustment unit 37 calculates a correction threshold corrected in accordance with the inclination information output from the surface detection unit 36 and outputs the calculated correction threshold to the corner detection unit 35.
  • FIG. 16 is an explanatory diagram of the operation in the detection device 1 of FIG.
  • FIG. 18 is a flowchart illustrating an example of a detection process by the detection device 1 in FIG.
  • the processing shown in the flowchart of FIG. 18 is mainly performed by the digital signal processing unit 3.
  • the automatic parking process starts.
  • the detection device 1 transmits a radio wave toward the target vehicle 101, and receives reflected waves from the target vehicle 101 with the reception antennas RXANT1 to RXANTN of the detection device 1.
  • the target vehicle 101 is parked at an inclination of, for example, about 5 °, and the vehicle moves at a speed of about 10 km / h.
  • reception signals received by the reception antennas RXANT1 to RXANTN are frequency-converted and converted into digital signals by the transmission / reception antenna / analog unit 2 included in the detection device 1, and output to the digital signal processing unit 3.
  • This digital signal is subjected to FFT processing by the distance peak detection units 31 to 3N included in the digital signal processing unit 3 to extract a frequency proportional to the distance of the object from the detection device 1 and power intensity and phase information at the frequency. Then, the power intensity and phase information at the extracted frequency are output to the azimuth detecting unit 34.
  • the azimuth detecting unit 34 uses the DBF process to obtain information on the distance and azimuth of the distance position R0 where the reflection intensity is strong and the reflection intensity based on the power intensity and the phase information at the frequencies generated by the distance peak detection units 31 to 3N.
  • Information on the distance and azimuth of the distance R4 between the strong distance position R0 and the distance position where the corner of the target vehicle 101 is located is acquired (step S501).
  • step S502 when there is no difference between the azimuth of the distance position R0 having the strong reflection intensity and the azimuth of the distance position R4 (step S502), two or more reflection points are detected from the target vehicle 101 as the target. As a result, the process returns to step S501. Alternatively, the automatic parking process may be stopped or the detection device 1 may be restarted.
  • step S502 If there is a difference between the azimuth of the distance position R0 where the reflection intensity is strong and the azimuth of the distance position R4 (step S502), it is determined that two or more reflection points can be detected from the target vehicle 101 and the distance between the distance positions R0 and R4. And the azimuth information are output to the memory 4 and the corner detector 35.
  • the distance position R0 and the distance position R4 are elements constituting the surface of the same object, as shown in FIG. 16, the trajectories of the distance position R0 and the distance position R4 over time are arranged on a certain straight line. Will be.
  • FIG. 17 is an explanatory diagram showing the relationship between the distance and the azimuth at each time of distance positions R0 and R4 between the vehicle 100 of the host vehicle and the target vehicle 101.
  • the graph of FIG. 17A shows the distance at each time of the distance positions R0 and R4 in a state in which the own vehicle 100 and the target vehicle 101 are arranged with an inclination of about 5 °. is there.
  • the graph of FIG. 17B shows the azimuth of each of the distance positions R0 and R4 in a state where the own vehicle 100 and the target vehicle 101 are arranged with an inclination of about 5 °. Things.
  • the surface detection unit 36 and the corner detection unit 35 need to consider the amount of change in the distance and azimuth of the target object, that is, the distance of the vehicle 101 due to the inclination.
  • a threshold value according to the inclination is input.
  • the threshold value of the azimuth fluctuation is a numerical value obtained by adding a fluctuation margin due to noise to 0.2 °.
  • Information on the inclination between the own vehicle 100 and the target vehicle 101 detected by the surface detection unit 36 is output to the threshold adjustment unit 37.
  • the threshold adjuster 37 calculates a corrected threshold which is a threshold corrected according to the inclination information, and outputs the corrected threshold to the corner detector 35.
  • step S505 If the amount of change is smaller than the correction threshold, the process returns to step S505 again. In the example of FIG. 16, since the variation of the angle ⁇ R4 is equal to or smaller than the correction threshold, the process returns to step S505.
  • the threshold value of the variation amount may be the variation amount of the azimuth of a certain noted distance position, the variation amount of the distance in a given noted azimuth, or both.
  • the automatic parking process can be performed with high accuracy.
  • step S506 when the processing of step S506 by the corner detection unit 35 is performed a plurality of times, that is, when the correction threshold value is determined by the corner detection unit 35 more than once, the corner of the target vehicle 101 is determined.
  • the determination makes it possible to more accurately detect the corner of the vehicle 101 even when there is an influence of noise such as disturbance.
  • the newly provided transmitting antenna TXANT2 is an antenna having a downward depression angle tilt angle characteristic, and is an antenna specialized for detecting the curb 106 and the like in FIG.
  • FIG. 19 is a flowchart illustrating an example of a detection process in a detection device provided with new switches SW1 and SW2 and a transmission antenna TXANT2.
  • steps S601 to S607 in the flowchart of FIG. 19 is the same as the processing of steps S501 to S507 in the flowchart of FIG.
  • the transmitting antenna TXANT1 and the frequency generator VCO are connected by the switch SW1 until the detection device 1 detects the corner of the target vehicle 101 (steps S601 to S607), that is, until time t ⁇ tN.
  • the transmission antenna TXANT2 has, for example, a downward depression tilt angle characteristic, and is an antenna specialized for detecting the curb 106.
  • the distance after the change in the azimuth of interest, for example, the curb 106 shown in FIG. 7 is detected using the transmitting antenna TXANT2 (step S609).
  • the automatic parking process is performed using the information of the free spot 160 detected before the automatic parking process is started.
  • the technique to be performed will be described.
  • the free spot 160 is information on an area where the vehicle 100 of the vehicle can be parked.
  • the free spot 160 is a parking space between the vehicle 101 and the vehicle 102 as indicated by a dotted frame.
  • the target vehicle 101 is moved at the timing when the own vehicle 100 enters the automatic parking process. It may be moving back and forth. Therefore, it is necessary to recognize the corner of the target vehicle 101 from the side.
  • FIG. 20 is an explanatory diagram illustrating an example of a configuration of the detection device 1 according to the fourth embodiment.
  • the detection device 1 shown in FIG. 20 is different from the detection device 1 shown in FIG. 11 of the second embodiment in that a new memory 4a is provided.
  • This memory 4a stores the distance and direction of the corner of the target vehicle 101 detected by the free spot detection.
  • the information on the distance and direction of the corner of the target vehicle 101 based on the detection of the free spot is information obtained from, for example, an externally connected sensor.
  • the information may be information detected by the detection device 1.
  • the corner detecting unit 35 outputs the information on the distance and the azimuth of the object output from the azimuth detecting unit 34, the information on the distance and the azimuth of the object stored in the memory 4 for each time, and the free information stored in the memory 4a. Based on the information on the distance and orientation of the object obtained by the spot detection, it is determined whether or not a corner of the object exists, and a corner detection signal is output when the corner of the object is detected.
  • FIG. 21 is a flowchart showing an example of the detection process by the detection device 1 of FIG.
  • step S707 the distance and the azimuth of the distance position R4 of the target vehicle 101 are detected, and the target vehicle 101 is detected as a free spot based on the corner position information of the target vehicle 101 stored in the memory 4a. It is checked whether the user has moved back and forth later (step S707).
  • step S708 If the result of the corner detection of the target vehicle 101 obtained by the above-described sensor free spot detection matches the result of the corner detection by the corner detection unit 35, the target vehicle 101 has not moved after the free spot detection. Is determined (step S708), and the process of automatic parking proceeds.
  • the automatic parking process is stopped.
  • the safety can be confirmed from the positional relationship between the target vehicle 101 and the vehicle 102 located behind the vehicle 101 shown in FIG. 7, the automatic parking process may proceed as it is.
  • the automatic parking correction process can be performed by reconfirming the position of the corner of the target vehicle 101 by the detection device 1.
  • the automatic parking process can be safely advanced or stopped.

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Abstract

検知装置１において、送信アンテナＴＸＡＮＴ１は、変調信号を空間に放射する。受信アンテナＲＸＡＮＴ１～ＲＸＡＮＴＮは、送信アンテナＴＸＡＮＴ１から放射された変調信号の反射波を受信する。算出部は、距離ピーク検知部３１～３Ｎおよび方位検知部３４を備え、受信アンテナＲＸＡＮＴ１～ＲＸＡＮＴＮが受信した反射波の受信信号から対象物の距離および方位を一定時間毎に取得して、取得した対象物の距離および方位から距離の時間的変化量を算出する。コーナ検出部３５は、算出部が算出する時間的変化量から対象物のコーナを検知する。このコーナ検出部は、算出部が算出する時間的変化量と予め設定されるしきい値とを比較して、時間的変化量がしきい値を超えた際に対象物のコーナを検知してコーナ検知信号を出力する。

Description

検知装置
　本発明は、検知装置に関し、特に、レーダシステムによる対象物におけるコーナ部分の検知に有効な技術に関する。
　自動車を運転するドライバの負荷低減および事故率を低減する技術として、運転支援システムが注目を集めている。この運転支援システムの１つとして、自動駐車支援システムがある。
　この自動駐車支援システムは、駐車スペースを検知して目標駐車位置に隣接車両と適切な距離を確保しながら区画線内へクルマを誘導して自動的に自動車を駐車させるシステムである。
　近年、ミリ波レーダの性能向上に伴い、ミリ波レーダが元来用いられていた遠距離の検知だけでなく、中距離、あるいは短距離についても、その応用が進められており、ミリ波レーダは、自動駐車アプリケーションを実現するために、自動駐車の際のターゲット車両のコーナ部などを検知する検知装置に用いられている。
　この種のレーダ装置を用いた検知装置による検知技術としては、例えばミリ波レーダにより自車両前方の物体を検知する場合に複数の物体に跨る反射点群を１つの物体として判断するなどの誤ったグルーピング処理を防止するために、複数の反射点の右端認識点、左端認識点、および代表認識点を算出し、それぞれの変化量に基づいて算出した物体の推定幅を用いてグルーピング処理を行うものが知られている（例えば特許文献１参照）。
特開２０１５－１３２５５３号公報
　しかしながら、上述した特許文献１の技術では、物標が同一物か否かを認識点の時間変化量にて判定しているが、物体のそれぞれコーナである右端認識点および左端認識点の算出の仕方については記載されていない。
　また、自動駐車にて縦列駐車や並列駐車を行う際には、ターゲット車両のコーナ部を迅速に且つ正確に抽出する必要がある。特許文献１の場合、右端認識点は、グルーピング範囲内の反射点のうち、左右方向で最も右端に位置するものを該右端認識点としているが、これでは、物体のコーナであるか否かを判断することができない。言い換えれば、ターゲット車両のコーナ部を検知することができず、自動駐車の精度が低下してしまう恐れがある。
　また、上述したミリ波レーダを用いたターゲット車両におけるコーナ部などを検知する技術としては、ミリ波レーダの送信ビームフォーミングにてビーム走査を行うことにより、ターゲット車両のコーナ部を検知することが考えられる。
　しかしながら、この場合、送信ビームフォーミングを行うための移相器などが新たに必要となり、さらには送信アンテナの数も増加してしまうことになる。その結果、検知装置のコストが大きくなってしまうという問題がある。
　本発明の目的は、自動駐車アプリケーションにおいて対象物のコーナを迅速かつ安価に検知することのできる技術を提供することにある。
　本発明の前記ならびにその他の目的と新規な特徴については、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。
　本願において開示される発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、次のとおりである。
　すなわち、代表的な検知装置は、第１の送信アンテナ、複数の受信アンテナ、算出部、およびコーナ検出部を有する。第１の送信アンテナは、変調信号を空間に放射する。複数の受信アンテナは、第１の送信アンテナから放射された変調信号の反射波を受信する。
　算出部は、複数の受信アンテナが受信した反射波の受信信号から対象物の距離および方位を一定時間毎に取得して、取得した対象物の距離および方位から距離の時間的変化量を算出する。
　コーナ検出部は、算出部が算出する時間的変化量から対象物のコーナを検知する。このコーナ検出部は、算出部が算出する時間的変化量と予め設定されるしきい値とを比較して、時間的変化量がしきい値を超えた際に対象物のコーナを検知して、対象物のコーナを検知したことを示すコーナ検知信号を出力する。
　特に、コーナ検出部は、時間的変化量がしきい値を超えた時間の前に算出部が算出した距離および方位に対応する対象物の点を対象物のコーナとして検出する。
　本願において開示される発明のうち、代表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば以下のとおりである。
　低コストで検出時間が短い検知装置を提供することができる。
実施の形態１による検知装置における構成の一例を示す説明図である。 図１の検知装置による動作を説明する説明図である。 図１の検知装置による動作処理の一例を示すフローチャートである。 対象物の強反射信号、強反射点と対象物のコーナとの間にある反射点の信号強度、および方位についての説明図である。 図１の検知装置の他の例を示す説明図である。 図５の検知装置による検知処理の一例を示すフローチャートである。 本発明者の検討による縦列自動駐車のシーン毎の検証実験の一例を示す説明図である。 本発明者の検討によるＢＳＤアプリケーション用の広角アンテナを有するミリ波レーダにおける受信強度の一例を示す説明図である。 図８の検証実験におけるＦＦＴスペクトルの説明図である。 反射信号のスペクトル漏れ電力の量および反射信号強度の関係を示す説明図である。 実施の形態２による検知装置における構成の一例を示す説明図である。 図１１の検知装置による動作の説明図である。 図１１の検知装置による検知処理の一例を示すフローチャートである。 図１１の検知装置に新たなスイッチおよび送信アンテナを設けた際における検知処理の一例を示すフローチャートである。 実施の形態３による検知装置における構成の一例を示す説明図である。 図１５の検知装置における動作の説明図である。 自車の車両とターゲットの車両との距離位置Ｒ０，Ｒ４の各時間の距離および方位角の関係を示す説明図である。 図１５の検知装置による検知処理の一例を示すフローチャートである。 図１５の検知装置に新たなスイッチおよび送信アンテナを設けた際における検知処理の一例を示すフローチャートである。 実施の形態４による検知装置における構成の一例を示す説明図である。 図２０の検知装置による検知処理の一例を示すフローチャートである。
　実施の形態を説明するための全図において、同一の部材には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。
　（実施の形態１）
　以下、実施の形態を詳細に説明する。
　〈検知装置の構成例〉
　図１は、本実施の形態１による検知装置１における構成の一例を示す説明図である。
　検知装置１は、図１に示すように。送受信アンテナ／アナログ部２、デジタル信号処理部３、およびメモリ４から構成されている。送受信アンテナ／アナログ部２は、周波数生成器ＶＣＯ、送信アンテナＴＸＡＮＴ１、Ｎ個の受信チャンネルを構成するＮ個の受信アンテナＲＸＡＮＴ１～ＲＸＡＮＴＮ、Ｎ個の周波数混合器ＭＩＸ１～ＭＩＸＮ、およびＮ個のアナログ／デジタル変換器ＡＤＣ１～ＡＤＣＮを有する。なお、受信アンテナＲＸＡＮＴ１～ＲＸＡＮＴＮは、対象物の方位を検知するために各受信チャンネル間の受信信号に位相差が生じる間隔にて配置されている。
　周波数生成器ＶＣＯが生成した変調信号は、送信アンテナＴＸＡＮＴ１および周波数混合器ＭＩＸ１～ＭＩＸＮにそれぞれ分配される。変調信号は、ミリ波レーダであれば例えば７９ＧＨｚ帯の信号である。
　第１の送信アンテナである送信アンテナＴＸＡＮＴ１は、周波数生成器ＶＣＯから出力される変調信号を空間に電波として放射する。放射された電波は、対象物に当たり、反射した一部の電波が検知装置１の受信アンテナＲＸＡＮＴ１～ＲＸＡＮＴＮにて受信される。
　受信アンテナＲＸＡＮＴ１～ＲＸＡＮＴＮにて受信された受信信号は、周波数混合器ＭＩＸ１～ＭＩＸＮによって低周波信号に変換されて、アナログ／デジタル変換器ＡＤＣ１～ＡＤＣＮに送られる。
　周波数混合器ＭＩＸ１～ＭＩＸＮによって変換された低周波信号は、検知装置１と対象物との距離に対応した周波数成分を含んでいる。この低周波信号は、アナログ／デジタル変換器ＡＤＣ１～ＡＤＣＮによってデジタル信号にそれぞれ変換された後、デジタル信号処理部３に送られる。
　デジタル信号処理部３は、距離ピーク検知部３１～３Ｎ、方位検知部３４、およびコーナ検出部３５から構成されている。算出部を構成する距離ピーク検知部３１～３Ｎは、送受信アンテナ／アナログ部２のアナログ／デジタル変換器ＡＤＣ１～ＡＤＣＮによってデジタル信号に変換された信号を例えばＦＦＴ（高速フーリエ変換：Fast Fourier Transform）処理によって時間領域信号から周波数領域信号へ変換する。
　そして、変換した周波数領域信号から対象物の検知装置１からの距離に比例する周波数における電力強度および位相情報を抽出して、抽出した周波数における電力強度および位相情報を方位検知部３４に出力する。
　算出部を構成する方位検知部３４は、距離ピーク検知部３１～３Ｎが生成した周波数における電力強度および位相情報に基づいて、例えばＤＢＦ（Digital Beam Forming：デジタルビームフォーミング）の信号処理を用いて対象物の存在する方位を検知して、対象物の距離と方位の情報をメモリ４およびコーナ検出部３５にそれぞれ出力する。
　メモリ４は、方位検知部３４から出力された対象物の距離および方位の情報を時間ｔ＝ｔ１～ｔ＝ｔＮまでの時間毎に格納するとともに、時間毎の対象物の距離および方位の情報をコーナ検出部３５に出力する。ここで、時間ｔ＝ｔＮのＮは、上述した受信チャンネルの数であるＮとは異なる。
　コーナ検出部３５は、方位検知部３４から出力された対象物の距離および方位の情報と、メモリ４に格納された対象物の時間毎の距離・方位の情報に基づいて、対象物のコーナが存在するか否かの判定を行い、対象物のコーナを検知した際にコーナ検知信号を出力する。
　〈検知装置１の動作原理〉
　ここで、検知装置１における動作について説明する。
　図７は、本発明者の検討による縦列自動駐車のシーン毎の検証実験の一例を示す説明図である。図８は、本発明者の検討によるＢＳＤ(Blind Spot Detection)アプリケーション用の広角アンテナを有するミリ波レーダにおける受信強度の一例を示す説明図である。
　まず、発明者らは、ミリ波レーダを用いた自動駐車アプリケーションを実現するため、図７に示す縦列自動駐車のシーン毎の検証実験を行った。
　図７では、左側に壁１０５が有り、その右側には、縁石１０６が設けられており、該縁石１０６に沿って車両１０１と車両１０２とが車両１台分の駐車スペースを空けて縦列駐車されており、これら車両１０１と車両１０２との間に自車の車両１００を自動駐車させる例が示されている。
　図７において、自動駐車が開始される状態では、自車の車両１００が前方に駐車されているターゲット車両である車両１０１の後部コーナを正確かつ迅速に認識する必要がある。
　例えば広角のアンテナを持ったミリ波レーダにてターゲットの車両１０１の側部を見た場合には、図８の実線にて示すようにレーダから送信された電波がターゲットの車両１０１に対して垂直に入射する距離位置Ｒ０の信号が強く受信される。その一方、図８の点線にて示す垂直ではない角度から入射した距離位置Ｒ１～Ｒ５の信号は、鏡面反射を起こしてしまい受信強度は低下する。
　特に、入射角度が鋭角になるほど鏡面反射が強くなるため、検知したいターゲットの車両１０１のコーナ、すなわち図８に示す距離位置Ｒ５は、受信電力が非常に小さくなり、自車の車両１００が後進してターゲットの車両１０１のコーナが距離位置Ｒ０まで近づかないと検知が困難である。
　図９は、図８の検証実験におけるＦＦＴスペクトルの説明図である。
　この図９のＦＦＴスペクトルに示すとおり、反射強度の強い距離位置Ｒ０からの受信信号は、ＦＦＴ処理の際の窓関数によるスペクトル漏れにより距離位置Ｒ１～Ｒ５の受信信号にも影響を及ぼし、ターゲットの車両１０１のコーナ検知をより困難にする。ここで、距離位置Ｒ０～Ｒ１、距離位置Ｒ１～Ｒ２、・・・の距離間隔は、ＦＦＴの分解能で決まっている。
　上述した図９にて説明したとおり、反射強度の強い距離位置Ｒ０からの受信信号は、ＦＦＴ処理の際の窓関数によるスペクトル漏れから距離位置Ｒ１～Ｒ５の受信信号にも影響を及ぼす。
　しかし、本発明者が詳細な検討を行った結果、反射強度の強い距離位置Ｒ０とターゲットの車両１０１のコーナがある距離位置との間の距離に、距離位置Ｒ０のスペクトル漏れ電力に埋もれず、かつノイズフロアより大きい距離位置にある信号が存在することを発見した。
　図１０は、反射信号のスペクトル漏れ電力の量および反射信号強度の関係を示す説明図である。この図１０は、図８における距離位置Ｒ０からの反射信号のスペクトル漏れ電力の量と、距離位置Ｒ４からの反射信号強度についての比較結果を示したものである。
　距離位置Ｒ０のスペクトル漏れ電力は、距離ｂｉｎが離れる毎に低下して、距離位置Ｒ４の距離ｂｉｎでは、距離位置Ｒ０のスペクトル漏れ電力より１０ｄＢ程度小さくなる結果となり、ＤＢＦによる方位検知の結果、距離位置Ｒ４の方位を検出できることを確認した。検知装置１における検知技術は、この知見に基づいたものである。
　〈検知装置１の動作例〉
　以下、検知装置１における動作について、詳細を説明する。
　図２は、図１の検知装置１による動作を説明する説明図である。図３は、図１の検知装置１による動作処理の一例を示すフローチャートである。なお、この図３に示すフローチャートは、主に検知装置１が有するデジタル信号処理部３が主体となって動作する処理を示したものである。
　まず、図２に示す時間ｔ＝ｔ１において、自動の車両１００による駐車処理を開始する。この時間ｔ＝ｔ１にて、検知装置１は、ターゲットの車両１０１に向けて、電波を送信、言い換えれば放射して、ターゲットの車両１０１からの反射波を検知装置１の受信アンテナＲＸＡＮＴ１～ＲＸＡＮＴＮによって受信する。
　受信された受信信号は、検知装置１の送受信アンテナ／アナログ部２によって周波数変換およびデジタル信号に変換されて、デジタル信号処理部３へ出力される。このデジタル信号は、デジタル信号処理部３の距離ピーク検知部３１～３ＮによるＦＦＴ処理が行われて、対象物の検知装置１からの距離に比例する周波数と、その周波数における電力強度と位相情報を抽出する。周波数における電力強度と位相情報とは、方位検知部３４に出力される。
　方位検知部３４は、距離ピーク検知部３１～３Ｎが生成した周波数における電力強度と位相情報とに基づいて、ＤＢＦ処理を用いて反射強度の強い距離位置Ｒ０とターゲットの車両１０１のコーナがある距離位置Ｒ４の距離と方位の情報を取得する（ステップＳ１０１）。ここで、図２に示す例の場合には、角度∠Ｒ４＝２°である。
　方位検知部３４は、ターゲットの車両１０１の距離位置Ｒ４の距離および方位の情報をメモリ４およびコーナ検出部３５へそれぞれ出力する。メモリ４は、方位検知部３４から出力されたターゲットの車両１０１の距離位置Ｒ４の時間ｔ＝ｔ１における距離および方位の情報を格納する。
　次の時間ｔ＝ｔ２についても同様の信号処理を行い、時間ｔ＝ｔ２におけるターゲットの車両１０１の距離位置Ｒ４の距離および方位の情報をメモリ４およびコーナ検出部３５へ出力する。図２に示す例では、方位の情報は、角度∠Ｒ４＝２°である。
　コーナ検出部３５は、時間ｔ＝ｔ１における距離位置Ｒ４の距離および方位の情報と、時間ｔ＝ｔ２における距離位置Ｒ４の距離および方位の情報とを比較して、両者の変動量がある一定のしきい値になっているか否かを判定する。
　このしきい値は、例えば車両１００における自動運転の制御を司るＥＣＵ（Electronic Control Unit）などから外部入力される。あるいは、予めメモリ４に格納したものを取得するようにしてもよい。
　変動量がしきい値より小さい場合は、再度ステップＳ１０１の処理に戻る（ステップＳ１０２）。図２の例の場合、角度∠Ｒ４の変動量がしきい値以下のため、再度ステップＳ１０１の処理に戻る。なお、時間ｔ＝ｔ１と時間ｔ＝ｔ２との時間間隔は、距離および方位を算出する処理時間に依存し、その処理時間は、ミリ波レーダの場合、概ね数１０ｍｓのオーダである。
　時間ｔ＝ｔＮにおいても同様の信号処理を行い、時間ｔ＝ｔＮにおけるターゲットの車両１０１の距離位置Ｒ４の距離および方位の情報をメモリ４およびコーナ検出部３５へそれぞれ出力する。図２の例の場合には、角度∠Ｒ４＝４５°である。
　コーナ検出部３５は、時間ｔ＝ｔ１，ｔ２=，…ｔＮ－１における距離位置Ｒ４の距離および方位の情報と、時間ｔ＝ｔＮおける距離位置Ｒ４の距離および方位の情報とを比較して、両者の変動量が設定されたしきい値を超えているか否かを判定し、変動量がしきい値より大きい場合は、その距離位置にコーナがあると判断する（ステップＳ１０３）。図２の例の場合には、時間ｔ＝ｔＮにおいて、角度∠Ｒ４の変動量が４３°となり、しきい値を超える。
　より正確には、時間ｔ＝ｔＮ－１における距離位置Ｒ４の距離および方位がターゲットの車両１０１のコーナ位置を示す。また、時間ｔ１＜ｔ＜ｔＮまで距離位置Ｒ４の方位として算出されていた２°の方位にある対象物は、ターゲットの車両１０１のコーナから壁１０５へ変化するため、２°方位の距離位置Ｒ４は、別の距離位置に変化する。図２の場合は、時間ｔ＝ｔＮにおいて、２°方位の距離位置が距離位置Ｒ４から距離位置Ｒ１４に変化する。このため、変動量のしきい値は、ある注目した距離位置の方位の変動量としても、ある注目した方位における距離の変動量としても、もしくはその両者としてもよい。
　以上の処理により、検知装置１では、ターゲットの車両１０１の距離位置および方位の時間変動量から判定することにより、迅速にターゲットの車両１０１の後部のコーナを検知することができる。
　また、送信ビームフォーミング技術などを用いることなく、高精度にターゲットの車両１０１の後部のコーナを検知することができるので、低コストの検知装置１を提供することができる。
　〈検知装置１の有効性〉
　図４は、対象物の強反射信号、強反射点と対象物のコーナとの間にある反射点の信号強度、および方位についての説明図である。
　この図４は、図１の検知装置１における有効性を確認するために行った実験結果を示したものである。
　図４の左側に示す時間ｔ＝ｔ２相当の時間において、反射強度の強い距離位置Ｒ０とターゲットの車両１０１のコーナがある距離位置との間の距離Ｒ４の方位は－１５°と算出された。
　一方、図４の右側に示すターゲットの車両１０１のコーナまでの距離と距離位置Ｒ４が一致する時間ｔ＝ｔＮ相当の時間において、距離位置Ｒ４の方位は、＋３０°と算出された。
　つまり、時間ｔ＝ｔ２から時間ｔ＝ｔＮまで距離位置Ｒ４の方位が４５°変化していることが確認でき、検知装置１にてターゲットの車両１０１の後部のコーナを検知できることを確認した。
　なお、時間ｔ＝ｔＮにおける距離位置Ｒ４の方位が３０°となっている理由は、反射強度の強い距離位置Ｒ０からのスペクトル漏れが距離位置Ｒ４まで影響を与えており、その距離位置Ｒ０の方位を算出しているためである。
　また、より好適な実施形態としては、コーナ検出部３５が２回以上しきい値を超えたと判定した際にターゲットの車両１０１のコーナと検知することにより、外乱などの雑音の影響があった場合においても正確にターゲットの車両１０１のコーナを検知することが可能となる。
　〈検知装置の他の構成例および動作例〉
　図５は、図１の検知装置１の他の例を示す説明図である。図６は、図５の検知装置による検知処理の一例を示すフローチャートである。
　図５に示す検知装置１が、図１の検知装置１と異なるところは、送受信アンテナ／アナログ部２にスイッチＳＷ１，ＳＷ２および送信アンテナＴＸＡＮＴ２が新たに設けられた点である。
　スイッチＳＷ１は、周波数生成器ＶＣＯと送信アンテナＴＸＡＮＴ１との接続を切り替える。スイッチＳＷ２は、周波数生成器ＶＣＯと送信アンテナＴＸＡＮＴ２との接続を切り替える。これらスイッチＳＷ１，ＳＷ２は、スイッチ部となる。
　これらスイッチＳＷ１，ＳＷ２は、コーナ検出部３５から出力されるコーナ検知信号に基づいて、接続先の切り替えが行われる。第２の送信アンテナである送信アンテナＴＸＡＮＴ２は、例えば下向きの俯角のチルト角特性を持つアンテナであり、図７に示す縁石１０６を検知するのに特化したアンテナである。
　続いて、図５の検知装置１における動作について説明する。
　図６は、図５の検知装置による検知処理の一例を示すフローチャートである。ここで、図６のフローチャートにおけるステップＳ２０１～Ｓ２０３の処理は、図３のフローチャートにおけるステップＳ１０１～Ｓ１０３と同様の処理である。
　図５に示す検知装置１において、ターゲットの車両１０１のコーナが検出されるまで（ステップＳ２０１～Ｓ２０３）、すなわち時間ｔ＜ｔＮまでは、スイッチＳＷ１によって送信アンテナＴＸＡＮＴ１と周波数生成器ＶＣＯとが接続されている。
　そして、時間ｔ＝ｔＮにおいて、ターゲットの車両１０１のコーナを検知した際にコーナ検知部３５からコーナ検出信号が出力されると、スイッチＳＷ１がオフとなり、スイッチＳＷ２がオンとなる。その結果、送信アンテナＴＸＡＮＴ２と周波数生成器ＶＣＯとが接続される。
　上述したように、送信アンテナＴＸＡＮＴ２は、例えば下向き、すなわち俯角のチルト角特性を有しており、縁石１０６を検知することに特化したアンテナである。時間ｔ＝ｔＮ＋１において、送信アンテナＴＸＡＮＴ２を用いて注目した方位における変動後の距離、例えば図２の距離位置Ｒ１４に配置されている縁石１０６を検知する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４の処理にて、縁石１０６を検知しない場合には、ステップＳ２０１の処理に戻るようにしてもよい。
　このように、ターゲットの車両１０１のコーナを検知した後、縁石１０６を検知することによって、ターゲットの車両１０１のコーナ位置をより高精度に判定することが可能となる。
　（実施の形態２）
　〈検知装置１の構成例〉
　図１１は、本実施の形態２による検知装置１における構成の一例を示す説明図である。
　図１１に示す検知装置１は、前記実施の形態１の図１に示す検知装置１と異なる所は、デジタル信号処理部３の構成である。その他の構成については、図１と同様であるので説明は省略する。
　デジタル信号処理部３は、距離ピーク検知部３１～３Ｎ、方位検知部３４、コーナ検出部３５、および新たに設けられた面検出部３６から構成されている。距離ピーク検知部３１～３Ｎは、送受信アンテナ／アナログ部２のアナログ／デジタル変換器ＡＤＣ１～ＡＤＣＮによってデジタル信号に変換された信号を例えばＦＦＴ処理によって時間領域信号から周波数領域信号へ変換する。
　そして、この周波数領域信号から対象物の検知装置１からの距離に比例する周波数とその周波数における電力強度および位相情報を抽出し、該周波数における電力強度と位相情報を方位検知部３４に出力する。
　方位検知部３４は、距離ピーク検知部３１～３Ｎが生成した周波数における電力強度と位相情報に基づいて、例えばＤＢＦの信号処理を用いて対象物の存在する方位を検知し、対象物の距離と方位の情報をメモリ４および面検出部３６に出力する。
　メモリ４は、方位検知部３４から出力された対象物の距離および方位の情報を時間ｔ＝ｔ１～ｔ＝ｔＮまでの時間毎に格納するとともに、時間毎の対象物の距離および方位の情報をコーナ検出部３５および面検出部３６に出力する。ここで、時間ｔ＝ｔＮのＮは、上述した受信チャンネルの数であるＮとは異なる。
　面検出部３６は、方位検知部３４から出力された対象物の距離および方位の情報と、メモリ４に格納された対象物の時間毎の距離・方位の情報に基づいて、対象物が同一物標の面を構成しているかの判定を行い、対象物が同一物標の面を構成していると判定した際に判定結果信号をコーナ検出部３５へ出力する。
　コーナ検出部３５は、面検出部３６から判定結果信号を受け取ると、方位検知部３４から出力された対象物の距離および方位の情報と、メモリ４に格納された対象物の時間毎の距離・方位の情報を元に対象物のコーナが存在するかの判定を行い、コーナを検知した際にコーナ検知信号を出力する。
　〈検知装置１の動作例〉
　図１２は、図１１の検知装置１による動作の説明図である。図１３は、図１１の検知装置１による検知処理の一例を示すフローチャートである。なお、図１３のフローチャートにおける処理の主体は、主にデジタル信号処理部３の動作によるものである。
　まず、図１２の時間ｔ＝ｔ１において自動駐車を開始する。時間ｔ＝ｔ１にて検知装置１は、ターゲットの車両１０１に向けて、電波を送信して、ターゲットの車両１０１からの反射波を検知装置１の受信アンテナＲＸＡＮＴ１～ＲＸＡＮＴＮによって受信する。
　受信アンテナＲＸＡＮＴ１～Ｎによって受信された受信信号は、検知装置１を構成する送受信アンテナ／アナログ部２によって周波数変換およびデジタル信号に変換されてデジタル信号処理部３へ出力される。
　このデジタル信号は、デジタル信号処理部３が有する距離ピーク検知部３１～３ＮによってＦＦＴ処理された後、対象物の検知装置１からの距離に比例する周波数とその周波数における電力強度と位相情報を抽出する。抽出した周波数における電力強度および位相情報は、方位検知部３４に出力される。
　方位検知部３４は、距離ピーク検知部３１～３Ｎが生成した周波数における電力強度および位相情報に基づいて、ＤＢＦ処理を用いて反射強度の強い距離位置Ｒ０の距離と方位の情報、および反射強度の強い距離位置Ｒ０とターゲットの車両１０１のコーナがある距離位置との間の距離である距離位置Ｒ４と方位の情報を取得する（ステップＳ３０１）。図１２の例では、角度∠Ｒ０＝４５°であり、角度∠Ｒ４＝２°である。
　ここで、反射強度の強い距離位置Ｒ０の方位と、距離位置Ｒ４の方位とにある差分がない場合は（ステップＳ３０２）、対象物となるターゲットの車両１０１から２箇所以上の反射点を検知できなかったとして、ステップＳ３０１の処理に戻る。あるいは、自動駐車のフローを中止もしくは再起動を行うようにしてもよい。
　反射強度の強い距離位置Ｒ０の方位と、前記距離位置Ｒ４の方位とにある差分がある場合は（ステップＳ３０２）、ターゲットの車両１０１から２箇所以上の反射点を検知できたとして、距離位置Ｒ０，Ｒ４の距離および方位の情報をメモリ４およびコーナ検出部３５へ出力する。
　メモリ４は、方位検知部３４から入力されたターゲットの車両１０１の距離位置Ｒ０の時間ｔ＝ｔ１における距離および方位の情報と、距離位置Ｒ４の時間ｔ＝ｔ１における距離および方位の情報とを格納する。
　次の時間ｔ＝ｔ２についても同様の信号処理を行い、時間ｔ＝ｔ２におけるターゲットの車両１０１の距離位置Ｒ０，Ｒ４の距離および方位の情報をメモリ４および面検出部３６へ出力する（ステップＳ３０３）。図１２の例では、角度∠Ｒ０＝４５°であり、角度∠Ｒ４＝２°である。
　面検出部３６は、時間ｔ＝ｔ１における距離位置Ｒ０，Ｒ４の距離および方位の情報と、時間ｔ＝ｔ２における距離位置Ｒ０，Ｒ４の距離および方位の情報とに基づいて、距離位置Ｒ０と距離位置Ｒ４とが同一対象物の面を構成する要素であるかを判定する（ステップＳ３０４）。
　もし、距離位置Ｒ０と距離位置Ｒ４とが同一対象物の面を構成する要素であれば、図１２に示すとおり、距離位置Ｒ０と距離位置Ｒ４との各時間による軌跡は、ある直線上に並ぶことになる。
　コーナ検出部３５は、時間ｔ＝ｔＮにおける距離位置Ｒ０，Ｒ４の距離および方位の情報（ステップＳ３０５）と、時間ｔ＝ｔ１、ｔ２、…ｔＮ－１における距離位置Ｒ４の距離および方位の情報とを比較して、両者の変動量がある一定のしきい値を超えているか否かを判定する（ステップＳ３０６）。
　そして、変動量がしきい値より小さい場合は、ステップＳ３０５の処理に戻る。図１２の例では、角度∠Ｒ４の変動量がしきい値以下のため、再度ステップＳ３０５の処理に戻る。
　ここでも、しきい値は、例えば車両１００における自動運転の制御を司るＥＣＵなどの外部から入力される。あるいは、予めメモリ４に格納したものを取得するようにしてもよい。
　変動量がしきい値を超えている場合は、その距離位置、図１２の距離位置Ｒ４にコーナがあると判断する（ステップＳ３０７）。図１２の例では、時間ｔ＝ｔＮにおいて、角度∠Ｒ４の変動量が４３°となり、しきい値を超える。より正確には、時間ｔ＝ｔＮ－１における距離位置Ｒ４の距離および方位がターゲットの車両１０１のコーナ位置を示す。
　また、時間ｔ１＜ｔ＜ｔＮまで距離位置Ｒ４の方位として算出されていた２°の方位にある対象物は、ターゲットの車両１０１のコーナから壁１０５あるいは縁石へ変化するため、２°方位の距離位置Ｒ４は、別の距離位置に変化する。
　図１２の場合は、時間ｔ＝ｔＮにおいて２°方位の距離位置が距離位置Ｒ４から距離位置Ｒ１４に変化する。このため、変動量のしきい値は、ある注目した距離位置の方位の変動量としてもよいし、ある注目した方位における距離の変動量としてもよい。もしくはその両者としてもよい。
　以上の動作により、時間ｔ＝ｔ２において距離位置Ｒ０，Ｒ４の時間軌跡によって同一対象物の面を構成するかを判定する面検出部３６を検知装置１に設けることにより、より正確にターゲットの車両１０１の後段のコーナ部分を検出することが可能となる。
　これにより、自動駐車の精度を向上させることができる。
　また、より好適な例としては、上述したコーナ検出部３５によるステップＳ３０６の処理を複数回、すなわちコーナ検出部３５よるしきい値判定にて、２回以上しきい値を連続して超えた場合にターゲットの車両１０１のコーナと判定することにより、外乱などの雑音の影響があった場合においても、より正確に車両１０１のコーナを検知することが可能となる。
　〈検知装置１の他の構成例および動作例〉
　また、検知装置１については、図１１の検知装置１の構成に前記発明の実施の形態１の図５に示すスイッチＳＷ１，ＳＷ２および送信アンテナＴＸＡＮＴ２を新たに設けた構成としてもよい。
　この場合、新たに設けられたスイッチＳＷ１，ＳＷ２および送信アンテナＴＸＡＮＴ２の接続構成については、図５と同様であるので説明は省略する。また、送信アンテナＴＸＡＮＴ２についても、下向きの俯角のチルト角特性を持つアンテナであり、図７の縁石１０６などの検知に特化したアンテナである。
　図１４は、図１１の検知装置１に新たなスイッチＳＷ１，ＳＷ２および送信アンテナＴＸＡＮＴ２を設けた検知装置における検知処理の一例を示すフローチャートである。
　ここで、図１４のフローチャートにおけるステップＳ４０１～Ｓ４０７の処理は、図１３のフローチャートにおけるステップＳ３０１～Ｓ３０７の処理と同様である。
　検知装置１において、ターゲットの車両１０１のコーナが検出されるまで（ステップＳ４０１～Ｓ４０７）、すなわち時間ｔ＜ｔＮまでは、スイッチＳＷ１によって送信アンテナＴＸＡＮＴ１と周波数生成器ＶＣＯとが接続されている。
　そして、時間ｔ＝ｔＮにおいて、ターゲットの車両１０１のコーナを検知した際にコーナ検出信号が出力されると、スイッチＳＷ１がオフとなり、スイッチＳＷ２がオンとなる（ステップＳ４０８）。その結果、送信アンテナＴＸＡＮＴ２と周波数生成器ＶＣＯとが接続される。
　上述したように、送信アンテナＴＸＡＮＴ２は、例えば下向きの俯角チルト角特性を有しており、縁石１０６を検知することに特化したアンテナである。時間ｔ＝ｔＮ＋１において、送信アンテナＴＸＡＮＴ２を用いて注目した方位における変動後の距離、例えば図２の距離位置Ｒ１４に配置されている壁１０５の検知する（ステップＳ４０９）。
　これによっても、ターゲットの車両１０１のコーナを検知した後、縁石１０６を検知することによって、ターゲットの車両１０１のコーナ位置をより高精度に判定することが可能となる。
　（実施の形態３）
　本実施の形態３では、自車とターゲットの車両１０１とが水平に並んでおらず、例えばターゲットの車両１０１がある傾きを持っている場合に、該車両１０１のコーナを検出するのに好適な例について説明する。
　〈検知装置１の構成例〉
　図１５は、本実施の形態３による検知装置１における構成の一例を示す説明図である。
　図１５に示す検知装置１が、前記実施の形態２の図１１の検知装置１と異なるところは、デジタル信号処理部３にしきい値調整部３７が新たに設けられた点である。
　また、面検出部３６は、対象物が同一物標の面を構成しているかの判定を行うとともに、前記面の傾きの算出を行い、その算出結果を傾き情報としてしきい値調整部３７に出力する。この傾き情報は、補正情報である。
　面検出部３６には、予め設定されるしきい値が入力される。このしきい値は、車両１００における自動運転の制御を司るＥＣＵなどの外部から入力されることによって取得する。あるいは、予めメモリ４に格納したものを取得するようにしてもよい。その他の構成については、図４と同様であるので説明は省略する。
　しきい値調整部３７は、面検出部３６から出力される傾き情報に応じて補正した補正しきい値を算出してコーナ検出部３５へ出力する。
　〈検知装置１の動作例〉
　図１６は、図１５の検知装置１における動作の説明図である。図１８は、図１５の検知装置１による検知処理の一例を示すフローチャートである。ここで、図１８に示すフローチャートは、主にデジタル信号処理部３が主体となって処理が行われる。
　まず、図１６の時間ｔ＝ｔ１において、自動駐車の処理が開始する。時間ｔ＝ｔ１にて、検知装置１は、ターゲットの車両１０１に向けて、電波を送信して、ターゲットの車両１０１からの反射波を検知装置１の受信アンテナＲＸＡＮＴ１～ＲＸＡＮＴＮにて受信する。なお、図１６の例では、ターゲットの車両１０１の傾きは、例えば５°程度傾いて駐車されており、自車の車速は、時速１０ｋｍ程度にて移動するものと想定している。
　受信アンテナＲＸＡＮＴ１～ＲＸＡＮＴＮによって受信された受信信号は、検知装置１が有する送受信アンテナ／アナログ部２によって周波数変換およびデジタル信号に変換され、デジタル信号処理部３へ出力される。
　このデジタル信号は、デジタル信号処理部３が有する距離ピーク検知部３１～３ＮによってＦＦＴ処理されて、対象物の検知装置１からの距離に比例する周波数と該周波数における電力強度および位相情報とを抽出して、抽出した周波数における電力強度および位相情報を方位検知部３４に出力する。
　方位検知部３４は、距離ピーク検知部３１～３Ｎが生成した周波数における電力強度および位相情報に基づいて、ＤＢＦ処理を用いて反射強度の強い距離位置Ｒ０の距離および方位の情報と、反射強度の強い距離位置Ｒ０とターゲットの車両１０１のコーナがある距離位置との間の距離Ｒ４の距離および方位の情報を取得する（ステップＳ５０１）。図１６の例では、角度∠Ｒ０＝５０°であり、角度∠Ｒ４＝６．５°である。
　ここで、上述した反射強度の強い距離位置Ｒ０の方位と、距離位置Ｒ４の方位とに差分がない場合は（ステップＳ５０２）、対象物となるターゲットの車両１０１から２箇所以上の反射点を検知できなかったとして、ステップＳ５０１の処理に戻る。あるいは、自動駐車の処理を中止もしくは検知装置１を再起動するようにしてもよい。
　反射強度の強い距離位置Ｒ０の方位と、距離位置Ｒ４方位に差分がある場合は（ステップＳ５０２）、ターゲットの車両１０１から２箇所以上の反射点を検知できたとして、距離位置Ｒ０，Ｒ４の距離と方位の情報とをメモリ４およびコーナ検出部３５へ出力する。
　メモリ４は、方位検知部３４から入力されたターゲットの車両１０１の距離位置Ｒ０の時間ｔ＝ｔ１における距離および方位の情報と、距離位置Ｒ４の時間ｔ＝ｔ１における距離および方位の情報とを格納する。
　次の時間ｔ＝ｔ２についても同様の信号処理を行い、時間ｔ＝ｔ２におけるターゲットの車両１０１の距離位置Ｒ０，Ｒ４の距離および方位の情報をメモリ４および面検出部３６へ出力する。ここで、図１６の例では、∠Ｒ０＝５０°であり、∠Ｒ４＝６．７°である。
　面検出部３６は、時間ｔ＝ｔ１における距離位置Ｒ０，Ｒ４の距離および方位の情報と、時間ｔ＝ｔ２における距離位置Ｒ０，Ｒ４の距離および方位の情報とを取得したしきい値に基づいて、距離位置Ｒ０と距離位置Ｒ４とが同一対象物の面を構成する要素であるか否かを判定する（ステップＳ５０４）。
　もし、距離位置Ｒ０と距離位置Ｒ４とが同一対象物の面を構成する要素であれば、図１６に示すとおり、距離位置Ｒ０と距離位置Ｒ４との各時間による軌跡は、ある直線上に並ぶことになる。
　図１７は、自車の車両１００とターゲットの車両１０１との距離位置Ｒ０，Ｒ４の各時間の距離および方位角の関係を示す説明図である。
　図１７（ａ）のグラフは、自車の車両１００とターゲットの車両１０１とが約５°の傾きを持って並んでいる状態における距離位置Ｒ０，Ｒ４の各時間毎の距離を示したものである。
　図１７（ｂ）のグラフは、同様に自車の車両１００とターゲットの車両１０１とが約５°の傾きを持って並んでいる状態における距離位置Ｒ０，Ｒ４の各時間毎の方位を示したものである。
　図１７に示すように、自車の車両１００とターゲットの車両１０１とが水平に並んでいない場合は、時間が進むによって距離位置Ｒ０，Ｒ４の距離および方位が変動していくことが確認できる。
　つまり、面検出部３６およびコーナ検出部３５は、この傾きによる対象物、すなわちターゲットの車両１０１の距離および方位の変動量を考慮する必要があり、このために面検出部３６には、対応する傾きに応じたしきい値が入力される。
　例えば５°の傾きまで対応するのであれば、方位変動のしきい値は０．２°に雑音による変動マージンを加えた数値となる。面検出部３６にて検知された自車の車両１００とターゲットの車両１０１との傾きの情報は、しきい値調整部３７に出力される。しきい値調整部３７は、傾き情報に応じて補正したしきい値である補正しきい値を算出してコーナ検出部３５へ出力する。
　コーナ検出部３５は、時間ｔ＝ｔＮにおける距離位置Ｒ０，Ｒ４の距離および方位の情報と、時間ｔ＝ｔ１、ｔ２、…ｔＮ－１における距離位置Ｒ４の距離および方位の情報とを比較して、両者の変動量が補正しきい値を超えているか否かを判定する（ステップＳ５０６）。
　変動量が補正しきい値より小さい場合は、再度ステップＳ５０５の処理に戻る。図１６の例では、角度∠Ｒ４の変動量が補正しきい値以下のため、ステップＳ５０５の処理に戻る。
　変動量が補正しきい値を超えている場合は、その距離位置、すなわち図１６の距離位置Ｒ４にコーナがあると判断する（ステップＳ５０７）。より正確には、時間ｔ＝ｔＮ－１における距離位置Ｒ４の距離および方位がターゲットの車両１０１のコーナ位置を示す。
　また，時間ｔ１＜ｔ＜ｔＮまで距離位置Ｒ４の方位として算出されていた１０．７°の方位にある対象物は、ターゲットの車両１０１のコーナから壁１０５あるいは縁石へ変化するため、２°方位の距離位置Ｒ４は、別の距離位置に変化する。
　図１６の場合は、時間ｔ＝ｔＮにおいて２°方位の距離位置が距離位置Ｒ４から距離位置Ｒ１４に変化する。このため変動量のしきい値は、ある注目した距離位置の方位の変動量としても、ある注目した方位における距離の変動量としても、もしくはその両者としてもよい。
　以上の動作により、自車の車両１００とターゲットの車両１０１とが水平ではなく、ある傾きを持って並んだ場合であっても、ターゲットの車両１０１の後段のコーナを迅速に検出することが可能となる。
　これにより、ターゲットの車両１０１などが傾いて駐車されていても、自動駐車の処理を高精度に行うことができる。
　この場合も、コーナ検出部３５によるステップＳ５０６の処理を複数回、すなわちコーナ検出部３５よる補正しきい値判定にて、２回以上補正しきい値を超えた場合にターゲットの車両１０１のコーナと判定することにより、外乱などの雑音の影響があった場合においても、より正確に車両１０１のコーナを検知することが可能となる。
　〈検知装置１の他の構成例および動作例〉
　また、前記実施の形態２の図１４にて説明したように、図１５の検知装置１についても、前記発明の実施の形態１の図５に示すスイッチＳＷ１，ＳＷ２および送信アンテナＴＸＡＮＴ２を新たに設けた構成としてもよい。
　ここでも、新たに設けられる送信アンテナＴＸＡＮＴ２は、下向きの俯角チルト角特性を持つアンテナであり、図７の縁石１０６などの検知に特化したアンテナである。
　図１９は、新たなスイッチＳＷ１，ＳＷ２および送信アンテナＴＸＡＮＴ２を設けた検知装置における検知処理の一例を示すフローチャートである。
　ここで、図１９のフローチャートにおけるステップＳ６０１～Ｓ６０７の処理については、図１８のフローチャートにおけるステップＳ５０１～Ｓ５０７の処理と同様である。
　検知装置１において、ターゲットの車両１０１のコーナが検出されるまで（ステップＳ６０１～Ｓ６０７）、すなわち時間ｔ＜ｔＮまでは、スイッチＳＷ１によって送信アンテナＴＸＡＮＴ１と周波数生成器ＶＣＯとが接続されている。
　そして、時間ｔ＝ｔＮにおいて、ターゲットの車両１０１のコーナを検知した際にコーナ検出信号が出力されると、スイッチＳＷ１がオフとなり、スイッチＳＷ２がオンとなる（ステップＳ６０８）。その結果、送信アンテナＴＸＡＮＴ２と周波数生成器ＶＣＯとが接続される。
　上述したように、送信アンテナＴＸＡＮＴ２は、例えば下向きの俯角チルト角特性を有しており、縁石１０６を検知することに特化したアンテナである。時間ｔ＝ｔＮ＋１において、送信アンテナＴＸＡＮＴ２を用いて注目した方位における変動後の距離、例えば図７に示す縁石１０６を検知する（ステップＳ６０９）。
　これによっても、ターゲットの車両１０１のコーナを検知した後、縁石１０６を検知することによって、ターゲットの車両１０１のコーナ位置をより高精度に判定することが可能となる。
　（実施の形態４）
　本実施の形態４では、ターゲットの車両１０１の後部コーナを認識していることを前提とした場合において、自動駐車の処理に入る以前に検知したフリースポット１６０の情報を用いて自動駐車の処理を行う技術について説明する。このフリースポット１６０は、自車の車両１００を駐車できるエリアの情報であり、例えば図７の例では、点線枠に示すように、車両１０１と車両１０２との間にある駐車スペースである。
　自動駐車の処理に入る以前には、フリースポット検知にてターゲットの車両１０１の後部コーナを認識している場合においても、自車の車両１００が自動駐車の処理に入るタイミングでターゲットの車両１０１が前後に移動している可能性がある。そのため、ターゲットの車両１０１のコーナを側部から認識する必要がある。
　以下、この技術の詳細について説明する。
　〈検知装置１の構成例〉
　図２０は、本実施の形態４による検知装置１における構成の一例を示す説明図である。
　図２０に示す検知装置１は、前記実施の形態２の図１１に示す検知装置１に新たにメモリ４ａが設けられている。このメモリ４ａは、フリースポット検知によって検知したターゲットの車両１０１のコーナ部の距離および方位を格納する。
　このフリースポットの検知によるターゲットの車両１０１のコーナ部の距離および方位の情報は、例えば外部に接続されるセンサから得られた情報である。あるいは、検知装置１が検知した情報であってよい。
　コーナ検出部３５は、方位検知部３４から出力された対象物の距離および方位の情報と、メモリ４に格納された対象物の時間毎の距離・方位の情報と、メモリ４ａに格納されたフリースポット検知にて得られた対象物の距離・方位の情報とに基づいて、対象物のコーナが存在するかの判定を行い、対象物のコーナを検知した際にコーナ検知信号を出力する。
　〈検知装置１の動作例〉
　以下、検知装置１による検知処理について説明する。
　図２１は、図２０の検知装置１による検知処理の一例を示すフローチャートである。
　図２０の検知装置１による自動駐車では、上述したように自動駐車の処理に入る前にフリースポット検知の処理を実施して、ターゲットの車両１０１の初期位置を把握していることを前提としている。
　図２１において、時間ｔ０＜ｔ＜ｔＮ－１の動作については、前記実施の形態２の図１３におけるステップＳ３０１～３０６の処理と同様のため説明は省略する。
　時間ｔ＝ｔＮにおいて、ターゲットの車両１０１の距離位置Ｒ４の距離および方位を検知して、メモリ４ａに格納されているターゲットの車両１０１のコーナ位置情報と照らし合わせてターゲットの車両１０１がフリースポット検知後に前後に移動していないかを確認する（ステップＳ７０７）。
　上述したセンサのフリースポット検知より得られたターゲットの車両１０１のコーナ検知とコーナ検出部３５によるコーナ検知との結果が一致するのであれば、ターゲットの車両１０１は、フリースポット検知後に移動していないと判定して（ステップＳ７０８）、自動駐車の処理を進める。
　もし、フリースポット検知によるターゲットの車両１０１のコーナ検知とコーナ検出部３５によるコーナ検知との結果が不一致であれば、自動駐車の処理を中止する。あるいは、ターゲットの車両１０１と図７に示す車両１０１の後方に位置する車両１０２との位置関係より安全性が確認できるのであれば、そのまま自動駐車の処理を進めるようにしてもよい。
　また、自動駐車処理を進める際に、検知装置１によりターゲットの車両１０１のコーナの位置を再確認することによって、自動駐車の補正処理を行うことが可能となる。
　以上により、フリースポットの検知後にターゲットの車両１０１が前あるいは後に移動したとしても、自動駐車の処理を安全に進める、もしくは中止することが可能となる。
　これにより、自動駐車時の安全性を高めることができる。
　以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。
１　検知装置
２　送受信アンテナ／アナログ部
３　デジタル信号処理部
４　メモリ
４ａ　メモリ
３１　距離ピーク検知部
３４　方位検知部
３５　コーナ検出部
３６　面検出部
３７　しきい値調整部
１００　車両
１０１　車両
１０５　壁
１０６　縁石
ＶＣＯ　周波数生成器
ＴＸＡＮＴ　送信アンテナ
ＲＸＡＮＴ　受信アンテナ
ＭＩＸ　周波数混合器
ＡＤＣ　アナログ／デジタル変換器
ＳＷ１　スイッチ
ＳＷ２　スイッチ

Claims (14)

  1. 　変調信号を空間に放射する第１の送信アンテナと、
    　前記第１の送信アンテナから放射された前記変調信号の反射波を受信する複数の受信アンテナと、
    　複数の前記受信アンテナが受信した前記反射波の受信信号から対象物の距離および方位を一定時間毎に取得して、取得した前記対象物の距離および方位から距離の時間的変化量を算出する算出部と、
    　前記算出部が算出する前記時間的変化量から前記対象物のコーナを検知するコーナ検出部と、
    　を有し、
    　前記コーナ検出部は、前記算出部が算出する前記時間的変化量と予め設定されるしきい値とを比較して、前記時間的変化量が前記しきい値を超えた際に前記対象物のコーナを検知すると、前記対象物のコーナを検知したことを示すコーナ検知信号を出力する、検知装置。
  2. 　請求項１記載の検知装置において、
    　前記コーナ検出部は、前記時間的変化量が前記しきい値を超えた時間の前に前記算出部が算出した前記距離および前記方位に対応する前記対象物の点を対象物のコーナとして検出する、検知装置。
  3. 　請求項１記載の検知装置において、
    　前記コーナ検出部は、前記算出部が算出する前記時間的変化量が少なくとも２回連続して前記しきい値を超えた際に前記コーナ検知信号を出力する、検知装置。
  4. 　請求項１記載の検知装置において、
    　前記算出部が算出した前記対象物の距離および方位を格納するメモリを有し、
    　前記コーナ検出部は、前記対象物の距離および方位を前記メモリから読み出し、前記距離の時間的変化量を算出する、検知装置。
  5. 　請求項１記載の検知装置において、
    　俯角のチルト角特性を備え、前記変調信号を空間に放射する第２の送信アンテナと、
    　前記コーナ検知信号に基づいて、前記第１の送信アンテナおよび前記第２の送信アンテナの接続先を切り替えるスイッチ部と、
    　を有し、
    　前記スイッチ部は、前記コーナ検出部から前記コーナ検知信号が出力されるまでは前記第１の送信アンテナと前記変調信号を生成する周波数生成器とを接続して、前記コーナ検出部から前記コーナ検知信号が出力された際に前記第２の送信アンテナが前記周波数生成器に接続されるように切り替えを行う、検知装置。
  6. 　請求項１記載の検知装置において、
    　前記コーナ検出部は、予め外部から入力される前記対象物のコーナの距離および方位と前記検知装置が検知したコーナの距離および方位とを比較して一致した際に前記対象物が移動していないと判定して前記算出部が算出する前記時間的変化量から前記対象物のコーナを検知する、検知装置。
  7. 　変調信号を空間に放射する第１の送信アンテナと、
    　前記第１の送信アンテナから放射された前記変調信号の反射波を受信する複数の受信アンテナと、
    　複数の前記受信アンテナが受信した前記反射波の受信信号から対象物の距離および方位を一定間隔毎に点状に取得して、取得した前記対象物の距離および方位から距離の時間的変化量を算出する算出部と、
    　前記算出部が算出する前記時間的変化量から前記対象物のコーナを検知するコーナ検出部と、
    　前記算出部が算出する距離の時間的変化量に基づいて、対象物が同一物標の面を構成しているか否かを判定して、前記対象物が同一の面を構成していると判定した際に判定結果信号を前記コーナ検出部に出力する面検出部と、
    　を有し、
    　前記コーナ検出部は、前記判定結果信号を受け取った際に前記算出部が算出する前記時間的変化量と予め設定されるしきい値とを比較して、前記時間的変化量が前記しきい値を超えた際に前記対象物のコーナを検知して、前記対象物のコーナを検知したことを示すコーナ検知信号を出力する、検知装置。
  8. 　請求項７記載の検知装置において、
    　前記面検出部は、前記算出部が一定間隔毎に点状に取得した前記対象物の距離および方位に基づいて前記対象物の面を判定し、
    　前記コーナ検出部は、前記時間的変化量が前記しきい値を超えた時間の前に前記算出部が算出した前記距離および前記方位に対応する前記対象物の点を対象物のコーナとして検出する、検知装置。
  9. 　請求項８記載の検知装置において、
    　前記コーナ検出部は、前記算出部が算出する前記時間的変化量が少なくとも２回連続して前記しきい値を超えた際に前記コーナ検知信号を出力する、検知装置。
  10. 　請求項９記載の検知装置において、
    　前記算出部が算出した前記対象物の距離および方位を格納するメモリを有し、
    　前記コーナ検出部は、前記対象物の距離および方位を前記メモリから読み出し、前記距離の時間的変化量を算出する、検知装置。
  11. 　変調信号を空間に放射する第１の送信アンテナと、
    　前記第１の送信アンテナから放射された前記変調信号の反射波を受信する複数の受信アンテナと、
    　複数の前記受信アンテナが受信した前記反射波の受信信号から対象物の距離および方位を一定間隔毎に点状に取得して、取得した前記対象物の距離および方位から距離の時間的変化量を算出する算出部と、
    　前記算出部が算出する距離の時間的変化量に基づいて、対象物が同一物標の面を構成しているか否かを判定して、前記対象物が同一の面を構成していると判定した際に判定結果信号を前記コーナ検出部に出力する面検出部と、
    　傾き情報に応じて補正情報を生成する調整部と、
    　前記算出部が算出する前記時間的変化量から前記対象物のコーナを検知するコーナ検出部と、
    　を有し、
    　前記面検出部は、前記算出部が算出する距離の時間的変化量に基づいて、前記対象物の傾き量を検出して、検出した前記傾き量を前記補正情報として出力し、
    　前記コーナ検出部は、前記補正情報に応じて予め設定されるしきい値を補正し、補正した前記しきい値と前記判定結果信号を受け取った際に前記算出部が算出する前記時間的変化量とを比較して、前記時間的変化量が補正した前記しきい値を超えた際に前記対象物のコーナを検知して、前記対象物のコーナを検知したことを示すコーナ検知信号を出力する、検知装置。
  12. 　請求項１１記載検知装置において、
    　前記コーナ検出部は、前記時間的変化量が前記しきい値を超えた時間の前に前記算出部が算出した前記距離および前記方位に対応する前記対象物の点を対象物のコーナとして検出する、検知装置。
  13. 　請求項１２記載の検知装置において、
    　前記コーナ検出部は、前記算出部が算出する前記時間的変化量が少なくとも２回連続して前記しきい値を超えた際に前記コーナ検知信号を出力する、検知装置。
  14. 　請求項１１記載の検知装置において、
    　前記算出部が算出した前記対象物の距離および方位を格納するメモリを有し、
    　前記コーナ検出部は、前記対象物の距離および方位を前記メモリから読み出し、前記距離の時間的変化量を算出する、検知装置。
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