WO2020003639A1 - 充電システム、充電ステーション、移動体及び充電方法 - Google Patents

Abstract

フレーム内の内圧が高い状態を解除することなく、適切に充電を可能とする。充電システム（１）は、フレーム、及びフレーム内に設けられたバッテリ（１３）を有する移動体（１０）と、バッテリ（１３）を充電する充電ステーション（１００）と、を有する。移動体（１０）は、フレーム内の圧力を検出する圧力検出部（４０）と、フレーム内の圧力が閾値圧力以上であることが検出された旨を示す充電許可信号（Ｌ０）を出力する充電許可信号出力部（４６）と、を有する。充電ステーション（１００）は、充電許可信号出力部（４６）から充電許可信号（Ｌ０）を取得する充電許可信号取得部（１０５）と、充電許可信号取得部（１０５）が充電許可信号（Ｌ０）を取得した場合に、バッテリ（１３）に非接触充電を実行する送電部（１０４）と、を有する。

Description

充電システム、充電ステーション、移動体及び充電方法

　本発明は、充電システム、充電ステーション、移動体及び充電方法に関する。

　移動可能なロボットを用いて巡回点検作業などを行うとき、ロボットは自走する必要があることからバッテリを搭載している。この場合、ロボットは、巡回点検作業などを行うことでバッテリの充電量が低下すると、充電ステーションまで自走して給電を行う必要がある。また、巡回点検作業を行う場所が、例えば、石油化学プラントなどであるとき、石油などが漏洩すると、ロボットの作業環境が爆発性雰囲気となり、ロボットの作動時に発生する火花が引火して火災が発生するおそれがある。そのため、この場合、ロボットは、防爆構造が必要となる。

　従来のロボットの防爆構造としては、例えば、下記特許文献１に記載されたものがある。特許文献１に記載された産業用ロボットは、移動可能なフレームに制御装置とバッテリとモータなどを配置すると共に、エア供給装置によりフレーム内にエアを供給して内部を所定圧力より高く保持する内圧防爆構造とするものである。

特開２０１５－０３６１７２号公報

　ここで、フレーム内のバッテリに給電する際に、バッテリを充電設備に接続するためには、フレームを開く必要がある。しかし、フレームを開いた場合、内圧が高い状態が解除されるため、充電終了後に、再度内圧を高く設定し直す必要が生じる。従って、フレーム内の内圧が高い状態を解除することなく、適切に充電を可能とする技術が求められている。

　本発明は上述した課題を解決するものであり、フレーム内の内圧が高い状態を解除することなく、適切に充電を可能とする充電システム、充電ステーション、移動体及び充電方法を提供することを目的とする。

　上記の目的を達成するために、本開示に係る充電システムは、フレーム、及び前記フレーム内に設けられたバッテリを有する移動体と、前記バッテリを充電する充電ステーションと、を有する充電システムであって、前記移動体は、前記フレーム内の圧力を検出する圧力検出部と、前記フレーム内の圧力が閾値圧力以上であることが検出された旨を示す充電許可信号を出力する充電許可信号出力部と、を有し、前記充電ステーションは、前記充電許可信号出力部から前記充電許可信号を取得する充電許可信号取得部と、前記充電許可信号取得部が前記充電許可信号を取得した場合に、前記バッテリに非接触充電を実行する送電部と、を有する。

　この充電システムは、充電許可信号をトリガとして非接触充電を行うため、フレーム内の内圧が高い状態を解除することなく、かつ、引火のリスクを低減した状態で、適切に充電を行うことができる。

　前記充電許可信号出力部は、前記フレーム内の圧力が前記閾値圧力より小さい旨が検出された場合に、前記充電許可信号の出力を停止し、前記送電部は、前記充電許可信号取得部が前記充電許可信号を取得しない場合に、前記バッテリへの非接触充電を停止することが好ましい。この充電システムは、内圧が低くなった場合に充電許可信号の出力を停止することで、非接触充電を停止させる。従って、この充電システムによると、充電による引火のリスクを抑制することができる。

　前記移動体は、対向する領域に信号を出力する移動体信号出力部を有し、前記充電ステーションは、前記移動体信号出力部からの信号を取得可能なステーション信号取得部を有し、前記送電部は、前記ステーション信号取得部が前記移動体信号出力部からの信号を受信し、かつ、前記充電許可信号取得部が前記充電許可信号を取得した場合に、前記バッテリに非接触充電を実行することが好ましい。この充電システムによると、移動体からの信号を取得することで、移動体の位置を高精度に確認して、充電を適切に行うことができる。

　前記充電ステーションは、対向する領域に信号を出力するステーション信号出力部を有し、前記移動体は、前記ステーション信号出力部の対向する領域に位置している場合に、前記ステーション信号出力部からの信号を取得可能な移動体信号取得部を有し、前記移動体信号出力部は、前記移動体信号取得部が前記ステーション信号出力部からの信号を取得した場合に、信号を出力することが好ましい。この充電システムによると、移動体と充電ステーションとの双方で、互いの位置確認を行うことで、充電を適切に行うことができる。

　前記移動体は、前記バッテリに接続される受電コイルを有し、前記充電ステーションの送電部は、前記受電コイルに非接触で送電する送電コイルと、前記送電コイルを前記受電コイルに向けて移動させる移動部と、前記送電コイルに送電を行わせる送電制御部と、を有し、前記移動部は、前記送電コイルを前記受電コイルに対向する位置まで移動させ、前記送電制御部は、前記送電コイルが前記受電コイルに対向する位置にあって、かつ、前記充電許可取得部が充電許可信号を取得した場合に、前記送電コイルに送電を行わせることが好ましい。この充電システムによると、送電コイルと受電コイルとの位置決めの結果に基づき、非接触充電を行わせる。従って、この充電システムによると、適切に非接触充電を行うことができる。

　前記充電ステーションは、前記送電コイルと前記受電コイルとが適正位置にあるかを検出するインターフェイス位置検出部を有し、前記送電制御部は、前記送電コイルと前記受電コイルとが適正位置にある場合に、前記送電コイルに送電を行わせることが好ましい。この充電システムによると、送電コイルと受電コイルとが適切位置にある場合に、非接触充電を行わせる。従って、この充電システムによると、適切に非接触充電を行うことができる。

　前記移動体は、前記フレームが、内圧防爆構造であることが好ましい。この充電システムによると、内圧防爆構造の移動体のバッテリを、内圧防爆状態を解除することなく、好適に充電することができる。

　上記の目的を達成するために、本開示に係る充電ステーションは、フレーム、前記フレーム内に設けられたバッテリ、及び前記フレーム内の圧力を検出する圧力検出部を有する移動体を充電する充電ステーションであって、前記移動体から、前記フレーム内が閾値圧力以上である旨を示す充電許可信号を取得する充電許可信号取得部と、前記充電許可信号取得部が前記充電許可信号を取得した場合に、前記バッテリに非接触充電を実行する送電部と、を有する。この充電ステーションによると、フレーム内の内圧が高い状態を解除することなく、かつ、引火のリスクを低減した状態で、適切に充電を行うことができる。

　上記の目的を達成するために、本開示に係る移動体は、フレームと、前記フレーム内の圧力を検出する圧力検出部と、前記圧力検出部によって前記フレーム内の圧力が閾値圧力以上であることが検出された旨を示す充電許可信号を、充電ステーションに出力する充電許可信号出力部と、前記充電許可信号を取得した前記充電ステーションからの非接触充電を受ける受電部と、を有する。この移動体によると、フレーム内の内圧が高い状態を解除することなく、かつ、引火のリスクを低減した状態で、適切に充電を行うことができる。

　上記の目的を達成するために、本開示に係る充電方法は、フレーム、及び前記フレーム内に設けられたバッテリを有する移動体を充電装置によって充電する充電方法であって、前記フレーム内の圧力が閾値圧力以上であることが検出された場合に、前記移動体から前記充電装置に向けて充電許可信号を出力する充電許可信号出力ステップと、前記充電装置が前記充電許可信号を取得した場合に、前記バッテリに非接触充電を実行する充電ステップと、を有する。この充電方法によると、フレーム内の内圧が高い状態を解除することなく、かつ、引火のリスクを低減した状態で、適切に充電を行うことができる。

　本発明によれば、フレーム内の内圧が高い状態を解除することなく、適切に充電を行うことができる。

図１は、本実施形態の移動体を表す概略図である。 図２は、本実施形態に係る充電ステーションの模式的なブロック図である。 図３は、移動体と充電ステーションとの充電を説明するための模式図である。 図４は、本実施形態に係る充電方法を説明するフローチャートである。 図５は、移動体の充電の際の位置を示す模式図である。 図６は、移動体が移動を開始するフロー説明するフローチャートである。

　以下に添付図面を参照して、本発明に係る好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施例により本発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。

　本実施形態の充電システム１は、移動体１０（図１参照）と、移動体１０を充電する充電ステーション１００（図２参照）と、を有する。充電システム１は、例えば、移動体１０が石油化学プラント内を移動して巡回点検作業を行う設備において、充電ステーション１００において移動体１０を充電するシステムである。石油化学プラントは、石油などが漏洩すると、移動体の作業環境が爆発性雰囲気となることから、移動体１０は、防爆構造となっている。本実施形態において、移動体１０は、爆発性雰囲気下において、防災支援作業、建築物保全作業、及び巡回などの作業を行う産業用ロボットである。移動体１０が作業を行う作業環境は、引火性気体を生成する可能性のあるフィールドが広く含まれ、例えば、石油・化学プラント、可燃性液体などの危険物の製造・貯蔵・取扱所、塗装設備、溶剤使用作業所、高圧ガス設備、燃料電池関連施設などが挙げられる。

　（移動体の構成）
　まず、移動体１０について説明する。図１は、本実施形態の移動体を表す概略図である。移動体１０は、ロボット、さらに言えば産業用ロボットである。図１に示すように、移動体１０は、フレーム１１と、移動装置１２と、バッテリ１３と、制御装置１４と、内圧防爆装置１５と、カメラ１６と、通信装置１７とを備えている。また、移動体１０は、図示しないが、ロボットアームなどを装備させてもよい。

　フレーム１１は、箱型の中空形状をなし、密閉構造となっている。フレーム１１は、後述する内圧防爆装置１５によって、内部の気体の圧力を外部の気体の圧力よりも高く保持されることで、外部からの爆発性気体の進入を抑制する容器となっている。すなわち、フレーム１１は、内圧防爆構造を有する内圧防爆容器である。フレーム１１は、下部に移動装置１２が設けられることで、単独で走行可能となっている。移動装置１２は、電気モータ２１と、駆動スプロケット２２と、クローラ２３とから構成される。電気モータ２１は、フレーム１１内に搭載され、駆動スプロケット２２は、フレーム１１両側の前後下部に装着され、左右における前後の駆動スプロケット２２にクローラ２３が掛け回されている。なお、移動装置１２は、４個の駆動スプロケット２２とクローラ２３に限らず、複数の駆動車輪であってもよい。

　バッテリ１３と制御装置１４は、フレーム１１内に搭載されている。バッテリ１３は、制御装置１４と電気モータ２１に電力を供給可能である。制御装置１４は、電気モータ２１を駆動制御することで、移動装置１２によりフレーム１１、つまり、移動体１０の前進および後退と停止を制御可能である。

　内圧防爆装置１５は、フレーム１１内の圧力をフレーム１１外の圧力より高く維持することで、フレーム１１の内部への外部のガスの侵入を防止するものである。内圧防爆装置１５は、エア供給装置２４と排気装置２５を有する。エア供給装置２４は、フレーム１１の外部に設けられる空気タンク２６からフレーム１１を貫通して内部に延出する空気供給ライン２８が設けられて構成され、空気供給ライン２８は、フレーム１１の外部側に減圧弁２９が設けられ、端部が開放されている。そのため、通常、空気タンク２６の加圧気体が空気供給ライン２８を通してフレーム１１の内部に供給されており、減圧弁２９によりフレーム１１の内部の圧力が外部の圧力より高い一定の設定圧力に維持される。

　排気装置２５は、フレーム１１を貫通して内部に延出する空気排出ライン３１により構成され、空気排出ライン３１は、フレーム１１の外部側にリリーフ弁３２が設けられ、端部が開放されている。そのため、フレーム１１の内部の温度が上昇することで、フレーム１１の内部の圧力が設定圧力より高くなると、リリーフ弁３２によりフレーム１１の内部の空気が空気排出ライン３１を通して外部に排出され、フレーム１１の内部の圧力を低下させる。

　カメラ１６は、フレーム１１内の上部に搭載されている。カメラ１６は、制御装置１４により制御され、外部を撮影可能であり、撮影画像を制御装置１４に出力する。通信装置１７は、外部の管理室（図示略）などで通信可能である。通信装置１７は、外部から入力した情報を制御装置１４に送ると共に、カメラ１６の撮影画像など制御装置１４からの情報を外部に送る。

　また、移動体１０は、圧力検出部４０Ａ、４０Ｂと、内圧監視部４２と、受電部４４と、充電許可信号出力部４６と、移動体位置検出部４８と、を有する。圧力検出部４０Ａ、４０Ｂは、フレーム１１内の圧力を検出する装置（センサ）である。圧力検出部４０Ａ、４０Ｂは、フレーム１１内の圧力が閾値圧力以上であるかを検出する。閾値圧力とは、予め設定された圧力であり、フレーム１１内の圧力以上の圧力である。例えば、閾値圧力は、大気圧以上に設定されていてよい。また、圧力検出部４０Ａ、４０Ｂは、フレーム１１内の圧力を検出する圧力センサとフレーム１１外の圧力を検出する圧力センサを有することで、フレーム１１の内部と外部との圧力を検出してよい。この場合、圧力検出部４０Ａ、４０Ｂは、フレーム１１内の圧力が、閾値圧力としてのフレーム１１外の圧力以上であるかを検出してもよい。なお、本実施形態では、圧力検出部は、安全性向上のために２つ設けられているが、１つであってもよいし、３つ以上の複数設けられていてもよい。以下、圧力検出部４０Ａ、４０Ｂを区別しない場合は、圧力検出部４０と記載する。

　内圧監視部４２は、フレーム１１内に設けられる。内圧監視部４２は、圧力検出部４０の検出結果に基づき、受電部４４への信号の送信と停止とを切り替え、また、移動体位置検出部４８への電力の供給と停止とを切り替える。内圧監視部４２は、圧力検出部４０によってフレーム１１内の圧力が閾値圧力以上であると検出された場合には、受電部４４に、充電が可能である旨の信号を送信し、移動体位置検出部４８へ電力供給する。また、内圧監視部４２は、圧力検出部４０によってフレーム１１内の圧力が閾値圧力より低いと検出された場合には、受電部４４に充電が可能である旨の信号を送信せず、移動体位置検出部４８への電力供給を停止する。すなわち、内圧監視部４２は、圧力検出部４０の検出結果に基づき、受電部４４及び移動体位置検出部４８への接点のオンとオフとを切り替えるスイッチ素子であるが、詳しくは後述する。また、内圧監視部４２は、圧力検出部４０によってフレーム１１内の圧力が閾値圧力以上であると検出された場合には、移動装置（電気モータ２１）１２と制御装置１４とカメラ１６と通信装置１７へ電力を供給し、圧力検出部４０によってフレーム１１内の圧力が閾値圧力より低いと検出された場合には、移動装置（電気モータ２１）１２と制御装置１４とカメラ１６と通信装置１７への電力供給を停止してもよい。

　受電部４４は、バッテリ１３に接続され、充電ステーション１００から受電することで、バッテリ１３への充電を行う装置（充電器）である。受電部４４の構成については後述する。

　充電許可信号出力部４６は、圧力検出部４０の検出結果に基づき、充電許可信号Ｌ０の出力を行う。充電許可信号出力部４６は、圧力検出部４０によってフレーム１１内の圧力が閾値圧力以上であると検出された場合には、充電許可信号Ｌ０を出力し、圧力検出部４０によってフレーム１１内の圧力が閾値圧力より低いと検出された場合には、充電許可信号Ｌ０の出力を停止する。本実施形態では、充電許可信号出力部４６は、内圧監視部４２から受電部４４に、充電が可能である旨の信号が送信された場合に、充電許可信号Ｌ０を出力する。充電許可信号出力部４６の詳細については後述する。

　移動体位置検出部４８は、圧力検出部４０の検出結果と、充電ステーション１００からの信号（後述のステーション信号Ｌ１）の取得の有無に基づき、信号（後述の移動体信号Ｌ２）の出力を行う。移動体位置検出部４８は、圧力検出部４０によってフレーム１１内の圧力が閾値圧力以上であると検出された場合であって、充電ステーションからの信号（後述のステーション信号Ｌ１）を取得した場合には、信号（後述の移動体信号Ｌ２）を出力する。移動体位置検出部４８は、圧力検出部４０によってフレーム１１内の圧力が閾値圧力以上であると検出された場合と、充電ステーションからの信号（後述のステーション信号Ｌ１）を取得した場合との、両方の条件の少なくとも一方が満たされない場合には、信号（後述の移動体信号Ｌ２）を出力しない。移動体位置検出部４８の詳細については後述する。

　このように構成された移動体１０は、制御装置１４が移動装置１２を制御することで前進および後退並びに停止が可能である。また、移動体１０は、制御装置１４が移動装置１２を制御して左右のクローラ２３の速度を調整することで操舵が可能である。そして、移動体１０は、制御装置１４が巡回する地図を記憶しており、この地図情報や移動体１０に搭載されたセンサが検出した距離情報に基づいて移動経路を決定する。なお、移動体１０は、ＧＰＳからの位置信号に応じて移動経路を決定してもよい。

　また、移動体１０は、巡回点検作業などを行うことでバッテリ１３の充電量が低下すると、給電を行う必要がある。そのため、本実施形態では、巡回点検作業区域に充電ステーション１００が設けられている。次に、充電ステーション１００について説明する。

　（充電ステーションの構成）
　充電ステーション１００は、移動体１０が作業を行う設備内に設けられている。すなわち、充電ステーション１００は、爆発性雰囲気下に設けられている。従って、充電ステーション１００は、防爆構造となっており、さらに言えば、耐圧防爆構造となっている。充電ステーション１００は、移動体１０が充電領域Ｐｏ（図５参照）内に移動して来た際であって、以降で説明する条件を満たした場合に、移動体１０の充電を行う。充電領域Ｐｏとは、充電ステーション１００による非接触充電を可能とするために、移動体１０が位置すべき領域として設定された領域である。充電領域Ｐｏは、充電ステーション１００に対向する所定の領域内となっている。なお、充電ステーション１００は、移動体１０の充電に加え、移動体１０に内圧用の気体を補充してもよい。

　図２は、本実施形態に係る充電ステーションの模式的なブロック図である。図２に示すように、充電ステーション１００は、電源部１０２と、送電部１０４と、充電許可信号取得部１０５と、ステーション位置検出部１０６と、インターフェイス位置検出部１０８と、発光制御部１１０とを有する。電源部１０２と、送電部１０４と、充電許可信号取得部１０５と、ステーション位置検出部１０６と、インターフェイス位置検出部１０８と、発光制御部１１０とは、充電ステーション１００の耐圧防爆構造内に配置されている。

　電源部１０２は、電力を供給可能な電力源である。送電部１０４は、電源部１０２からの電力によって、移動体１０のバッテリ１３に充電を行う装置である。送電部１０４は、非接触充電により、移動体１０のバッテリ１３に充電を行う。充電許可信号取得部１０５は、充電領域Ｐｏに位置している移動体１０の充電許可信号出力部４６から、充電許可信号を取得可能に構成されている。ステーション位置検出部１０６は、移動体１０の移動体位置検出部４８からの信号（後述の移動体信号Ｌ２）を取得した場合に、送電部１０４の送電コイル１６６（図３参照）を、移動体１０の受電部４４の受電コイル６６（図３参照）に向けて移動させる。インターフェイス位置検出部１０８は、送電コイル１６６と受電コイル６６との相対位置を検出する。発光制御部１１０は、ステーション位置検出部１０６とインターフェイス位置検出部１０８との発光を制御する。充電ステーション１００の各部の構成については、以降の図３に基づき詳細に説明する。

　（移動体と充電ステーションとの機能構成）
　図３は、移動体と充電ステーションとの充電を説明するための模式図である。図３は、移動体１０と充電ステーション１００との、充電を行う際に用いられる各部のブロック図であり、それらの機能構成を示している。図３に示すように、移動体１０は、圧力検出部４０Ａが内圧監視部４２Ａに接続され、圧力検出部４０Ｂが内圧監視部４２Ｂに接続されている。すなわち、１つの圧力検出部４０には、１つの内圧監視部４２が接続されている。圧力検出部４０が検出したフレーム１１内の圧力の検出結果は、図示しないＡＤ変換器でデジタルデータに変換される。内圧監視部４２は、デジタルデータに変換された圧力検出部４０の検出結果を取得する。

　内圧監視部４２Ａは、後述する信号線５２に接続される接点Ｄ１と、後述する電線５４に接続される接点Ｄ３とを操作可能なスイッチ素子である。内圧監視部４２Ａは、圧力検出部４０Ａによる検出結果において、フレーム１１の内圧が閾値圧力以上である場合に、接点Ｄ１、Ｄ３を閉状態（接続状態）にする。一方、内圧監視部４２Ａは、圧力検出部４０Ａによる検出結果において、フレーム１１の内圧が閾値圧力より低い場合に、接点Ｄ１、Ｄ３を開状態（非接続状態）にする。また、内圧監視部４２Ｂは、信号線５２に接続される接点Ｄ２と、電線５４に接続される接点Ｄ４とを操作可能なスイッチ素子である。内圧監視部４２Ｂは、圧力検出部４０Ｂによる検出結果において、フレーム１１の内圧が閾値圧力以上である場合に、接点Ｄ２、Ｄ４を閉状態（接続状態）にする。一方、内圧監視部４２Ｂは、圧力検出部４０Ｂによる検出結果において、フレーム１１の内圧が閾値圧力より低い場合に、接点Ｄ２、Ｄ４を開状態（非接続状態）にする。このように、内圧監視部４２は、圧力検出部４０の数に合わせて２つ設けられているが、例えば圧力検出部４０が１つの場合は、１つであってよい。この場合、信号線５２及び電線５４の接点はそれぞれ１つとなる。また、圧力検出部４０の数が３つ以上である場合は、内圧監視部４２の数と、信号線５２及び電線５４の接点の数も、それに合わせてそれぞれ３つ以上となる。

　図３に示すように、移動体１０は、受電部４４が信号線５２に接続されている。受電部４４は、制御部６０と、受電制御部６２と、平滑回路６４と、コンデンサ６５と、受電コイル６６とを有する。制御部６０は、受電部４４を制御する演算装置、すなわちＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）である。制御部６０は、信号線５２に接続され、信号線５２から、移動体１０への充電を行う旨の信号Ｓ０を受信可能となっている。より詳しくは、信号線５２は、例えばバッテリ１３に備えられたバッテリ制御部（図示略）と接続されている。バッテリ制御部は、バッテリ１３の現在の充電量（電池残量）を確認し、充電が必要である場合は、信号線５２に信号Ｓ０を出力する。すなわち、信号Ｓ０は、充電を要求するトリガとなる信号である。また、信号線５２は、接点Ｄ１、Ｄ２がそれぞれ直列で接続されている。制御部６０は、圧力検出部４０Ａ、４０Ｂの検出結果においてフレーム１１の内圧が閾値圧力以上である場合に、接点Ｄ１、Ｄ２の両方が閉状態（接続状態）となることで、信号線５２と接続される。すなわち、制御部６０は、接点Ｄ１、Ｄ２の両方が閉状態（接続状態）にある場合に、信号線５２からの信号Ｓ０を受信する。一方、制御部６０は、圧力検出部４０Ａ、４０Ｂの少なくとも一方の検出結果においてフレーム１１の内圧が閾値圧力より低い場合に、接点Ｄ１、Ｄ２の少なくとも一方が開状態（非接続状態）となることで、信号線５２と非接続となる。すなわち、制御部６０は、接点Ｄ１、Ｄ２の少なくとも一方が開状態にある場合に、信号線５２からの信号Ｓ０の受信を停止する（信号Ｓ０を受信しない）。

　制御部６０は、信号線５２から信号Ｓ０を受信したら、受電制御部６２に制御信号を送信する。制御信号とは、バッテリ１３の充電を制御するための信号であり、受電制御部６２に充電を開始させるトリガとなる信号である。また、制御信号は、例えばＣＶ（Ｃｏｎｓｔａｎｔ　Ｖｏｌｔａｇｅ）充電、すなわち定電圧充電や、ＣＣ（Ｃｏｎｓｔａｎｔ　Ｃｕｒｒｅｎｔ）充電、すなわち定電流充電などの充電方式を指示する信号を含んでいてもよい。

　受電制御部６２は、バッテリ１３の充電を制御する制御回路であり、言い換えれば、受電コイル６６が受電する電力量を制御する制御回路である。受電制御部６２は、制御部６０に接続され、制御部６０の制御信号を取得する。平滑回路６４は、受電制御部６２に接続されている。平滑回路６４は、受電コイル６６が受電した交流電流を整流して直流電流に変換し、整流した直流電流を平滑化する回路である。コンデンサ６５と受電コイル６６とは、平滑回路６４を介して受電制御部６２に接続されている。コンデンサ６５と受電コイル６６とは、直列に接続されており、直列共振回路を構成している。受電制御部６２は、制御部６０の制御信号に基づき、受電コイル６６による受電を制御する。受電コイル６６は、平滑回路６４及び受電制御部６２を介して、バッテリ１３に接続されている。受電コイル６６が受電した電力（交流電力）は、平滑回路６４で直流電力に整流されてバッテリ１３に出力され、バッテリ１３に充電される。

　また、制御部６０は、充電許可信号出力部４６にも接続されている。制御部６０は、信号線５２から信号Ｓ０を受信したら、充電許可信号出力部４６に、充電許可信号を出力する旨の信号を出力する。充電許可信号出力部４６は、制御部６０から充電許可信号を出力する旨の信号を取得したら、充電許可信号Ｌ０を出力する。すなわち、充電許可信号出力部４６は、圧力検出部４０Ａ、４０Ｂの検出結果においてフレーム１１の内圧が閾値圧力以上である場合に、充電許可信号Ｌ０を出力する。また、充電許可信号出力部４６は、圧力検出部４０Ａ、４０Ｂの少なくとも一方の検出結果においてフレーム１１の内圧が閾値圧力より低い場合に、充電許可信号Ｌ０の出力を停止する（充電許可信号Ｌ０を出力しない）。すなわち、充電許可信号Ｌ０は、フレーム１１内の圧力が閾値圧力以上であることが検出された旨を示す信号であり、充電ステーション１００に充電を許可することを示す信号であるといえる。

　ここで、充電許可信号Ｌ０は、充電ステーション１００に充電を許可する信号であり、充電ステーション１００による充電を開始するトリガとなる信号である。本実施形態では、充電許可信号出力部４６は、充電許可信号Ｌ０を光として出力する。すなわち、充電許可信号出力部４６は、充電許可信号Ｌ０を発光する光源である。充電許可信号Ｌ０は、例えば赤外線光であるが、可視光などであってもよい。また、充電許可信号Ｌ０は、揮発性雰囲気下で引火しない信号であれば、光信号であることに限られず、例えば電波や超音波であってもよい。すなわち、制御部６０は、例えば、Ｗｉ-ｆｉ（登録商標）、ブルートゥース（登録商標）、特定小電力無線などの電波を用いた無線ネットワーク、及び超音波を用いた超音波通信などで、充電ステーション１００に充電許可信号Ｌ０を出力するものであってもよい。

　また、移動体１０は、移動体位置検出部４８が、電線５４に接続されている。移動体位置検出部４８は、移動体１０と充電ステーション１００との相対位置を検出するための機構であり、言い換えれば、移動体１０が充電領域Ｐｏに位置しているかを検出するための機構である。移動体位置検出部４８は、移動体信号取得部７０と、移動体信号出力部７２とを有している。移動体信号取得部７０は、後述する充電ステーション１００のステーション信号出力部１４０からのステーション信号Ｌ１を取得する。本実施形態におけるステーション信号Ｌ１は光であるため、本実施形態における移動体信号取得部７０は、受光素子である。すなわち、移動体信号取得部７０は、ステーション信号Ｌ１が入射した場合に、ステーション信号Ｌ１を取得したと検出し、ステーション信号Ｌ１が入射しない場合、ステーション信号Ｌ１を取得したと検出しない。

　移動体信号出力部７２は、移動体信号取得部７０がステーション信号Ｌ１を受信した場合に、移動体信号Ｌ２を出力する。一方、移動体信号出力部７２は、移動体信号取得部７０がステーション信号Ｌ１を受信しない場合、移動体信号Ｌ２の出力を停止する（移動体信号Ｌ２を出力しない）。本実施形態では、移動体信号出力部７２は、移動体信号Ｌ２を光として出力する。すなわち、移動体信号出力部７２は、移動体信号Ｌ２を発光する光源である。移動体信号Ｌ２は、例えば可視光であり、移動体信号出力部７２は、ＬＥＤ（Ｌａｓｅｒ　Ｅｍｉｔｔｉｎｇ　Ｄｉｏｄｅ）である。移動体信号出力部７２は、移動体信号Ｌ２として、例えば赤色の可視光を発光する。ただし、移動体信号Ｌ２は、可視光に限られず、例えば赤外線光などであってもよい。また、移動体信号Ｌ２は、爆発性雰囲気下で引火しない信号であれば光信号であることに限られず、例えば超音波や電波であってもよい。

　移動体信号取得部７０と移動体信号出力部７２とは、それぞれ電線５４に接続され、電線５４から電力Ｐを受電することで、動作する。電線５４は、例えばバッテリ１３と接続されて、バッテリ１３からの電力Ｐを供給する。電線５４は、接点Ｄ３、Ｄ４がそれぞれ直列で接続されている。移動体信号取得部７０と移動体信号出力部７２とは、接点Ｄ３、Ｄ４の両方が閉状態（接続状態）にある場合、すなわち、圧力検出部４０Ａ、４０Ｂの検出結果においてフレーム１１の内圧が閾値圧力以上である場合に、電線５４と接続される。移動体信号取得部７０と移動体信号出力部７２とは、接点Ｄ３、Ｄ４の両方が閉状態（接続状態）にある場合に、電線５４からの電力Ｐを受電して、動作、すなわち受光と発光とを行う。一方、移動体信号取得部７０と移動体信号出力部７２とは、接点Ｄ３、Ｄ４の少なくとも一方が開状態（非接続状態）にある場合に、すなわち、圧力検出部４０Ａ、４０Ｂの少なくとも一方の検出結果においてフレーム１１の内圧が閾値圧力より低い場合に、電線５４と非接続となる。移動体信号取得部７０と移動体信号出力部７２とは、接点Ｄ３、Ｄ４の少なくとも一方が開状態（非接続状態）にある場合に、電線５４からの電力Ｐの供給が停止することで、動作、すなわち受光と発光とを停止する。

　また、移動体１０は、反射部７４が設けられる。反射部７４は、移動体１０の受電コイル６６と充電ステーション１００の送電コイル１６６（後述）とが適正位置にあるかを検出するための機構であり、言い換えれば受電コイル６６と送電コイル１６６との位置決めのための機構である。反射部７４は、後述する充電ステーション１００のインターフェイス信号出力部１５０からの信号（インターフェイス信号Ｌ３）を受信して、受信した信号を反射する。インターフェイス信号Ｌ３は、本実施形態では光であるため、反射部７４は、光を反射可能な部材となっている。

　図３に示すように、充電ステーション１００の発光制御部１１０は、電線１３０を介して電源部１０２に接続されており、電源部１０２からの電力Ｐの供給を受ける。電源部１０２と発光制御部１１０との間には、変換器が設けられていてもよい。この場合、例えば、変換器によって電源部１０２からの交流電力が直流電力に変換され、発光制御部１１０は、直流電力に変換された電力Ｐが供給される。発光制御部１１０は、ステーション位置検出部１０６とインターフェイス位置検出部１０８との動作、すなわち光の発光を制御する装置である。

　また、充電ステーション１００は、ステーション位置検出部１０６が、電線１３２により、発光制御部１１０に接続されている。ステーション位置検出部１０６は、移動体１０と充電ステーション１００との相対位置を検出するための機構であり、言い換えれば、移動体１０が充電領域Ｐｏに位置しているかを検出するための機構である。ステーション位置検出部１０６は、ステーション信号出力部１４０と、ステーション信号取得部１４２と、スイッチ部１４４とを有する。ステーション信号出力部１４０は、ステーション信号Ｌ１を出力する。本実施形態では、ステーション信号出力部１４０は、ステーション信号Ｌ１を光として出力する。すなわち、ステーション信号出力部１４０は、ステーション信号Ｌ１を発光する光源である。ステーション信号Ｌ１は、例えば可視光であり、ステーション信号出力部１４０は、ＬＥＤ（Ｌａｓｅｒ　Ｅｍｉｔｔｉｎｇ　Ｄｉｏｄｅ）である。ステーション信号出力部１４０は、ステーション信号Ｌ１として、例えば赤色の可視光を発光する。ただし、ステーション信号Ｌ１は、可視光に限られず、例えば赤外線光などであってもよい。また、ステーション信号Ｌ１は、爆発性雰囲気下で引火しない信号であれば光信号であることに限られず、例えば超音波や電波であってもよい。

　また、ステーション信号出力部１４０は、ステーション信号Ｌ１の出力、すなわち発光を、常時続けている。ただし、後述するように、ステーション信号出力部１４０は、移動体１０が充電を完了して出発する際の所定時間においては、ステーション信号Ｌ１の出力を停止する。

　ステーション信号取得部１４２は、移動体１０の移動体信号出力部７２からの移動体信号Ｌ２を取得する。本実施形態における移動体信号Ｌ２は光であるため、本実施形態におけるステーション信号取得部１４２は、受光素子である。すなわち、ステーション信号取得部１４２は、移動体信号Ｌ２が入射した場合に、ステーション信号Ｌ１を取得したと検出し、移動体信号Ｌ２が入射しない場合、ステーション信号Ｌ１を取得したと検出しない。

　スイッチ部１４４は、ステーション信号取得部１４２に接続されている。スイッチ部１４４は、後述する信号線１３６に接続される接点Ｄ６を操作可能なスイッチ素子である。スイッチ部１４４は、ステーション信号取得部１４２が移動体信号Ｌ２を取得（受光）した場合に、接点Ｄ６を閉状態（接続状態）とする。スイッチ部１４４は、ステーション信号取得部１４２が移動体信号Ｌ２を取得（受光）しない場合に、接点Ｄ６を開状態（非接続状態）とする。

　ステーション信号出力部１４０とステーション信号取得部１４２とは、発光制御部１１０から電力Ｐの供給を受けることで、動作、すなわち発光と受光とを行う。すなわち、発光制御部１１０は、ステーション信号出力部１４０及びステーション信号取得部１４２への電力供給を制御することで、ステーション信号出力部１４０及びステーション信号取得部１４２の動作、すなわち発光及び受光を制御する。発光制御部１１０は、ステーション信号出力部１４０及びステーション信号取得部１４２へ電力供給することで、ステーション信号出力部１４０及びステーション信号取得部１４２を動作させ、ステーション信号出力部１４０及びステーション信号取得部１４２への電力供給を停止することで、ステーション信号出力部１４０及びステーション信号取得部１４２の動作を停止させる。

　また、充電ステーション１００は、インターフェイス位置検出部１０８が、電線１３４により、発光制御部１１０に接続されている。インターフェイス位置検出部１０８は、移動体１０の受電コイル６６と充電ステーション１００の送電コイル１６６（後述）とが適正位置にあるかを検出するための機構であり、言い換えれば受電コイル６６と送電コイル１６６との位置決めのための機構である。インターフェイス位置検出部１０８は、インターフェイス信号出力部１５０と、インターフェイス信号取得部１５２と、スイッチ部１５４とを有する。

　インターフェイス信号出力部１５０は、インターフェイス信号Ｌ３を出力する。本実施形態では、インターフェイス信号出力部１５０は、インターフェイス信号Ｌ３を光として出力する。すなわち、インターフェイス信号出力部１５０は、インターフェイス信号Ｌ３を発光する光源である。インターフェイス信号Ｌ３は、例えば可視光であり、インターフェイス信号出力部１５０は、ＬＥＤである。インターフェイス信号出力部１５０は、インターフェイス信号Ｌ３として、例えば赤色の可視光を発光する。ただし、インターフェイス信号Ｌ３は、可視光に限られず、例えば赤外線光などであってもよい。また、インターフェイス信号Ｌ３は、爆発性雰囲気下で引火しない信号であれば光信号であることに限られない。すなわち、インターフェイス信号出力部１５０は、光信号によって適正位置にあるかを検出するものに限られない。インターフェイス信号出力部１５０は、接点信号を出力するリミットスイッチ、近接センサ、磁気信号を出力する磁気センサ、超音波信号を出力する超音波センサなどであってもよい。

　受電コイル６６と送電コイル１６６が適正位置にある場合、インターフェイス信号出力部１５０からのインターフェイス信号Ｌ３は、移動体１０の反射部７４に向けて出力される。反射部７４は、インターフェイス信号Ｌ３を、反射信号Ｌ３ａとして反射する。反射信号Ｌ３ａは、インターフェイス信号Ｌ３の反射光である。インターフェイス信号取得部１５２は、反射部７４からの反射信号Ｌ３ａを取得する。反射信号Ｌ３ａは光であるため、本実施形態におけるインターフェイス信号取得部１５２は、受光素子である。すなわち、インターフェイス信号取得部１５２は、反射信号Ｌ３ａが入射した場合に、反射信号Ｌ３ａを取得したと検出する。

　スイッチ部１５４は、インターフェイス信号取得部１５２に接続されている。スイッチ部１５４は、後述する信号線１３６に接続される接点Ｄ５を操作可能なスイッチ素子である。スイッチ部１５４は、インターフェイス信号取得部１５２が取得（受光）した反射信号Ｌ３ａが所定条件を満たす場合に、接点Ｄ５を閉状態（接続状態）とする。スイッチ部１５４は、インターフェイス信号取得部１５２が取得（受光）した反射信号Ｌ３ａが所定条件を満たさない場合に、接点Ｄ５を開状態（非接続状態）とする。ここでの所定条件とは、例えば、反射信号Ｌ３ａの強度が閾値強度の範囲内であることを指す。すなわち、インターフェイス位置検出部１０８は、反射信号Ｌ３ａの強度が閾値強度の範囲内である場合は、受電コイル６６と送電コイル１６６が適正位置にあって、反射信号Ｌ３ａが適切にインターフェイス信号Ｌ３を反射しているとして、接点Ｄ５を閉状態（接続状態）とする。一方、インターフェイス位置検出部１０８は、反射信号Ｌ３ａの強度が閾値強度の範囲外である場合は、受電コイル６６と送電コイル１６６が適正位置になかったり、受電コイル６６と送電コイル１６６との間に異物が介在したりしていたりする理由で、反射信号Ｌ３ａが適切にインターフェイス信号Ｌ３を反射していないとして、接点Ｄ５を開状態（非接続状態）とする。なお、反射信号Ｌ３ａの強度が閾値強度の範囲外である場合とは、反射信号Ｌ３ａの強度が高すぎたり低すぎたりすることに加え、反射信号Ｌ３ａを受光できなかった場合も含む。

　また、充電ステーション１００は、信号線１３６が、スイッチ部１３８に接続されている。信号線１３６は、例えば、充電ステーション１００内の制御部（図示せず）から、信号Ｓ１が出力されている。信号Ｓ１は、送電部１０４に充電を開始させるトリガとなる信号である。信号線１３６には、接点Ｄ５、Ｄ６が設けられている。スイッチ部１３８は、後述の電線１６０に接続される接点Ｄ７を操作するスイッチ素子である。スイッチ部１３８は、接点Ｄ５、Ｄ６の両方が閉状態（接続状態）である場合に、信号Ｓ１を受信する。スイッチ部１３８は、接点Ｄ５、Ｄ６の両方が閉状態である場合に、信号Ｓ１を受信して、接点Ｄ７を閉状態（接続状態）にする。すなわち、スイッチ部１３８は、ステーション信号取得部１４２が移動体信号Ｌ２を取得（受光）した場合であって、かつ、インターフェイス信号取得部１５２が取得した反射信号Ｌ３ａが所定条件を満たす場合に、接点Ｄ７を閉状態（接続状態）にする。一方、スイッチ部１３８は、接点Ｄ５、Ｄ６の少なくとも一方が開状態（非接続状態）である場合に、信号Ｓ１の受信を停止して（信号Ｓ１を受信しないで）、接点Ｄ７を開状態（非接続状態）にする。すなわち、スイッチ部１３８は、ステーション信号取得部１４２が移動体信号Ｌ２を取得（受光）した場合と、インターフェイス信号取得部１５２が取得した反射信号Ｌ３ａが所定条件を満たす場合との、少なくとも一方を満たさない場合に、接点Ｄ７を開状態（非接続状態）にする。

　また、充電ステーション１００は、送電部１０４が、電線１６０を介して、電源部１０２に接続されている。電線１６０は、接点Ｄ７が設けられており、電源部１０２からの電力Ｐが供給される。送電部１０４は、接点Ｄ７が閉状態（接続状態）である場合、すなわち、ステーション信号取得部１４２が移動体信号Ｌ２を取得（受光）した場合であって、かつ、インターフェイス信号取得部１５２が取得した反射信号Ｌ３ａが所定条件を満たす場合に、電源部１０２からの電力供給を受ける。送電部１０４は、接点Ｄ７が開状態（非接続状態）である場合、すなわち、ステーション信号取得部１４２が移動体信号Ｌ２を取得（受光）した場合と、インターフェイス信号取得部１５２が取得した反射信号Ｌ３ａが所定条件を満たす場合との、少なくとも一方を満たさない場合に、電源部１０２からの電力供給が停止する。

　送電部１０４は、送電制御部１６２と、コンデンサ１６４と、送電コイル１６６とを有する。送電制御部１６２は、バッテリ１３の充電を制御する制御回路であり、言い換えれば、送電コイル１６６が送電する電力量を制御する制御回路である。送電制御部１６２は、電線１６０を介して、電源部１０２に接続されている。コンデンサ１６４と送電コイル１６６とは、送電制御部１６２に接続されている。コンデンサ１６４と送電コイル１６６とは、直列に接続されており、直列共振回路を構成している。送電コイル１６６は、送電制御部１６２を介して、電源部１０２からの電力Ｐが供給される。送電コイル１６６は、受電コイル６６が対向した位置に設けられている場合に、非接触で受電コイル６６に送電を行う事が可能なように構成されている。

　また、充電ステーション１００は、充電許可信号取得部１０５が、送電制御部１６２に接続されている。充電許可信号取得部１０５は、移動体１０の充電許可信号出力部４６からの充電許可信号Ｌ０を取得する。本実施形態では、充電許可信号Ｌ０は、光であるため、充電許可信号取得部１０５は、充電許可信号Ｌ０を受光可能な受光素子である。すなわち、充電許可信号取得部１０５は、充電許可信号Ｌ０が入射した場合に、充電許可信号Ｌ０を取得したと検出し、充電許可信号Ｌ０が入射しない場合、充電許可信号Ｌ０を取得したと検出しない。送電制御部１６２は、電源部１０２からの電力Ｐが供給されている状態で、充電許可信号取得部１０５が充電許可信号Ｌ０を取得している場合に、送電コイル１６６に電力Ｐを供給して、送電コイル１６６に送電を行わせる。

　また、送電部１０４は、移動部１６８を有する。移動部１６８は、送電コイル１６６を受電コイル６６側に向けて移動させる機構である。移動部１６８は、ステーション信号取得部１４２が移動体信号Ｌ２を取得（受光）した場合に、送電コイル１６６を受電コイル６６側に向けて移動させる。

　移動体１０と充電ステーション１００との機能構成は、以上のようになっている。次に、移動体１０の充電方法について説明する。

　（充電方法）
　図４は、本実施形態に係る充電方法を説明するフローチャートである。図５は、移動体の充電の際の位置を示す模式図である。図４に示すように、充電ステーション１００は、ステーション信号出力部１４０により、ステーション信号Ｌ１を発光する（ステップＳ１０）。ステーション信号出力部１４０は、移動体１０が出発する際の所定期間以外の期間において、ステーション信号Ｌ１を発光し続けている。移動体１０は、充電が必要と判断したら、このような状態の充電ステーション１００の対向する位置まで移動する。

　より詳しくは、移動体１０は、図５に示すように、充電ステーション１００に対向する領域である充電領域Ｐｏに移動する。図５に示すように、充電領域Ｐｏは、受電コイル６６が送電コイル１６６に所定距離を隔てて対向し、反射部７４がインターフェイス信号出力部１５０及びインターフェイス信号取得部１５２に所定距離を隔てて対向し、充電許可信号出力部４６が充電許可信号取得部１０５に所定距離を隔てて対向し、移動体信号出力部７２がステーション信号取得部１４２に所定距離を隔てて対向し、移動体信号取得部７０がステーション信号出力部１４０に所定距離を隔てて対向するような位置に設定されている。従って、移動体１０が充電領域Ｐｏに位置している場合、受電コイル６６と送電コイル１６６とが対向し、反射部７４とインターフェイス信号出力部１５０及びインターフェイス信号取得部１５２とが対向し、充電許可信号出力部４６と充電許可信号取得部１０５とが対向し、移動体信号出力部７２とステーション信号取得部１４２とが対向し、移動体信号取得部７０とステーション信号出力部１４０とが対向する。なお、移動体１０が充電領域Ｐｏに位置している場合において、充電許可信号出力部４６と充電許可信号取得部１０５との間の距離（所定距離）と、移動体信号出力部７２とステーション信号取得部１４２との間の距離（所定距離）と、移動体信号取得部７０とステーション信号出力部１４０との間の距離（所定距離）とは、受光素子（充電許可信号取得部１０５とステーション信号取得部１４２と移動体信号取得部７０）が、対向する相手側の光を受光可能な程度の長さに設定されている。

　このように、移動体１０は、充電領域Ｐｏに到着した場合、移動体信号取得部７０が、ステーション信号出力部１４０と対向する。ステーション信号出力部１４０は、対向する領域にステーション信号Ｌ１を発光している。従って、移動体１０は、充電領域Ｐｏに位置している場合、移動体信号取得部７０により、ステーション信号出力部１４０からのステーション信号Ｌ１を受光する。すなわち、移動体１０は、充電領域Ｐｏに到着したら、図４に示すように、移動体信号取得部７０がステーション信号Ｌ１を受光したかを判断する（ステップＳ１２）。移動体１０は、移動体信号取得部７０がステーション信号Ｌ１を受光していない場合（ステップＳ１２；Ｎｏ）、ステップＳ１２に戻り、ステーション信号Ｌ１が受光しているかの判断を続ける。例えば、移動体１０は、ステーション信号Ｌ１を受光していない場合、適切に充電領域Ｐｏに到着していないと判断して、移動し直して、充電領域Ｐｏに駐車し直す。一方、移動体１０は、移動体信号取得部７０がステーション信号Ｌ１を受光したら（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、フレーム１１の内圧が閾値圧力以上であることを条件として、移動体信号出力部７２により、移動体信号Ｌ２を発光（出力）する（ステップＳ１４）。すなわち、移動体信号出力部７２は、移動体信号取得部７０がステーション信号Ｌ１を受光した場合であって、かつ、フレーム１１の内圧が閾値圧力以上である場合、すなわち圧力検出部４０Ａ、４０Ｂの両方の検出結果においてフレーム１１の内圧が閾値圧力以上である場合、移動体信号Ｌ２を発光する。移動体信号出力部７２は、移動体信号取得部７０がステーション信号Ｌ１を受光しない場合は、移動体信号Ｌ２を発光しない。また、移動体信号出力部７２は、フレーム１１の内圧が閾値圧力より低い場合、すなわち圧力検出部４０Ａ、４０Ｂの少なくとも一方の検出結果においてフレーム１１の内圧が閾値圧力より低い場合、移動体信号Ｌ２を発光しない。

　なお、圧力検出部４０Ａ、４０Ｂは、以降の処理においても、常にフレーム１１の内圧が閾値圧力であるかを検出し続ける。移動体１０は、フレーム１１の内圧が閾値圧力より低くなった場合、図３に示す接点Ｄ１、Ｄ２の少なくとも一方と、接点Ｄ３、Ｄ４の少なくとも一方とが、開状態（非接続状態）となる。従って、フレーム１１の内圧が閾値圧力より低くなった場合、移動体１０は、移動体信号Ｌ２の発光と、後述する充電許可信号Ｌ０の出力とを停止して、非接触充電、すなわち図４で説明する各ステップの充電作業を、停止させる。

　移動体信号出力部７２は、対向する領域に移動体信号Ｌ２を発光する。従って、移動体１０が充電領域Ｐｏに位置している場合、充電ステーション１００は、ステーション信号取得部１４２により、移動体信号出力部７２からの移動体信号Ｌ２を受光する。充電ステーション１００は、ステーション信号取得部１４２が移動体信号Ｌ２を受光したかを判断し（ステップＳ１６）、移動体信号Ｌ２を受光している場合（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）、移動部１６８により、送電コイル１６６を受電コイル６６に向けて移動させる（ステップＳ１８）。図５に示すように、移動体１０が充電領域Ｐｏに位置している場合、送電コイル１６６と受電コイル６６とは、非接触充電が可能な距離よりも離間した状態で対向している。それに対し、移動部１６８は、送電コイル１６６を受電コイル６６に向けて移動させることで、送電コイル１６６と受電コイル６６とを、互いに離間した状態を保ちつつ、非接触充電が可能な距離まで近づける。また、移動部１６８は、送電コイル１６６に加え、インターフェイス信号出力部１５０及びインターフェイス信号取得部１５２にも取り付けられている。すなわち、移動部１６８は、送電コイル１６６と、インターフェイス信号出力部１５０及びインターフェイス信号取得部１５２とを、移動体１０側に移動させる。移動部１６８は、送電コイル１６６の移動に伴い、インターフェイス信号出力部１５０及びインターフェイス信号取得部１５２を、反射部７４に向けて移動させる。移動部１６８は、反射部７４がインターフェイス信号出力部１５０からのインターフェイス信号Ｌ３を受光可能であり、かつ、反射部７４による反射信号Ｌ３ａをインターフェイス信号取得部１５２が受光可能な距離まで、インターフェイス信号出力部１５０及びインターフェイス信号取得部１５２を、反射部７４に近づける。本実施形態では、このように、インターフェイス信号出力部１５０及びインターフェイス信号取得部１５２が、移動部１６８に取付けられ、移動部１６８と一体で移動している。ただし、充電ステーション１００は、ステーション信号出力部１４０、ステーション信号取得部１４２、及び充電許可信号取得部１０５についても、移動部１６８に取付けられてよく、これらが移動部１６８と一体で移動してもよい。

　このように、充電ステーション１００は、移動体信号出力部７２からの移動体信号Ｌ２を受光した場合に、移動体１０が充電領域Ｐｏに適切に位置していると判断して、移動部１６８により、送電コイル１６６を、非接触充電が可能な位置まで移動させる。一方、充電ステーション１００は、ステーション信号取得部１４２が移動体信号Ｌ２を受光しない場合（ステップＳ１６；Ｎｏ）、ステップＳ１６に戻り、移動体信号Ｌ２を受光したかの判断を続ける。すなわち、充電ステーション１００は、移動体信号Ｌ２を受光しない場合、移動体１０が充電領域Ｐｏに適切に位置していないと判断して、送電コイル１６６を移動させない。

　充電ステーション１００は、送電コイル１６６を移動させた後、インターフェイス信号出力部１５０により、インターフェイス信号Ｌ３を発光する（ステップＳ２０）。インターフェイス信号出力部１５０及びインターフェイス信号取得部１５２は、送電コイル１６６の移動と共に、反射部７４に近づいている。従って、送電コイル１６６と受電コイル６６とが適正位置にある場合、すなわち非接触充電が可能な位置にある場合、インターフェイス信号出力部１５０からのインターフェイス信号Ｌ３は、反射部７４に反射信号Ｌ３ａとして反射される。そして、反射部７４からの反射信号Ｌ３ａは、インターフェイス信号取得部１５２に受光される。なお、インターフェイス信号出力部１５０は、常にインターフェイス信号Ｌ３を発光し続けていてもよいし、送電コイル１６６を移動させたことをトリガとして、発光制御部１１０により、インターフェイス信号Ｌ３を発光するよう制御されてもよい。なお、送電コイル１６６の移動前は、インターフェイス信号出力部１５０が反射部７４と離れている。従って、インターフェイス信号Ｌ３を発光し続けている場合でも、ステップＳ２０より前に、反射信号Ｌ３ａがインターフェイス信号取得部１５２に取得されることはない。

　充電ステーション１００は、反射部７４からの反射信号Ｌ３ａに基づき、送電コイル１６６と受電コイル６６とが適正位置にあるかを判断する（ステップＳ２２）。充電ステーション１００のインターフェイス位置検出部１０８は、インターフェイス信号取得部１５２が受光した反射信号Ｌ３ａが所定条件を満たす場合、すなわち反射信号Ｌ３ａの強度が閾値強度の範囲内にある場合、送電コイル１６６と受電コイル６６とが適正位置にあると判断する。一方、充電ステーション１００は、インターフェイス信号取得部１５２が受光した反射信号Ｌ３ａが所定条件を満たさない場合、すなわち反射信号Ｌ３ａの強度が閾値強度の範囲内にない場合、送電コイル１６６と受電コイル６６とが適正位置にないと判断する。

　送電コイル１６６と受電コイル６６とが適正位置にある場合（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）、充電ステーション１００は、送電コイル１６６を充電可能状態に設定する（ステップＳ２４）。充電可能状態とは、送電コイル１６６から受電コイル６６に送電を開始していないが、送電の開始が可能な待機状態を指す。具体的には、充電ステーション１００は、ステーション信号取得部１４２が移動体信号Ｌ２を受光し、かつ、送電コイル１６６と受電コイル６６とが適正位置にある場合、図３に示す接点Ｄ５、Ｄ６が閉状態（接続状態）となり、スイッチ部１３８により接点Ｄ７が閉状態となる。これにより、電源部１０２からの電力Ｐが、送電コイル１６６に供給可能な状態となる。すなわち、本実施形態において、充電可能状態とは、電源部１０２からの電力Ｐが送電コイル１６６に供給可能になっている状態であるともいえる。なお、送電コイル１６６と受電コイル６６とが適正位置にない場合（ステップＳ２２；Ｎｏ）、充電ステーション１００は、送電コイル１６６を充電可能状態に設定せず、ステップＳ２２に戻り、適正位置にあるかの判断を続ける。また、適正位置にない場合、充電ステーション１００は、ステップＳ１８に戻り、送電コイル１６６を移動し直してもよい。

　充電ステーション１００によって充電可能状態に設定されたら、移動体１０は、フレーム１１の内圧が閾値圧力以上であることを条件として、充電許可信号出力部４６により、充電許可信号Ｌ０を出力（発光）する（ステップＳ２６）。充電許可信号出力部４６は、フレーム１１の内圧が閾値圧力以上である場合、すなわち圧力検出部４０Ａ、４０Ｂの両方の検出結果においてフレーム１１の内圧が閾値圧力以上である場合、充電許可信号Ｌ０を出力する。充電許可信号出力部４６は、フレーム１１の内圧が閾値圧力より低い場合、すなわち圧力検出部４０Ａ、４０Ｂの少なくとも一方の検出結果においてフレーム１１の内圧が閾値圧力より低い場合、充電許可信号Ｌ０を出力しない。

　なお、移動体１０は、ステップＳ１４で移動体信号Ｌ２を発光した後に、所定時間待機し、待機した後に、フレーム１１の内圧が閾値圧力以上であることを条件として、充電許可信号Ｌ０を出力する。すなわち、移動体１０は、充電ステーション１００から充電可能状態になった旨の情報を取得することなく、所定時間が経過したことをトリガとして、充電許可信号Ｌ０を出力する。ただし、移動体１０は、充電ステーション１００から充電可能状態になった旨の情報を取得したことをトリガとして、充電許可信号Ｌ０を出力してもよい。

　充電許可信号出力部４６は、対向する領域に充電許可信号Ｌ０を出力（発光）する。従って、移動体１０が充電領域Ｐｏに位置している場合、充電ステーション１００は、充電許可信号取得部１０５により、充電許可信号出力部４６からの充電許可信号Ｌ０を取得（受光）する。充電ステーション１００は、充電許可信号取得部１０５が充電許可信号Ｌ０を取得したかを判断し（ステップＳ２８）、充電許可信号Ｌ０を取得した場合（ステップＳ２８；Ｙｅｓ）、送電制御部１６２により、送電コイル１６６に電力を供給して、送電コイル１６６から受電コイル６６への送電を行う（ステップＳ３０）。言い換えれば、充電ステーション１００は、ステーション信号取得部１４２が移動体信号出力部７２からの移動体信号Ｌ２を受信し、かつ、充電許可信号取得部１０５が充電許可信号Ｌ０を取得した場合に、バッテリ１３に非接触充電を実行する。さらに言えば、充電ステーション１００は、送電コイル１６６と受電コイル６６とが適正位置にあり（送電コイル１６６と受電コイル６６とが対向した位置にあり）、かつ、充電許可信号取得部１０５が充電許可信号Ｌ０を取得した場合に、バッテリ１３に非接触充電を実行するともいえる。充電ステーション１００は、充電許可信号Ｌ０を取得しない場合（ステップＳ２８；Ｎｏ）、送電コイル１６６から受電コイル６６への送電を行わず、ステップＳ２８に戻り、充電許可信号Ｌ０の取得を待つ。

　送電コイル１６６から受電コイル６６への送電により、移動体１０のバッテリ１３が充電される。その後、移動体１０は、例えばバッテリ１３の充電量などに基づき、充電を終了するかを判断する（ステップＳ３２）。移動体１０は、充電を終了しない場合（ステップＳ３２；Ｎｏ）、ステップＳ２６に戻って充電許可信号Ｌ０の出力を続けることで、充電を続ける。一方、移動体１０は、充電を終了する場合（ステップＳ３２；Ｙｅｓ）、充電許可信号Ｌ０の出力を停止する（ステップＳ３４）。充電許可信号Ｌ０の出力が停止したら、充電ステーション１００の充電許可信号取得部１０５は、充電許可信号Ｌ０の取得を停止する（ステップＳ３６）。充電ステーション１００は、充電許可信号Ｌ０の取得が停止したら、送電コイル１６６から受電コイル６６への送電を停止して（ステップＳ３８）、充電処理を終了する。

　移動体１０は、このように充電を終了したら、充電可能状態が維持されたまま、充電領域Ｐｏ内で待機してもよい。すなわち、充電ステーション１００は、充電が終了したら、ステップＳ２４の充電可能状態を維持する。移動体１０は、待機中に再度充電を必要とした場合、ステップＳ２６によって充電許可信号Ｌ０を再度出力して、再充電を行う。また、移動体１０は、充電後に、充電領域Ｐｏから移動して作業を再開する場合がある。以下、移動体１０が充電後に移動する場合のフローについて説明する。

　図６は、移動体が移動を開始するフロー説明するフローチャートである。図６に示すように、移動体１０は、充電後に、充電領域Ｐｏからの移動が必要であるかを判断する（ステップＳ５０）。移動体１０は、移動が必要である場合、（ステップＳ５０；Ｙｅｓ）、移動体信号出力部７２による移動体信号Ｌ２の発光を停止させる（ステップＳ５２）。すなわち、移動体１０は、図４のステップＳ２４に示す充電可能状態のまま、充電領域Ｐｏに待機しており、その間、移動体信号Ｌ２を発光し続けている。しかし、移動体１０は、移動が必要である場合、移動体信号Ｌ２の発光を停止する。なお、移動体１０は、充電を行っていない状態なので、充電許可信号Ｌ０の出力も停止している。また、移動体１０は、移動が必要でない場合、（ステップＳ５０；Ｎｏ）、ステップＳ５０に戻り、移動体信号Ｌ２を発光させたまま（充電可能状態のまま）、移動が必要となるまで待機する。

　移動体信号Ｌ２の発光が停止されたら、充電ステーション１００のステーション信号取得部１４２は、移動体信号Ｌ２の受光を停止する（ステップＳ５４）。また、充電許可信号Ｌ０の出力も停止されているため、充電ステーション１００は、充電許可信号Ｌ０の取得も停止している。充電ステーション１００は、充電許可信号Ｌ０の取得が停止されている状態で、移動体信号Ｌ２の受光が停止したら、充電可能状態を解除する（ステップＳ５６）。すなわち、充電ステーション１００は、移動体信号Ｌ２の受光が停止したら、図３の接点Ｄ６が開状態（非接続状態）となって接点Ｄ７も開状態となり、電源部１０２から送電コイル１６６への電力供給が不可能な状態に戻る。また、充電ステーション１００は、移動体信号Ｌ２の受光が停止したら、移動部１６８により、送電コイル１６６を、受電コイル６６から遠ざけるように移動させる。すなわち、充電ステーション１００は、受電コイル６６との非接触給電が不可能な位置、言い換えれば、図４のステップＳ１８で送電コイル１６６を移動させる前の位置に、送電コイル１６６を戻す。これにより、充電可能状態が解除される。

　充電ステーション１００は、充電可能状態を解除したら、ステーション信号出力部１４０によるステーション信号Ｌ１の発光を、一時停止する（ステップＳ５８）。すなわち、ステーション信号出力部１４０は、充電可能状態が解除されたことをトリガとして、所定時間だけ、ステーション信号Ｌ１の発光を停止する。ステーション信号Ｌ１の発光が停止されたら、移動体１０の移動体信号取得部７０は、ステーション信号Ｌ１の受光を停止する（ステップＳ６０）。移動体１０は、ステーション信号Ｌ１の受光を停止したら、移動の準備が完了したと判断して、移動を開始する（ステップＳ６２）。これにより、本処理は終了する。

　以上説明したように、本実施形態に係る充電システム１は、フレーム１１及びフレーム１１内に設けられたバッテリ１３を有する移動体１０と、バッテリ１３を充電する充電ステーション１００と、を有する。移動体１０は、圧力検出部４０と、充電許可信号出力部４６とを有する。圧力検出部４０は、フレーム１１内の圧力を検出する。充電許可信号出力部４６は、フレーム１１内の圧力が閾値圧力以上であることが検出された旨を示す充電許可信号Ｌ０を出力する。充電ステーション１００は、充電許可信号取得部１０５と、送電部１０４とを有する。充電許可信号取得部１０５は、充電許可信号出力部４６から充電許可信号Ｌ０を取得する。送電部１０４は、充電許可信号取得部１０５が充電許可信号Ｌ０を取得した場合に、バッテリ１３に非接触充電を実行する。

　ここで、内圧防爆構造の移動体は、内圧防爆構造であるフレームの内部にバッテリを備えている。従って、バッテリを充電するためにフレームを開くと、フレーム内の圧力が低下して、内圧が保てなくなる。従って、この場合、充電後にフレームを閉じて、再度内圧を高くする必要がある。それに対し、本実施形態に係る充電システム１は、非接触充電にてバッテリ１３を充電するため、フレーム１１を開くことなく充電することができる。従って、この充電システム１によると、内圧が高い状態を解除することなく充電を行うことができる。また、移動体１０は、爆発性雰囲気下で充電を行うため、充電の際にも引火のリスクを低減しておくことが重要となる。この充電システム１は、フレーム１１の内圧が閾値圧力以上である場合に、充電ステーション１００に向けて充電許可信号Ｌ０を送信する。充電ステーション１００は、充電許可信号Ｌ０を取得したことをトリガとして、バッテリ１３への非接触充電を行う。すなわち、充電ステーション１００は、充電許可信号Ｌ０を取得することで、内圧が高い状態が保たれている、すなわち内圧防爆構造が維持されておりバッテリ１３に充電を行って問題無いと判断した上で、非接触充電を開始する。従って、この充電システム１によると、フレーム１１内の内圧が高い状態を解除することなく、かつ、引火のリスクを低減した状態で、適切に充電を行うことができる。

　また、充電許可信号出力部４６は、フレーム１１内の圧力が閾値圧力より小さい旨が検出された場合に、充電許可信号Ｌ０の出力を停止する。送電部１０４は、充電許可信号取得部１０５が充電許可信号Ｌ０を取得しない場合に、バッテリ１３への非接触充電を停止する。この充電システム１は、フレーム１１の内圧が低くなった場合、すなわち内圧防爆が保てないおそれが生じた場合に、充電許可信号Ｌ０の出力を停止することで、非接触充電を停止させる。従って、この充電システム１によると、充電による引火のリスクを抑制することができる。

　また、移動体１０は、移動体信号出力部７２を有する。移動体信号出力部７２は、対向する領域に信号（移動体信号Ｌ２）を出力する。また、充電ステーション１００は、移動体信号出力部７２からの移動体信号Ｌ２を取得可能なステーション信号取得部１４２を有する。送電部１０４は、ステーション信号取得部１４２が移動体信号出力部７２からの移動体信号Ｌ２を受信し、かつ、充電許可信号取得部１０５が充電許可信号Ｌ０を取得した場合に、バッテリ１３に非接触充電を実行する。移動体信号出力部７２は、対向する領域に、移動体信号Ｌ２を出力する。ステーション信号取得部１４２は、移動体信号出力部７２の対向する領域に位置する場合、すなわち移動体１０が充電領域Ｐｏに位置している場合に、移動体信号Ｌ２を取得する。送電部１０４は、移動体信号Ｌ２を受信した場合に、非接触充電を実行する。すなわち、充電ステーション１００は、移動体信号Ｌ２によって、移動体１０が充電領域Ｐｏに位置していることを確認し、充電許可信号Ｌ０によって、内圧防爆構造が維持されていることを確認した上で、充電を実行する。そのため、この充電ステーション１００によると、移動体１０に適切に充電を行うことができる。特に、充電ステーション１００は、移動体１０からの移動体信号Ｌ２を取得することで、移動体１０の位置を確認しているため、移動体１０の位置を高精度に確認することができる。

　また、充電ステーション１００は、対向する領域に信号（ステーション信号Ｌ１）を出力するステーション信号出力部１４０を更に有する。また、移動体１０は、ステーション信号出力部１４０の対向する領域に位置している場合に、ステーション信号出力部１４０からのステーション信号Ｌ１を取得可能な、移動体信号取得部７０を有する。そして、移動体信号出力部７２は、移動体信号取得部７０がステーション信号出力部１４０からのステーション信号Ｌ１を取得した場合に、移動体信号Ｌ２を出力する。移動体１０は、ステーション信号出力部１４０がステーション信号出力部１４０に対向する領域に位置した場合に、すなわち、充電領域Ｐｏに位置している場合に、ステーション信号出力部１４０からのステーション信号Ｌ１を受信する。そして、移動体信号出力部７２は、ステーション信号Ｌ１を受信した場合に、移動体信号Ｌ２を出力する。従って、充電システム１は、移動体１０が充電ステーション１００からのステーション信号Ｌ１を受信し、かつ、充電ステーション１００が移動体１０からの移動体信号Ｌ２を受信した場合に、移動体１０が充電領域Ｐｏに位置していると判断して、非接触充電を行う。従って、この充電システム１によると、移動体１０と充電ステーション１００との双方で、互いの位置確認を行うことを可能として、移動体１０の位置をより高精度に確認することができる。

　また、移動体１０は、バッテリ１３に接続される受電コイル６６を有する。充電ステーション１００の送電部１０４は、受電コイル６６に非接触で送電する送電コイル１６６と、送電コイル１６６を受電コイル６６に向けて移動させる移動部１６８と、送電コイル１６６に送電を行わせる送電制御部１６２と、を有する。移動部１６８は、送電コイル１６６を受電コイル６６に対向する位置、すなわち非接触充電が可能な位置まで移動させる。送電制御部１６２は、送電コイル１６６が受電コイル６６に対向する位置にあって、かつ、充電許可信号取得部１０５が充電許可信号Ｌ０を取得した場合に、送電コイル１６６に送電を行わせる。この充電システム１は、送電コイル１６６が受電コイル６６に対向する位置にあるかを確認することで、送電コイル１６６と受電コイル６６との位置決めを行う。そして、送電コイル１６６と受電コイル６６との位置決めの結果が適正である場合に、非接触充電を行わせる。従って、この充電システム１によると、適切に非接触充電を行うことができる。

　また、充電ステーション１００は、送電コイル１６６と受電コイル６６とが適正位置にあるかを検出するインターフェイス位置検出部１０８を有する。送電制御部１６２は、送電コイル１６６と受電コイル６６とが適正位置にある場合に、送電コイル１６６に送電を行わせる。この充電システム１は、送電コイル１６６と受電コイル６６とが予め定めた適正位置にある場合に、非接触充電を行う。従って、この充電システム１によると、適切に非接触充電を行うことができる。

　また、移動体１０は、フレーム１１が内圧防爆構造である。この充電システム１は、内圧防爆構造の移動体１０のバッテリ１３を、内圧防爆状態を解除することなく、好適に充電することができる。

　また、本実施形態に係る充電ステーション１００は、フレーム１１、フレーム１１内に設けられたバッテリ１３、及びフレーム１１内の圧力を検出する圧力検出部４０を有する移動体１０を充電するものであり、充電許可信号取得部１０５と、送電部１０４とを有する。充電許可信号取得部１０５は、移動体１０から、フレーム１１内が閾値圧力以上である旨を示す充電許可信号Ｌ０を取得する。送電部１０４は、充電許可信号取得部１０５が充電許可信号Ｌ０を取得した場合に、バッテリ１３に非接触充電を実行する。この充電ステーション１００によると、フレーム１１内の内圧が高い状態を解除することなく、かつ、引火のリスクを低減した状態で、適切に充電を行うことができる。

　また、本実施形態に係る移動体１０は、フレーム１１と、フレーム１１内の圧力を検出する圧力検出部４０と、充電許可信号出力部４６と、受電部４４とを有する。充電許可信号出力部４６は、圧力検出部４０によってフレーム１１内の圧力が閾値圧力以上であることが検出された旨を示す充電許可信号Ｌ０を、充電ステーション１００に出力する。受電部４４は、充電許可信号Ｌ０を取得した充電ステーション１００からの非接触充電を受ける。この移動体１０によると、フレーム１１内の内圧が高い状態を解除することなく、かつ、引火のリスクを低減した状態で、適切に充電を行うことができる。

　また、本実施形態に係る充電方法は、フレーム１１と、フレーム１１内に設けられたバッテリ１３を有する移動体１０を充電装置（充電ステーション１００）によって充電する。この充電方法は、フレーム１１内の圧力が閾値圧力以上であることが検出された場合に、移動体１０から充電装置に向けて充電許可信号Ｌ０を出力する充電許可信号出力ステップと、充電装置が充電許可信号Ｌ０を取得した場合に、バッテリ１３に非接触充電を実行する充電ステップと、を有する。この充電方法によると、フレーム内の内圧が高い状態を解除することなく、かつ、引火のリスクを低減した状態で、適切に充電を行うことができる。

　以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

　１　充電システム
　１０　移動体
　１１　フレーム
　１３　バッテリ
　４０　圧力検出部
　４４　受電部
　４６　充電許可信号出力部
　４８　移動体位置検出部
　６６　受電コイル
　７０　移動体信号取得部
　７２　移動体信号出力部
　７４　反射部
　１００　充電ステーション
　１０４　送電部
　１０５　充電許可信号取得部
　１０６　ステーション位置検出部
　１０８　インターフェイス位置検出部
　１４０　ステーション信号出力部
　１４２　ステーション信号取得部
　１５０　インターフェイス信号出力部
　１５２　インターフェイス信号取得部
　Ｌ０　充電許可信号
　Ｌ１　ステーション信号
　Ｌ２　移動体信号
　Ｌ３　インターフェイス信号

Claims (10)

1. 　フレーム、及び前記フレーム内に設けられたバッテリを有する移動体と、前記バッテリを充電する充電ステーションと、を有する充電システムであって、
   　前記移動体は、
   　前記フレーム内の圧力を検出する圧力検出部と、
   　前記フレーム内の圧力が閾値圧力以上であることが検出された旨を示す充電許可信号を出力する充電許可信号出力部と、を有し、
   　前記充電ステーションは、
   　前記充電許可信号出力部から前記充電許可信号を取得する充電許可信号取得部と、
   　前記充電許可信号取得部が前記充電許可信号を取得した場合に、前記バッテリに非接触充電を実行する送電部と、
   　を有する、充電システム。
2. 　前記充電許可信号出力部は、前記フレーム内の圧力が前記閾値圧力より小さい旨が検出された場合に、前記充電許可信号の出力を停止し、
   　前記送電部は、前記充電許可信号取得部が前記充電許可信号を取得しない場合に、前記バッテリへの非接触充電を停止する、請求項１に記載の充電システム。
3. 　前記移動体は、対向する領域に信号を出力する移動体信号出力部を有し、
   　前記充電ステーションは、前記移動体信号出力部からの信号を取得可能なステーション信号取得部を有し、
   　前記送電部は、前記ステーション信号取得部が前記移動体信号出力部からの信号を受信し、かつ、前記充電許可信号取得部が前記充電許可信号を取得した場合に、前記バッテリに非接触充電を実行する、請求項１又は請求項２に記載の充電システム。
4. 　前記充電ステーションは、対向する領域に信号を出力するステーション信号出力部を有し、
   　前記移動体は、前記ステーション信号出力部の対向する領域に位置している場合に、前記ステーション信号出力部からの信号を取得可能な移動体信号取得部を有し、
   　前記移動体信号出力部は、前記移動体信号取得部が前記ステーション信号出力部からの信号を取得した場合に、信号を出力する、請求項３に記載の充電システム。
5. 　前記移動体は、前記バッテリに接続される受電コイルを有し、前記充電ステーションの送電部は、前記受電コイルに非接触で送電する送電コイルと、前記送電コイルを前記受電コイルに向けて移動させる移動部と、前記送電コイルに送電を行わせる送電制御部と、を有し、
   　前記移動部は、前記送電コイルを前記受電コイルに対向する位置まで移動させ、
   　前記送電制御部は、前記送電コイルが前記受電コイルに対向する位置にあって、かつ、前記充電許可信号取得部が充電許可信号を取得した場合に、前記送電コイルに送電を行わせる、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の充電システム。
6. 　前記充電ステーションは、前記送電コイルと前記受電コイルとが適正位置にあるかを検出するインターフェイス位置検出部を有し、
   　前記送電制御部は、前記送電コイルと前記受電コイルとが適正位置にある場合に、前記送電コイルに送電を行わせる、請求項５に記載の充電システム。
7. 　前記移動体は、前記フレームが、内圧防爆構造である、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の充電システム。
8. 　フレーム、前記フレーム内に設けられたバッテリ、及び前記フレーム内の圧力を検出する圧力検出部を有する移動体を充電する充電ステーションであって、
   　前記移動体から、前記フレーム内が閾値圧力以上である旨を示す充電許可信号を取得する充電許可信号取得部と、
   　前記充電許可信号取得部が前記充電許可信号を取得した場合に、前記バッテリに非接触充電を実行する送電部と、を有する、充電ステーション。
9. 　フレームと、
   　前記フレーム内の圧力を検出する圧力検出部と、
   　前記圧力検出部によって前記フレーム内の圧力が閾値圧力以上であることが検出された旨を示す充電許可信号を、充電ステーションに出力する充電許可信号出力部と、
   　前記充電許可信号を取得した前記充電ステーションからの非接触充電を受ける受電部と、を有する、移動体。
10. 　フレーム、及び前記フレーム内に設けられたバッテリを有する移動体を充電装置によって充電する充電方法であって、
    　前記フレーム内の圧力が閾値圧力以上であることが検出された場合に、前記移動体から前記充電装置に向けて充電許可信号を出力する充電許可信号出力ステップと、
    　前記充電装置が前記充電許可信号を取得した場合に、前記バッテリに非接触充電を実行する充電ステップと、
    　を有する、充電方法。

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