CN117498511A - 用于巡检机器人的充电装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于巡检机器人的充电装置，巡检机器人安装于轨道，并沿轨道移动，以执行巡检任务，轨道设置有可对巡检机器人供电的供电电极板，充电装置包括驱动件、传动组件和充电触头；传动组件与驱动件传动连接；充电触头与巡检机器人的电池电极相连接，并与传动组件传动连接，充电触头具有与供电电极板间隔设置的初始位置以及与供电电极板抵接并电连接的充电位置；驱动件驱动传动组件带动充电触头在初始位置和充电位置之间切换。如此，在巡检机器人需要充电的时候，该驱动件驱动传动组件带动充电触头运动至充电位置，从而使得充电触头与供电电极板抵接并电连接，进而实现接触式充电，这样就提高了巡检机器人的利用率、充电效率和能源利用率。

Description

用于巡检机器人的充电装置

技术领域

本发明涉及巡检设备技术领域，特别涉及一种用于巡检机器人的充电装置。

背景技术

巡检机器人的动力来源为自身携带的电池。巡检机器人在电量不足的时进行自主充电是巡检机器人不可缺少的技术。

然而，现有的巡检机器人自主充电技术采用非接触式自主充电方式或人工换充电。相较于接触式充电，非接触式充电效率低，充电时间长，能源利用率低，且经济成本投入较高。而人工换充电不能完全解放人的双手，从而降低巡检机器人的利用率，固亟需改进。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种用于巡检机器人的充电装置，旨在提高巡检机器人的充电效率和利用率。

为实现上述目的，本发明提出的一种用于巡检机器人的充电装置，所述巡检机器人安装于轨道，并沿所述轨道移动，以执行巡检任务，所述轨道设置有可对巡检机器人供电的供电电极板，所述充电装置包括：

驱动件；

传动组件，与所述驱动件传动连接；

充电触头，与所述巡检机器人的电池电极相连接，并与所述传动组件传动连接，具有与所述供电电极板间隔设置的初始位置以及与所述供电电极板抵接并电连接的充电位置；

所述驱动件驱动所述传动组件运动带动所述充电触头在初始位置和充电位置之间切换。

在本发明的一些实施例中，所述传动组件包括传动齿轮、传动杆、活动板以及弹性件；

所述传动齿轮与所述驱动件传动连接，所述传动杆的一端转动安装于所述传动齿轮的端面，所述传动杆的另一端转动安装于所述活动板，所述驱动件驱动所述传动杆运动带动所述活动板在靠近或远离所述齿轮的方向上往复运动；

所述弹性件的一端与所述活动板连接，所述弹性件的另一端与所述充电触头连接，所述弹性件用于在所述充电触头位于充电位置时，对所述充电触头施加朝向所述供电电极板的作用力。

在本发明的一些实施例中，所述充电装置还包括壳体和导杆，所述壳体设置有安装腔以及与所述安装腔连通的避让孔，所述传动组件位于所述安装腔内，所述安装腔在齿轮的轴向上的腔壁设置有凸设有固定凸台，所述充电触头从所述避让孔处外露或伸出；

所述导杆的一端与所述固定凸台背对所述齿轮的一侧连接，所述导杆的另一端依次穿过所述活动板、所述弹性件以及所述充电触头后与所述安装腔的腔壁连接。

在本发明的一些实施例中，所述充电触头朝向所述活动板的一侧设置有连接凸台，所述连接凸台朝向活动板的一侧与所述弹性件连接；

所述充电装置还包括连接板，所述连接板的一端安装于所述活动板，所述连接板的另一端设置有限位部，所述限位部位于所述连接凸台远离所述活动板的一侧；

在所述充电触头从所述充电位置切换至所述初始位置时，所述限位部与所述连接凸台远离所述活动板的表面抵接，以使得所述限位部带动所述连接凸台运动。

在本发明的一些实施例中，所述充电装置还包括上触发板和上检测器，所述上触发板安装于所述充电触头，所述上检测器位于所述上触发板的第一运动方向上，所述上检测器与所述供电电极板电连接；

所述充电触头与所述供电电极板接触时，所述上触发板伸入并触发所述上检测器。

在本发明的一些实施例中，所述充电装置还包括下检测器，所述下检测器位于所述上触发板的第二运动方向上，所述下检测器与所述驱动件电连接；

所述充电触头位于初始位置时，所述上触发板伸入并触发所述下检测器。

在本发明的一些实施例中，所述上检测器设置有供所述上触发板伸入的上触发通道，所述上触发通道相对的两壁面设置有上限位部，所述充电触头位于充电位置时，所述上触发板伸入所述上触发通道并与所述上限位部抵接；和/或，

所述下检测器设置有供所述上触发板伸入的下触发通道，所述下触发通道相对的两壁面设置有下限位部，所述充电触头位于初始位置时，所述上触发板伸入所述下触发通道并与所述下限位部抵接。

在本发明的一些实施例中，所述充电装置还包括下触发板，所述下触发板安装于所述活动板，所述充电触头位于充电位置时，所述下触发板伸入并触发所述下检测器。

在本发明的一些实施例中，所述供电电极板包括正极板和负极板，所述正极板和所述负极板分设于所述轨道的宽度方向上的两端；

所述充电触头包括正触头和负触头，所述充电装置包括两所述传动组件以及连接传杆，一所述传动组件与所述驱动件传动连接，并通过所述连接传杆与另一所述传动组件传动连接；

一所述传动组件与所述正触头传动连接，另一所述传动组件与所述负触头传动连接，以使得所述驱动件驱动一所述传动组件带动所述正触头运动时，同步带动另一所述传动组件带动所述负触头运动；

所述充电触头位于充电位置时，所述正触头与所述正极板电连接，所述负触头与所述负极板电连接。

在本发明的一些实施例中，所述充电装置还包括滚轮，所述充电装置的一端通过所述滚轮活动安装于所述轨道，所述充电装置的另一端与所述巡检机器人固定连接，以使得所述巡检机器人通过所述充电装置的所述滚轮活动安装于轨道。

本发明技术方案通过采用驱动件驱动传动组件运动带动充电触头在初始位置和充电位置之间切换。如此设置，在巡检机器人在轨道运动时，该充电触头处于初始位置，从而避免充电触头与轨道之间发生干涉，在巡检机器人需要充电的时候，该驱动件驱动传动组件运动带动充电触头运动至充电位置，从而使得充电触头与供电电极板抵接并电连接，进而实现自动接触式充电，这样就提高了巡检机器人的利用率、充电效率和能源利用率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明用于巡检机器人的充电装置一实施例的结构示意图；

图2为图1中充电装置的局部结构示意图；

图3为图2中充电触头位于初始位置时的结构示意图；

图4为图2中充电触头与供电电极板接触时的结构示意图；

图5为图2中充电触头位于充电位置时的结构示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当人认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请一并参阅图1至图3，本发明提出一种用于巡检机器人200的充电装置100，该巡检机器人200的作用有很多种，该巡检机器人200可以用于气体检测，该巡检机器人200也可以用于温湿度检测，该巡检机器人200还可以用于红外温度检测，在此不做具体的限定。

该巡检机器人200安装于轨道300，并沿轨道300移动，以执行巡检任务，该轨道300设置有可对巡检机器人200供电的供电电极板310，该充电装置100安装于巡检机器人200，该充电装置100安装于巡检机器人200的方式有多种，该充电装置100可以通过螺钉连接安装于巡检机器人200，该充电装置100也可以通过扣接的方式安装于巡检机器人200，该充电装置100还可以通过其他方式安装于巡检机器人200，在此不做具体的限定。

该充电装置100包括驱动件110、传动组件120以及充电触头130，该传动组件120与驱动件110传动连接，该传动组件120与充电触头130传动连接。该驱动件110的种类有很多种，该驱动件110可以是伺服电机，该驱动件110也可以是交流电机，该驱动件110还可以是直流电机，在此不做具体的限定。较佳地，该驱动件110是伺服电机，这样就可以精准的控制伺服电机工作来确保充电触头130精准的在初始位置和充电位置之间切换。

该传动组件120与驱动件110传动连接，该传动组件120与驱动件110传动连接的方式有很多种，该传动组件120与驱动件110可以通过齿轮啮合的方式传动连接，该传动组件120与驱动件110也可以通过直接连接的方式传动连接，在此不做具体的限定。该传动组件120的种类有很多种，该传动组件120可以是滚珠丝杆结构，该传动组件120也可以是凸轮连杆结构，该传动组件120还可以是其他将驱动件110的动力转换为充电触头130在初始位置和充电位置之间运动的结构，在此不做具体的限定。

该充电触头130与巡检机器人200的电池电极相连接，并与传动组件120传动连接，该充电触头130具有与供电电极板310间隔设置的初始位置以及与供电电极板310抵接并电连接的充电位置；该驱动件110驱动传动组件120运动带动充电触头130在初始位置和充电位置之间切换。该充电触头130位于充电位置时，该供电电极板310会通过充电触头130为巡检机器人200的电池充电，从而实现接触式充电。

在巡检机器人200的电池电量低时，该巡检机器人200在轨道300上运动至供电电极板310的位置，随后启动驱动件110带动传动组件120运动，从而传动组件120带动充电触头130从初始位置运动至充电位置，该供电电极板310与充电触头130抵接并电连接后，该供电电极板310为巡检机器人200的电池充电。在巡检机器人200充电完成后，启动驱动件110带动传动组件120运动，从而传动组件120带动充电触头130从充电位置运动至初始位置，该巡检机器人200即可在轨道300上正常运动。

本发明技术方案通过采用驱动件110驱动传动组件120运动带动充电触头130在初始位置和充电位置之间切换。如此设置，在巡检机器人200在轨道300运动时，该充电触头130处于初始位置，从而避免充电触头130与轨道300之间发生干涉，在巡检机器人200需要充电的时候，该驱动件110驱动传动组件120运动带动充电触头130运动至充电位置，从而使得充电触头130与供电电极板310抵接并电连接，进而实现自动接触式充电，这样就提高了巡检机器人200的利用率、充电效率和能源利用率。

请一并参阅图1至图5，在本发明的一些实施例中，该传动组件120包括传动齿轮121、传动杆122、活动板123以及弹性件124；该传动齿轮121与驱动件110传动连接，该传动杆122的一端转动安装于传动齿轮121的端面，该传动杆122的另一端转动安装于活动板123，该驱动件110驱动传动杆122运动带动活动板123在靠近或远离齿轮的方向上往复运动；该弹性件124的一端与活动板123连接，该弹性件124的另一端与充电触头130连接，该弹性件124用于在充电触头130位于充电位置时，对充电触头130施加朝向供电电极板310的作用力。

如此设置，将传动杆122的两端分别转动安装于传动齿轮121的端面和活动板123，从而在驱动件110驱动传动齿轮121转动时，该传动杆122可以带动活动板123往复运动，进而无需改变驱动件110的输出端的转动方向即可实现活动板123的往复运动。通过弹性件124驱动充电触头130运动，从而在充电触头130与供电电极板310抵接时起到缓冲的作用，还可以适应不同高度的供电电极板310，并且弹性件124对充电触头130提供朝靠近供电电极板310方向的作用力，从而使得充电触头130可以稳定地与供电电极板310抵接。

该弹性件124的种类有很多种，该弹性件124可以是弹簧，该弹性件124还可以是弹性体，该弹性件124还可以是由两个相斥的磁铁组成，在此不做具体的限定。该弹性件124为弹簧时，该活动板123朝向充电触头130的表面或/和充电触头130朝向活动板123的表面可以凸设有安装凸起，该弹簧套设于安装凸起，从而对弹性件124起到限位的作用。

在巡检机器人200的电池电量低时，该巡检机器人200在轨道300上运动至供电电极板310的位置，随后启动驱动件110带动传动齿轮121转动，从而传动齿轮121带动传动杆122运动，使得活动板123在传动杆122的带动下朝充电触头130的方向运动，进而弹性件124受到活动板123的挤压并推动充电触头130从初始位置运动至充电位置，待充电触头130运动至充电位置后，该弹性件124依旧保持压缩状态。

具体地，该充电装置100还包括壳体140和导杆150，该壳体140设置有安装腔141以及与安装腔141连通的避让孔142，该传动组件120位于安装腔141内，该安装腔141在齿轮的轴向上的腔壁设置有凸设有固定凸台143，该充电触头130从避让孔142处外露或伸出；该导杆150的一端与固定凸台143背对齿轮的一侧连接，该导杆150的另一端依次穿过活动板123、弹性件124以及充电触头130后与安装腔141的腔壁连接。如此设置，该导杆150可以对活动板123、弹性件124以及充电触头130的运动起到导向作用，从而确保充电触头130稳定地在初始位置和充电位置之间切换。

进一步地，该充电触头130朝向活动板123的一侧设置有连接凸台131，该连接凸台131朝向活动板123的一侧与弹性件124连接；该充电装置100还包括连接板160，该连接板160的一端安装于活动板123，该连接板160的另一端设置有限位部161，该限位部161位于连接凸台131远离活动板123的一侧；在充电触头130从充电位置切换至初始位置时，该限位部161与连接凸台131远离活动板123的表面抵接，以使得限位部161带动连接凸台131运动。

如此设置，在充电触头130从充电位置切换至初始位置时，可以通过限位部161带动充电触头130运动，从而减小弹性件124的负担，进而对弹性件124起到保护的作用，同时在充电触头130位于初始位置时，该限位部161与连接凸台131抵接对充电触头130进行限位，从而确保充电触头130稳定地位于初始位置。

在巡检机器人200充电完成后，启动驱动件110带动传动齿轮121运动，从而传动齿轮121带动传动杆122运动，使得活动板123在传动杆122的带动下朝远离充电触头130的方向运动，首先弹性件124对充电触头130的作用力逐渐减小，该充电触头130的位置不发生改变，直至限位部161与连接凸台131抵接，该限位部161随着活动板123的运动拉动连接凸台131运动，从而带动充电触头130从充电位置运动至初始位置。

考虑到供电电极板310持续保持供电容易导致漏电造成意外，鉴于此，该充电装置100还包括上触发板170和上检测器180，该上触发板170安装于充电触头130，该上检测器180位于上触发板170的第一运动方向上，该上检测器180与供电电极板310电连接；该充电触头130与供电电极板310接触时，该上触发板170伸入并触发上检测器180。如此设置，在上触发板170伸入并触发上检测器180时，该上检测器180会向供电电极板310发送信号，此时供电电极板310才会启动供电功能，在上检测器180未被触发时，该供电电极板310处于关闭状态，从而避免供电电极板310持续保持供电容易导致漏电造成意外。

需要说明的是，该第一方向指的是活动板123朝向充电触头130的方向，该上触发板170触发上检测器180的方式有很多种，该上触发板170可以是切断红外发射器和红外接收器之间的红外线的方式触发上检测器180，该上触发板170也可以是通过触碰按钮的方式触发上检测器180，该上触发板170还可以其他方式触发上检测器180，在此不做具体的限定。该上检测器180与供电电极板310电连接的方式有很多种，该上检测器180可以通过蓝牙与供电电极板310电连接，该上检测器180也可以通过WIFI与供电电极板310电连接，在此不做具体的限定。

进一步地，该充电装置100还包括下检测器190，该下检测器190位于上触发板170的第二运动方向上，该下检测器190与驱动件110电连接；该充电触头130位于初始位置时，该上触发板170伸入并触发下检测器190。如此设置，在上触发板170触发下检测器190时，该下检测器190控制驱动件110停止工作，从而确保充电触头130位于初始位置。

需要说明的是，该第二方向指的是活动板123远离充电触头130的方向。该上触发板170触发下检测器190的方式有很多种，该上触发板170可以是切断红外发射器和红外接收器之间的红外线的方式触发下检测器190，该上触发板170也可以是通过触碰按钮的方式触发下检测器190，该上触发板170还可以其他方式触发下检测器190，在此不做具体的限定。该下检测器190与驱动件110电连接的方式有很多种，该下检测器190可以通过蓝牙与驱动件110电连接，该下检测器190也可以通过WIFI与驱动件110电连接，该下检测器190也可以通过导线与驱动件110电连接在此不做具体的限定。

在本发明的一些实施例中，该上检测器180设置有供上触发板170伸入的上触发通道181，该上触发通道181相对的两壁面设置有上限位部182，该充电触头130位于充电位置时，该上触发板170伸入上触发通道181并与上限位部182抵接。如此设置，该上检测器180可以通过上限位部182对充电触头130的位置进行限位，从而减少充电触头130的限位结构的设置，进而便于充电装置100的装配。

在本发明的一些实施例中，该下检测器190设置有供上触发板170伸入的下触发通道191，该下触发通道191相对的两壁面设置有下限位部192，该充电触头130位于初始位置时，该上触发板170伸入下触发通道191并与下限位部192抵接。如此设置，该上检测器180可以通过上限位部182对充电触头130的位置进行限位，从而减少充电触头130的限位结构的设置，进而便于充电装置100的装配。如此设置，该下检测器190可以通过下限位部192对充电触头130的位置进行限位，从而减少充电触头130的限位结构的设置，进而便于充电装置100的装配。

更进一步地，该充电装置100还包括下触发板100a，该下触发板100a安装于活动板123，该充电触头130位于充电位置时，该下触发板100a伸入并触发下检测器190。如此设置，在下触发板100a触发下检测器190时，该下检测器190控制驱动件110停止工作，从而确保充电触头130位于充电位置。

在巡检机器人200的电池电量低时，该巡检机器人200在轨道300上运动至供电电极板310的位置，随后启动驱动件110带动传动组件120运动，从而传动组件120带动充电触头130朝供电电极板310的方向运动，首先充电触头130会先与供电电极板310接触，此时上触发板170伸入并触发上检测器180，该上检测器180控制供电电极板310启动供电功能，该活动板123继续运动，直至下触发板100a伸入并触发下检测器190，该下检测器190控制驱动件110停止工作，该充电触头130位于充电位置。

在巡检机器人200充电完成后，启动驱动件110带动传动组件120运动，该传动组件120带动充电触头130运动，首先充电触头130断开与供电电极板310的连接，该上触发板170离开上检测器180，该上检测器180控制供电电极板310停止工作，该上触发板170随着充电触头130继续运动，直至上触发板170伸入并触发下检测器190，该下检测器190控制驱动件110停止工作，该充电触头130位于初始位置。

在本发明的一些实施例中，该供电电极板310包括正极板311和负极板312，该正极板311和负极板312分设于轨道300的宽度方向上的两端；该充电触头130包括正触头132和负触头133，该充电装置100包括两传动组件120以及连接传杆100b，一传动组件120与驱动件110传动连接，并通过连接传杆100b与另一传动组件120传动连接；一传动组件120与正触头132传动连接，另一传动组件120与负触头133传动连接，以使得驱动件110驱动一传动组件120带动正触头132运动时，同步带动另一传动组件120带动负触头133运动；该充电触头130位于充电位置时，该正触头132与正极板311电连接，该负触头133与负极板312电连接。

如此设置，将正触头132和负触头133分别对应位于管道宽度方向上的两端的正极板311和负极板312，从而使得充电装置100在轨道300宽度方向上的两端的重量平衡，进而在充电装置100在轨道300上运动时更加平稳，同时采用一个驱动件110带动两个传动组件120，从而减少了驱动件110的数量减低了充电装置100的成本，并且使用连接传杆100b将两个传动组件120同步传动，从而确保正触头132和负触头133的运动同步。

在本发明的一些实施例中，该充电装置100还包括滚轮100c，该充电装置100的一端通过滚轮100c活动安装于轨道300，该充电装置100的另一端与巡检机器人200固定连接，以使得巡检机器人200通过充电装置100的滚轮100c活动安装于轨道300。如此设置，该充电装置100靠近轨道300设置，从而减小充电触头130的运动行程，进而缩小充电装置100的体。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种用于巡检机器人的充电装置，所述巡检机器人安装于轨道，并沿所述轨道移动，以执行巡检任务，所述轨道设置有可对巡检机器人供电的供电电极板，其特征在于，所述充电装置包括：

驱动件；

传动组件，与所述驱动件传动连接；

充电触头，与所述巡检机器人的电池电极相连接，并与所述传动组件传动连接，具有与所述供电电极板间隔设置的初始位置以及与所述供电电极板抵接并电连接的充电位置；

所述驱动件驱动所述传动组件运动带动所述充电触头在初始位置和充电位置之间切换。

2.如权利要求1所述的充电装置，其特征在于，所述传动组件包括传动齿轮、传动杆、活动板以及弹性件；

所述传动齿轮与所述驱动件传动连接，所述传动杆的一端转动安装于所述传动齿轮的端面，所述传动杆的另一端转动安装于所述活动板，所述驱动件驱动所述传动杆运动带动所述活动板在靠近或远离所述齿轮的方向上往复运动；

所述弹性件的一端与所述活动板连接，所述弹性件的另一端与所述充电触头连接，所述弹性件用于在所述充电触头位于充电位置时，对所述充电触头施加朝向所述供电电极板的作用力。

3.如权利要求2所述的充电装置，其特征在于，所述充电装置还包括壳体和导杆，所述壳体设置有安装腔以及与所述安装腔连通的避让孔，所述传动组件位于所述安装腔内，所述安装腔在齿轮的轴向上的腔壁设置有凸设有固定凸台，所述充电触头从所述避让孔处外露或伸出；

所述导杆的一端与所述固定凸台背对所述齿轮的一侧连接，所述导杆的另一端依次穿过所述活动板、所述弹性件以及所述充电触头后与所述安装腔的腔壁连接。

4.如权利要求2所述的充电装置，其特征在于，所述充电触头朝向所述活动板的一侧设置有连接凸台，所述连接凸台朝向活动板的一侧与所述弹性件连接；

所述充电装置还包括连接板，所述连接板的一端安装于所述活动板，所述连接板的另一端设置有限位部，所述限位部位于所述连接凸台远离所述活动板的一侧；

在所述充电触头从所述充电位置切换至所述初始位置时，所述限位部与所述连接凸台远离所述活动板的表面抵接，以使得所述限位部带动所述连接凸台运动。

5.如权利要求2所述的充电装置，其特征在于，所述充电装置还包括上触发板和上检测器，所述上触发板安装于所述充电触头，所述上检测器位于所述上触发板的第一运动方向上，所述上检测器与所述供电电极板电连接；

所述充电触头与所述供电电极板接触时，所述上触发板伸入并触发所述上检测器。

6.如权利要求5所述的充电装置，其特征在于，所述充电装置还包括下检测器，所述下检测器位于所述上触发板的第二运动方向上，所述下检测器与所述驱动件电连接；

所述充电触头位于初始位置时，所述上触发板伸入并触发所述下检测器。

7.如权利要求6所述的充电装置，其特征在于，所述上检测器设置有供所述上触发板伸入的上触发通道，所述上触发通道相对的两壁面设置有上限位部，所述充电触头位于充电位置时，所述上触发板伸入所述上触发通道并与所述上限位部抵接；和/或，

所述下检测器设置有供所述上触发板伸入的下触发通道，所述下触发通道相对的两壁面设置有下限位部，所述充电触头位于初始位置时，所述上触发板伸入所述下触发通道并与所述下限位部抵接。

8.如权利要求6所述的充电装置，其特征在于，所述充电装置还包括下触发板，所述下触发板安装于所述活动板，所述充电触头位于充电位置时，所述下触发板伸入并触发所述下检测器。

9.如权利要求1至8任意一项所述的充电装置，其特征在于，所述供电电极板包括正极板和负极板，所述正极板和所述负极板分设于所述轨道的宽度方向上的两端；

所述充电触头包括正触头和负触头，所述充电装置包括两所述传动组件以及连接传杆，一所述传动组件与所述驱动件传动连接，并通过所述连接传杆与另一所述传动组件传动连接；

一所述传动组件与所述正触头传动连接，另一所述传动组件与所述负触头传动连接，以使得所述驱动件驱动一所述传动组件带动所述正触头运动时，同步带动另一所述传动组件带动所述负触头运动；

所述充电触头位于充电位置时，所述正触头与所述正极板电连接，所述负触头与所述负极板电连接。

10.如权利要求1至8任意一项所述的充电装置，其特征在于，所述充电装置还包括滚轮，所述充电装置的一端通过所述滚轮活动安装于所述轨道，所述充电装置的另一端与所述巡检机器人固定连接，以使得所述巡检机器人通过所述充电装置的所述滚轮活动安装于轨道。