WO2019225820A1 - 주차 안내 장치 및 방법 - Google Patents

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SK Telecom Co Ltd
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Definitions

  • the present invention relates to a parking guide device and method for parking available parking section guide.
  • this application claims priority based on the Korean patent application (Application No. 10-2018-0057738) filed May 21, 2018. The entire contents of the application on which this priority is based are incorporated herein by reference.
  • a vehicle is a type of vehicle that can move humans, objects, or animals from one location to another while traveling along a road or track.
  • Examples of the vehicle may include a three-wheeled or four-wheeled vehicle, a two-wheeled vehicle such as a motorcycle, a construction machine, a prime mover bicycle, a bicycle and a train traveling on a track.
  • the autonomous vehicle arriving at the destination may search for a parking section that can park while driving around the destination.
  • the time for searching the parking section is additionally required even after reaching the destination, it may cause inconvenience to the occupant.
  • the time required for the vehicle arriving at the destination to search for the parking area that can be parked is required separately from the actual travel time, which may reduce the occupant's convenience.
  • a specific parking space is provided with a separate sensor to provide parking status information to a vehicle, but facility construction cost and maintenance cost are high.
  • the problem to be solved of the present invention is to collect the occupancy status information for the parking section through the vehicle, by using this to update the parking status information for the parking section, to provide a technology for providing a parking available parking section to the vehicle It is.
  • a parking guide apparatus includes: a storage unit configured to store parking state information of a parking section within a predetermined space; A communication unit configured to receive occupancy status information on at least a portion of the parking section in the predetermined space from a first vehicle; An update unit for updating the parking state information by using the received occupancy state information; And a controller configured to provide the second vehicle with a parking compartment in a parkable state determined based on the updated parking state information when the parking compartment guide for the predetermined space is requested from the second vehicle through the communication unit.
  • a parking guidance method performed by a vehicle includes: obtaining first occupancy status information on a first parking section that is parked or exited; Acquiring second occupancy status information for a second parking compartment located within a sensing area of the vehicle while driving; And transmitting at least one of the first occupancy state information and the second occupancy state information to the parking guide device so as to update the parking state information for each parking section stored in the parking guide device.
  • Parking guide apparatus and method receives the occupancy status information of the parking compartment from the vehicle, it is possible to provide a parking compartment that can be parked without building a separate facility. Furthermore, since the occupancy state information of the parking section is received in real time and the parking state information is updated based on the occupancy state information, it is possible to increase the accuracy of the parking section determination.
  • FIG. 1 is a control block diagram of a parking guide system according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram for describing an occupancy state information detection area of a vehicle, according to an exemplary embodiment.
  • 3A and 3B are diagrams illustrating a case in which a vehicle senses occupancy status information of a parking compartment, according to an exemplary embodiment.
  • FIGS. 3A and 3B are diagrams illustrating a parking section map reflecting occupancy status information detected by the vehicle of FIGS. 3A and 3B.
  • 5A and 5B are diagrams illustrating a case in which a vehicle senses occupancy status information of a parking section according to another embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a parking partition map reflecting occupancy status information detected by the vehicle of FIGS. 5A and 5B.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating a control method of a parking guide apparatus according to an embodiment, and illustrates a method of updating parking state information.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating a control method of a parking guide apparatus according to another embodiment, and illustrates a method of providing parking state information.
  • FIG. 1 is a control block diagram of a parking guide system according to an exemplary embodiment.
  • Parking guide system 1 may be composed of a parking guide device 100 and the vehicle 200.
  • Parking guide apparatus 100 is implemented as one type of server that provides navigation information, or is provided to interlock with such a server, and transmits and receives navigation information including the parking guide information in relation to the vehicle 200 can do.
  • the navigation information may include a route from the current location of the vehicle 200 to the destination and all information related thereto.
  • the server may provide the vehicle 200 with at least one route that can reach the destination from the current location of the vehicle 200.
  • the driver parks the vehicle 200 in the parking space around the destination and moves to the destination.
  • the vehicle 200 may move itself to a parking space around a destination.
  • the vehicle 200 may need information about the parking space around the destination as well as the path to the destination.
  • the driver directly drives the vehicle 200 to search for the parking space and the parking area around the destination, or the autonomous vehicle 200 can directly park the parking space around the destination. And parking compartments. As a result, it may take additional time to search the parking space and the parking section in addition to the travel time to the destination.
  • sensors for each parking compartment may be provided to provide information about the parking space to the vehicle 200 and / or the driver, specifically, information about a parking space that can be parked in the parking space.
  • this may require separate facility building costs and maintenance / maintenance costs.
  • the parking guide apparatus 100 constructs a parking section state DB based on the occupancy state information of the parking section detected by the vehicle 200, and uses the same to guide a route to a destination.
  • the parking compartment in the parking available state can be provided to the vehicle 200 requesting the request.
  • a parking guide apparatus 100 includes a communication unit 120 communicating with a vehicle 200; A storage unit 110 storing parking state information on the parking section; Update unit for updating the parking state information stored in the storage unit 110; And a controller 140 for controlling the communicator 120 to provide a parking compartment in a parkable state to the vehicle 200. It may include.
  • the parking guide apparatus 100 may communicate with a vehicle 200 including a first vehicle 200a and a second vehicle 200b.
  • the parking guide apparatus 100 may communicate with the first vehicle 200a and the second vehicle 200b at the same time or at a time, and the communication at the time is to perform the first function. After communicating with the specific vehicle as the first vehicle 200a, it may include communicating with the same vehicle as the second vehicle 200b to perform the second function.
  • the communication unit 120 may exchange information by communicating with the vehicle 200 by various known communication methods.
  • the communication unit 120 may communicate with the vehicle 200 via a base station by using a known communication method such as CDMA, GSM, W-CDMA, TD-SCDMA, WiBro, LTE, and EPC.
  • the communication unit 120 may include a wireless LAN, Wi-Fi, Bluetooth, Zigbee, Wi-Fi Direct, and UWB (Ultra wideband).
  • a communication method such as Infrared Data Association (IrDA), Bluetooth Low Energy (BLE), and Near Field Communication (NFC) may be adopted to communicate with the vehicle 200 within a predetermined distance.
  • IrDA Infrared Data Association
  • BLE Bluetooth Low Energy
  • NFC Near Field Communication
  • the method in which the communication unit 120 communicates with the vehicle 200 is not limited to the above-described embodiment.
  • the communicator 120 may receive the occupancy state information of the parking section detected by the vehicle 200.
  • the occupancy state information may mean information about whether the corresponding parking section is occupied by the vehicle 200, that is, whether the vehicle 200 is parked.
  • the vehicle 200 may be provided with detection units 250a and 250b.
  • the sensing units 250a and 250b provided in the vehicle 200 will be described in detail with reference to FIG. 2.
  • FIG. 2 is a diagram for describing an occupancy state information detection area of a vehicle, according to an exemplary embodiment.
  • the vehicle 200 may detect the occupancy state information of the parking compartment by using the detection units 250a and 250b.
  • the sensing units 250a and 250b of the vehicle 200 may include at least one of a camera, a radar, a lidar, and an ultrasonic sensor.
  • the camera may be provided to face the front, side, and / or rear of the vehicle 200, and may acquire an image in a corresponding direction.
  • the acquired image serves as a basis for acquiring not only objects around the vehicle 200 but also lanes and signs through image processing, and finally, Lane Departure Warning System (LDWS) and automatic lane departure It can be used to implement a Lane Keeping Assist System (LKAS), Auto Emergency Braking (AEB), and the like.
  • LKAS Lane Keeping Assist System
  • AEB Auto Emergency Braking
  • FIG. 2 it can be seen that the sensing area detected by the camera according to the embodiment is shown as S C.
  • the radar may be provided to face the front, side, and / or rear of the vehicle 200, irradiate a pulse in a corresponding direction, and receive an echo pulse reflected from an object located in the corresponding direction.
  • the received echo pulses may include information on the distance and shape of the object as well as the object in the direction of pulse irradiation, and the adaptive cruise control (ACC) and blind spot alarm system. (BLIS: Blind Spot Information System) or the like.
  • ACC adaptive cruise control
  • BLIS Blind Spot Information System
  • the LiDAR may be provided to face the front, side, and / or rear of the vehicle 200, irradiate a laser in a corresponding direction, and receive a laser reflected from an object positioned in the corresponding direction.
  • the received laser may include not only the presence of an object in the direction of laser irradiation, but also information about the distance and shape of the object in the direction of the laser irradiation, and by using the received laser, a forward collision warning system (FCW), It can be used to implement an emergency braking system (AEB).
  • FCW forward collision warning system
  • AEB emergency braking system
  • FIG. 2 it can be seen that the sensing area detected by the lidar according to an embodiment is shown as S L.
  • the ultrasonic sensor may be provided to face the front, side, and / or rear of the vehicle 200, irradiate ultrasonic waves in a corresponding direction, and receive echo ultrasonic waves reflected from an object positioned in the corresponding direction.
  • the echo ultrasound received in this way may include information on the distance and shape of the object as well as the object in the direction of the ultrasound irradiation direction, and by using the received echo ultrasound, a parking assist system (PAS). Etc. can be used to implement.
  • PAS parking assist system
  • Etc. can be used to implement.
  • FIG. 2 it can be seen that the sensing region detected by the ultrasonic sensor according to the exemplary embodiment is illustrated as S U.
  • the vehicle 200 may store and use the precision map in advance.
  • the precision map has a high accuracy for precise vehicle 200 control, and includes information about the altitude, slope, curvature, lanes, as well as the plane position of the road, and also for road facilities such as traffic regulatory signs, traffic lights, etc. It may mean a map that further includes information.
  • the precise map may further include information about the parking section in the parking space.
  • the vehicle 200 including the above-described sensing units 250a and 250b checks the position of the vehicle 200 on the precise map while traveling in the parking space, and then occupies the parking section in the sensing area from the identified position. Status information can be detected.
  • the communicator 120 may receive occupancy status information of a parking section detected by at least one vehicle 200, and in particular, occupancy states of different parking sections from a plurality of vehicles 200. Information can be received.
  • the storage unit 110 may store parking state information about the parking compartment
  • the update unit 130 may store the parking state stored in the storage unit 110 using the occupancy state information of the parking compartment received through the communication unit 120. You can update the information.
  • the storage unit 110 may store identification information of a plurality of parking spaces existing in the entire serviceable area and the plurality of parking compartments constituting the same, and may store the respective parking state information.
  • the parking state information is information for determining whether the parking section is in a parking possible state, which will be described later.
  • the storage 110 may store location information of the parking compartment together in identification information of each of the plurality of parking compartments.
  • the storage unit 110 may list and store a plurality of parking compartments for each parking space, or may store the same on a parking compartment map.
  • the parking compartment map is a map in which the location information of the parking compartment is visually displayed, and shares a coordinate system with the precision map stored in the first vehicle 200a.
  • the parking state information is stored in the storage unit 110. It will be explained on the premise that it is stored in the image.
  • the updater 130 may update the parking state information of each parking section stored in the storage 110 by using the occupancy state information received through the communication unit 120.
  • FIGS. 3A and 3B are diagrams illustrating a case in which a vehicle senses occupancy state information of a parking compartment
  • FIG. 4 illustrates a parking compartment map in which occupancy state information detected by the vehicle of FIGS. 3A and 3B is reflected. Drawing.
  • FIG. 3A illustrates a case where the first vehicle 200a entering a specific parking space proceeds in the direction of the arrow to complete parking in the first parking section P S1 .
  • the parking section located on the right side of the first vehicle 200a traveling in the arrow direction may belong to the detection area of the first vehicle 200a.
  • the first vehicle 200a may detect the occupancy state information for the second parking section P S belonging to the detection area of the first vehicle 200a until the parking is completed in the first parking section P S1 . .
  • FIG. 3B illustrates a case where the first vehicle 200a of FIG. 3A completes parking in the first parking section P S1 . After completing the parking, the first vehicle 200a transmits the occupancy status information of the first parking section P S1 occupied by itself and the second parking section P S detected until the parking is completed. Transmit to 120.
  • the updater 130 may update the parking state information stored in the storage unit 110 by using the same.
  • the parking section map stored in the storage unit 110 may be provided to correspond to the parking section on the precision map stored in the first vehicle 200a. Therefore, the updater 130 may check the area corresponding to the parking section having the received occupancy status information on the parking section map and update the parking status information displayed in the confirmed area.
  • the updater 130 may update the parking state information by dividing the occupancy state information for the first parking section P S1 and the occupancy state information for the second parking section P S among the occupancy state information for the received parking section. Can be.
  • the updater 130 may first check M S1 , which is an area on the parking section map corresponding to the first parking section P S1 . Next, since the first parking section P S1 is occupied, the updater 130 may initialize the parking state information of the M S1 area on the parking section map to 1 corresponding to the occupied state.
  • the updater 130 firstly performs an M S area on the parking section map corresponding to the plurality of parking sections in which the occupancy status information is received. can confirm. Then, the update unit 130 may accumulate the second P S parking compartments each occupied state information of occupancy state information received according to the region on a parking partition map corresponding to the second parking compartment P S. Specifically, when the occupancy state information of any of the second parking compartments P S is in the occupied state, the updater 130 may add 1 to the parking state information in the corresponding parking compartment. On the other hand, when the occupancy state information of the other one of the second parking compartment P S is in the non-occupancy state, the updater 130 may subtract 1 from the parking state information in the corresponding parking compartment.
  • the updater 130 obtains a difference between the number of occupied states and the number of non-occupied states accumulated from the initializing time of each of the second parking compartments, and updates the parking state information in the corresponding parking compartment by reflecting them in the initial value.
  • the parking state information in the corresponding parking section can be updated with 3.
  • the updater 130 may not compare the number 2 with the accumulated occupied states.
  • the parking state information in the corresponding parking section may be updated to -1.
  • the parking state information of the second parking section P S may be determined based on the initialization value, the number of occupied states among the received occupancy state information, and the number of non-occupied states.
  • 3A, 3B, and 4 illustrate the case where the first vehicle 200a parks in the first parking section P S1 .
  • the case where the 1st vehicle 200a exits from the 1st parking division P S1 is demonstrated.
  • FIGS. 5A and 5B are views illustrating a case in which a vehicle detects occupancy state information of a parking compartment according to another embodiment
  • FIG. 6 illustrates a parking compartment map in which occupancy state information detected by the vehicle of FIGS. 5A and 5B is reflected.
  • FIG. 5A shows a case where the first vehicle 200a that has completed parking in the first parking section P S1 proceeds in the arrow direction and leaves.
  • the parking section located on the right side of the first vehicle 200a traveling in the arrow direction may belong to the detection area of the first vehicle 200a.
  • the first vehicle 200a may detect the occupancy state information for the second parking section P S until it leaves the parking space from the first parking section P S1 .
  • FIG. 5B shows a case where the first vehicle 200a exiting from the first parking section P S1 of FIG. 5A advances through the parking space.
  • the first vehicle 200a which has completed discharging, communicates the occupancy status information of the first parking section PS1 that has released its own occupancy state and the second parking section P S detected while driving, to the communication unit 120 of the parking guide apparatus 100. ) Can be sent.
  • the updater 130 may update the parking state information stored in the storage unit 110 by using the same.
  • the update unit 130 is occupied for the received parking compartment status information of the first parking compartment occupied for P S1 state information to the first parking except compartment P S1 second parking compartment P S for
  • the parking status information can be updated by dividing the occupancy status information.
  • the updater 130 may first check M S1 , which is an area on the parking section map corresponding to the first parking section P S1 . Next, since the first parking section P S1 is in a non-occupancy state, the updater 130 may initialize the parking state information of the M S1 area on the parking section map to ⁇ 1 corresponding to the non-occupancy state.
  • the updater 130 may first check the M S area on the parking section map corresponding to the second parking section P S. . Then, the update unit 130 may accumulate the second parking compartment P S occupied state information received in the area M S on the parking partition map corresponding to the second parking compartment P S in accordance with the respective occupancy state information.
  • the updater 130 may add 1 to the parking state information in the corresponding parking compartment.
  • the updater 130 may subtract 1 from the parking state information in the corresponding parking compartment.
  • the updater 130 obtains a difference between the number of occupied states and the number of non-occupied states accumulated from the initializing time of each of the second parking compartments, and reflects the same in the initial value.
  • the parking status information in the parking section can be updated. For example, when the number of occupied states accumulated in any one second parking section initialized to an initial value of -1 is 2 and the number of non-occupied states is 4, the updater 130 may accumulate the number 2 of occupied states. As a result of subtracting 2, which is a difference between 4 and the number of non-occupied states, from the initial value -1, the parking state information in the corresponding parking section can be updated to -3.
  • the update unit 130 and the accumulated number of occupied states 4 As a result of adding 2, which is a difference between the number 2 of non-occupied states, to an initial value of -1, the parking state information in the corresponding parking section may be updated to 1.
  • the parking state information of the second parking section P S may be determined based on the initialization value, the number of occupied states among the received occupancy state information, and the number of non-occupied states.
  • the controller 140 may determine the available parking state based on the updated parking state information.
  • the parking section may be provided to the second vehicle 200b.
  • the specific parking space that the vehicle needs to park may mean a parking space existing within a predetermined range from the destination of the vehicle, and when the communication unit 120 receives a route guidance request from the vehicle to the destination, the controller 140 may determine that the vehicle needs to park in a parking space existing within a predetermined range from the destination.
  • the controller 140 may determine that it is necessary to park in a parking space existing within a predetermined range from a current location or a destination of the vehicle.
  • the controller 140 may determine the parking section of the available parking state based on the updated parking state information. For example, the controller 140 may determine the parking available state of the corresponding parking section by comparing the updated parking state information with a predetermined reference value. If the reference value is -1, the controller 140 may determine a parking available state for the parking section having parking state information of -1 or less. On the other hand, the control unit 140 may determine the parking impossible state for the parking section having the parking state information exceeding -1.
  • the parking available state of the parking compartment is determined based on the accumulated data, the accuracy of the determination of the parking available state can be increased.
  • the controller 140 may provide the parking compartment in the parkable state to the second vehicle 200b.
  • the parking compartment in the parkable state provided to the second vehicle 200b may be one or plural, and in the case of the plurality of parking compartments, the second vehicle 200b may determine any one of the plurality of parking compartments as the final parking compartment. have.
  • the second vehicle 200b provided with the parking compartment in the parking-capable state has been described as a separate vehicle from the first vehicle 200a that transmits the above-mentioned occupancy state information.
  • the second vehicle 200b may be the same vehicle.
  • the second vehicle 200b receives a plurality of parking sections in a parking-capable state, determines which one of them is the final parking section, and then completes parking in the final parking section. Can be.
  • the second vehicle 200b includes: a communication unit 220b which receives a plurality of parking sections in a parkable state from a parking guide device; It may include a control unit 240b for determining the final parking section of the plurality of received parking section.
  • the communication unit 220a may receive a plurality of parking compartments in a parking available state within a specific parking space from the parking guide apparatus.
  • the specific parking space may mean a parking space existing within a predetermined range from the destination of the vehicle 200.
  • the controller 240b may generate a path for each of the plurality of parking sections from the destination, and obtain a travel time according to the generated paths. At this time, the controller 240b may acquire the travel time along each route by reflecting the current traffic information.
  • the controller 240b may determine the parking section having the shortest movement time to the destination among the plurality of parking sections as the final parking section. As a result, the travel time between the destination and the parking compartment can be shortened.
  • the controller 240b may determine the final parking section after arriving at the destination in consideration of the change in the traffic environment while driving to the destination.
  • the communication unit 220b may receive a plurality of parking compartments in a parking enabled state updated by the parking guide apparatus until the second vehicle 200b arrives at the destination.
  • the second vehicle 200b may change the final parking section according to the travel time from the last parking section to the destination.
  • the controller 240b of the second vehicle 200b may check whether the movement time from the last parking section to the destination is greater than or equal to the threshold after parking is completed.
  • the threshold value may mean a minimum travel time for which the necessity of the last parking section change is recognized.
  • the controller 240b may receive a plurality of updated parking sections in the parking available state from the parking guide apparatus through the communication unit 220b. Next, the controller 240b may generate a route to the destination from each of the plurality of received parking sections, and change the parking section having the shortest travel time among the generated routes to the final parking section to park the vehicle.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating a control method of a parking guide apparatus according to an embodiment, and illustrates a method of updating parking state information.
  • the parking guide apparatus may store parking state information about a parking section (S100).
  • the parking state information may mean information for determining a parking available state and may be numerical information.
  • the parking guide apparatus may receive the occupancy state information on at least a portion of the parking section in the specific parking space from the first vehicle 200a (S110).
  • the occupancy state information may include an occupancy state in which the parking section is occupied by the vehicle and a non occupancy state not occupied by the vehicle.
  • the parking guide apparatus may update the stored parking status information by using the received occupancy status information (S120). Specifically, the parking guide apparatus occupies the occupancy status information of the first parking section where the parking or leaving of the first vehicle 200a is performed and the second parking section detected by the first vehicle 200a around the first parking section.
  • the parking status information can be updated by dividing the status information.
  • the parking guide apparatus may initialize the parking state information of the first parking section to parking state information corresponding to the occupancy state information. For example, when the parking state information of the first parking compartment is 3 and the first parking compartment is non-occupied, the parking guide apparatus may initialize the parking state information of the first parking compartment to -1 corresponding to the non-occupied state. Can be.
  • the parking guide apparatus uses the parking status information of the second parking section to indicate the number of occupied states and the number of non-occupied states among the occupied state information received for the second parking section.
  • the parking state information of the second parking compartment may be updated based on the. Specifically, the parking guide apparatus may update the parking state information by adding 1 to the initialized parking state information of the second parking section by subtracting 1 by the number of occupied states and subtracting 1 by the number of non-occupied states.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating a control method of a parking guide apparatus according to another embodiment, and illustrates a method of providing parking state information.
  • the parking guide apparatus may check whether a route guidance request from the second vehicle 200b to the destination is received (S200). If the route guidance request has not been received, the parking guidance apparatus may repeatedly confirm this.
  • the parking guide device may determine the parking available area corresponding to the destination (S210).
  • the parking available area may mean an area determined within a predetermined range from a destination.
  • the parking guide apparatus may transmit a parking section that is confirmed to be parked in the parkable area to the second vehicle 200b (S220). To this end, the parking guide apparatus may compare the updated parking state information with a reference value.
  • the parking guide apparatus may check whether the second vehicle has arrived at the destination (S230). If the destination is reached, the procedure is terminated.
  • the parking guide device may check whether the parking available state for the parking section in the parking area is updated (S240). If not, step S230 is repeated.
  • the parking guide apparatus may transmit a parking section which is confirmed as the updated parking available state to the second vehicle 200b (S220).
  • each step included in the parking guide method according to the above-described embodiment may be implemented in a computer readable recording medium for recording a computer program programmed to perform such a step.
  • the above-described parking guide apparatus and method may be used in various fields such as a home or an industrial site, and thus there is industrial applicability.

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Abstract

일 실시예에 따른 주차 안내 장치는 소정 공간 내 주차 구획에 대한 주차 상태 정보를 저장하는 저장부; 제 1 차량으로부터 상기 소정 공간 내 적어도 일부의 주차 구획에 대한 점유 상태 정보를 수신하는 통신부; 상기 수신된 점유 상태 정보를 이용하여, 상기 주차 상태 정보를 업데이트하는 업데이트부; 및 상기 통신부를 통해 제 2 차량으로부터 상기 소정 공간에 대한 주차 상태 정보가 요청되면, 상기 업데이트된 주차 상태 정보를 기초로 결정된 주차 가능 상태의 주차 구획을 상기 제 2 차량에 제공하는 제어부를 포함한다.

Description

주차 안내 장치 및 방법
본 발명은 주차 가능한 주차 구획 안내에 대한 주차 안내 장치 및 방법에 관한 것이다. 참고로, 본 출원은 2018년 05월 21일자로 출원된 한국특허출원(출원번호 10-2018-0057738호)을 기초로 우선권을 주장한다. 이러한 우선권의 기초가 되는 해당 출원의 전체 내용은 본 출원에서 참조문헌으로서 인용된다.
차량(Vehicle)이란 도로나 선로를 따라 주행하면서 인간, 물건 또는 동물 등을 하나의 위치에서 다른 위치로 이동시킬 수 있는 운송 수단의 일종이다. 차량의 일례로는 삼륜 또는 사륜 자동차, 모터사이클 등의 이륜 자동차, 건설 기계, 원동기장치자전거, 자전거 및 선로를 주행하는 열차 등을 포함할 수 있다.
최근에는 운전자의 개입 없이 주변 환경을 인식하고, 주행 상황을 판단하여 차량을 제어함으로써, 스스로 주어진 목적지까지 주행할 수 있는 자율주행차량에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
한편, 목적지에 도착한 자율주행차량은 목적지 주변을 주행하면서 주차 가능한 주차 구획을 탐색할 수 있다. 이 때, 주차 구획을 탐색하는 시간은 목적지에 도달하였음에도 부수적으로 요구되는 시간이므로, 탑승자의 불편을 유발할 수 있다.
전술한 바와 같이, 목적지에 도착한 차량이 주차 가능한 주차 구획을 탐색하는 시간은 실제 이동 시간과는 별개로 요구되므로, 탑승자의 편의를 저하시킬 수 있다. 이를 해결하기 위해, 특정 주차 공간에서는 별도의 센서를 구비하여 차량에 주차 상태 정보를 제공하고 있으나, 시설 구축 비용 및 유지보수 비용이 높다.
이에, 본 발명의 해결하고자 하는 과제는 주차 구획에 대한 점유 상태 정보를 차량을 통해 수집하고, 이를 이용하여 주차 구획에 대한 주차 상태 정보를 업데이트하여, 주차 가능한 주차 구획을 차량에 제공하는 기술을 제공하는 것이다.
또한, 전술한 기술이 수행됨에 있어서, 제공되는 주차 가능한 주차 구획의 정확도를 높일 수 있는 기술을 제공하는 것이다.
다만, 본 발명의 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 것으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 해결하고자 하는 과제는 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
일 실시예에 따른 주차 안내 장치는 소정 공간 내 주차 구획에 대한 주차 상태 정보를 저장하는 저장부; 제 1 차량으로부터 상기 소정 공간 내 적어도 일부의 주차 구획에 대한 점유 상태 정보를 수신하는 통신부; 상기 수신된 점유 상태 정보를 이용하여, 상기 주차 상태 정보를 업데이트하는 업데이트부; 및 상기 통신부를 통해 제 2 차량으로부터 상기 소정 공간에 대한 주차 구획 안내가 요청되면, 상기 업데이트된 주차 상태 정보를 기초로 결정된 주차 가능 상태의 주차 구획을 상기 제 2 차량에 제공하는 제어부를 포함한다.
일 실시예에 따른 주차 안내 방법은, 차량에 의해 수행되는 주차 안내 방법으로서, 주차 또는 출차한 제 1 주차 구획에 대한 제 1 점유 상태 정보를 획득하는 단계; 주행 중 상기 차량의 감지 영역 내에 위치하는 제 2 주차 구획에 대한 제 2 점유 상태 정보를 획득하는 단계; 및 주차 안내 장치에 저장된 각 주차 구획에 대한 주차 상태 정보를 업데이트하도록, 상기 제 1 점유 상태 정보 및 상기 제 2 점유 상태 정보 중 적어도 하나를 상기 주차 안내 장치로 전송하는 단계를 포함한다.
일 실시예에 따른 주차 안내 장치 및 방법은, 차량으로부터 주차 구획의 점유 상태 정보를 수신하므로, 별도의 시설 구축 없이도 주차 가능한 주차 구획을 제공할 수 있다. 나아가, 실시간으로 주차 구획의 점유 상태 정보를 수신하고, 이를 기초로 주차 상태 정보를 업데이트하므로, 주차 가능한 주차 구획 판단의 정확도를 높일 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 주차 안내 시스템의 제어 블록도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 점유 상태 정보 감지 영역을 설명하기 위한 도면이다.
도 3a 및 3b는 일 실시예에 따른 차량이 주차 구획의 점유 상태 정보를 감지하는 경우를 나타낸 도면이다.
도 4는 도 3a 및 3b의 차량이 감지한 점유 상태 정보가 반영된 주차 구획 지도를 예시한 도면이다.
도 5a 및 5b는 다른 실시예에 따른 차량이 주차 구획의 점유 상태 정보를 감지하는 경우를 나타낸 도면이다.
도 6는 도 5a 및 5b의 차량이 감지한 점유 상태 정보가 반영된 주차 구획 지도를 예시한 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 주차 안내 장치의 제어방법에 대한 흐름도로, 주차 상태 정보를 업데이트하는 방법을 나타낸다.
도 8은 다른 실시예에 따른 주차 안내 장치의 제어방법에 대한 흐름도로, 주차 상태 정보를 제공하는 방법을 나타낸다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 일 실시예에 따른 주차 안내 시스템의 제어 블록도이다.
일 실시예에 따른 주차 안내 시스템(1)은 주차 안내 장치(100)와 차량(200)으로 구성될 수 있다.
일 실시예에 따른 주차 안내 장치(100)는 내비게이션 정보를 제공하는 서버의 한 종류로 구현되거나, 이러한 서버와 연동하도록 마련되어, 차량(200)과의 관계에서 주차 안내 정보를 포함하는 내비게이션 정보를 송수신할 수 있다. 여기서, 내비게이션 정보란 차량(200)의 현재 위치로부터 목적지까지의 경로 및 이와 관련된 모든 정보를 포함할 수 있다.
통상적으로 차량(200)은 목적지까지의 경로 안내를 서버에 요청하면, 서버에서는 차량(200)의 현재 위치로부터 목적지에 도달할 수 있는 적어도 하나의 경로를 차량(200)에 제공할 수 있다. 이 때, 목적지에 차량(200)의 주차 공간이 확보되지 않았거나, 주차 공간 내 주차 가능한 주차 구획이 존재하지 않는 경우, 운전자는 목적지 주변의 주차 공간에 차량(200)을 주차한 후 목적지로 이동할 수 있다. 만약, 자율주행이 가능한 차량(200)이라면, 차량(200) 스스로 목적지 주변의 주차 공간으로 이동할 수도 있다.
따라서, 차량(200)은 목적지까지의 경로뿐만 아니라, 목적지 주변의 주차 공간에 대한 정보가 필요할 수 있다. 목적지 주변의 주차 공간에 대한 정보를 수집하기 위해, 운전자가 직접 차량(200)을 운전하여 목적지 주변의 주차 공간 및 주차 구획을 탐색하거나, 자율주행이 가능한 차량(200)이 직접 목적지 주변의 주차 공간 및 주차 구획을 탐색할 수 있다. 그 결과, 목적지까지의 주행 시간 이외에 주차 공간 및 주차 구획을 탐색하기 위한 추가적인 시간이 소요될 수 있다.
일부 주차 공간에서는 주차 구획 별 센서를 마련하여 차량(200) 및/또는 운전자에게 주차 공간에 대한 정보, 구체적으로 주차 공간 내 주차 가능한 주차 구획에 대한 정보를 제공할 수 있다. 그러나, 이는 별도의 시설 구축 비용 및 유지/보수 비용이 요구될 수 있다.
이를 해결하기 위해, 일 실시예에 따른 주차 안내 장치(100)는 차량(200)에 의해 감지된 주차 구획의 점유 상태 정보를 기초로 주차 구획 상태 DB를 구축한 후, 이를 이용하여 목적지까지 경로 안내를 요청한 차량(200)에 주차 가능 상태의 주차 구획을 제공할 수 있다.
도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 주차 안내 장치(100)는 차량(200)과 통신하는 통신부(120); 주차 구획에 대한 주차 상태 정보를 저장하는 저장부(110); 저장부(110)에 저장된 주차 상태 정보를 업데이트 하는 업데이트부; 및 차량(200)에 주차 가능 상태의 주차 구획을 제공하도록 통신부(120)를 제어하는 제어부(140); 를 포함할 수 있다.
도 1에서는 주차 안내 장치(100)가 제 1 차량(200a)와 제 2 차량(200b)를 포함하는 차량(200)과 통신 가능한 경우를 예시한다. 이 때, 제 1 차량(200a)와 제 2 차량(200b)는 기능적으로 구분되는 것일 뿐이므로, 포함하는 구성 요소와 이들의 동작에는 차이가 없다. 또한, 주차 안내 장치(100)는 제 1 차량(200a) 및 제 2 차량(200b)와 동시(同時) 또는 이시(異時)에 통신 가능하고, 이시에 통신한다는 것은 제 1 기능을 수행하기 위해 제 1 차량(200a)으로서 특정 차량과 통신한 후, 제 2 기능을 수행하기 위해 제 2 차량(200b)으로서 동일 차량과 통신하는 것을 포함할 수 있다.
통신부(120)는 공지된 여러 가지 통신 방법으로 차량(200)과 통신함으로써 정보를 교환할 수 있다. 일 실시예에 따른 통신부(120)는 CDMA, GSM, W-CDMA, TD-SCDMA, WiBro, LTE, EPC 등의 공지된 통신 방법을 채택하여 기지국을 거쳐 차량(200)과 통신할 수 있다. 이와는 달리, 다른 실시예에 따른 통신부(120)는 무선 랜(Wireless LAN), 와이파이(Wi-Fi), 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), WFD(Wi-Fi Direct), UWB(Ultra wideband), 적외선 통신(IrDA; Infrared Data Association), BLE (Bluetooth Low Energy), NFC(Near Field Communication)와 같은 통신 방법을 채택하여 소정 거리 이내에서 차량(200)과 통신할 수도 있다. 다만, 통신부(120)가 차량(200)과 통신하는 방법은 상술한 실시예에 한정되지 않는다.
통신부(120)는 차량(200)에 의해 감지된 주차 구획의 점유 상태 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 점유 상태 정보란 해당 주차 구획이 차량(200)에 의해 점유되었는지 여부, 즉 차량(200)이 주차된 상태인지 여부에 관한 정보를 의미할 수 있다.
점유 상태 정보를 감지하기 위해, 차량(200)은 감지부(250a, 250b)가 마련될 수 있다. 이하에서는 도 2를 참조하여 차량(200)에 마련되는 감지부(250a, 250b)를 구체적으로 설명한다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 점유 상태 정보 감지 영역을 설명하기 위한 도면이다.
상술한 바와 같이 차량(200)은 감지부(250a, 250b)를 이용하여 주차 구획의 점유 상태 정보를 감지할 수 있다. 이를 위해, 일 실시예에 따른 차량(200)의 감지부(250a, 250b)는 카메라, 레이더, 라이다, 및 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
카메라는 차량(200)의 전방, 측방, 및/또는 후방을 향하도록 마련되어, 해당 방향으로의 영상을 획득할 수 있다. 획득된 영상은 영상처리 과정을 통해 차량(200) 주변의 물체뿐만 아니라 차선이나 표지판 등의 정보를 획득하는 기초가 되며, 최종적으로 차선이탈경보시스템(LDWS: Lane Departure Warning System), 차선이탈자동복귀시스템(LKAS: Lane Keeping Assist System), 긴급제동시스템(AEB: Auto Emergency Braking) 등을 구현하는데 이용될 수 있다. 도 2에서 일 실시예에 따른 카메라에 의해 감지되는 감지 영역은 SC로 도시됨을 확인할 수 있다.
레이더(Radar)는 차량(200)의 전방, 측방, 및/또는 후방을 향하도록 마련되어, 해당 방향으로 펄스를 조사하고, 해당 방향에 위치하는 물체로부터 반사되는 에코 펄스를 수신할 수 있다. 이렇게 수신된 에코 펄스는 펄스 조사 방향의 물체의 존재뿐만 아니라, 해당 방향 물체와의 거리 및 형상에 대한 정보를 포함할 수 있고, 적응형정속주행시스템(ACC: Adaptive Cruise Control), 사각지대경보시스템(BLIS: Blind Spot Information System) 등을 구현하는데 이용될 수 있다. 도 2에서 일 실시예에 따른 레이더에 의해 감지되는 감지 영역은 SR로 도시됨을 확인할 수 있다.
라이다(LiDAR)는 차량(200)의 전방, 측방, 및/또는 후방을 향하도록 마련되어, 해당 방향으로 레이저를 조사하고, 해당 방향에 위치하는 물체로부터 반사되는 레이저를 수신할 수 있다. 이렇게 수신된 레이저는 레이저 조사 방향의 물체의 존재뿐만 아니라, 해당 방향 물체와의 거리 및 형상에 대한 정보를 포함할 수 있고, 수신된 레이저를 이용함으로써 전방추돌경고시스템(FCW: Forward Collision Warning), 긴급제동시스템(AEB: Auto Emergency Braking) 등을 구현하는데 이용될 수 있다. 도 2에서 일 실시예에 따른 라이다에 의해 감지되는 감지 영역은 SL로 도시됨을 확인할 수 있다.
초음파 센서는 차량(200)의 전방, 측방, 및/또는 후방을 향하도록 마련되어, 해당 방향으로 초음파를 조사하고, 해당 방향에 위치하는 물체로부터 반사되는 에코 초음파를 수신할 수 있다. 이렇게 수신된 에코 초음파는 초음파 조사 방향의 물체의 존재뿐만 아니라, 해당 방향 물체와의 거리 및 형상에 대한 정보를 포함할 수 있고, 수신된 에코 초음파를 이용함으로써 주차보조시스템(PAS: Parking Assist System) 등을 구현하는데 이용될 수 있다. 도 2에서 일 실시예에 따른 초음파 센서에 의해 감지되는 감지 영역은 SU로 도시됨을 확인할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 차량(200)은 정밀 지도를 미리 저장하여 이용할 수 있다. 여기서, 정밀 지도란 정밀한 차량(200)제어를 위해 높은 정확도를 가지며, 도로의 평면 위치뿐만 아니라 고도, 경사, 곡률, 차선 등에 대한 정보를 포함하고, 아울러 교통 규제 표지, 신호등과 같은 도로 시설물에 대한 정보를 더 포함하는 지도를 의미할 수 있다. 나아가, 정밀 지도는 주차 공간 내의 주차 구획에 대한 정보를 더 포함할 수 있다.
이를 통해, 상술한 감지부(250a, 250b)를 포함하는 차량(200)은 주차 공간 내를 주행하면서 정밀 지도 상에서 차량(200)의 위치를 확인한 후, 확인된 위치로부터 감지 영역 내의 주차 구획의 점유 상태 정보를 감지할 수 있다.
다시 도 1을 참조하면, 통신부(120)는 적어도 하나의 차량(200)에 의해 감지된 주차 구획의 점유 상태 정보를 수신할 수 있으며, 특히 복수의 차량(200)으로부터 서로 다른 주차 구획의 점유 상태 정보를 수신할 수 있다.
저장부(110)는 주차 구획에 대한 주차 상태 정보를 저장할 수 있고, 업데이트부(130)는 통신부(120)를 통해 수신된 주차 구획의 점유 상태 정보를 이용하여 저장부(110)에 저장된 주차 상태 정보를 업데이트할 수 있다.
구체적으로, 저장부(110)는 서비스가 가능한 전체 영역 내에 존재하는 복수의 주차 공간과 이를 구성하는 복수의 주차 구획의 식별 정보가 저장되고, 이들 각각의 주차 상태 정보가 함께 저장될 수 있다. 여기서 주차 상태 정보란 주차 구획이 주차 가능 상태인지를 판단하기 위한 정보로서, 이에 대하여는 후술한다.
또한, 저장부(110)는 복수의 주차 구획 각각의 식별 정보에 주차 구획의 위치 정보를 함께 저장할 수 있다.
저장부(110)는 주차 공간 별 복수의 주차 구획을 리스트화 하여 저장할 수 있고, 주차 구획 지도 상에서 저장할 수도 있다. 여기서, 주차 구획 지도는 주차 구획의 위치 정보가 시각적으로 표시되는 지도로서, 제 1 차량(200a)에 저장된 정밀 지도와 좌표계를 공유하며, 이하에서는 저장부(110)에 주차 상태 정보가 주차 구획 지도 상에 저장되는 경우를 전제로 설명한다.
업데이트부(130)는 통신부(120)를 통해 수신된 점유 상태 정보를 이용하여, 저장부(110)에 저장된 각 주차 구획에 대한 주차 상태 정보를 업데이트 할 수 있다.
이하에서는 도 3a, 3b, 4, 5a, 5b, 및 6을 참조하여 주차 구획에 대한 주차 상태 정보를 업데이트하는 방법을 상세히 설명한다.
도 3a 및 3b는 일 실시예에 따른 차량이 주차 구획의 점유 상태 정보를 감지하는 경우를 나타낸 도면이고, 도 4는 도 3a 및 3b의 차량이 감지한 점유 상태 정보가 반영된 주차 구획 지도를 예시한 도면이다.
도 3a는 특정 주차 공간에 진입한 제 1 차량(200a)이 제 1 주차 구획 PS1에 주차를 완료하고자 화살표 방향으로 진행하는 경우를 나타낸다. 이 때, 화살표 방향으로 진행하는 제 1 차량(200a)의 우측에 위치하는 주차 구획이 제 1 차량(200a)의 감지 영역 내에 속할 수 있다. 그 결과, 제 1 차량(200a)은 제 1 주차 구획 PS1에 주차를 완료할 때까지 제 1 차량(200a)의 감지 영역 내에 속하는 제 2 주차 구획PS 에 대한 점유 상태 정보를 감지할 수 있다.
도 3b는 도 3a의 제 1 차량(200a)이 제 1 주차 구획 PS1에 주차를 완료한 경우를 나타낸다. 주차를 완료한 제 1 차량(200a)은 스스로 점유한 제 1 주차 구획 PS1와, 주차를 완료할 때까지 감지한 제 2 주차 구획 PS에 대한 점유 상태 정보를 주차 안내 장치(100)의 통신부(120)로 전송할 수 있다.
통신부(120)에 의해 점유 상태 정보가 수신되면, 업데이트부(130)는 이를 이용하여 저장부(110)에 저장된 주차 상태 정보를 업데이트 할 수 있다. 도 4를 참조하면, 저장부(110)에 저장된 주차 구획 지도는 제 1 차량(200a)에 저장된 정밀 지도 상의 주차 구획에 대응되도록 마련될 수 있다. 따라서, 업데이트부(130)는 수신된 점유 상태 정보를 가지는 주차 구획에 대응되는 영역을 주차 구획 지도 상에서 확인하고, 확인된 영역 내에 표시되는 주차 상태 정보를 업데이트 할 수 있다.
구체적으로, 업데이트부(130)는 수신된 주차 구획에 대한 점유 상태 정보 중 제 1 주차 구획 PS1에 대한 점유 상태 정보와 제 2 주차 구획 PS에 대한 점유 상태 정보로 나누어 주차 상태 정보를 업데이트 할 수 있다.
만약, 제 1 주차 구획 PS1에 대한 점유 상태 정보가 수신된 경우, 업데이트부(130)는 우선 제 1 주차 구획 PS1에 대응되는 주차 구획 지도 상의 영역인 MS1을 확인할 수 있다. 그 다음, 제 1 주차 구획 PS1이 점유 상태 이므로, 업데이트부(130)는 주차 구획 지도 상의 MS1 영역의 주차 상태 정보를 점유 상태에 대응되는 1로 초기화 할 수 있다.
이와는 달리, 점유 상태 정보가 수신된 복수의 주차 구획 중 제 2 주차 구획 PS 의 경우, 업데이트부(130)는 우선 점유 상태 정보가 수신된 복수의 주차 구획에 대응되는 주차 구획 지도 상의 MS 영역을 확인할 수 있다. 그 다음, 업데이트부(130)는 제 2 주차 구획 PS 각각의 점유 상태 정보에 따라 제 2 주차 구획 PS에 대응되는 주차 구획 지도 상의 영역에 수신된 점유 상태 정보를 누적할 수 있다. 구체적으로, 제 2 주차 구획 PS 중 어느 하나의 점유 상태 정보가 점유 상태인 경우, 업데이트부(130)는 해당 주차 구획 내의 주차 상태 정보에 1을 가산할 수 있다. 반면, 제 2 주차 구획 PS 중 다른 하나의 점유 상태 정보가 비점유 상태인 경우, 업데이트부(130)는 해당 주차 구획 내의 주차 상태 정보에 1을 감산할 수 있다.
즉, 업데이트부(130)는 제 2 주차 구획 각각의 초기화 시점으로부터 누적된 점유 상태의 수와 비점유 상태의 수의 차이를 구하고, 이를 초기값에 반영함으로써 해당 주차 구획 내의 주차 상태 정보를 업데이트 할 수 있다. 예를 들어, 초기값 1로 초기화 된 어느 하나의 제 2 주차 구획에 누적된 점유 상태의 수가 4이고, 비점유 상태의 수가 2인 경우, 업데이트부(130)는 누적된 점유 상태의 수 4와 비점유 상태의 수 2의 차이인 2를 초기값 1에 가산한 결과 3으로 해당 주차 구획 내의 주차 상태 정보를 업데이트 할 수 있다. 이와는 달리, 초기값 1로 초기화 된 어느 하나의 제 2 주차 구획에 누적된 점유 상태의 수가 2이고, 비점유 상태의 수가 4인 경우, 업데이트부(130)는 누적된 점유 상태의 수 2와 비점유 상태의 수 4의 차이인 2를 초기값 1에서 감산한 결과 -1로 해당 주차 구획 내의 주차 상태 정보를 업데이트 할 수도 있다.
이처럼, 제 2 주차 구획 PS 의 주차 상태 정보는 초기화 값, 수신된 점유 상태 정보 중 점유 상태의 수, 및 비점유 상태의 수를 기초로 결정될 수 있다.
도 3a, 3b, 및 4는 제 1 차량(200a)이 제 1 주차 구획 PS1에 주차하는 경우를 예시하였다. 이하에서는 제 1 차량(200a)이 제 1 주차 구획 PS1으로부터 출차하는 경우에 대하여 설명한다.
도 5a 및 5b는 다른 실시예에 따른 차량이 주차 구획의 점유 상태 정보를 감지하는 경우를 나타낸 도면이고, 도 6는 도 5a 및 5b의 차량이 감지한 점유 상태 정보가 반영된 주차 구획 지도를 예시한 도면이다.
도 5a는 제 1 주차 구획 PS1에 주차를 완료한 제 1 차량(200a)이 화살표 방향으로 진행하여 출차하는 경우를 나타낸다. 이 때, 화살표 방향으로 진행하는 제 1 차량(200a)의 우측에 위치하는 주차 구획이 제 1 차량(200a)의 감지 영역 내에 속할 수 있다. 그 결과, 제 1 차량(200a)은 제 1 주차 구획 PS1으로부터 출차하여 주차 공간을 벗어날 때까지 제 2 주차 구획 PS에 대한 점유 상태 정보를 감지할 수 있다.
도 5b는 도 5a의 제 1 주차 구획 PS1으로부터 출차한 제 1 차량(200a)이 주차 공간을 진행하는 경우를 나타낸다. 출차를 완료한 제 1 차량(200a)은 스스로 점유 상태를 해제한 제 1 주차 구획 PS1, 및 주행 중 감지한 제 2 주차 구획 PS에 대한 점유 상태 정보를 주차 안내 장치(100)의 통신부(120)로 전송할 수 있다.
통신부(120)에 의해 점유 상태 정보가 수신되면, 업데이트부(130)는 이를 이용하여 저장부(110)에 저장된 주차 상태 정보를 업데이트 할 수 있다.
도 6을 참조하면, 업데이트부(130)는 수신된 주차 구획에 대한 점유 상태 정보 중 제 1 주차 구획 PS1에 대한 점유 상태 정보와 제 1 주차 구획 PS1을 제외한 제 2 주차 구획 PS에 대한 점유 상태 정보로 나누어 주차 상태 정보를 업데이트 할 수 있다.
만약, 제 1 주차 구획 PS1에 대한 점유 상태 정보가 수신된 경우, 업데이트부(130)는 우선 제 1 주차 구획 PS1에 대응되는 주차 구획 지도 상의 영역인 MS1을 확인할 수 있다. 그 다음, 제 1 주차 구획 PS1이 비점유 상태 이므로, 업데이트부(130)는 주차 구획 지도 상의 MS1 영역의 주차 상태 정보를 비점유 상태에 대응되는 -1로 초기화 할 수 있다.
이와는 달리, 점유 상태 정보가 수신된 복수의 주차 구획 중 제 2 주차 구획 PS의 경우, 업데이트부(130)는 우선 제 2 주차 구획 PS에 대응되는 주차 구획 지도 상의 MS 영역을 확인할 수 있다. 그 다음, 업데이트부(130)는 제 2 주차 구획 PS 각각의 점유 상태 정보에 따라 제 2 주차 구획 PS에 대응되는 주차 구획 지도 상의 영역 MS에 수신된 점유 상태 정보를 누적할 수 있다.
구체적으로, 제 2 주차 구획 PS중 어느 하나의 점유 상태 정보가 점유 상태인 경우, 업데이트부(130)는 해당 주차 구획 내의 주차 상태 정보에 1을 가산할 수 있다. 반면, 제 2 주차 구획 PS중 다른 하나의 점유 상태 정보가 비점유 상태인 경우, 업데이트부(130)는 해당 주차 구획 내의 주차 상태 정보에 1을 감산할 수 있다.
도 3a, 3b, 및 4에서 설명한 바와 같이, 업데이트부(130)는 제 2 주차 구획 각각의 초기화 시점으로부터 누적된 점유 상태의 수와 비점유 상태의 수의 차이를 구하고, 이를 초기값에 반영함으로써 해당 주차 구획 내의 주차 상태 정보를 업데이트 할 수 있다. 예를 들어, 초기값 -1로 초기화 된 어느 하나의 제 2 주차 구획에 누적된 점유 상태의 수가 2이고, 비점유 상태의 수가 4인 경우, 업데이트부(130)는 누적된 점유 상태의 수 2와 비점유 상태의 수 4의 차이인 2를 초기값 -1에서 감산한 결과 -3으로 해당 주차 구획 내의 주차 상태 정보를 업데이트 할 수 있다. 이와는 달리, 초기값 -1로 초기화 된 어느 하나의 제 2 주차 구획에 누적된 점유 상태의 수가 4이고, 비점유 상태의 수가 2인 경우, 업데이트부(130)는 누적된 점유 상태의 수 4와 비점유 상태의 수 2의 차이인 2를 초기값 -1에 가산한 결과 1로 해당 주차 구획 내의 주차 상태 정보를 업데이트 할 수도 있다.
이처럼, 제 2 주차 구획 PS의 주차 상태 정보는 초기화 값, 수신된 점유 상태 정보 중 점유 상태의 수, 및 비점유 상태의 수를 기초로 결정될 수 있다.
다시 도 1 을 참조하면, 제어부(140)는 특정 주차 공간에 주차할 필요가 있는 제 2 차량(200b)이 통신부(120)를 통해 확인되면, 업데이트된 주차 상태 정보를 기초로 결정된 주차 가능 상태의 주차 구획을 제 2 차량(200b)으로 제공할 수 있다. 여기서, 차량이 주차할 필요가 있는 특정 주차 공간은 차량의 목적지로부터 미리 정해진 범위 내에 존재하는 주차 공간을 의미할 수 있으며, 통신부(120)가 차량으로부터 목적지까지의 경로 안내 요청을 수신하는 경우, 제어부(140)는 해당 차량은 목적지로부터 미리 정해진 범위 내에 존재하는 주차 공간에 주차할 필요가 있다고 판단할 수 있다. 또는, 통신부(120)가 차량으로부터 주차 구획 안내 요청을 수신하면, 제어부(140)는 해당 차량의 현재 위치 또는 목적지로부터 미리 정해진 범위 내에 존재하는 주차 공간에 주차할 필요가 있다고 판단할 수 있다.
그 다음, 제어부(140)는 업데이트된 주차 상태 정보를 기초로 주차 가능 상태의 주차 구획을 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 업데이트된 주차 상태 정보를 미리 정해진 기준값과 비교함으로써 해당 주차 구획의 주차 가능 상태를 결정할 수 있다. 만약 기준값을 -1이라고 하면, 제어부(140)는 -1 이하의 주차 상태 정보를 가지는 주차 구획에 대해 주차 가능 상태로 결정할 수 있다. 반면 -1 을 초과하는 주차 상태 정보를 가지는 주차 구획에 대해 제어부(140)는 주차 불가능 상태로 결정할 수 있다.
이처럼, 누적 데이터에 기초하여 주차 구획의 주차 가능 상태를 결정하므로, 주차 가능 상태에 대한 판단의 정확도가 높아질 수 있다.
마지막으로, 제어부(140)는 주차 가능 상태의 주차 구획을 제 2 차량(200b)으로 제공할 수 있다. 여기서, 제 2 차량(200b)에 제공되는 주차 가능 상태의 주차 구획은 하나이거나, 복수일 수 있으며, 복수인 경우 제 2 차량(200b)은 복수의 주차 구획 중 어느 하나를 최종 주차 구획으로 결정할 수 있다.
지금까지는 주차 가능 상태의 주차 구획을 제공받는 제 2 차량(200b)은 상술한 점유 상태 정보를 전송하는 제 1 차량(200a)과 별개의 차량인 경우에 대하여 설명하였으나, 제 1 차량(200a)과 제 2 차량(200b)이 동일한 차량일 수도 있다.
이하에서는, 주차 가능 상태의 복수의 주차 구획을 수신한 제 2 차량에 대하여 설명한다.
도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 제 2 차량(200b)은 복수의 주차 가능 상태의 주차 구획을 수신하고, 이들 중 어느 하나를 최종 주차 구획으로 결정한 후, 최종 주차 구획에 주차를 완료할 수 있다.
이를 위채, 일 실시예에 따른 제 2 차량(200b)은 주차 안내 장치로부터 주차 가능 상태의 복수의 주차 구획을 수신하는 통신부(220b); 수신된 복수의 주차 구획 중 최종 주차 구획을 결정하는 제어부(240b)를 포함할 수 있다.
통신부(220a)는 주차 안내 장치로부터 특정 주차 공간 내 주차 가능 상태의 복수의 주차 구획을 수신할 수 있다. 여기서 특정 주차 공간이란 차량(200)의 목적지로부터 미리 정해진 범위 내에 존재하는 주차 공간을 의미할 수 있다.
복수의 주차 구획을 수신한 후, 제어부(240b)는 목적지로부터 복수의 주차 구획 각각에 대한 경로를 생성하고, 생성된 경로에 따른 이동 시간을 획득할 수 있다. 이 때, 제어부(240b)는 현재의 교통 정보를 반영하여 각각의 경로에 따른 이동 시간을 획득할 수 있다.
그 다음, 제어부(240b)는 복수의 주차 구획 중 목적지까지의 최단 이동 시간을 가지는 주차 구획을 최종 주차 구획으로 결정할 수 있다. 그 결과, 목적지-주차 구획 간의 이동 시간을 단축할 수 있다.
또한, 제어부(240b)는 목적지까지 주행하는 동안 교통 환경의 변화를 고려하여, 목적지에 도착한 후 최종 주차 구획을 결정할 수 있다. 이를 위해, 통신부(220b)는 제 2 차량(200b)이 목적지에 도착하기 전까지 주차 안내 장치에 의해 업데이트된 주차 가능 상태의 복수의 주차 구획을 수신할 수 있다.
한편, 제 2 차량(200b)은 최종 주차 구획에 주차를 완료한 후, 최종 주차 구획으로부터 목적지까지의 이동 시간에 따라 최종 주차 구획을 변경할 수 있다. 구체적으로, 제 2 차량(200b)의 제어부(240b)는 주차가 완료된 후 최종 주차 구획으로부터 목적지까지의 이동 시간이 임계값 이상인지 확인할 수 있다. 여기서 임계값은 최종 주차 구획 변경의 필요성이 인정되는 최소 이동 시간을 의미할 수 있다.
만약, 최종 주차 구획으로부터 목적지까지의 이동 시간이 임계값 이상인 경우, 제어부(240b)는 통신부(220b)를 통해 주차 안내 장치로부터 업데이트된 주차 가능 상태의 복수의 주차 구획을 수신할 수 있다. 그 다음, 제어부(240b)는 수신된 복수의 주차 구획 각각으로부터 목적지에 대한 경로를 생성하고, 생성된 경로 중 최단 이동 시간을 가지는 주차 구획을 최종 주차 구획으로 변경하여 이동 주차할 수 있다.
이를 통해, 목적지-주차 구획 간의 이동 시간을 단축할 수 있다.
이하에서는 도 1의 주차 안내 장치의 주차 상태 정보 업데이트 방법 및 주차 상태 정보 제공 방법을 설명한다.
도 7은 일 실시예에 따른 주차 안내 장치의 제어방법에 대한 흐름도로, 주차 상태 정보를 업데이트하는 방법을 나타낸다.
먼저, 주차 안내 장치는 주차 구획에 대한 주차 상태 정보를 저장할 수 있다(S100). 여기서, 주차 상태 정보란 주차 가능 상태를 판단하기 위한 정보를 의미할 수 있고, 수치화된 정보일 수 있다.
다음으로, 주차 안내 장치는 제 1 차량(200a)으로부터 특정 주차 공간 내 적어도 일부의 주차 구획에 대한 점유 상태 정보를 수신할 수 있다(S110). 여기서, 점유 상태 정보란 주차 구획이 차량에 의해 점유된 점유 상태, 차량에 의해 점유되지 않은 비점유 상태를 포함할 수 있다.
점유 상태 정보가 수신되면, 주차 안내 장치는 수신된 점유 상태 정보를 이용하여, 저장된 주차 상태 정보를 업데이트할 수 있다(S120). 구체적으로, 주차 안내 장치는 제 1 차량(200a)의 주차 또는 출차가 이루어지는 제 1 주차 구획의 점유 상태 정보와 제 1 주차 구획 주변에서 제 1 차량(200a)에 의해 감지되는 제 2 주차 구획의 점유 상태 정보를 구분하여 주차 상태 정보를 업데이트할 수 있다.
제 1 주차 구획의 점유 상태 정보가 수신된 경우, 주차 안내 장치는 제 1 주차 구획의 주차 상태 정보를 점유 상태 정보에 대응되는 주차 상태 정보로 초기화할 수 있다. 예를 들어 제 1 주차 구획의 주차 상태 정보가 3이고, 제 1 주차 구획이 비점유 상태인 경우, 주차 안내 장치는 제 1 주차 구획의 주차 상태 정보를 비점유 상태에 대응되는 -1로 초기화 할 수 있다.
반면, 제 2 주차 구획의 점유 상태 정보가 수신된 경우, 주차 안내 장치는 제 2 주차 구획의 주차 상태 정보를 제 2 주차 구획에 대하여 수신된 점유 상태 정보 중 점유 상태의 수 및 비점유 상태의 수를 기초로 제 2 주차 구획의 주차 상태 정보를 업데이트할 수 있다. 구체적으로, 주차 안내 장치는 제 2 주차 구획의 초기화된 주차 상태 정보에 점유 상태의 수만큼 1을 가산하고, 비점유 상태의 수만큼 1을 감산함으로써 주차 상태 정보를 업데이트 할 수 있다.
도 8은 다른 실시예에 따른 주차 안내 장치의 제어방법에 대한 흐름도로, 주차 상태 정보를 제공하는 방법을 나타낸다.
먼저, 주차 안내 장치는 제 2 차량(200b)으로부터 목적지까지의 경로 안내 요청이 수신되었는지 확인할 수 있다(S200). 만약, 경로 안내 요청이 수신되지 않았다면, 주차 안내 장치는 반복하여 이를 확인할 수 있다.
반면, 경로 안내 요청이 수신되었다면, 주차 안내 장치는 목적지에 대응되는 주차 가능 영역을 결정할 수 있다(S210). 여기서, 주차 가능 영역이란 목적지로부터 미리 정해진 범위 내에서 결정되는 영역을 의미할 수 있다.
그 다음, 주차 안내 장치는 주차 가능 영역 내에서 주차 가능 상태로 확인되는 주차 구획을 제 2 차량(200b)으로 전송할 수 있다(S220). 이를 위해, 주차 안내 장치는 업데이트된 주차 상태 정보를 기준값과 비교할 수 있다.
주차 가능 상태의 주차 구획을 제 2 차량(200b)으로 전송한 후, 주차 안내 장치는 제2 차량이 목적지에 도착하였는지 확인할 수 있다(S230). 만약, 목적지에 도착한 경우 절차를 종료한다.
반면, 목적지에 도착하지 않은 경우, 주차 안내 장치는 주차 가능 영역 내의 주차 구획에 대한 주차 가능 상태가 업데이트 되었는지 확인할 수 있다(S240). 만약, 업데이트 되지 않았다면 단계 S230을 반복한다.
이와는 달리, 업데이트가 되었다면, 주차 안내 장치는 업데이트된 주차 가능 상태로 확인되는 주차 구획을 제 2 차량(200b)으로 전송할 수 있다(S220).
한편, 상술한 일 실시예에 따른 주차 안내 방법에 포함된 각각의 단계는, 이러한 단계를 수행하도록 프로그램된 컴퓨터 프로그램을 기록하는 컴퓨터 판독가능한 기록매체에서 구현될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 품질에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 균등한 범위 내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
일 실시예에 따르면, 상술한 주차 안내 장치 및 방법은 댁내 또는 산업 현장 등 다양한 분야에서 이용될 수 있으므로 산업상 이용 가능성이 있다.

Claims (16)

  1. 소정 공간 내 주차 구획에 대한 주차 상태 정보를 저장하는 저장부(110);
    제 1 차량(200a)으로부터 상기 소정 공간 내 적어도 일부의 주차 구획에 대한 점유 상태 정보를 수신하는 통신부(120);
    상기 수신된 점유 상태 정보를 이용하여, 상기 주차 상태 정보를 업데이트하는 업데이트부(130); 및
    상기 통신부를 통해 제 2 차량(200b)으로부터 상기 소정 공간에 대한 주차 구획 안내가 요청되면, 상기 업데이트된 주차 상태 정보를 기초로 결정된 주차 가능 상태의 주차 구획을 상기 제 2 차량(200b)에 제공하는 제어부(140)를 포함하는 주차 안내 장치(100).
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 통신부(120)는,
    상기 소정 공간 내 상기 제 1 차량(200a)이 주차 또는 출차한 제 1 주차 구획 및 상기 제 1 주차 구획 주변에서 상기 제 1 차량(200a)에 의해 감지된 제 2 주차 구획에 대한 점유 상태 정보를 수신하는 주차 안내 장치(100).
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 업데이트부(130)는,
    상기 통신부(120)에 의해 상기 제 1 주차 구획에 대한 점유 상태 정보가 수신된 경우, 상기 제 1 주차 구획의 주차 상태 정보를 상기 수신된 점유 상태 정보에 대응되는 주차 상태 정보로 초기화하는 주차 안내 장치(100).
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 업데이트부(130)는,
    상기 통신부(120)에 의해 상기 제 2 주차 구획에 대한 점유 상태 정보가 수신된 경우, 상기 제 2 주차 구획에 대하여 수신된 점유 상태 정보 중 점유 상태의 수 및 비점유 상태의 수를 기초로 상기 제 2 주차 구획의 주차 상태 정보를 업데이트하는 주차 안내 장치(100).
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 업데이트부(130)는,
    상기 제 2 주차 구획이 초기화된 시점으로부터 누적된 상기 점유 상태의 수와 상기 비점유 상태의 수의 차이를 이용하여 상기 제 2 주차 구획의 주차 상태 정보를 업데이트 하고,
    상기 제어부(140)는,
    상기 누적된 점유 상태의 수와 상기 누적된 비점유 상태의 수의 차이를 기초로 상기 제 2 주차 구획이 주차 가능 상태인지 여부를 결정하는 주차 안내 장치(100).
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부(140)는,
    상기 제 2 차량(200b)의 목적지로부터 미리 정해진 범위 내에 상기 소정 공간이 위치하면, 상기 업데이트된 주차 상태 정보를 기초로 결정된 주차 가능 상태의 주차 구획을 상기 제 2 차량(200b)에 제공하는 주차 안내 장치(100).
  7. 차량(200)에 의해 수행되는 주차 안내 방법으로서,
    주차 또는 출차한 제 1 주차 구획에 대한 제 1 점유 상태 정보를 획득하는 단계;
    주행 중 상기 차량의 감지 영역 내에 위치하는 제 2 주차 구획에 대한 제 2 점유 상태 정보를 획득하는 단계; 및
    주차 안내 장치(100)에 저장된 각 주차 구획에 대한 주차 상태 정보를 업데이트하도록, 상기 제 1 점유 상태 정보 및 상기 제 2 점유 상태 정보 중 적어도 하나를 상기 주차 안내 장치(100)로 전송하는 단계를 포함하는 주차 안내 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 차량(200)은,
    레이더, 라이다, 카메라, 및 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함하는 감지부가 마련되고,
    상기 제 2 점유 상태 정보를 획득하는 단계는,
    상기 감지부의 상기 감지 영역 내에 위치하는 상기 제 2 주차 구획에 대한 상기 제 2 점유 상태 정보를 획득하는 주차 안내 방법.
  9. 제 7 항에 있어서,
    목적지에 대응되는 주차 공간에 대한 주차 구획 안내를 상기 주차 안내 장치(100)에 요청하는 단계;
    상기 주차 공간 중 상기 주차 상태 정보를 기초로 결정된 주차 가능 상태의 복수의 주차 구획을 상기 주차 안내 장치(100)로부터 수신하는 단계; 및
    상기 목적지로부터 상기 복수의 주차 구획 각각에 대한 경로를 생성하고, 상기 생성된 경로에 따른 이동 시간에 기초하여 상기 수신된 복수의 주차 구획 중 최종 주차 구획을 결정하는 단계를 더 포함하는 주차 안내 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    주차가 완료된 후 상기 결정된 최종 주차 구획으로부터 상기 목적지까지의 이동 시간이 임계값 이상이면, 상기 주차 완료 이후 업데이트된 상기 주차 가능 상태의 복수의 주차 구획을 상기 주차 안내 장치(100)로부터 수신하는 단계를 더 포함하는 주차 안내 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 수신된 상기 복수의 주차 구획 각각으로부터 상기 목적지에 대한 경로를 생성하고, 상기 생성된 경로에 따른 이동 시간에 기초하여 상기 최종 주차 구획을 변경하는 단계를 더 포함하는 주차 안내 방법.
  12. 주차 또는 출차한 제 1 주차 구획에 대한 제 1 점유 상태 정보를 획득하는 단계;
    주행 중 감지 영역 내에 위치하는 제 2 주차 구획에 대한 제 2 점유 상태 정보를 획득하는 단계; 및
    주차 안내 장치(100)에 저장된 각 주차 구획에 대한 주차 상태 정보를 업데이트하도록, 상기 제 1 점유 상태 정보 및 상기 제 2 점유 상태 정보 중 적어도 하나를 상기 주차 안내 장치(100)로 전송하는 단계를 포함하는 주차 안내 방법이 차량(200)에 의해 수행되도록 프로그램된
    컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능 기록매체.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 제 2 점유 상태 정보를 획득하는 단계는,
    상기 차량(200)에 마련된 레이더, 라이다, 카메라, 및 초음파 센서 중 적어도 하나의 상기 감지 영역 내에 위치하는 상기 제 2 주차 구획에 대한 상기 제 2 점유 상태 정보를 획득하는 주차 안내 방법이 차량(200)에 의해 수행되도록 프로그램된
    컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능 기록매체.
  14. 제 12 항에 있어서,
    목적지에 대응되는 주차 공간에 대한 주차 구획 안내를 상기 주차 안내 장치(100)에 요청하는 단계;
    상기 주차 공간 중 상기 주차 상태 정보를 기초로 결정된 주차 가능 상태의 복수의 주차 구획을 상기 주차 안내 장치(100)로부터 수신하는 단계; 및
    상기 목적지로부터 상기 복수의 주차 구획 각각에 대한 경로를 생성하고, 상기 생성된 경로에 따른 이동 시간에 기초하여 상기 수신된 복수의 주차 구획 중 최종 주차 구획을 결정하는 단계를 더 포함하는 주차 안내 방법이 차량(200)에 의해 수행되도록 프로그램된
    컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능 기록매체.
  15. 제 14 항에 있어서,
    주차가 완료된 후 상기 결정된 최종 주차 구획으로부터 상기 목적지까지의 이동 시간이 임계값 이상이면, 상기 주차 완료 이후 업데이트된 상기 주차 가능 상태의 복수의 주차 구획을 상기 주차 안내 장치(100)로부터 수신하는 단계를 더 포함하는 주차 안내 방법이 차량(200)에 의해 수행되도록 프로그램된
    컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능 기록매체.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 수신된 상기 복수의 주차 구획 각각으로부터 상기 목적지에 대한 경로를 생성하고, 상기 생성된 경로에 따른 이동 시간에 기초하여 상기 최종 주차 구획을 변경하는 단계를 더 포함하는 주차 안내 방법이 차량(200)에 의해 수행되도록 프로그램된
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