WO2019181709A1

WO2019181709A1 - 車両及び自動運転制御装置

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Publication number: WO2019181709A1
Application number: PCT/JP2019/010428
Authority: WO
Inventors: 量也古川
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
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Filing date: 2019-03-13
Publication date: 2019-09-26
Anticipated expiration: 2020-09-23
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Abstract

外部の障害物を検出可能なセンサー回路（４）を備え、車両（１）は、少なくとも第１車線と、第１車線と隣接する第２車線とを有する道路において第１車線の所定の走行経路を走行している間に、センサー回路（４）からのセンサー情報により、所定の走行経路に関連し、かつ所定の速度より小さい速度で移動する第１障害物がある場合、所定の走行経路より、第１車線と第２車線との境界線に寄って走行し、境界線に寄った後に、センサー回路（４）が進行方向の第２障害物の検出を行う。

Description

車両及び自動運転制御装置

　本開示は、所定の走行経路を自律的に走行可能な車両及び該車両に用いられる自動運転制御装置に関する。

　近年、所定の走行経路を自律的に走行可能な車両の開発が進められている。自動運転に関する技術として、例えば特許文献１に記載されたような、追い越しにおける安全性を向上させたものがある。

　特許文献１には、追い越し対象車両と追い越し車線並走車両とを監視し、自車両が追い越し対象車両の追い越し制御を開始した場合と追い越し制御のための車線変更を行った場合の少なくとも一方の場合に、自車両の前方を走行する追い越し車線並走車両の位置が、自車両が追い越し対象車両を追い越すための車線変更先の近傍、または、所定距離内の前方となると判定できる領域（追い越し車線上の現在の自車両位置の前方から後方にかけての予め設定する領域）内に存在することが予想される場合、追い越し走行を中止する方向に制御し、追い越し対象車両を追い越すために自車両が車線変更を行って自車両の前方に追い越し車線並走車両が存在し、かつ、追い越し車線並走車両が元存在した車線に予め設定するスペースを検出した場合には、車線変更制御を実施する技術が開示されている。

日本国特許第６０３１０６６号公報

　本開示は、追い越し走行時における安全性を確保することができる車両及び自動運転制御装置を提供することを目的とする。

　本開示の車両は、電気的に制御可能な動力部と、電気的に制御可能な操舵部と、電気的に制御可能な制動部と、外部の障害物を検出可能なセンサー回路と、を備え、前記動力部、前記操舵部、及び前記制動部の内、少なくとも１つに対して電気的に制御を加えて、所定の走行経路を自律的に走行可能な車両であって、少なくとも第１車線と、前記第１車線と隣接する第２車線とを有する道路において前記第１車線の前記所定の走行経路を走行している間に、前記所定の走行経路に関連し、かつ所定の速度より小さい速度で移動する第１障害物がある場合、前記所定の走行経路より、前記第１車線と前記第２車線との境界線に寄って走行し、前記境界線に寄った後に、前記センサー回路は進行方向の第２障害物を検出しようとする。

　本開示によれば、追い越しを行うため第１車線と第２車線との境界線に寄った後に、センサー回路が進行方向の第２障害物を検出しようとする。
　したがって、追い越した先で自車経路への復帰スペースの有無を確認することができるので、追い越し走行時における安全性を確保することができる。

　本開示の自動運転制御装置は、電気的に制御可能な動力部と、電気的に制御可能な操舵部と、電気的に制御可能な制動部と、外部の障害物を検出可能なセンサー回路と、を備え、前記動力部、前記操舵部、及び前記制動部の内、少なくとも１つに対して電気的に制御を加えて、所定の走行経路を自律的に走行可能な車両に搭載可能な自動運転制御装置であって、少なくとも第１車線と、前記第１車線と隣接する第２車線とを有する道路において前記第１車線の前記所定の走行経路を走行している間に、前記所定の走行経路に関連し、かつ所定の速度より小さい速度で移動する第１障害物がある場合、前記所定の走行経路より、前記第１車線と前記第２車線との境界線に寄って走行するように制御し、前記境界線に寄った後に、前記センサー回路は進行方向の第２障害物を検出しようとするように制御する。

　本開示によれば、追い越しを行うため第１車線と第２車線との境界線に寄るように制御して、該境界線に寄った後に、センサー回路が進行方向の第２障害物を検出しようとするように制御する。
　したがって、追い越した先で自車経路への復帰スペースの有無を確認することができるので、追い越し走行時における安全性を確保することができる。

第１実施形態の車両の自動運転に係る部分の構成を示すブロック図（ａ），（ｂ）第１実施形態の車両の平面図及び側面図第１実施形態の車両の背面図（ａ），（ｂ）車両の走行における危険な状況の一例を示す図（ａ），（ｂ）車両の走行における危険な状況の一例を示す図第１実施形態の車両が有するセンサー回路が、車両の走行経路上以外であって危険領域に隣接する第３領域の障害物を検出可能である場合の交差点における自動運転制御を説明するための図第１実施形態の車両に搭載された自動運転制御装置の基本的な動作ステップを示すフローチャート第２実施形態の車両に搭載された自動運転制御装置が片側１車線の道路において同一車線内で追い越しを行うときの制御を説明するための図第２実施形態の車両に搭載された自動運転制御装置が片側１車線の道路において隣接する第２車線に出て追い越しを行うときの制御を説明するための図片側１車線の道路の詳細を示す図第２実施形態の車両に搭載された自動運転制御装置の基本的な動作ステップを示すフローチャート

　以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る車両及び自動運転制御装置を具体的に開示した実施形態（以下、「本実施形態」という）を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

　以下、本開示を実施するための好適な本実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

　（第１実施形態）
　以下、図１を参照して、第１実施形態の車両１について説明する。図１は、第１実施形態の車両１の自動運転に係る部分の構成を示すブロック図である。同図において、車両１は、車両１の位置と速度を検出する検出回路２と、地図情報を記憶した地図情報記憶回路３と、車両１の外部に存在する障害物を検出するセンサー回路４と、外部と無線通信可能な無線通信回路５と、電気的に制御可能な動力部６と、電気的に制御可能な操舵部７と、電気的に制御可能な制動部８と、動力部６、操舵部７及び制動部８に対して電気的に制御を加えて、車両１を所定の走行経路を自律的に走行させる自動運転制御装置９と、を備える。

　図２の（ａ）は、車両１の平面図、図２の（ｂ）は車両１の側面図である。また、図３は、車両１の背面図である。車両１は、左右前輪１１ＦＲ，１１ＦＬ及び左右後輪１１ＲＲ，１１ＲＬと、フロント側に配置された左右のヘッドライト１２Ｒ，１２Ｌと、リア側に配置された左右のブレーキランプ１３Ｒ，１３Ｌと、リア側の中央上部に配置されたブレーキランプ１４と、リア側に配置された左右のウインカーランプ１５Ｒ，１５Ｌと、を有している。センサー回路４は、車両１のフロントガラス１６の車内側の上部中央に配置される。

　図１に戻り、検出回路２は、位置情報取得回路２１と、速度情報取得回路２２とを備え、位置情報取得回路２１で車両１の位置情報を取得し、速度情報取得回路２２で車両１の速度情報を取得する。検出回路２は、取得した車両１の位置情報と速度情報を自動運転制御装置９に出力する。地図情報記憶回路３は、電気的にデータの消去や書き換えが可能な読み出し専用のフラッシュＲＯＭを有し、地図情報を記憶する。地図情報記憶回路３は、自動運転制御装置９からの地図情報の要求に従い、該当する地図情報を自動運転制御装置９に出力する。地図情報記憶回路３に記憶された地図情報は、無線通信回路５を介して入力される他の地図情報に書き換え可能である。センサー回路４は、カメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）、ソナー、気温センサー、気圧センサー、湿度センサー、照度センサー等を有しており、
各種検出結果を自動運転制御装置９に出力する。

　無線通信回路５は、路車間通信を行い、路側機（図示略）から送信される信号を受信する。路車間通信については公知の技術を使用することができる。無線通信回路５は、受信した信号を自動運転制御装置９に出力する。なお、無線通信回路５は、携帯電話通信システム、ＷＭＡＮ（Wireless Metropolitan Area Network）等に対応してもよく、データサーバ、インフラ、他車両、歩行者等と無線通信を行うようにしてもよい。

　動力部６は、車両１のエンジン（図示略）と、該エンジンの出力を電気的に制御する制御ユニットを含み、車両１を動かす。自動運転時には、動力部６の出力が自動運転制御装置９の制御により変化する。なお、動力部６にはモータ（図示略）を有するものや、エンジンとモータの両方を有するものもあり、これらにおいても自動運転制御装置９によって出力が制御される。操舵部７は、車両１の進行方向を任意に変えるための舵取り装置である。自動運転時には、操舵部７の操舵角が自動運転制御装置９の制御により変化する。制動部８は、走行中の車両１を減速させたり、停止させたりする装置である。自動運転時には、制動部８の制動力が自動運転制御装置９の制御により変化する。

　自動運転制御装置９は、入出力回路９１と、出力回路９２と、メモリ９３と、ＣＰＵ９４と、を備える。入出力回路９１は、検出回路２、地図情報記憶回路３、センサー回路４及び無線通信回路５とＣＰＵ９４とを電気的に接続するインタフェースとして機能する。出力回路９２は、動力部６、操舵部７及び制動部８とＣＰＵ９４とを電気的に接続するインタフェースとして機能する。メモリ９３は、データ読み出し専用のＲＯＭ（図示略）と、データの書き換えが可能なＲＡＭ（図示略）と、電気的にデータの消去や書き換えが可能な読み出し専用のフラッシュＲＯＭ（図示略）とを有し、ＲＯＭは電源投入時にＣＰＵ９４を起動させるための基本プログラムを記憶し、ＲＡＭはＣＰＵ９４の動作において使用され、フラッシュＲＯＭは車両１の自動運転制御を支援するプログラムを記憶する。

　ＣＰＵ９４は、メモリ９３と協働して自動運転に係る制御を行う。即ち、ＣＰＵ９４は、検出回路２から位置情報及び速度情報を取得し、また地図情報記憶回路３から地図情報を取得し、さらにセンサー回路４で検出された各種検出結果を取得するとともに無線通信回路５で受信された信号を取得し、取得した位置情報、速度情報、地図情報、センサー情報及び路側機（図示略）の情報を基に、出力回路９２を介して動力部６、操舵部７及び制動部８それぞれを制御して、所定の走行経路を自律的に走行させる。特に、第１実施形態の車両１においては、交差点、歩道及び横断歩道のような危険を伴う領域を安全に走行できる特徴を有している。例えば、交差点を通過した先の領域が塞がっているような場合、そのまま走行してしまうと交差点内で立ち往生することになり危険な状況になるが、第１実施形態の車両１ではそのような危険な状況に至らないように回避する制御が行われる。

　本開示では、交差点、歩道及び横断歩道のような危険を伴う領域を“危険領域”と呼び、危険領域を通過した先の領域を“出口領域”と呼ぶ。出口領域は、少なくとも交差点、横断歩道、歩道のいずれにも対応しない領域であり、本開示では、車道上にある領域としている。また、本開示では、出口領域の長さを、車道の走行経路に沿った方向について車両１の全長よりも長く、車両１の全長の２倍より短い長さとしている。なお、危険領域は、第１領域に対応し、出口領域は、第２領域に対応する。また、第１領域及び第２領域は、地図情報記憶回路３に記憶された地図情報に対応している。

　図４（ａ），（ｂ）及び図５（ａ），（ｂ）は、車両１の走行における危険な状況の一例を示す図である。図４の（ａ）は、車両１が交差点１００を通過しようとする状況を示す図である。同図において、交差点１００が危険領域１３０－１である。また、横断歩道１１０－１を直進した先の横断歩道１１０－２に隣接する車道１２０－１上の領域が出口領域１４０－１、横断歩道１１０－１を左折した直後の横断歩道１１０－１に隣接する車道１２０－２上の領域が出口領域１４０－２、横断歩道１１０－１を右折した先の横断歩道１１０－３に隣接する車道１２０－２上の領域が出口領域１４０－３である。

　出口領域１４０－１が塞がってしまった状況で、そのまま進行しようとすると横断歩道１１０－２上で立ち往生することになる。また、出口領域１４０－２が塞がってしまった状況で、左折しようとすると横断歩道１１０－１上で立ち往生することになる。また、出口領域１４０－３が塞がってしまった状況で、右折しようとすると横断歩道１１０－３上で立ち往生することになる。横断歩道１１０－２上や横断歩道１１０－３上で立ち往生してしまうと、歩行者の横断を妨害したり、信号が変わった後に他の車両の進行を妨害したりしてしまう。

　図４の（ｂ）は、車両１が一般道で横断歩道１１０を通過しようとしている状況を示す図である。同図において、横断歩道１１０が危険領域１３０－２であり、横断歩道１１０に隣接し、横断歩道１１０より遠い車道１２０上の領域が出口領域１４０となる。この例の場合、出口領域１４０が塞がってしまった状況で、そのまま進行すると、図４の（ａ）の直進の場合と同様に横断歩道１１０上で立ち往生してしまうことになる。なお、図４の（ｂ）に示す例では、車道１２０の両側に歩道１５０がある。

　図５の（ａ）は、車両１が車道１２０－３から歩道１５０を通過して交差点１６０の車道１２０に出ようとしている状況を示す図である。同図において、歩道１５０が危険領域であり、歩道１５０に隣接し、歩道１５０より遠い車道１２０上の領域が出口領域１４０となる。この例の場合、車道１２０－２上の出口領域１４０が塞がってしまった状況で、そのまま進行すると危険領域である歩道１５０上で立ち往生してしまうことになる。

　図５の（ｂ）は、車両１が交差点１６０から歩道１５０を通過して車道１２０－３に入ろうとしている状況を示す図である。同図において、歩道１５０が危険領域であり、歩道１５０に隣接し、歩道１５０より遠い車道１２０－３上の領域が出口領域１４０となる。この例の場合、歩道１５０に隣接する出口領域１４０が塞がってしまった状況で、そのまま進行すると歩道１５０上で立ち往生してしまうことになる。

　次に、自動運転制御装置９の制御の詳細について説明する。
　自動運転制御装置９は、センサー回路４からのセンサー情報を基に、車両１が、この先走行予定の経路上における交差点、横断歩道及び歩道の少なくとも１つに対応する領域を危険領域として設定し、また危険領域に隣接し、該危険領域より遠い領域を出口領域として設定する。なお、この先走行予定の経路とは、未来に走行予定の経路であり、過去に走行した経路ではない。センサー回路４は、危険領域と出口領域の両方の領域において、車両、バイク、人、自転車、車椅子等の車外の障害物を検出する。なお、センサー回路４は、第１領域である危険領域と第２領域である出口領域以外でも障害物の検出が可能である。

（１）自動運転制御装置９は、センサー回路４からのセンサー情報を基に、危険領域と出口領域の両方の領域に障害物が無いと判断すると、危険領域に進入するように制御する。また、危険領域に障害物が無く、出口領域に障害物が有ると判断すると、危険領域に進入せず、危険領域の手前で停止するように制御する。例えば図４の（ａ）に示すように、右折する場合、自動運転制御装置９は、危険領域１３０－１と出口領域１４０－３の両方の領域に障害物が無いと判断すると、危険領域１３０－１に進入するように制御する。また、危険領域１３０－１に障害物が無く、出口領域１４０－３に障害物が有ると判断すると、危険領域１３０－１に進入せず、危険領域１３０－１の手前で停止するように制御する。このように、車両１が危険領域１３０－１を通過しようとしても、その先の出口領域１４０－３に進入不可な状況であれば、危険領域１３０－１の手前で停止する。

（２）また、自動運転制御装置９は、センサー回路４が、車両１の走行経路上以外であって危険領域に隣接する第３領域の障害物を検出可能である場合、危険領域に障害物が無く、かつ出口領域に障害物が無く、かつ第３領域において出口領域に向かっている障害物が無いと判断すると、危険領域に進入するように制御する。また、危険領域に障害物が無く、かつ出口領域に障害物が無く、かつ第３領域において出口領域に向かっている障害物が有ると判断すると、危険領域に進入せずに危険領域の手前で停止するように制御する。なお、第３領域は、上述した第１領域及び第２領域と同様に地図情報記憶回路３に記憶された地図情報に対応している。

　図６は、センサー回路４が、車両１の走行経路上以外であって危険領域に隣接する第３領域の障害物を検出可能である場合の交差点１６０における自動運転制御を説明するための図である。同図において、危険領域である歩道１５０に障害物が無く、かつ出口領域１４０に障害物が無く、かつ第３領域１７０において出口領域１４０に向かっている車両１８０が無いと判断すると、歩道１５０に進入するように制御する。また、歩道１５０に障害物が無く、かつ出口領域１４０に障害物が無く、かつ第３領域１７０において出口領域１４０に向かっている車両１８０が有ると判断すると、歩道１５０に進入せずに歩道１５０の手前で停止するように制御する。

（３）また、自動運転制御装置９は、障害物の動きを推定する機能を有しており、この機能を用いた制御も可能である。例えば、センサー回路４が、車両１の走行経路上以外であって危険領域に隣接する第３領域の障害物を検出可能である場合、自動運転制御装置９は、歩道１５０に障害物が無く、かつ出口領域１４０に障害物が無く、かつ第３領域１７０において出口領域１４０に向かっている車両１８０が有り、かつ出口領域１４０に向かっている車両１８０が出口領域１４０に自車（車両１）よりも早く到着することを推定すると、歩道１５０に進入せずに歩道１５０の手前で停止するように制御する。

（４）また、自動運転制御装置９は、歩道１５０に障害物が無く、かつ出口領域１４０に障害物が無く、かつ第３領域１７０において出口領域１４０に向かっている車両１８０が有り、かつ出口領域１４０に向かっている車両１８０が出口領域１４０に自車（車両１）よりも遅く到着することを推定すると、歩道１５０に進入するように制御する。

（５）また、自動運転制御装置９は、歩道１５０に障害物が無く、かつ出口領域１４０に車両１８０が有り、かつ出口領域１４０に有る車両１８０が、自車（車両１）が出口領域１４０に到着する前に出口領域１４０から出て行くことを推定すると、歩道１５０に進入するように制御する。

（６）また、自動運転制御装置９は、センサー回路４が出口領域１４０の障害物を検出できず、かつセンサー回路４が車道１２０上に他の車両１８０を検出し、該車両１８０の車道１２０に沿った速度が、所定の速度より大きい場合、歩道１５０に進入するように制御する。例えば第１の速度で歩道１５０に進入するように制御する。この（６）における制御は、例えば、図５の（ｂ）において、車両１と車両１８０（図示していない）が共に車道１２０－１（所定の経路）上を出口領域１４０に向かって走行している場合の制御である。他の車両１８０が車両１より速度が速ければ、その後をついて行くことになるので、歩道１５０に進入することができる。

（７）また、自動運転制御装置９は、センサー回路４が出口領域１４０の障害物を検出できず、かつセンサー回路４が車道１２０上に他の車両１８０を検出し、該車両１８０の車道１２０に沿った速度が、所定の速度より小さい場合、歩道１５０における第１の速度より小さい第２の速度で進入するように制御する。この（７）における制御は、上述した（６）の場合と同様に、図５の（ｂ）において、車両１と車両１８０（図示していない）が共に車道１２０－１（所定の経路）上を出口領域１４０に向かって走行している場合である。他の車両１８０の速度が、第１の速度（所定の速度）より小さければ、その後をついて行くように、第１の速度より小さい第２の速度で歩道１５０に進入する。

　このように、自動運転制御装置９は、交差点、歩道及び横断歩道を危険領域として設定し、更に危険領域を通過した直後の領域を出口領域として設定し、設定した出口領域に自車（車両１）が進入不可な状況や、そのような状況が直ぐに発生することが予測される場合に、交差点、歩道、横断歩道への進入を行わないように制御するので、危険領域で立ち往生してしまうことがなく、自動運転の安全性向上が図れる。

　次に、第１実施形態の車両１に搭載された自動運転制御装置９の動作について説明する。なお、動作の主体はＣＰＵ９４であるので、主語をＣＰＵ９４とすべきであるが、装置そのものの動作として説明することにするので、主語を自動運転制御装置９とする。

　図７は、第１実施形態の車両１に搭載された自動運転制御装置９の基本的な動作ステップを示すフローチャートである。同図において、自動運転制御装置９は、「危険領域の直前で停止又は走行している？」かどうか判定する（ステップＳ１０）。自動運転制御装置９は、ステップＳ１０で「ＮＯ」と判定すると、「ＹＥＳ」と判定できるまで本処理を繰り返す。これに対し、ステップＳ１０で「ＹＥＳ」と判定すると、「危険領域（交差点、歩道又は横断歩道）が空いている？」かどうか判定する（ステップＳ１１）。自動運転制御装置９は、ステップＳ１１で「ＹＥＳ」と判定すると、「出口領域が空いている？」かどうか判定する（ステップＳ１２）。自動運転制御装置９は、ステップＳ１２で「ＹＥＳ」と判定すると、「出口領域に向かっている障害物（車両、バイク、人、自転車、車椅子等の車外の障害物）が存在しない？」かどうか判定する（ステップＳ１３）。

　自動運転制御装置９は、ステップＳ１３で「ＮＯ」と判定すると、「出口領域に向かっている障害物が存在する」ことを認識する（ステップＳ１４）。そして、「障害物が自車より先に到着する？」かどうか判定し（ステップＳ１５）、「ＮＯ」と判定すると、危険領域へ進入し、危険領域通過後、出口領域へ進入し、通過する（ステップＳ１６）。出口領域を通過した後、本処理を終える。これに対し、自動運転制御装置９は、ステップＳ１５で「ＹＥＳ」と判定すると、危険領域へ進入せず、手前で停止し（ステップＳ２０）、ステップＳ１０に戻る。

　自動運転制御装置９は、ステップＳ１３で「ＹＥＳ」と判定すると、ステップＳ１５及びステップＳ１５の処理を行わず、そのままステップＳ１６に進み、危険領域へ進入し、危険領域通過後、出口領域へ進入し、通過する。出口領域を通過した後、本処理を終える。

　自動運転制御装置９は、ステップＳ１１で「ＮＯ」と判定すると、危険領域へ進入せず、手前で停止し（ステップＳ２０）、ステップＳ１０に戻る。

　自動運転制御装置９は、ステップＳ１２で「ＮＯ」と判定すると、「出口領域が空いていない？」かどうか判定する（ステップＳ１７）。自動運転制御装置９は、ステップＳ１７で「ＹＥＳ」と判定すると、「自車が出口領域に到着するまでに空きそう？」かどうか判定する（ステップＳ１８）。自動運転制御装置９は、ステップＳ１８で「ＹＥＳ」と判定すると、ステップＳ１６に進み、危険領域へ進入し、危険領域通過後、出口領域へ進入し、通過する。出口領域を通過した後、本処理を終える。これに対し、自動運転制御装置９は、ステップＳ１８で「ＮＯ」と判定すると、「自車が出口領域に到着するまでに空きそうにない」ことを認識し（ステップＳ１９）、危険領域へ進入せず手前で停止し（ステップＳ２０）、ステップＳ１０に戻る。

　自動運転制御装置９は、ステップＳ１７で「ＮＯ」と判定すると、「出口領域が不明（死角）」であることを認識する（ステップＳ２１）。次いで、「自車が交通流に乗って走行しており、前走車の速度により出口領域が空らかに空いていることが予想される？」かどうか判定し（ステップＳ２２）、「ＹＥＳ」と判定すると、ステップＳ１６に進み、危険領域へ進入し、危険領域通過後、出口領域へ進入し、通過する。出口領域を通過した後、本処理を終える。これに対し、自動運転制御装置９は、ステップＳ２２で「ＮＯ」と判定すると、「出口領域が不明で、自車の位置から空いているか判断することができない」ことを認識し（ステップＳ２３）、危険領域へ徐行速度で進入し（ステップＳ２４）、ステップＳ１０に戻る。

　以上のように、第１実施形態の車両１は、この先走行予定の経路上における交差点、歩道及び横断歩道の危険領域と、危険領域に隣接し、危険領域より遠い出口領域とにおいて、車両、バイク、人、自転車、車椅子等の車外の障害物の検出を行い、危険領域と出口領域の両方の領域に障害物が無い場合、危険領域に進入し、危険領域に障害物が無く、出口領域に障害物が有る場合、危険領域に進入せず、危険領域の手前で停止するので、交差点、歩道及び横断歩道で立ち往生してしまうような危険な状況に至るのを回避することができる。

　また、第１実施形態の車両１は、走行経路上以外であって危険領域に隣接する第３領域の障害物を検出可能である場合、危険領域に障害物が無く、かつ出口領域に障害物が無く、かつ第３領域において出口領域に向かっている障害物が無い場合、危険領域に進入し、危険領域に障害物が無く、かつ出口領域に障害物が無く、かつ第３領域において出口領域に向かっている障害物が有って、該障害物が自車（車両１）よりも早く出口領域に到着することが推定される場合、危険領域に進入せずに危険領域の手前で停止するので、走行経路上以外の第３領域の障害物に対し、危険な状況に至るのを回避することができる。一方、障害物が自車（車両１）よりも遅く出口領域に到着することが推定される場合は、危険領域に進入する。

　また、第１実施形態の車両１は、危険領域に障害物が無く、かつ出口領域に有る障害物が、自車（車両１）が出口領域に到着する前に出口領域から出て行くことを推定した場合、危険領域に進入するので、危険領域で立ち往生してしまうことがなく、スムーズな通行が可能となる。

　また、第１実施形態の車両１は、センサー回路４が出口領域の障害物を検出できず、かつセンサー回路４が同一車道上に他の車両１８０を検出し、他の車両１８０の同一車道に沿った速度が、所定の速度より大きい場合、危険領域に第１の速度で進入し、他の車両１８０の同一車道に沿った速度が、所定の速度より小さい場合、危険領域に第１の速度よりも小さい第２の速度で進入するので、いずれの場合においても他の車両１８０の後をついて行くことになるため、他の車両１８０と衝突してしまうような危険な状況になることなく、スムーズな通行が可能となる。

　（第２実施形態）
　第２実施形態の車両２００は、前述した第１実施形態の車両１と同様に、所定の走行経路を自律的に走行できるものである。特に、第２実施形態の車両２００は、追い越し走行時における安全性を確保できるものである。第２実施形態の車両２００の自動運転に係る部分の構成は、前述した第１実施形態の車両１と同様であるので、図１を援用する。但し、自動運転制御装置の機能の一部に違いがあるので、自動運転制御装置と、該自動運転制御装置を構成するメモリには異なる符号を付ける。この場合、自動運転制御装置に「２０１」を付け、自動運転制御装置２０１を構成するメモリに「２０２」を付ける。

　メモリ２０２は、データ読み出し専用のＲＯＭ（図示略）と、データの書き換えが可能なＲＡＭ（図示略）と、電気的にデータの消去や書き換えが可能な読み出し専用のフラッシュＲＯＭ（図示略）とを有し、ＲＯＭは電源投入時にＣＰＵ９４を起動させるための基本プログラムを記憶し、ＲＡＭはＣＰＵ９４の動作において使用され、フラッシュＲＯＭは車両２００の自動運転制御を支援するプログラムを記憶する。

　例えば、片側１車線の車道で前方の車両（走行中、停止中に関わらず前方に存在する車両）を追い越す場合、車両２００の一部分が隣接する車線からはみ出す可能性があるものの、同一車線内で行える場合もあれば、隣接する車線（対向車線）に出て行う場合もある。後者の場合は特に対向車線に出ることから、対向車に対して十分注意を払う必要がある。第２実施形態の車両２００に搭載された自動運転制御装置２０１は、追い越し走行するために、対向車線の確認と、渋滞等の一時停止車や復帰スペースの有無を確認するようにしている。これらの確認を行うために、自動運転制御装置２０１の走行制御機能には以下に示す４つの機能が含まれる。

（機能１）センサー回路４のカメラ（図示略）からの撮像データを基に、他の車両のブレーキランプ１３Ｒ，１３Ｌ及び１４（図３参照）の点灯の有無確認（ブレーキランプ１３Ｒ，１３Ｌ及び１４の点灯は一時停止車である）及び他の車両のウインカーランプ１５Ｒ，１５Ｌの点灯の有無確認
（機能２）道路左側に停車していることによる右側スペースの大きさによる駐車車両の予測
（機能３）交差点や横断歩道付近、信号機付近等の地図から渋滞車予測
（機能４）追い越し対象車両の手前で右寄せ走行して追い越し対象車両の向こう側の復帰スペースの検知

　自動運転制御装置２０１は、上記４つの機能を有することで、より安全に追い越し走行を行うことができる。図８は、片側１車線の道路において同一車線内で追い越しを行うときの自動運転制御装置２０１における追い越し制御を説明するための図である。また、図９は、片側１車線の道路において、隣接する車線（対向車線）に出て追い越しを行うときの自動運転制御装置２０１における追い越し制御を説明するための図である。また、図１０は、片側１車線の道路の詳細を示す図である。なお、道路は、片側１車線のみならず、片側２車線、片側３車線、片側４車線など様々であるが、本開示では片側１車線を例に挙げている。

　図１０に示すように、道路３００は、第１車線３００－１と、第１車線３００－１と隣接する第２車線３００－２とを有する。第２車線３００－２は、第１車線３００－１の対向車線であり、同じ幅である。また、第１車線３００－１と第２車線３００－２との境が第１境界線（境界線）３００－３である。また、第１車線３００－１は、第１境界線３００－３と反対にあって、第１車線３００－１とその他の領域の境界を示す第２境界線３００－４を有している。また、第１車線３００－１の中央線３００－５は、仮想的なものであり、通常は見えない。

　車両２００は、第１車線３００－１内を走行経路（所定の走行経路）３１０で走行しており、車両２００の前方には障害物（例えば、“他の車両”）４００が左側に寄って停止している。このような状況において、車両２００に搭載された自動運転制御装置２０１は、第１車線３００－１内で障害物４００を追い越す場合、まず上記（機能１），（機能２）により前方の障害物４００が駐車車両であることを予測する。駐車車両であることの予測は、速度が“０”、ブレーキランプ１３Ｒ，１３Ｌ及び１４が無点灯、ウインカーランプ１５Ｒ，１５Ｌが無点灯に基づく。この場合、全ての条件が揃っている必要はなく、例えばブレーキランプ１３Ｒ，１３Ｌ及び１４が無点灯の場合のみでも良いし、ブレーキランプ１３Ｒ，１３Ｌ及び１４が無点灯、かつウインカーランプ１５Ｒ，１５Ｌが無点灯の両方が揃っている場合でもよい。

　自動運転制御装置２０１は、障害物４００が駐車車両であると予測すると、車両２００（自車両）を、障害物４００の横を通過できる程度に右に寄せる。次いで、上記（機能３）により障害物４００の向こう側に渋滞車列等が存在しないことを確認すると、追い越し走行を開始する。また、追い越し開始とともに上記（機能４）により復帰スペースの検知を行い、復帰スペースを検知できると、追い越し後に元の走行経路に戻る。

　一方、対向車線である第２車線３００－２に出て障害物４００を追い越す場合、自動運転制御装置２０１は、上記（機能１），（機能２）により前方の障害物４００が駐車車両であることを予測すると、車両２００（自車両）を右に寄せる。そして、上記（機能３）により障害物４００の向こう側に渋滞車列等が存在しないことを確認すると、第２車線３００－２に出て追い越し走行を開始する。また、追い越し開始とともに上記（機能４）により復帰スペースの検知を行い、復帰スペースを検知できると、追い越し後に元の車線即ち第１車線３００－１に戻る。

　以上は自動運転制御装置２０１の基本的な動作である。自動運転制御装置２０１は、更に以下に示すような制御を行うこともできる。

（１）自動運転制御装置２０１は、車両２００が第１車線３００－１の走行経路３１０を走行している間に、走行経路３１０に関連し、かつ所定の速度（車両２００の速度）より小さい速度で移動する第１障害物（図示略）がある場合、走行経路３１０より、第１車線３００－１と第２車線３００－２との第１境界線３００－３に寄って走行するように制御し、第１境界線３００－３に寄った後に、センサー回路４が進行方向の第２障害物（図示略）を検出するように制御する。なお、所定の速度（車両２００の速度）より小さい速度は、停止も含む。

（２）自動運転制御装置２０１は、車両２００が第１車線３００－１の走行経路３１０を走行している間に、走行経路３１０に関連し、かつ所定の速度より小さい速度で移動する第１障害物（図示略）がある場合、走行経路３１０より第１境界線３００－３に寄るとともに、第１境界線３００－３を越えずに走行するように制御する。

（３）自動運転制御装置２０１は、車両２００が第１車線３００－１の走行経路３１０を走行している間に、走行経路３１０に関連し、かつ所定の速度より小さい速度で移動する第１障害物（図示略）がある場合で、かつ所定の速度より小さい速度で移動する第１障害物が、第２境界線３００－４を基準に車両（自車両）２００より離れて存在する場合、走行経路３１０より第１境界線３００－３に寄って走行するように制御する。

（４）自動運転制御装置２０１は、車両２００が第１車線３００－１の走行経路３１０を走行している間に、走行経路３１０に関連し、かつ所定の速度より小さい速度で移動する第１障害物（図示略）がある場合で、かつ所定の速度より小さい速度で移動する第１障害物と第２境界線３００－４の距離Ｌ３（図１０参照）が所定の距離より小さい場合、走行経路３１０より第１境界線３００－３に寄って走行するように制御する。

（５）自動運転制御装置２０１は、車両２００が第１車線３００－１の走行経路３１０を走行している間に、走行経路３１０に関連し、かつ所定の速度より小さい速度で移動する第１障害物（図示略）がある場合で、かつ所定の速度より小さい速度で移動する第１障害物の第１境界線３００－３側の端部が第１境界線３００－３と第２境界線３００－４との中央線３００－５より、第２境界線３００－４側にある場合、走行経路３１０より第１境界線３００－３に寄って走行するように制御する。

（６）自動運転制御装置２０１は、車両２００が第１車線３００－１の走行経路３１０を走行している間に、走行経路３１０に関連し、かつ所定の速度より小さい速度で移動する第１障害物（図示略）がある場合で、かつ、前方の所定距離以内に所定の施設が無い場合、走行経路３１０より、第１車線３００－１と第２車線３００－２との第１境界線３００－３に寄って走行し、また車両２００が第１車線３００－１の走行経路（所定の走行経路）３１０を走行している間に、走行経路３１０に関連し、かつ所定の速度より小さい速度で移動する第１障害物（図示略）がある場合で、かつ、前方の所定距離以内に所定の施設がある場合、走行経路３１０を走行し、第１障害物より手前で停止するように制御する。ここで、所定の施設とは、交差点、横断歩道、商業施設の出入口の少なくとも１つのことである。

（７）自動運転制御装置２０１は、車両２００を第１境界線３００－３に寄せた後に、センサー回路４が進行方向の第２障害物（図示略）を検出しようとして、第１障害物（図示略）の前方に少なくとも第２障害物を検出した場合、第１障害物より手前で停止するように制御する。

（８）自動運転制御装置２０１は、センサー回路４が第１障害物（図示略）の前方に少なくとも第２障害物（図示略）を検出した場合、第１境界線３００－３を超えることなく、第１障害物より手前で停止するように制御する。

（９）自動運転制御装置２０１は、第１障害物（図示略）の前方に少なくとも第２障害物（図示略）を検出しない場合、車両２００を、少なくともその一部が第１境界線３００－３を超えた状態で、第１障害物の横を走行するように制御する。

（１０）自動運転制御装置２０１は、第１障害物（図示略）の前方に少なくとも第２障害物（図示略）を検出しない場合、車両２００を、少なくともその一部が第１境界線３００－３を超えた状態で、第１障害物の横を走行している間に、第１車線３００－１上に所定のスペースが空いていることをセンサー回路４が検出した場合、走行経路（所定の走行経路）３１０に復帰するように制御する。

　次に、第２実施形態の車両２００に搭載された自動運転制御装置２０１の動作について説明する。なお、動作の主体はＣＰＵ９４であるので、主語をＣＰＵ９４とすべきであるが、装置そのものの動作として説明することにするので、主語を自動運転制御装置２０１とする。

　図１１は、第２実施形態の車両２００に搭載された自動運転制御装置２０１の基本的な動作ステップを示すフローチャートである。同図において、自動運転制御装置２０１は、「対向車線の安全を確認？」したかどうか判定する（ステップＳ３０）。自動運転制御装置２０１は、ステップＳ３０で「ＮＯ」と判定すると、「追い越し走行しない」ことを認識し（ステップＳ４０）、ステップＳ３０に戻る。これに対し、ステップＳ３０で「ＹＥＳ」と判定すると、「駐車車両が、・停止中、速度“０”、・ブレーキランプ無点灯、・ウインカーランプ無点灯？」であるかどうか判定する（ステップＳ３１）。

　自動運転制御装置２０１は、ステップＳ３１で「ＮＯ」と判定すると、「追い越し走行しない」ことを認識し（ステップＳ４０）、ステップＳ３０に戻る。これに対し、ステップＳ３１で「ＹＥＳ」と判定すると、「駐車車両が道路の左寄りに停車している？」かどうか判定する（ステップＳ３２）。

　自動運転制御装置２０１は、ステップＳ３２で「ＮＯ」と判定すると、「追い越し走行しない」ことを認識し（ステップＳ４０）、ステップＳ３０に戻る。これに対し、ステップＳ３２で「ＹＥＳ」と判定すると、「前方○ｍ以内に交差点、横断歩道、商業施設の出入口が存在しない？」かどうか判定する（ステップＳ３３）。なお、前方○ｍとは、例えば５０ｍである。或いは、１００ｍでもよいし、４０ｍ、３０ｍ、２０ｍ、１０ｍのいずれかでもよい。自動運転制御装置２０１は、ステップＳ３３で「ＮＯ」と判定すると、「追い越し走行しない」ことを認識し（ステップＳ４０）、ステップＳ３０に戻る。これに対し、ステップＳ３３で「ＹＥＳ」と判定すると、「自車両（車両２００）を道路の右に寄せる」制御を行う（ステップＳ３４）。

　次いで、自動運転制御装置２０１は、「駐車車両の向こう側に渋滞列等が存在しないことが確認可能？」かどうか判定する（ステップＳ３５）。自動運転制御装置２０１は、ステップＳ３５で「ＮＯ」と判定すると、「追い越し走行しない」ことを認識し（ステップＳ４０）、ステップＳ３０に戻る。これに対し、ステップＳ３５で「ＹＥＳ」と判定すると、「対向車線に出る」制御を行う（ステップＳ３６）。

　次いで、自動運転制御装置２０１は、「復帰スペースが検知できたか？」どうか判定する（ステップＳ３７）。自動運転制御装置２０１は、ステップＳ３７で「ＮＯ」と判定すると、「直進走行」する制御を行い（ステップＳ３９）、ステップＳ３７に戻る。これに対し、ステップＳ３７で「ＹＥＳ」と判定すると、「自車線に復帰」する制御を行う（ステップＳ３８）。そして、自車線に復帰すると、本処理を終える。なお、前述したステップＳ３３は必須ではなく、省略しても構わない。

　以上のように、第２実施形態の車両２００は、追い越しを行うため道路３００の第１車線３００－１と第２車線３００－２との第１境界線３００－３に寄った後に、センサー回路４が進行方向の第２障害物を検出しようとするので、追い越した先で自車経路への復帰スペースの有無を確認することができるため、追い越し走行時における安全性を確保することができる。

　本開示を詳細にまた特定の実施態様を参照して説明したが、本開示の精神と範囲を逸脱することなく様々な変更や修正を加えることができることは当業者にとって明らかである。

　本出願は、２０１８年３月２３日出願の日本特許出願（特願２０１８－０５６７２４）に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。

　本開示の車両及び自動運転制御装置は、自動車やトラック等の車両に有用である。

　１，２００　車両
　２　検出回路
　３　地図情報記憶回路
　４　センサー回路
　５　無線通信回路
　６　動力部
　７　操舵部
　８　制動部
　９，２０１　自動運転制御装置
　１１ＦＲ，１１ＦＬ　車両の左右前輪
　１１ＲＲ，１１ＲＬ　車両の左右後輪
　１２Ｒ，１２Ｌ　車両の左右のヘッドライト
　１３Ｒ，１３Ｌ　車両の左右のブレーキランプ
　１４　車両のブレーキランプ
　１５Ｒ，１５Ｌ　車両の左右のウインカーランプ
　１６　フロントガラス
　２１　位置情報取得回路
　２２　速度情報取得回路
　９１　入出力回路
　９２　出力回路
　９３，２０２　メモリ
　９４　ＣＰＵ
　１００，１６０　交差点
　１１０，１１０－１～１１０－３　横断歩道
　１２０，１２０－１～１２０－３　車道
　１３０－１，１３０－２　危険領域
　１４０，１４０－１～１４０－３　出口領域
　１５０　歩道
　３００　道路
　３００－１　第１車線
　３００－２　第２車線
　３００－３　第１境界線
　３００－４　第２境界線
　３００－５　第１車線の中央線
　３１０　走行経路
　４００　障害物

Claims

　電気的に制御可能な動力部と、
　電気的に制御可能な操舵部と、
　電気的に制御可能な制動部と、
　外部の障害物を検出可能なセンサー回路と、を備え、
　前記動力部、前記操舵部、及び前記制動部の内、少なくとも１つに対して電気的に制御を加えて、所定の走行経路を自律的に走行可能な車両であって、
　少なくとも第１車線と、前記第１車線と隣接する第２車線とを有する道路において前記第１車線の前記所定の走行経路を走行している間に、前記所定の走行経路に関連し、かつ所定の速度より小さい速度で移動する第１障害物がある場合、前記所定の走行経路より、前記第１車線と前記第２車線との境界線に寄って走行し、
　前記境界線に寄った後に、前記センサー回路は進行方向の第２障害物を検出しようとする、
　車両。
　請求項１に記載の車両であって、
　前記第１車線の前記所定の走行経路を走行している間に、前記所定の走行経路に関連し、かつ前記所定の速度より小さい速度で移動する前記第１障害物がある場合、前記所定の走行経路より前記境界線に寄るとともに、前記境界線を越えずに走行する、
　車両。
　請求項１に記載の車両であって、
　前記第１車線を第１方向に走行し、
　前記第２車線は、他の車両が前記第１方向と反対の第２方向に走行することが設定されている、
　車両。
　請求項１に記載の車両であって、
　前記所定の速度は、前記所定の走行経路を走行する速度である、
　車両。
　請求項１に記載の車両であって、
　前記所定の速度より小さい前記速度は、停止を含む、
　車両。
　請求項１に記載の車両であって、
　前記第１車線の前記所定の走行経路を走行している間に、前記所定の走行経路に関連し、かつ停止している車両がある場合、前記所定の走行経路より前記境界線に寄って走行する、
　車両。
　請求項６に記載の車両であって
　前記センサー回路は、他の車両のブレーキランプの点灯及び無点灯を更に検出可能であり、
　前記第１車線の前記所定の走行経路を走行している間に、前記所定の走行経路に関連し、かつ停止している車両がある場合で、かつ前記停止している車両のブレーキランプが無点灯である場合、前記所定の走行経路より前記境界線に寄って走行する、
　車両。
　請求項７に記載の車両であって
　前記センサー回路は、他の車両のウインカーの点灯及び無点灯を更に検出可能であり、
　前記第１車線の前記所定の走行経路を走行している間に、前記所定の走行経路に関連し、かつ停止している車両がある場合で、かつ前記停止している車両のブレーキランプが無点灯であり、かつ前記停止している車両のウインカーが無点灯である場合、前記所定の走行経路より前記境界線に寄って走行する、
　車両。
　請求項１に記載の車両であって、
　前記第１車線の前記所定の走行経路を走行している間に、前記所定の走行経路に関連し、かつ前記所定の速度より小さい速度で移動する前記第１障害物がある場合で、かつ前記所定の速度より小さい速度で移動する前記第１障害物が、前記境界線を基準に前記車両より離れて存在する場合、前記所定の走行経路より前記境界線に寄って走行する、
　車両。
　請求項１に記載の車両であって、
　前記境界線を第１境界線とし、
　前記第１車線は、前記第１境界線と反対にあって、前記第１車線とその他の領域の境界を示す第２境界線を有し、
　前記第１車線の前記所定の走行経路を走行している間に、前記所定の走行経路に関連し、かつ前記所定の速度より小さい速度で移動する前記第１障害物がある場合で、かつ前記所定の速度より小さい速度で移動する前記第１障害物と前記第２境界線の距離が所定の距離より小さい場合、前記所定の走行経路より前記第１境界線に寄って走行する、
　車両。
　請求項１に記載の車両であって、
　前記境界線を第１境界線とし、
　前記第１車線は、前記第１境界線と反対にあって、前記第１車線とその他の領域の境界を示す第２境界線を有し、
　前記第１車線の前記所定の走行経路を走行している間に、前記所定の走行経路に関連し、かつ前記所定の速度より小さい速度で移動する前記第１障害物がある場合で、かつ前記所定の速度より小さい速度で移動する前記第１障害物の前記第１境界線側の端部が、前記第１境界線と前記第２境界線との中央線より、第２境界線側にある場合、前記所定の走行経路より前記第１境界線に寄って走行する、
　車両。
　請求項１に記載の車両であって、
　少なくとも第１車線と、前記第１車線と隣接する第２車線とを有する道路において前記第１車線の前記所定の走行経路を走行している間に、前記所定の走行経路に関連し、かつ所定の速度より小さい速度で移動する前記第１障害物がある場合で、かつ、前方の所定距離以内に所定の施設が無い場合、前記所定の走行経路より、前記第１車線と前記第２車線との境界線に寄って走行し、
　少なくとも第１車線と、前記第１車線と隣接する第２車線とを有する道路において前記第１車線の前記所定の走行経路を走行している間に、前記所定の走行経路に関連し、かつ所定の速度より小さい速度で移動する前記第１障害物がある場合で、かつ、前方の前記所定距離以内に前記所定の施設がある場合、前記所定の走行経路を走行し、前記第１障害物より手前で停止する、
　車両。
　請求項１２に記載の車両であって、
　前記所定の施設は、
　交差点、横断歩道、商業施設の出入口、の少なくとも１つである、
　車両。
　請求項１に記載の車両であって、
　前記境界線に寄った後に、前記センサー回路は進行方向の前記第２障害物を検出しようとし、
　前記第１障害物の前方に少なくとも前記第２障害物を検出した場合、前記第１障害物より手前で停止する、
　車両。
　請求項１４に記載の車両であって、
　前記第１障害物の前方に少なくとも前記第２障害物を検出した場合、前記境界線を超えることなく、前記第１障害物より手前で停止する、
　車両。
　請求項１５に記載の車両であって、
　前記第１障害物の前方に少なくとも前記第２障害物を検出しない場合、少なくとも一部が前記境界線を超えた状態で、前記第１障害物の横を走行する、
　車両。
　請求項１６に記載の車両であって、
　前記第１障害物の前方に少なくとも前記第２障害物を検出しない場合、少なくとも一部が前記境界線を超えた状態で、前記第１障害物の横を走行している間に、前記第１車線上に所定のスペースが空いていることを前記センサー回路が検出した場合、前記所定の走行経路に復帰する、
　車両。
　請求項１に記載の車両であって、
　前記車両の位置を取得する位置情報取得回路と、
　地図情報を記憶する地図情報記憶回路と、を更に備え、
　前記車両の前記位置と、前記地図情報とを基に前記所定の走行経路を自律的に走行する、
　車両。
　請求項１８に記載の車両であって、
　外部と無線通信可能な無線通信回路を更に備え、
　前記地図情報記憶回路に記憶された地図情報は、前記無線通信回路を介して入力される他の地図情報に書き換え可能である、
　車両。
　電気的に制御可能な動力部と、
　電気的に制御可能な操舵部と、
　電気的に制御可能な制動部と、
　外部の障害物を検出可能なセンサー回路と、を備え、
　前記動力部、前記操舵部、及び前記制動部の内、少なくとも１つに対して電気的に制御を加えて、所定の走行経路を自律的に走行可能な車両に搭載可能な自動運転制御装置であって、
　少なくとも第１車線と、前記第１車線と隣接する第２車線とを有する道路において前記第１車線の前記所定の走行経路を走行している間に、前記所定の走行経路に関連し、かつ所定の速度より小さい速度で移動する第１障害物がある場合、前記所定の走行経路より、前記第１車線と前記第２車線との境界線に寄って走行するように制御し、
　前記境界線に寄った後に、前記センサー回路は進行方向の第２障害物を検出しようとするように制御する、
　自動運転制御装置。
　請求項２０に記載の自動運転制御装置であって、
　前記第１車線の前記所定の走行経路を走行している間に、前記所定の走行経路に関連し、かつ前記所定の速度より小さい速度で移動する前記第１障害物がある場合、前記所定の走行経路より前記境界線に寄るとともに、前記境界線を越えずに走行するように制御する、
　自動運転制御装置。
　請求項２０に記載の自動運転制御装置であって、
　前記第１車線を第１方向に走行し、
　前記第２車線は、他の車両が前記第１方向と反対の第２方向に走行することが設定されている、
　自動運転制御装置。
　請求項２０に記載の自動運転制御装置であって、
　前記所定の速度は、前記所定の走行経路を走行する速度である、
　自動運転制御装置。
　請求項２０に記載の自動運転制御装置であって、
　前記所定の速度より小さい前記速度は、停止を含む、
　自動運転制御装置。
　請求項２０に記載の自動運転制御装置であって、
　前記第１車線の前記所定の走行経路を走行している間に、前記所定の走行経路に関連し、かつ停止している車両がある場合、前記所定の走行経路より前記境界線に寄って走行するように制御する、
　自動運転制御装置。
　請求項２５に記載の自動運転制御装置であって
　前記センサー回路は、他の車両のブレーキランプの点灯及び無点灯を更に検出可能であり、
　前記第１車線の前記所定の走行経路を走行している間に、前記所定の走行経路に関連し、かつ停止している車両がある場合で、かつ前記停止している車両のブレーキランプが無点灯である場合、前記所定の走行経路より前記境界線に寄って走行するように制御する、
　自動運転制御装置。
　請求項２６に記載の自動運転制御装置であって
　前記センサー回路は、他の車両のウインカーの点灯及び無点灯を更に検出可能であり、
　前記第１車線の前記所定の走行経路を走行している間に、前記所定の走行経路に関連し、かつ停止している車両がある場合で、かつ前記停止している車両のブレーキランプが無点灯であり、かつ前記停止している車両のウインカーが無点灯である場合、前記所定の走行経路より前記境界線に寄って走行するように制御する、
　自動運転制御装置。
　請求項２０に記載の自動運転制御装置であって、
　前記第１車線の前記所定の走行経路を走行している間に、前記所定の走行経路に関連し、かつ前記所定の速度より小さい速度で移動する前記第１障害物がある場合で、かつ前記所定の速度より小さい速度で移動する前記第１障害物が、前記境界線を基準に前記車両より離れて存在する場合、前記所定の走行経路より前記境界線に寄って走行するように制御する、
　自動運転制御装置。
　請求項２０に記載の自動運転制御装置であって、
　前記境界線を第１境界線とし、
　前記第１車線は、前記第１境界線と反対にあって、前記第１車線とその他の領域の境界を示す第２境界線を有し、
　前記第１車線の前記所定の走行経路を走行している間に、前記所定の走行経路に関連し、かつ前記所定の速度より小さい速度で移動する前記第１障害物がある場合で、かつ前記所定の速度より小さい速度で移動する前記第１障害物と前記第２境界線の距離が所定の距離より小さい場合、前記所定の走行経路より前記第１境界線に寄って走行するように制御する、
　自動運転制御装置。
　請求項２０に記載の自動運転制御装置であって、
　前記境界線を第１境界線とし、
　前記第１車線は、前記第１境界線と反対にあって、前記第１車線とその他の領域の境界を示す第２境界線を有し、
　前記第１車線の前記所定の走行経路を走行している間に、前記所定の走行経路に関連し、かつ前記所定の速度より小さい速度で移動する前記第１障害物がある場合で、かつ前記所定の速度より小さい速度で移動する前記第１障害物の前記第１境界線側の端部が、前記第１境界線と前記第２境界線との中央線より、第２境界線側にある場合、前記所定の走行経路より前記第１境界線に寄って走行するように制御する、
　自動運転制御装置。
　請求項２０に記載の自動運転制御装置であって、
　少なくとも第１車線と、前記第１車線と隣接する第２車線とを有する道路において前記第１車線の前記所定の走行経路を走行している間に、前記所定の走行経路に関連し、かつ所定の速度より小さい速度で移動する前記第１障害物がある場合で、かつ、前方の所定距離以内に所定の施設が無い場合、前記所定の走行経路より、前記第１車線と前記第２車線との境界線に寄って走行するように制御し、
　少なくとも第１車線と、前記第１車線と隣接する第２車線とを有する道路において前記第１車線の前記所定の走行経路を走行している間に、前記所定の走行経路に関連し、かつ所定の速度より小さい速度で移動する前記第１障害物がある場合で、かつ、前方の前記所定距離以内に前記所定の施設がある場合、前記所定の走行経路を走行し、前記第１障害物より手前で停止するように制御する、
　自動運転制御装置。
　請求項３１に記載の自動運転制御装置であって、
　前記所定の施設は、
　交差点、横断歩道、商業施設の出入口、の少なくとも１つである、
　自動運転制御装置。
　請求項２０に記載の自動運転制御装置であって、
　前記境界線に寄った後に、前記センサー回路は進行方向の前記第２障害物を検出しようとし、
　前記第１障害物の前方に少なくとも前記第２障害物を検出した場合、前記第１障害物より手前で停止するように制御する、
　自動運転制御装置。
　請求項３３に記載の自動運転制御装置であって、
　前記第１障害物の前方に少なくとも前記第２障害物を検出した場合、前記境界線を超えることなく、前記第１障害物より手前で停止するように制御する、
　自動運転制御装置。
　請求項３４に記載の自動運転制御装置であって、
　前記第１障害物の前方に少なくとも前記第２障害物を検出しない場合、少なくとも一部が前記境界線を超えた状態で、前記第１障害物の横を走行するように制御する、
　自動運転制御装置。
　請求項３５に記載の自動運転制御装置であって、
　前記第１障害物の前方に少なくとも前記第２障害物を検出しない場合、少なくとも一部が前記境界線を超えた状態で、前記第１障害物の横を走行している間に、前記第１車線上に所定のスペースが空いていることを前記センサー回路が検出した場合、前記所定の走行経路に復帰するように制御する、
　自動運転制御装置。