WO2019176669A1

WO2019176669A1 - ステレオカメラ装置

Info

Publication number: WO2019176669A1
Application number: PCT/JP2019/008757
Authority: WO
Inventors: 圭輔増田; 笹田　義幸
Original assignee: 日立オートモティブシステムズ株式会社
Priority date: 2018-03-15
Filing date: 2019-03-06
Publication date: 2019-09-19
Also published as: JPWO2019176669A1; US11067875B2; US20200401020A1; JP6882595B2

Abstract

本発明は、カバーの持つ反りや歪み、筐体とカバーの温度上昇速度の差を起因とした筐体の変形を防止できるとともに、筐体のサイズの小型化、部品点数や組立工数の削減を図ることのできるステレオカメラ装置を提供する。本発明は、基板３００と筐体２００の固定、及び、カバー４００と筐体２００の固定を共通の固定とし、基板３００とカバー４００を同一の（共通の）固定点で筐体２００に固定することにより、カバー４００の持つ反りや歪み、筐体２００とカバー４００の温度上昇速度の差を、基板３００と筐体２００との線膨張係数の差による温度付加時の収縮／膨張量の差分をキャンセルする目的で設けられたフローティング固定に使用される弾性体７５０で吸収する。

Description

ステレオカメラ装置

　本発明は、ステレオカメラ装置に関する。

　特許文献１には、撮像部を有する筐体に基板が取り付けられたカメラ装置として、基板を筐体に固定する少なくとも一つの固定手段と、固定手段により固定された固定点に接近及び離間する方向に移動可能に基板を筐体に支持する少なくとも一つのフローティング支持手段とを有することにより、筐体に対する基板の相対的な位置決めをすることができ、かつ、熱膨張時に筐体と基板との間に応力が発生して筐体が歪むのを防止できる構成が開示されている。詳しくは、特許文献１では、基板と筐体との線膨張係数の差による温度付加時の収縮／膨張量の差分を、基板と筐体を固定するフローティング支持手段でキャンセルしている。

特開２０１５－１９８２２４号公報

　ところで、上記特許文献１に所載の従来構造では、基板が取り付けられる筐体は、略一定幅で左右に延在する細長薄厚の矩形形状を有し、その長手方向両端部に一対の撮像部が設けられるとともに、カバー（下カバー）との協働により基板を内部に収容しているが、基板と筐体、及び、カバーと筐体はそれぞれ別々に固定されるとともに、カバーと筐体は、複数の固定点でリジットに（一体に）固定されている。

　そのため、筐体にカバーを固定するときに、カバーの反りや歪みが筐体を変形させるおそれがある。また、筐体とカバーの温度上昇速度の差から、基板に実装された電子部品（発熱部品）の発熱等による繰り返しの熱変化時には、筐体とカバーとの間のリジットな固定が、筐体を変形させるおそれがある。このように筐体が変形すると、上記特許文献１にも所載のように、筐体の両端部に設けられた撮像部の光軸誤差や、筐体を取り付け位置に取り付ける際の取り付け精度などに影響を与えるおそれがある。

　また、基板と筐体の固定、及び、カバーと筐体の固定がそれぞれ別個に設けられるので、固定に要する面積が大きくなり、筐体のサイズが大型化する、部品点数や組立工数が多くなるなどのおそれもある。

　本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、カバーの持つ反りや歪み、筐体とカバーの温度上昇速度の差を起因とした筐体の変形を防止できるとともに、筐体のサイズの小型化、部品点数や組立工数の削減を図ることのできるステレオカメラ装置を提供することにある。

　上記課題を解決するために、本発明に係るステレオカメラ装置は、第１及び第２撮像部と、前記第１及び第２撮像部を有する筐体と、前記第１及び第２撮像部から信号を受信するとともに、前記筐体とは線膨張係数が異なる基板と、前記筐体と協働して前記基板を収容するとともに、前記基板とは線膨張係数が異なるカバーと、前記筐体に前記基板と前記カバーを、間に弾性体を介装せずに第１固定部材により共締めする第１固定部と、前記筐体に前記基板と前記カバーを、前記カバーと第２固定部材との間に弾性体を介装して該第２固定部材により共締めする第２固定部と、を備え、前記弾性体は、前記カバーが前記基板に対して多少の変位を保持していても許容するように、弾性変形又は前記カバーとの間で滑りを生じるようになっており、前記第１固定部は、前記第２固定部よりも前記第１撮像部と前記第２撮像部を結ぶ線分の中心点に近い位置に設けられることを特徴とする。

　本発明によれば、筐体に基板とカバーが共締めされている。すなわち、基板と筐体の固定、及び、カバーと筐体の固定を共通の固定とし、基板とカバーを同一の（共通の）固定点で筐体に固定することにより、カバーの持つ反りや歪み、筐体とカバーの温度上昇速度の差を、基板と筐体との線膨張係数の差による温度付加時の収縮／膨張量の差分をキャンセルする目的で設けられたフローティング固定に使用される弾性体で吸収することができ、それらを起因とした筐体の変形を防ぐことができる。

　また、基板とカバーを同一の固定点で筐体に固定することにより、固定に占有される面積が小さくなり、筐体のサイズを小型化できるとともに、部品点数や組立工数を削減することができる。

　上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明に係るステレオカメラ装置の一実施形態を搭載した車両を模式的に示す図であり、図１（ａ）は上面図、図１（ｂ）は側面図。本発明に係るステレオカメラ装置の一実施形態を示す図であり、図２（ａ）は上面図、図２（ｂ）は正面図、図２（ｃ）は下面図。本発明に係るステレオカメラ装置の一実施形態を示す左側面図。図２（ｃ）のカバーを外した状態を示す下面図。図２（ｃ）のカバー、基板、及び撮像部を取り外した状態を示す下面図。図２（ｃ）のＡ－Ａ矢視線に従う断面図。図２（ｃ）のＢ－Ｂ矢視線に従う断面図。図３のＣ－Ｃ矢視線に従う断面図。

　以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。

　＜ステレオカメラ装置１００を搭載した車両１０００の構成＞
図１は、本発明に係るステレオカメラ装置の一実施形態を搭載した車両を模式的に示す図であり、図１（ａ）は上面図、図１（ｂ）は側面図である。

　図示実施形態のステレオカメラ装置１００は、図１（ａ）、（ｂ）に示すように、車両１０００の車室内に配置され、フロントガラス１１００を透過して車両１０００前方を撮像する。ステレオカメラ装置１００は、図１（ａ）に示すように、左右一対の撮像部１５０Ｒ、１５０Ｌを有している。各撮像部１５０Ｒ、１５０Ｌは、各光軸１５１Ｒ、１５１Ｌが（前後方向で）略平行となるように例えば前方に向けて配置されており、各撮像部１５０Ｒ、１５０Ｌで撮像した一対の画像から視差を算出し、距離画像を生成する。ステレオカメラ装置１００で生成された距離画像は、他の車両や歩行者などの障害物との衝突を回避する車両制御、また所定の車線を維持して走行するレーンキープ制御や警報等に用いられる。

　＜ステレオカメラ装置１００の構成＞
図２（ａ）～（ｃ）及び図３は、ステレオカメラ装置１００の外観図であり、図２（ａ）は上面図、図２（ｂ）は正面図、図２（ｃ）は下面図、図３は左側面図である。また、図４は、図２（ｃ）のカバー４００を外した状態を示す下面図、図５は、図２（ｃ）のカバー、基板、及び撮像部を取り外した状態（つまり、図４から更に基板３００、及び撮像部１５０Ｒ、１５０Ｌを外した状態）を示す下面図である。

　ステレオカメラ装置１００は、基本的に、撮像部１５０Ｒ、１５０Ｌを有する筐体２００と、撮像部１５０Ｒ、１５０Ｌから信号（撮像画像）を受信して処理すべく筐体２００に取り付けられた基板３００と、筐体２００との協働により撮像部１５０Ｒ、１５０Ｌ及び基板３００を内部に収容すべく筐体２００に取り付けられたカバー４００とを有している。

　［筐体２００の構成］
筐体２００は、例えばアルミニウム合金などの金属材料からなり、略一定幅で左右に延在する細長肉厚の矩形形状を有しており、その長手方向（つまり、左右方向）両端部に撮像部１５０Ｒ、１５０Ｌが設けられている。

　詳しくは、筐体２００は、例えば図５を参照すればよく分かるように、当該筐体２００の中央部に設けられて基板３００を設置する基板設置部２１０と、当該筐体２００の左右両端部（すなわち、基板設置部２１０の左右両端）に設けられて撮像部１５０Ｒ、１５０Ｌがそれぞれ固定される一対のカメラ固定部２５０と、当該筐体２００を車室内のフロントガラス１１００等に付随した車体部材（不図示）に取り付け固定するための車体部材固定部２４０とを有している。

　基板設置部２１０は、図５に示すように、平面視略矩形の内面部２１０ａと、内面部２１０ａの周縁に沿って周状ないし環状に連続するように立設された縦壁部２１０ｂとを有する浅底の平箱形状を有しており、縦壁部２１０ｂの上に基板３００が載せられ、内面部２１０ａと縦壁部２１０ｂによって囲まれた内部空間に基板３００の搭載部品が収納されるようになっている。

　また、基板設置部２１０の縦壁部２１０ｂを構成する前壁部２１０ｂａ及び後壁部２１０ｂｂには、後述する共締め用の固定ねじ６１０または段付ねじ７１０が螺合されて締結されるねじ穴を有するボス２００ａ、２００ｂ（リジット固定部用ボス２００ａ、フローティング固定部用ボス２００ｂ）が連設されている。本実施形態では、前壁部２１０ｂａの左右２箇所と後壁部２１０ｂｂの中央及び左右端近傍２箇所の、合計で５箇所に、ボス２００ａ、２００ｂが設けられている（後で詳述）。また、縦壁部２１０ｂの左側壁部２１０ｂｃ及び右側壁部２１０ｂｄには、基板３００の左右両端に設けられてカメラ固定部２５０まで延びる比較的幅狭（前後方向の幅が小さい）の接続板部３２０を通すための切欠き部２１０ｃ、２１０ｄが設けられている。

　一対のカメラ固定部２５０は、基板設置部２１０から互いに離反する方向に延出する延出部２５０ａと、延出部２５０ａの前端で折曲されて下方に向かって垂下する正面視概略矩形形状の垂下前面部２５０ｂと、延出部２５０ａの側端（左側端もしくは右側端）（すなわち、筐体２００の左端もしくは右端）で折曲されて下方に向かって垂下する側面視概略矩形形状の垂下側面部２５０ｃとを有する。すなわち、各カメラ固定部２５０は、縦断面形状がＬ字状となっており、垂下前面部２５０ｂの前面にその前端部分を突出させるようにして垂下前面部２５０ｂの内面に撮像部１５０Ｒ、１５０Ｌが固定されている。

　また、垂下側面部２５０ｃの外面の下部前端付近には、図３及び図８を参照すればよく分かるように、カバー４００の立ち上げ係合面部４５０ｃを（下側から）受け入れる寸法（側面視外形及び深さ）を有する側面視矩形形状かつ窪み形状の受け入れ凹部２５０ｅが形成されるとともに、受け入れ凹部２５０ｅの中央近傍に、カバー４００（の立ち上げ係合面部４５０ｃ）を係止すべく立ち上げ係合面部４５０ｃに設けられた貫通穴からなる係合穴４５０ｄに嵌め込まれる係合凸部２５０ｄが設けられている（後で詳述）。

　車体部材固定部２４０は、基板設置部２１０の略中央前端から前方向に突出した矩形形状の前方車体部材固定部２２０と、一対のカメラ固定部２５０の垂下側面部２５０ｃの外面の上部後端から外向き（左右方向）に突出して設けられた一対のピン形状の側方車体部材固定部２３０とを有している。前方車体部材固定部２２０を車室内のフロントガラス１１００等に付随した車体部材（不図示）の嵌合穴等に篏合させ、同様に側方車体部材固定部２３０を車体部材のＶ溝等に篏合させ、それぞれの前方車体部材固定部２２０及び側方車体部材固定部２３０を車体部材に設けられたバネ構造等で押えることで、当該筐体２００（すなわち、ステレオカメラ装置１００）が車体部材に係止固定される。

　前記一対のカメラ固定部２５０に配置される撮像部１５０Ｒ、１５０Ｌは、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子とレンズを有しており、各撮像部１５０Ｒ、１５０Ｌのレンズの光軸１５１Ｒ、１５１Ｌが略平行となるように位置合わせされ、レンズのフランジ形状を介してカメラ固定部２５０の垂下前面部２５０ｂに固定されている。各撮像部１５０Ｒ、１５０Ｌには、図４に示すように、基板３００の左右両端の接続板部３２０に接続され、撮像した撮像画像の信号を基板３００に出力するための信号ケーブル５００が接続されている。

　ステレオカメラ装置１００は、各撮像部１５０Ｒ、１５０Ｌで撮像した一対の画像に基づいて視差を算出するので、視差の算出精度を確保するために、撮像部１５０Ｒ、１５０Ｌの取り付け位置のずれや振動を抑制する必要がある。従って、各撮像部１５０Ｒ、１５０Ｌを有する筐体２００は、所定以上の剛性が得られるように軽量の金属材料によって構成されており、本実施形態では、アルミニウム合金を鋳造して成形されている。

　［基板３００の構成］
基板３００は、例えばガラスエポキシなどの合成樹脂を含む材料からなり、図４を参照すればよく分かるように、基板設置部２１０（の縦壁部２１０ｂ上）に配置される細長の矩形形状を有する基板本体３１０に電子回路を構成するための各種電子部品が実装されている。また、基板本体３１０の左右両端の前後方向中央には、前述したように、縦壁部２１０ｂの左側壁部２１０ｂｃ及び右側壁部２１０ｂｄに設けられた切欠き部２１０ｃ、２１０ｄを介してカメラ固定部２５０の撮像部１５０Ｒ、１５０Ｌ後方まで延びて前記信号ケーブル５００に接続される、前記比較的幅狭の接続板部３２０が外向き（左右方向）に延設されている。

　基板本体３１０の周縁において基板設置部２１０のボス２００ａ、２００ｂに対応する位置、詳しくは、基板本体３１０の前縁の左右２箇所と後縁の中央及び左右端近傍２箇所の合計で５箇所には、後述する共締め用の固定ねじ６１０または段付ねじ７１０を挿通するための小径貫通穴３１０ａまたは大径貫通穴３１０ｂが形成されている（後で詳述）。

　基板本体３１０には、車両１０００のＥＣＵと通信するための通信ケーブルが挿脱されるコネクタ３３０が設けられている。コネクタ３３０は、基板設置部２１０（の縦壁部２１０ｂの後壁部２１０ｂｂ）の後面に開口する開口穴２７０（図５参照）に連続する位置に配置されており、基板設置部２１０の後方から通信ケーブルを挿脱するようになっている。

　基板３００に実装される電子部品のうち、マイコンやＬＳＩ、電源レギュレータ等の電子部品は、通電により発熱するため、ここではそれらを発熱部品と総称する。図５に示すように、基板設置部２１０の内面部２１０ａには、これらの発熱部品の熱を積極的に吸収するために、その発熱部品に対応する位置にヒートシンクとなる凸部２６０が設けられており、基板３００とのクリアランスが一定以下に狭められている。発熱部品の熱は、前記クリアランスを構成する空気層、もしくは前記クリアランスに放熱部材（不図示）が介装されている場合にはその放熱部材を介して凸部２６０に伝達され、筐体２００全体に拡散されて放熱される。

　［カバー４００の構成］
カバー４００は、例えばアルミニウム合金などの金属材料からなり、平面視形状が筐体２００（の基板設置部２１０及びカメラ固定部２５０の外形）と概略同じとされた細長肉薄の矩形形状を有している。

　詳しくは、カバー４００は、例えば図２（ｃ）、図６、及び図７を参照すればよく分かるように、当該カバー４００の中央部に設けられて筐体２００の基板設置部２１０に配置される基板３００の基板本体３１０等の下面側を覆う基板カバー部４１０と、当該カバー４００の左右両端部（すなわち、基板カバー部４１０の左右両端）に設けられて筐体２００のカメラ固定部２５０に固定される撮像部１５０Ｒ、１５０Ｌ（並びに、基板３００の接続板部３２０）等の下面側を覆う一対のカメラカバー部４５０とを有している。

　基板カバー部４１０は、平面視略矩形かつ浅底の概略平箱形状を有する底面部４２０と、底面部４２０の周縁（上端）に沿って周状ないし環状に連続するようにフランジ状に外向きに延設された所定幅を持つ当接面部４３０と、当接面部４３０の周縁（外縁）に沿って周状ないし環状に連続するように上向きに立設された外周壁部４４０とを有している。
基板カバー部４１０の当接面部４３０は、基板３００（の基板本体３１０の周縁）を支持する基板設置部２１０の縦壁部２１０ｂの上面に対向するように形成されている。基板カバー部４１０は、基板設置部２１０の縦壁部２１０ｂの上面に載せられた基板３００の基板本体３１０の周縁に当接面部４３０が当接するとともに、前記基板３００の基板本体３１０の端面及び前記基板設置部２１０の縦壁部２１０ｂの外面（より詳しくは、その外面下部に設けられた段差面２１０ｅ（図６及び図７を参照））に外周壁部４４０が外挿され、これにより、前記筐体２００の基板設置部２１０と協働して基板本体３１０をその内部に収容するようになっている。

　基板カバー部４１０の当接面部４３０において基板設置部２１０のボス２００ａ、２００ｂに対応する位置、詳しくは、基板カバー部４１０の当接面部４３０の前部の左右２箇所と後部の中央及び左右端近傍２箇所の合計で５箇所には、後述する共締め用の固定ねじ６１０または段付ねじ７１０を挿通するための小径貫通穴４１０ａまたは大径貫通穴４１０ｂが形成されている（後で詳述）。

　一対のカメラカバー部４５０は、例えば図２（ｃ）とともに図３及び図８を参照すればよく分かるように、基板カバー部４１０から互いに離反する方向に延出する平面視略正方形（矩形でも可）かつカメラ固定部２５０の外形と概略同じ形状の延設部４５０ａと、延設部４５０ａの側端（左側端もしくは右側端）（すなわち、カバー４００の左端もしくは右端）で折曲されて上方に向かって立設する側面視矩形形状の立ち上げ係合面部４５０ｃとを有している。延設部４５０ａの周縁は、カメラ固定部２５０の垂下前面部２５０ｂ及び垂下側面部２５０ｃの下端と延出部２５０ａの後縁とに当接され（押し当てられ）、前記カメラ固定部２５０と協働して撮像部１５０Ｒ、１５０Ｌ等をその内部に収容する。立ち上げ係合面部４５０ｃは、前記カメラ固定部２５０の垂下側面部２５０ｃの外面に設けられた受け入れ凹部２５０ｅに嵌め込まれる大きさに形成されており、この立ち上げ係合面部４５０ｃの中央近傍に、前記受け入れ凹部２５０ｅに設けられた係合凸部２５０ｄが嵌合される丸穴からなる係合穴４５０ｄが設けられている。

　このカバー４００は、前記した立ち上げ係合面部４５０ｃに設けられた係合穴４５０ｄと筐体２００の受け入れ凹部２５０ｅに設けられた係合凸部２５０ｄとからなる引っ掛け構造８００によって、筐体２００に対して抜け止めされるとともに、振動時に自由に振れない程度に固定される。より詳細には、カバー４００は、筐体２００に対して下側から近づけつつ、当該カバー４００の弾性を利用して当該カバー４００を若干外向きに撓ませながら（弾性変形させながら）左右両端の立ち上げ係合面部４５０ｃを筐体２００の受け入れ凹部２５０ｅに位置合わせし（このとき、基板カバー部４１０の外周壁部４４０は基板設置部２１０の縦壁部２１０ｂに外挿される）、当該カバー４００の弾性復元力によって立ち上げ係合面部４５０ｃを筐体２００の受け入れ凹部２５０ｅに押し付けるとともに立ち上げ係合面部４５０ｃの係合穴４５０ｄを受け入れ凹部２５０ｅの係合凸部２５０ｄに嵌合させることにより、筐体２００に引っ掛けられて係止される。

　［筐体２００、基板３００、カバー４００の共締め固定構成］
本実施形態のステレオカメラ装置１００では、前述したように、引っ掛け構造８００によって（間に基板３００を挟んで）カバー４００を筐体２００に引っ掛けた後、基板３００は、筐体２００に対してカバー４００と共に合計で５箇所で留められており（言い換えれば、筐体２００に対して、基板３００、カバー４００がその順で当接配置されて共締めされており）、より詳しくは、図２（ｃ）に示すように、基板３００の前部が左右に分かれて２箇所で留められ、基板３００の後部が左右とその中央の３箇所で留められている。

　ここで、筐体２００及びカバー４００に用いられるアルミニウム合金と基板本体３１０に用いられるガラスエポキシ材料とは、線膨張係数が異なっており、アルミニウム合金の方がガラスエポキシ材料よりも熱膨張率が高い。

　従って、例えば筐体２００に対して基板３００の複数箇所をすべて動かないように一体に固定した場合、すなわちリジッドに固定した場合に、熱膨張により基板３００よりも筐体２００の方が伸びるので、筐体２００が基板３００に引っ張られて筐体２００に曲げ応力が作用するおそれがある。

　特に、本実施形態のように、筐体２００が細長肉厚の矩形形状を有している場合、長手方向（左右方向）に伸びる量が多い。従って、基板３００の複数箇所をすべてリジットに固定してしまうと、曲げ応力により筐体２００に歪みが生じやすく、その両端に設けられている撮像部１５０Ｒ、１５０Ｌの位置等が変化するおそれがある。撮像部１５０Ｒ、１５０Ｌの位置等が変化すると、基線長や車両との幾何学系の設定が変化してしまい、視差の検出精度に影響を与えるおそれがある。

　この問題に対して、上記特許文献１に所載の従来技術では、基板を筐体に保持する構造として、基板を筐体に固定する少なくとも一つの固定手段と、固定手段により固定された固定点に接近及び離間する方向に移動可能に基板を筐体に支持する少なくとも一つのフローティング支持手段とを有し、従って、筐体に対する基板の相対的な位置決めをすることができ、かつ、熱膨張時に筐体と基板との間に応力が発生して筐体が歪むのを防止できる構成が提示されている。

　しかしながら、前記したように、上記特許文献１に所載の従来構造では、基板と筐体、及び、カバーと筐体はそれぞれ別々に固定されており、筐体にカバーを固定するときに、カバーの反りや歪みが筐体側を変形させる原因となっていた。

　また、本実施形態のように、筐体２００とカバー４００が同じ材料で構成され、同じ線膨張係数を有する場合でも、一般に、筐体２００の方がカバー４００よりも厚みや体積が大きく、また、筐体２００とカバー４００の外気と接する表面積が異なるため、その体積差や外気と接する表面積差等に起因する筐体とカバーの温度上昇速度の差から、繰り返しの熱変化をかけた時には、筐体とカバーとの間のリジットな固定が、固定点の位置ずれを蓄積し、筐体を徐々に変形させる可能性があった。

　そこで、本実施形態のステレオカメラ装置１００では、前記したように、筐体２００、基板３００、カバー４００を共締めする（言い換えれば、基板３００とカバー４００を同一の（共通の）固定点で筐体２００に固定する）とともに、前記５箇所の固定点（締結点）のうち、基板３００の後部中央の１箇所のみがリジット固定部（第１固定部）６００により基板３００とカバー４００が筐体２００に対して動かないように位置決めされた状態で固定され、残りの４箇所が弾性体７５０を使用したフローティング固定部（第２固定部）７００により基板３００とカバー４００が筐体２００に対して弾性的に（換言すれば、間に介装される弾性体７５０の弾性力を利用して）固定されている。

　すなわち、本実施形態では、撮像部１５０Ｒの光軸１５１Ｒと撮像部１５０Ｌの光軸１５１Ｌを（相互に垂直に）結ぶ線分の中心点に近い位置（つまり、撮像部１５０Ｒと撮像部１５０Ｌの中心点寄り）であって、より詳しくは前記中心点を通り且つ前記線分に垂直な平面１６０上に位置する固定点（締結点）が前記リジット固定部（第１固定部）６００を用いて固定され、前記中心点から遠い位置（つまり、撮像部１５０Ｒ寄りまたは撮像部１５０Ｌ寄り）であって、より詳しくは前記平面１６０よりも撮像部１５０Ｒまたは撮像部１５０Ｌに近い位置（換言すれば、前記平面１６０を挟んで、撮像部１５０Ｒ側および撮像部１５０Ｌ側の両方）に位置する４箇所の固定点（締結点）が前記弾性体７５０を使用したフローティング固定部（第２固定部）７００を用いて固定されている（図２（ａ）～（ｃ）参照）。

　フローティング固定部７００が、基板３００を、リジット固定部６００により固定された固定点に対して接近及び離間する方向に伸縮可能に筐体２００に対して支持することになるので、基板３００と筐体２００が熱膨張して線膨張係数の差によって基板３００よりも筐体２００の方がより大きく膨張した場合に、基板３００によって筐体２００が引っ張られるのを防ぐことができる（上記特許文献１参照）。それに加えて、本実施形態のステレオカメラ装置１００では、カバー４００も同一の固定点を使用して共締めされているため、筐体２００とカバー４００の温度上昇速度の差から、繰り返しの熱変化で筐体２００がカバー４００に引っ張られることも合わせて防ぐことができる。

　また、フローティング固定部７００に使用している弾性体７５０が圧縮・解放されて変形することで、リジットに固定した際に、筐体２００に変形を与えてしまうカバー４００の持つ反りや歪みに起因する過剰な力を吸収することができる。

　以下、筐体２００、基板３００、カバー４００の共締め固定構成におけるリジット固定部６００とフローティング固定部７００の詳細構造の一例について、図６及び図７を用いて説明する。

　図６は、図２（ｃ）のＡ－Ａ矢視線に従う断面図であり、リジット固定部６００の構造の一例を説明する断面図、図７は、図２（ｃ）のＢ－Ｂ矢視線に従う断面図であり、フローティング固定部７００の構造の一例を説明する断面図である。

　リジット固定部６００は、撮像部１５０Ｒの光軸１５１Ｒと撮像部１５０Ｌの光軸１５１Ｌを結ぶ線分の中心点を通り且つ前記線分に垂直な平面１６０上に位置しており、図６に示すように、筐体２００の基板設置部２１０の縦壁部２１０ｂを構成する後壁部２１０ｂｂの中央に設けられたボス２００ａに螺設されたねじ穴と、カバー４００の基板カバー部４１０の当接面部４３０の後部中央に設けられた小径貫通穴４１０ａ及び基板３００の基板本体３１０の後縁中央に設けられた小径貫通孔３１０ａに挿通されて前記ねじ穴に螺合される固定ねじ（第１固定部材）６１０とを有している。このリジット固定部６００では、筐体２００のボス２００ａ上に基板３００及びカバー４００をその順で当接して重ね合わせて配置し（言い換えれば、基板３００が筐体２００のボス２００ａとカバー４００とで挟まれるように配置し）、カバー４００の小径貫通穴４１０ａ及び基板３００の小径貫通孔３１０ａに固定ねじ６１０を挿通し、固定ねじ６１０をボス２００ａ（のねじ穴）に締め付けることにより、固定ねじ６１０のヘッド６２０とボス２００ａとの間に（Ｏリング等の弾性体を介装することなく）基板本体３１０とカバー４００を共に挟み込んで固定する。

　基板３００及びカバー４００は、リジット固定部６００によって筐体２００に一体に固定されるとともに、基板３００は、基板本体３１０の小径貫通孔３１０ａと、小径貫通孔３１０ａに挿通される固定ねじ６１０との間の隙間の範囲内で、筐体２００に位置決めされる。

　一方、フローティング固定部７００は、リジット固定部６００が設けられた締結点以外の４箇所の締結点（前記中心点ないし平面１６０よりも撮像部１５０Ｒ側の前後２箇所と、前記中心点ないし平面１６０よりも撮像部１５０Ｌ側の前後２箇所）に設けられており、図７にその１つが代表して示されているように、筐体２００の基板設置部２１０の縦壁部２１０ｂに設けられたボス２００ｂに螺設されたねじ穴と、カバー４００の基板カバー部４１０の当接面部４３０に設けられた大径貫通穴４１０ｂ及び基板３００の基板本体３１０に設けられた大径貫通孔３１０ｂに挿通されて先端のねじ軸部７１１が前記ねじ穴に螺合される段付ねじ（第２固定部材）７１０とを有している。

　段付ねじ７１０は、前記固定ねじ６１０と略同径のねじ軸部７１１と、その基端で（ねじ軸部７１１より）拡径された太軸部７１２と、太軸部７１２に外嵌される弾性体（本例では、ゴム製のＯリング）７５０よりも太軸部７１２の基端に設けられたフランジ部７１３とを有している。太軸部７１２は、カバー４００の基板カバー部４１０の大径貫通穴４１０ｂ及び基板３００の基板本体３１０の大径貫通孔３１０ｂに、所定の隙間を持って挿通される。

　太軸部７１２の外径は、筐体２００と基板本体３１０との間の線膨張係数の差により、基板本体３１０と筐体２００とが相対的にスライド方向に移動して変位した際に、太軸部７１２が基板本体３１０に当接することなく、相対的な移動・変位を許容する隙間を基板本体３１０の大径貫通孔３１０ｂとの間に形成する大きさを有している。すなわち、太軸部７１２と基板本体３１０の大径貫通孔３１０ｂとの間には、筐体２００と基板本体３１０が熱膨張／熱収縮した際に、基板本体３１０と筐体２００とが相対的にスライド方向に移動可能（変位可能、ないし変位を許容）な隙間が形成されている。

　同様に、太軸部７１２の外径は、繰り返しの熱変化で筐体２００とカバー４００との間の収縮／膨張の差分が蓄積することを起因としたスライド方向の移動・変位があった時に、相対的な移動・変位を許容する隙間をカバー４００の大径貫通孔４１０ｂとの間に形成する大きさを有している。すなわち、太軸部７１２とカバー４００の大径貫通孔４１０ｂとの間には、筐体２００とカバー４００が繰り返しの熱変化で収縮／膨張した際に、カバー４００と筐体２００又は基板本体３１０との間で相対的にスライド方向に移動可能（変位可能、ないし変位を許容）な隙間が形成されている。

　また、太軸部７１２の外径は、ボス２００ｂの頭頂面の外径よりも小さく、フランジ部７１３の外径は、ボス２００ｂの頭頂面の外径とほぼ同じ、ないしはそれ以上の大きさを有しており、フランジ部７１３とボス２００ｂの頭頂面とが互いに対向している。また、太軸部７１２の長さは、カバー４００の基板カバー部４１０の当接面部４３０と基板３００の基板本体３１０の厚さを合わせた寸法よりも長く設定されている。

　段付ねじ７１０は、ねじ軸部７１１と太軸部７１２との間の段付面がボス２００ｂの頭頂面に当接することによって筐体２００に固定され、フランジ部７１３がボス２００ｂの頭頂面との間に一定の間隔（詳しくは、フランジ部７１３とカバー４００（の基板カバー部４１０の当接面部４３０）との間で、太軸部７１２に外嵌された弾性体７５０が圧縮状態で介装されるだけの隙間）を空けて対向配置される。

　なお、本例では、前記フローティング固定部７００に用いられる弾性体７５０が、ゴム製のＯリングで構成されているが、所定の弾性変形性（詳しくは、ある一定の変形を許容可能で、かつ変形前の形状に戻る機能）及び滑り性を有していればよく、例えば、シリコンやテフロン（登録商標）等の樹脂製のものを使用してもよい。

　このフローティング固定部７００では、筐体２００のボス２００ｂ上に基板３００及びカバー４００をその順で当接して重ね合わせて配置し（言い換えれば、基板３００が筐体２００のボス２００ｂとカバー４００とで挟まれるように配置し）、カバー４００の大径貫通穴４１０ｂ及び基板３００の大径貫通孔３１０ｂに太軸部７１２に弾性体７５０が装着された段付ねじ７１０を挿通し、ねじ軸部７１１と太軸部７１２との間の段付面がボス２００ｂの頭頂面に当接するまでねじ軸部７１１をボス２００ｂ（のねじ穴）に締め付けることにより、段付ねじ７１０のフランジ部７１３とボス２００ｂとの間に、（圧縮状態の）弾性体７５０を介装させつつ基板本体３１０とカバー４００を共に挟み込んで弾性的に固定する。

　基板本体３１０は、太軸部７１２に外嵌された弾性体７５０によって、ボス２００ｂに所定の押圧力で押圧されており、ボス２００ｂに対する基板本体３１０のスライド方向の移動を可能とした状態で筐体２００に支持固定されている。

　したがって、例えば筐体２００と基板３００が熱膨張して筐体２００のボス２００ａとボス２００ｂとの間の距離が基板３００の小径貫通孔３１０ａと大径貫通孔３１０ｂとの間の距離よりも（図２（ｃ）及び図７の矢印Ｘ方向に）長くなった場合に、ボス２００ｂに対して基板３００を（図２（ｃ）及び図７の矢印Ｘ方向と反対方向である矢印Ｙ方向（すなわち、中央のリジット固定部６００の方向）に）スライド移動させることができ、基板３００によって筐体２００が引っ張られるのを防ぐことができ、筐体２００の歪みを防止できる。

　同様に、カバー４００は、前記弾性体７５０によって、ボス２００ｂに当接配置された基板３００に所定の押圧力で押圧されており、ボス２００ｂに対するカバー４００のスライド方向の移動を可能とした状態で筐体２００に支持固定されている。

　したがって、例えば筐体２００よりも先にカバー４００が温度下降し、熱収縮した状態で、筐体２００のボス２００ａとボス２００ｂとの間の距離がカバー４００の小径貫通孔４１０ａと大径貫通孔４１０ｂとの間の距離よりも（図２（ｃ）及び図７の矢印Ｘ方向に）長くなった場合に、弾性体７５０に対して滑らせつつボス２００ｂの上に載っている基板３００に対してカバー４００を（図２（ｃ）及び図７の矢印Ｘ方向と反対方向である矢印Ｙ方向（すなわち、中央のリジット固定部６００の方向）に）スライド移動させることができ、カバー４００によって基板３００（とその下の筐体２００）が引っ張られるのを防ぐことができ、筐体２００の歪みを防止できる。

　また、例えばカバー４００に反りや歪みがある状態で、フローティング固定部７００にて固定する場合に、フランジ部７１３とカバー４００との間に配置された弾性体４５０が変形してカバー４００の持つ反りや歪みを吸収（キャンセル）でき、カバー４００の持つ反りや歪みに起因する筐体２００の歪みを防止できる。

　＜ステレオカメラ装置１００の作用効果＞
以上で説明したように、本実施形態のステレオカメラ装置１００においては、基板３００と筐体２００との線膨張係数の差（筐体２００の方が基板３００よりも線膨張係数（熱膨張率）が高い）による温度付加時の収縮／膨張量の差分から、車室内温度の変化や基板３００に実装された電子部品（発熱部品）の発熱等による繰り返しの熱変化で基板３００と筐体２００の締結部に徐々にずれが蓄積し、筐体２００が基板３００に引っ張られるようになるが、フローティング固定部７００（の弾性体７５０）によって、基板３００と筐体２００との間がある一定の押圧力以下で押えられており、滑り方向の動きは制約されないため、リジット固定（完全固定）の１点を中心に基板３００と筐体２００との間は滑動して（図２（ｃ）及び図７の方向矢印Ｘ、Ｙ参照）、前記した収縮／膨張量の差分は吸収される。その結果、基板３００と筐体２００との線膨張係数の差を起因とした筐体２００の変形は発生しない。

　また、筐体２００とカバー４００の体積差や外気と接する表面積差等に起因した筐体２００とカバー４００の温度上昇速度の差から、繰り返しの熱変化で筐体２００とカバー４００の締結部に徐々にずれが蓄積し、筐体２００がカバー４００に引っ張られるようになるが、フローティング固定部７００（の弾性体７５０）によって、基板３００とカバー４００との間がある一定の押圧力以下で押えられており、滑り方向の動きは制約されないため、リジット固定（完全固定）の１点を中心に基板３００とカバー４００との間は滑動して（図２（ｃ）及び図７の方向矢印Ｘ、Ｙ参照）、前記した温度上昇速度の差は吸収される。その結果、筐体２００とカバー４００の温度上昇速度の差を起因とした筐体２００の変形は発生しない。

　また、前記したフローティング固定を目的とした弾性体７５０がフランジ部７１３とカバー４００との間で変形することで、カバー４００の持つ反りや歪みに起因する過剰な押圧力は吸収される。その結果、カバー４００の持つ反りや歪みを起因とした筐体２００の変形は発生しない。

　このように、本実施形態のステレオカメラ装置１００によれば、筐体２００に基板３００とカバー４００が共締めされている。すなわち、基板３００と筐体２００の固定、及び、カバー４００と筐体２００の固定を共通の固定とし、基板３００とカバー４００を同一の（共通の）固定点で筐体２００に固定することにより、カバー４００の持つ反りや歪み、筐体２００とカバー４００の温度上昇速度の差を、基板３００と筐体２００との線膨張係数の差による温度付加時の収縮／膨張量の差分をキャンセルする目的で設けられたフローティング固定に使用される弾性体７５０で吸収することができ、それらを起因とした筐体２００の変形を防ぐことができる。これにより、筐体２００の両端部に設けられた撮像部１５０Ｒ、１５０Ｌの光軸誤差を少なくでき、筐体２００を取り付け位置に取り付ける際の取り付け精度を確保でき、測距精度を安定させることができる。

　また、基板３００とカバー４００を同一の固定点で筐体２００に固定することにより、固定に占有される面積が小さくなり、筐体２００のサイズを小型化できるとともに、部品点数や組立工数を削減することができる。

　また、本実施形態のステレオカメラ装置１００では、基準となる１点をリジット固定部６００で固定し、他の４点をフローティング固定部７００でフローティング固定している。従って、他の４点における段付ねじ７１０の太軸部７１２と基板本体３１０の大径貫通孔３１０ｂとの間のクリアランスを適切に保つことができる。

　なお、上述の実施形態では、基準となる基板３００の後部中央の１箇所のみがリジット固定部６００により固定され、残りの４箇所がフローティング固定部７００により固定されている場合について説明したが、リジット固定部６００の数は一つに限定されるものではない。例えば複数のリジット固定部６００を互いの離間距離が短い位置に設けて、各リジット固定部６００からの離間距離が長い位置にフローティング固定部７００を設けてもよい。また、フローティング固定部７００の数も４つに限定されるものではなく、３つ以下でもよいし、５つ以上でもよい。また、その数は複数に限定されるものではなく、一つとしてもよい。

　また、リジット固定部６００やフローティング固定部７００の位置も図示例に限定されるものではない。例えば、リジット固定部６００やフローティング固定部７００を基板３００のノイズが発生しやすい箇所に配置して積極的にグランドアースする構成としてもよい。この場合、基板３００で発生したノイズや熱をリジット固定部６００の固定ねじ６１０やフローティング固定部７００の段付ねじ７１０で、基板３００のグランドを介して、筐体２００やカバー４００に逃がすことができ、ノイズや熱による影響を抑制することができる。

　また、リジット固定部６００やフローティング固定部７００の具体的構成も図示例に限定されるものではない。例えば、上述の実施形態では、筐体２００に設けられたリジット固定部６００用のボス２００ａとフローティング固定部７００用のボス２００ｂを同形状とし、リジット固定部６００用の固定ねじ６１０が挿通されるカバー４００や基板３００の貫通穴を小径、フローティング固定部７００用の段付ねじ７１０が挿通されるカバー４００や基板３００の貫通穴を大径としているが、リジット固定部６００用のボス２００ａとフローティング固定部７００用のボス２００ｂを異なる形状で形成してもよいし、リジット固定部６００用の固定ねじ６１０が挿通されるカバー４００や基板３００の貫通穴とフローティング固定部７００用の段付ねじ７１０が挿通されるカバー４００や基板３００の貫通穴を同径に形成してもよい。

　また、上述の実施形態では、各フローティング固定部７００の弾性体７５０として、同じ特性のものを使用しているが、例えば、基準となるリジット固定部６００からの離間距離に起因するカバー４００等の変形量や滑り量の違いを考慮し、撮像部１５０Ｒの光軸１５１Ｒと撮像部１５０Ｌの光軸１５１Ｌの中心点（本例では、リジット固定部６００が設けられた平面１６０上の点）から相対的に遠い位置に設けられたフローティング固定部７００の弾性体７５０は、前記中心点に相対的に近い位置に設けられたフローティング固定部７００の弾性体７５０よりも変形量や滑り量が大きくなるように構成してもよい。この場合、弾性体７５０の硬度、材質、表面摩擦、形状、当該弾性体７５０の圧縮率（圧縮力）等を調整することにより、リジット固定部６００からの離間距離に起因したカバー４００等の変形量や滑り量の変化に対応することができる。

　また、本実施形態のステレオカメラ装置１００では、基板３００の後部左にコネクタ３３０が配置されており、コネクタ３３０に通信ケーブルを挿脱する際に、基板３００には前後方向の力が作用するが、リジット固定部６００が基板設置部２１０の後部中央に配置されて、コネクタ３３０の近傍位置に配置されており、また、リジット固定部６００とフローティング固定部７００は、前後方向に対して直交する左右方向に配されており、前後方向に作用する力を全体で分散して受けることができ、かかる力に起因した基板３００の移動を抑制できる。また、基板３００の位置はリジット固定部６００によって位置決めされているので、コネクタ３３０の近傍にリジット固定部６００を配することで、コネクタ３３０を基板設置部２１０の開口穴２７０に対向する位置に必ず配置することができ、組立精度と品質の高い製品を提供することができる。

　また、本実施形態のステレオカメラ装置１００では、前述したように、撮像部１５０Ｒ、１５０Ｌが取り付けられている筐体２００のカメラ固定部２５０は、縦断面形状がＬ字状となっており、例えば中央部の平箱形状の基板設置部２１０に比べて筐体２００の強度が落ちることが考えられる。そのため、撮像部１５０Ｒ、１５０Ｌよりも外側の筐体２００の長手方向両端側でカバー４００を固定しようとした際、通常の固定ねじによる固定や弾性体を介したフローティング固定を用いると、カバー４００の反りや歪みで筐体２００が微小に変形する可能性がある。

　そこで、前述したように、当該固定構造として、筐体２００とカバー４００との間をリジットには固定せず、カバー４００の抜け防止と振動時に自由に振れない程度（換言すれば、振動に耐えられるレベル）の固定を目的とした、カバー４００の立ち上げ係合面部４５０ｃに設けられた係合穴４５０ｄと筐体２００の受け入れ凹部２５０ｅに設けられた係合凸部２５０ｄとからなる引っ掛け構成８００（図３及び図８参照）を採用する（詳しくは、撮像部１５０Ｒ、１５０Ｌの左右両側方における固定を引っ掛け構成８００のみとする）ことで、振動等で当該カバー４００の外周壁部４４０が筐体２００の受け入れ凹部２５０ｅから離れようとした場合、立ち上げ係合面部４５０ｃの係合穴４５０ｄが受け入れ凹部２５０ｅの係合凸部２５０ｄに対して乗り上げる形となり、離れる方向に働く力は乗り上げる力に分力されるため、カバー４００から筐体２００への力の伝達を極力減らすことができ、その結果、カバー４００の持つ反りや歪みを起因とした筐体２００の変形が発生しにくくなり、光軸誤差等への影響を抑制でき、測距精度を安定させることができる。

　上述の実施形態では、ステレオカメラ装置１００として２つの撮像部を有する場合を例示して説明したが、撮像部を３以上有するカメラ装置にも本発明を適用することができ、筐体２００の歪みを抑えることによって、光軸のずれや車両との幾何学系の設定変化を防ぐことができる。また、ステレオカメラ装置１００を構成する筐体２００、基板３００、カバー４００等の形状や形成材料等も、上述の実施形態に限定されるものではなく、筐体２００及びカバー４００と基板３００とが、線膨張係数が異なっていれば、本発明を適用できることは勿論である。

　以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、前記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の設計変更を行うことができるものである。例えば、前記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

１００　　　ステレオカメラ装置
１５０Ｒ、１５０Ｌ　撮像部（第１／第２撮像部）
１５１Ｒ、１５１Ｌ　光軸
１６０　　　平面
２００　　　筐体
２００ａ　　ボス（リジット固定部用）

２００ｂ　　ボス（フローティング固定部用）
２１０　　　基板設置部
２１０ａ　　内面部
２１０ｂ　　縦壁部
２１０ｂａ　前壁部
２１０ｂｂ　後壁部
２１０ｂｃ　左側壁部
２１０ｂｄ　右側壁部
２１０ｃ、２１０ｄ　切欠き部
２１０ｅ　　段差面
２２０　　　前方車体部材固定部
２３０　　　側方車体部材固定部
２４０　　　車体部材固定部
２５０　　　カメラ固定部
２５０ａ　　延出部
２５０ｂ　　垂下前面部
２５０ｃ　　垂下側面部
２５０ｄ　　係合凸部
２５０ｅ　　受け入れ凹部
２６０　　　凸部
２７０　　　開口穴
３００　　　基板
３１０　　　基板本体
３１０ａ　　小径貫通穴（リジット固定部用）
３１０ｂ　　大径貫通穴（フローティング固定部用）
３２０　　　接続板部
３３０　　　コネクタ
４００　　　カバー
４１０　　　基板カバー部
４１０ａ　　小径貫通穴（リジット固定部用）
４１０ｂ　　大径貫通穴（フローティング固定部用）
４２０　　　底面部
４３０　　　当接面部
４４０　　　外周壁部
４５０　　　カメラカバー部
４５０ａ　　延設部
４５０ｃ　　立ち上げ係合面部
４５０ｄ　　係合穴
５００　　　信号ケーブル
６００　　　リジット固定部（第１固定部）
６１０　　　固定ねじ（第１固定部材）
６２０　　　ヘッド
７００　　　フローティング固定部（第２固定部）
７１０　　　段付ねじ（第２固定部材）
７１１　　　ねじ軸部
７１２　　　太軸部
７１３　　　フランジ部
７５０　　　弾性体
８００　　　引っ掛け構造
１０００　　車両
１１００　　フロントガラス

Claims

　第１及び第２撮像部と、
　前記第１及び第２撮像部を有する筐体と、
　前記第１及び第２撮像部から信号を受信するとともに、前記筐体とは線膨張係数が異なる基板と、
　前記筐体と協働して前記基板を収容するとともに、前記基板とは線膨張係数が異なるカバーと、
　前記筐体に前記基板と前記カバーを、間に弾性体を介装せずに第１固定部材により共締めする第１固定部と、
　前記筐体に前記基板と前記カバーを、前記カバーと第２固定部材との間に弾性体を介装して該第２固定部材により共締めする第２固定部と、を備え、
　前記弾性体は、前記カバーが前記基板に対して多少の変位を保持していても許容するように、弾性変形又は前記カバーとの間で滑りを生じるようになっており、
　前記第１固定部は、前記第２固定部よりも前記第１撮像部と前記第２撮像部を結ぶ線分の中心点に近い位置に設けられることを特徴とするステレオカメラ装置。
　請求項１に記載のステレオカメラ装置であって、
　前記第１固定部及び前記第２固定部は、前記基板が前記筐体と前記カバーとで挟まれるように共締めされていることを特徴とするステレオカメラ装置。
　請求項２に記載のステレオカメラ装置であって、
　前記筐体の周縁に沿って、周状もしくは環状の縦壁部が立設され、
　前記カバーの周縁に沿って、前記縦壁部の上面に対向する周状もしくは環状の当接面部が設けられるとともに、前記当接面部の周縁に沿って、周状もしくは環状の外周壁部が立設されており、
　前記基板の周縁が前記縦壁部の上面に載せられ、前記基板の周縁に前記当接面部が当接されるとともに、前記縦壁部に前記外周壁部が外挿されることにより、前記カバーが前記筐体と協働して前記基板を収容していることを特徴とするステレオカメラ装置。
　請求項１から３のいずれか一項に記載のステレオカメラ装置であって、
　前記第１固定部は、前記中心点を通り且つ前記線分に垂直な平面上に設けられることを特徴とするステレオカメラ装置。
　請求項１から４のいずれか一項に記載のステレオカメラ装置であって、
　前記第２固定部は、前記中心点を通り且つ前記線分に垂直な平面を挟んで、前記第１撮像部側及び前記第２撮像部側に設けられていることを特徴とするステレオカメラ装置。
　請求項１から５のいずれか一項に記載のステレオカメラ装置であって、
　前記弾性体は、ある一定の変形を許容可能で、かつ変形前の形状に戻る機能を有するゴムもしくは樹脂で形成されていることを特徴とするステレオカメラ装置。
　請求項１から６のいずれか一項に記載のステレオカメラ装置であって、
　前記第２固定部は複数設けられ、
　前記複数の第２固定部において、前記中心点から相対的に遠い位置に設けられた前記第２固定部の弾性体は、前記中心点に相対的に近い位置に設けられた前記第２固定部の弾性体よりも変形量又は滑り量が大きくなるように構成されていることを特徴とするステレオカメラ装置。
　請求項１から７のいずれか一項に記載のステレオカメラ装置であって、
　前記基板は、前記第１及び第２撮像部の間又は後方、或いはその両方に配置されるとともに、
　前記第１及び第２撮像部よりも外側において、前記筐体と前記カバーとが引っ掛け構造のみによって係止されていることを特徴とするステレオカメラ装置。
　請求項８に記載のステレオカメラ装置であって、
　前記引っ掛け構造は、前記筐体の側端に設けられた係合凸部と、前記カバーの側端に設けられ、前記係合凸部が嵌合する係合穴とで構成されていることを特徴とするステレオカメラ装置。
　請求項９に記載のステレオカメラ装置であって、
　前記係合凸部は、前記筐体の側端に設けられた受け入れ凹部に設けられ、
　前記係合穴は、前記カバーの側端で折曲されて立設され、前記受け入れ凹部に嵌め込まれる立ち上げ係合面部に設けられていることを特徴とするステレオカメラ装置。