WO2019176337A1 - ＦＡ（Ｆａｃｔｏｒｙ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ）システム、コントローラ、および制御方法 - Google Patents

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WO2019176337A1
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WO
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controller
packet data
packet
controllers
module
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文章 小西
陽一 黒川
久則 五十嵐
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オムロン株式会社
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    • G05B19/4185—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the network communication
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G—PHYSICS
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B2219/33244—Packet information exchange
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Definitions

  • This disclosure relates to a technique for stopping packet data buffering processing for an arbitrary controller.
  • controllers such as PLCs (Programmable Logic Controllers) and robot controllers have been introduced.
  • the controller controls various industrial drive devices to automate the production process.
  • the controller controls the drive device via a field network that performs periodic communication such as EtherCAT (registered trademark). Packet data is transmitted to the field network, and the controller and the driving device communicate with each other by reading and writing data from and to the packet data.
  • EtherCAT registered trademark
  • Packet data is stored in a buffer in the controller for error analysis. Since the buffer capacity is limited, when the buffer overflows, any packet data in the buffer is deleted. For the abnormality analysis, the packet data immediately before the occurrence of the abnormality is important. Regarding a technique for preventing such packet data loss, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2011-35664 (Patent Document 1) aims to “perform an abnormality analysis easily and reliably in an EtherCAT FA system”. A controller is disclosed. The controller prevents deletion of important packet data by stopping the packet monitoring function when an abnormality occurs.
  • the present disclosure has been made in order to solve the above-described problems, and an object in one aspect is to provide a technique capable of preventing packet data loss for any controller connected to the same network. It is to be.
  • each of the disclosure includes a plurality of controllers that control the drive devices to be controlled.
  • Each of the plurality of controllers buffers the buffer, a communication module for performing packet communication with another controller, packet data generated by the own controller, and packet data received by the own controller in the buffer.
  • a packet monitor module for stopping the buffering function of the packet monitor module for a designated controller of the plurality of controllers based on a predetermined stop condition being satisfied Including modules.
  • each controller can stop not only the buffering function in its own controller but also the buffering function in other controllers. Therefore, it is possible not only to prevent loss of packet data buffered in the own controller, but also to prevent loss of packet data buffered in another controller.
  • the stop module stops the buffering function of the packet monitor module in the own controller based on receiving a stop command for stopping the buffering function from the other controller.
  • the stop module can not only send a buffering function stop command to another controller, but can also stop the buffering function in response to a stop command from another controller.
  • the packet data includes transmission source information for specifying a transmission source controller and transmission destination information for specifying a transmission destination controller.
  • the FA system further includes an external device configured to be able to communicate with the plurality of controllers.
  • the external device includes a communication module for receiving packet data stored in each buffer of the plurality of controllers from each of the plurality of controllers, and each of packet data received from each of the plurality of controllers.
  • a display unit for displaying transmission source information and transmission destination information.
  • the display unit displays packet data in which transmission source information matches and transmission destination information matches in association with each other.
  • the user can more easily discover which packet data is lost by which controller.
  • the display unit displays packet data in which transmission source information matches and transmission destination information matches that does not include a pair of packet data in a display mode different from other packet data.
  • the user can immediately find out which packet data has been lost.
  • each of the plurality of controllers is designated from among the plurality of controllers based on an interface unit for connecting an external storage device and a predetermined storage condition being satisfied.
  • each controller can store the buffered packet data in the external storage device, and can prevent loss of the buffered packet data.
  • a controller that controls a drive device to be controlled receives a buffer, a communication module for performing packet communication with another controller, packet data generated by the controller, and the other controller receiving A packet monitor module for buffering the packet data in the buffer, and a designated controller of the controller or the other controller based on a predetermined stop condition being satisfied, And a stop module for stopping the buffering function of the packet monitor module.
  • each controller can stop not only the buffering function in its own controller but also the buffering function in other controllers. Therefore, it is possible not only to prevent loss of packet data buffered in the own controller, but also to prevent loss of packet data buffered in another controller.
  • a control method of a controller that controls a drive device to be controlled includes a step of performing packet communication with another controller, packet data generated by the controller, and packet data received by the other controller.
  • the buffer of the controller and the buffering step for a designated controller of the controller or the other controller based on the fact that a predetermined stop condition is satisfied And stop buffering at.
  • each controller can stop not only the buffering function in its own controller but also the buffering function in other controllers. Therefore, it is possible not only to prevent loss of packet data buffered in the own controller, but also to prevent loss of packet data buffered in another controller.
  • CIP Common Industrial Protocol
  • FIG. 1 is a diagram showing an outline of the FA system 10.
  • the FA system 10 is a system for controlling objects to be controlled such as equipment and devices and automating the production process.
  • the FA system 10 includes a plurality of controllers.
  • two controllers 100A and 100B are shown as examples of a plurality of controllers.
  • the plurality of controllers are collectively referred to as the controller 100.
  • Controllers 100A and 100B can be connected to the same network N1.
  • the network N1 for example, EtherNet / IP (registered trademark) is adopted.
  • the controllers 100A and 100B include a buffer 150, a communication module 152, a packet monitor module 154, and a stop module 156, respectively.
  • the buffer 150 is a volatile storage area in the controller 100, for example.
  • the buffer 150 is a storage area such as a RAM (Random Access Memory) or a cache memory.
  • the communication module 152 is a functional module for realizing communication with other communication devices by packet communication.
  • the “other communication device” is a concept including an arbitrary communication device excluding its own controller.
  • other communication devices include information processing terminals such as other controllers, drive devices 300 (see FIG. 2) to be controlled by the own controller, and servers connected to the controllers.
  • the packet monitor module 154 is a functional module for capturing transmitted / received packet data. More specifically, the packet monitor module 154 sequentially stores packet data generated by its own controller for transmission to another communication device and packet data received by the own controller from the other communication device in the buffer 150. Ring. The size of the buffer 150 is limited, and the packet monitor module 154 manages the buffer 150 in, for example, a FIFO (First In First Out) format or a LIFO (Last In First Out) format.
  • Packet data is a concept including arbitrary communication data of a certain size transmitted through the controller 100.
  • the packet data may be communication data generated according to the EtherNet / IP communication protocol, communication data generated according to the EtherNET (registered trademark) communication protocol, communication data generated according to the EtherCAT communication protocol, or CompoNet.
  • the stop module 156 is a functional module for stopping the packet data buffering function by the packet monitor module 154. More specifically, the stop module 156 determines whether the packet monitor module 154 has the designated controller among the controllers connected to the network N1 based on the fact that the predetermined stop condition 108 is satisfied. Stop the buffering function. The stop condition 108 is satisfied based on the occurrence of an error in the own controller, for example. Details of the stop condition 108 will be described later.
  • the stop module 156 When the own controller is designated as the stop target, the stop module 156 outputs a stop command for stopping the buffering function to the packet monitor module 154 of the own controller.
  • the packet monitor module 154 stops the packet data buffering process based on the reception of the stop command.
  • the stop module 156 when another controller is designated as a stop target, the stop module 156 generates a stop command for the buffering function and transmits the stop command to the other controller via the communication module 152.
  • the other controller that has received the stop instruction stops the packet data buffering function.
  • FA system 10 can stop not only the buffering function in its own controller but also the buffering function in other controllers. As a result, it is possible not only to prevent loss of packet data buffered in the own controller, but also to prevent loss of packet data buffered in another controller.
  • FIG. 2 is a schematic diagram schematically showing the apparatus configuration of the FA system 10.
  • the FA system 10 includes one or more controllers 100, one or more development support apparatuses 200, and one or more drive devices 300.
  • controllers 100 In the example of FIG. 2, three controllers 100A to 100C and one development support apparatus 200 are shown.
  • the controller 100 has a plurality of physical communication ports. A different network can be connected to each communication port. In the example of FIG. 2, the controller 100 has two communication ports P1 and P2. A network N1 is connected to the communication port P1. A network N2 is connected to the communication port P2.
  • the controller 100 and the development support apparatus 200 are connected to the network N1 via the hub 90.
  • any information processing apparatus can be connected to the network N1.
  • a display such as an HMI (Human Machine Interface) or a server device can be connected to the network N1.
  • the development support apparatus 200 is, for example, a notebook PC (Personal Computer), a desktop PC, a tablet terminal, or a smartphone.
  • a development tool 30 can be installed in the development support apparatus 200.
  • the development tool 30 is an application for supporting development of a control program for the controller 100.
  • the development tool 30 is “Sysmac Studio” manufactured by OMRON Corporation.
  • the user can design a control program for the controller 100 on the development tool 30 and install the designed control program in the controller 100.
  • the created control program is sent to the controller 100 as an executable file compiled by the development support apparatus 200.
  • the controller 100 controls the drive device 300 to be controlled according to a control program created on the development support apparatus 200.
  • the driving device 300 is a set of devices for performing predetermined work on the workpiece directly or indirectly.
  • the driving device 300 includes a robot controller 300A, a servo driver 300B, an arm robot 301A controlled by the robot controller 300A, a servo motor 301B controlled by the servo driver 300B, and the like.
  • the driving device 300 may include a visual sensor for photographing a workpiece, other devices used in the production process, and the like.
  • FA system 10 has the following setting functions A to C.
  • (Function A) A function for the development support apparatus 200 to accept various settings related to the packet monitor module 154 (see FIG. 1).
  • FIG. 3 is a sequence diagram showing a flow of setting processing for the packet monitor module 154 (see FIG. 1).
  • step S10 it is assumed that the development support apparatus 200 receives an activation operation of the development tool 30. Based on this, the development support apparatus 200 displays a program creation screen.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a program creation screen 31 that is an example of a user interface provided by the development tool 30. The program creation screen 31 is displayed on the display unit 221 of the development support apparatus 200, for example.
  • FIG. 4 shows a user program 210 that is an example of a control program for the controller 100.
  • User program 210 may be written in any programming language.
  • the user program 210 may be defined by a ladder diagram (LD: Ladder Diagram), an instruction list (IL: Instruction List), a structured text (ST: Structured Text), and a sequential function chart (SFC). : Sequential Function Chart) or a combination of these.
  • the user program 210 may be defined in a general-purpose programming language such as JavaScript (registered trademark) or C language.
  • the user program 210 is described by a ladder diagram.
  • the designer can design a user program 210 that matches the drive device 300 to be controlled by combining arbitrary function blocks or defining input / output relationships of variables and function blocks. it can.
  • the function block is a function that is repeatedly used in the user program 210 as a component.
  • the user program 210 includes variables “A” to “C” and function blocks FB1 and FB2.
  • the function block FA1 executes a predetermined function defined in the function block FB1 based on the value of the variable “A” associated with the input unit.
  • the execution result is reflected in the variable “B” associated with the output unit of the function block FA1.
  • the function block FB2 executes a predetermined function defined in the function block FB2 based on the value of the variable “B” associated with the input unit.
  • the execution result is reflected in the variable “C” associated with the output unit of the function block FA2.
  • Development tool 30 provides various function blocks.
  • the above-described stop module 156 (see FIG. 1) for stopping the packet data buffering function is provided as a function block.
  • a start module for starting execution of the packet data buffering function is provided as a function block.
  • a storage module for storing packet data buffered in the buffer 150 in an external storage device (for example, a memory card) is provided as a function block.
  • step S12 the development tool 30 calls a setting screen for performing various settings relating to the packet monitor module 154 (see FIG. 1). Based on this, a setting screen is displayed on the display unit 221 of the development support apparatus 200.
  • FIG. 5 is a diagram showing a setting screen 33 which is an example of a user interface provided by the development tool 30.
  • the setting screen 33 is a user interface that receives various settings related to the packet monitor module 154.
  • the setting screen 33 includes setting fields 41, 42, 45, 47, a save button 50, and a cancel button 51.
  • a start condition for packet data buffering processing a stop condition for buffering packet data, a save condition for packet data, a transfer condition for packet data, and the like are set.
  • the setting column 41 receives a setting for designating the operation mode of the packet monitor module 154.
  • operation modes include “start”, “stop”, “save”, “transfer”, and the like.
  • a list of operation targets that can be specified is displayed based on the pressing of the button 41A. The user can specify the operation mode of the packet monitor module 154 by selecting one operation mode from the displayed list of operation modes.
  • the setting column 42 accepts settings for specifying execution conditions.
  • an error type of an event log that may occur in the controller 100, an error type indicated by packet data, or the like can be specified.
  • execution condition candidates that can be specified in the setting column 42 are defined in advance. For example, a list of execution condition candidates that can be specified is displayed based on the button 42A being pressed. The user can specify an execution condition by selecting one execution condition from the displayed list of execution condition candidates.
  • an execution condition in which “start” is specified in the setting column 41 is also referred to as a “start condition”.
  • An execution condition for which “stop” is specified in the setting column 41 is also referred to as a “stop condition”.
  • An execution condition for which “save” is specified in the setting column 41 is also referred to as a “save condition”.
  • An execution condition for which “transfer” is specified in the setting column 41 is also referred to as a “transfer condition”.
  • the setting field 45 accepts a setting for designating a command target controller.
  • the controller to be commanded may be selected from predetermined candidates or may be designated by inputting controller identification information (for example, controller name, IP address, etc.).
  • controller identification information for example, controller name, IP address, etc.
  • a list of controller candidates that can be designated as command targets is displayed based on the button 45A being pressed. The user can designate a controller to be instructed by selecting one controller from the displayed list of controller candidates.
  • the controller 100 operates the packet monitor module 154 of the controller specified in the setting column 45 in the operation mode specified in the setting column 41 based on the execution condition specified in the setting column 42 being satisfied.
  • the controller 100 starts the execution of the packet monitor module 154 for the command target controller associated with the start condition.
  • the controller 100 stops the packet monitor module 154 for the command target controller associated with the stop condition.
  • the stop condition corresponds to the above-described stop condition 108 (see FIG. 1).
  • the controller 100 causes the own controller to store the buffered packet data for the command target controller associated with the stop condition.
  • the controller 100 transfers the packet data buffered for the command target controller associated with the transfer condition to the designated transmission destination.
  • the setting column 47 receives a setting for designating ON / OFF of the notification function.
  • ON is specified in the setting column 47
  • the occurrence of an error is notified when the execution condition specified in the setting column 42 is satisfied.
  • the occurrence of an error may be notified by a sound such as a warning sound, or may be notified by displaying a message or the like.
  • OFF is specified in the setting field 47, the occurrence of an error is not notified even when the execution condition specified in the setting field 42 is satisfied.
  • the development support apparatus 200 saves the setting information 212 input on the setting screen 33.
  • the cancel button 51 on the setting screen 33 is pressed, the development support apparatus 200 closes the setting screen 33 without saving the setting information 212 input to the setting screen 33.
  • the development tool 30 accepts a compilation operation in step S14. Based on this, the development tool 30 compiles the user program 210 created on the program creation screen 31. Thereafter, it is assumed that the development tool 30 accepts a download operation of the compilation result. Based on this, the development tool 30 transfers the setting information 212 stored in step S12 to the controller 100 together with the compiled user program 210. The controller 100 stores the received user program 210 and setting information 212 in an internal storage device.
  • FIG. 6 is a sequence diagram showing a data flow between the controllers 100A to 100C when the stop condition 108 is satisfied.
  • FIG. 7 is a conceptual diagram schematically showing an operation mode of the controllers 100A to 100C when the stop condition 108 is satisfied.
  • step number shown in FIG. 6 and the step number shown in FIG. 7 correspond to each other.
  • step S30A the controller 100A is activated in step S30A. Based on this, the controller 100A starts executing the packet monitoring function by the packet monitor module 154.
  • step S30B the controller 100B is activated in step S30B. Based on this, the controller 100B starts executing the packet monitoring function by the packet monitor module 154.
  • step S30C the controller 100C is activated in step S30C. Based on this, the controller 100C starts executing the packet monitoring function by the packet monitor module 154.
  • step S31A it is assumed that the controller 100A receives an execution instruction for the user program 210 stored in the controller itself. Based on this, the controller 100A starts executing the user program 210.
  • step S31B it is assumed that the controller 100B receives an execution instruction of the user program 210 stored in the controller itself. Based on this, the controller 100B starts executing the user program 210.
  • step S31C it is assumed that the controller 100C receives an execution instruction for the user program 210 stored in the controller. Based on this, the controller 100C starts executing the user program 210.
  • step S32 the controller 100A determines whether any of the execution conditions defined in the setting information 212 is satisfied. For example, it is assumed that a stop condition that is an example of an execution condition is satisfied. In this case (YES in step S32), controller 100A switches control to step S34. When controller 100A determines that none of the execution conditions specified in setting information 212 is satisfied (NO in step S32), controller 100A executes step S32 again.
  • controllers 100A to 100C are designated as the command target controllers.
  • the controller 100A stops the packet data buffering process in its own controller and the packet data buffering process in the other controllers 100B and 100C.
  • step S34 the stop module 156 of the controller 100A stops the buffering function for the packet monitor module 154 in its own controller. Thereby, accumulation of packet data in the buffer 150 of the controller 100A is stopped.
  • step S36 the stop module 156 of the controller 100A generates a buffering function stop command and transmits the stop command to the other controllers 100B and 100C.
  • the stop module 156 of the controller 100B stops the buffering function of the packet monitor module 154 of the controller 100B based on the reception of the stop command from the controller 100A. Thereby, the accumulation of packet data in the buffer 150 of the controller 100B is stopped.
  • the stop module 156 of the controller 100C stops the buffering function of the packet monitor module 154 of the controller 100C based on the reception of the stop command from the controller 100A. Thereby, the accumulation of packet data in the buffer 150 of the controller 100C is stopped.
  • the controller 100 has a function of stopping the buffering function between the own controller and another controller based on the fact that a predetermined stop condition is satisfied.
  • the buffering functions of the own controller and the other controller are stopped simultaneously or substantially simultaneously. Thereby, each controller can leave the packet data buffered during the synchronization period in the buffer 150.
  • FIG. 8 is a sequence diagram showing a flow of processing for collecting buffered packet data from each controller.
  • step S50 it is assumed that the development support apparatus 200 receives an event log screen display operation. Based on this, the development support apparatus 200 displays an event log screen.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an event log screen 35 that is an example of a user interface provided by the development tool 30. The event log screen 35 is displayed on the display unit 221 of the development support apparatus 200, for example.
  • the development support apparatus 200 displays the event log collected from each controller 100 on the event log screen 35.
  • the event log screen 35 has display columns 60-65.
  • the display column 60 displays the importance of the error that has occurred.
  • the display column 61 displays a communication protocol in which an error has occurred.
  • the display column 62 the communication port that is the source of the error is displayed.
  • an event name is displayed in the display column 63.
  • event codes are displayed in the display field 65.
  • development support apparatus 200 accepts whether or not to start packet collection based on the pressing of any of the detail buttons displayed in display field 65.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example of a confirmation screen.
  • FIG. 10 shows a confirmation screen 70 as an example of the confirmation screen.
  • the confirmation screen 70 includes a button 71 indicating “Yes” and a button 72 indicating “No”.
  • the button 71 indicating “Yes” is pressed, the development support apparatus 200 starts collecting packet data in each controller 100.
  • the button 72 indicating “No” is pressed, the development support apparatus 200 closes the confirmation screen 70 without doing anything.
  • step S60 the development support apparatus 200 transmits packet data to each of the designated controllers 100A to 100C based on the pressing of the button 71 indicating “Yes” on the confirmation screen 70. Send an acquisition request.
  • step S62 each of the controllers 100A to 100C acquires the packet data stored in the buffer 150 (see FIG. 1) of its own controller, and transmits the packet data to the development support apparatus 200.
  • step S70 the development support apparatus 200 displays the collection result of the packet data collected from each of the controllers 100A to 100C.
  • FIG. 11 is a diagram showing a packet data collection result screen 37 ⁇ / b> A that is an example of a user interface provided by the development tool 30.
  • Packet data conforming to EtherCAT, EtherCAT, EtherNet / IP, etc. includes an EtherNET header.
  • the EtherNET header includes transmission source information (for example, an IP address) for specifying the transmission source controller and transmission destination information (for example, an IP address) for specifying the transmission destination controller.
  • transmission source information for example, an IP address
  • transmission destination information for example, an IP address
  • the packet data includes information such as a destination port number.
  • the collection result screen 37A displays the IP address of the transmission source and the IP address of the transmission destination for each collected packet data based on information defined in the packet data. Since the record of the packet data remains in both the transmission source controller and the transmission destination controller, it is assumed that the packet data has been lost for some reason for the controller in which no paired record remains. By displaying the source IP address and the destination IP address for each packet data, the user can easily grasp which packet data has been lost by which controller and analyze the communication error. It becomes easy.
  • the collection result screen 37A displays packet data with matching transmission source information and matching transmission destination information.
  • these packet data are displayed in a line.
  • the record of the packet data transmitted from the controller 100A having the IP address “A” to the controller 100B having the IP address “B” remains in both the controller 100A and the controller 100B.
  • the development support apparatus 200 displays the corresponding packet data collected from each of the controller 100A and the controller 100B side by side. As a result, the user can more easily find out which packet data is lost by which controller, and the analysis of the communication error is further facilitated.
  • the collection result screen 37A displays the packet data in which the transmission source information matches and the packet data in which the transmission destination information matches does not exist in a display mode different from other packet data. That is, packet data for which there is no pair of packet data is highlighted.
  • the highlighted display is realized by, for example, hatching display, display in a specific color (for example, red), blink display, and the like.
  • highlighting is realized by hatching (broken lines 82 and 83).
  • FIG. 12 is a diagram showing a collection result screen 37B, which is a modification of the collection result screen 37A.
  • the collection result screen 37 ⁇ / b> B includes a search condition input area 85 and a search result display area 86.
  • the search condition input area 85 accepts various conditions for searching packet data.
  • the input area 85 receives controller identification information as a search condition.
  • the search conditions that can be specified in the input area 85 are not limited to the identification information of the controller.
  • a communication protocol, a port number, or the like may be input as a search condition.
  • the development support apparatus 200 searches the collected packet data for packet data that matches the specified search condition, and matches the specified search condition.
  • a list of packet data to be displayed is displayed in the search result display area 86.
  • search results for example, the IP address of the transmission source controller, the IP address of the transmission destination controller, the communication protocol used during communication, the port number of the transmission destination, and remarks are displayed.
  • FIG. 13 is a sequence diagram showing a control flow when the packet data storage function is executed.
  • step S80 the controller 100A determines whether or not the storage condition defined in the setting information 212 (see FIG. 5) is satisfied.
  • controller 100A determines that the storage condition defined in setting information 212 is satisfied (YES in step S80)
  • controller 100A switches control to step S82. If not (NO in step S80), the process of step S80 is executed again.
  • the storage condition defined in the setting information 212 is associated with the command target controller.
  • the controllers 100A to 100C are associated as the command target controllers.
  • the controller 100A executes a process for storing the packet data buffered in its own controller and a process for storing the packet data buffered in the other controllers 100B and 100C.
  • step S82 the controller 100A stores the packet data buffered in the buffer 150 of its own controller in an external storage device (for example, a memory card 140 described later). Thereby, the packet data in the controller 100A is stored as log data.
  • an external storage device for example, a memory card 140 described later.
  • step S84 the controller 100A generates a packet data storage command, and transmits the packet command to the other controllers 100B and 100C.
  • the controller 100B stores the packet data buffered in the buffer 150 of the controller 100B in an external storage device (for example, a memory card 140 described later) based on the reception of the save command from the controller 100A. Thereby, the packet data in the controller 100B is left in the external storage device.
  • the controller 100C stores the packet data buffered in the buffer 150 of the controller 100C in an external storage device (for example, a memory card 140 described later) based on the reception of the save command from the controller 100A. Thereby, the packet data in the controller 100C is stored in the external storage device.
  • FIG. 14 is a sequence diagram showing a control flow when the buffering process start function by the packet monitor module 154 is executed.
  • step S90 the controller 100A determines whether or not the start condition defined in the setting information 212 (see FIG. 5) is satisfied.
  • controller 100A determines that the start condition defined in setting information 212 is satisfied (YES in step S90)
  • controller 100A switches control to step S92. If not (NO in step S90), the process of step S90 is executed again.
  • the start condition defined in the setting information 212 is associated with the controller to be commanded.
  • the controllers 100A to 100C are associated as the command target controllers.
  • the controller 100A starts the packet data buffering process in its own controller and the packet data buffering process in the other controllers 100B and 100C.
  • step S92 the controller 100A causes the packet monitor module 154 in its own controller to start a buffering function. Thereby, the buffering process of the packet data to the buffer 150 of the own controller is started.
  • step S94 the controller 100A generates a buffering function start command, and transmits the start command to the other controllers 100B and 100C.
  • the controller 100B causes the packet monitor module 154 of the controller 100B to start the buffering function.
  • the controller 100C causes the packet monitor module 154 of the controller 100C to start the buffering function based on the reception of the start command from the controller 100A. Thereby, accumulation of the packet data in the buffer 150 of the controller 100C is started.
  • the controller 100 has a function of starting a buffering function between the own controller and another controller based on the fact that a predetermined start condition is satisfied.
  • the buffering functions of the own controller and the other controller are started simultaneously or substantially simultaneously.
  • FIG. 15 is a schematic diagram illustrating an example of a hardware configuration of the controller 100.
  • the controller 100 includes a communication interface 101, a control device 102 such as a CPU (Central Processing Unit) and an MPU (Micro-Processing Unit), a chipset 104, a main memory 106, a nonvolatile storage device 110, and an internal bus.
  • a controller 122, a fieldbus controller 124, and a memory card interface 139 are included.
  • the control device 102 reads out the control program 111 stored in the storage device 110, develops it in the main memory 106, and executes it, thereby realizing arbitrary control for the drive device 300 to be controlled.
  • the control program 111 includes various programs for controlling the controller 100.
  • the control program 111 includes a system program 109, a user program 210, and the like.
  • the system program 109 includes instruction codes for providing basic functions of the controller 100 such as data input / output processing and execution timing control.
  • the user program 210 is downloaded from the development support apparatus 200.
  • the user program 210 is arbitrarily designed according to the control target, and includes a sequence program 210A for executing sequence control and a motion program 210B for executing motion control.
  • the chip set 104 realizes processing as the entire controller 100 by controlling each component.
  • the storage device 110 stores various data in addition to the control program 111.
  • the storage device 110 stores the setting information 212 (see FIG. 5) described above.
  • the internal bus controller 122 is an interface for exchanging data with various devices connected to the controller 100 through an internal bus. As an example of such a device, an I / O unit 126 is connected.
  • the fieldbus controller 124 is an interface for exchanging data with various drive devices 300 connected to the controller 100 through the fieldbus.
  • a robot controller 300A and a servo driver 300B are connected.
  • a driving device such as a visual sensor may be connected.
  • the internal bus controller 122 and the field bus controller 124 can give arbitrary commands to connected devices and can acquire arbitrary data managed by the devices.
  • the internal bus controller 122 and / or the field bus controller 124 also functions as an interface for exchanging data with the robot controller 300A and the servo driver 300B.
  • the communication interface 101 controls data exchange through various wired / wireless networks.
  • the controller 100 communicates with an external device such as the development support apparatus 200 via the communication interface 101.
  • the controller 100 performs packet communication with other communication devices via the communication interface 101.
  • the memory card interface 139 is an interface unit for connecting a memory card 140 (for example, an SD card) which is an example of an external storage medium.
  • the memory card interface 139 is configured so that the memory card 140 can be attached and detached, and data can be written to and read from the memory card 140.
  • FIG. 16 is a schematic diagram illustrating a hardware configuration of the development support apparatus 200.
  • the development support apparatus 200 includes, for example, a computer configured according to a general-purpose computer architecture.
  • the development support apparatus 200 includes a control device 202 such as a CPU and an MPU, a main memory 204, a nonvolatile storage device 208, a communication interface 211, an I / O (Input / Output) interface 214, and a display interface 220. including. These components are communicably connected to each other via an internal bus 225.
  • the control device 202 implements various processes in the development tool 30 by expanding and executing the development support program 208A stored in the storage device 208 in the main memory 204.
  • the development support program 208A is a program for providing a development environment for the user program 210.
  • the storage device 208 stores various data generated by the development tool 30 in addition to the development support program 208A.
  • the data includes, for example, the above-described user program 210 created on the development tool 30, the above-described setting information 212, and the like.
  • the communication interface 211 exchanges data with other communication devices via a network.
  • the other communication devices include, for example, external devices such as the controller 100 and a server.
  • the development support apparatus 200 may be configured so that various programs such as the development support program 208A can be downloaded from the other communication device via the communication interface 211.
  • the I / O interface 214 is connected to the operation unit 215 and takes in a signal indicating a user operation from the operation unit 215.
  • the operation unit 215 typically includes a keyboard, a mouse, a touch panel, a touch pad, and the like, and accepts an operation from the user.
  • the display interface 220 is connected to the display unit 221 and transmits an image signal for displaying an image to the display unit 221 in accordance with a command from the control device 202 or the like.
  • the display unit 221 includes an LCD (Liquid Crystal Display), an organic EL (Electro Luminescence) display, and the like, and presents various information to the user.
  • Various screens provided by the development tool 30 can be displayed on the display unit 221.
  • the development support apparatus 200 and the display unit 221 are shown as separate bodies, but the development support apparatus 200 and the display unit 221 may be integrally configured.
  • FIG. 17 is a diagram illustrating an example of functional configurations of the controller 100 and the development support apparatus 200.
  • each of the controllers 100A and 100B includes a communication command execution module 151, a communication module 152, a communication driver 153, and a packet monitor module 154 as functional configurations. These functional modules are mounted in the system program 109 (see FIG. 15), for example.
  • the communication module 152 includes a client function 152A and a server function 152B.
  • a user program 210 is installed on the development support apparatus 200 in the controllers 100A and 100B.
  • the user program 210 has, as one function thereof, a stop module 156 for stopping packet data buffering processing by the packet monitor module 154 and a start for starting packet data buffering processing by the packet monitor module 154.
  • a module 157 and a storage module 158 for storing the buffered packet data in an external storage device are included.
  • the functional modules of the controller 100 are executed by the control device 102 (see FIG. 15).
  • the communication command execution module 151 is a functional module for controlling the communication module 152.
  • the communication command execution module 151 generates a CIP parameter for generating a CIP message based on the reception of a buffering stop command from the stop module 156, and outputs the CIP parameter to the client function 152A. Details of the CIP parameters will be described later.
  • the communication driver 153 is software for the communication interface 101 (see FIG. 15).
  • the communication driver 153 is provided by the manufacturer according to the type of the communication interface 101, and may be installed in advance or may be installed as necessary.
  • the controller 100 realizes communication with other controllers and the development support apparatus 200 via the communication driver 153.
  • the server function 152B stops the packet monitor module 154 of its own controller based on, for example, receiving a stop command.
  • the stop command may be issued spontaneously from the own controller, or may be issued from another controller or the development support apparatus 200.
  • a case where a stop command is issued from the development support apparatus 200 will be described.
  • the user confirms on the development support apparatus 200 that an error has occurred in one of the controllers 100, and selects the controller 100 that stops the buffering function on the development support apparatus 200. Based on this, the development support apparatus 200 transmits a buffering function stop command to the designated controller 100 to the controller 100A.
  • the development support apparatus 200 includes a communication module 252 and a communication driver 253 as functional modules.
  • the communication module 252 includes a client function 252A.
  • the function modules of the development support apparatus 200 are executed by the control apparatus 202 (see FIG. 16).
  • the communication driver 253 is software for the communication interface 211 (see FIG. 16).
  • the communication driver 253 is provided by a manufacturer according to the type of the communication interface 211, and may be installed in advance or may be installed as necessary.
  • the development support apparatus 200 realizes communication with the controller 100 via the communication driver 253.
  • the communication module 152 generates a CIP message that defines a control command for the packet monitor module 154 based on the CIP parameters.
  • CIP parameters will be described with reference to FIGS.
  • FIG. 18 is a diagram showing CIP parameters for performing settings related to the packet monitor module 154.
  • the CIP parameter includes a service code regarding valid / invalid setting of the packet monitor module 154.
  • a service code regarding valid / invalid setting of the packet monitor module 154.
  • the current setting value indicating the validity / invalidity of the packet monitor module 154 is acquired.
  • the validity / invalidity of the packet monitor module 154 is set according to the input.
  • the CIP parameters include service codes related to various settings of the packet monitor module 154. For example, for example, when “0x50” is input as the service code, various current settings of the packet monitor module 154 are acquired. When “0x51” is input as the service code, various settings of the packet monitor module 154 are set according to the input.
  • FIG. 19 is a diagram showing CIP parameters for designating an execution instruction of the packet monitor module 154.
  • the CIP parameter includes a service code for starting the packet monitoring process of the packet monitor module 154 (that is, packet data buffering process). For example, when “0x4B” is input as the service code, packet monitoring processing by the packet monitor module 154 is started.
  • the CIP parameter includes a service code for stopping the packet monitoring process of the packet monitor module 154. For example, when “0x4C” is input as the service code, the packet monitoring process by the packet monitor module 154 is stopped.
  • the CIP parameters include CIP parameters for storing packet data buffered by the packet monitor module 154 in an external storage device. For example, when “0x4D” is input as the service code, the buffered packet data is stored in the external storage device.
  • FIG. 20 is a diagram showing CIP parameters for acquiring the current state of the packet monitor module 154.
  • the CIP parameter includes a service code for acquiring the current state of the packet monitor module 154. For example, when “0x52” is input as the service code, the current state of the packet monitor module 154 is obtained.
  • the state of the packet monitor module 154 includes, for example, a state where packet monitoring is set to invalid, a state indicating that packet monitoring is stopped, a state indicating that packet monitoring is being executed, and the like.
  • the controller 100 stops the buffering function of the packet monitor module 154 for the designated controller based on the fact that a predetermined stop condition is satisfied. That is, the controller 100 can stop not only the buffering function in its own controller but also the buffering functions in other controllers. As a result, it is possible not only to prevent loss of packet data buffered in the own controller, but also to prevent loss of packet data buffered in another controller.
  • the present embodiment includes the following disclosure.
  • Each includes a plurality of controllers (100A to 100C) for controlling the drive device to be controlled, Each of the plurality of controllers (100A to 100C) A buffer (150); A communication module (152) for performing packet communication with another controller; A packet monitor module (154) for buffering packet data generated by the controller and packet data received by the controller in the buffer (150); The buffering function of the packet monitor module (154) is stopped for the designated controller among the plurality of controllers (100A to 100C) based on the fact that the predetermined stop condition (108) is satisfied.
  • FA Vectory Automation
  • the stop module (156) stops the buffering function of the packet monitor module (154) in the own controller based on reception of a stop command for stopping the buffering function from the other controller.
  • the packet data includes transmission source information for specifying a transmission source controller, and transmission destination information for specifying a transmission destination controller.
  • the FA system further includes an external device (200) configured to be able to communicate with the plurality of controllers (100A to 100C),
  • the external device (200) A communication module (252) for receiving packet data stored in each buffer (150) of each of the plurality of controllers (100A to 100C) from each of the plurality of controllers (100A to 100C);
  • the FA system according to Configuration 1 or 2 further comprising: a display unit (221) for displaying transmission source information and transmission destination information for each of packet data received from each of the plurality of controllers (100A to 100C).
  • Each of the plurality of controllers (100A to 100C) includes an interface unit (139) for connecting an external storage device, Based on the fact that a predetermined storage condition is satisfied, packet data stored in the buffer (150) of the designated controller among the plurality of controllers (100A to 100C) is respectively transferred to the controller.
  • the FA system according to any one of configurations 1 to 5, further comprising a storage module (159) for storing in the external storage device (140) connected to the external storage device.
  • a controller for controlling a drive device to be controlled A buffer (150); A communication module (152) for performing packet communication with another controller; A packet monitor module (154) for buffering packet data generated by the controller and packet data received by the other controller in the buffer (150); To stop the buffering function of the packet monitor module (154) for the designated controller of the controller or the other controller based on the fact that a predetermined stop condition (108) is satisfied And a stop module (156).
  • a control method of a controller for controlling a drive device to be controlled Performing packet communication with other controllers; Buffering packet data generated by the controller and packet data received by the other controller in a buffer (150) of the controller; Stopping buffering in the buffering step for a designated controller of the controller or the other controller based on a predetermined stop condition (108) being satisfied. Including a control method.

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Abstract

同一のネットワークに接続される任意のコントローラ（１００Ａ～１００Ｃ）についてパケットデータの損失を防ぐことができる技術を提供する。ＦＡシステムは、複数のコントローラ（１００Ａ～１００Ｃ）を備える。各コントローラ（１００Ａ～１００Ｃ）は、バッファ（１５０）と、他のコントローラとパケット通信を行う通信モジュール（１５２）と、自コントローラで生成されたパケットデータと、自コントローラが受信したパケットデータとをバッファ（１５０）にバッファリングするパケットモニタモジュール（１５４）と、予め定められた停止条件（１０８）が満たされたことに基づいて、複数のコントローラ（１００Ａ～１００Ｃ）の内の指定されているコントローラについて、パケットモニタモジュール（１５４）のバッファリング機能を停止する停止モジュール（１５６）とを含む。

Description

ＦＡ（Ｆａｃｔｏｒｙ　Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ）システム、コントローラ、および制御方法
　本開示は、任意のコントローラについてパケットデータのバッファリング処理を停止するための技術に関する。
　様々な生産現場において、ＰＬＣ（Programmable　Logic　Controller）やロボットコントローラなどの産業用の制御装置（以下、「コントローラ」ともいう。）が導入されている。コントローラが種々の産業用の駆動機器を制御することで、生産工程が自動化される。
　コントローラは、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）などの定周期通信を行うフィールドネットワークを介して駆動機器を制御する。このフィールドネットワークには、パケットデータが伝送され、コントローラおよび駆動機器は、このパケットデータに対してデータを読み書きすることで互いに通信する。
　パケットデータは、異常解析などのために、コントローラ内のバッファに保存される。バッファの容量には限りがあるため、バッファが溢れた場合には、バッファ内のいずれかのパケットデータが削除される。異常解析のためには、異常発生直前のパケットデータが重要となる。このようなパケットデータの損失を防ぐための技術に関し、特開２０１１－３５６６４号公報（特許文献１）は、「ＥｔｈｅｒＣＡＴのＦＡシステムにおいて、異常解析を簡単・確実に行えるようにすること」を目的とするコントローラを開示している。当該コントローラは、異常が発生した場合にパケットモニタリング機能を停止することで、重要なパケットデータの削除を防止する。
特開２０１１－３５６６４号公報
　同一のネットワークに複数のコントローラが接続されることがある。より詳細な解析を行うためには、自コントローラにバッファリングされているパケットデータだけでなく、他のコントローラにバッファリングされているパケットデータも必要となることがある。そのため、同一のネットワークに接続される任意のコントローラについてパケットデータの損失を防ぐことが望まれている。
　本開示は上述のような問題点を解決するためになされたものであって、ある局面における目的は、同一のネットワークに接続される任意のコントローラについてパケットデータの損失を防ぐことができる技術を提供することである。
　本開示の一例では、それぞれが制御対象の駆動機器を制御する複数のコントローラを備える。上記複数のコントローラは、それぞれ、バッファと、他のコントローラとパケット通信を行うための通信モジュールと、自コントローラで生成されたパケットデータと、自コントローラが受信したパケットデータとを上記バッファにバッファリングするためのパケットモニタモジュールと、予め定められた停止条件が満たされたことに基づいて、上記複数のコントローラの内の指定されているコントローラについて、上記パケットモニタモジュールのバッファリング機能を停止するための停止モジュールとを含む。
　この開示によれば、各コントローラは、自コントローラにおけるバッファリング機能だけでなく、他のコントローラにおけるバッファリング機能も停止することができる。そのため、自コントローラにバッファリングされたパケットデータの損失を防ぐことができるだけでなく、他のコントローラにバッファリングされたパケットデータの損失を防ぐことができる。
　本開示の一例では、上記停止モジュールは、バッファリング機能を停止する停止命令を上記他のコントローラから受信したことに基づいて、上記自コントローラにおける上記パケットモニタモジュールのバッファリング機能を停止する。
　この開示によれば、上記停止モジュールは、バッファリング機能の停止命令を他のコントローラに送るだけでなく、他のコントローラからの停止命令を受けて、バッファリング機能を停止させることができる。
　本開示の一例では、上記パケットデータは、送信元のコントローラを特定するための送信元情報と、送信先のコントローラを特定するための送信先情報とを有する。上記ＦＡシステムは、上記複数のコントローラと通信可能に構成されている外部機器をさらに備える。上記外部機器は、上記複数のコントローラのそれぞれのバッファに格納されているパケットデータを上記複数のコントローラのそれぞれから受信するための通信モジュールと、上記複数のコントローラのそれぞれから受信したパケットデータの各々について送信元情報と送信先情報とを表示するための表示部とを含む。
　この開示によれば、パケットデータの記録は、送信元のコントローラおよび送信先のコントローラの両方に残るので、仮に、対の記録が残っていないコントローラについては、何らかの原因でパケットデータが損失したこととなる。送信元情報と送信先情報とが各パケットデータについて表示されることで、ユーザは、どのパケットデータがどのコントローラで損失したのかを容易に把握することができる。
　本開示の一例では、上記表示部は、送信元情報が一致し、かつ送信先情報が一致するパケットデータ同士を対応させて表示する。
　この開示によれば、ユーザは、どのパケットデータがどのコントローラで損失したのかをより簡単に発見することができ。
　本開示の一例では、上記表示部は、送信元情報が一致し、かつ送信先情報が一致する対のパケットデータが存在しないパケットデータを他のパケットデータとは異なる表示態様で表示する。
　この開示によれば、ユーザは、どのパケットデータが損失したのかを即座に発見することができる。
　本開示の一例では、上記複数のコントローラは、それぞれ、外部記憶装置を接続するためのインターフェイス部と、予め定められた保存条件が満たされたことに基づいて、上記複数のコントローラの内の指定されているコントローラのバッファに格納されているパケットデータを、それぞれ、当該コントローラに接続されている上記外部記憶装置に格納するための保存モジュールとを含む。
　この開示によれば、各コントローラは、バッファリングされたパケットデータを外部記憶装置に保存することができ、バッファリングされたパケットデータの損失を防ぐことができる。
　本開示の一例では、制御対象の駆動機器を制御するコントローラは、バッファと、他のコントローラとパケット通信を行うための通信モジュールと、上記コントローラで生成されたパケットデータと、上記他のコントローラが受信したパケットデータとを上記バッファにバッファリングするためのパケットモニタモジュールと、予め定められた停止条件が満たされたことに基づいて、上記コントローラまたは上記他のコントローラの内の指定されているコントローラについて、上記パケットモニタモジュールのバッファリング機能を停止するための停止モジュールとを含む。
　この開示によれば、各コントローラは、自コントローラにおけるバッファリング機能だけでなく、他のコントローラにおけるバッファリング機能も停止することができる。そのため、自コントローラにバッファリングされたパケットデータの損失を防ぐことができるだけでなく、他のコントローラにバッファリングされたパケットデータの損失を防ぐことができる。
　本開示の一例では、制御対象の駆動機器を制御するコントローラの制御方法は、他のコントローラとパケット通信を行うステップと、上記コントローラで生成されたパケットデータと、上記他のコントローラが受信したパケットデータとを上記コントローラのバッファにバッファリングするステップと、予め定められた停止条件が満たされたことに基づいて、上記コントローラまたは上記他のコントローラの内の指定されているコントローラについて、上記バッファリングするステップでのバッファリングを停止するステップとを含む。
　この開示によれば、各コントローラは、自コントローラにおけるバッファリング機能だけでなく、他のコントローラにおけるバッファリング機能も停止することができる。そのため、自コントローラにバッファリングされたパケットデータの損失を防ぐことができるだけでなく、他のコントローラにバッファリングされたパケットデータの損失を防ぐことができる。
実施の形態に従うＦＡシステムの概略を示す図である。 実施の形態に従うＦＡシステムの装置構成を概略的に示す模式図である。 パケットモニタモジュールに対する設定処理の流れを示すシーケンス図である。 開発ツールが提供するユーザインターフェイスの一例であるプログラム作成画面を示す図である。 開発ツールが提供するユーザインターフェイスの一例である設定画面を示す図である。 停止条件が満たされた場合におけるコントローラ間のデータの流れを示すシーケンス図である。 停止条件が満たされた場合におけるコントローラの動作態様を概略的に示す概念図である。 バッファリングされたパケットデータを各コントローラから収集する処理の流れを示すシーケンス図である。 開発ツールが提供するユーザインターフェイスの一例であるイベントログ画面を示す図である。 開発ツールが提供するユーザインターフェイスの一例である確認画面を示す図である。 開発ツールが提供するユーザインターフェイスの一例であるパケットデータの収集結果画面を示す図である。 変形例に従う収集結果画面を示す図である。 パケットデータの保存機能が実行された場合における制御フローを示すシーケンス図である。 パケットモニタモジュールによるバッファリング処理の開始機能が実行された場合における制御フローを示すシーケンス図である。 実施の形態に従うコントローラのハードウェア構成の一例を示す模式図である。 実施の形態に従う開発支援装置のハードウェア構成を示す模式図である。 実施の形態に従うコントローラおよび開発支援装置の機能構成の一例を示す図である。 パケットモニタモジュールに対する設定を行うためのＣＩＰ（Common　Industrial　Protocol）パラメータを示す図である。 パケットモニタモジュールの実行命令を指定するためのＣＩＰパラメータを示す図である。 パケットモニタモジュールの現状態を取得するためのＣＩＰパラメータを示す図である。
　以下、図面を参照しつつ、本発明に従う各実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品および構成要素には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、これらについての詳細な説明は繰り返さない。
　＜Ａ．適用例＞
　図１を参照して、本発明の適用例について説明する。図１は、ＦＡシステム１０の概略を示す図である。
　ＦＡシステム１０は、設備および装置などの制御対象を制御し、生産工程を自動化するためのシステムである。ＦＡシステム１０は、複数のコントローラを含む。図１には、複数のコントローラの例として、２つのコントローラ１００Ａ，１００Ｂが示されている。以下では、複数のコントローラを総称してコントローラ１００ともいう。
　コントローラ１００Ａ、１００Ｂは、同一のネットワークＮ１に接続され得る。ネットワークＮ１には、たとえば、ＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰ（登録商標）などが採用される。
　コントローラ１００Ａ、１００Ｂは、それぞれ、バッファ１５０と、通信モジュール１５２、パケットモニタモジュール１５４と、停止モジュール１５６とを含む。
　バッファ１５０は、たとえば、コントローラ１００内における揮発性の記憶領域である。一例として、バッファ１５０は、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）やキャッシュメモリなどの記憶領域である。
　通信モジュール１５２は、パケット通信により他の通信装置との通信を実現するための機能モジュールである。「他の通信装置」とは、自コントローラを除く、任意の通信装置を含む概念である。たとえば、他の通信装置は、他のコントローラや、自コントローラによる制御対象の駆動機器３００（図２参照）や、コントローラに接続されるサーバなどの情報処理端末を含む。
　パケットモニタモジュール１５４は、送受信されるパケットデータをキャプチャリングするための機能モジュールである。より具体的には、パケットモニタモジュール１５４は、他の通信装置に送信するために自コントローラで生成されたパケットデータと、自コントローラが他の通信装置から受信したパケットデータとをバッファ１５０に順次バッファリングする。バッファ１５０のサイズは、制限されており、パケットモニタモジュール１５４は、たとえば、ＦＩＦＯ（First　In　First　Out）形式またはＬＩＦＯ（Last　In　First　Out）形式でバッファ１５０を管理する。
　「パケットデータ」とは、コントローラ１００を伝送される一定サイズの任意の通信データを含む概念である。一例として、パケットデータは、ＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰの通信プロトコルに従って生成された通信データや、ＥｔｈｅｒＮＥＴ（登録商標）の通信プロトコルに従って生成された通信データや、ＥｔｈｅｒＣＡＴの通信プロトコルに従って生成された通信データや、ＣｏｍｐｏＮｅｔ（登録商標）の通信プロトコルに従って生成された通信データや、ＯＰＣ－ＵＡ（Object　Linking　and　Embedding　for　Process　Control　Unified　Architecture）の通信プロトコルに従って生成された通信データなどを含む。
　停止モジュール１５６は、パケットモニタモジュール１５４によるパケットデータのバッファリング機能を停止するための機能モジュールである。より具体的には、停止モジュール１５６は、予め定められた停止条件１０８が満たされたことに基づいて、ネットワークＮ１に接続されているコントローラの内の指定されているコントローラについて、パケットモニタモジュール１５４のバッファリング機能を停止する。停止条件１０８は、たとえば、自コントローラにエラーが発生したことに基づいて満たされる。停止条件１０８の詳細については後述する。
　自コントローラが停止対象として指定されている場合には、停止モジュール１５６は、バッファリング機能を停止するための停止命令を自コントローラのパケットモニタモジュール１５４に出力する。パケットモニタモジュール１５４は、当該停止命令を受け付けたことに基づいて、パケットデータのバッファリング処理を停止する。
　一方で、他のコントローラが停止対象として指定されている場合には、停止モジュール１５６は、バッファリング機能の停止命令を生成し、通信モジュール１５２を介して当該停止命令を他のコントローラに送信する。当該停止命令を受信した他のコントローラは、パケットデータのバッファリング機能を停止する。
　バッファ１５０の容量は、限られているため、バッファ１５０が溢れた場合には、バッファ１５０内のいずれかのパケットデータが削除される。本実施の形態に従うＦＡシステム１０は、自コントローラにおけるバッファリング機能だけでなく、他のコントローラにおけるバッファリング機能も停止することができる。これにより、自コントローラにバッファリングされたパケットデータの損失を防ぐことができるだけでなく、他のコントローラにバッファリングされたパケットデータの損失を防ぐことができる。
　＜Ｂ．ＦＡシステム１０の装置構成＞
　図２を参照して、ＦＡシステム１０の装置構成の一例について説明する。図２は、ＦＡシステム１０の装置構成を概略的に示す模式図である。
　ＦＡシステム１０は、１つ以上のコントローラ１００と、１つ以上の開発支援装置２００と、１つ以上の駆動機器３００とを含む。図２の例では、３つのコントローラ１００Ａ～１００Ｃと、１つの開発支援装置２００とが示されている。
　コントローラ１００は、複数の物理的な通信ポートを有する。それぞれの通信ポートには異なるネットワークが接続され得る。図２の例では、コントローラ１００は、２つの通信ポートＰ１，Ｐ２を有する。通信ポートＰ１には、ネットワークＮ１が接続されている。通信ポートＰ２には、ネットワークＮ２が接続されている。
　コントローラ１００および開発支援装置２００は、ハブ９０を介してネットワークＮ１に接続されている。他にも、ネットワークＮ１には、任意の情報処理装置が接続され得る。一例として、ネットワークＮ１には、ＨＭＩ（Human　Machine　Interface）などの表示器やサーバ装置などが接続され得る。
　開発支援装置２００は、たとえば、ノート型ＰＣ（Personal　Computer）、デスクトップ型ＰＣ、タブレット端末、または、スマートフォンなどである。開発支援装置２００には、開発ツール３０がインストールされ得る。開発ツール３０は、コントローラ１００用の制御プログラムの開発を支援するためのアプリケーションである。一例として、開発ツール３０は、オムロン社製の「Ｓｙｓｍａｃ　Ｓｔｕｄｉｏ」である。ユーザは、開発ツール３０上でコントローラ１００用の制御プログラムを設計し、設計した制御プログラムをコントローラ１００にインストールすることができる。作成された制御プログラムは、開発支援装置２００によってコンパイルされた実行形式のファイルとしてコントローラ１００に送られる。
　下位のネットワークＮ２には、データの到達時間が保証される、定周期通信を行うフィールドネットワークを採用することが好ましい。このような定周期通信を行うフィールドネットワークとしては、ＥｔｈｅｒＣＡＴ、ＣｏｍｐｏＮｅｔなどが知られている。コントローラ１００は、開発支援装置２００上で作成された制御プログラムに従って制御対象の駆動機器３００を制御する。
　駆動機器３００は、直接的または間接的にワークに対して所定の作業を行うための機器の集合である。図２の例では、駆動機器３００は、ロボットコントローラ３００Ａや、サーボドライバ３００Ｂや、ロボットコントローラ３００Ａに制御されるアームロボット３０１Ａや、サーボドライバ３００Ｂによって制御されるサーボモータ３０１Ｂなどを含む。また、駆動機器３００は、ワークを撮影するための視覚センサや、生産工程で利用されるその他の機器などを含んでもよい。
　＜Ｃ．ＦＡシステム１０の機能＞
　典型的には、ＦＡシステム１０は、以下の設定機能Ａ～Ｃを有する。
　（機能Ａ）パケットモニタモジュール１５４（図１参照）に関する各種設定を開発支援装置２００が受け付ける機能。
　（機能Ｂ）上記機能（ａ）で受け付けた設定に従って各コントローラが自コントローラおよび他のコントローラのパケットモニタモジュール１５４の動作態様を切り替える機能。
　（機能Ｃ）各コントローラのパケットモニタモジュール１５４によりバッファリングされたパケットデータを開発支援装置２００が収集する機能。
　典型的な使用例では、これらの機能Ａ～Ｃが順に実行される。以下では、これらの上記機能Ａ～Ｃについて順に説明する。
　　［Ｃ１．設定機能］
　まず、図３～図５を参照して、ＦＡシステム１０の上記機能Ａについて説明する。図３は、パケットモニタモジュール１５４（図１参照）に対する設定処理の流れを示すシーケンス図である。
　ステップＳ１０において、開発支援装置２００は、開発ツール３０の起動操作を受け付けたとする。このことに基づいて、開発支援装置２００は、プログラム作成画面を表示する。図４は、開発ツール３０が提供するユーザインターフェイスの一例であるプログラム作成画面３１を示す図である。プログラム作成画面３１は、たとえば、開発支援装置２００の表示部２２１に表示される。
　ユーザは、プログラム作成画面３１上でコントローラ１００用の制御プログラムを開発することができる。図４には、コントローラ１００用の制御プログラムの一例であるユーザプログラム２１０が示されている。ユーザプログラム２１０は、任意のプログラミング言語で記述され得る。一例として、ユーザプログラム２１０は、ラダーダイアグラム（ＬＤ：Ladder　Diagram）で規定されてもよいし、命令リスト（ＩＬ：Instruction　List）、構造化テキスト（ＳＴ：Structured　Text）、および、シーケンシャルファンクションチャート（ＳＦＣ：Sequential　Function　Chart）のいずれか、あるいは、これらの組み合わせで規定される。あるいは、ユーザプログラム２１０は、ＪａｖａＳｃｒｉｐｔ（登録商標）やＣ言語のような汎用的なプログラミング言語で規定されていてもよい。
　図４の例では、ユーザプログラム２１０は、ラダーダイアグラムで記述されている。設計者は、プログラム作成画面３１上で、任意のファンクションブロックを組み合わせたり、変数やファンクションブロックの入出力関係を規定することで、制御対象の駆動機器３００に合わせたユーザプログラム２１０を設計することができる。ファンクションブロックとは、ユーザプログラム２１０内で繰り返し使用される機能が部品化されたものである。
　図４の例では、ユーザプログラム２１０は、変数「Ａ」～「Ｃ」と、ファンクションブロックＦＢ１，ＦＢ２とを含む。ファンクションブロックＦＡ１は、その入力部に関連付けられている変数「Ａ」の値に基づいて、ファンクションブロックＦＢ１に規定されている予め定められた機能を実行する。当該実行結果は、ファンクションブロックＦＡ１の出力部に関連付けられている変数「Ｂ」に反映される。ファンクションブロックＦＢ２は、その入力部に関連付けられている変数「Ｂ」の値に基づいて、ファンクションブロックＦＢ２に規定されている予め定められた機能を実行する。当該実行結果は、ファンクションブロックＦＡ２の出力部に関連付けられている変数「Ｃ」に反映される。このように、設計者は、プログラム作成画面３１上で、変数やファンクションブロックを組み合わせることで、任意のユーザプログラム２１０を設計することができる。
　開発ツール３０は、種々のファンクションブロックを提供する。一例として、パケットデータのバッファリング機能を停止するための上述の停止モジュール１５６（図１参照）がファンクションブロックとして提供される。他にも、パケットデータのバッファリング機能の実行を開始するための開始モジュールがファンクションブロックとして提供される。他にも、バッファ１５０にバッファリングされたパケットデータを外部記憶装置（たとえば、メモリカードなど）に保存するための保存モジュールがファンクションブロックとして提供される。
　再び図３を参照して、ステップＳ１２において、開発ツール３０は、パケットモニタモジュール１５４（図１参照）に関する各種設定を行うための設定画面を呼び出したとする。このことに基づいて、設定画面が開発支援装置２００の表示部２２１に表示される。
　図５は、開発ツール３０が提供するユーザインターフェイスの一例である設定画面３３を示す図である。設定画面３３は、パケットモニタモジュール１５４に関する各種設定を受け付けるユーザインターフェイスである。
　図５に示されるように、設定画面３３は、設定欄４１，４２，４５，４７と、保存ボタン５０と、キャンセルボタン５１とを含む。設定画面３３に入力された設定によって、パケットデータのバッファリング処理の開始条件や、パケットデータのバッファリング処理の停止条件や、パケットデータの保存条件や、パケットデータの転送条件などが設定される。
　より具体的には、設定欄４１は、パケットモニタモジュール１５４の動作態様を指定するための設定を受け付ける。指定可能な動作態様としては、たとえば、「開始」、「停止」、「保存」、「転送」などが挙げられる。一例として、ボタン４１Ａが押下されたことに基づいて、指定可能な動作対象が一覧表示される。ユーザは、表示された動作態様の一覧から一の動作態様を選択することで、パケットモニタモジュール１５４の動作態様を指定することができる。
　設定欄４２は、実行条件を指定するための設定を受け付ける。設定欄４２には、たとえば、コントローラ１００内で発生し得るイベントログのエラー種別や、パケットデータによって示されるエラー種別などが指定され得る。典型的には、設定欄４２で指定可能な実行条件の候補は、予め規定されている。たとえば、ボタン４２Ａが押下されたことに基づいて、指定可能な実行条件の候補が一覧表示される。ユーザは、表示された実行条件の候補の一覧から一の実行条件を選択することで、実行条件を指定することができる。
　以下では、設定欄４１に「開始」が指定されている実行条件を「開始条件」ともいう。設定欄４１に「停止」が指定されている実行条件を「停止条件」ともいう。設定欄４１に「保存」が指定されている実行条件を「保存条件」ともいう。設定欄４１に「転送」が指定されている実行条件を「転送条件」ともいう。
　設定欄４５は、命令対象のコントローラを指定するための設定を受け付ける。命令対象のコントローラは、予め定められた候補の中から選択されてもよいし、コントローラの識別情報（たとえば、コントローラ名やＩＰアドレスなど）の入力により指定されてもよい。一例として、ボタン４５Ａが押下されたことに基づいて、命令対象として指定可能なコントローラの候補が一覧表示される。ユーザは、表示されたコントローラの候補の一覧から一のコントローラを選択することで、命令対象のコントローラを指定することができる。
　コントローラ１００は、設定欄４２で指定された実行条件が満たされたことに基づいて、設定欄４５で指定されたコントローラのパケットモニタモジュール１５４を、設定欄４１で指定された動作態様で動作させる。
　一例として、開始条件が満たされた場合には、コントローラ１００は、当該開始条件に対応付けられている命令対象のコントローラについてパケットモニタモジュール１５４の実行を開始させる。
　停止条件が満たされた場合には、コントローラ１００は、当該停止条件に対応付けられている命令対象のコントローラについてパケットモニタモジュール１５４を停止させる。当該停止条件は、上述の停止条件１０８（図１参照）に対応する。
　保存条件が満たされた場合には、コントローラ１００は、当該停止条件に対応付けられている命令対象のコントローラについてバッファリングされているパケットデータを自コントローラに保存させる。
　転送条件が満たされた場合には、コントローラ１００は、当該転送条件に対応付けられている命令対象のコントローラについてバッファリングされているパケットデータを指定された送信先に転送させる。
　設定欄４７は、報知機能のＯＮ／ＯＦＦを指定するための設定を受け付ける。設定欄４７においてＯＮが指定された場合には、設定欄４２で指定された実行条件が満たされたときに、エラーの発生が報知される。エラーの発生は、警告音などの音によって報知されてもよいし、メッセージなどの表示によって報知されてもよい。設定欄４７においてＯＦＦが指定された場合には、設定欄４２で指定された実行条件が満たされたときであっても、エラーの発生が報知されない。
　保存ボタン５０が押下された場合には、開発支援装置２００は、設定画面３３に入力された設定情報２１２を保存する。設定画面３３のキャンセルボタン５１が押下された場合には、開発支援装置２００は、設定画面３３に入力された設定情報２１２を保存せずに設定画面３３を閉じる。
　再び図２を参照して、ステップＳ１４において、開発ツール３０は、コンパイル操作を受け付けたとする。このことに基づいて、開発ツール３０は、プログラム作成画面３１上で作成されたユーザプログラム２１０をコンパイルする。その後、開発ツール３０は、コンパイル結果のダウンロード操作を受け付けたとする。このことに基づいて、開発ツール３０は、コンパイルされたユーザプログラム２１０とともに、ステップＳ１２で保存された設定情報２１２をコントローラ１００に転送する。コントローラ１００は、受信したユーザプログラム２１０と設定情報２１２とを内部の記憶装置に保存する。
　　［Ｃ２．パケットモニタモジュール１５４の停止機能］
　次に、図６および図７を参照して、ＦＡシステム１０の上記機能Ｂの一例について説明する。図６は、停止条件１０８が満たされた場合におけるコントローラ１００Ａ～１００Ｃ間のデータの流れを示すシーケンス図である。図７は、停止条件１０８が満たされた場合におけるコントローラ１００Ａ～１００Ｃの動作態様を概略的に示す概念図である。
　図６に示されるステップ番号と、図７に示されるステップ番号とは、互いに対応している。
　ステップＳ３０Ａにおいて、コントローラ１００Ａが起動されたとする。このことに基づいて、コントローラ１００Ａは、パケットモニタモジュール１５４によるパケットモニタリング機能の実行を開始する。
　ステップＳ３０Ｂにおいて、コントローラ１００Ｂが起動されたとする。このことに基づいて、コントローラ１００Ｂは、パケットモニタモジュール１５４によるパケットモニタリング機能の実行を開始する。
　ステップＳ３０Ｃにおいて、コントローラ１００Ｃが起動されたとする。このことに基づいて、コントローラ１００Ｃは、パケットモニタモジュール１５４によるパケットモニタリング機能の実行を開始する。
　ステップＳ３１Ａにおいて、コントローラ１００Ａは、自コントローラに格納されているユーザプログラム２１０の実行命令を受け付けたとする。このことに基づいて、コントローラ１００Ａは、ユーザプログラム２１０の実行を開始する。
　ステップＳ３１Ｂにおいて、コントローラ１００Ｂは、自コントローラに格納されているユーザプログラム２１０の実行命令を受け付けたとする。このことに基づいて、コントローラ１００Ｂは、ユーザプログラム２１０の実行を開始する。
　ステップＳ３１Ｃにおいて、コントローラ１００Ｃは、自コントローラに格納されているユーザプログラム２１０の実行命令を受け付けたとする。このことに基づいて、コントローラ１００Ｃは、ユーザプログラム２１０の実行を開始する。
　ステップＳ３２において、コントローラ１００Ａは、設定情報２１２に規定されている実行条件のいずれかが満たされたか否かを判断する。たとえば、実行条件の一例である停止条件が満たされたとする。この場合（ステップＳ３２においてＹＥＳ）、コントローラ１００Ａは、制御をステップＳ３４に切り替える。コントローラ１００Ａは、設定情報２１２に規定されている実行条件のいずれも満たされていないと判断した場合（ステップＳ３２においてＮＯ）、ステップＳ３２の処理を再び実行する。
　一例として、命令対象のコントローラとして、コントローラ１００Ａ～１００Ｃが指定されていたとする。この場合、コントローラ１００Ａは、自コントローラにおけるパケットデータのバッファリング処理と、他のコントローラ１００Ｂ，１００Ｃにおけるパケットデータのバッファリング処理とを停止する。
　より具体的には、ステップＳ３４において、コントローラ１００Ａの停止モジュール１５６は、自コントローラにおけるパケットモニタモジュール１５４についてバッファリング機能を停止する。これにより、コントローラ１００Ａのバッファ１５０へのパケットデータの蓄積が停止される。
　ステップＳ３６において、コントローラ１００Ａの停止モジュール１５６は、バッファリング機能の停止命令を生成し、当該停止命令を他のコントローラ１００Ｂ，１００Ｃに送信する。コントローラ１００Ｂの停止モジュール１５６は、コントローラ１００Ａから停止命令を受信したことに基づいて、コントローラ１００Ｂのパケットモニタモジュール１５４のバッファリング機能を停止する。これにより、コントローラ１００Ｂのバッファ１５０へのパケットデータの蓄積が停止される。同様に、コントローラ１００Ｃの停止モジュール１５６は、コントローラ１００Ａから停止命令を受信したことに基づいて、コントローラ１００Ｃのパケットモニタモジュール１５４のバッファリング機能を停止する。これにより、コントローラ１００Ｃのバッファ１５０へのパケットデータの蓄積が停止される。
　このように、コントローラ１００は、予め定められた停止条件が満たされたことに基づいて、自コントローラと他のコントローラとのバッファリング機能を停止する機能を有する。好ましくは、自コントローラおよび他のコントローラのバッファリング機能は、同時または略同時に停止される。これにより、各コントローラは、同期間内にバッファリングされたパケットデータをバッファ１５０に残すことができる。
　　［Ｃ３．パケットデータの収集処理］
　次に、図８～図１１を参照して、ＦＡシステム１０の上記機能Ｃについて説明する。図８は、バッファリングされたパケットデータを各コントローラから収集する処理の流れを示すシーケンス図である。
　ステップＳ５０において、開発支援装置２００は、イベントログ画面の表示操作を受け付けたとする。このことに基づいて、開発支援装置２００は、イベントログ画面を表示する。図９は、開発ツール３０が提供するユーザインターフェイスの一例であるイベントログ画面３５を示す図である。イベントログ画面３５は、たとえば、開発支援装置２００の表示部２２１に表示される。
　開発支援装置２００は、各コントローラ１００から収集したイベントログをイベントログ画面３５に表示する。イベントログ画面３５は、表示欄６０～６５を有する。表示欄６０には、発生しているエラーの重要度が表示される。表示欄６１には、エラーが発生した通信プロトコルが表示される。表示欄６２には、エラーの発生源の通信ポートが表示される。表示欄６３には、イベント名が表示される。表示欄６４には、イベントコードが表示される。表示欄６５には、詳細ボタンが表示される。
　再び図８を参照して、ステップＳ５２において、開発支援装置２００は、表示欄６５に表示される詳細ボタンのいずれかが押下されたことに基づいて、パケット収集を開始するか否か受け付けるための確認画面を表示する。図１０は、確認画面の一例を示す図である。
　図１０には、確認画面の一例として確認画面７０が示されている。確認画面７０は、「はい」を示すボタン７１と、「いいえ」を示すボタン７２とを有する。「はい」を示すボタン７１が押下された場合、開発支援装置２００は、各コントローラ１００におけるパケットデータの収集を開始する。「いいえ」を示すボタン７２が押下された場合、開発支援装置２００は、何もせずに確認画面７０を閉じる。
　再び図８を参照して、ステップＳ６０において、開発支援装置２００は、確認画面７０における「はい」を示すボタン７１が押下されたことに基づいて、指定されたコントローラ１００Ａ～１００Ｃのそれぞれにパケットデータの取得要求を送信する。
　ステップＳ６２において、コントローラ１００Ａ～１００Ｃは、それぞれ、自コントローラのバッファ１５０（図１参照）に格納されているパケットデータを取得し、当該パケットデータを開発支援装置２００に送信する。
　ステップＳ７０において、開発支援装置２００は、コントローラ１００Ａ～１００Ｃのそれぞれから収集したパケットデータの収集結果を表示する。図１１は、開発ツール３０が提供するユーザインターフェイスの一例であるパケットデータの収集結果画面３７Ａを示す図である。
　ＥｔｈｅｒＣＡＴ、ＥｔｈｅｒＣＡＴ、ＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰなどに従うパケットデータは、ＥｔｈｅｒＮＥＴヘッダを含む。このＥｔｈｅｒＮＥＴヘッダは、送信元のコントローラを特定するための送信元情報（たとえば、ＩＰアドレス）と、送信先のコントローラを特定するための送信先情報（たとえば、ＩＰアドレス）とを含む。他にも、当該パケットデータは、送信先のポート番号などの情報を含む。
　収集結果画面３７Ａは、パケットデータに規定されている情報に基づいて、収集された各パケットデータについて送信元のＩＰアドレスと送信先のＩＰアドレスとを表示する。パケットデータの記録は、送信元のコントローラおよび送信先のコントローラの両方に残るので、仮に、対の記録が残っていないコントローラについては、何らかの原因でパケットデータが損失したこととなる。送信元のＩＰアドレスと送信先のＩＰアドレスとが各パケットデータについて表示されることで、ユーザは、どのパケットデータがどのコントローラで損失したのかを容易に把握することができ、通信エラーの解析が容易になる。
　好ましくは、収集結果画面３７Ａは、送信元情報が一致し、かつ送信先情報が一致するパケットデータ同士を対応させて表示する。図１１の例では、これらのパケットデータ同士が一列に並べて表示されている。たとえば、破線部分８１に示されるように、ＩＰアドレス「Ａ」のコントローラ１００ＡからＩＰアドレス「Ｂ」のコントローラ１００Ｂに送信されたパケットデータの記録は、コントローラ１００Ａおよびコントローラ１００Ｂの両方に残っている。開発支援装置２００は、コントローラ１００Ａおよびコントローラ１００Ｂのそれぞれから収集したこれらの対応するパケットデータを並べて表示する。これにより、ユーザは、どのパケットデータがどのコントローラで損失したのかをより簡単に発見することができ、通信エラーの解析がさらに容易になる。
　好ましくは、収集結果画面３７Ａは、送信元情報が一致し、かつ送信先情報が一致する対のパケットデータが存在しないパケットデータを他のパケットデータとは異なる表示態様で表示する。すなわち、対のパケットデータが存在しないパケットデータが強調表示される。強調表示は、たとえば、ハッチング表示、特定色（たとえば、赤色）での表示、点滅表示などで実現される。図１１の例では、強調表示がハッチング表示で実現されている（破線部分８２，８３）。対のパケットデータが存在しないパケットデータが強調表示されることで、ユーザは、どのパケットデータが損失したのかを即座に発見することができる。
　なお、パケットデータの収集結果画面３７Ａは、図１１の例に限定されない。図１２は、収集結果画面３７Ａの変形例である収集結果画面３７Ｂを示す図である。図１２に示されるように、収集結果画面３７Ｂは、検索条件の入力領域８５と、検索結果の表示領域８６とを有する。
　検索条件の入力領域８５は、パケットデータを検索するための種々の条件を受け付ける。一例として、入力領域８５は、コントローラの識別情報を検索条件として受け付ける。なお、入力領域８５で指定可能な検索条件は、コントローラの識別情報に限定されない。一例として、検索条件として、通信プロトコル、ポート番号などが入力されてもよい。
　検索条件が入力領域８５に入力されたことに基づいて、開発支援装置２００は、収集したパケットデータの中から、指定された検索条件に合致するパケットデータを検索し、指定された検索条件に合致するパケットデータを検索結果の表示領域８６に一覧表示する。検索結果として、たとえば、送信元のコントローラのＩＰアドレスと、送信先のコントローラのＩＰアドレスと、通信時に利用された通信プロトコルと、送信先のポート番号と、備考とが表示される。
　＜Ｄ．パケットデータの保存機能＞
　図１３を参照して、バッファリングされたパケットデータを保存するための保存機能について説明する。図１３は、パケットデータの保存機能が実行された場合における制御フローを示すシーケンス図である。
　ステップＳ８０において、コントローラ１００Ａは、設定情報２１２（図５参照）に規定されている保存条件が満たされたか否かを判断する。コントローラ１００Ａは、設定情報２１２に規定されている保存条件が満たされたと判断した場合（ステップＳ８０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ８２に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ８０においてＮＯ）、ステップＳ８０の処理を再び実行する。
　設定情報２１２に規定されている保存条件には、命令対象のコントローラが対応付けられている。一例として、命令対象のコントローラとして、コントローラ１００Ａ～１００Ｃが対応付けられていたとする。この場合、コントローラ１００Ａは、自コントローラにバッファリングされたパケットデータの保存処理と、他のコントローラ１００Ｂ，１００Ｃにバッファリングされたパケットデータの保存処理とを実行する。
　より具体的には、ステップＳ８２において、コントローラ１００Ａは、自コントローラのバッファ１５０にバッファリングされているパケットデータを外部記憶装置（たとえば、後述のメモリカード１４０）に保存する。これにより、コントローラ１００Ａにおけるパケットデータがログデータとして保存される。
　ステップＳ８４において、コントローラ１００Ａは、パケットデータの保存命令を生成し、当該保存命令を他のコントローラ１００Ｂ，１００Ｃに送信する。コントローラ１００Ｂは、コントローラ１００Ａから保存命令を受信したことに基づいて、コントローラ１００Ｂのバッファ１５０にバッファリングされているパケットデータを外部記憶装置（たとえば、後述のメモリカード１４０）に保存する。これにより、コントローラ１００Ｂにおけるパケットデータが外部記憶装置に残される。同様に、コントローラ１００Ｃは、コントローラ１００Ａから保存命令を受信したことに基づいて、コントローラ１００Ｃのバッファ１５０にバッファリングされているパケットデータを外部記憶装置（たとえば、後述のメモリカード１４０）に保存する。これにより、コントローラ１００Ｃにおけるパケットデータが外部記憶装置に保存される。
　＜Ｅ．バッファリング処理の開始機能＞
　図１４を参照して、パケットモニタモジュール１５４にバッファリング処理を開始させるための開始機能について説明する。図１４は、パケットモニタモジュール１５４によるバッファリング処理の開始機能が実行された場合における制御フローを示すシーケンス図である。
　ステップＳ９０において、コントローラ１００Ａは、設定情報２１２（図５参照）に規定されている開始条件が満たされたか否かを判断する。コントローラ１００Ａは、設定情報２１２に規定されている開始条件が満たされたと判断した場合（ステップＳ９０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ９２に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ９０においてＮＯ）、ステップＳ９０の処理を再び実行する。
　設定情報２１２に規定されている開始条件には、命令対象のコントローラが対応付けられている。一例として、命令対象のコントローラとして、コントローラ１００Ａ～１００Ｃが対応付けられていたとする。この場合、コントローラ１００Ａは、自コントローラにおけるパケットデータのバッファリング処理をと、他のコントローラ１００Ｂ，１００Ｃにおけるパケットデータのバッファリング処理とを開始する。
　より具体的には、ステップＳ９２において、コントローラ１００Ａは、自コントローラにおけるパケットモニタモジュール１５４にバッファリング機能を開始させる。これにより、自コントローラのバッファ１５０へのパケットデータのバッファリング処理が開始される。
　ステップＳ９４において、コントローラ１００Ａは、バッファリング機能の開始命令を生成し、当該開始命令を他のコントローラ１００Ｂ，１００Ｃに送信する。コントローラ１００Ｂは、コントローラ１００Ａから開始命令を受信したことに基づいて、コントローラ１００Ｂのパケットモニタモジュール１５４にバッファリング機能を開始させる。これにより、コントローラ１００Ｂのバッファ１５０へのパケットデータの蓄積が開始される。同様に、コントローラ１００Ｃは、コントローラ１００Ａから開始命令を受信したことに基づいて、コントローラ１００Ｃのパケットモニタモジュール１５４にバッファリング機能を開始させる。これにより、コントローラ１００Ｃのバッファ１５０へのパケットデータの蓄積が開始される。
　このように、コントローラ１００は、予め定められた開始条件が満たされたことに基づいて、自コントローラと他のコントローラとのバッファリング機能を開始する機能を有する。好ましくは、自コントローラおよび他のコントローラのバッファリング機能は、同時または略同時に開始される。
　＜Ｆ．ハードウェア構成＞
　図１５および図１６を参照して、コントローラ１００および開発支援装置２００のハードウェア構成について順に説明する。
　　（Ｆ１．コントローラ１００のハードウェア構成）
　まず、図１５を参照して、コントローラ１００のハードウェア構成について説明する。図１５は、コントローラ１００のハードウェア構成の一例を示す模式図である。
　コントローラ１００は、通信インターフェイス１０１と、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing　Unit）などの制御装置１０２と、チップセット１０４と、主メモリ１０６と、不揮発性の記憶装置１１０と、内部バスコントローラ１２２と、フィールドバスコントローラ１２４と、メモリカードインターフェイス１３９とを含む。
　制御装置１０２は、記憶装置１１０に格納された制御プログラム１１１を読み出して、主メモリ１０６に展開して実行することで、制御対象の駆動機器３００などに対する任意の制御を実現する。制御プログラム１１１は、コントローラ１００を制御するための各種プログラムを含む。一例として、制御プログラム１１１は、システムプログラム１０９およびユーザプログラム２１０などを含む。システムプログラム１０９は、データの入出力処理や実行タイミング制御などの、コントローラ１００の基本的な機能を提供するための命令コードを含む。ユーザプログラム２１０は、開発支援装置２００からダウンロードされたものである。ユーザプログラム２１０は、制御対象に応じて任意に設計され、シーケンス制御を実行するためのシーケンスプログラム２１０Ａおよびモーション制御を実行するためのモーションプログラム２１０Ｂとを含む。
　チップセット１０４は、各コンポーネントを制御することで、コントローラ１００全体としての処理を実現する。
　記憶装置１１０は、制御プログラム１１１の他にも種々のデータを格納する。一例として、記憶装置１１０は、上述の設定情報２１２（図５参照）などを格納する。
　内部バスコントローラ１２２は、コントローラ１００と内部バスを通じて連結される各種デバイスとデータを遣り取りするインターフェイスである。このようなデバイスの一例として、Ｉ／Ｏユニット１２６が接続されている。
　フィールドバスコントローラ１２４は、コントローラ１００とフィールドバスを通じて連結される各種の駆動機器３００とデータを遣り取りするインターフェイスである。このようなデバイスの一例として、ロボットコントローラ３００Ａやサーボドライバ３００Ｂが接続されている。他にも、視覚センサなどの駆動機器が接続されてもよい。
　内部バスコントローラ１２２およびフィールドバスコントローラ１２４は、接続されているデバイスに対して任意の指令を与えることができるとともに、デバイスが管理している任意のデータを取得することができる。また、内部バスコントローラ１２２および／またはフィールドバスコントローラ１２４は、ロボットコントローラ３００Ａやサーボドライバ３００Ｂとの間でデータを遣り取りするためのインターフェイスとしても機能する。
　通信インターフェイス１０１は、各種の有線／無線ネットワークを通じたデータの遣り取りを制御する。コントローラ１００は、通信インターフェイス１０１を介して、開発支援装置２００などの外部機器と通信を行う。コントローラ１００は、通信インターフェイス１０１を介して他の通信装置とパケット通信を行う。
　メモリカードインターフェイス１３９は、外部記憶媒体の一例であるメモリカード１４０（たとえば、ＳＤカード）を接続するためのインターフェイス部である。メモリカードインターフェイス１３９は、メモリカード１４０を着脱可能に構成されており、メモリカード１４０に対してデータを書き込み、メモリカード１４０からデータを読出すことが可能になっている。
　　（Ｆ２．開発支援装置２００のハードウェア構成）
　次に、図１６を参照して、開発支援装置２００のハードウェア構成について説明する。図１６は、開発支援装置２００のハードウェア構成を示す模式図である。
　開発支援装置２００は、一例として、汎用的なコンピュータアーキテクチャに準じて構成されるコンピュータからなる。開発支援装置２００は、ＣＰＵやＭＰＵなどの制御装置２０２と、主メモリ２０４と、不揮発性の記憶装置２０８と、通信インターフェイス２１１と、Ｉ／Ｏ（Input/Output）インターフェイス２１４と、表示インターフェイス２２０とを含む。これらのコンポーネントは、内部バス２２５を介して互いに通信可能に接続されている。
　制御装置２０２は、記憶装置２０８に格納されている開発支援プログラム２０８Ａを主メモリ２０４に展開して実行することで、開発ツール３０における各種処理を実現する。開発支援プログラム２０８Ａは、ユーザプログラム２１０の開発環境を提供するためのプログラムである。記憶装置２０８は、開発支援プログラム２０８Ａの他にも、開発ツール３０で生成された各種データなどを格納する。当該データは、たとえば、開発ツール３０上で作成された上述のユーザプログラム２１０や、上述の設定情報２１２などを含む。
　通信インターフェイス２１１は、他の通信機器との間でネットワークを介してデータを遣り取りする。当該他の通信機器は、たとえば、コントローラ１００、サーバなどの外部機器を含む。開発支援装置２００は、通信インターフェイス２１１を介して、当該他の通信機器から、開発支援プログラム２０８Ａなどの各種プログラムをダウンロード可能なように構成されてもよい。
　Ｉ／Ｏインターフェイス２１４は、操作部２１５に接続され、操作部２１５からのユーザ操作を示す信号を取り込む。操作部２１５は、典型的には、キーボード、マウス、タッチパネル、タッチパッドなどからなり、ユーザからの操作を受け付ける。
　表示インターフェイス２２０は、表示部２２１と接続され、制御装置２０２などからの指令に従って、表示部２２１に対して、画像を表示するための画像信号を送出する。表示部２２１は、ＬＣＤ（Liquid　Crystal　Display）や有機ＥＬ（Electro　Luminescence）ディスプレイなどからなり、ユーザに対して各種情報を提示する。表示部２２１には、開発ツール３０によって提供される各種画面（たとえば、上述のプログラム作成画面３１や設定画面３３）が表示され得る。なお、図１６の例では、開発支援装置２００および表示部２２１が別体として示されているが、開発支援装置２００および表示部２２１は、一体的に構成されてもよい。
　＜Ｇ．機能構成＞
　図１７を参照して、コントローラ１００および開発支援装置２００の機能について説明する。図１７は、コントローラ１００および開発支援装置２００の機能構成の一例を示す図である。
　図１７に示されるように、コントローラ１００Ａ，１００Ｂは、それぞれ、機能構成として、通信命令実行モジュール１５１と、通信モジュール１５２と、通信ドライバ１５３と、パケットモニタモジュール１５４とを含む。これらの機能モジュールは、たとえば、システムプログラム１０９（図１５参照）内に実装される。通信モジュール１５２は、クライアント機能１５２Ａと、サーバ機能１５２Ｂとを含む。
　また、コントローラ１００Ａ，１００Ｂには、開発支援装置２００上でユーザプログラム２１０がインストールされている。ユーザプログラム２１０は、たとえば、その一機能として、パケットモニタモジュール１５４によるパケットデータのバッファリング処理を停止するための停止モジュール１５６と、パケットモニタモジュール１５４によるパケットデータのバッファリング処理を開始するための開始モジュール１５７と、バッファリングされたパケットデータを外部記憶装置に保存するための保存モジュール１５８とを含む。典型的には、コントローラ１００の機能モジュールは、制御装置１０２（図１５参照）によって実行される。
　通信モジュール１５２、パケットモニタモジュール１５４、および停止モジュール１５６の機能については上述の通りであるので、以下では、それらの機能の説明については繰り返さない。
　通信命令実行モジュール１５１は、通信モジュール１５２を制御するための機能モジュールである。一例として、通信命令実行モジュール１５１は、停止モジュール１５６からバッファリング停止命令を受け付けたことに基づいて、ＣＩＰメッセージを生成するためのＣＩＰパラメータを生成し、ＣＩＰパラメータをクライアント機能１５２Ａに出力する。ＣＩＰパラメータの詳細については後述する。
　通信ドライバ１５３は、通信インターフェイス１０１（図１５参照）用のソフトウェアである。通信ドライバ１５３は、通信インターフェイス１０１の種類に応じてメーカーによって提供されるものであり、予めインストールされていてもよいし、必要に応じてインストールされてもよい。コントローラ１００は、通信ドライバ１５３を介して、他のコントローラや開発支援装置２００との通信を実現する。
　サーバ機能１５２Ｂは、たとえば、停止命令を受け付けたことに基づいて、自コントローラのパケットモニタモジュール１５４を停止する。停止命令は、自コントローラから自発的に発せられることもあるし、他のコントローラや開発支援装置２００から発せられることもある。
　一例として、停止命令が開発支援装置２００から発せられる場合について説明する。ユーザは、いずれかのコントローラ１００にエラーが発生していることを開発支援装置２００上で確認し、バッファリング機能を停止するコントローラ１００を開発支援装置２００上で選択する。このことに基づいて、開発支援装置２００は、指定されたコントローラ１００にバッファリング機能の停止命令をコントローラ１００Ａに送信する。
　開発支援装置２００は、機能モジュールとして、通信モジュール２５２と、通信ドライバ２５３とを有する。通信モジュール２５２は、クライアント機能２５２Ａを含む。典型的には、開発支援装置２００の機能モジュールは、制御装置２０２（図１６参照）によって実行される。
　通信ドライバ２５３は、通信インターフェイス２１１（図１６参照）用のソフトウェアである。通信ドライバ２５３は、通信インターフェイス２１１の種類に応じてメーカーによって提供されるものであり、予めインストールされていてもよいし、必要に応じてインストールされてもよい。開発支援装置２００は、通信ドライバ２５３を介して、コントローラ１００との通信を実現する。
　＜Ｈ．ＣＩＰメッセージ＞
　上述のように、通信モジュール１５２は、ＣＩＰパラメータに基づいて、パケットモニタモジュール１５４に対する制御指令を規定するＣＩＰメッセージを生成する。以下では、図１８～図２０を参照して、ＣＩＰパラメータの具体例について説明する。
　図１８は、パケットモニタモジュール１５４に関する設定を行うためのＣＩＰパラメータを示す図である。
　一例として、ＣＩＰパラメータは、パケットモニタモジュール１５４の有効／無効の設定に関するサービスコードを含む。たとえば、サービスコードとして「０ｘ４Ｅ」が入力された場合には、パケットモニタモジュール１５４の有効／無効を示す現在の設定値が取得される。サービスコードとして「０ｘ４Ｆ」が入力された場合には、パケットモニタモジュール１５４の有効／無効が入力に応じてセットされる。
　他にも、ＣＩＰパラメータは、パケットモニタモジュール１５４の各種設定に関するサービスコードを含む。たとえば、たとえば、サービスコードとして「０ｘ５０」が入力された場合には、パケットモニタモジュール１５４の現在の各種設定が取得される。サービスコードとして「０ｘ５１」が入力された場合には、パケットモニタモジュール１５４の各種設定が入力に応じてセットされる。
　図１９は、パケットモニタモジュール１５４の実行命令を指定するためのＣＩＰパラメータを示す図である。
　一例として、ＣＩＰパラメータは、パケットモニタモジュール１５４のパケットモニタリング処理（すなわち、パケットデータのバッファリング処理）を開始するためのサービスコードを含む。たとえば、サービスコードとして「０ｘ４Ｂ」が入力された場合には、パケットモニタモジュール１５４によるパケットモニタリング処理が開始される。
　他にも、ＣＩＰパラメータは、パケットモニタモジュール１５４のパケットモニタリング処理を停止するためのサービスコードを含む。たとえば、サービスコードとして「０ｘ４Ｃ」が入力された場合には、パケットモニタモジュール１５４によるパケットモニタリング処理が停止する。
　他にも、ＣＩＰパラメータは、パケットモニタモジュール１５４によってバッファリングされたパケットデータを外部記憶装置に保存するためのＣＩＰパラメータを含む。たとえば、サービスコードとして「０ｘ４Ｄ」が入力された場合には、バッファリングされたパケットデータが外部記憶装置に保存される。
　図２０は、パケットモニタモジュール１５４の現状態を取得するためのＣＩＰパラメータを示す図である。
　一例として、ＣＩＰパラメータは、パケットモニタモジュール１５４の現状態を取得するためのサービスコードを含む。たとえば、サービスコードとして「０ｘ５２」が入力された場合には、パケットモニタモジュール１５４の現状態が得られる。パケットモニタモジュール１５４の状態は、たとえば、パケットモニタリングが無効に設定されている状態、パケットモニタリングの停止中を示す状態、パケットモニタリングの実行中を示す状態などを含む。
　＜Ｉ．まとめ＞
　以上のようにして、コントローラ１００は、予め定められた停止条件が満たされたことに基づいて、指定されているコントローラについて、パケットモニタモジュール１５４のバッファリング機能を停止する。すなわち、コントローラ１００は、自コントローラにおけるバッファリング機能だけでなく、他のコントローラにおけるバッファリング機能も停止することができる。これにより、自コントローラにバッファリングされたパケットデータの損失を防ぐことができるだけでなく、他のコントローラにバッファリングされたパケットデータの損失を防ぐことができる。
　＜Ｊ．付記＞
　以上のように、本実施形態は以下のような開示を含む。
　［構成１］
　それぞれが制御対象の駆動機器を制御する複数のコントローラ（１００Ａ～１００Ｃ）を備え、
　前記複数のコントローラ（１００Ａ～１００Ｃ）は、それぞれ、
　　バッファ（１５０）と、
　　他のコントローラとパケット通信を行うための通信モジュール（１５２）と、
　　自コントローラで生成されたパケットデータと、自コントローラが受信したパケットデータとを前記バッファ（１５０）にバッファリングするためのパケットモニタモジュール（１５４）と、
　　予め定められた停止条件（１０８）が満たされたことに基づいて、前記複数のコントローラ（１００Ａ～１００Ｃ）の内の指定されているコントローラについて、前記パケットモニタモジュール（１５４）のバッファリング機能を停止するための停止モジュール（１５６）とを含む、ＦＡ（Factory　Automation）システム。
　［構成２］
　前記停止モジュール（１５６）は、バッファリング機能を停止する停止命令を前記他のコントローラから受信したことに基づいて、前記自コントローラにおける前記パケットモニタモジュール（１５４）のバッファリング機能を停止する、構成１に記載のＦＡシステム。
　［構成３］
　前記パケットデータは、送信元のコントローラを特定するための送信元情報と、送信先のコントローラを特定するための送信先情報とを有し、
　前記ＦＡシステムは、前記複数のコントローラ（１００Ａ～１００Ｃ）と通信可能に構成されている外部機器（２００）をさらに備え、
　前記外部機器（２００）は、
　　前記複数のコントローラ（１００Ａ～１００Ｃ）のそれぞれのバッファ（１５０）に格納されているパケットデータを前記複数のコントローラ（１００Ａ～１００Ｃ）のそれぞれから受信するための通信モジュール（２５２）と、
　　前記複数のコントローラ（１００Ａ～１００Ｃ）のそれぞれから受信したパケットデータの各々について送信元情報と送信先情報とを表示するための表示部（２２１）とを含む、構成１または２に記載のＦＡシステム。
　［構成４］
　前記表示部（２２１）は、送信元情報が一致し、かつ送信先情報が一致するパケットデータ同士を対応させて表示する、構成３に記載のＦＡシステム。
　［構成５］
　前記表示部（２２１）は、送信元情報が一致し、かつ送信先情報が一致する対のパケットデータが存在しないパケットデータを他のパケットデータとは異なる表示態様で表示する、構成４に記載のＦＡシステム。
　［構成６］
　前記複数のコントローラ（１００Ａ～１００Ｃ）は、それぞれ、外部記憶装置を接続するためのインターフェイス部（１３９）を含み、
　　予め定められた保存条件が満たされたことに基づいて、前記複数のコントローラ（１００Ａ～１００Ｃ）の内の指定されているコントローラのバッファ（１５０）に格納されているパケットデータを、それぞれ、当該コントローラに接続されている前記外部記憶装置（１４０）に格納するための保存モジュール（１５９）とを含む、構成１～５のいずれか１項に記載のＦＡシステム。
　［構成７］
　制御対象の駆動機器を制御するコントローラであって、
　バッファ（１５０）と、
　他のコントローラとパケット通信を行うための通信モジュール（１５２）と、
　前記コントローラで生成されたパケットデータと、前記他のコントローラが受信したパケットデータとを前記バッファ（１５０）にバッファリングするためのパケットモニタモジュール（１５４）と、
　予め定められた停止条件（１０８）が満たされたことに基づいて、前記コントローラまたは前記他のコントローラの内の指定されているコントローラについて、前記パケットモニタモジュール（１５４）のバッファリング機能を停止するための停止モジュール（１５６）とを含む、コントローラ。
　［構成８］
　制御対象の駆動機器を制御するコントローラの制御方法であって、
　他のコントローラとパケット通信を行うステップと、
　前記コントローラで生成されたパケットデータと、前記他のコントローラが受信したパケットデータとを前記コントローラのバッファ（１５０）にバッファリングするステップと、
　予め定められた停止条件（１０８）が満たされたことに基づいて、前記コントローラまたは前記他のコントローラの内の指定されているコントローラについて、前記バッファリングするステップでのバッファリングを停止するステップとを含む、制御方法。
　今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
　１０　ＦＡシステム、３０　開発ツール、３１　プログラム作成画面、３３　設定画面、３５　イベントログ画面、３７Ａ，３７Ｂ　収集結果画面、４１，４２，４５，４７　設定欄、４１Ａ，４２Ａ，４５Ａ，７１，７２　ボタン、５０　保存ボタン、５１　キャンセルボタン、６０，６１，６２，６３，６４，６５　表示欄、７０　確認画面、８１，８２，８３　破線部分、８５　入力領域、８６　表示領域、９０　ハブ、１００，１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ　コントローラ、１０１，２１１　通信インターフェイス、１０２，２０２　制御装置、１０４　チップセット、１０６，２０４　主メモリ、１０８　停止条件、１０９　システムプログラム、１１０，２０８　記憶装置、１１１　制御プログラム、１２２　内部バスコントローラ、１２４　フィールドバスコントローラ、１２６　Ｉ／Ｏユニット、１３９　メモリカードインターフェイス、１４０　メモリカード、１５０　バッファ、１５１　通信命令実行モジュール、１５２，２５２　通信モジュール、１５２Ａ，２５２Ａ　クライアント機能、１５２Ｂ　サーバ機能、１５３，２５３　通信ドライバ、１５４　パケットモニタモジュール、１５６　停止モジュール、１５７　開始モジュール、１５８　保存モジュール、２００　開発支援装置、２０８Ａ　開発支援プログラム、２１０　ユーザプログラム、２１０Ａ　シーケンスプログラム、２１０Ｂ　モーションプログラム、２１２　設定情報、２１４　Ｉ／Ｏインターフェイス、２１５　操作部、２２０　表示インターフェイス、２２１　表示部、２２５　内部バス、３００　駆動機器、３００Ａ　ロボットコントローラ、３００Ｂ　サーボドライバ、３０１Ａ　アームロボット、３０１Ｂ　サーボモータ。

Claims (8)

  1. 　それぞれが制御対象の駆動機器を制御する複数のコントローラを備え、
    　前記複数のコントローラは、それぞれ、
    　　バッファと、
    　　他のコントローラとパケット通信を行うための通信モジュールと、
    　　自コントローラで生成されたパケットデータと、自コントローラが受信したパケットデータとを前記バッファにバッファリングするためのパケットモニタモジュールと、
    　　予め定められた停止条件が満たされたことに基づいて、前記複数のコントローラの内の指定されているコントローラについて、前記パケットモニタモジュールのバッファリング機能を停止するための停止モジュールとを含む、ＦＡ（Factory　Automation）システム。
  2. 　前記停止モジュールは、バッファリング機能を停止する停止命令を前記他のコントローラから受信したことに基づいて、前記自コントローラにおける前記パケットモニタモジュールのバッファリング機能を停止する、請求項１に記載のＦＡシステム。
  3. 　前記パケットデータは、送信元のコントローラを特定するための送信元情報と、送信先のコントローラを特定するための送信先情報とを有し、
    　前記ＦＡシステムは、前記複数のコントローラと通信可能に構成されている外部機器をさらに備え、
    　前記外部機器は、
    　　前記複数のコントローラのそれぞれのバッファに格納されているパケットデータを前記複数のコントローラのそれぞれから受信するための通信モジュールと、
    　　前記複数のコントローラのそれぞれから受信したパケットデータの各々について送信元情報と送信先情報とを表示するための表示部とを含む、請求項１または２に記載のＦＡシステム。
  4. 　前記表示部は、送信元情報が一致し、かつ送信先情報が一致するパケットデータ同士を対応させて表示する、請求項３に記載のＦＡシステム。
  5. 　前記表示部は、送信元情報が一致し、かつ送信先情報が一致する対のパケットデータが存在しないパケットデータを他のパケットデータとは異なる表示態様で表示する、請求項４に記載のＦＡシステム。
  6. 　前記複数のコントローラは、それぞれ、
    　　外部記憶装置を接続するためのインターフェイス部と、
    　　予め定められた保存条件が満たされたことに基づいて、前記複数のコントローラの内の指定されているコントローラのバッファに格納されているパケットデータを、それぞれ、当該コントローラに接続されている前記外部記憶装置に格納するための保存モジュールとを含む、請求項１～５のいずれか１項に記載のＦＡシステム。
  7. 　制御対象の駆動機器を制御するコントローラであって、
    　バッファと、
    　他のコントローラとパケット通信を行うための通信モジュールと、
    　前記コントローラで生成されたパケットデータと、前記他のコントローラが受信したパケットデータとを前記バッファにバッファリングするためのパケットモニタモジュールと、
    　予め定められた停止条件が満たされたことに基づいて、前記コントローラまたは前記他のコントローラの内の指定されているコントローラについて、前記パケットモニタモジュールのバッファリング機能を停止するための停止モジュールとを含む、コントローラ。
  8. 　制御対象の駆動機器を制御するコントローラの制御方法であって、
    　他のコントローラとパケット通信を行うステップと、
    　前記コントローラで生成されたパケットデータと、前記他のコントローラが受信したパケットデータとを前記コントローラのバッファにバッファリングするステップと、
    　予め定められた停止条件が満たされたことに基づいて、前記コントローラまたは前記他のコントローラの内の指定されているコントローラについて、前記バッファリングするステップでのバッファリングを停止するステップとを含む、制御方法。
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