JP3810965B2 - コントローラシステム、およびそれを適用したプラント - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、コントローラシステム、およびそれを適用したプラントに係り、更に詳しくは、プラントを構成する設備および装置の監視制御等を行なう複数のコントローラを並列運転するコントローラシステム、およびそれを適用したプラントに関するものである。
【0002】
【従来の技術】
通常、プラントの監視制御には、コントローラが用いられている。
【0003】
この種のコントローラには、その機能別に1)プラントを構成する各種設備機器、および装置のプロセス運転を制御するもの、2)プラントのシーケンス運転を制御するもの、3)バックグランド的な技術計算やマンマシンを制御するものに分類される。
【0004】
これらコントローラは、各々独立して分散配置されて備えられるとともに、各コントローラ間はLAN等で接続され、互いの情報伝達を行なっている。
【0005】
しかしながら、制御対象プラントが大規模プラントの場合、各種設備機器および装置の種類や数も増え、それに合わせてコントローラの数も増える傾向にある。これによって、各々のコントローラが制御対象とする装置の管理や、コントローラ自体の機能管理が複雑化してしまう。
【0006】
また、コントローラ同士がLANで接続されているため、伝送データ量の増加に伴い情報伝送効率が低下する。このため、データ伝送速度が低下し、迅速なるプラント制御に支障をもたらす可能性が生じてしまう。
【0007】
一方、制御対象プラントが中規模プラントの場合、プラントの種類、目的も多種多様になり、コントローラは、多様な機能を備えていることに加えて、経済的に優れていることも要求される。しかしながら、一種類のコントローラで全ての要求機能に対応しようとすると、コントローラ自体を高機能化しなければならない。これは、コスト高につながる。
【0008】
また、コントローラ自体にさほど高機能を要求せずに、コントローラ1台当たりのコストを抑えるとともに、複数のコントローラをLANで接続するという方法もある。しかしながら、これではLANの負荷が増加して、データ伝送速度が低下し、迅速なるプラント制御に支障をもたらす可能性が生じる。
【0009】
よって、中規模以上のプラントに関しては、用途を特化して無駄な機能を省き、コストを抑えた複数のコントローラを、1つのユニットに実装し、お互いのコントローラをバスで接続することが行なわれている。
【0010】
これにより、今まで分散していたコントローラを、少数のユニット単位にまとめることができるようになる。
【0011】
また、実装するコントローラの組合せで多様な機能を持つコントローラシステムを低コストで実現できる。
【0012】
さらに、実装するコントローラはバスで接続されているため、ユニット内のコントローラ間のデータ伝送は、LANなどの外部ネットワークを介さずに直接伝送することが可能となり、LANに過度の負荷をかけずに済むという利点がある。
【0013】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来のコントローラシステムでは、以下のような問題がある。
【0014】
すなわち、同一ユニット内に複数のコントローラを実装し、これら複数のコントローラで機能分担している従来のコントローラシステムでは、ユニット内のあるコントローラの運転モードが変更となると、このコントローラに協調して運転しているコントローラについても、運転モードの変更が必要となる。
【0015】
しかしながら、従来のコントローラシステムは、必要最低限の機能のみを備えた複数のコントローラを、同一のユニットに物理的に実装しただけであり、他のコントローラとの連携をとっておらず、それぞれ独立に機能する。
【0016】
したがって、プラントの運転開始、異常検出、停止などといった運転モードの変更があった場合、協調運転する全てのコントローラの運転モードの変更指定を手動で行なわなければならない。これは、操作員の負荷を増大させるという問題がある。また、協調運転する全てのコントローラの運転モードの変更指定を、手動で行なうために、あるコントローラの運転モードの変更がなされてから、他のコントローラの運転モードの変更が完了するまでに時間遅れが生じ、この間の監視制御能力が低下するという問題がある。
【0017】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、その第1の目的は、協調運転しているいずれかのコントローラで運転モードの変更があった場合であっても、そのコントローラと協調運転するコントローラの運転モードも自動的に変更することによって、操作員の負荷を低減させるとともに、運転モードの変更があっても監視制御能力の低下することのないコントローラシステムを提供することにある。
【0018】
また、その第2の目的は、このようなコントローラシステムを適用することにより、より安全性を高めたプラントを提供することにある。
【0019】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、本発明では、以下のような手段を講じる。
【0020】
すなわち、請求項1の発明では、伝送路を介して互いに接続された複数のコントローラを備えて構成されるコントローラシステムにおいて、各コントローラは、記憶手段と、運転モード書込手段と、運転モード遷移手段とを備える。運転モードデータ書込手段は、コントローラに電源が投入された状態である電源投入モード、コントローラの初期化処理がなされている状態である初期化モード、コントローラが運転を待っている状態である運転待機モード、コントローラが運転を実行している状態である運転実行モード、コントローラが運転を停止している状態である運転停止モード、及びコントローラがエラーにより運転していない状態であるエラーダウンモードを含む運転モードのうち、自己コントローラの現在の運転状態がどの運転モードに属するのかを表す運転モードデータを自己コントローラの記憶手段へ書き込むとともに、他コントローラの記憶手段に書き込まれた他コントローラの運転モードデータを読み取り、読み取った他コントローラの運転モードデータを、自己コントローラの記憶手段に書き込む。運転モード遷移手段は、自己コントローラの記憶手段に書き込まれた自己コントローラの運転モードデータと他コントローラの運転モードデータとの組み合わせと、コントローラの現在の運転モードから次の運転モードへの予め定めた遷移条件とを用いて、自己コントローラが遷移すべき運転モードを選択し、選択した運転モードへと、自己コントローラの運転モードを遷移させる。
【0021】
従って、請求項1の発明のコントローラシステムにおいては、以上のような手段を講じることにより、各々のコントローラは、自己コントローラが取扱うデータのみならず、他コントローラが取扱うデータをも記憶することができる。更に、記憶した自己コントローラの運転モードデータと他コントローラの運転モードデータとの組み合わせと、コントローラの現在の運転モードから他の運転モードへの予め定めた遷移条件とを用いて、自己コントローラの遷移すべき運転モードを選択し、選択した運転モードへと、自己コントローラの運転モードを遷移させることができる。
【0026】
請求項2の発明では、請求項1の発明のコントローラシステムにおいて、各コントローラは、自己コントローラの運転モードデータの入力を受け付けるとともに、当該入力された運転モードデータを運転モード遷移手段へ出力する運転モード入力手段を備え、運転モード遷移手段は、運転モード入力手段から運転モードデータが出力された場合には、運転モード入力手段から出力された運転モードデータと自己コントローラの記憶手段に書き込まれた他コントローラの運転モードデータとの組み合わせと、遷移条件とを用いて、自己コントローラが遷移すべき運転モードを選択し、選択した運転モードへと、自己コントローラの運転モードを遷移させる。
【0027】
従って、請求項2の発明のコントローラシステムにおいては、以上のような手段を講じることにより、運転モードデータの入力を受け付けることが可能であり、運転モードデータが入力された場合には、入力された運転モードデータと自己コントローラの記憶手段に書き込まれた他コントローラの運転モードデータとの組み合わせと、遷移条件とを用いて、自己コントローラが遷移すべき運転モードを選択し、選択した運転モードへと、自己コントローラの運転モードを遷移させることが可能となる。
【0028】
請求項3の発明では、請求項2の発明のコントローラシステムにおいて、各コントローラは、自己コントローラの異常を検出するとともに、当該検出された異常情報を運転モード遷移手段へ出力する異常検出手段を備え、自己コントローラの記憶手段には、自己コントローラと協調して運転する他コントローラの識別情報が記憶されている。また、遷移条件は、異常検出手段から異常情報が出力された場合には、自己コントローラの現在の運転モードと、自己コントローラと協調して運転する他コントローラの現在の運転モードとを、それぞれエラーダウンモードへと遷移させるように定められている。そして、運転モード遷移手段は、自己コントローラの記憶手段に記憶された識別番号から、自己コントローラと協調して運転する他コントローラを把握し、異常検出手段から異常情報が出力された場合には、遷移条件に基づいて、自己コントローラ、及び把握した他コントローラの運転モードをエラーダウンモードへ遷移させる。
【0029】
従って、請求項3の発明のコントローラシステムにおいては、以上のような手段を講じることにより、自己コントローラに異常が発生した場合には、自己コントローラ、及び自己コントローラと協調して運転する他コントローラの運転モードを、エラーダウンモードへ遷移させることができる。
【0030】
請求項4の発明では、請求項2に記載のコントローラシステムにおいて、各コントローラは、自己コントローラに電源が投入された場合に、自己コントローラの動作状態を初期化するとともに、初期化完了時には、自己コントローラの初期化が完了したことを示す初期化完了通知を運転モード遷移手段に出力する初期化手段と、自己コントローラの異常を検出するとともに、当該検出された異常情報を運転モード遷移手段へ出力する異常検出手段とを備えている。自己コントローラの記憶手段には、自己コントローラと協調して運転する他コントローラの識別情報が記憶されている。遷移条件は、初期化手段から初期化完了通知が出力された場合には、自己コントローラの現在の運転モードと、自己コントローラと協調して運転する他コントローラの現在の運転モードとを、それぞれ運転待機モードへと遷移させるように定められ、異常検出手段から異常情報が出力された場合には、自己コントローラの現在の運転モードと、自己コントローラと協調して運転する他コントローラの現在の運転モードとを、それぞれエラーダウンモードへと遷移させるように定められている。そして、運転モード遷移手段は、自己コントローラの記憶手段に記憶された識別番号から、自己コントローラと協調して運転する他コントローラを把握し、初期化手段から初期化完了通知が出力された場合には、遷移条件に基づいて、自己コントローラ、及び把握した他コントローラの運転モードを運転待機モードへ遷移させ、異常検出手段から異常情報が出力された場合には、遷移条件に基づいて、自己コントローラ、及び把握した他コントローラの運転モードをエラーダウンモードへ遷移させる。
【0031】
従って、請求項4の発明のコントローラシステムにおいては、以上のような手段を講じることにより、自己コントローラの初期化が完了した場合には、自己コントローラ、及び自己コントローラと協調して運転する他コントローラの運転モードを運転待機モードへ遷移させ、自己コントローラに異常が発生した場合には、自己コントローラ、及び自己コントローラと協調して運転する他コントローラの運転モードをエラーダウンモードへ遷移させることができる。
【0032】
請求項5の発明では、請求項1乃至4のうちいずれか1項の発明のコントローラシステムにおいて、各コントローラは、自己コントローラの運転モードが運転モード遷移手段によって遷移された場合に、当該遷移された運転モード毎に予め定められているアプリケーションプログラムを実行する運転実行手段を備える。
【0033】
従って、請求項5の発明のコントローラシステムにおいては、以上のような手段を講じることにより、コントローラの運転モードが遷移した場合に、遷移した運転モード毎に予め定められている所定のアプリケーションプログラムを実行することができる。
【0038】
請求項6の発明では、請求項1乃至5のうちいずれか1項の発明のコントローラシステムを適用する。
【0039】
従って、請求項6の発明のプラントにおいては、以上のような手段を講じることにより、監視制御の対象とする機器や項目に追加があった場合であっても、それに柔軟に対応することができる。
【0040】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【0041】
本発明の実施の形態を図1から図17を用いて説明する。
【0042】
図1は、本発明の実施の形態に係るコントローラシステムの全体構成例を示すブロック図である。
【0043】
図2は、ROMに記憶されたシステムプログラムの全体構成例を示すブロック図である。
【0044】
すなわち、本実施の形態に係るコントローラシステムは、システムバス9に接続した複数のコントローラ10(#a〜)からなる。
【0045】
コントローラ10は、コントローラ10全体の実行を司るマイクロプロセッサCPU11と、ROM12と、RAMメモリ13と、外部インタフェース14と、システムバス制御回路部15と、それらを互いに接続する内部バス18とを備えている。
【0046】
ROM12は、後述するシステムプログラム30を内蔵している。また、マイクロプロセッサCPU11は、このシステムプログラム30を実行させる。
【0047】
RAMメモリ13は、システムプログラム30が取り扱う種々のデータを記憶する。
【0048】
外部インタフェース14は、外部I/O装置19と、キースイッチ20とそれぞれ接続している。これにより、キースイッチ20から入力される運転指令データの読み出しと、外部I/O装置19とのデータの入出力とを行なう。
【0049】
システムバス制御回路部15は、システムバス制御回路16と共有メモリ17とを備えている。
【0050】
システムバス制御回路16は、システムバス9と内部バス18とを接続する。
【0051】
共有メモリ17は、システムバス制御回路16を介して送信された、自己のコントローラ10の取扱うデータや、他のコントローラ10の取扱うデータを記憶する。
【0052】
システムプログラム30は、コントローラ10を制御するプログラムであり、協調監視部31と、協調制御部32と、外部運転指令部33と、初期化部34と、運転実行制御部35と、アプリケーションプログラム36と、異常検出部37と、各々のコントローラ10に固有のデータである運転情報38、協調情報39、協調制御スケジュール40、協調/非協調設定情報49を備えている。
【0053】
協調監視部31は、定周期で起動されるようにしており、自己のコントローラ10の運転状態を運転情報38から取得し、自己のコントローラ10の共有メモリ17に書き込む。また、他のコントローラ10(仮に10(#b)とする)(#b)の運転状態を他のコントローラ10(#b)の共有メモリ17(#b)から読み出して、自己のコントローラ10の共有メモリ17に記憶する。
【0054】
協調制御部32は、共有メモリ17に記憶された他のコントローラ10(#b)の運転状態と自己のコントローラ10の運転状態、および後述する協調制御スケジュール40とを考慮して最適な運転モードを選択する。なお、キースイッチ20から運転指令が入力され、その運転指令が外部運転指令部33を介して伝えられた場合には、この運転指令も考慮して最適な運転モードを選択する。
【0055】
更に、この選択された運転モードを、自己のコントローラ10の運転情報38を介して、運転実行制御部35に通知する。
【0056】
外部運転指令部33は、定周期で起動されるようにしており、キースイッチ20を介して入力される運転指令を受け付ける。更に、受け付けた運転指令を運転情報38に書き込むとともに、書き込んだ旨を協調制御部32に通知する。
【0057】
初期化部34は、自己のコントローラ10の電源が投入されると、自己のコントローラ10の運転状態を初期化する。また、初期化時の自己のコントローラ10の運転モードと、協調/非協調設定情報39にて指定されている協調/非協調データと、初期化終了通知とを自己のコントローラ10の運転情報38に書き込むとともに、その旨を協調制御部32に通知する。
【0058】
運転実行制御部35は、運転情報38に書き込まれた運転モードに基づくアプリケーションプログラムをアプリケーションプログラム部36にて実行させる。
【0059】
アプリケーションプログラム部36は、外部I/O装置19から入力される制御データに基づき所定のアプリケーションプログラムを実行するとともに、演算結果を外部I/O装置19に戻す。
【0060】
異常検出部37は、自己のコントローラ10の異常を検出し、その異常情報を自己のコントローラ10の運転情報38に書き込み、更にその旨を協調制御部32に通知する。
【0061】
本実施の形態に係るコントローラシステムは、このような構成をした複数のコントローラ10(#a〜)をシステムバス9に接続してなるものである。
【0062】
これらコントローラ10(#a〜)は、お互いのシステムバス制御回路16(#a〜)同士を介して、任意のコントローラ10(#a〜)互いの共有メモリ17(#a〜)へのデータ書き込み、および任意のコントローラ10(#a〜)の共有メモリ17(#a〜)からのデータ読み出しを可能としている。
【0063】
協調/非協調設定情報49は、自己のコントローラ10の運転条件の指定がなされるようにしている。協調/非協調設定情報49に、協調モードの指定がなされたコントローラ10同士は、お互いに協調運転する。一方、協調/非協調設定情報49に、非協調モードの指定がなされたコントローラ10は、他のコントローラ10とは独立して動作する。
【0064】
図3は、協調モード指定されたコントローラと、非協調モード指定されたコントローラとがシステムバスに接続されている状態を示す概念図である。
【0065】
図3において、同一のユニット22を構成しているコントローラ10(#a)とコントローラ10(#b)とは、協調モード指定されたコントローラ10であり、互いに協調しながら運転する。一方、コントローラ10(#c)は、非協調モード指定されたコントローラ10であり、他のコントローラ10(#a、#b)の運転状態と関連することなく、独立して運転する。
【0066】
次に、協調制御スケジュール40について図4を用いて説明する。
【0067】
図4は、協調制御スケジュールの運転モード変更条件の一例を示す条件図である。
【0068】
協調制御スケジュール40は、現運転モード41と、次運転モード42とに対する、現運転モード41から次運転モード42に遷移する条件である遷移条件43とをまとめたものである。
【0069】
遷移条件43は、自己のコントローラ10の運転状態、他のコントローラ10(#b)の運転状態、その他外因内因の状態を考慮して決定するものである。図4の例では、現運転モード41(A〜D)のおのおのについて、協調モード指定したコントローラ同士の遷移条件(上段)と、非協調モード指定のコントローラ同士の遷移条件(下段)との2つのケースを示している。
【0070】
この具体例を、図5と図6とを用いて説明する。
【0071】
図5は、本発明の実施の形態に係るコントローラシステムの運転モードの相互関係を示す模式図である。
【0072】
図6は、協調制御スケジュールの運転モード変更条件の別の例を示す条件図である。
【0073】
すなわち、図5に示すように、本発明の実施の形態に係るコントローラシステムは、その運転モードとして、電源投入モード51、初期化(INZ)モード52、運転待機(RUN−wait)モード53、運転実行(RUN)モード54、運転停止(HALT)モード55、エラーダウン(ERROR)モード56の6モードから構成しており、各コントローラ10は、キースイッチ20を介してモード入力を受付ける。
【0074】
図7は、キースイッチの構成例を示す外観図である。
【0075】
各々のコントローラ10は、このようなキースイッチ20のキー23が操作されることによって、所定の運転モードの指定がなされるようにしている。キー23を回してHALT、RUN、ERROR−RESETを選択することにより、それぞれ運転指令を要求する。
【0076】
HALTは運転停止(HALT)モード55、RUNは運転実行(RUN)モード54、ERROR−RESETはエラーダウン(ERROR)モード56にそれぞれ相当する。
【0077】
キースイッチ20により入力された運転モード指定入力は、図2に示すように、外部運転指令部33に入力されるとともに、チェックされ、運転情報38として書込まれた後に協調制御部32に通知される。
【0078】
また、一旦選択された運転モードで運転が開始された後には、運転の状況に応じて、遷移条件43に従って、他の運転モードへと遷移する。この運転モードの遷移方法の例について以下に記載する。
【0079】
電源投入モード51は、電源投入時の状態である。
【0080】
初期化(INZ)モード52は、自己のコントローラ10の運転状態を初期化するモードで、電源投入モード51で電源が投入されると、自動的にこのモードに入る。この初期化(INZ)モード52では、初期化が正常終了したのか、あるいは異常終了したのかを監視する。初期化が正常終了していれば次の運転待機(RUN−wait)モード53に運転モードを切り換える。異常終了であればエラーダウン(ERROR)モード56へ切り換える。
【0081】
運転待機(RUN−wait)モード53は、他のコントローラ10(#b〜)の運転開始を監視する運転モードである。他の全てのコントローラ10(#b〜)が 運転待機(RUN−wait)モード53になったら、運転実行(RUN)モード54へ切り換える。一方、監視中に何らかの異常を検出したらエラーダウン(ERROR)モード56へ切り換える。
【0082】
運転実行(RUN)モード54は、アプリケーションプログラム部36のアプリケーションを用いて所定のタスクを実行する運転モードである。このモードでは、協調モード指定のコントローラ10と、非協調モード指定のコントローラ10とでは、その後の実行方法が異なる。自己のコントローラ10が協調モード指定の場合には、協調モード指定の他のコントローラ10(#b)が運転実行(RUN)モード54以外のモードになったらアプリケーションプログラム部36のアプリケーションプログラムの実行を停止するとともに、運転待機(RUN−wait)モード53へ切り換える。
【0083】
また、外部のキースイッチ20の操作により、運転停止の要求があった場合には、アプリケーションプログラム部36のアプリケーションプログラムの実行を停止し、運転停止(HALT)モード55へ切り換える。そして、何らかの異常を検出した場合には、エラーダウン(ERROR)モード56へ切り換える。一方、自己のコントローラ10が非協調モード指定の場合、または外部のキースイッチ20の操作により運転停止要求があった場合には、アプリケーションプログラム部36のアプリケーションプログラムを実行停止して、運転停止(HALT)モード55へ切り換える。また、何らかの異常を検出した場合には、エラーダウン(ERROR)モード56へ切り換える。
【0084】
運転停止(HALT)モード55は、運転停止を表しアプリケーションプログラム部36にてなされるアプリケーションプログラムの実行を停止する運転モードである。但し、外部のキースイッチ20の操作により運転開始要求があった場合には、運転待機(RUN−wait)モード53へ切り換える。また、何らかの異常を検出した場合には、エラーダウン(ERROR)モード56へ切り換える。
【0085】
エラーダウン(ERROR)モード56は、異常停止を表しアプリケーションプログラム部36にてなされるアプリケーションプログラムの実行を停止する運転モードである。但し、外部のキースイッチ20の操作によりエラーリセット要求があった場合は、初期化(INZ)モード52へ切り換え、最初からコントローラ10を立ち上げ直す。
【0086】
このような運転モードの遷移条件をまとめたものが図6に示す協調制御スケジュール40である。これは、現運転モード41と、次運転モード42と、現運転モード41から次運転モード42に遷移する場合における遷移条件43とをまとめたものであり、現運転モード41を入力情報とし、各運転モードの横方向に運転モードの遷移条件43を示し、各々の条件により選択された次運転モード42を出力情報として示したものである。なお、現運転モード41は、更に自己のコントローラ10が協調モードか非協調モードかで分類している。すなわち、図6に示す各運転モード41における上段は、自己のコントローラ10が協調モード指定の場合であり、下段は自己のコントローラ10が非協調モード指定の場合である。詳細を以下に説明する。
【0087】
1)現運転モード41が初期化(INZ)モード52の場合
a)自己のコントローラ10が協調モード指定の場合
初期化が正常に完了していれば運転待機(RUN−wait)モード53に遷移する。また、初期化が正常に完了していなければエラーダウン(ERROR)モード56に遷移する。
【0088】
b)自己のコントローラ10が非協調モード指定の場合
初期化が正常に完了していれば運転待機(RUN−wait)モード53に遷移する。また、初期化が正常に完了していなければエラーダウン(ERROR)モード56に遷移する。
【0089】
以上の条件がいずれも成立しない場合は、現運転モード41である初期化(INZ)モード52を維持する。
【0090】
2)現運転モード41が運転待機(RUN−wait)モード53の場合
a)自己のコントローラ10が協調モード指定の場合
他の協調モード指定のコントローラ10が全て運転待機(RUN−wait)モード53になった場合、運転実行(RUN)モード54に遷移する。また、異常が発生していればエラーダウン(ERROR)モード56に遷移する。
【0091】
b)自己のコントローラ10が非協調モード指定の場合
無条件に運転実行(RUN)モード54に遷移する。但し、初期化が正常に完了していなければエラーダウン(ERROR)モード56に遷移する。
【0092】
以上の条件がいずれも成立しない場合は、現運転モード41である運転待機(RUN−wait)モード53を維持する。
【0093】
3)現運転モード41が運転実行(RUN)モード54の場合
a)自己のコントローラ10が協調モード指定の場合
他の協調モード指定のコントローラ10が1台でも運転実行(RUN)モード54以外になっていれば運転待機(RUN−wait)モード53に遷移する。但し、運転停止要求があれば運転停止(HALT)モード55に遷移する。また、異常が発生していればエラーダウン(ERROR)モード56に遷移する。
【0094】
b)自己のコントローラ10が非協調モード指定の場合
運転停止要求があれば運転停止(HALT)モード55に遷移する。また、異常が発生していればエラーダウン(ERROR)モード56に遷移する。
【0095】
以上の条件がいずれも成立しない場合は、現運転モード41である運転実行(RUN)モード54を維持する。
【0096】
4)現運転モード41が運転停止(HALT)モード55の場合
a)自己のコントローラ10が協調モード指定の場合
運転開始要求があれば運転実行(RUN)モード54に遷移する。また、異常が発生していればエラーダウン(ERROR)モード56に遷移する。
【0097】
b)自己のコントローラ10が非協調モード指定の場合
運転開始要求があれば運転実行(RUN)モード54に遷移する。また、異常が発生していればエラーダウン(ERROR)モード56に遷移する。
【0098】
以上の条件がいずれも成立しない場合は、現運転モード41である運転停止(HALT)モード55を維持する。
【0099】
5)現運転モード41がエラーダウン(ERROR)モード56の場合
a)自己のコントローラ10が協調モード指定の場合
エラー解除要求があれば初期化(INZ)モード52に遷移する。
【0100】
b)自己のコントローラ10が非協調モード指定の場合
エラー解除要求があれば初期化(INZ)モード52に遷移する。
【0101】
以上の条件がいずれも成立しない場合は、現運転モード41であるエラーダウン(ERROR)モード56を維持する。
【0102】
各々のコントローラ10のRAMメモリ13は、このような協調制御スケジュール40を記憶する。
【0103】
次に、共有メモリ17、協調/非協調設定情報49、運転情報38に記憶されるデータのデータ構造について説明する。
【0104】
図8は、共有メモリに記憶される協調情報データのデータ構造図である。
【0105】
すなわち、共有メモリ17は、協調情報エリア61を格納する。協調情報エリア61は、コントローラ10の運転モード62と協調/非協調モード63とを記憶するエリアを備えている。
【0106】
図9は、協調/非協調設定情報に記憶される協調情報保存テーブルのデータ構造図である。
【0107】
すなわち、協調情報保存テーブル70は、各コントローラ10毎の運転モード71と協調/非協調モード72とを記憶するエリアを備えている。
【0108】
図10は、運転情報に記憶される運転情報テーブルのデータ構造図である。
【0109】
すなわち、運転情報テーブル80は、自己のコントローラ10の初期化情報81と、異常発生情報82と、外部運転指令要求83と、運転変更フラグ84と、運転モード85と、協調/非協調モード86とを記憶するエリアを備えている。
【0110】
次に、システムプログラム30の初期化部34、運転実行制御部35、外部運転司令部33、協調監視部31、協調制御部32、異常検出部37の機能構成についてフローチャート等を用いて説明する。
【0111】
図11は、初期化部が行なう初期化ルーチンの流れを示すフローチャートである。
【0112】
初期化部34は、電源投入時に起動され(S11)、運転情報テーブル80の運転モード85に、初期化(INZ)モード52を登録する。そして、協調/非協調設定情報49から協調/非協調モード情報を取り出して、運転情報テーブル80の協調/非協調モード86に登録する(S12)。
【0113】
次に、コントローラ10を初期化し(S13)、協調監視部31と協調制御部32と外部運転指令部33とを定周期で起動する(S14)。更に、コントローラ10の各部分を診断し(S15)、その診断結果を判定する(S16)。
【0114】
判定の結果、コントローラ10の各部分に異常がなければ(S16:異常無し)、初期化正常完了情報を運転情報テーブル80の初期化情報81に登録し(S17)、異常が検出されれば(S16:異常有り)、初期化異常終了情報を運転情報テーブル80の初期化情報81に登録する(S18)。
【0115】
次に、運転実行制御部35を定周期で起動して(S19)、初期化部34による初期化ルーチンを終了する(S20)。
【0116】
図12は、外部運転指令部が行なう外部運転指令ルーチンの流れを示すフローチャートである。
【0117】
外部運転指令部33は、電源投入後に初期化部34から定周期で起動される(S21)。そして、キースイッチ20の状態を入力し(S22)、次に、キースイッチ20の状態が変化しているか判定する(S23)。
【0118】
キースイッチ20の状態に変化が無い場合(S24:変化無し)には、本処理を終了する(S29)。
【0119】
一方、キースイッチ20の状態に変化がある場合(S24:変化あり)には、キー23の位置に応じた処理を実行する(S25)。
【0120】
キー23がHALTの位置にある場合には、運転停止要求を運転情報テーブル80の外部運転指令要求83に登録する(S26)。
【0121】
キー23がRUNの位置にある場合には、運転開始要求を運転情報テーブル80の外部運転指令要求83に登録する(S27)。
【0122】
キー23がERROR−RESETの位置にある場合には、エラー解除要求を運転情報テーブル80の外部運転指令要求83に登録する(S28)。
【0123】
以上の処理を行なった後に処理を終了する(S29)。
【0124】
図13は、運転実行制御部が行なう実行制御ルーチンの流れを示すフローチャートである。
【0125】
運転実行制御部35は、電源投入後に、初期化部34によって定周期で起動される(S31)。その後、運転情報テーブル80の運転変更フラグ84を取り出し(S32)、運転変更が有るか否かを判定する(S33)。
【0126】
運転変更が無ければ(S33:変更なし)本処理を終了する(S40)。一方、運転変更があれば(S33:変更あり)、運転情報テーブル80の運転モード85を取り出して、この運転モード85に記載された情報に従って次の処理を実行する(S34)。
【0127】
運転モード85が初期化(INZ)モード52の場合、初期化部34を起動する(S35)。この処理によりコントローラ10は初期化され、電源投入時と同じように最初から動作する。
【0128】
運転モード85が運転待機(RUN−wait)モード53であればアプリケーションプログラム部36におけるアプリケーションプログラムの実行を停止する(S36)。
【0129】
運転モード85が運転実行(RUN)モード54であればアプリケーションプログラム部36におけるアプリケーションプログラムを起動する(S37)。
【0130】
運転モード85が運転停止(HALT)モード55であればアプリケーションプログラム部36におけるアプリケーションプログラムの実行を停止する(S38)。
【0131】
運転モード85がエラーダウン(ERROR)モード56であればアプリケーションプログラム部36におけるアプリケーションプログラムの実行を停止する(S39)。
【0132】
このように、運転モード85にて指定されたいずれか運転モードに従って実行を行なった後に本処理を終了する(S40)。
【0133】
図14は、協調監視部が行なう協調監視ルーチンの流れを示すフローチャートである。
【0134】
協調監視部31は、電源投入後に初期化部34から定周期で起動される(S41)。そして、運転情報テーブル80から自己のコントローラ10の運転モード85を取り出すとともに、その情報を自己のコントローラ10の共有メモリ17に書き込む(S42)。
【0135】
次に、他のコントローラ10の共有メモリ17(#a)から、他のコントローラ10(#b〜)の協調/非協調モード86を読み出して、自己のコントローラ10(#a)の協調情報39(#a)に保存する(S43〜S47)。
【0136】
そして、全てのコントローラ10の共有メモリ17から協調/非協調モード86を読み出し、自己のコントローラ10(#a)の協調情報39(#a)への保存が完了すると本処理を終了する(S48)。
【0137】
図15は、協調制御部が行なう監視処理ルーチンの流れを示すフローチャートである。
【0138】
協調制御部32は、電源投入後に初期化部34から定周期で起動される(S51)。そして、運転情報テーブル80から自己のコントローラ10の運転モード85の情報を取り出し、その情報に従って監視処理を実行し(S53〜S57)、処理を終了する(S58)。
【0139】
運転モード85が初期化(INZ)モード52であれば初期化(INZ)モード52を監視する(S53)。
【0140】
運転モード85が運転待機(RUN−wait)モード53であれば運転待機(RUN−wait)モード53を監視する(S54)。
【0141】
運転モード85が運転実行(RUN)モード54であれば運転実行(RUN)モード54を監視する(S55)。
【0142】
運転モード85が運転停止(HALT)モード55であれば運転停止(HALT)モード55を監視する(S56)。
【0143】
運転モード85がエラーダウン(ERROR)モード56であればエラーダウン(ERROR)モード56を監視する(S57)。
【0144】
図16は、協調制御部が行なう協調制御ルーチンの流れを示すフローチャートである。
【0145】
協調制御部32によって行われる協調制御は、電源投入モード51、初期化(INZ)モード52、運転待機(RUN−wait)モード53、運転実行(RUN)モード54、運転停止(HALT)モード55、エラーダウン(ERROR)モード56の6モード毎に行われる。
【0146】
協調制御部32が起動される(S61)と、運転情報テーブル80と、協調情報保存テーブル70と、協調制御スケジュール40とが参照される。そして、運転情報テーブル80の初期化情報81、異常発生情報82、外部運転指令要求83、現在の運転モード85と、協調情報保存テーブル70に記載されている全てのコントローラ10の運転モード71、協調/非協調モード72と、協調制御スケジュール40の内容とに従って、現運転モード41の遷移条件43が検討される(S62)。
【0147】
そして、いずれかの遷移条件43が成立している場合(S63:成立する)には、運転情報テーブル80の運転変更フラグ84と、運転モード85とに、運転モード遷移の旨と次運転モード42とを書き込む(S64)。
【0148】
いずれの遷移条件も成立しない場合(S63:成立しない)には、現運転モード41を維持する(S65)。
【0149】
このようにして、協調制御部32における協調制御を終了する(S66)。
【0150】
図17は、異常検出部が行なう異常検出ルーチンの流れを示すフローチャートである。
【0151】
この異常検出ルーチンは、異常割り込みにより起動される(S71)。そして、異常割り込みがあった場合には、異常発生情報を運転情報テーブル80の異常発生情報82に登録して(S72)、本処理を終了する(S73)。
【0152】
次に、以上のように構成した本実施の形態に係るコントローラシステムの動作について説明する。
【0153】
先ず、電源を投入し、ユニット22内のコントローラ10を立ち上げる。このとき、電源を投入された各コントローラ10は、初期化部34を起動して、初期化(INZ)モード52に入る。また、同時に協調監視部31、協調制御部32、外部運転指令部33、運転実行制御部35が定周期で起動される。
【0154】
そして、これら各コントローラ10は、初期化が正常に完了した場合に、協調制御スケジュール40に従って運転待機(RUN−wait)モード53に遷移する。
【0155】
このようにして、全てのコントローラ10が運転待機(RUN−wait)モード53に遷移すると、各コントローラ10は、協調制御スケジュール40に従って一斉に運転実行(RUN)モード54に遷移し、運転実行制御部35によりアプリケーションプログラム部36のアプリケーションプログラムが起動され、プラントの制御が開始される。
【0156】
すなわち、各コントローラ10は、電源投入後は協調モード指定または非協調モード指定に関係なく、他のコントローラ10と同期してプラントの制御を開始する。
【0157】
また、このように全てのコントローラ10が、運転実行(RUN)モード54で運転している最中に、協調モード指定のコントローラ10のうちのいずれかで異常が発生した場合を想定する。この場合には、異常が発生した協調モード指定のコントローラ10は、自己の異常検出部37により異常が検知されるとともに、その情報が運転情報38に記録されるとともに、協調制御部32に通知され、エラーダウン(ERROR)モード56に自動的に遷移する。
【0158】
これにより、正常に運転している協調モード指定のコントローラ10は、協調制御スケジュール40に従って一斉に運転待機(RUN−wait)モード53に遷移するとともに、運転実行制御部35によってアプリケーションプログラム部36のアプリケーションプログラムが停止する。
【0159】
一方、非協調モード指定のコントローラ10は、協調制御スケジュール40に従って現運転モード41での運転を継続する。
【0160】
すなわち、協調モード指定のコントローラ10に異常が発生した場合には、協調モード指定されたコントローラ10のみが連動して運転停止する。
【0161】
また、全てのコントローラ10が運転実行(RUN)モード54で運転している場合に、何れかの非協調モード指定のコントローラ10に異常が発生すると、そのコントローラ10は自己の異常検出部37により異常が検出されるとともに、その情報が協調制御部32に通知される。
【0162】
すると、そのコントローラ10の運転モードが、運転実行(RUN)モード54からエラーダウン(ERROR)モード56へと遷移するとともに、運転実行制御部35によりアプリケーションプログラム部36のアプリケーションプログラムが停止され、プラントの制御も停止する。
【0163】
一方、それ以外のコントローラ10は、協調/非協調モード指定に係わらず協調制御スケジュール40に従って現運転モード41での運転を維持する。
【0164】
このように、非協調モード指定のコントローラ10に異常が検出されても、他のコントローラ10はそれに影響を受けること無く運転を継続する。
【0165】
また、全てのコントローラ10が運転実行(RUN)モード54で運転している場合に、何れかの協調モード指定のコントローラ10に対して、キー23操作による運転停止要求がなされた場合には、そのコントローラ10は、自己の外部運転指令部33から協調制御部32に運転停止要求が通知されるとともに、運転停止(HALT)モード55の運転モードに遷移する。
【0166】
すると、協調モード指定のコントローラ10は、協調制御スケジュール40に従って一斉に運転待機(RUN−wait)モード53に遷移し、運転実行制御部35によりアプリケーションプログラム部36のアプリケーションプログラムを停止する。
【0167】
一方、非協調モード指定のコントローラ10は、協調制御スケジュール40に従って現運転モード41での運転を継続する。
【0168】
すなわち、協調モード指定のコントローラ10に対してキー23操作により外部から運転停止要求があった場合には、同じく協調モード指定されているコントローラ10のみが連動して運転を停止する。
【0169】
また、全てのコントローラ10が運転実行(RUN)モード54で運転している場合に、何れかの非協調モード指定のコントローラ10に対して、キー23操作による運転停止要求がなされた場合には、そのコントローラ10は自己の外部運転指令部33により協調制御部32に運転停止要求が通知され、運転停止(HALT)モード55に遷移する。
【0170】
そして、協調モード指定または非協調モード指定されたコントローラ10は、協調制御スケジュール40に従って現運転モード41での運転を継続する。
【0171】
すなわち、非協調モード指定のコントローラ10に対して、キー23操作により外部から運転停止要求があった場合、他のコントローラ10は関係なく運転を継続する。
【0172】
また、エラーダウン(ERROR)モード56で運転停止している協調モード指定のコントローラ10に対してキー23操作によりエラー解除要求を行うと、そのコントローラ10は、初期化部34を実行する。そして、正常に初期化を完了すれば運転待機(RUN−wait)モード53で立ち上がるとともに、協調制御スケジュール40に従って、協調モード指定されたコントローラ10は一斉に運転実行(RUN)モード54に遷移する。
【0173】
これによって、このコントローラ10の運転実行制御部35は、アプリケーションプログラム部36のアプリケーションプログラムを起動してプラントの制御を開始する。
【0174】
一方、非協調モード指定のコントローラ10は、協調制御スケジュール40に従って現運転モード41での運転を継続する。
【0175】
すなわち、協調モード指定されたコントローラ10をエラー解除要求をして運転待機(RUN−wait)モード53にした場合は、運転待機(RUN−wait)モード53になっている協調モード指定されたコントローラ10のみが連動して運転を開始する。
【0176】
また、エラーダウン(ERROR)モード56で運転停止している非協調モード指定のコントローラ10に対してキー23操作によりエラー解除要求を行った場合、そのコントローラ10は、初期化部34を実行し、初期化が正常に完了すれば運転待機(RUN−wait)モード53で立ち上がる。そして、協調制御スケジュール40に従って運転実行(RUN)モード54に遷移し、自己の運転実行制御部35によりアプリケーションプログラム部36のアプリケーションプログラムを起動してプラントの制御を開始する。
【0177】
一方、協調モード指定または非協調モード指定された他のコントローラ10は、協調制御スケジュール40に従って現運転モード41での運転を継続する。
【0178】
すなわち、非協調モード指定されたコントローラ10をエラー解除要求により運転実行(RUN)モード54に立ち上げても、他のコントローラ10は関係なく現在の運転を維持する。
【0179】
また、運転停止(HALT)モード55で運転停止している協調モード指定のコントローラ10に対して、キー23操作により運転開始要求を行うと、そのコントローラ10は協調制御スケジュール40に従って運転待機(RUN−wait)モード53に立ち上がる。そして、協調制御スケジュール40に従って、協調モード指定されたコントローラ10は一斉に運転実行(RUN)モード54に遷移し、運転実行制御部35によりアプリケーションプログラム部36のアプリケーションプログラムを起動してプラントの制御を開始する。
【0180】
一方、非協調モード指定のコントローラ10は、協調制御スケジュール40に従って現運転モード41での運転を継続する。
【0181】
すなわち、運転停止(HALT)モード55で運転している協調モード指定されたコントローラ10を運転開始要求により立ち上げた場合には、運転待機(RUN−wait)モード53になっている協調モード指定されたコントローラ10のみが連動して運転を開始する。
【0182】
また、運転停止(HALT)モード55で運転停止している非協調モード指定のコントローラ10に対して、キー23操作により運転開始要求を行うと、そのコントローラ10は協調制御スケジュール40に従って運転待機(RUN−wait)モード53に立ち上がる。
【0183】
一方、他のコントローラ10は、協調制御スケジュール40に従って、現運転モード41での運転を継続する。
【0184】
すなわち、運転停止(HALT)モード55で運転している非協調指定されたコントローラ10を運転開始要求で立ち上げても、他のコントローラ10は現運転モード41での運転を継続する。
【0185】
なお、請求項でいう伝送路、記憶手段、データ書込読出手段、運転状態情報書込手段、運転状態遷移計画データ、運転状態遷移手段、運転状態入力手段、異常検出手段、初期化手段、運転実行手段は、本発明の実施の形態においてシステムバス9、共有メモリ17、協調監視部31、協調監視部31、協調制御スケジュール40、協調制御部32、外部運転司令部33、異常検出部37、初期化部34、運転実行制御部35にそれぞれ相当する。
【0186】
また、請求項でいう協調運転手段は、本発明の実施の形態では協調制御部32に相当するが、このように、各々のコントローラ10に備えなくても、専用のコントローラを設け、それによって各々のコントローラ10を制御するようにしても良い。
【0187】
上述したように、本実施の形態に係るコントローラシステムにおいては、協調モード指定されたコントローラ10について、運転モードの変更要求があった場合、そのコントローラ10に協調して運転している他のコントローラ10も、連動して運転モードが自動的に変更される。
【0188】
また、そのコントローラ10が異常を検出して運転モードを変更した場合であっても、協調して運転している他のコントローラ10も、連動して運転モードが自動的に変更される。
【0189】
このように、協調モード指定されたコントローラ10の運転モードに変更があった場合、そのコントローラ10と協調運転しているコントローラ10の運転モードも自動的に変更されるので、操作員の負荷を低減させるとともに、運転モードの変更時にもプラント等の監視制御を連続的に行なうことができ、監視制御能力の低下することのないコントローラシステムを実現することが可能となる。
【0190】
なお、協調運転していないコントローラ10は、他のコントローラ10の運転モード変更があった場合であっても、運転モードは変更されず、従前同様にプラントの監視監視等を継続することができる。
【0191】
また、このようなコントローラシステムを適用したプラントは、運転モードの変更があった場合においても、運転モードの切り換えが自動的に、かつ、迅速に行なわれるので、不監視時間がなく、より安全性を高めたプラントを実現することができる。
【0192】
以上、本発明の好適な実施の形態について、添付図面を参照しながら説明したが、本発明はかかる構成に限定されない。特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇において、当業者であれば、各種の変更例および修正例に想到し得るものであり、それら変更例および修正例についても本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【0193】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明のコントローラシステムによれば、協調運転しているいずれかのコントローラで運転モードの変更があった場合であっても、そのコントローラと協調運転するコントローラの運転モードも自動的に変更することができる。
【0194】
以上により、操作員の負荷を低減させるとともに、運転モードの変更があっても監視制御能力の低下を防止することが可能となる。
【0195】
また、本発明のコントローラシステムを適用したプラントは、運転モードの変更があっても、連続的に監視制御がなされるので、より安全性を高めることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態に係るコントローラシステムの全体構成例を示すブロック図。
【図2】ROMに記憶されたシステムプログラムの全体構成例を示すブロック図。
【図3】協調モード指定されたコントローラと、非協調モード指定されたコントローラとがシステムバスに接続されている状態を示す概念図。
【図4】協調制御スケジュールの運転モード変更条件の一例を示す条件図。
【図5】同実施の形態に係るコントローラシステムの運転モードの相互関係を示す模式図。
【図6】協調制御スケジュールの運転モード変更条件の別の例を示す条件図。
【図7】キースイッチの構成例を示す外観図。
【図8】共有メモリに記憶される協調情報データのデータ構造図。
【図9】協調/非協調設定情報に記憶される協調情報保存テーブルのデータ構造図。
【図10】運転情報に記憶される運転情報テーブルのデータ構造図。
【図11】初期化部が行なう初期化ルーチンの流れを示すフローチャート。
【図12】外部運転指令部が行なう外部運転指令ルーチンの流れを示すフローチャート。
【図13】運転実行制御部が行なう実行制御ルーチンの流れを示すフローチャート。
【図14】協調監視部が行なう協調監視ルーチンの流れを示すフローチャート。
【図15】協調制御部が行なう監視処理ルーチンの流れを示すフローチャート。
【図16】協調制御部が行なう協調制御ルーチンの流れを示すフローチャート。
【図17】異常検出部が行なう異常検出ルーチンの流れを示すフローチャート。
【符号の説明】
9…システムバス、
10…コントローラ、
11…マイクロプロセッサCPU、
12…ROM、
13…RAMメモリ、
14…外部インタフェース、
15…システムバス制御回路部、
16…システムバス制御回路、
17…共有メモリ、
18…内部バス、
19…外部I/O装置、
20…キースイッチ、
22…ユニット、
23…キー、
30…システムプログラム、
31…協調監視部、
32…協調制御部、
33…外部運転指令部、
34…初期化部、
35…運転実行制御部、
36…アプリケーションプログラム部、
37…異常検出部、
38…運転情報、
39…協調情報、
40…協調制御スケジュール、
41…現運転モード、
42…次運転モード、
43…遷移条件、
49…協調/非協調設定情報、
51…電源投入モード、
52…初期化モード、
53…運転待機モード、
54…運転実行モード、
55…運転停止モード、
56…エラーダウンモード、
61…協調情報エリア、
62…運転モード、
63…協調/非協調モード、
70…協調情報保存テーブル、
71…運転モード、
72…協調/非協調モード、
80…運転情報テーブル、
81…初期化情報、
82…異常発生情報、
83…外部運転指令要求、
84…運転変更フラグ、
85…運転モード、
86…協調/非協調モード。
Claims (6)
- 伝送路を介して互いに接続された複数のコントローラを備えて構成されるコントローラシステムにおいて、
前記各コントローラは、
記憶手段と、
コントローラに電源が投入された状態である電源投入モード、コントローラの初期化処理がなされている状態である初期化モード、コントローラが運転を待っている状態である運転待機モード、コントローラが運転を実行している状態である運転実行モード、コントローラが運転を停止している状態である運転停止モード、及びコントローラがエラーにより運転していない状態であるエラーダウンモードを含む運転モードのうち、自己コントローラの現在の運転状態がどの運転モードに属するのかを表す運転モードデータを前記自己コントローラの前記記憶手段へ書き込むとともに、他コントローラの記憶手段に書き込まれた前記他コントローラの運転モードデータを読み取り、読み取った前記他コントローラの運転モードデータを、前記自己コントローラの記憶手段に書き込む運転モードデータ書込手段と、
前記自己コントローラの記憶手段に書き込まれた前記自己コントローラの運転モードデータと前記他コントローラの運転モードデータとの組み合わせと、コントローラの現在の運転モードから次の運転モードへの予め定めた遷移条件とを用いて、前記自己コントローラが遷移すべき運転モードを選択し、前記選択した運転モードへと、前記自己コントローラの運転モードを遷移させる運転モード遷移手段と
を備えたことを特徴とするコントローラシステム。 - 請求項1に記載のコントローラシステムにおいて、
前記各コントローラは、
前記自己コントローラの運転モードデータの入力を受け付けるとともに、当該入力された運転モードデータを前記運転モード遷移手段へ出力する運転モード入力手段を備え、
前記運転モード遷移手段は、前記運転モード入力手段から運転モードデータが出力された場合には、前記運転モード入力手段から出力された運転モードデータと前記自己コントローラの記憶手段に書き込まれた前記他コントローラの運転モードデータとの組み合わせと、前記遷移条件とを用いて、前記自己コントローラが遷移すべき運転モードを選択し、前記選択した運転モードへと、前記自己コントローラの運転モードを遷移させることを特徴とするコントローラシステム。 - 請求項2に記載のコントローラシステムにおいて、
前記各コントローラは、
前記自己コントローラの異常を検出するとともに、当該検出された異常情報を前記運転モード遷移手段へ出力する異常検出手段を備え、
前記自己コントローラの記憶手段には、前記自己コントローラと協調して運転する他コントローラの識別情報が記憶されており、
前記遷移条件は、前記異常検出手段から異常情報が出力された場合には、前記自己コントローラの現在の運転モードと、前記自己コントローラと協調して運転する他コントローラの現在の運転モードとを、それぞれ前記エラーダウンモードへと遷移させるように定められており、
前記運転モード遷移手段は、前記自己コントローラの記憶手段に記憶された識別番号から、前記自己コントローラと協調して運転する他コントローラを把握し、前記異常検出手段から異常情報が出力された場合には、前記遷移条件に基づいて、前記自己コントローラ、及び把握した他コントローラの運転モードを前記エラーダウンモードへ遷移させることを特徴とするコントローラシステム。 - 請求項2に記載のコントローラシステムにおいて、
前記各コントローラは、
前記自己コントローラに電源が投入された場合に、前記自己コントローラの動作状態を初期化するとともに、初期化完了時には、前記自己コントローラの初期化が完了したことを示す初期化完了通知を前記運転モード遷移手段に出力する初期化手段と、
前記自己コントローラの異常を検出するとともに、当該検出された異常情報を前記運転モード遷移手段へ出力する異常検出手段とを備え、
前記自己コントローラの記憶手段には、前記自己コントローラと協調して運転する他コントローラの識別情報が記憶されており、
前記遷移条件は、前記初期化手段から前記初期化完了通知が出力された場合には、前記自己コントローラの現在の運転モードと、前記自己コントローラと協調して運転する他コントローラの現在の運転モードとを、それぞれ前記運転待機モードへと遷移させるように定められ、前記異常検出手段から異常情報が出力された場合には、前記自己コントローラの現在の運転モードと、前記自己コントローラと協調して運転する他コントローラの現在の運転モードとを、それぞれ前記エラーダウンモードへと遷移させるように定められており、
前記運転モード遷移手段は、前記自己コントローラの記憶手段に記憶された識別番号から、前記自己コントローラと協調して運転する他コントローラを把握し、前記初期化手段から初期化完了通知が出力された場合には、前記遷移条件に基づいて、前記自己コントローラ、及び前記把握した他コントローラの運転モードを前記運転待機モードへ遷移させ、前記異常検出手段から異常情報が出力された場合には、前記遷移条件に基づいて、前記自己コントローラ、及び前記把握した他コントローラの運転モードを前記エラーダウンモードへ遷移させることを特徴とするコントローラシステム。 - 請求項1乃至4のうちいずれか1項に記載のコントローラシステムにおいて、
前記各コントローラは、
前記自己コントローラの運転モードが前記運転モード遷移手段によって遷移された場合に、当該遷移された運転モード毎に予め定められているアプリケーションプログラムを実行する運転実行手段を備えたことを特徴とするコントローラシステム。 - 請求項1乃至5のうちいずれか1項に記載のコントローラシステムを適用したことを特徴とするプラント。
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