WO2019156110A1 - 波力発電システム - Google Patents

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WO2019156110A1
WO2019156110A1 PCT/JP2019/004195 JP2019004195W WO2019156110A1 WO 2019156110 A1 WO2019156110 A1 WO 2019156110A1 JP 2019004195 W JP2019004195 W JP 2019004195W WO 2019156110 A1 WO2019156110 A1 WO 2019156110A1
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wave
receiving member
power generation
control device
hydraulic
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PCT/JP2019/004195
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French (fr)
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康樹 丸山
昌奎 林
豪毅 小林
直樹 栗林
英紀 田中
雅秀 辻
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国立大学法人東京大学
川崎重工業株式会社
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    • Y02E10/30—Energy from the sea, e.g. using wave energy or salinity gradient

Definitions

  • the present invention relates to a wave power generation system that generates power using wave power.
  • Natural energy power generation systems using various natural energies such as wind energy and solar energy have been put into practical use, and a wave power generation system is known as one of such natural energy power generation systems.
  • a wave power generation system converts wave energy into mechanical energy once, and further converts mechanical energy into electric energy.
  • a wave power generation system for example, there is a wave power generation system described in Patent Document 1.
  • the wave receiving member oscillates upon receiving wave energy
  • the ram cylinder type pump operates in conjunction therewith.
  • the pump discharges hydraulic fluid having a hydraulic pressure and flow rate corresponding to the wave energy received by the wave receiving member, and the discharged hydraulic fluid is leveled by the accumulator and then supplied to the hydraulic motor.
  • a generator is connected to the output shaft of the hydraulic motor, and the hydraulic motor drives the generator with an output corresponding to the flow rate and hydraulic pressure of the supplied hydraulic fluid.
  • the generator generates electric power according to the output of the hydraulic motor.
  • the wave power generation system can convert the wave energy received by the wave receiving member into electric energy, that is, generate electric power by receiving wave energy.
  • the wave power generation system of Patent Document 1 torque is adjusted according to wave energy so as to operate the generator at a rotational speed at which high power generation efficiency is obtained.
  • the wave power generation system of Patent Document 1 the following is an actual problem. That is, the wave power generation system is disposed near the breakwater, and the wave receiving member receives incident waves transmitted from the offshore side on the front surface and receives reflected waves reflected near the breakwater on the back surface. The wave receiving member swings back and forth by alternately receiving incident waves and reflected waves.
  • the incident wave and the reflected wave rock the wave receiving member back and forth, but their energy does not necessarily match.
  • breakwaters also play a role in reducing the energy of waves that push in. Therefore, the energy received by the wave receiving member from the reflected wave may also be smaller than the energy received from the incident wave.
  • the torque command of the generator is set according to the wave energy as described above, but if it is set according to the wave energy of the incident wave, when the reflected wave is received, the resistance of the wave receiving member is too large to move, etc. Problems may occur.
  • the torque command of the generator is set low according to the wave energy of the reflected wave, sufficient power cannot be generated when receiving the incident wave, and the power generation efficiency is lowered.
  • an object of the present invention is to provide a wave power generation system capable of improving power generation efficiency.
  • the wave power generation system of the present invention is installed in the vicinity of a virtual reflection surface that reflects incident waves that come close to it.
  • the wave power generation system swings in one swinging direction and is reflected by the virtual reflection surface.
  • a wave receiving member that swings in the other direction when receiving a wave force
  • a ram cylinder hydraulic pump that converts the swinging motion of the wave receiving member into a linear motion and discharges hydraulic fluid to the main passage.
  • the device a change value sensor that detects a change value that changes in accordance with the amount of swing of the wave receiving member, and a hydraulic fluid that is discharged from the hydraulic pump device, and accumulates pressure when the pressure in the main passage decreases.
  • An accumulator device that discharges the liquid, a hydraulic motor that is supplied with hydraulic fluid flowing through the main passage, and that drives an output shaft with an output value corresponding to the hydraulic pressure and flow rate of the supplied hydraulic fluid; and the hydraulic motor Power corresponding to the output value given to the output shaft
  • a generator that can change the torque command during power generation and a control device that sets the torque command, the control device based on a differential value of a value detected by the change value sensor. It is determined whether the receiving member is swinging in one of the swing directions or the other, and if it is determined that the wave receiving member is swinging in the other swing direction, the wave receiving member is swung. The torque command is changed with respect to the case where it is determined that the swinging is in one direction.
  • the torque command can be set according to the energy of each of the incident wave and the reflected wave.
  • the generator can efficiently generate power, so that the power generation efficiency of the wave power generation system can be improved.
  • the hydraulic pump device includes a rod connected to the wave receiving member and linearly reciprocating in conjunction with swinging of the wave receiving member, and the change value sensor includes the change value as the change value.
  • a stroke sensor that detects a stroke amount of the rod, and the control device determines a swing direction of the wave receiving member based on a speed of the rod that is a differential value of the stroke amount detected by the stroke sensor. Also good.
  • the hydraulic pump device includes a rod that is connected to the wave receiving member and linearly reciprocates in conjunction with swinging of the wave receiving member, and both ends of the rod are inserted so as to be reciprocally movable.
  • a pair of cylinders and when the rod moves in a first direction toward one of the pair of cylinders, the hydraulic fluid is discharged from the one cylinder and the hydraulic fluid is discharged to the other cylinder.
  • the rod is moved in the second direction toward the other cylinder, the working fluid is discharged from the other cylinder and the working fluid is sucked into the one cylinder.
  • the position is offset with respect to the position where the rod is suspended. To the serial rod may be connected.
  • the wave receiving member swings around a position different from the suspended position.
  • the rod is positioned near the neutral position when positioned at the center of oscillation of the wave receiving member even if the energy of the incident wave and the reflected wave is different. Can do.
  • the stroke amount from the neutral position of the rod to each of the first direction and the second direction can be made substantially the same, that is, the stroke range of the rod in the first direction and the second direction can be made uniform. it can. Therefore, the stroke of the rod can be used effectively.
  • the control device determines that the wave receiving member is swinging in the other swinging direction
  • the control device determines that the wave receiving member is swinging in the other swinging direction.
  • the torque command may be reduced.
  • the generator can efficiently generate power when the reflected wave is small with respect to the incident wave, the power generation efficiency of the wave power generation system can be improved.
  • the wave height sensor for detecting the wave height of the incident wave and the control device estimate the output value based on a detection result of the wave height sensor so that the rotational speed of the generator becomes a predetermined rotational speed.
  • the torque command may be set based on the output value estimated.
  • the output value of the hydraulic pump is estimated in advance, and the torque command is set based on the estimated output value.
  • the torque command can be set to the torque corresponding to the energy of the incident wave received by the wave receiving member at that time, so that the generator can generate power with higher efficiency.
  • control device further includes a relief valve that opens the main passage and the tank in response to a command from the control device, and the control device estimates the energy of the wave based on a detection result of the wave height sensor. Then, the main passage and the tank may be opened by the relief valve when the estimated wave energy exceeds a predetermined allowable energy.
  • the output input to the generator is prevented from exceeding the maximum output of the generator and damaging the wave power generation system. be able to.
  • the wave height sensor is arranged at a predetermined distance X or more away from the wave receiving member on the side opposite to the virtual reflecting surface, and the predetermined distance X has various periods of incidence on the wave receiving member.
  • the wavelength of the incident wave having a high frequency among the incident waves may be used.
  • the energy of the input wave having a high frequency can be estimated with high accuracy, and the wave power generation system can be operated with higher power generation efficiency.
  • a rotational speed detector that detects the rotational speed of the generator, a hydraulic pressure detector that detects a hydraulic pressure of hydraulic fluid supplied to the hydraulic motor, and an operation that is supplied to the hydraulic motor
  • a flow rate detector for detecting a flow rate of the liquid
  • a torque detector for detecting an output torque applied to the output shaft of the hydraulic motor
  • the control device sets the torque command and the rotation speed.
  • the defect is determined based on the consistency, the occurrence of the erroneous determination of the defect can be suppressed.
  • the hydraulic pressure detector that detects the hydraulic pressure of the hydraulic fluid flowing through the main passage
  • the accumulator device includes a plurality of accumulators and a plurality of switching valves, and the plurality of accumulators can store pressure.
  • the accumulated pressures of the various hydraulic fluids are different from each other, and the switching valve is provided corresponding to the plurality of accumulators, and switches the connection state between the corresponding accumulators and the main passages.
  • the connection state between each of the plurality of accumulators and the main passage may be switched by controlling the operation of each of the plurality of switching valves in accordance with the hydraulic pressure detection value detected by the pressure detector.
  • the accumulator connected to the main passage is switched in accordance with the hydraulic pressure of the hydraulic fluid, so that the hydraulic pressure of the hydraulic fluid flowing through the main passage can be leveled with high accuracy.
  • a wave power generation system 1 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the above-described drawings.
  • the concept of the direction used in the following description is used for convenience in description, and does not limit the direction of the configuration of the invention in that direction.
  • the wave power generation system 1 described below is only one embodiment of the present invention. Therefore, the present invention is not limited to the embodiments, and additions, deletions, and changes can be made without departing from the spirit of the invention.
  • a wave power generation system 1 shown in FIG. 1 is a power generation system that generates electric power by converting wave power that hits a coast, that is, wave energy into electrical energy, and is installed in front of a breakwater 2 provided on the coast. ing. More specifically, a concrete sinker 4 is installed on the seabed 3 in the vicinity of the breakwater 2, and a plurality of (for example, four) columns 5 are erected on the concrete sinker 4. On the plurality of columns 5, a floor plate 6 having a substantially rectangular shape in a plan view is placed and fixed, and the floor plate 6 is covered with a waterproof cover 7. A part of the wave power generation system 1 is accommodated in the waterproof cover 7. As shown in FIGS. 1 and 2, the wave power generation system 1 is a steel marine jacket provided with a pendulum type wave receiving mechanism 10. It is configured as a structure.
  • the wave receiving mechanism 10 provided in the wave power generation system 1 includes a shaft 11, a pair of attachment portions 12, and a wave receiving member 13.
  • the shaft 11 is a shaft extending in the left-right direction in the waterproof cover 7, and an intermediate portion of the shaft 11 is rotatably supported by a pair of bearing members 14.
  • a pair of attachment portions 12 are fixed to the shaft 11 at both ends in the axial direction, and the attachment portions 12 are respectively lowered downward from the both ends in the axial direction of the shaft 11.
  • the attachment portion 12 extends to a lower portion of the floor plate 6 through a groove (not shown) formed in the floor plate 6, and a lower end portion of the attachment portion 12 is located above the sea surface 9.
  • a wave receiving member 13 is integrally provided at the lower end portion of the attachment portion 12.
  • the wave receiving member 13 is a substantially rectangular plate when viewed from the front (that is, offshore), and most of the portion except the upper portion thereof is located below the sea surface 9.
  • the wave receiving member 13 arranged in such a manner receives a wave (incident wave) transmitted from the offshore side on the front side, and receives a force of a wave (reflected wave) reflected on the breakwater 2 and its vicinity. It has become.
  • the wave receiving member 13 receiving the wave force swings back and forth (that is, the offshore side and the breakwater 2 side) about the axis of the shaft 11, and the shaft 11 also rotates around the axis along with the wave receiving member 13. To do.
  • a pair of bearing members 14 are arranged on the shaft 11 so as to be separated from each other in the left and right directions, and a pair of chillers 15 and 15 are provided apart from each other in the left and right directions.
  • the pair of chillers 15 and 15 are fixed to the shaft 11 so as not to rotate relative to each other, and extend upward from the shaft 11.
  • the upper end of the chiller 15 is connected to the hydraulic pump device 20 of the wave power generation system 1.
  • the hydraulic pump device 20 has a pair of pumps 21 and 21.
  • the pump 21 is a ram cylinder type pump and includes a pair of cylinders 22 and 23 and a rod 24.
  • the pair of cylinders 22 and 23 are formed in a generally bottomed cylindrical shape, and their openings are opposed to each other and are spaced apart from each other in their axial directions (in the present embodiment, the front-rear direction).
  • one end and the other end of one rod 24 are inserted into each cylinder 22 and 23, respectively, and the one end and the other end of the rod 24 pass through the cylinders 22 and 23 along the axis thereof. Each can be moved back and forth.
  • a pin 25 extending in a direction perpendicular to the axis (that is, the left-right direction in the present embodiment) is integrally provided at a central portion of the rod 24 in the axial direction. The upper end is connected. Accordingly, when the chiller 15 swings (see the one-dot chain line and the two-dot chain line in FIG. 1), the rod 24 reciprocates. That is, the chiller 15 swings the wave receiving member 13 so that the rod 24 reciprocates (directly). Dynamic motion).
  • liquid chambers 26 and 27 are formed in the cylinders 22 and 23, respectively, as shown in FIG. 3, and the liquid chambers 26 and 27 are connected via ports.
  • the hydraulic pump device 20 is connected to each of the two pump passages 31 and 32, respectively. That is, each of the first liquid chambers 26 of the pair of pumps 21, 21 is connected to the first pump passage 31, and each of the second liquid chambers 27 of the pair of pumps 21, 21 is connected to the second pump passage 32.
  • the two pump passages 31 and 32 are merged on the downstream side and the upstream side, respectively.
  • the upstream side joins the tank 33 via the main stop valve 35 at the joined end, and the downstream side is described later at the joined end. It is connected to the main passage 41 of the hydraulic drive circuit 40.
  • two check valves 36 and 37 are provided in the two pump passages 31 and 32, respectively.
  • the hydraulic fluid in the first liquid chamber 26 is discharged to the first pump passage 31 and the discharged hydraulic fluid is second. It is guided to the main passage 41 through the check valve 37.
  • the first check valve 36 is opened, and the working fluid is drawn from the tank 33 into the second fluid chamber 27.
  • the working fluid in the second fluid chamber 27 is discharged to the second pump passage 32, and the discharged working fluid passes through the second check valve 37 to the main passage 41.
  • the first check valve 36 is opened, and the working fluid is drawn from the tank 33 into the first fluid chamber 26.
  • the hydraulic fluid is discharged to the main passage 41 of the hydraulic drive circuit 40 by the reciprocating movement of the rod 24.
  • the hydraulic drive circuit 40 includes the main passage 41 described above, and an accumulator device 42 is connected to the main passage 41.
  • the accumulator device 42 includes a plurality (two in the present embodiment) of accumulators 43 and 44 and a plurality (two in the present embodiment) of switching valves 45 and 46.
  • the accumulators 43 and 44 are configured to be capable of accumulating hydraulic fluid, and the accumulator pressures of the hydraulic fluid that can accumulate each other are different.
  • Each of the accumulators 43 and 44 configured in this manner is provided with switching valves 45 and 46 corresponding to each other, and is connected to the main passage 41 via the corresponding switching valves 45 and 46.
  • the switching valves 45 and 46 are configured to be able to switch the connection state between the corresponding accumulators 43 and 44 and the main passage 41 based on a switching command input thereto.
  • a flow rate sensor 38 and a hydraulic pressure sensor 39 are attached to the main passage 41 on the downstream side of the accumulator device 42.
  • the flow rate sensor 38 detects the flow rate of the hydraulic fluid flowing through the main passage 41
  • the hydraulic pressure sensor 39 detects the pressure of the hydraulic fluid flowing through the main passage 41.
  • a relief passage 47 is connected to the main passage 41 on the upstream side of the flow rate sensor 38, and the relief passage 47 is connected to the tank 33 via a tank passage 48.
  • a relief valve 49 is interposed in the relief passage 47, and the relief valve 49 opens the relief passage 47 when the working fluid flowing through the main passage 41 exceeds a set relief pressure, and the working fluid is supplied to the tank 33. I can escape. Thereby, the pressure of the hydraulic fluid flowing through the main passage 41 can be limited to a relief pressure or less.
  • An oil cooler 50 is interposed in the tank passage 48 so as to cool the working fluid flowing through the tank passage 48.
  • a filter 51, a check valve 52, and a flow rate adjusting valve 53 are interposed in the main passage 41.
  • the filter 51, the check valve 52, and the flow rate adjustment valve 53 are arranged on the downstream side of the two sensors 38 and 39, and are arranged in this order from the upstream side (that is, the hydraulic pump device 20 side).
  • the check valve 52 allows the flow of hydraulic fluid from the upstream side to the downstream side and blocks the flow in the reverse direction.
  • the flow rate adjusting valve 53 is a so-called variable flow rate restrictor, and limits the flow rate of the hydraulic fluid in accordance with a flow rate command input thereto.
  • a hydraulic motor 60 is further provided on the downstream side of the flow rate adjustment valve 53 having such a function.
  • the hydraulic motor 60 is, for example, a swash plate motor, and is driven by hydraulic fluid supplied via the main passage 41 to rotate the output shaft 61. More specifically, the hydraulic motor 60 rotates the output shaft 61 at a rotational speed corresponding to the flow rate of the supplied hydraulic fluid and its suction capacity.
  • the hydraulic motor 60 is a so-called variable capacity swash plate motor, and the suction capacity can be switched by changing the tilt angle of the swash plate 60a provided therein, that is, the rotational speed of the output shaft 61 is adjusted. can do.
  • the hydraulic motor 60 configured as described above is provided with a servo mechanism 62 for changing the tilt angle of the swash plate 60a.
  • the servo mechanism 62 adjusts the tilt angle of the swash plate 61a by moving a linear motion mechanism (for example, a piston and a ball screw) in accordance with an input servo command. That is, the servo mechanism 62 can change the suction capacity of the hydraulic motor 60 according to the input servo command, and adjust the rotational speed of the output shaft 61 accordingly.
  • a generator 65 is attached to the output shaft 61 via a clutch 63.
  • the generator 65 is a so-called synchronous generator, and is constituted by a permanent magnet generator, for example.
  • the generator 65 generates AC power having a frequency corresponding to the rotational speed of the output shaft 61 (hereinafter also simply referred to as “power”). Therefore, the generator 65 can generate power even when the output shaft 61 rotates at a rated rotational speed (for example, 1500 rpm or 1800 rpm) or less, or the rotational speed of the output shaft 61 is not stable.
  • a synchronous generator is adopted as the generator 65, but an induction generator may be used as the generator 65.
  • the power generator 65 configured as described above is connected to the power conditioner 66, and the electric power generated by the power generator 65 is transmitted to the power conditioner 66.
  • the power conditioner 66 which is a frequency converter, is connected to an electric power system (not shown), and adjusts the voltage and frequency of the electric power to approximately the same voltage, frequency, and phase as the electric power supplied from the commercial power source. It is transmitted to the electric power system.
  • the generator 65 is provided with a rotation speed sensor 68, and the rotation speed sensor 68 detects the rotation speed of the output shaft 61, that is, the rotation speed.
  • the rotation speed sensor 68 is connected to the control device 70 together with the flow rate sensor 38 and the hydraulic pressure sensor 39 described above, and outputs the detection result to the control device 70.
  • the control device 70 is connected to the wave height sensor 16, the stroke sensor 28, and the torque sensor 69 in addition to the three sensors 38, 39 and 68.
  • the wave height sensor 16 is a sensor for measuring the height of the wave, mainly the height of the incident wave approaching from offshore.
  • the wave height sensor 16 is disposed, for example, at a distance X or more from the wave receiving member 13.
  • the distance X is the same as the wavelength of a wave having a high frequency (in this embodiment, a frequency having the highest frequency) among waves having various frequencies included in the wave approaching the breakwater 2.
  • the stroke sensor 28 is provided on at least one rod 24 of the pair of cylinders 22 and 23, and detects the stroke amount of the rod 24 when reciprocating.
  • the torque sensor 69 is provided on the output shaft 61 of the hydraulic motor 60 and detects torque output from the hydraulic motor 60.
  • the control device 70 is electrically connected to various devices such as the two switching valves 45 and 46, the relief valve 49, the flow rate adjustment valve 53, the servo mechanism 62, and the power conditioner 66. That is, the control device 70 controls the operation of various devices based on the detection results of the various sensors 16, 28, 38, 39, and 68. Below, operation
  • control device 70 determines the hydraulic pressure of the hydraulic fluid flowing through the main passage 41 based on the detection result of the hydraulic pressure sensor 39, and controls the switching valves 45 and 46 as follows based on the determination result. For example, when the control device 70 determines that the hydraulic pressure is equal to or higher than the first switching pressure, the control device 70 outputs a switching command to the first switching valve 45 to connect the first accumulator 43 having a relatively large pressure accumulation pressure to the main passage 41.
  • the control device 70 determines that the hydraulic pressure is lower than the second switching pressure (> first switching pressure)
  • the control device 70 outputs a switching command to the second switching valve 46 and the accumulated pressure is smaller than that of the first accumulator 43.
  • the second accumulator 44 is connected to the main passage 41. If the control device 70 determines that the hydraulic pressure is less than the first switching pressure and greater than or equal to the second switching pressure, the control device 70 outputs a switching command to both of the two switching valves 45 and 46 to output the two accumulators 43, Both are connected to the main passage 41.
  • the control device 70 changes the accumulators 43 and 44 connected to the main passage 41 according to the hydraulic pressure of the working fluid flowing through the main passage 41, that is, the accumulator 43 that accumulates pressure according to the wave energy received by the wave receiving member 13. , 44 can be changed.
  • the hydraulic pressure of the hydraulic fluid flowing through the main passage can be leveled with high accuracy.
  • the output shaft 61 of the hydraulic motor 60 can be stably rotated. In the hydraulic motor 60 rotating in this way, since the output shaft 61 is shared with the generator 65, the rotation speed of the output shaft 61 can be detected by the rotation speed sensor 68, and the detection result is the rotation speed. Output from the sensor 68 to the control device 70.
  • the control device 70 controls the operation of the servo mechanism 62 based on the detection result of the rotation speed sensor 68. That is, the control device 70 adjusts the tilt angle of the swash plate 61a based on the detection result of the rotation speed sensor 68, and sets the rotation speed of the output shaft 61 within a predetermined range (for example, the above-described rated rotation speed and its vicinity). Value). At the same time, the control device 70 sets the torque of the generator 65 during power generation (hereinafter referred to as “torque command”) via the power conditioner 66 and causes the generator 65 to perform a power generation operation based on the torque command. Thereby, the generator 65 can be rotated at a constant speed.
  • the electric power of the stable frequency can be output from the generator 65 by rotating at a fixed speed.
  • the electric power output in this way is transmitted from the generator 65 to the power conditioner 66, and the electric power can be transmitted from the power conditioner 66 to the power system.
  • the voltage, phase, and frequency of the power generated by the power conditioner 66 are adjusted.
  • step S1 which is an estimation step
  • the control device 70 estimates the energy of the incident wave received by the wave receiving member 13 from the next time on the basis of the detection result of the wave height sensor 16. That is, the wave energy is proportional to the square of the wave amplitude, and the wave amplitude can be calculated by measuring the wave height for one period of the wave.
  • the wave height sensor 16 is disposed away from the wave receiving member 13 by a distance X or more. Therefore, the control device 70 can grasp the entire incident wave that the wave receiving member 13 should receive after the next time, and can accurately estimate the energy. And if the energy of an incident wave is estimated, it will transfer to step S2.
  • step S2 which is a power generation availability determination step, the control device 70 determines whether power generation is possible based on the energy of the incident wave. That is, the control device 70 determines whether or not the energy of the incident wave estimated in step S1 is equal to or lower than a predetermined allowable energy.
  • the allowable energy is a value set in advance based on the conversion efficiency when energy conversion from wave energy to electrical energy via mechanical energy and the allowable maximum power generation capacity of the generator 65, It is set so that the generator 65 is not damaged when the wave receiving member 13 receives the allowable energy and generates power with the generator 65. If it is determined that the energy of the incident wave is equal to or lower than the allowable energy, the process proceeds to step S3.
  • step S3 which is a valve closing process, the control device 70 closes the relief passage 47 with the relief valve 49 or maintains the relief passage 47 in a closed state, and proceeds to step S4.
  • the control device 70 estimates the output value of the hydraulic motor 60 and sets a torque command based on the estimated value.
  • the energy of the incident wave changes from moment to moment, and the responsiveness of the hydraulic devices such as the hydraulic pump device 20 and the hydraulic motor 60 is low, so the next operation is controlled based on the current output value ( That is, when the feedback control is performed), the control itself may turn to the back, and the generator 65 may not be able to generate power efficiently.
  • the control device 70 estimates the output value in advance and sets the torque command based on the estimated output value. Thereby, since the torque command can be set to the torque according to the energy of the incident wave received by the wave receiving member 13 at that time, the generator 65 can generate power with higher efficiency.
  • the output of the hydraulic motor 60 is suppressed as follows.
  • the hydraulic fluid flowing through the main passage 41 is restricted to a pressure lower than the relief pressure by the relief valve 49 and the flow rate is restricted by the flow rate adjusting valve 53.
  • the output of the hydraulic motor 60 is suppressed, the torque command is stored within a settable range, and the generator 65 is rotated at the predetermined rotational speed described above.
  • step S5 which is a power generation process
  • the generator 65 is caused to generate power by the torque command set in step S4.
  • the electric power generated by the generator 65 in this way is transmitted to the electric power system via the power conditioner 66 as described above.
  • the process returns to step S1 in preparation for the next incident wave.
  • step S6 which is a valve opening process
  • the control device 70 opens the relief passage 47 by the relief valve 49, or maintains the state where the relief passage 47 is opened. Thereby, the hydraulic pump apparatus 20 will be in an unload state, and will transfer to step S7.
  • step S7 which is a torque command zero process
  • the torque device is set to zero by the control device 70, so that no power is generated in the generator 65, and an excessive load is applied to the hydraulic pressure drive circuit 40 and the generator 65. This can be suppressed.
  • the wave power generation system 1 it is possible to prevent the wave power generation system 1 from being damaged because the output input to the generator 65 exceeds the maximum output of the generator 65 when the wave is high and the energy is large, such as during a typhoon. it can. Further, the rocking resistance of the wave receiving member 13 can be reduced by setting the hydraulic pump device 20 to the unloaded state. Thereby, when the wave receiving member 13 receives a wave, the wave receiving member 13 can be swung so as to avoid it, so that it is possible to suppress the wave receiving member 13 from being damaged due to a large load acting thereon.
  • the torque command is set as follows in step S4 (setting step) in order to further increase the power generation efficiency. That is, the control device 70 changes the torque command according to the swinging direction of the wave receiving member 13. More specifically, the control device 70 detects the stroke amount of the rod 24 from the stroke sensor 28.
  • the stroke amount of the rod 24 is an example of a change value that changes in accordance with the swing amount (angular displacement amount) of the wave receiving member 13.
  • the stroke amount is detected, for example, with one stroke amount in the axial direction of the rod 24 (that is, the stroke amount toward the offshore side) as positive and the opposite direction (in this embodiment, the stroke amount toward the breakwater 2 side) as negative. .
  • control device 70 performs time differentiation of the detected stroke amount, that is, calculates the speed of the rod 24. And the control apparatus 70 judges the rocking
  • the control device 70 determines that the wave receiving member 13 receives the incident wave and is swinging toward the breakwater 2 side, calculates and sets a torque command as described in step S4. .
  • a predetermined coefficient (a value less than 1) is set in the calculated torque command. In this embodiment, a value obtained by multiplying by 0.5) is used as a new torque command. The coefficient is a value set based on the wave energy absorbed in the breakwater 2.
  • the wave receiving member 13 swings around a position different from the suspended position in a state where the energy of the incident wave and the reflected wave is different. Therefore, the wave receiving member 13 is angularly displaced from the vertical state shown by the two-dot chain line in FIG. 1 to the breakwater 2 side, that is, offset (FIG. 1 two-dot chain line). By offsetting in this way, the rod 24 can be positioned in the vicinity of the neutral position when the wave receiving member 13 is positioned at the swing center.
  • the neutral position is a position where the pin 25 of the rod 24 is disposed substantially in the middle of the pair of cylinders 22 and 23, and the rod 24 is moved from the position to the offshore side (first direction) and the breakwater 2 side (second This is the position where the maximum stroke amount is the same when moved in each direction. Therefore, even when the energy of the incident wave and the reflected wave is different, the stroke amount from the neutral position to the offshore side and the breakwater 2 side from the neutral position of the rod 24 can be made substantially the same.
  • the stroke range in the second direction can be made uniform. Thereby, the stroke which the rod 24 has can be used effectively, and the discharge amount of the hydraulic pump can be stabilized.
  • control device 70 performs the following fault diagnosis in order to detect a fault in the wave power generation system 1. That is, the control device 70 acquires the detection values of the flow sensor 38, the hydraulic pressure sensor 39, the rotation speed sensor 68, and the torque sensor 69. Next, the control device 70 calculates the output value (that is, the first output value) of the hydraulic motor 60 based on the flow rate detected by the flow sensor 38 and the hydraulic pressure detected by the hydraulic pressure sensor 39. On the other hand, the control device 70 calculates the output value (that is, the second output value) of the hydraulic motor 60 based on the rotation speed detected by the rotation speed sensor 68 and the torque detected by the torque sensor 69. .
  • control apparatus 70 compares these 1st output values and 2nd output values, and determines whether they are in agreement. If they are matched, it is determined that there is no problem in the wave power generation system 1, more specifically, in the hydraulic pressure drive circuit 40. On the other hand, if the first output value and the second output value do not match, the control device 70 determines that some malfunction has occurred in the wave power generation system 1, and notifies the fact by an alarm device (not shown). .
  • control device 70 calculates the electric power generation amount of the electric motor based on the rotational speed detected by the rotational speed sensor 68 and the torque command, and compares it with the first output value and the second output value. If they are matched, it is determined that there is no problem in the wave power generation system 1, more specifically, in the power transmission between the hydraulic motor 60 and the generator 65. On the other hand, if the first output value and the second output value do not match, the control device 70 determines that some malfunction has occurred in the wave power generation system 1, and notifies the fact by an alarm device (not shown). .
  • the consistency between the power generation amount, the first output value, and the second output value is determined in consideration of the power generation efficiency of the generator 65 and the power generation amount is within a predetermined range with respect to the first output value and the second output value. It is determined based on whether or not it falls within (for example, 75% or more and 98% or less for each output value).
  • the consistency between the first output value and the second output value is not limited to the same value, and may be determined to be matched if it falls within a predetermined range.
  • the malfunction is determined based on the detection values of the plurality of sensors 38, 39, 68, and 69, so that the erroneous determination of the malfunction can be suppressed.
  • the pair of pumps 21 and 21 are arranged in the left-right direction in plan view, but it is not always necessary to be in that direction.
  • the pair of pumps 21 and 21 may be arranged in the up-down direction or in the front-rear direction.
  • a stroke for detecting a stroke amount as an example of a change value that changes according to the swing amount (angular displacement amount) of the wave receiving member 13 in order to determine the swing direction of the wave receiving member 13.
  • the sensor 28 is used, the change value sensor is not necessarily limited to the stroke sensor 28.
  • an angular displacement sensor may be provided on the shaft 11 to determine the swing direction of the wave receiving member 13 from the angular displacement of the shaft 11.
  • the change value is not limited to the angular displacement, and may be the flow rate and pressure of the hydraulic fluid discharged from the pump 21.
  • the change value sensor is realized by a flow sensor and a pressure sensor provided in each of the two pump passages 31 and 32.
  • the wave receiving member 13 is offset when the rod 24 is positioned at the neutral position, but it is not always necessary to be offset.
  • the energy of the incident wave does not necessarily have to be detected by estimating the energy of the wave for one period, and may be another method. That is, the wave height sensor 16 may detect the height of a part of the incident wave, and the energy of the incident wave may be estimated based on the detection result and the wave trend obtained from the accumulated data.
  • each accumulator is provided with a corresponding switching valve, and each accumulator is connected to the main passage 41 via the corresponding switching valve. Then, the control device 70 connects at least one accumulator to the main passage 41 according to the hydraulic pressure of the working fluid flowing in the main passage 41.
  • the torque command when receiving the reflected wave is made smaller than the torque command when receiving the incident wave, but it is not necessarily set in this way. That is, when the reflected wave energy is larger than the incident wave energy due to some action, the torque command when receiving the reflected wave may be larger than the torque command when receiving the incident wave.
  • the wave receiving member 13 is preferably offset not to the breakwater 2 side but to the offshore side.
  • Wave power generation system Breakwater (virtual reflecting surface) 13 Wave receiving member 16 Wave height sensor 20 Hydraulic pump device 22 Cylinder 23 Cylinder 24 Rod 28 Stroke sensor 38 Flow rate sensor (flow rate detector) 39 Fluid pressure sensor (fluid pressure detector) 41 main passage 42 accumulator device 43 first accumulator 44 second accumulator 45 first switching valve 46 second switching valve 60 hydraulic motor 61 output shaft 65 generator 68 rotation speed sensor (rotation speed detector) 69 Torque sensor (torque detector) 70 Controller

Landscapes

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Abstract

波力発電システムは、波受部材と、ラムシリンダ式の液圧ポンプ装置と、変化値センサと、アキュムレータ装置と、液圧モータと、発電機と、制御装置とを備え、波受部材は、押し寄せる入射波を反射する仮想反射面周辺に設置され、制御装置は、発電機が発電する際のトルク指令を設定し、変化値センサで検出される波受部材の揺動量に応じて変化する変化値の微分値に基づいて波受部材が揺動方向一方及び他方の何れの力で揺動しているかを判定し、仮想反射面にて反射された反射波の力を受けて波受部材が揺動方向他方に揺動していると判定すると、波受部材が入射波の力を受けて揺動方向一方に揺動していると判定する場合に対してトルク指令を変化させる。

Description

波力発電システム
　本発明は、波の力を利用して発電する波力発電システムに関する。
　風力エネルギーや太陽光エネルギー等の様々な自然エネルギーを利用する自然エネルギー発電システムが実用に供されており、この自然エネルギー発電システムの１つとして波力発電システムが知られている。波力発電システムは、波のエネルギーを一度機械エネルギーに変換し、更に機械エネルギーから電気エネルギーへと変換するようになっている。波力発電システムとしては、例えば特許文献１に記載される波力発電システムがある。
　特許文献１の波力発電システムでは、波受部材が波のエネルギーを受けて揺動し、それに連動してラムシリンダ式のポンプが作動する。この際、ポンプは、波受部材が受ける波のエネルギーに応じた液圧及び流量の作動液を吐出し、吐出された作動液は、アキュムレータによって平準化された後、液圧モータに供給される。また、液圧モータの出力軸には、発電機が連結されており、液圧モータは、供給される作動液の流量及び液圧に応じた出力にて発電機を駆動する。発電機は、液圧モータの出力に応じた電力を発電する。このように、波力発電システムは、波受部材が受けた波力エネルギーを電気エネルギーに変換する、即ち波のエネルギーを受けて電力を発電することができる。
特開２０１５－１０８３４４号公報
　特許文献１の波力発電システムでは、高い発電効率が得られる回転数にて発電機を作動させるべく、波のエネルギーに応じてトルクが調整される。他方、特許文献１の波力発電システムでは、以下のようなことが実際の課題としてある。即ち、波力発電システムは、防波堤付近に配置されており、波受部材が沖側から伝わる入射波を前面に受け、また防波堤付近にて反射される反射波を背面に受ける。そして、波受部材は、入射波及び反射波を交互に受けることによって前後に揺動している。
　このように入射波及び反射波は、波受部材を前後に揺動させているが、それらの持つエネルギーは必ずしも一致していない。例えば、防波堤は押し寄せる波のエネルギーを減少させる役割も担っている。それ故、波受部材が反射波から受けるエネルギーもまた入射波から受けるエネルギーより小さくなる場合がある。発電機のトルク指令は前述の通り波のエネルギーに応じて設定されるが、入射波の波エネルギーに合せて設定すると反射波を受けた際に波受部材の抵抗が大きすぎて動かない等の不具合が生じることがある。逆に、発電機のトルク指令を反射波の波エネルギーに合せて低く設定すると、入射波を受けた際に十分な発電ができずに発電効率が下がることになる。
　そこで本発明は、発電効率を向上することができる波力発電システムを提供することを目的としている。
　本発明の波力発電システムは、押し寄せる入射波を反射する仮想反射面周辺に設置され、前記入射波の力を受けると揺動方向一方に揺動し且つ前記仮想反射面にて反射された反射波の力を受けると揺動方向他方に揺動する波受部材と、前記波受部材の揺動運動を直動運動に変換して作動液を主通路に吐出するラムシリンダ式の液圧ポンプ装置と、前記波受部材の揺動量に応じて変化する変化値を検出する変化値センサと前記液圧ポンプ装置から吐出される作動液を蓄圧し、前記主通路の圧力が低下すると蓄圧した作動液を排出するアキュムレータ装置と、前記主通路を流れる作動液が供給され、供給された作動液の液圧及び流量に応じた出力値にて出力軸を駆動する液圧モータと、前記液圧モータの出力軸に与えられる出力値に応じた電力を発生し、発電時のトルク指令を変更可能な発電機と、前記トルク指令を設定する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記変化値センサで検出される値の微分値に基づいて前記波受部材が前記揺動方向一方及び他方の何れに揺動しているかを判定し、前記波受部材が前記揺動方向他方に揺動していると判定すると、前記波受部材が前記揺動方向一方に揺動していると判定する場合に対して前記トルク指令を変化させるものである。
　本発明に従えば、入射波及び反射波の各々のエネルギーに応じてトルク指令を設定することができる。これにより、例えば、波受部材が入射波及び反射波の何れからエネルギーを受けた際にも発電機に効率よく発電させることができるので、波力発電システムの発電効率を向上させることができる。
　上記発明において、前記液圧ポンプ装置は、前記波受部材に連結され且つ前記波受部材の揺動に連動して直線往復運動するロッドを有し、前記変化値センサは、前記変化値として前記ロッドのストローク量を検出するストロークセンサであり、前記制御装置は、前記ストロークセンサで検出されるストローク量の微分値である前記ロッドの速度に基づいて前記波受部材の揺動方向を判定してもよい。
　上記構成に従えば、波受部材の揺動方向を容易に判定することができ、波力発電システムの発電効率を向上させることを容易に実現することができる。
　上記発明において、前記液圧ポンプ装置は、前記波受部材に連結され且つ前記波受部材の揺動に連動して直線往復運動するロッドと、前記ロッドの両端部が往復運動可能に挿入されている一対のシリンダとを有し、前記ロッドが前記一対のシリンダのうちの一方の前記シリンダに向かう第１方向に移動すると前記一方のシリンダから作動液を吐出すると共に他方の前記シリンダに作動液を吸引し、前記ロッドが前記他方の前記シリンダの方に向かう第２方向に移動すると前記他方のシリンダから作動液を吐出すると共に前記一方のシリンダに作動液を吸引し、前記波受部材は、前記第１及び第２方向の各々への最大ストローク量が同じとなる中立位置に前記ロッドが位置する状態において、垂下される位置に対してオフセットされるように前記ロッドに連結されていてもよい。
　入射波と反射波とのエネルギーが異なる状態において、波受部材は垂下された位置と異なる位置を中心にして揺動する。上記構成に従えば、予めオフセットすることによって、入射波と反射波とのエネルギーが異なっていても、波受部材の揺動中心に位置する際にロッドが中立位置付近に位置するようにすることができる。これにより、ロッドの中立位置から第１方向及び第２方向の各々へのストローク量を略同一にすることができる、即ちロッドの第１方向及び第２方向へのストローク範囲を均等にすることができる。それ故、ロッドが持つストロークを有効に使用することができる。
　上記発明において、前記制御装置は、前記波受部材が前記揺動方向他方に揺動していると判定すると、前記波受部材が前記揺動方向一方に揺動していると判定する場合に対して前記トルク指令を小さくしてもよい。
　上記構成に従えば、入射波に対して反射波が小さい場合において発電機に効率よく発電させることができるので、波力発電システムの発電効率を向上させることができる。
　上記発明において、前記入射波の波高を検出する波高センサと、前記制御装置は、前記波高センサの検出結果に基づいて前記出力値を推定し、前記発電機の回転数が所定回転数となるように推定される前記出力値に基づいて前記トルク指令を設定してもよい。
　上記構成に従えば、事前に液圧ポンプの出力値を推定し、推定した出力値に基づいてトルク指令を設定する。これにより、波受部材がその際に受けている入射波のエネルギーに応じたトルクにトルク指令を設定することができるので、より高い効率にて発電機に発電させることができる。
　上記発明において、前記制御装置からの指令に応じて前記主通路とタンクとを開放する、リリーフ弁と、を更に備え前記制御装置は、前記波高センサの検出結果に基づいて前記波のエネルギーを推定し、推定される前記波のエネルギーが所定の許容エネルギーを越える場合に前記リリーフ弁によって前記主通路とタンクとを開放してもよい。
　上記構成に従えば、台風時等のように波が高くてそのエネルギーが大きい場合において、発電機に入力される出力が発電機の最大出力を上回って波力発電システムが損傷することを抑制することができる。
　上記発明において、前記波高センサは、前記波受部材に対して前記仮想反射面と反対側に所定距離Ｘ以上離して配置され、前記所定距離Ｘは、前記波受部材に入射する様々な周期の前記入射波のうち頻度の高い周期の前記入射波の波長であってもよい。
　上記構成に従えば、頻度の高い周期の入力波のエネルギーを精度良く推定することができ、より高い発電効率にて波力発電システムを作動させることができる。
　上記発明において、前記発電機の回転数を検出する回転数検出器と、前記液圧モータに供給される作動液の液圧を検出する液圧検出器と、前記液圧モータに供給される作動液の流量を検出する流量検出器と、前記液圧モータの出力軸に与えられる出力トルクを検出するトルク検出器とを更に有し、前記制御装置は、設定される前記トルク指令と前記回転数検出器で検出される回転数検出値とに基づいて演算される発電量と、前記液圧検出器で検出される液圧検出値と前記流量検出器で検出される流量検出値とに基づいて演算される第１出力値と、前記トルク検出器で検出される出力トルクと前記回転数検出器で検出される回転数検出値とに基づいて演算される第２出力値とを比較し、互いに不整合があると、不具合があると判定してもよい。
　上記構成に従えば、整合性に基づいて不具合を判断するので、不具合の誤判断の発生を抑えることができる。
　上記発明において、前記主通路を流れる作動液の液圧を検出する液圧検出器と、前記アキュムレータ装置は、複数のアキュムレータと、複数の切換弁とを有し、前記複数のアキュムレータは、蓄圧可能な作動液の蓄圧圧力が互いに異なっており、前記切換弁は、前記複数のアキュムレータに対応させて設けられ、対応する前記アキュムレータと前記主通路との接続状態を切換え、前記制御装置は、前記液圧検出器にて検出される液圧検出値に応じて前記複数の切換弁の各々における動作を制御して前記複数のアキュムレータの各々と前記主通路との接続状態を切換えてもよい。
　上記構成に従えば、制御装置が主通路と繋がるアキュムレータを作動液の液圧に応じて切換えるので、前記主通路を流れる作動液の液圧を精度良く平準化することができる。
　本発明によれば、発電効率を向上することができる。
波力発電システムの側方から見た概略側面図である。 図１の波力発電システムを正面から見た概略正面図である。 図１の波力発電システムの構成を示す液圧回路図である。 波力発電システムの制御装置が実行する発電制御処理の手順について説明するフローチャートである。
　以下、本発明に係る実施形態の波力発電システム１について上述の図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明で用いる方向の概念は、説明する上で便宜上使用するものであって、発明の構成の向き等をその方向に限定するものではない。また、以下に説明する波力発電システム１は、本発明の一実施形態に過ぎない。従って、本発明は実施形態に限定されず、発明の趣旨を逸脱しない範囲で追加、削除、変更が可能である。
　＜波力発電システム＞
　図１に示す波力発電システム１は、海岸に打ち寄せる波の力、即ち波のエネルギーを電気エネルギーに変換することによって発電する発電システムであり、海岸に設けられている防波堤２の前方に設置されている。具体的に説明すると、防波堤２付近の海底３には、コンクリートシンカー４が設置されており、このコンクリートシンカー４には、複数（例えば、４本）の支柱５が立設されている。複数の支柱５の上には、平面視で大略矩形状の床板６が載せられて固定されており、床板６には、防水カバー７が被せられている。防水カバー７の中には、波力発電システム１の一部分が収容されており、図１及び２に示すように波力発電システム１は、振子式の波受機構１０を備えた鋼製海洋ジャケット構造物として構成されている。
　［波受機構］
　波力発電システム１に備わる波受機構１０は、シャフト１１と、一対の取付部１２と、波受部材１３とを有している。シャフト１１は、防水カバー７内において左右方向に延在する軸であり、シャフト１１の中間部分が一対の軸受部材１４によって回動可能に支持されている。また、シャフト１１には、軸線方向両端部に一対の取付部１２が夫々固定されており、取付部１２は、シャフト１１の軸線方向両端部から下方に夫々降ろされている。取付部１２は、床板６に形成される溝（図示せず）を通って床板６の下方まで延在しており、取付部１２の下端部は、海面９より上方に位置している。取付部１２の下端部には、波受部材１３が一体的に設けられている。
　波受部材１３は、前方（即ち、沖側）から見て大略矩形状の板であり、その上側部分を除く大半の部分が海面９より下に位置している。このような配置されている波受部材１３は、それよりも沖側から伝わる波（入射波）を前面で受け、また防波堤２及びその付近で反射された波（反射波）の力を受けるようになっている。波の力を受けた波受部材１３は、シャフト１１の軸線を中心に前後（即ち、沖側及び防波堤２側）に揺動し、シャフト１１もまた波受部材１３と共にその軸線周りに回動する。また、シャフト１１には、前述するように一対の軸受部材１４が左右に離されて配置されており、その間に一対のチラー１５，１５が左右に離して設けられている。一対のチラー１５，１５は、シャフト１１に相対回動不能に固定され、シャフト１１から上方に延在している。また、チラー１５の上端部は、波力発電システム１の液圧ポンプ装置２０に連結されている。
　［ポンプ装置］
　液圧ポンプ装置２０は、一対のポンプ２１，２１を有している。ポンプ２１は、ラムシリンダ式のポンプであって、一対のシリンダ２２，２３及びロッド２４を有している。一対のシリンダ２２，２３は、大略有底筒状に形成されており、各々の開口が対向し且つそれらの軸線方向（本実施形態では、前後方向）に互いに間隔をあけて配置されている。また、各シリンダ２２，２３には、１本のロッド２４の一端部及び他端部が夫々挿通されており、ロッド２４の一端部及び他端部は、シリンダ２２，２３内をその軸線に沿って夫々往復運動できるようになっている。
　また、ロッド２４の軸線方向中央部分には、その軸線に直交する方向（即ち、本実施形態において左右方向）に延在するピン２５が一体的に設けられており、このピン２５にチラー１５の上端部が連結されている。これによって、チラー１５が揺動する（図１の１点鎖線及び２点鎖線参照）とロッド２４が往復運動する、即ちチラー１５によって波受部材１３の揺動運動がロッド２４の往復運動（直動運動）に変換される。
　このように構成されている液圧ポンプ装置２０では、図３に示すように各シリンダ２２，２３の中に液室２６，２７が夫々形成されており、各液室２６，２７がポートを介して液圧ポンプ装置２０の２つのポンプ通路３１，３２の各々に夫々繋がっている。即ち、一対のポンプ２１，２１の第１液室２６の各々が第１ポンプ通路３１に繋がり、一対のポンプ２１，２１の第２液室２７の各々が第２ポンプ通路３２に繋がっている。２つのポンプ通路３１，３２は、その下流側及び上流側で夫々合流しており、上流側では合流した先で主止弁３５を介してタンク３３に繋がり、下流側では合流した先で後述する液圧駆動回路４０の主通路４１に繋がっている。更に、２つのポンプ通路３１，３２には、２つの逆止弁３６，３７が夫々設けられている。
　このように構成されている液圧ポンプ装置２０では、ロッド２４が軸線方向一方に移動すると、第１液室２６の作動液が第１ポンプ通路３１に吐出され、吐出された作動液が第２逆止弁３７を通って主通路４１に導かれる。また、第２ポンプ通路３２では、第１逆止弁３６が開き、タンク３３から第２液室２７に作動液が吸入される。他方、ロッド２４を軸線方向他方に移動させると、第２液室２７の作動液が第２ポンプ通路３２に吐出され、吐出された作動液が第２逆止弁３７を通って主通路４１に導かれる。また、第１ポンプ通路３１では、第１逆止弁３６が開き、タンク３３から第１液室２６に作動液が吸入される。このように液圧ポンプ装置２０では、ロッド２４が往復運動することで、液圧駆動回路４０の主通路４１に作動液が吐出されるようになっている。
　［液圧駆動回路］
　液圧駆動回路４０は、前述する主通路４１を備えており、主通路４１には、アキュムレータ装置４２が接続されている。アキュムレータ装置４２は、複数（本実施形態では２つ）のアキュムレータ４３，４４と、複数（本実施形態では２つ）の切換弁４５，４６を有している。アキュムレータ４３，４４は、作動液を蓄圧可能に構成され、且つ互いに蓄圧できる作動液の蓄圧圧力が異なっている。このように構成されるアキュムレータ４３，４４の各々は、切換弁４５，４６が互いに対応させて設けられており、対応する切換弁４５，４６を介して主通路４１に接続されている。切換弁４５，４６は、そこに入力される切換指令に基づいて対応するアキュムレータ４３，４４と主通路４１との接続状態を切換え可能に構成されている。また、主通路４１には、アキュムレータ装置４２より下流側に流量センサ３８及び液圧センサ３９が取り付けられている。流量センサ３８は、主通路４１を流れる作動液の流量を検出し、また液圧センサ３９は、主通路４１を流れる作動液の圧力を検出する。
　また、主通路４１には、流量センサ３８の上流側にリリーフ通路４７が繋がっており、リリーフ通路４７は、タンク通路４８を介してタンク３３に繋がっている。また、リリーフ通路４７には、リリーフ弁４９が介在しており、リリーフ弁４９は、主通路４１を流れる作動液が設定されるリリーフ圧以上になるとリリーフ通路４７を開いて作動液をタンク３３に逃がすことができる。これにより、主通路４１を流れる作動液の圧力をリリーフ圧以下に制限することができる。また、タンク通路４８には、オイルクーラー５０が介在しており、タンク通路４８を流れる作動液を冷却するようになっている。
　更に、主通路４１には、フィルタ５１、逆止弁５２及び流量調整弁５３が介在している。フィルタ５１、逆止弁５２、及び流量調整弁５３は、２つのセンサ３８，３９より下流側に配置され、上流側（即ち、液圧ポンプ装置２０側）からこの順序で並んでいる。逆止弁５２は、上流側から下流側への作動液の流れを許容し、その逆方向の流れを阻止するようになっている。また、流量調整弁５３は、いわゆる可変流量の絞りであり、そこに入力される流量指令に応じて作動液の流量を制限するようになっている。このような機能を有する流量調整弁５３の下流側には、更に液圧モータ６０が設けられている。
　［液圧モータ］
　液圧モータ６０は、例えば斜板モータであり、主通路４１を介して供給される作動液によって駆動されてその出力軸６１を回転させる。更に詳細に説明すると、液圧モータ６０は、供給される作動液の流量及びその吸入容量に応じた回転速度で出力軸６１を回転させる。また、液圧モータ６０は、いわゆる可変容量型の斜板モータであり、そこに備わる斜板６０ａの傾転角を変えることによって吸入容量を切替えることができる、即ち出力軸６１の回転速度を調整することができる。このように構成される液圧モータ６０には、その斜板６０ａの傾転角を変えるべくサーボ機構６２が設けられている。
　サーボ機構６２は、入力されるサーボ指令に応じて直動機構（例えば、ピストン及びボールねじ）を動かして斜板６１ａの傾転角を調整するようになっている。即ち、サーボ機構６２は、入力されるサーボ指令に応じて液圧モータ６０の吸入容量を変更し、それをもって出力軸６１の回転速度を調整することができる。また、出力軸６１には、クラッチ６３を介して発電機６５が取り付けられている。
　［発電機］
　発電機６５は、いわゆる同期発電機であり、例えば永久磁石発電機によって構成されている。発電機６５は、出力軸６１の回転速度に応じた周波数の交流電力（以下、単に「電力」ともいう）を発生するようになっている。それ故、出力軸６１が定格回転数（例えば、１５００ｒｐｍ又は１８００ｒｐｍ）以下で回転したり、また出力軸６１の回転速度が安定していなかったりしても発電機６５は発電することができる。なお、本実施形態では、発電機６５に同期発電機を採用しているが発電機６５として誘導発電機を用いてもよい。このように構成されている発電機６５は、パワーコンディショナ６６に接続されており、発電機６５で発生した電力は、パワーコンディショナ６６に伝送される。
　［パワーコンディショナ］
　周波数変換機であるパワーコンディショナ６６は、電力系統（図示せず）に接続されており、電力の電圧及び周波数を商用電源から供給される電力と略同じ電圧、周波数、及び位相を調整して電力系統に伝送するようになっている。発電機６５には、回転数センサ６８が設けられており、回転数センサ６８は、出力軸６１の回転速度、即ち回転数を検出する。回転数センサ６８は、前述する流量センサ３８及び液圧センサ３９と共に制御装置７０に接続されており、検出結果を制御装置７０に出力する。
　［制御装置］
　制御装置７０は、３つのセンサ３８，３９，６８の他に、波高センサ１６、ストロークセンサ２８、及びトルクセンサ６９に接続されている。波高センサ１６は、波の高さ、主に沖から押し寄せる入射波の高さを計測するためのセンサである。波高センサ１６は、例えば波受部材１３から距離Ｘ以上離して配置されている。ここで、距離Ｘとは、防波堤２に押し寄せる波に含まれる様々な周波数の波のうち頻度の高い周波数（本実施形態では、もっとも頻度の高い周波数）の波の波長と同一である。ストロークセンサ２８は、一対のシリンダ２２，２３のうちの少なくとも一方のロッド２４に設けられ、往復運動する際のロッド２４のストローク量を検出する。更に、トルクセンサ６９は、液圧モータ６０の出力軸６１に設けられ、液圧モータ６０から出力されるトルクを検出する。また、制御装置７０は、２つの切換弁４５，４６、リリーフ弁４９、流量調整弁５３、サーボ機構６２及びパワーコンディショナ６６の各種機器に電気的に接続されている。即ち、制御装置７０は、各種センサ１６，２８，３８，３９，６８の検出結果に基づいて各種機器の動作を制御するようになっている。以下では、制御装置７０の機能及び制御動作を含め、波力発電システム１の動作について詳細に説明する。
　［波力発電システムの動作］
　波力発電システム１では、波受部材１３が波の力を受けて揺動すると、シャフト１１が回動し、液圧ポンプ装置２０から主通路４１に作動液が吐出される。液圧ポンプ装置２０から吐出される作動液は、液圧ポンプ装置２０がラムシリンダ式のポンプである故にその流れ（流量及び液圧）が脈動している。このように脈動する作動液の流れを平準化すべく、アキュムレータ装置４２は主通路４１を流れる作動液を蓄えたり（即ち、蓄圧したり）、また蓄えた作動液を排出したりしている。脈動する作動液の液圧は、波受部材１３が受ける波のエネルギーに応じて変動する。また、アキュムレータ装置４２に備わる２つのアキュムレータ４３，４４は、夫々充填可能な圧力範囲が異なっており、制御装置７０は、脈動する作動液の液圧に応じて主通路４１に接続されるアキュムレータ４３，４４を選択する。
　即ち、制御装置７０は、液圧センサ３９の検出結果に基づいて主通路４１を流れる作動液の液圧を判定し、その判定結果に基づいて切換弁４５，４６を以下のように制御する。例えば、制御装置７０は、液圧が第１切換圧力以上であると判定すると第１切換弁４５に切換指令を出力して比較的蓄圧圧力が大きい第１アキュムレータ４３を主通路４１に接続する。
　他方、制御装置７０は、前記液圧が第２切換圧力（＞第１切換圧力）未満であると判定すると、第２切換弁４６に切換指令を出力して第１アキュムレータ４３より蓄圧圧力が小さい第２アキュムレータ４４を主通路４１に接続する。また、制御装置７０は、液圧が第１切換圧力未満であって第２切換圧力以上であると判定すると、２つの切換弁４５，４６の両方に切換指令を出力して２つのアキュムレータ４３，４４の両方を主通路４１に接続する。
　このように制御装置７０は、主通路４１を流れる作動液の液圧に応じて主通路４１に接続するアキュムレータ４３，４４を変える、即ち波受部材１３が受ける波エネルギーに応じて蓄圧させるアキュムレータ４３，４４を変えることができる。これにより、前記主通路を流れる作動液の液圧を精度良く平準化することができる。その結果、液圧モータ６０の出力軸６１を安定的に回転させることができる。このように回転する液圧モータ６０では、その出力軸６１を発電機６５と共有しているので、出力軸６１の回転速度を回転数センサ６８によって検出することができ、その検出結果が回転数センサ６８から制御装置７０に出力される。
　制御装置７０は、回転数センサ６８の検出結果に基づいて、サーボ機構６２の動作を制御する。即ち、制御装置７０は、回転数センサ６８の検出結果に基づいて斜板６１ａの傾転角を調整し、出力軸６１の回転数を所定の範囲内（例えば、前述する定格回転数及びその付近の値）に維持する。同時に制御装置７０は、パワーコンディショナ６６を介して発電時における発電機６５のトルク（以下、「トルク指令」という）を設定し、そのトルク指令にて発電機６５に発電動作を行わせる。これにより、発電機６５を一定速度で回転させることができる。このように一定速度にて回転させることによって安定した周波数の電力を発電機６５から出力することができる。このようにして出力された電力は、発電機６５からパワーコンディショナ６６に伝送され、パワーコンディショナ６６から電力系統に電力を伝送することができる。なお、パワーコンディショナ６６によって発生した電力の電圧、位相、及び周波数が調整される。
　このように構成されている波力発電システム１では、制御装置７０が更に以下のような発電制御処理を行っており、その発電制御処理について図４に示すフローチャートを参考にしながら説明する。即ち、制御装置７０は、そこに電力が投入されると共に発電制御処理を実行し、ステップＳ１に移行する。推測工程であるステップＳ１では、波高センサ１６の検出結果に基づいて、次回以降に波受部材１３が受ける入射波のエネルギーを制御装置７０が推定する。即ち、波のエネルギーは、波の振幅の２乗に比例しており、波の振幅は、波の１周期分の波高を計測することで演算することができる。波高センサ１６は、前述の通り、波受部材１３から距離Ｘ以上離して配置されている。それ故、制御装置７０は、次回以降に波受部材１３が受けるはずの入射波の全容を把握することができ、そのエネルギーを精度良く推定することができる。そして、入射波のエネルギーが推定されると、ステップＳ２に移行する。
　発電可否判定工程であるステップＳ２では、入射波のエネルギーに基づいて発電の可否を制御装置７０が判定する。即ち、制御装置７０は、ステップＳ１で推定された入射波のエネルギーが所定の許容エネルギー以下であるか否かを判定する。ここで、許容エネルギーとは、波力エネルギーから機械エネルギーを介して電気エネルギーへとエネルギー変換される際の変換効率、及び発電機６５の許容発電最大容量に基づいて予め設定される値であり、許容エネルギーを波受部材１３が受けて発電機６５にて発電した際に発電機６５が損傷しないように設定されている。入射波のエネルギーがこの許容エネルギー以下であると判定されると、ステップＳ３に移行する。閉弁工程であるステップＳ３では、制御装置７０がリリーフ弁４９によってリリーフ通路４７を閉じる、又はリリーフ通路４７を閉じた状態を維持し、ステップＳ４に移行する。
　設定工程であるステップＳ４では、推定される入射波のエネルギーに基づいて発電機６５のトルク指令を設定する。即ち、制御装置７０は、推定される入射波のエネルギー及び波力エネルギーから機械エネルギーへの変換効率に基づいて液圧モータ６０の出力値（＝出力トルク×回転数）を演算する。更に、制御装置７０では、発電機６５を所定の回転数（本実施形態では、上述する定格回転数）にて回転させるべく、この所定の回転数と前記出力トルクにてトルク指令を演算して設定する。
　このように制御装置７０は、液圧モータ６０の出力値を推定し、それに基づいてトルク指令を設定している。そもそも、入射波のエネルギーは時々刻々と変化し、また液圧ポンプ装置２０及び液圧モータ６０等の液圧機器の応答性が低いので、現在の出力値に基づいて次回の動作を制御する（即ち、フィードバック制御する）と、制御自体が後手に回り、発電機６５にて効率よく発電できない可能性がある。これを勘案して、波力発電システム１では、前述の通り、制御装置７０が出力値を事前に推定し、それに基づいてトルク指令を設定している。これにより、波受部材１３がその際に受けている入射波のエネルギーに応じたトルクにトルク指令を設定することができるので、より高い効率にて発電機６５に発電させることができる。
　なお、演算されるトルク指令が発電機６５において設定可能な範囲を超える場合、以下のようにして液圧モータ６０の出力が抑えられている。即ち、主通路４１を流れる作動液は、その液圧がリリーフ弁４９によってリリーフ圧未満に制限され、且つ流量調整弁５３によって流量が制限されている。このようにして液圧モータ６０の出力を抑えるようにし、且つ設定可能な範囲内にてトルク指令を収め且つ前述する所定の回転数にて発電機６５が回転するようにしている。このようにしてトルク指令が設定されると、ステップＳ５に移行する。
　発電工程であるステップＳ５では、ステップＳ４にて設定されたトルク指令によって発電機６５に発電させる。このようにして発電機６５にて発電された電力は、前述の通り、パワーコンディショナ６６を介して電力系統に伝送される。発電を行うと、次の入射波に備えてステップＳ１に戻る。
　他方、ステップＳ３にて、入射波のエネルギーがこのように設定される許容エネルギー以下であると判定されると、ステップＳ６に移行する。開弁工程であるステップＳ６では、制御装置７０がリリーフ弁４９によってリリーフ通路４７を開く、又はリリーフ通路４７を開いた状態を維持する。これにより、液圧ポンプ装置２０がアンロード状態となり、ステップＳ７に移行する。トルク指令ゼロ工程であるステップＳ７では、トルク指令を制御装置７０がゼロに設定することによって、発電機６５における発電が行われなくなり、液圧駆動回路４０及び発電機６５に対して過度の負荷がかかることを抑制することができる。即ち、台風時等のように波が高くてそのエネルギーが大きい場合において、発電機６５入力される出力が発電機６５の最大出力を上回って波力発電システム１が損傷することを抑制することができる。また、液圧ポンプ装置２０をアンロード状態にすることによって波受部材１３の揺動抵抗を小さくすることができる。これにより、波受部材１３が波を受けた際、それを回避するように揺動させることができるので、波受部材１３に大きな荷重が作用して損傷することを抑制することができる。
　このような発電制御処理では、発電効率を更に高めるべくステップＳ４（設定工程）においてトルク指令が、以下のようにして設定されている。即ち、制御装置７０は、波受部材１３の揺動方向に応じてトルク指令を変化させるようになっている。具体的に説明すると、制御装置７０は、ストロークセンサ２８からロッド２４のストローク量を検出する。ロッド２４のストローク量は、波受部材１３の揺動量（角変位量）に応じて変化する変化値の一例である。ストローク量は、例えばロッド２４の軸線方向一方のストローク量（即ち、沖側へのストローク量）を正、その逆方向（本実施形態では、防波堤２側へのストローク量）を負として検出される。また、制御装置７０は検出されるストローク量の時間微分を行う、即ちロッド２４の速度を演算する。そして、制御装置７０は演算されるロッド２４の速度における正負の符号に基づいて波受部材１３の揺動方向を判断する。即ち、制御装置７０は、ロッド２４の速度の符号が正の場合、波受部材１３が入射波を受けて防波堤２側に向かって揺動していると判断し、ロッド２４の速度の符号が負の場合、波受部材１３が反射波を受けて沖側に向かって揺動していると判断する。
　更に、制御装置７０は、波受部材１３が入射波を受けて防波堤２側に向かって揺動していると判断すると、ステップＳ４に記載されるようにトルク指令を演算してそれを設定する。他方、制御装置７０は、波受部材１３が反射波を受けて沖側に向かって揺動していると判断すると、上記演算されるトルク指令に予め定められた係数（１未満の値であって、本実施形態では０．５）が乗算したものを新たなトルク指令とする。なお、係数は、防波堤２において吸収される波のエネルギーに基づいて設定される値である。このようにトルク指令を小さくすることによって、波受部材１３が入射波及び反射波の何れからエネルギーを受けた際にも発電機６５にて効率よく発電させることができるので、波力発電システム１の発電効率を向上させることができる。
　また、波力発電システム１では、入射波と反射波とのエネルギーが異なる状態において、波受部材１３は垂下された位置と異なる位置を中心にして揺動する。それ故、波受部材１３は、図１の二点鎖線に示される鉛直状態から防波堤２側に角変位して配置されている、即ちオフセットされている（図１二点鎖線）。このようにオフセットすることで、波受部材１３が揺動中心に位置する際に、ロッド２４を中立位置付近に位置させることができる。ここで中立位置は、ロッド２４のピン２５が一対のシリンダ２２，２３の略真ん中に配置される位置であって、その位置からロッド２４を沖側（第１方向）及び防波堤２側（第２方向）に夫々移動させた際の最大ストローク量が同じとなる位置である。それ故、入射波と反射波とのエネルギーが異なる状態においても、ロッド２４の中立位置からの沖側及び防波堤２側へのストローク量を略同一にすることができ、ロッド２４の第１方向及び第２方向へのストローク範囲を均等にすることができる。これにより、ロッド２４が持つストロークを有効に使用することができる、液圧ポンプの吐出量の安定化を図ることができる。
　また、制御装置７０は、波力発電システム１における不具合を検出すべく、以下のような不具合診断を行っている。即ち、制御装置７０は、流量センサ３８、液圧センサ３９、回転数センサ６８、及びトルクセンサ６９の検出値を取得する。次に、制御装置７０は、流量センサ３８で検出される流量、及び液圧センサ３９で検出される液圧に基づいて液圧モータ６０の出力値（即ち、第１出力値）を演算する。他方で、制御装置７０は、回転数センサ６８で検出される回転数、及びトルクセンサ６９で検出されるトルクとに基づいて液圧モータ６０の出力値（即ち、第２出力値）を演算する。そして、制御装置７０は、これら第１出力値及び第２出力値を比較し、それらが整合しているか否かを判定する。整合している場合には、波力発電システム１、より詳細には液圧駆動回路４０において不具合が生じていないと判定する。他方、第１出力値及び第２出力値が整合していない場合、制御装置７０は、波力発電システム１において何らかの不具合が生じていると判定し、図示しない警報機などによってその旨を報知する。
　また、制御装置７０では、回転数センサ６８で検出される回転数、及びトルク指令に基づいて電動機の発電量を演算し、これを第１出力値及び第２出力値と比較する。それらが整合している場合には、波力発電システム１、より詳細には液圧モータ６０と発電機６５との間の動力伝達において不具合が生じていないと判定する。他方、第１出力値及び第２出力値が整合していない場合、制御装置７０は、波力発電システム１において何らかの不具合が生じていると判定し、図示しない警報機などによってその旨を報知する。なお、発電量、第１出力値及び第２出力値との整合性は、発電機６５における発電効率等を考慮し、第１出力値及び第２出力値に対して、発電量が所定の範囲（例えば、各出力値に対して７５％以上９８％以下）に収まっているか否かに基づいて判断される。第１出力値と第２出力値との整合性についても、同一であることに限定されず予め定められた範囲内に収まれば整合するという判定であってもよい。
　このように制御装置７０では、複数のセンサ３８、３９、６８、６９の検出値に基づいて不具合を判断するので、不具合の誤判断の発生を抑えることができる。
　［その他の実施形態について］
　本実施形態の波力発電システム１では、一対のポンプ２１，２１が平面視で左右方向に並んでいるが、必ずしもその方向である必要はない。一対のポンプ２１，２１は、上下方向に並んでいてもよく、また前後方向に並んでいてもよい。また、波力発電システム１では、波受部材１３の揺動方向を判定すべく、波受部材１３の揺動量（角変位量）に応じて変化する変化値の一例としてストローク量を検出するストロークセンサ２８を用いているが、変化値センサは、必ずしもストロークセンサ２８に限られない。例えば、シャフト１１に角変位センサを設けてシャフト１１の角変位から波受部材１３の揺動方向を判定してもよい。また、変化値は、角変位に限らず、ポンプ２１が吐出する作動液の流量及び圧力であってもよい。この場合には、変化値センサは、２つのポンプ通路３１，３２の各々に設けられた流量センサ及び圧力センサによって実現される。
　また、本実施形態の波力発電システム１では、ロッド２４が中立位置に位置する際に、波受部材１３がオフセットされているが必ずしもオフセットされている必要はない。また、入射波のエネルギーは、必ずしも１周期分の波のエネルギーを検出して推定する必要はなく、別の方法であってもよい。即ち、波高センサ１６によって入射波の一部分の波高を検出し、この検出結果と蓄積データによって得られる波のトレンド（傾向）とに基づいて入射波のエネルギーを推定してもよい。
　また、本実施形態の波力発電システム１では、２つのアキュムレータ４３，４４しか備えていないが、１つ又は３つ以上のアキュムレータを備えていてもよい。また、３つ以上のアキュムレータを備える場合、各々のアキュムレータには、夫々対応する切換弁が設けられ、各々のアキュムレータは対応する切換弁を介して主通路４１に接続される。そして、制御装置７０は、主通路４１に流れる作動液の液圧に応じて、少なくとも１つ以上のアキュムレータを主通路４１に接続する。
　更に、本実施形態の波力発電システム１では、入射波を受ける場合におけるトルク指令に対して反射波を受ける場合のトルク指令を小さくしているが、必ずしもこのように設定される必要はない。即ち、何らかの作用により入射波のエネルギーに対して反射波のエネルギーの方が大きい場合、入射波を受ける場合におけるトルク指令に対して反射波を受ける場合のトルク指令を大きくしてもよい。この際、波受部材１３は、防波堤２側ではなく沖側にオフセットされることが好ましい。
　１　波力発電システム
　２　防波堤（仮想反射面）
　１３　波受部材
　１６　波高センサ
　２０　液圧ポンプ装置
　２２　シリンダ
　２３　シリンダ
　２４　ロッド
　２８　ストロークセンサ
　３８　流量センサ（流量検出器）
　３９　液圧センサ（液圧検出器）
　４１　主通路
　４２　アキュムレータ装置
　４３　第１アキュムレータ
　４４　第２アキュムレータ
　４５　第１切換弁
　４６　第２切換弁
　６０　液圧モータ
　６１　出力軸
　６５　発電機
　６８　回転数センサ（回転数検出器）
　６９　トルクセンサ（トルク検出器）
　７０　制御装置
 

Claims (9)

  1. 　押し寄せる入射波を反射する仮想反射面周辺に設置され、前記入射波の力を受けると揺動方向一方に揺動し且つ前記仮想反射面にて反射された反射波の力を受けると揺動方向他方に揺動する波受部材と、
    　前記波受部材の揺動運動を直動運動に変換して作動液を主通路に吐出するラムシリンダ式の液圧ポンプ装置と、
    　前記波受部材の揺動量に応じて変化する変化値を検出する変化値センサと
    　前記液圧ポンプ装置から吐出される作動液を蓄圧し、前記主通路の圧力が低下すると蓄圧した作動液を排出するアキュムレータ装置と、
    　前記主通路を流れる作動液が供給され、供給された作動液の液圧及び流量に応じた出力値にて出力軸を駆動する液圧モータと、
    　前記液圧モータの出力軸に与えられる出力値に応じた電力を発生し、発電時のトルク指令を変更可能な発電機と、
    　前記トルク指令を設定する制御装置とを備え、
    　前記制御装置は、前記変化値センサで検出される値の微分値に基づいて前記波受部材が前記揺動方向一方及び他方の何れに揺動しているかを判定し、前記波受部材が前記揺動方向他方に揺動していると判定すると、前記波受部材が前記揺動方向一方に揺動していると判定する場合に対して前記トルク指令を変化させる、波力発電システム。
  2. 　前記液圧ポンプ装置は、前記波受部材に連結され且つ前記波受部材の揺動に連動して直線往復運動するロッドを有し、
    　前記変化値センサは、前記変化値として前記ロッドのストローク量を検出するストロークセンサであり、
    　前記制御装置は、前記ストロークセンサで検出されるストローク量の微分値である前記ロッドの速度に基づいて前記波受部材の揺動方向を判定する、請求項１に記載の波力発電システム。
  3. 　前記液圧ポンプ装置は、前記波受部材に連結され且つ前記波受部材の揺動に連動して直線往復運動するロッドと、前記ロッドの両端部が往復運動可能に挿入されている一対のシリンダとを有し、前記ロッドが前記一対のシリンダのうちの一方の前記シリンダに向かう第１方向に移動すると前記一方のシリンダから作動液を吐出すると共に他方の前記シリンダに作動液を吸引し、前記ロッドが前記他方の前記シリンダの方に向かう第２方向に移動すると前記他方のシリンダから作動液を吐出すると共に前記一方のシリンダに作動液を吸引し、
    　前記波受部材は、前記第１及び第２方向の各々への最大ストローク量が同じとなる中立位置に前記ロッドが位置する状態において、垂下される位置に対してオフセットされるように前記ロッドに連結されている、請求項１又は２に記載の波力発電システム。
  4. 　前記制御装置は、前記波受部材が前記揺動方向他方に揺動していると判定すると、前記波受部材が前記揺動方向一方に揺動していると判定する場合に対して前記トルク指令を小さくする、請求項１乃至３の何れか１つに記載の波力発電システム。
  5. 　前記入射波の波高を検出する波高センサと、
    　前記制御装置は、前記波高センサの検出結果に基づいて前記出力値を推定し、前記発電機の回転数が所定回転数となるように推定される前記出力値に基づいて前記トルク指令を設定する、請求項１乃至４の何れか１つに記載の波力発電システム。
  6. 　前記制御装置からの指令に応じて前記主通路とタンクとを開放する、リリーフ弁と、を更に備え、
    　前記制御装置は、前記波高センサの検出結果に基づいて前記波のエネルギーを推定し、推定される前記波のエネルギーが所定の許容エネルギーを越える場合に前記リリーフ弁によって前記主通路とタンクとを開放する、請求項５に記載の波力発電システム。
  7. 　前記波高センサは、前記波受部材に対して前記仮想反射面と反対側に所定距離Ｘ以上離して配置され、
    　前記所定距離Ｘは、前記波受部材に入射する様々な周期の前記入射波のうち頻度の高い周期の前記入射波の波長である、請求項５又は６に記載の波力発電システム。
  8. 　前記発電機の回転数を検出する回転数検出器と、
    　前記液圧モータに供給される作動液の液圧を検出する液圧検出器と、
    　前記液圧モータに供給される作動液の流量を検出する流量検出器と、
    　前記液圧モータの出力軸に与えられる出力トルクを検出するトルク検出器とを更に有し、
    　前記制御装置は、設定される前記トルク指令と前記回転数検出器で検出される回転数検出値とに基づいて演算される発電量と、前記液圧検出器で検出される液圧検出値と前記流量検出器で検出される流量検出値とに基づいて演算される第１出力値と、前記トルク検出器で検出される出力トルクと前記回転数検出器で検出される回転数検出値とに基づいて演算される第２出力値とを比較し、互いに不整合があると、不具合があると判定する、請求項１乃至７の何れかに記載の波力発電システム。
  9. 　前記主通路を流れる作動液の液圧を検出する液圧検出器と、
    　前記アキュムレータ装置は、複数のアキュムレータと、複数の切換弁とを有し、
    　前記複数のアキュムレータは、蓄圧可能な作動液の蓄圧圧力が互いに異なっており、
    　前記複数の切換弁の各々は、前記複数のアキュムレータに対応させて設けられ、対応する前記アキュムレータと前記主通路との接続状態を切換え、
    　前記制御装置は、前記液圧検出器にて検出される液圧検出値に応じて前記複数の切換弁の各々恩動作を制御して前記複数のアキュムレータの各々と前記主通路との接続状態を切換える、請求項１乃至８の何れか１つに記載の波力発電システム。
     
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