WO2019154547A1 - Verfahren und vorrichtung zum durchführen eines reinigungsvorgangs für eine bremseinrichtung eines bremssystems sowie fahrzeugsystem - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum durchführen eines reinigungsvorgangs für eine bremseinrichtung eines bremssystems sowie fahrzeugsystem Download PDF

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brake pressure
braking
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Philipp Waenninger
Tobias OPPERMANN
Christian Redlich
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Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft
Zf Active Safety Gmbh
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    • B60T2201/124—Rain brake support [RBS]; Cleaning or drying brake discs, e.g. removing water or dirt

Definitions

  • the invention relates to brake systems for motor vehicles with friction brakes, in particular measures for cleaning brake surfaces, such.
  • a brake disc a braking device in a brake system.
  • cleaning cycles are provided in friction brake devices, thereby removing deposits from the braking surfaces.
  • the cleaning cycles usually the brake pads with low Pressed pressure for a predetermined period of time to the braking surface to clean by scraping and / or evaporation of the braking surfaces.
  • the cleaning cycle is usually repeated at regular intervals, especially during periods when the vehicle is being moved at a constant speed.
  • a cleaning method for a braking device in which a braking pressure is set for a predetermined wiping period for a drying process, wherein the braking pressure and the wiping time are corrected after the drying process by a determined offset value.
  • Relevant vehicle dynamics data in particular the determined longitudinal acceleration of the vehicle and / or the wheel acceleration of the wheels loaded with the brake pressure, are used to determine the offset value.
  • a method for the variable adjustment of the braking force in a hydraulic brake system of a motor vehicle in which a brake pressure is generated, which acts on a wheel brake.
  • An actual coefficient of friction between the brake disk and the brake lining of at least one wheel brake is determined and compared with a predefinable desired coefficient of friction. If the actual coefficient of friction falls below the nominal coefficient of friction, the brake pressure is increased if the actual coefficient of friction is within a defined coefficient of friction stabilization range.
  • This object is achieved by the method for carrying out a cleaning process for at least one braking device of a brake system in a motor vehicle according to claim 1 and by a corresponding device and a vehicle system according to the independent claims.
  • a method for carrying out a cleaning process for at least one braking device of a brake system in a motor vehicle is provided, with the following steps:
  • the predetermined brake pressure curve is chosen so that a longitudinal deceleration of the motor vehicle, which is caused by the predetermined brake pressure, by a corresponding additional engine torque is compensable.
  • An idea of the above method is to limit the increase of the brake pressure in a cleaning process of a braking device by specifying the brake pressure curve, so that caused by the brake pressure longitudinal deceleration of the motor vehicle can be compensated or corrected by a corresponding additional engine torque.
  • the brake pressure curve is predetermined so that a resulting change in the longitudinal acceleration or deceleration can be compensated by changing the setpoint engine torque for the drive motor of the motor vehicle.
  • the predetermined brake pressure curve is thus determined such that only brake pressure gradients are predetermined which lead to changes in the longitudinal accelerations that can be compensated by the dynamic behavior of the drive motor.
  • this method also makes it possible to use the cleaning process in dynamic vehicle operation, that is to say also during acceleration or deceleration of the motor vehicle by means of a corresponding driver behavior or pedal actuation.
  • the brake pressure curve can have one or more rising phases with an increasing brake pressure and one or more plateau phases, each with a constant brake pressure.
  • the specification of such a brake pressure curve has the advantage that the brake pressure is increased only gradually. Thus, with only slight contamination of the braking device, a high braking torque can be avoided, in which the nominal engine torque would have to be increased significantly to compensate for the resulting vehicle deceleration. Thus, the specification of the above braking torque curve can cause fuel savings.
  • the one or more rising phases of the brake pressure curve can each be preset with a time duration between 3 and 10 seconds in which the brake pressure increases monotonically, in particular linearly.
  • the one or more plateau phases of the brake pressure curve can each be predetermined with a time duration of between 3 and 10 seconds.
  • the brake pressure profile can be provided as a function of an actual braking characteristic value which indicates a momentary braking effect, by
  • a duration of a respective plateau phase predetermined by the brake pressure curve is predefined as a function of a actual brake characteristic value which is established during the respective preceding increase phase or during a respectively preceding plateau phase, or
  • a respective plateau value for a next-coming plateau phase of the brake pressure curve and / or its duration is predefined as a function of a difference between the actual brake characteristic value and the predetermined desired brake characteristic value, which indicates a predetermined braking effect.
  • Motor vehicle to be set target engine torque is corrected by means of a longitudinal acceleration control, which sets the target engine torque depending on a deviation between a predetermined target L jossbeschreibungsangabe and an actual longitudinal acceleration, in particular, the desired longitudinal acceleration indication longitudinal acceleration of the motor vehicle when activating the
  • the actual braking characteristic value may be indicated by a ratio between a longitudinal deceleration caused by the set brake pressure and a brake pressure applied thereto or by a ratio between a differential engine torque to be additionally set due to the correction and a brake pressure applied thereto. It may be provided that the cleaning process is started if one or more activation conditions are present, the activation conditions comprising the following criteria:
  • the cleaning process can be ended when an actual braking characteristic value, which indicates a momentary braking effect, corresponds to a predetermined desired braking characteristic value, which indicates a predetermined braking effect.
  • the cleaning process can be ended by the brake pressure is reduced in accordance with a predetermined time brake pressure return curve and the braking effect caused by the currently set brake pressure is corrected by the set by the drive motor of the motor vehicle target engine torque.
  • the chronological brake pressure return curve can correspond to a linearly falling brake pressure curve, in particular up to a brake pressure of zero.
  • the cleaning process may be terminated if one or more termination conditions exist, the termination conditions comprising the following criteria:
  • an abort signal is received by another vehicle system.
  • an apparatus for carrying out a cleaning operation for at least one brake device of a brake system in a motor vehicle, in particular according to one of the above methods, wherein the device is designed to
  • a vehicle system for carrying out a cleaning process for at least one braking device of a brake system in a motor vehicle in particular according to one of the preceding methods, wherein the vehicle system comprises:
  • a brake system having a brake control unit which is designed to set a brake pressure by components of the brake device in accordance with a predetermined brake pressure curve, wherein the brake pressure curve predetermines time-varying brake pressures for the brake device;
  • a drive system with a motor control unit which is designed to set a target to be set by a drive motor of the motor vehicle. Correct the engine torque according to a braking effect caused by the set brake pressure.
  • Figure 1 is a schematic representation of a vehicle system in a motor vehicle
  • FIG. 2 is a flowchart for illustrating a
  • Figure 3 is a diagram illustrating exemplary
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a vehicle system 1 for a motor vehicle.
  • the vehicle system 1 has a brake system B with a brake control unit 2 and with one or more brake devices 3 connected thereto (only one shown in FIG. 1).
  • the braking devices 3 may be designed in the form of friction brakes, in particular disc brakes.
  • the braking device 3 has relatively movable components, which can be pressed against each other with a brake pressure to cause a frictional force.
  • the braking device 3 a Brake disc 31 and two in particular hydraulically against the brake disc 31 pressable brake shoes 32 have.
  • the frictional force causes the braking torque acting on a wheel connected to the braking device 3.
  • the brake control unit 2 is configured to specify the brake pressure provided by a brake actuator 4. The control takes place in such a way that the brake shoes 32 are pressed against a friction surface of the brake disk 31 by the brake pressure in order to achieve a braking effect.
  • the specification of the brake pressure is carried out in normal operation via a brake pedal 5, via which the driver can specify a desired brake pressure or a desired braking torque.
  • the brake pedal 5 is connected to a brake booster unit 6 which is known per se in order to amplify a pedal pressure exerted via the brake pedal 5 and to provide a brake pressure (dependent on it) which depends on it.
  • the brake actuator 4 of the brake booster unit 6 can be controlled separately by the brake control unit 2 to set a brake pressure independently of the pedal pressure.
  • the brake control unit 2 may be in communication with a drive system A of the motor vehicle with a motor control unit 7 and a drive motor 8.
  • the engine control unit 7 is designed to control the drive motor 8 as a function of a present desired engine torque in such a way that the desired engine torque is provided as a real engine torque by the drive engine 8, in particular by means of a torque control.
  • the brake control unit 2 can be designed to provide the engine control unit 7 with a cleaning mode signal RM, by which it is detected in the engine control unit 7 whether a cleaning process has been activated or a cleaning process is being carried out.
  • the engine control unit 8 can be designed to activate a longitudinal acceleration control in the presence of a cleaning process in the brake system B.
  • a longitudinal acceleration sensor 9 may be provided in the drive system A in order to provide a longitudinal acceleration indication.
  • Longitudinal acceleration indication may also be provided via a communication system of the motor vehicle, such as e.g. a vehicle communication bus.
  • a longitudinal acceleration indication corresponding to a longitudinal acceleration immediately before the activation of the cleaning operation in the brake system B or a predetermined longitudinal acceleration value such as a predetermined value (target longitudinal acceleration indication) may be adopted. from 0 pretends.
  • An additional differential engine torque DM is set by the engine control unit 7 by the longitudinal acceleration control as a result of the braking operation of the cleaning operation, so that an engine of e.g. by a position of an accelerator pedal required propulsion torque a corresponding differential engine torque is added.
  • the differential engine torque DM corresponds to an engine torque which is acted upon by the longitudinal acceleration control in addition to the engine torque currently to be set, which is intended to compensate for the effect of a braking intervention.
  • the differential engine torque DM corresponds to the induced braking torque in the stationary case of the longitudinal acceleration control.
  • FIG. 2 shows a flow chart for illustrating a method for operating the brake control unit 2 or the vehicle system 1.
  • step S1 it is checked whether there are activation conditions for taking the brake cleaning operation.
  • Activation conditions may include, for example, one or more of the following criteria: - The vehicle moves on a level track;
  • a predetermined time or a predetermined distance traveled since the end of the last cleaning operation was reached or exceeded the predetermined time or the distance traveled depends in particular on environmental conditions.
  • step S2 If the activation condition is satisfied (alternative: yes), the method is continued with step S2, otherwise the method returns to step S1.
  • step S2 the brake pressure is set in accordance with a predetermined brake pressure curve, wherein the brake pressure curve is designed for a cleaning process and indicates a time profile of a brake pressure to be set with one or more rising phases A1, A2 and one or more plateau phases P1, P2.
  • the brake pressure curve can predetermine a linear course with a limited temporal gradient for the rising phases A1, A2, the maximum gradient being selected such that a compensation of the braking torque resulting from the increase of the brake pressure by the drive motor is possible.
  • a non-linear, monotonically increasing course of the predetermined brake pressure can be predetermined by the brake pressure curve.
  • a braking torque is exerted by the braking device 3.
  • the predetermined braking pressure variation can provide plateau phases P1, P2, the plateaus constant braking pressure P B correspond rems, wherein the brake pressure P B rems for a predetermined period of time is kept constant.
  • Such a brake pressure curve is shown for example in FIG.
  • step S3 a resulting actual longitudinal acceleration indication of the motor vehicle is measured by the longitudinal acceleration sensor 9.
  • step S4 based on the resulting actual longitudinal acceleration indication, a target engine torque is set by the engine control unit 7.
  • a desired longitudinal acceleration indication of the motor vehicle can be determined, which would be present without brake intervention of step S2.
  • this setpoint longitudinal acceleration indication corresponds to 0 if one of the activation conditions provides for stationary operation of the motor vehicle.
  • the torque specification may for example also be predetermined or dependent on a position of an accelerator pedal / cruise control (not shown) in order to take into account, in particular, also changing torque specifications (accelerator pedal positions) during the cleaning process. It is also possible to specify constant longitudinal accelerations or delays as desired longitudinal acceleration indications.
  • the desired longitudinal acceleration indication of a longitudinal acceleration of the Motor vehicle at the time of activating the cleaning process correspond.
  • the engine torque to be provided is then determined as a function of a difference between the desired longitudinal acceleration data and the actual longitudinal acceleration data, so that the motor vehicle is moved in accordance with the desired longitudinal acceleration data.
  • a longitudinal acceleration control can be implemented, which sets an engine torque dependent on a control deviation between the desired longitudinal acceleration indication and the actual longitudinal acceleration indication.
  • step S5 it is checked whether an actual braking characteristic value corresponds to a predetermined desired braking characteristic value.
  • the desired braking characteristic indicates a desired braking behavior that indicates a braking effect of a non-sedimented, cleaned braking device.
  • the braking characteristic value may indicate a relationship between a longitudinal deceleration caused by a braking effect (difference between the desired longitudinal acceleration specification and the actual longitudinal acceleration specification) or braking torque and a brake pressure P Bre ms applied thereto.
  • the braking characteristic value can also specify a relationship between a difference engine torque to be set in addition to the torque input (difference between the target engine torque to be set and the torque specification of, for example, an accelerator pedal position) and a brake pressure Prems applied thereto .
  • step S5 If it is determined in step S5 that an actual brake characteristic value corresponds to a predetermined desired brake characteristic value if necessary taking into account a predetermined tolerance (alternative: yes), it is recognized that the brake device 3, in particular its components, the brake disk 31 and the brake shoes 32). , freed from deposits or sufficiently cleaned is, and it is to end the cleaning process, the process proceeds to step S6. Otherwise, the process proceeds to step S12.
  • step S6 the brake pressure P Bre ms is taken back from the last assumed value of the brake pressure P ß rems according to a predetermined time brake pressure return curve in a take-back phase R until no more braking torque is applied, in particular, the brake pressure P ß rems is returned to 0 bar ,
  • the temporal course of withdrawal brake pressure may correspond to a linear or other monotonically decreasing variation of the brake pressure P B rems.
  • step S7 as in step S3, a resulting actual
  • step S9 If it is determined in step S9 that a brake pressure P B rems has been reached from 0 (alternative. Yes), then the cleaning operation is completed and return is made to step S1. Otherwise (alternative: no), an abort condition is checked in step S10.
  • the termination condition is satisfied if, for example, a change in the operation of the accelerator pedal and / or an actuation of the brake pedal has been detected. Alternatively, an abort signal received from another vehicle system may cause the method to abort and meet an abort condition. If the termination condition is satisfied (alternative: Yes), the cleaning process can be terminated immediately and in step S11, the brake pressure to a brake pressure P Bre ms, which no longer causes braking torque, immediately to 0 bar or upon actuation of the brake pedal 5 by the Brake pedal 5 predetermined value can be set. Subsequently, it returns to step S1.
  • step S10 If it is determined in step S10 that there is no termination condition (alternative No), then the method continues with the withdrawal of the brake pressure P brake according to step S6.
  • step S12 the cancellation condition is checked in accordance with the manner performed in step S10. If the termination condition is met, the cleaning process can be terminated immediately and in step S13, the brake pressure Pßrems be set to a brake pressure that no longer causes brake torque, immediately to 0 bar or upon actuation of the brake pedal to the value specified by the brake pedal. Subsequently, it returns to step S1.
  • step S12 If it is determined in step S12 that the termination condition is not met (alternative: no), then the method of setting the brake pressure to the predetermined brake pressure profile is continued with step S2.
  • the specification of the brake pressure curve can be adaptive. It can be provided that the plateau values of the plateau phases P 1, P 2 of the brake pressure P brems are adapted to the actual brake characteristic value that is respectively set during the preceding increase phase A 1, A 2.
  • the plateau value of the first plateau phase P1 can be predefined and, starting from the second plateau phase P2, can be variably adapted to the ascertained actual brake characteristic value.
  • the plateau value for a next plateau phase can be selected in particular as a function of a difference between the actual brake characteristic value and the predetermined desired brake characteristic value for a cleaned brake device 3.
  • the rising phases A1, A2 can be adjusted linearly according to a predetermined gradient or according to a predetermined non-linear brake pressure curve.
  • the corresponding plateau phase P1, P2 is started when the corresponding plateau value assigned to the actual brake characteristic value has been reached by the actual brake characteristic value.
  • the plateau phase is then maintained for a predetermined period of time.
  • the plateau value relevant for the respective next plateau phase P2 is predefined as a function of an actual braking characteristic value towards the end of the previous plateau phase P1.
  • the duration of the increase phase A1, A2 can also be defined.
  • the increase phase A1, A2 is selected to be the longer the lower the actual brake characteristic value, given a predetermined brake pressure curve.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Durchführen eines Reinigungsvorgangs für mindestens eine Bremseinrichtung eines Bremssystems in einem Kraftfahrzeug vorgesehen, mit folgenden Schritten: Einstellen eines Bremsdrucks durch Komponenten der Bremseinrichtung entsprechend eines vorgegebenen Bremsdruckverlaufs, wobei der Bremsdruckverlauf während des Reinigungsvorgangs zeitlich variierende Bremsdrücke für die Bremseinrichtung vorgibt; Korrigieren eines durch einen Antriebsmotor des Kraftfahrzeugs zu stellenden Soll-Motormoments abhängig von einer durch den eingestellten Bremsdruck hervorgerufenen Bremswirkung, wobei der vorgegebene Bremsdruckverlauf so gewählt ist, dass eine Längsverzögerung des Kraftfahrzeugs, die durch den vorgegebenen Bremsdruckverlauf hervorgerufen wird, durch ein entsprechendes zusätzliches Motormoment kompensierbar ist.

Description

Beschreibung
Verfahren und Vorrichtung zum Durchführen eines Reiniqunqsvorqanqs für eine
Bremseinrichtunq eines Bremssvstems sowie Fahrzeuqsvstem
Technisches Gebiet
Die Erfindung betrifft Bremssysteme für Kraftfahrzeuge mit Reibungsbremsen, insbesondere Maßnahmen zum Reinigen von Bremsflächen, wie z. B. einer Bremsscheibe, einer Bremseinrichtung in einem Bremssystem.
Technischer Hintergrund
Aufgrund der offenen Bauweise von Reibungsbremseinrichtungen in Kraftfahrzeugen können sich auf den Komponenten der Bremseinrichtung, wie z. B. einer Bremsscheibe oder einer sonstigen Bremsfläche, Flüssigkeiten, Schnee, Eis oder Verschmutzungen ablagern. Diese Ablagerungen haben einen erheblichen Einfluss auf das Bremsverhalten. Insbesondere wird das Ansprechverhalten der Bremseinrichtungen durch Ablagerungen merklich verschlechtert, wobei insbesondere Eisablagerungen auf den Bremsflächen die Bremsleistung erheblich beeinträchtigen können. Die Verschlechterung der Leistungsfähigkeit von Bremseinrichtungen aufgrund von Ablagerungen ist besonders bei CSIC-Bremsscheiben ausgeprägt.
Es werden daher bei Reibungsbremseinrichtungen Reinigungszyklen vorgesehen, wodurch Ablagerungen von den Bremsflächen entfernt werden. Bei den Reinigungszyklen werden üblicherweise die Bremsbeläge mit geringem Druck für eine vorbestimmte Zeitdauer an die Bremsfläche angepresst, um durch Abschaben und/oder Verdampfen die Bremsflächen zu reinigen.
So ist beispielsweise aus der Druckschrift DE 44 271 70 C1 bekannt, mithilfe einer Sensoreinrichtung festzustellen, dass eine Bremswirkung beeinflussende Nässe vorhanden ist. Es wird dann ein vorübergehender Bremsvorgang an zumindest dieser Bremse so durchgeführt, dass die Verzögerung des Fahrzeugs für den Fahrer aus Komfortgründen nicht spürbar ist. Insbesondere wird dazu der Bremsdruck so geregelt, dass die Fahrzeugverzögerung einen bestimmten vorgegebenen Wert nicht überschreitet. Der Reinigungszyklus wird in der Regel in regelmäßigen Abständen wiederholt, insbesondere in Zeiträumen, in denen das Fahrzeug mit gleichbleibender Geschwindigkeit bewegt wird.
Zur zuverlässigen Reinigung der Bremsflächen von Bremseinrichtungen sind jedoch oftmals Bremsdrücke notwendig, die zu einer spürbaren Verzögerung des Kraftfahrzeugs führen.
Aus der Druckschrift DE 10 2012 213 550 A1 ist ein Reinigungsverfahren für eine Bremseinrichtung bekannt, bei dem für einen Trocknungsvorgang ein Bremsdruck für eine vorgegebene Wischdauer eingestellt wird, wobei der Bremsdruck und die Wischdauer nach dem Trocknungsvorgang um einen ermittelten Offset-Wert korrigiert werden. Zur Ermittlung des Offset-Werts werden relevante Fahrdynamikdaten, insbesondere die ermittelte Längsbeschleunigung des Fahrzeugs und/oder die Radbeschleunigung der mit dem Bremsdruck beaufschlagten Räder zugrunde gelegt.
Aus der Druckschrift DE 101 11 076 B4 ist ein Verfahren zur Sicherstellung der Bremswirkung von in einem Fahrzeug angeordneten Bremsaktuatoren bekannt, wobei bei einem Reinigungszyklus die Bremsaktuatoren zur Entfernung der Beläge dergestalt angesteuert werden, dass keine für den Fahrer wahrnehmbare oder eine für den Fahrer kaum wahrnehmbare Fahrzeugverzögerung eingestellt wird. Die Bremskraft wird durch eine Regelung des Bremsdrucks eingestellt. Zur Kompensation des eventuell eintretenden Geschwindigkeitsverlustes wird dabei vorgeschlagen, das Motormoment durch Erhöhung der zugeführten Kraftstoffmenge entsprechend zu erhöhen.
Aus der Druckschrift WO 2000/055024 ist ein Verfahren zur variablen Einstellung der Bremskraft in einer hydraulischen Bremsanlage eines Kraftfahrzeugs bekannt, bei dem ein Bremsdruck erzeugt wird, welcher eine Radbremseinrichtung beaufschlagt. Es wird dabei ein Ist-Reibwert zwischen Bremsscheibe und Bremsbelag mindestens einer Radbremse ermittelt und mit einem vorgebbaren Soll-Reibwert verglichen. Bei einer unzulässigen Unterschreitung des Ist-Reibwerts gegenüber dem Soll-Reibwert wird der Bremsdruck erhöht, sofern der Ist-Reibwert innerhalb eines definierten Reibwert-Stabilisierungsbereichs liegt.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Reinigungszyklus für eine Bremseinrichtung eines Kraftfahrzeugs zuverlässig durchzuführen, so dass keine spürbare Fahrzeugverzögerung auftritt.
Offenbarung der Erfindung
Diese Aufgabe wird durch das Verfahren zum Durchführen eines Reinigungsvorgangs für mindestens eine Bremseinrichtung eines Bremssystems in einem Kraftfahrzeug gemäß Anspruch 1 sowie durch eine entsprechende Vorrichtung und ein Fahrzeugsystem gemäß den nebengeordneten Ansprüchen gelöst.
Weitere Ausgestaltungen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben. Gemäß einem ersten Aspekt ist ein Verfahren zum Durchführen eines Reinigungsvorgangs für mindestens eine Bremseinrichtung eines Bremssystems in einem Kraftfahrzeug vorgesehen, mit folgenden Schritten:
- Einstellen eines Bremsdrucks durch Komponenten der Bremseinrichtung entsprechend eines vorgegebenen Bremsdruckverlaufs, wobei der Bremsdruckverlauf während des Reinigungsvorgangs zeitlich variierende Bremsdrücke für die Bremseinrichtung vorgibt,
- Korrigieren eines durch einen Antriebsmotor des Kraftfahrzeugs zu stellenden Soll-Motormoments abhängig von einer durch den eingestellten Bremsdruck hervorgerufenen Bremswirkung, wobei der vorgegebene Bremsdruckverlauf so gewählt ist, dass eine Längsverzögerung des Kraftfahrzeugs, die durch den vorgegebenen Bremsdruckverlauf hervorgerufen wird, durch ein entsprechendes zusätzliches Motormoment kompensierbar ist.
Eine Idee des obigen Verfahrens besteht darin, durch Vorgabe des Bremsdruckverlaufs den Anstieg des Bremsdrucks in einem Reinigungsvorgang einer Bremseinrichtung zu begrenzen, so dass eine durch den Bremsdruck hervorgerufenen Längsverzögerung des Kraftfahrzeugs durch ein entsprechendes zusätzliches Motormoment kompensiert bzw. korrigiert werden kann. Es wird also der Bremsdruckverlauf so vorgegeben, dass eine resultierende Änderung der Längsbeschleunigung bzw. -Verzögerung durch Änderung des Soll-Motormoments für den Antriebsmotor des Kraftfahrzeugs ausgeglichen werden kann. Insbesondere wird dadurch der vorgegebene Bremsdruckverlauf so bestimmt, dass nur Bremsdruckgradienten vorgegeben werden, die zu Änderungen der Längsbeschleunigungen führen, die durch das dynamische Verhalten des Antriebsmotors kompensiert werden können.
Dies gewährleistet, dass bereits zu Beginn des Reinigungsvorgangs bei steigendem Bremsmoment stets ein kompensierendes Motormoment eingestellt werden kann, so dass der Fahrer zu keinem Zeitpunkt des Reinigungsvorgangs, insbesondere auch bei dessen Beginn, eine Beeinträchtigung des Fahrkomforts bemerkt. Insbesondere ermöglicht dieses Verfahren auch eine Anwendung des Reinigungsvorgangs im dynamischen Fahrzeugbetrieb, d. h. auch bei einer Beschleunigung oder Verzögerung des Kraftfahrzeugs durch ein entsprechendes Fahrerverhalten bzw. Pedalbetätigung.
Gemäß einer Ausführungsform kann der Bremsdruckverlauf eine oder mehrere Anstiegsphasen mit einem ansteigenden Bremsdruck und eine oder mehrere Plateauphasen mit jeweils einem konstanten Bremsdruck aufweisen. Die Vorgabe eines solchen Bremsdruckverlaufs hat den Vorteil, dass der Bremsdruck nur allmählich erhöht wird. Damit kann bei nur geringer Verunreinigung der Bremseinrichtung ein hohes Bremsmoment vermieden werden, bei dem zur Kompensation der resultierenden Fahrzeugverzögerung das Soll-Motormoment erheblich erhöht werden müsste. Somit kann die Vorgabe des obigen Bremsmomentenverlauf eine Kraftstoffeinsparung bewirken.
Insbesondere können die eine oder die mehreren Anstiegsphasen des Bremsdruckverlaufs jeweils mit einer Zeitdauer zwischen 3 und 10 Sekunden vorgegeben werden, in denen der Bremsdruck monoton, insbesondere linear, ansteigt.
Insbesondere können die eine oder die mehreren Plateauphasen des Bremsdruckverlaufs jeweils mit einer Zeitdauer zwischen 3 und 10 Sekunden, vorgegeben werden.
Weiterhin kann der Bremsdruckverlauf abhängig von einem Ist- Bremskennwert, der eine momentane Bremswirkung angibt, bereitgestellt werden, indem
- ein jeweiliger Plateauwert des durch den Bremsdruckverlauf vorgegebenen Bremsdrucks während der Plateauphasen abhängig von einem sich während der jeweils vorangehenden Anstiegsphase oder einem sich während einer jeweils vorangehenden Plateauphase einstellenden Ist-Bremskennwert vorgegeben wird, oder
- eine Dauer einer jeweiligen durch den Bremsdruckverlauf vorgegebenen Plateauphase abhängig von einem sich während der jeweils vorangehenden Anstiegsphase oder während einer jeweils vorangehenden Plateauphase einstellenden Ist-Bremskennwert vorgegeben wird, oder
- ein jeweiliger Plateauwert für eine nächstkommende Plateauphase des Bremsdruckverlaufs und/oder deren Dauer abhängig von einer Differenz zwischen dem Ist-Bremskennwert und dem vorgegebenen Soll-Bremskennwert, der eine vorgegebene Bremswirkung angibt, vorgegeben wird.
Es kann vorgesehen sein, dass das durch den Antriebsmotor des
Kraftfahrzeugs zu stellende Soll-Motormoment mit Hilfe einer Längsbeschleunigungsregelung korrigiert wird, die das Soll-Motormoment abhängig von einer Abweichung zwischen einer vorgegebenen Soll- Längsbeschleunigungsangabe und einer Ist-Längsbeschleunigungsangabe einstellt, wobei insbesondere die Soll-Längsbeschleunigungsangabe eine Längsbeschleunigung des Kraftfahrzeugs bei Aktivieren des
Reinigungsvorgangs angibt oder aus einer Fahrpedalstellung während des Reinigungsvorgangs bestimmt wird. Dies ermöglicht ein Reinigen der Bremseinrichtung unabhängig von einer Fahrpedalstellung bzw. einem Beschleunigungsverhalten des Kraftfahrzeugs zu Beginn des Reinigungsvorgangs.
Gemäß einer Ausführungsform kann der Ist-Bremskennwert durch ein Verhältnis zwischen einer durch den eingestellten Bremsdruck bewirkten Längsverzögerung und einem dazu angelegten Bremsdruck oder durch ein Verhältnis zwischen einem aufgrund des Korrigierens zusätzlich zu stellenden Differenzmotormoment und einem dazu angelegten Bremsdruck angegeben werden. Es kann vorgesehen sein, dass der Reinigungsvorgang gestartet wird, wenn eine oder mehrere Aktivierungsbedingungen vorliegen, wobei die Aktivierungsbedingungen folgende Kriterien umfassen:
- das Fahrzeug bewegt sich auf ebener Strecke;
- das Fahrzeug bewegt sich mit konstanter Beschleunigung;
- das Fahrzeug bewegt sich mit einer Mindestgeschwindigkeit;
- das Bremspedal ist nicht betätigt;
- die Stellung des Fahrpedals ändert sich nicht um mehr als einen vorgegebenen Fahrpedaländerungsschwellenwert;
- eine vorgegebene Zeitdauer bzw. eine vorgegebene zurückgelegte Strecke seit dem Ende des letzten Reinigungsbetriebsvorgangs wurde erreicht oder überschritten, wobei die vorgegebene Zeitdauer bzw. die vorgegebene zurückgelegte Strecke insbesondere von Umgebungsbedingungen abhängt.
Der Reinigungsvorgang kann beendet werden, wenn ein Ist-Bremskennwert, der eine momentane Bremswirkung angibt, einem vorgegebenen Soll- Bremskennwert, der eine vorgegebene Bremswirkung angibt, entspricht.
Weiterhin kann der Reinigungsvorgang beendet werden, indem der Bremsdruck gemäß einem vorgegebenen zeitlichen Bremsdruckrücknahmeverlauf reduziert wird und die durch den jeweils momentan eingestellten Bremsdruck hervorgerufene Bremswirkung durch das durch den Antriebsmotor des Kraftfahrzeugs zu stellende Soll-Motormoment korrigiert wird.
Insbesondere kann der zeitliche Bremsdruckrücknahmeverlauf einem linear fallenden Bremsdruckverlauf insbesondere bis zu einem Bremsdruck von 0 entsprechen. Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann der Reinigungsvorgang abgebrochen werden, wenn eine oder mehrere Abbruchbedingungen vorliegen, wobei die Abbruchbedingungen folgende Kriterien umfassen:
- die Stellung des Fahrpedals ändert sich um mehr als einen vorgegebenen Fahrpedaländerungsschwellenwert;
- eine Betätigung des Bremspedals wird erkannt;
- ein Abbruchsignal wird von einem weiteren Fahrzeugsystem empfangen.
Gemäß einem weiteren Aspekt ist eine Vorrichtung, insbesondere Bremssteuereinheit, zum Durchführen eines Reinigungsvorgangs für mindestens eine Bremseinrichtung eines Bremssystems in einem Kraftfahrzeug, insbesondere gemäß einem der obigen Verfahren, wobei die Vorrichtung ausgebildet ist, um
- einen Bremsdruck durch Komponenten der Bremseinrichtung entsprechend eines vorgegebenen Bremsdruckverlaufs einzustellen, wobei der Bremsdruckverlauf zeitlich variierende Bremsdrücke für die Bremseinrichtung vorgibt; und
- ein Reinigungsmodussignal, das ein Aktivieren oder eine Aktivierung eines Reinigungsvorgangs angibt, bereitzustellen.
Gemäß einem weiteren Aspekt ist ein Fahrzeugsystem zum Durchführen eines Reinigungsvorgangs für mindestens eine Bremseinrichtung eines Bremssystems in einem Kraftfahrzeug, insbesondere gemäß einem der vorangehenden Verfahren, wobei das Fahrzeugsystem umfasst:
- ein Bremssystem mit einer Bremssteuereinheit, die ausgebildet ist, um einen Bremsdruck durch Komponenten der Bremseinrichtung entsprechend eines vorgegebenen Bremsdruckverlaufs einzustellen, wobei der Bremsdruckverlauf zeitlich variierende Bremsdrücke für die Bremseinrichtung vorgibt; und
- ein Antriebssystem mit einer Motorsteuereinheit, die ausgebildet ist, um durch einen Antriebsmotor des Kraftfahrzeugs zu stellendes Soll- Motormoment entsprechend einer durch den eingestellten Bremsdruck hervorgerufenen Bremswirkung zu korrigieren.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
Ausführungsformen werden nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
Figur 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugsystems in einem Kraftfahrzeug;
Figur 2 ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung eines
Verfahrens zum Betreiben des Fahrzeugsystems; und
Figur 3 ein Diagramm zur Veranschaulichung von beispielhaften
Verläufen eines Bremsdrucks gemäß einem vorgegebenen Bremsdruckverlauf und eines Differenzmotormoments.
Beschreibung von Ausführungsformen
Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugsystems 1 für ein Kraftfahrzeug. Das Fahrzeugsystem 1 weist ein Bremssystem B mit einer Bremssteuereinheit 2 und mit damit verbundenen einer oder mehreren Bremseinrichtungen 3 (nur eine in Figur 1 dargestellt) auf. Die Bremseinrichtungen 3 können in Form von Reibbremsen, insbesondere Scheibenbremsen, ausgebildet sein.
Die Bremseinrichtung 3 weist relativ zueinander bewegliche Komponenten auf, die mit einem Bremsdruck gegeneinander gepresst werden können um eine Reibkraft zu bewirken. Insbesondere kann die Bremseinrichtung 3 eine Bremsscheibe 31 und zwei insbesondere hydraulisch gegen die Bremsscheibe 31 pressbare Bremsbacken 32 aufweisen. Die Reibkraft bewirkt das Bremsmoment, das auf ein mit der Bremseinrichtung 3 verbundenem Rad wirkt. Die Bremssteuereinheit 2 ist ausgebildet, um den Bremsdruck vorzugeben, der durch einen Bremsaktuator 4 gestellt wird. Die Ansteuerung erfolgt so, dass durch den Bremsdruck die Bremsbacken 32 auf eine Reibfläche der Bremsscheibe 31 angepresst werden, um eine Bremswirkung zu erreichen.
Die Vorgabe des Bremsdrucks erfolgt im Normalbetrieb über ein Bremspedal 5, über das der Fahrer einen Wunschbremsdruck bzw. ein Wunschbremsmoment vorgeben kann. Das Bremspedal 5 ist mit einer an sich bekannten Bremsverstärkereinheit 6 verbunden, um einen über das Bremspedal 5 ausgeübten Pedaldruck zu verstärken und einen davon abhängigen (verstärkten) Bremsdruck bereitzustellen. Weiterhin kann der Bremsaktuator 4 der Bremsverstärkereinheit 6 separat durch die Bremssteuereinheit 2 angesteuert werden, um unabhängig von dem Pedaldruck einen Bremsdruck einzustellen.
Weiterhin kann die Bremssteuereinheit 2 mit einem Antriebssystem A des Kraftfahrzeugs mit einer Motorsteuereinheit 7 und einem Antriebsmotor 8 in Verbindung stehen. Die Motorsteuereinheit 7 ist ausgebildet, um den Antriebsmotor 8 abhängig von einem vorliegenden Soll-Motormoment so anzusteuern, dass das Soll-Motormoment als reales Motormoment durch den Antriebsmotor 8 insbesondere mithilfe einer Momentenregelung bereitgestellt wird.
Die Bremssteuereinheit 2 kann ausgebildet sein, um der Motorsteuereinheit 7 ein Reinigungsmodussignal RM bereitzustellen, durch das in der Motorsteuereinheit 7 erkannt wird, ob ein Reinigungsvorgang aktiviert worden ist bzw. ein Reinigungsvorgang ausgeführt wird. Die Motorsteuereinheit 8 kann ausgebildet sein, um bei Vorliegen eines Reinigungsvorgangs in dem Bremssystem B eine Längsbeschleunigungsregelung zu aktivieren. Dazu kann in dem Antriebssystem A ein Längsbeschleunigungssensor 9 vorgesehen sein, um eine Längsbeschleunigungsangabe bereitzustellen. Die
Längsbeschleunigungsangabe kann auch über ein Kommunikationssystem des Kraftfahrzeugs, wie z.B. einem Fahrzeugkommunikationsbus, bereitgestellt werden.
Für die Längsbeschleunigungsangabe kann als Sollvorgabe (Soll- Längsbeschleunigungsangabe) eine Längsbeschleunigungsangabe angenommen werden, die einer Längsbeschleunigung unmittelbar vor dem Aktivieren des Reinigungsvorgangs in dem Bremssystem B entspricht oder einen festgelegten Längsbeschleunigungswert wie z.B. von 0 vorgibt.
Es wird durch die Längsbeschleunigungsregelung infolge des Bremseingriffs des Reinigungsvorgangs ein zusätzliches Differenzmotormoment DM durch die Motorsteuereinheit 7 gestellt, so dass einem z.B. durch eine Stellung eines Fahrpedals geforderten Vortriebsmoment ein entsprechendes Differenzmotormoment hinzugefügt wird. Das Differenzmotormoment DM entspricht einem durch die Längsbeschleunigungsregelung zusätzlich zu dem momentan zu stellenden Motormoment beaufschlagtes Motormoment, das die Wirkung eines Bremseingriffs kompensieren soll. Das Differenzmotormoment DM entspricht im stationären Fall der Längsbeschleunigungsregelung dem bewirkten Bremsmoment.
In Figur 2 ist ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung eines Verfahrens zum Betreiben der Bremssteuereinheit 2 bzw. des Fahrzeugsystems 1 dargestellt.
In Schritt S1 wird überprüft, ob Aktivierungsbedingungen zum Einnehmen des Bremsreinigungsvorgangs vorliegen. Aktivierungsbedingungen können beispielsweise eine oder mehrere der folgenden Kriterien umfassen: - das Fahrzeug bewegt sich auf ebener Strecke;
- das Fahrzeug bewegt sich mit konstanter Beschleunigung;
- das Fahrzeug bewegt sich mit einer Mindestgeschwindigkeit;
- das Bremspedal ist nicht betätigt;
- die Stellung des Fahrpedals ändert sich nicht um mehr als einen vorgegebenen Fahrpedaländerungsschwellenwert;
- eine vorgegebene Zeitdauer bzw. eine vorgegebene zurückgelegte Strecke seit dem Ende des letzten Reinigungsbetriebsvorgangs wurde erreicht oder überschritten, wobei die vorgegebene Zeitdauer bzw. die zurückgelegte Strecke insbesondere von Umgebungsbedingungen abhängt.
Ist die Aktivierungsbedingung erfüllt (Alternative: Ja), so wird das Verfahren mit Schritt S2 fortgesetzt, anderenfalls wird zu Schritt S1 zurückgesprungen.
Im Schritt S2 wird der Bremsdruck gemäß einem vorgegebenen Bremsdruckverlauf eingestellt, wobei der Bremsdruckverlauf für einen Reinigungsvorgang ausgelegt ist und einen zeitlichen Verlauf eines einzustellenden Bremsdrucks mit einer oder mehreren Anstiegsphasen A1 , A2 und einer oder mehreren Plateauphasen P1 , P2 angibt.
Der Bremsdruckverlauf kann für die Anstiegsphasen A1 , A2 einen linearen Verlauf mit einem begrenzten zeitlichen Gradienten vorgeben, wobei der maximale Gradient so gewählt ist, dass eine Kompensation des sich durch das Erhöhen des Bremsdrucks ergebenden Bremsmoments durch den Antriebsmotor möglich ist. Alternativ kann auch ein nicht-linearer, monoton ansteigender Verlauf des vorgegebenen Bremsdrucks durch den Bremsdruckverlauf vorgegeben sein. Entsprechend des momentan eingestellten Bremsdrucks wird ein Bremsmoment durch die Bremseinrichtung 3 ausgeübt. Der vorgegebene Bremsdruckverlauf kann Plateauphasen P1 , P2 vorsehen, die Plateaus gleichbleibenden Bremsdrucks Pßrems entsprechen, bei dem der Bremsdruck Pßrems für eine vorbestimmte Zeitdauer konstant gehalten wird. Ein solcher Bremsdruckverlauf ist beispielsweise in Figur 3 dargestellt. Man erkennt einen Verlauf des Bremsdrucks Pßrems mit einem rampenhaften (linearen oder sonstigem monotonen) Anstieg des Bremsdrucks von 0 zu einem Zeitpunkt tO bis einen ersten Plateauwert zu einem Zeitpunkt t1 , der Plateauwert wird zwischen den Zeitpunkten t1 und t2 beibehalten, einen weiteren Anstieg des Bremsdrucks Pßrems zwischen den Zeitpunkten t2 und t3, ein zweites Konstanthalten des Bremsdrucks Pßrems zwischen den Zeitpunkten t3 und t4 usw.
In Schritt S3 wird eine resultierende Ist-Längsbeschleunigungsangabe des Kraftfahrzeugs durch den Längsbeschleunigungssensor 9 gemessen.
In Schritt S4 wird basierend auf der resultierenden Ist- Längsbeschleunigungsangabe ein Soll-Motormoment durch die Motorsteuereinheit 7 gestellt.
Dazu kann aus einer Momentenvorgabe eine Soll- Längsbeschleunigungsangabe des Kraftfahrzeugs ermittelt werden, die ohne Bremseingriff des Schritts S2 vorliegen würde. Im einfachsten Fall entspricht diese Soll-Längsbeschleunigungsangabe 0, wenn eine der Aktivierungsbedingungen einen stationären Betrieb des Kraftfahrzeugs vorsieht. Die Momentenvorgabe kann beispielsweise auch durch eine Stellung eines Fahrpedals / Tempomat (nicht gezeigt) vorgegeben oder davon abhängig sein, um insbesondere so auch sich ändernde Momentenvorgaben (Fahrpedalstellungen) während des Reinigungsvorgangs zu berücksichtigen. Es können auch gleichbleibende Längsbeschleunigungen bzw. -Verzögerungen als Soll-Längsbeschleunigungsangabe vorgegeben werden. Weiterhin kann die Soll-Längsbeschleunigungsangabe einer Längsbeschleunigung des Kraftfahrzeugs zum Zeitpunkt des Aktivierens des Reinigungsvorgangs entsprechen.
Das zu stellende Motormoment ergibt sich dann abhängig von einer Differenz zwischen der Soll-Längsbeschleunigungsangabe und der Ist- Längsbeschleunigungsangabe, so dass das Kraftfahrzeug entsprechend der Soll-Längsbeschleunigungsangabe bewegt wird. Dazu kann eine Längsbeschleunigungsregelung implementiert sein, die ein Motormoment abhängig von einer Regelabweichung zwischen der Soll- Längsbeschleunigungsangabe und der Ist-Längsbeschleunigungsangabe stellt.
In Schritt S5 wird überprüft, ob ein Ist-Bremskennwert einem vorbestimmten Soll-Bremskennwert entspricht. Der Soll-Bremskennwert gibt ein gewünschtes Bremsenverhalten an, das eine Bremswirkung einer nicht mit Ablagerungen versehenen, gereinigten Bremseinrichtung angibt.
Der Bremskennwert kann ein Verhältnis zwischen einer durch eine Bremswirkung bewirkten Längsverzögerung (Differenz zwischen der Soll- Längsbeschleunigungsangabe und der Ist-Längsbeschleunigungsangabe) bzw. Bremsmoment und einem dazu angelegten Bremsdruck PBrems angeben. Alternativ kann der Bremskennwert auch ein Verhältnis zwischen einer durch eine Bremswirkung bewirkten zusätzlich zu der Momentenvorgabe zu stellenden Differenzmotormoment (Differenz zwischen dem zu stellenden Soll- Motormoment und der Momentenvorgabe von z.B. einer Fahrpedalstellung) und einem dazu angelegten Bremsdruck Pßrems angeben.
Wird in Schritt S5 festgestellt, dass ein Ist-Bremskennwert einem vorbestimmten Soll-Bremskennwert ggfs unter Berücksichtigung einer vorgegebenen Toleranz entspricht (Alternative: Ja), so wird erkannt, dass die Bremseinrichtung 3, insbesondere deren Komponenten, die Bremsscheibe 31 und die Bremsbacken 32), von Ablagerungen befreit bzw. ausreichend gereinigt ist und es wird zum Beenden des Reinigungsvorgangs das Verfahren mit Schritt S6 fortgesetzt. Andernfalls wird das Verfahren mit Schritt S12 fortgesetzt.
In Schritt S6 wird der Bremsdruck PBrems ausgehend von dem zuletzt eingenommenen Wert des Bremsdrucks Pßrems gemäß einem vorgegebenen zeitlichen Bremsdruckrücknahmeverlauf in einer Rücknahmephase R soweit zurückgenommen, bis kein Bremsmoment mehr ausgeübt wird, insbesondere wird der Bremsdruck Pßrems auf 0 bar zurückgenommen. Insbesondere kann der zeitliche Bremsdruckrücknahmeverlauf einem linearen oder sonstigen monoton fallenden Verlauf des Bremsdrucks Pßrems entsprechen.
Mit Bezug auf Figur 3 wird zum Zeitpunkt t4 festgestellt, dass der Soll- Bremskennwert erreicht worden ist, und es wird von dort ab entsprechend einer fallenden Rampe der Bremsdruck entsprechend des vorgegebenen linearen Bremsdruckrücknahmeverlaufs auf 0 reduziert.
In Schritt S7 wird wie in Schritt S3 eine resultierende Ist-
Längsbeschleunigungsangabe des Kraftfahrzeugs gemessen und in Schritt S8 wird wie in Schritt S4 basierend auf der resultierenden Ist-
Längsbeschleunigungsangabe ein Motormoment durch die Motorsteuereinheit 7 gestellt.
Wird in Schritt S9 festgestellt, dass ein Bremsdruck Pßrems von 0 erreicht worden ist (alternative. Ja), so wird der Reinigungsvorgang beendet und zu Schritt S1 zurückgesprungen. Andernfalls (Alternative: Nein) wird in Schritt S10 eine Abbruchbedingung überprüft.
Die Abbruchbedingung ist erfüllt, wenn beispielsweise eine Änderung der Betätigung des Fahrpedals und/oder eine Betätigung des Bremspedals erkannt worden ist. Alternativ kann ein Abbruchsignal, das von einem weiteren Fahrzeugsystem empfangen wird, einen Abbruch des Verfahrens bewirken und eine Abbruchbedingung erfüllen. Ist die Abbruchbedingung erfüllt (Alternative: Ja), kann der Reinigungsvorgang sofort beendet werden und in Schritt S11 der Bremsdruck auf einen Bremsdruck PBrems, der kein Bremsmoment mehr bewirkt, unmittelbar auf 0 bar oder bei einer Betätigung des Bremspedals 5 auf den durch das Bremspedal 5 vorgegebenen Wert eingestellt werden. Anschließend wird zu Schritt S1 zurückgesprungen.
Wird in Schritt S10 festgestellt, dass keine Abbruchbedingung vorliegt (Alternative. Nein), so das Verfahren mit der Rücknahme des Bremsdrucks Pßrems gemäß Schritt S6 fortgesetzt.
In Schritt S12 wird die Abbruchbedingung entsprechend der in Schritt S10 durchgeführten Weise überprüft. Ist die Abbruchbedingung erfüllt, kann der Reinigungsvorgang sofort beendet werden und in Schritt S13 der Bremsdruck Pßrems auf einen Bremsdruck, der kein Bremsmoment mehr bewirkt, unmittelbar auf 0 bar oder bei einer Betätigung des Bremspedals auf den durch das Bremspedal vorgegebenen Wert eingestellt werden. Anschließend wird zu Schritt S1 zurückgesprungen.
Wird in Schritt S12 festgestellt, dass die Abbruchbedingung nicht erfüllt ist (Alternative: Nein), so wird das Verfahren des Einstellens des Bremsdrucks auf den vorgegebenen Bremsdruckverlauf mit Schritt S2 fortgesetzt.
Die Vorgabe des Bremsdruckverlaufs kann adaptiv erfolgen. Dabei kann vorgesehen sein, dass die Plateauwerte der Plateauphasen P1 , P2 des Bremsdrucks Pßrems an den sich während der vorangehenden Anstiegsphase A1 , A2 jeweils einstellenden Ist-Bremskennwert angepasst werden. Insbesondere kann der Plateauwert der ersten Plateauphase P1 fest vorgegeben sein und ab der zweiten Plateauphase P2 variabel an den ermittelten Ist-Bremskennwert angepasst werden. Der Plateauwert für eine nächstkommende Plateauphase kann insbesondere abhängig von einer Differenz zwischen dem Ist-Bremskennwert und dem vorgegebenen Soll-Bremskennwert für eine gereinigte Bremseinrichtung 3 gewählt werden.
Die Anstiegsphasen A1 , A2 können linear gemäß einem vorgegebenen Gradienten bzw. gemäß einem vorgegebenen nichtlinearen Bremsdruckverlauf angepasst sein. Durch die kontinuierliche Bestimmung des Ist-Bremskennwerts wird die entsprechende Plateauphase P1 , P2 dann begonnen, wenn der entsprechende dem Ist-Bremskennwert zugeordnete Plateauwert durch den Ist- Bremskennwert erreicht wurde. Die Plateauphase wird dann für eine vorbestimmte Zeitdauer beibehalten.
Alternativ kann vorgesehen sein, dass der für die jeweils nächste Plateauphase P2 relevante Plateauwert abhängig von einem Ist-Bremskennwert gegen Ende der vorherigen Plateauphase P1 vorgegeben wird.
Alternativ kann abhängig von dem Ist-Bremskennwert auch die Zeitdauer der Anstiegsphase A1 , A2 festgelegt werden. Hierbei wird die Anstiegsphase A1 , A2 bei vorgegebenen Bremsdruckverlauf umso länger gewählt, je geringer der Ist-Bremskennwert ist.
Bezugszeichenliste
1 Fahrzeugsystem
B Bremssystem
A Antriebssystem
2 Bremssteuereinheit
3 Bremseinrichtung
31 Bremsscheibe
32 Bremsbacke
4 Bremsaktuator
5 Bremspedal
6 Bremsverstärkereinheit
7 Motorsteuereinheit
8 Antriebsmotor
9 Längsbeschleunigungssensor

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zum Durchführen eines Reinigungsvorgangs für mindestens eine Bremseinrichtung (3) eines Bremssystems (B) in einem Kraftfahrzeug, mit folgenden Schritten:
- Einstellen (S2) eines Bremsdrucks (Pßrems) durch Komponenten (31 , 32) der Bremseinrichtung (3) entsprechend eines vorgegebenen Bremsdruckverlaufs, wobei der Bremsdruckverlauf während des Reinigungsvorgangs zeitlich variierende Bremsdrücke (Pßrems) für die Bremseinrichtung (3) vorgibt;
- Korrigieren (S4) eines durch einen Antriebsmotor (8) des Kraftfahrzeugs zu stellenden Soll-Motormoments entsprechend einer durch den eingestellten Bremsdruck hervorgerufenen Bremswirkung.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei der Bremsdruckverlauf eine oder mehrere Anstiegsphasen (A1 , A2) mit einem ansteigenden Bremsdruck (Pßrems) und eine oder mehrere Plateauphasen (P1 , P2) mit jeweils einem konstanten Bremsdruck (Pßrems) aufweist.
3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei die eine oder die mehreren Plateauphasen (P1 , P2) des Bremsdruckverlaufs jeweils mit einer Zeitdauer zwischen 3 und 10 Sekunden vorgegeben werden und/oder wobei die eine oder die mehreren Plateauphasen (P1 , P2) des Bremsdruckverlaufs jeweils mit einer Zeitdauer zwischen 3 und 10 Sekunden, vorgegeben werden.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 3, wobei der Bremsdruckverlauf abhängig von einem Ist- Bremskennwert, der eine momentane Bremswirkung angibt, bereitgestellt wird, indem - ein jeweiliger Plateauwert des durch den Bremsdruckverlauf vorgegebenen Bremsdrucks während der Plateauphasen (P1 , P2) abhängig von einem sich während der jeweils vorangehenden Anstiegsphase (A1 , A2) oder einem sich während einer jeweils vorangehenden Plateauphase (P1 , P2) einstellenden Ist-
Bremskennwert vorgegeben wird, oder
- eine Dauer einer jeweiligen durch den Bremsdruckverlauf vorgegebenen Plateauphase (P1 , P2) abhängig von einem sich während der jeweils vorangehenden Anstiegsphase (A1 , A2) oder während einer jeweils vorangehenden Plateauphase (P1 , P2) einstellenden Ist-Bremskennwert vorgegeben wird, oder
- ein jeweiliger Plateauwert für eine nächstkommende Plateauphase (P1 , P2) des Bremsdruckverlaufs und/oder deren Dauer abhängig von einer Differenz zwischen dem Ist-Bremskennwert und dem vorgegebenen Soll-Bremskennwert, der eine vorgegebene Bremswirkung angibt, vorgegeben wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das durch den Antriebsmotor (8) des Kraftfahrzeugs zu stellende Soll-Motormoment mit Hilfe einer Längsbeschleunigungsregelung korrigiert wird, die das Soll- Motormoment abhängig von einer Abweichung zwischen einer vorgegebenen Soll-Längsbeschleunigungsangabe und einer Ist- Längsbeschleunigungsangabe einstellt, wobei insbesondere die Soll- Längsbeschleunigungsangabe eine Längsbeschleunigung des Kraftfahrzeugs bei Aktivieren des Reinigungsvorgangs angibt oder abhängig von einer momentane Momentenvorgabe, insbesondere abhängig von einer momentanen Fahrpedalstellung bestimmt wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei der der Reinigungsvorgang beendet wird, wenn ein Ist-Bremskennwert, der eine momentane Bremswirkung angibt, einem vorgegebenen Soll- Bremskennwert, der eine vorgegebene Bremswirkung angibt, entspricht.
7. Verfahren nach Anspruch 6, wobei der Ist-Bremskennwert durch ein
Verhältnis zwischen einer durch den eingestellten Bremsdruck (Pßrems) bewirkten Längsverzögerung des Kraftfahrzeugs und einem dazu angelegten Bremsdruck (Pßrems) oder durch ein Verhältnis zwischen einem aufgrund des Korrigierens zusätzlich zu stellenden
Differenzmotormoment und einem dazu angelegten Bremsdruck (Pßrems) angegeben wird.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei der Reinigungsvorgang gestartet wird, wenn eine oder mehrere Aktivierungsbedingungen vorliegen, wobei die Aktivierungsbedingungen folgende Kriterien umfassen:
- das Fahrzeug bewegt sich auf ebener Strecke;
- das Fahrzeug bewegt sich mit konstanter Längsbeschleunigung;
- das Fahrzeug bewegt sich mit einer Mindestgeschwindigkeit;
- das Bremspedal ist nicht betätigt;
- die Stellung eines Fahrpedals ändert sich nicht um mehr als einen vorgegebenen Fahrpedaländerungsschwellenwert;
- eine vorgegebene Zeitdauer bzw. eine vorgegebene zurückgelegte Strecke seit dem Ende des letzten Reinigungsbetriebsvorgangs wurde erreicht oder überschritten, wobei die vorgegebene Zeitdauer bzw. die zurückgelegte Strecke insbesondere von Umgebungsbedingungen abhängt.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei der Reinigungsvorgang beendet wird, indem der Bremsdruck (Pßrems) gemäß einem vorgegebenen zeitlichen Bremsdruckrücknahmeverlauf reduziert wird und die durch den jeweils momentan eingestellten Bremsdruck (Pßrems) hervorgerufene Längsverzögerung durch das durch den Antriebsmotor (8) des Kraftfahrzeugs zu stellende Soll-Motormoment korrigiert wird.
10. Verfahren nach Anspruch 9, wobei der zeitliche Bremsdruckrücknahmeverlauf einem monoton, insbesondere linear, fallenden Bremsdruckverlauf insbesondere bis zu einem Bremsdruck (Pßrems) von 0 entspricht.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei der Reinigungsvorgang abgebrochen wird, wenn eine oder mehrere Abbruchbedingungen vorliegen, wobei die Abbruchbedingungen folgende Kriterien umfassen:
- die Stellung eines Fahrpedals ändert sich um mehr als einen vorgegebenen Fahrpedaländerungsschwellenwert;
- eine Betätigung eines Bremspedals (5) wird erkannt;
- ein Abbruchsignal wird von extern, insbesondere einem weiteren Fahrzeugsystem empfangen.
12. Vorrichtung, insbesondere Bremssteuereinheit (2), zum Durchführen eines Reinigungsvorgangs für mindestens eine Bremseinrichtung(3) eines Bremssystems (B) in einem Kraftfahrzeug, insbesondere gemäß einem der vorangehenden Verfahren, wobei die Vorrichtung ausgebildet ist, um
- einen Bremsdruck durch Komponenten (31 , 32) der Bremseinrichtung (3) entsprechend eines vorgegebenen Bremsdruckverlaufs einzustellen, wobei der Bremsdruckverlauf zeitlich variierende Bremsdrücke (Pßrems) für die Bremseinrichtung (3) vorgibt; und
- ein Reinigungsmodussignal (RM), das ein Aktivieren oder eine Aktivierung eines Reinigungsvorgangs angibt, bereitzustellen.
13. Fahrzeugsystem zum Durchführen eines Reinigungsvorgangs für mindestens eine Bremseinrichtung (3) eines Bremssystems (B) in einem Kraftfahrzeug, insbesondere gemäß einem der vorangehenden Verfahren, wobei das Fahrzeugsystem (1 ) umfasst: - ein Bremssystem (B) mit einer Bremssteuereinheit (2), die ausgebildet ist, um einen Bremsdruck (Pßrems) durch Komponenten (31 , 32) der Bremseinrichtung (3) entsprechend eines vorgegebenen Bremsdruckverlaufs einzustellen, wobei der Bremsdruckverlauf zeitlich variierende Bremsdrücke (Pßrems) für die Bremseinrichtung (3) vorgibt; und
- ein Antriebssystem (A) mit einer Motorsteuereinheit (7), die ausgebildet ist, um durch einen Antriebsmotor (8) des Kraftfahrzeugs zu stellendes Soll-Motormoment entsprechend einer durch den eingestellten Bremsdruck (Pßrems) hervorgerufenen Bremswirkung zu korrigieren.
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