DE102012213550A1

DE102012213550A1 - Verfahren zum Sicherstellen der Bremswirkung von in einem Fahrzeug angebrachten Bremsaktuatoren

Info

Publication number: DE102012213550A1
Application number: DE201210213550
Authority: DE
Inventors: Markus Steidl; Johannes Wagner
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2012-08-01
Filing date: 2012-08-01
Publication date: 2014-02-06
Anticipated expiration: 2032-08-02
Also published as: DE102012213550B4

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Sicherstellen der Bremswirkung von in einem Fahrzeug angebrachten Bremsaktuatoren durch Betätigung der Bremsaktuatoren mit einem erforderlichen Bremsdruck während eines Trocknungsvorgangs, wobei Aktivierungsbedingungen zum notwendigen Trocknen der Bremsaktuatoren vorgegeben sind, deren Erfüllung überprüft wird, und wobei bei Erfüllung der Aktivierungsbedingungen der erforderliche Bremsdruck für eine vorgegebene Wischdauer eingestellt wird. Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass während des Trocknungsvorgangs der erforderliche Bremsdruck für die vorgegebene Wischdauer auf einem eingestellten Wert konstant gehalten wird und der erforderliche Bremsdruck und/oder die Wischdauer erst nach dem Trocknungsvorgang um einen ermittelten jeweiligen Offsetwert korrigiert wird, wobei zur Ermittlung des jeweiligen Offsetwerts vorgegebene, vor und/oder während und/oder nach dem Trocknungsvorgang ermittelte, relevante Fahrdynamikdaten, insbesondere die ermittelte Längsbeschleunigung des Fahrzeugs und/oder die Radbeschleunigungen der mit dem Bremsdruck beaufschlagten Räder zugrunde gelegt werden.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Sicherstellen der Bremswirkung von in einem Fahrzeug angebrachten Bremsaktuatoren durch Betätigung der Bremsaktuatoren mit einem vorgegebenen Bremsdruck nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
In aktuellen Bremsregelsystemen von Fahrzeugen ist zur Verbesserung des Nassansprechverhaltens der Bremse in der Regel eine Funktion implementiert, die bei aktivem Frontscheibenwischer durch zyklisches, leichtes Anlegen der Bremsbeläge das Ansprechverhalten verbessern soll. Der aufgebrachte Bremsdruck wird dabei so gewählt, dass keine für den Fahrer spürbare Fahrzeugverzögerung erreicht wird. Ein derartiges Verfahren ist beispielsweise aus der DE 44 27 170 C1 bekannt. Weiter ist bekannt, dass der während des Trocknungsvorgangs eingesteuerte Bremsdruck vom Grad der Wetterbedingungen abhängig sein kann, der wiederum von diskreten Zuständen, wie z. B. der gewählten Stufe des Scheibenwischers, bestimmt wird.
Nachteilig ist an derartigen Verfahren dass mit der derzeit in der Regel verwendeten Hardware der zum Trockenwischen der Bremsscheiben erforderliche Soll-Bremsdruck nicht exakt eingestellt werden kann. Der tatsächlich anliegende Bremsdruck kann sogar so stark variieren, dass sich die folgenden unerwünschten Effekte einstellen können:

– Bei nicht ausreichend hohem Bremsdruck bleibt die Wischwirkung aus. Die Folgen sind weiterhin nasse bzw. verschmutzte Bremsscheiben.
– Der Wischdruck ist nicht für alle Bremsscheiben ausreichend, so dass einzelne Bremsscheiben verschmutzt bzw. nass bleiben. Bei einem regulären Bremsvorgang wird dann ein Giermoment erzeugt, welches zu einer Destabilisierung des Fahrzeugs führen kann.
– Ein zu hoher Bremsdruck ruft eine merkliche negative Beschleunigung des Fahrzeugs hervor. Dies kann zu einer Irritation des Fahrers, erhöhtem Kraftstoffverbrauch und höheren Emissionen und Bauteilverschleiß führen.

Weiter offenbart die DE 101 11 076 B4 ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Sicherstellen der Bremswirkung von in einem Fahrzeug angebrachten Bremsaktuatoren, wobei die Aktivierungsbedingung dann als erfüllt gilt, wenn unter anderem weder das Gaspedal noch das Bremspedal betätigt wird. Ist die Aktivierungsbedingung erfüllt, wird zyklisch eine ermittelte Ist-Verzögerung des Fahrzeugs mit einer vorgegebenen Soll-Verzögerung des Fahrzeugs verglichen und in Abhängigkeit dieser Regelabweichung werden die Bremsaktuatoren durch Beaufschlagung mit einem erforderlichen Bremsdruck derart angesteuert, dass sich der Ist-Wert dem Soll-Wert annähert, wobei keine für den Fahrer wahrnehmbare oder eine für den Fahrer kaum wahrnehmbare Fahrzeugverzögerung eingestellt werden soll. Dies kann unter Umständen eine schnelle und hohe Rechenleistung während des Trockenbremsens und somit höhere Komponentenanforderungen erfordern.
Aufgabe der Erfindung ist nun, ein alternatives Verfahren zur Sicherstellen der Bremswirkung von in einem Fahrzeug angebrachten Bremsaktuatoren auf der Basis von Fahrdynamikdaten bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
Prinzipiell wird bei der Erfindung von einem Verfahren zum Sicherstellen der Bremswirkung von in einem Fahrzeug angebrachten Bremsaktuatoren durch Betätigung der Bremsaktuatoren mit einem erforderlichen Bremsdruck während eines Trocknungsvorgangs, also für eine vorgegebene Wischdauer ausgegangen, bei dem Aktivierungsbedingungen vorgegeben sind, deren Erfüllung überprüft werden. Bei Erfüllung der Aktivierungsbedingungen wird der erforderliche Bremsdruck für die vorgegebene Wischdauer eingestellt.
Die Erfindung zeichnet sich nun dadurch aus, dass während des Trocknungsvorgangs der erforderliche Bremsdruck für die vorgegebene Wischdauer auf einem eingestellten Wert konstant gehalten wird und der erforderliche Bremsdruck und/oder die Wischdauer erst nach dem Trocknungsvorgang um einen ermittelten jeweiligen Offsetwert (Offsetwert für den erforderlichen Bremsdruck und/oder Offsetwert für die Wischdauer) korrigiert wird, wobei zur Ermittlung des jeweiligen Offsetwerts vorgegebene, vor und/oder während und/oder nach dem Trocknungsvorgang ermittelte, relevante Fahrdynamikdaten, insbesondere die ermittelte Längsbeschleunigung des Fahrzeugs und/oder Radbeschleunigungen der mit dem Bremsdruck beaufschlagten Räder zugrunde gelegt werden, d. h. der Wischdruck und die Wischdauer werden während eines Wischvorgangs bzw. Trocknungsvorgangs konstant gehalten. Erst nach dem Trocknungsvorgang wird der erforderliche bzw. vorgegebene Bremsdruck und/oder die Wischdauer ggf. um einen ermittelten Offsetwert korrigiert, wenn dies für einen (späteren) optimalen Trocknungsvorgang erforderlich ist.
Zur Ermittlung des jeweiligen Offsetwerts werden die vor und/oder während und/oder nach dem Trocknungsvorgang relevanten Fahrdynamikdaten gespeichert und im Anschluss an den jeweiligen Trocknungsvorgang analysiert, d. h. es werden vorgegebene, vor und/oder während und/oder dem Trocknungsvorgang ermittelte, relevante Fahrdynamikdaten, insbesondere die ermittelte Längsbeschleunigung des Fahrzeugs und/oder die Radbeschleunigungen der mit dem Bremsdruck beaufschlagten Räder für die Ermittlung des entsprechenden Offsetwerts (für den Bremsdruck und/oder die Wischdauer) zugrunde gelegt. Durch die Auswertung dieser Fahrdynamikdaten kann auf einfache Weise festgestellt werden, ob eine Anpassung des erforderlichen Bremsdrucks erforderlich ist, und wenn ja, welche Anpassung des Bremsdrucks vorgenommen werden muss.
Vorteilhafterweise wird der erforderliche Bremsdruck und/oder die Wischdauer nur dann korrigiert bzw. angepasst, wenn vorgegebene Korrektur-Bedingungen vorliegen. Einerseits kann durch die vorgegebenen Korrektur-Bedingungen der Fall abgedeckt sein, dass eine Korrektur des erforderlichen Bremsdrucks und/oder der Wischdauer nur dann vorgenommen wird, wenn aufgrund der ausgewerteten Fahrdynamikdaten eine Korrektur um einen Mindestwert erforderlich ist. Wäre nur eine minimale Korrektur notwendig, kann diese unterlassen werden.
Andererseits können die Korrektur-Bedingungen derart vorgegeben und ausgestaltet sein, dass erforderliche Bremsdruck und/oder die Wischdauer nur dann um einen ermittelten jeweiligen Offsetwert korrigiert wird, wenn die zur Ermittlung des jeweiligen Offsetwertes zugrunde liegenden Daten eine erforderliche Güte aufweisen, insbesondere dann, wenn (während des Trocknungsvorgangs) keine störenden Effekte durch eine Beschleunigungsanforderung und/oder eine vom Trocknungsvorgang unabhängige Verzögerungsanforderung und/oder eine sich ändernde Fahrbahnneigung erkannt werden. Dadurch kann sichergestellt werden, dass ein für spätere Trockenvorgänge verbesserter erforderlicher Bremsdruck oder Wischdauer einstellt wird.
In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung kann für jeden Bremsaktuator bzw. für jede Bremsscheibe oder für jede Gruppe von Bremsaktuatoren ein individueller erforderlicher Bremsdruck und/oder eine individuelle Wischdauer eingestellt und ggf. um einen ermittelten Offsetwert korrigiert werden, so dass für jeden Bremsaktuator ein idealer Trocknungsvorgang vorgenommen werden kann. Ebenso ist es auch denkbar, die Bremsscheiben unabhängig voneinander oder in Paaren (z. B. vorne links und hinten rechts bzw. vorne rechts und hinten links) trockenzuwischen, wobei auch hier für jede Bremsscheibe ein erforderlicher, ggf. korrigierter Bremsdruck und/oder Wischdauer berechnet bzw. ermittelt werden kann.
Da der Trocknungsvorgang nur zu bestimmten Zeitpunkten bzw. bei bestimmten Rahmenbedingungen erforderlich und/oder sinnvoll ist, wird der Trocknungsvorgang nur bei Vorliegen vorgegebener Aktivierungsbedingungen vorgenommen. So gelten vorteilhafterweise die Aktivierungsbedingungen als erfüllt, wenn zumindest eine der folgenden Teilbedingungen, Idealerweise jedoch alle der folgenden Teilbedingungen erfüllt sind.

– eine die Betätigung des Scheibenwischers repräsentierende Größe zeigt eine Aktivität des Scheibenwischers an,
– eine die Gaspedalbetätigung repräsentierende Größe zeigt keine Gaspedalbetätigung an,
– eine die Bremspedalbetätigung repräsentierende Größe zeigt keine Bremspedalbetätigung an,
– eine die Aktivität eines Antiblockiersystems und/oder eines Fahrdynamikregelsystems repräsentierende Größe zeigt an, dass das Antiblockiersystem und/oder das Fahrdynamikregelsystem in Bereitschaft und nicht aktiv sind/ist,
– eine einen Anhängerbetrieb repräsentierende Größe zeigt an, dass kein Anhängerbetrieb aktiv ist,
– eine die Geschwindigkeit des Fahrzeugs repräsentierende Größe zeigt an, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs größer als eine vorgegebene untere Grenzgeschwindigkeit ist,
– eine ein Fading der Bremsaktuatoren repräsentierende Größe zeigt an, dass kein Fading erkannt wird,
– eine die Temperatur von Bremsscheiben repräsentierende Größe zeigt an, dass die Temperatur der Bremsscheiben kleiner als eine obere Grenztemperatur ist, oder
– eine die Aktivität eines Geschwindigkeitsregelsystems repräsentierende Größe zeigt an, dass kein Geschwindigkeitsregelsystem aktiv ist.

Diese genannten Teilbedingungen stellen bspw. sicher, dass sich das Fahrzeug aktuell nicht in einer kritischen Situation befindet und ein Eingriff in das Bremssystem ggf. nachteilig sein könnte.
Durch ein unterschiedliches Ansprechverhalten der Bremsen auf einer Ache kann auf das Fahrzeug ein Giermoment einwirken, das zum Schiefziehen des Fahrzeugs führt. Zur Kompensation des möglicherweise auftretenden seitlichen Verzugs aufgrund nasser Fahrbahnoberfläche bzw. nasser Reibflächen der Bremsaktuatoren kann vorteilhafterweise bei Erfüllung der Aktivierungsbedingungen zusätzlich eine ermittelte Ist-Gierrate des Fahrzeugs mit einer Soll-Gierrate verglichen werden und in Abhängigkeit vom Ergebnis des Vergleichs, insbesondere bei Überschreiten eines Gierraten-Differenzschwellwertes eine Regelung der Ist-Gierrate auf die Soll-Gierrate durch Ansteuerung eines vorgegebenen Aktuator vorgenommen werden. Dabei wird im Regler aus der Differenzgierrate ein Korrekturmoment berechnet, das über eine Bremsdruckänderung erzeugt werden kann. Alternativ kann auch ein Lenkmoment- oder ein Lenkwinkeleingriff vorgenommen werden.
Die Erfindung wird anhand des nachfolgenden Ausführungsbeispiels nochmals näher erläutert. Dabei zeigt
1 ein vereinfachtes Ablaufdiagamm zum Einstellen der Bremskraft während eines Trocknungsvorgangs der Bremsbeläge, und
2 eine vereinfachtes Ablaufdiagramm zur Regelung einer Fahrzeuggierrate bei nassen Bremsbelägen.
In der 1 ist dargestellt, wie durch das erfindungsgemäße Verfahren ein im Fahrzeug vorhandenes Bremssystem zum Trockenbremsen der Bremsscheiben angesteuert bzw. geregelt wird. Dabei wird in einem ersten Schritt eine Situationserkennung hinsichtlich des Erkennens einer Notwendigkeit für einen Eingriff in die Bremsregelung aufgrund nasser Reibflächen der im Fahrzeug angebrachten Bremsaktuatoren und einer dadurch hervorgerufenen reduzierten Fahrzeugverzögerung vorgenommen.
In diesem Schritt wird überprüft, ob die Aktivierungsbedingungen, die sich aus verschiedenen Teilbedingungen zusammensetzen können, erfüllt sind. Insbesondere werden folgende Teilbedingungen überprüft:

– Scheibenwischerhebel auf „Wischer ein”
– ABS (Antiblockiersystem) und FDR (Fahrdynamikregelsystem) verfügbar
– ABS und FDR nicht aktiv
– Kein Anhängerbetrieb
– Fahrzeuggeschwindigkeit über Schwellwert
– Keine Fading-Erkennung
– Bremsscheibentemperatur unter Schwellwert
– Keine Bremspedalbetätigung
– Keine Gaspedalbetätigung
– Geschwindigkeitsregelsystem nicht aktiv.

Sind alle oben genannten Teilbedingungen erfüllt, gelten die Aktivierungsbedingungen als erfüllt und die Funktion wird aktiviert und der nächste Verfahrensschritt freigegeben. Im diesem nächsten Verfahrensschritt erfolgt die Ansteuerung der Bremsaktuatoren des Fahrzeugs mit dem vorgegebenen, Bremsdruck p, der für den Trocknungsvorgang erforderlich ist. Wesentlich ist hierbei, dass der erforderliche Bremsdruck p für die Dauer des Trocknungsvorgangs konstant gehalten wird. Diese Ansteuerung erfolgt für ein vorgegebenes Zeitintervall oder solange, bis die Aktivierungsbedingungen nicht mehr erfüllt sind.
Ist das Ende des Trocknungsvorgangs erreicht bzw. der Trocknungsvorgang abgeschlossen, wird auf der Basis von vor und/oder während und/oder nach dem Trocknungsvorgang ermittelten Fahrdynamikdaten dahingehend eine Analyse der Daten vorgenommen, ob eine Korrektur bzw. Anpassung des Bremsdrucks p möglich und erforderlich ist. Der Bremsdruck p wird prinzipiell nur dann korrigiert, wenn die Daten eine erforderliche Güte aufweisen, z. B. wenn keine störenden Effekte durch Gas geben, Bremsen oder einer sich ändernden Fahrbahnneigungen während des Trocknungsvorgangs festgestellt wurden.
Ist dies der Fall, wird im nächsten Schritt ein Offsetwert O für den erforderlichen Bremsdruck, der positiv oder negativ sein kann, ermittelt, mit dem der Bremsdruck p für den nächsten Trocknungsvorgang beaufschlagt wird, d. h. es wird eine Korrektur Bremsdrucks p mit dem ermittelten Offsetwert O vorgenommen, so dass bei einem folgenden Trocknungsvorgang ein besseres Trockenwischen der Bremsscheiben mit dem korrigierten Bremsdruck pneu erreicht werden kann.
In diesem Beispiel wird der gleiche Bremsdruck p für alle Bremsscheiben eingestellt. Alternativ kann aber auch für jeden Bremsaktuator ein eigener Bremsdruck p ermittelt und eingestellt werden.
Da durch ein unterschiedliches Ansprechverhalten der Bremsen auf einer Achse auf das Fahrzeug ein Giermoment einwirken kann, das zum Schiefziehen des Fahrzeugs führt, kann zusätzlich zur Beeinflussung des Bremsdrucks zum Erreichen einer bestimmten Fahrzeugverzögerung bzw. zum Trockenwischen der Bremsscheiben der Bremsdruck an zumindest einem Bremsaktuator einer Achse auch zur Kompensation des möglicherweise auftretenden seitlichen Verzugs beeinflusst werden. Dies wird anhand 2 näher erläutert.
Dabei wird im ersten Schritt überprüft, ob entsprechende Aktivierungsbedingungen erfüllt sind. Ist dies der Fall, wird die Funktion zur Kompensation eines seitlichen Verzugs des Fahrzeugs aktiviert und im nächsten Schritt aus der aktuellen Ist-Gierrate ISTg und einer aus dem aktuellen Lenkwinkel berechneten Soll-Gierrate SOLLg eine Differenzgierrate Δg berechnet. Diese Differenz Δg ist nach Überschreitung eines vorgegebenen Differenzwertes für die Gierrate eine Eingangsgröße für einen nachgeordneten Regler. Hier wird aus der Differenzgierrate Δg ein Korrekturmoment ΔMg berechnet, das im nächsten Schritt über eine Bremsdruckänderung an den Bremsaktuatoren aufgebracht wird, wodurch sich eine Reduzierung des Störgiermoments am Fahrzeug einstellt. Die geänderte aktuelle Gierrate ISTg wird als Rückführungsgröße zur Berechnung der Regelabweichung wieder zurückgeführt.
Durch dieses neue Verfahren verbessert sich die Funktionsverfügbarkeit, was wiederum zu einer höheren Kundenzufriedenheit führt. Durch die Berechnung eines individuellen Regleranteils für jeden Bremsaktuator kann weiterhin die Qualität der Funktion wesentlich verbessert werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 4427170 C1 [0002]
DE 10111076 B4 [0004]

Claims

Verfahren zum Sicherstellen der Bremswirkung von in einem Fahrzeug angebrachten Bremsaktuatoren durch Betätigung der Bremsaktuatoren mit einem erforderlichen Bremsdruck (p) während eines Trocknungsvorgangs, wobei Aktivierungsbedingungen zum notwendigen Trocknen der Bremsaktuatoren vorgegeben sind, deren Erfüllung überprüft wird, und wobei bei Erfüllung der Aktivierungsbedingungen der erforderliche Bremsdruck (p) für eine vorgegebene Wischdauer eingestellt wird, dadurch gekennzeichnet, dass während des Trocknungsvorgangs der erforderliche Bremsdruck (p) für die vorgegebene Wischdauer auf einem eingestellten Wert konstant gehalten wird und der erforderliche Bremsdruck (p) und/oder die Wischdauer erst nach dem Trocknungsvorgang um einen ermittelten jeweiligen Offsetwert (O) korrigiert wird, wobei zur Ermittlung des jeweiligen Offsetwerts (O) vorgegebene, vor und/oder während und/oder nach dem Trocknungsvorgang ermittelte, relevante Fahrdynamikdaten, insbesondere die ermittelte Längsbeschleunigung des Fahrzeugs und/oder die Radbeschleunigungen der mit dem Bremsdruck beaufschlagten Räder zugrunde gelegt werden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der erforderliche Bremsdruck (p) und/oder die Wischdauer nur bei Vorliegen vorgegebener Korrektur-Bedingungen korrigiert wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erforderliche Bremsdruck (p) und/oder die Wischdauer nur dann um einen ermittelten jeweiligen Offsetwert (O) korrigiert wird, wenn die zur Ermittlung des jeweiligen Offsetwertes (O) zugrunde liegenden Daten eine erforderliche Güte aufweisen, insbesondere dann, wenn während des Trocknungsvorgangs keine störenden Effekte durch eine Beschleunigungsanforderung und/oder eine vom Trocknungsvorgang unabhängige Verzögerungsanforderung und/oder eine sich ändernde Fahrbahnneigung erkannt werden.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für jeden Bremsaktuator oder für jede Gruppe von Bremsaktuatoren ein individueller erforderlicher Bremsdruck (p) und/oder eine individuelle Wischdauer eingestellt und ggf. um einen ermittelten Offsetwert (O) korrigiert wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für jeden Bremsaktuator oder für jedes vorgegebene Paar von Bremsaktuatoren ein von den übrigen Bremsaktuatoren unabhängigen Trocknungsvorgang vorgenommen wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktivierungsbedingungen erfüllt sind, wenn mindestens eine der folgenden Teilbedingungen erfüllt ist: – eine die Betätigung des Scheibenwischers repräsentierende Größe zeigt eine Aktivität des Scheibenwischers an, – eine die Gaspedalbetätigung repräsentierende Größe zeigt keine Gaspedalbetätigung an, – eine die Bremspedalbetätigung repräsentierende Größe zeigt keine Bremspedalbetätigung an, – eine die Aktivität eines Antiblockiersystems und/oder eines Fahrdynamikregelsystems repräsentierende Größe zeigt an, dass das Antiblockiersystem und/oder das Fahrdynamikregelsystem in Bereitschaft und nicht aktiv sind/ist, – eine einen Anhängerbetrieb repräsentierende Größe zeigt an, dass kein Anhängerbetrieb aktiv ist, – eine die Geschwindigkeit des Fahrzeugs repräsentierende Größe zeigt an, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs größer als eine vorgegebene untere Grenzgeschwindigkeit ist, – eine ein Fading der Bremsaktuatoren repräsentierende Größe zeigt an, dass kein Fading erkannt wird, – eine die Temperatur von Bremsscheiben repräsentierende Größe zeigt an, dass die Temperatur der Bremsscheiben kleiner als eine obere Grenztemperatur ist, – eine die Aktivität eines Geschwindigkeitsregelsystems repräsentierende Größe zeigt an, dass kein Geschwindigkeitsregelsystem aktiv ist.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erfüllung der Aktivierungsbedingungen zusätzlich eine ermittelte aktuelle Ist-Gierrate (ISTg) des Fahrzeugs mit einer Soll-Gierrate (SOLLg) verglichen wird und in Abhängigkeit vom Ergebnis des Vergleichs (Δg) eine Regelung der Ist-Gierrate (ISTg) auf die Soll-Gierrate (SOLLg) durch Ansteuerung eines vorgegebenen Aktuators vorgenommen wird.
Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelung der Gierrate (ISTg) durch Änderung des Bremsdrucks zumindest eines Bremsaktuators und/oder durch einen Eingriff in das Lenksystem des Fahrzeugs erfolgt.