CN111867899B - 清洁制动系统的制动装置的方法和装置，以及车辆系统 - Google Patents
清洁制动系统的制动装置的方法和装置，以及车辆系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111867899B CN111867899B CN201880088765.1A CN201880088765A CN111867899B CN 111867899 B CN111867899 B CN 111867899B CN 201880088765 A CN201880088765 A CN 201880088765A CN 111867899 B CN111867899 B CN 111867899B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- brake
- braking
- predetermined
- brake pressure
- brems
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 60
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 43
- 230000036962 time dependent Effects 0.000 claims abstract description 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 50
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 18
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims description 16
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 14
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 9
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 6
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims description 5
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000005526 G1 to G0 transition Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000010981 drying operation Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 230000006735 deficit Effects 0.000 description 1
- 238000006731 degradation reaction Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 238000001704 evaporation Methods 0.000 description 1
- 230000008020 evaporation Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000007790 scraping Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
- B60T13/662—Electrical control in fluid-pressure brake systems characterised by specified functions of the control system components
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D65/00—Parts or details
- F16D65/0037—Devices for conditioning friction surfaces, e.g. cleaning or abrasive elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/06—Hill holder; Start aid systems on inclined road
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/12—Pre-actuation of braking systems without significant braking effect; Optimizing brake performance by reduction of play between brake pads and brake disc
- B60T2201/124—Rain brake support [RBS]; Cleaning or drying brake discs, e.g. removing water or dirt
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Braking Systems And Boosters (AREA)
Abstract
本发明涉及一种用于对机动车辆中的制动系统的至少一个制动装置执行清洁操作的方法，所述方法具有以下步骤：根据预定的制动压力曲线由制动装置的部件来设定制动压力，其中，在清洁操作期间，制动压力曲线为制动装置指定随时间变化的制动压力；校正待由机动车辆的驱动电动机提供并且取决于由设定的制动压力所引起的制动作用的设定点电动机扭矩，选择预定的制动压力曲线，以使得由预定的制动压力曲线所引起的机动车辆的纵向延迟可以由相应的附加电动机扭矩来补偿。
Description
技术领域
本发明涉及用于具有摩擦制动器的机动车辆的制动系统，特别是用于清洁制动表面(例如制动盘)、制动系统中的制动装置的措施。
背景技术
由于机动车辆中的摩擦制动装置的开放式设计，液体、雪、冰或灰尘可能沉积在制动装置的部件上，例如制动盘或其他制动表面。这些沉积物对制动性能有重大影响。特别地，制动装置的响应性能明显受到沉积物的损害，其中，尤其是在制动表面上的冰沉积物会显著损害制动性能。在CSIC制动盘的情况下，由于沉积物引起的制动装置性能的下降尤为明显。
因此，在摩擦制动装置中设置清洁循环，由此从制动表面上去除沉积物。在清洁循环中，通常在低压下将制动衬垫压靠制动表面一预定的时间段，以便通过刮擦和/或蒸发来清洁制动表面。
例如从文献DE 44 271 70C1已知，借助于传感器装置确定存在影响制动作用的阻尼。然后对该制动器执行暂时的制动操作，使得驾驶员出于舒适的原因察觉不到车辆的减速。特别地，为此目的，调节制动压力以使得车辆减速不超过特定的预定值。通常定期、特别是在车辆以恒定速度行驶的时间段内重复清洁循环。
然而，为了可靠地清洁制动装置的制动表面，通常需要导致机动车辆明显减速的制动压力。
从文献DE 10 2012 213 550 A1中已知一种用于制动装置的清洁方法，其中，在预定的擦拭时间段内设置制动压力以用于干燥操作，其中，在干燥操作后通过确定的偏移值来校正制动压力和擦拭时间段。相关的驾驶动力学数据、特别是车辆的确定的纵向加速度和/或承受制动压力的车轮的车轮加速度被用作确定偏移值的基础。
从文献DE 101 11 076B4中已知一种用于确保布置在车辆中的制动致动器的制动作用的方法，其中，在清洁循环中以如下方式激活用于移除制动衬垫的制动致动器，即，将车辆减速设定为对驾驶员是可感知到的，或者对驾驶员是几乎感知不到的。通过调节制动压力来设定制动力。为了补偿可能发生的任何速度损失，提出通过增加所供应的燃料量来相应地增加电动机扭矩。
从文献WO 2000/055024中已知一种用于在机动车辆的液压制动系统中可变地调节制动力的方法，其中产生作用在车轮制动装置上的制动压力。确定至少一个车轮制动器的制动盘和制动衬垫之间的实际摩擦系数，并将其与预定的设定点摩擦系数进行比较。如果实际摩擦系数不可接受地未达到设定点摩擦系数，则制动压力增加，前提是实际摩擦系数在定义的摩擦系数稳定范围内。
本发明的目的是可靠地对机动车辆的制动装置执行清洁循环，从而不会出现明显的车辆减速。
发明内容
该目的通过根据本发明的用于对机动车辆中的制动系统的至少一个制动装置执行清洁操作的方法以及通过相应的装置和车辆系统来实现。
在本发明中还指定了其他实施例。
根据第一方面，提供了一种用于对机动车辆中的制动系统的至少一个制动装置执行清洁操作的方法，该方法包括以下步骤：
-由制动装置的部件根据预定的制动压力曲线来设定制动压力，其中，在清洁操作期间中，制动压力曲线指定制动装置的随时间变化的制动压力，
-校正设定点电动机扭矩，该扭矩待由机动车辆的驱动电动机提供，并且取决于由设定的制动压力所引起的制动作用，
选择预定的制动压力曲线，以使得由预定的制动压力曲线所引起的机动车辆的纵向减速度可以由相应的附加电动机扭矩来补偿。
上述方法的一个思想是通过指定制动压力曲线来限制制动装置的清洁操作中的制动压力的增加，从而可以由相应的附加电动机扭矩来补偿或校正由制动压力引起的机动车辆的纵向减速度。制动压力曲线由此被预先确定成使得可以通过改变用于机动车辆的驱动电动机的设定点电动机扭矩来补偿产生的纵向加速度或减速度的变化。特别地，以仅预先确定制动压力梯度的方式来确定预定的制动压力曲线，该制动压力梯度导致纵向加速度的变化，该变化可以由驱动电动机的动态行为来补偿。
这确保了在制动扭矩增大时，总是可以在清洁操作开始时设定补偿的电动机扭矩，从而使得驾驶员在清洁操作期间的任何时候(特别是在清洁操作开始时)都不会注意到对驾驶舒适性的任何损害。特别地，该方法还使得清洁操作能够用于动态车辆操作中，即，还当机动车辆通过相应的驾驶员行为或踏板致动而加速或减速时。
根据一个实施例，制动压力曲线可以具有一个或多个具有上升阶段和一个或多个平稳(plateau)阶段，上升阶段具有上升的制动压力，每个平稳阶段具有恒定的制动压力。预先确定这种制动压力曲线的优点在于，制动压力仅逐渐增加。因此，在仅轻微污染制动装置的情况(其中必须大幅度增加设定点电动机扭矩以补偿引起的车辆减速)下可以避免高制动扭矩。因此，预先确定上述制动扭矩曲线可以节省燃料。
特别地，制动压力曲线的一个或多个上升阶段可以各自被预先确定有3秒至10秒的时间段，在该时间段中制动压力单调地、特别是线性地上升。
特别地，制动压力曲线的一个或多个平稳阶段可以各自被预先确定有3秒至10秒的时间段。
此外，制动压力曲线可以根据实际的制动特征值来提供，该实际的制动特征值指示瞬时的制动作用，其中：
-根据在相应先前的上升阶段期间发生的实际的制动特征值或在相应先的平稳阶段期间发生的实际的制动特征值来预先确定由制动压力曲线在平稳阶段期间预先确定的制动压力的相应平稳值，或
-根据在相应先前的上升阶段期间或在相应先前的平稳阶段期间发生的实际的制动特征值而由所述制动压力曲线所预先确定的相应平稳阶段的持续时间，或
-根据实际的制动特征和预定的设定点制动特征之间的差来预先确定制动压力曲线的下一个稳定阶段的相应平稳值和/或其持续时间，该预定的设定点制动特征指定预定的制动作用。
可以提供的是，由机动车辆的驱动电动机借助于纵向加速度控制来校正待设定的设定点电动机扭矩，该纵向加速度控制根据预定的设定点纵向加速度规格和实际的纵向加速度规格之间的偏差来设定设定点电动机扭矩，其中，设定点纵向加速度规格特别地在激活清洁操作时确定机动车辆的纵向加速度，或者在清洁操作期间由加速踏板的位置来确定。这使得能够在清洁操作开始时独立于加速踏板位置或机动车辆的加速行为来清洁制动装置。
根据一个实施例，实际的制动特征值可以通过由设定的制动压力引起的纵向减速度与施加至其的制动压力之间的比率来指定，或者通过由于校正而待设定的差分电动机扭矩和施加至其的制动压力之间的比率来指定。
可以提供的是，当存在一个或多个激活条件时开始清洁操作，其中，激活条件包括以下标准：
-车辆正在水平路线上行驶；
-车辆正以恒定的加速度行驶；
-车辆正以最小速度行驶；
-制动踏板未被致动；
-加速踏板的位置变化不超过预定的加速踏板变化阈值；
-自上一次清洁操作结束以来已经达到或超过预定的时间段或预定的行进距离，其中，预定的时间段或预定的行进距离特别取决于环境条件。
当指定瞬时的制动作用的实际的制动特征值对应于指定预定的制动作用的预定的设定点制动特征值时，清洁操作可以结束。
此外，当制动压力根据预定的按时间顺序的制动压力减小曲线减小，并且由当前设定的制动压力引起的制动作用被待由机动车辆的驱动电动机设定的设定点电动机扭矩所校正时，清洁操作可以结束。
特别地，按时间顺序的制动压力减小曲线可以对应于线性下降的制动压力曲线，特别是直至为0的制动压力。
根据另一实施例，如果存在一个或多个终止条件，则可以终止清洁操作，其中，终止条件包括以下标准：
-加速踏板的位置变化超过预定的加速踏板变化阈值；
-识别到制动踏板的致动；
-从另一车辆系统接收到终止信号。
根据另一方面，用于特别根据上述方法之一对机动车辆中的制动系统的至少一个制动装置执行清洁操作的装置，特别是制动控制单元，其中，该装置被设计成：
-根据预定的制动压力曲线，由制动装置的部件来设定制动压力，其中，制动压力曲线预先确定制动装置的随时间变化的制动压力；并且
-提供清洁模式信号，该清洁模式信号指示清洁操作的激活。
根据另一方面，提供一种特别根据前述方法之一对机动车辆中的制动系统的至少一个制动装置执行清洁操作的车辆系统，其中，该车辆系统包括：
-具有制动控制单元的制动系统，其被设计为根据预定的制动压力曲线由制动装置的部件来设定制动压力，其中，制动压力曲线指定制动装置的随时间变化的制动压力；和
-具有电动机控制单元的驱动系统，其被设计呈根据由设定的制动压力引起的制动作用来校正待由机动车辆的驱动电动机设定的设定点电动机扭矩。
附图说明
下面参照附图更详细地解释实施例。在附图中：
图1示出了机动车辆中的车辆系统的示意图；
图2示出了示出用于操作车辆系统的方法的流程图；和
图3示出了根据预定的制动压力曲线的制动压力和差分电动机扭矩的示例性曲线的图。
具体实施方式
图1示出了用于机动车辆的车辆系统1的示意图。车辆系统1具有制动系统B，该制动系统B具有制动控制单元2和连接至其的一个或多个制动装置3(图1中仅示出了一个)。制动装置3可以被设计成摩擦制动器的形式，特别是盘式制动器。
制动装置3具有相对于彼此可移动并且以制动压力压靠彼此以产生摩擦力的部件。特别地，制动装置3可以具有制动盘31和可以液压地压靠制动盘31的两个制动蹄32。摩擦力产生制动扭矩，该制动扭矩作用在与制动装置3相连的车轮上。制动控制单元2被设计为预先确定由制动致动器4设定的制动压力。控制以如下方式进行，即，制动蹄32通过制动压力被压到制动盘31的摩擦表面上以实现制动作用。
在正常操作中，制动压力是通过制动踏板5被预先确定的，驾驶员可以通过制动踏板5来预定期望的制动压力或期望的制动扭矩。制动踏板5连接到本身已知的制动助力器单元6，以增强经由制动踏板5施加的踏板压力并提供与取决于其的(增强的)制动压力。此外，制动助力器单元6的制动致动器4可以由制动控制单元2单独地控制，以独立于踏板压力来设定制动压力。
此外，制动控制单元2可以连接到机动车辆的具有电动机控制单元7和驱动电动机8的驱动系统A。电动机控制单元7被设计为根据现有的设定点电动机扭矩以如下方式来控制驱动电动机8，即特别借助于扭矩调节将设定点电动机扭矩设定为驱动电动机8的实际的电动机扭矩。
制动控制单元2可以被设计成向电动机控制单元7提供清洁模式信号RM，借助于该清洁模式信号RM，在电动机控制单元7中识别出清洁操作已经激活还是清洁操作正在执行。
电动机控制单元8可以被设计成当制动系统B中存在清洁操作时激活纵向加速度控制。为此目的，可以在驱动系统A中设置纵向加速度传感器9以便提供纵向加速度规格。纵向加速度规格也可以通过机动车辆的通信系统、例如车辆通信总线来提供。
对于纵向加速度规格，可以将纵向加速度规格作为设定点规格(设定点纵向加速度规格)，其对应于紧接在制动系统B中激活清洁操作之前的纵向加速度或其预先确定(例如为0)的定义的纵向加速度值。
由于清洁操作的制动干预而引起的纵向加速度控制，由电动机控制单元7设定附加的差分电动机扭矩ΔM，从而将相应的差分电动机扭矩添加到例如加速踏板的位置所需的推进扭矩。除了当前要设定的电动机扭矩以外，差分电动机扭矩ΔM还对应于由纵向加速度控制施加的电动机扭矩，这旨在补偿制动干预的影响。差分电动机扭矩ΔM对应于在纵向加速度控制的静止情况下产生的制动扭矩。
图2示出了流程图，以示出用于操作制动控制单元2或车辆系统1的方法。
在步骤S1中，检查是否存在用于进行制动器清洁操作的激活条件。激活条件可以包括例如以下标准中的一项或多项：
-车辆正在水平路线上行驶；
-车辆正在以恒定的加速度行驶；
-车辆正在以最小速度行驶；
-制动踏板未被致动；
-加速踏板的位置没有改变超过预定的加速踏板变化阈值；
-自上一次清洁操作结束以来已经达到或超过了预定的时间段或预定的行进距离，其中，预定的时间段或行进距离特别取决于环境条件。
如果满足激活条件(可选：是)，则该方法继续进行步骤S2，否则该过程跳回到步骤S1。
在步骤S2中，根据预定的制动压力曲线来设定制动压力，其中，该制动压力曲线被设计用于清洁操作，并且以一个或多个上升阶段A1、A2和一个或多个平稳阶段P1、P2详细说明待设定的制动压力的时间分布。
制动压力曲线可以预先确定针对上升阶段A1、A2具有有限的时间梯度的线性曲线，其中最大梯度被选择成使得驱动电动机可以补偿由于制动压力的增加而产生的制动扭矩。可替代地，制动压力曲线也可以预先确定预定的制动压力的非线性的单调上升曲线。制动装置3根据当前设定的制动压力来施加制动扭矩。
预定的制动压力曲线可以提供平稳阶段P1、P2，其与恒定的制动压力PBrems的稳定期相对应，在该平稳阶段中，制动压力PBrems在预定的时间段内保持恒定。这样的制动压力曲线例如在图3中示出。可以看到制动压力的曲线，PBrems在时间t0处为0的制动压力以斜坡状(线性或其他单调的)上升到时间t1处的第一平稳值，在时间t1和t2之间保持平稳值，在时间t2和t3之间制动压力PBrems进一步上升，在时间t3和t4之间保持制动压力PBrems恒定的第二示例等。
在步骤S3中，通过纵向加速度传感器9测量所得的机动车辆的实际纵向加速度规格。
在步骤S4中，电动机控制单元7基于所得到的实际纵向加速度规格来设定设定点电动机扭矩。
为此目的，可以从扭矩规格中确定出在步骤S2中没有制动干预的情况下将存在的机动车辆的设定点纵向加速度规格。在最简单的情况下，如果激活条件中的一个提供了机动车辆的固定操作，则该设定点纵向加速度规格对应于0。扭矩规格例如也可以由加速踏板/巡航控制器(未示出)的位置预先确定或取决于该位置，以便特别地在清洁操作期间考虑改变扭矩规格(加速踏板位置)。恒定的纵向加速度或减速度也可以被预先设定为设定点纵向加速度规格。此外，设定点纵向加速度规格可以对应于在激活清洁操作时机动车辆的纵向加速度。
然后，根据设定点纵向加速度规格和实际纵向加速度规格之间的差得出待设定的电动机扭矩，从而使机动车辆根据设定点纵向加速度规格移动。为此目的，可以实施纵向加速度控制，该纵向加速度控制根据设定点纵向加速度规格与实际纵向加速度规格之间的控制偏差来设定电动机扭矩。
在步骤S5中检查实际的制动特征值是否对应于预定的设定点制动特征值。设定点制动特征值指定了期望的制动行为，其指定不具有沉积物的清洁过的制动装置的制动作用。
制动特征值可以指定纵向减速度(期望的纵向加速度规格与实际的纵向加速度规格之间的差)或由制动作用引起的制动扭矩和施加至其的制动压力PBrems之间的比率。可替代地，制动特征值还可以指定由制动作用引起的且除扭矩规格之外的待设定的差分电动机扭矩(例如，待设定的设定点电动机扭矩和来自例如加速踏板的扭矩规格之间的差)和施加至其的制动压力PBrems之间的比率。
如果在步骤S5中发现实际的制动特征值对应于预定的设定点制动特征值，则可能考虑到预定的公差(可选：是)，可以识别出制动装置3(特别是其部件：制动盘31和制动蹄32)没有沉积物或被充分清洁，并且该方法继续进行步骤S6以结束清洁操作。否则，该方法继续进行步骤S12。
在步骤S6中，在撤回阶段R中根据预定的按时间顺序的制动压力减小曲线，基于制动压力PBrems的最后记录的值来减小制动压力PBrems，直到不再施加进一步的制动扭矩，特别是制动压力PBrems减小到0巴。特别地，按时间顺序的制动压力减小曲线可以对应于制动压力PBrems的线性或其他单调下降曲线。
参考图3，在时刻t4处确定出已经达到设定点制动特征值，并且制动压力根据预定的线性制动压力减小曲线以下降斜坡从该设定点制动特征值减小到0。
在步骤S7中，如在步骤S3中那样，测量所得的机动车辆的实际纵向加速度规格，并且在步骤S8中，如在步骤S4中那样，由电动机控制单元7基于所得的实际纵向加速度规格来设定电动机扭矩。
如果在步骤S9中确定出已经达到制动压力PBrems为0(可选：是)，则清洁操作结束并且过程跳回到步骤S1。否则(可选：否)，在步骤S10中检查终止条件。
如果例如已经检测到加速踏板的致动和/或制动踏板的致动的变化，则满足终止条件。可替代地，从另一车辆系统接收的终止信号可以致使该方法的终止并且满足终止条件。
如果满足终止条件(可选：是)，则清洁操作可以立即结束，并且在步骤S11中可以将制动压力设定为不再引起制动扭矩的制动压力PBrems，或直接设定为0巴，或者当致动制动踏板5时，将其设定为制动踏板5所指定的值。然后，过程跳回到步骤S1。
如果在步骤S10中确定不存在终止条件(可选：否)，则该方法继续根据步骤S6减小制动压力PBrems。
在步骤S12中，根据在步骤S10中执行的方式检查终止条件。如果满足终止条件，则清洁操作可以立即结束，并且在步骤S13中可以将制动压力PBrems设定为不再引起制动扭矩的制动压力，或者直接设定为0巴，或者当致动制动踏板时，将其设定为制动踏板所指定的值。然后，过程跳回到步骤S1。
如果在步骤S12中确定不满足终止条件(可选：否)，则将制动压力设定为预定的制动压力曲线的方法继续进行步骤S2。
制动压力曲线的规格可以适应性地进行。可以提供，制动压力PBrems的平稳阶段P1、P2的平稳值适应于在先前的上升阶段A1、A2期间设定的实际的制动特征值。特别地，第一平稳阶段P1的平稳值可以被预先确定，并且可以从第二平稳阶段P2可以变化地适应于所确定的实际的制动特征值。
特别地，可以根据清洁过的制动装置3的实际的制动特征值和预定的设定点制动特征值之间的差来选择下一个平稳阶段的平稳值。
可以根据预定的梯度或根据预定的非线性制动压力曲线来线性地调整上升阶段A1、A2。通过连续确定实际的制动特征值，当实际的制动特征值已经达到分配至实际制动特性的相应平稳值时，开始相应的平稳阶段P1、P2。然后将平稳阶段维持预定的时间段。
可替代地，可以提供的是，根据在先前稳定阶段P1结束之前的实际的制动特征值，预先确定与下一个平稳阶段P2有关的平稳值。
可替代地，也可以根据实际的制动特征值来指定上升阶段A1、A2的持续时间。在这种情况下，对于预定的制动压力曲线，当实际的制动特征值减小时，上升阶段A1、A2被选择为更长。
附图标记列表
1 车辆系统
B 制动系统
A 驱动系统
2 制动控制单元
3 制动装置
31 制动盘
32 制动蹄
4 制动致动器
5 制动踏板
6 制动助力器单元
7 电动机控制单元
8 驱动电动机
9 纵向加速度传感器
Claims (16)
1.一种用于对机动车辆中的制动系统(B)的至少一个制动装置(3)进行清洁操作的方法，所述方法包括以下步骤：
-根据预定的制动压力曲线，由所述制动装置(3)的部件(31、32)设定(S2)制动压力(PBrems)，其中，在所述清洁操作期间，所述制动压力曲线为所述制动装置(3)指定随时间变化的制动压力(PBrems)；
-校正(S4)设定点电动机扭矩，所述设定点电动机扭矩待由所述机动车辆的驱动电动机(8)提供并且取决于由所设定的制动压力所引起的制动作用，
其中，待设定的所述设定点电动机扭矩由所述机动车辆的所述驱动电动机(8)借助于纵向加速度控制来校正，其根据预定的设定点纵向加速度规格与实际的纵向加速度规格之间的偏差来设定所述设定点电动机扭矩，其中，所述设定点纵向加速度规格在激活所述清洁操作时指定所述机动车辆的纵向加速度，或者在所述清洁操作期间由加速踏板位置所确定。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述制动压力曲线具有一个或多个上升阶段(A1、A2)和一个或多个平稳阶段(P1、P2)，其中，所述上升阶段(A1、A2)具有上升的制动压力(PBrems)，所述平稳阶段(P1、P2)各自具有恒定的制动压力(PBrems)。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述制动压力曲线的所述一个或多个平稳阶段(P1、P2)各自被预先确定有3至10秒之间的时间段，和/或其中，所述制动压力曲线的所述一个或多个平稳阶段(P1、P2)各自被预先确定有3至10秒之间的时间段。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述制动压力曲线根据实际的制动特征值来提供，所述实际的制动特征值指示瞬时的制动作用，其中，
-根据在相应的先前的上升阶段(A1、A2)期间发生的实际的制动特征值或在相应的先前的平稳阶段(P1、P2)期间发生的实际的制动特征值来预先确定由所述制动压力曲线在所述平稳阶段(P1、P2)期间所预先确定的制动压力的相应的平稳值，或
-根据在相应的先前的上升阶段(A1、A2)期间或在相应的先前的平稳阶段(P1、P2)期间发生的实际的制动特征值来预先确定由所述制动压力曲线所预先确定的相应的平稳阶段(P1、P2)的持续时间，或
-根据实际的制动特征和预先确定的设定点制动特征之间的差来预先确定所述制动压力曲线的下一个稳定阶段(P1、P2)的相应的平稳值和/或其持续时间，其中，所述预先确定的设定点制动特征指定预先确定的制动作用。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述清洁操作能够在当指定瞬时的制动作用的实际的制动特征值对应于指定预先确定的制动作用的预先确定的设定点制动特征值时结束。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述实际的制动特征值能够被由所设定的制动压力(PBrems)引起的所述机动车辆的纵向减速度和施加至其的制动压力(PBrems)之间的比率来指定，或者能够被由于校正而待设定的差分电动机扭矩和施加至其的制动压力(PBrems)之间的比率来指定。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，当存在一个或多个激活条件时，开始所述清洁操作，其中，所述激活条件包括以下标准：
-所述车辆正在水平路线上行驶；
-所述车辆正在以恒定的纵向加速度行驶；
-所述车辆正在以最小速度行驶；
-所述车辆的制动踏板未被致动；
-加速踏板的位置没有改变超过预先确定的加速踏板变化阈值；
-自上一次清洁操作结束以来已经达到或超过预先确定的时间段或预先确定的行进距离，其中，所述预先确定的时间段或所述行进距离取决于环境条件。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述制动压力(PBrems)根据预先确定的按时间顺序的制动压力减小曲线而减小，并且由当前设定的制动压力(PBrems)所引起的所述车辆的纵向减速度通过待由所述机动车辆的所述驱动电动机(8)设定的所述设定点电动机扭矩来校正时，所述清洁操作结束。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述按时间顺序的制动压力减小曲线对应于单调的制动压力曲线。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述单调的制动压力曲线为线性下降的制动压力曲线。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述线性下降的制动压力曲线下降直至制动压力(PBrems)为0。
12.根据权利要求1所述的方法，其中，如果存在一个或多个终止条件，则终止所述清洁操作，其中，所述终止条件包括以下标准：
-加速踏板的位置变化超过预先确定的加速踏板变化阈值；
-识别到制动踏板(5)的致动；
-从外部接收到终止信号。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述从外部接收到终止信号包括从另一车辆系统接收到终止信号。
14.一种用于根据权利要求1至13中任一项所述的方法对机动车辆中的制动系统(B)的至少一个制动装置(3)执行清洁操作的装置，其中，所述装置被设计为：
-借助于所述制动装置(3)的部件(31、32)根据预先确定的制动压力曲线来设定制动压力，其中，所述制动压力曲线为所述制动装置(3)预先确定随时间变化的制动压力(PBrems)；和
-提供指示激活清洁操作的清洁模式信号(RM)。
15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述装置为制动控制单元(2)。
16.一种用于根据权利要求1至13中任一项所述的方法对机动车辆中的制动系统(B)的至少一个制动装置(3)执行清洁操作的车辆系统，其中，所述车辆系统(1)包括：
-具有制动控制单元(2)的制动系统(B)，其被设计为借助于所述制动装置(3)的部件(31、32)根据预先确定的制动压力曲线来设定制动压力(PBrems)，其中，所述制动压力曲线为所述制动装置(3)预先确定随时间变化的制动压力(PBrems)；和
-具有电动机控制单元(7)的驱动系统(A)，其被设计为根据由所设定的制动压力(PBrems)引起的制动作用来校正待由所述机动车辆的驱动电动机(8)设定的设定点电动机扭矩。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102018102923.3 | 2018-02-09 | ||
| DE102018102923.3A DE102018102923A1 (de) | 2018-02-09 | 2018-02-09 | Verfahren und Vorrichtung zum Durchführen eines Reinigungsvorgangs für eine Bremseinrichtung eines Bremssystems sowie Fahrzeugsystem |
| PCT/EP2018/085279 WO2019154547A1 (de) | 2018-02-09 | 2018-12-17 | Verfahren und vorrichtung zum durchführen eines reinigungsvorgangs für eine bremseinrichtung eines bremssystems sowie fahrzeugsystem |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111867899A CN111867899A (zh) | 2020-10-30 |
| CN111867899B true CN111867899B (zh) | 2023-11-21 |
Family
ID=64959309
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201880088765.1A Active CN111867899B (zh) | 2018-02-09 | 2018-12-17 | 清洁制动系统的制动装置的方法和装置，以及车辆系统 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US11702047B2 (zh) |
| CN (1) | CN111867899B (zh) |
| DE (1) | DE102018102923A1 (zh) |
| WO (1) | WO2019154547A1 (zh) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102020204345A1 (de) * | 2019-04-18 | 2020-10-22 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeug-Bremssystems und Bremssystem |
| DE102019208811A1 (de) * | 2019-06-18 | 2020-12-24 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zum Bestimmen zumindest eines Bremsenkennwerts eines hydraulischen Bremssystems eines Fahrzeugs |
| EP4056435B1 (en) * | 2021-03-09 | 2024-07-31 | KNORR-BREMSE Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Method for defining at least one characteristic curve of a pressure-medium-actuated brake system of a vehicle |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB201003681D0 (en) * | 2010-03-05 | 2010-04-21 | Gm Global Tech Operations Inc | Method for controlling a brake and brake system with reduced energy lossess as well as computer program product, software and signal sequence |
| WO2011085841A1 (de) * | 2010-01-12 | 2011-07-21 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung und verfahren zum entfernen von rost auf kfz-radbremsen |
| DE102012213552A1 (de) * | 2012-08-01 | 2014-02-06 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zum Sicherstellen der Bremswirkung von in einem Fahrzeug angebrachten Bremsaktuatoren |
| DE102013203824A1 (de) * | 2013-03-06 | 2014-09-11 | Robert Bosch Gmbh | Steuervorrichtung für ein Bremssystem eines Fahrzeugs und Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs |
| DE102014003081A1 (de) * | 2014-03-01 | 2015-09-03 | Franz Stanislav Bartos | Felge, Radkappe mit Luftführung |
| DE102016007436A1 (de) * | 2016-06-09 | 2017-12-14 | Audi Ag | Verfahren zum Reinigen einer Reibbremse eines Fahrzeugs |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4427170C1 (de) | 1994-08-01 | 1995-10-12 | Daimler Benz Ag | Verfahren zur Sicherstellung der Bremswirkung von Bremsen von Fahrzeugen bei Nässe |
| DE19911902C1 (de) | 1999-03-17 | 2000-08-03 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren und Vorrichtung zur variablen Einstellung der Bremskraft in einer hydraulischen Bremsanlage eines Kraftfahrzeugs |
| DE10111076B4 (de) | 2000-05-29 | 2010-02-04 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Sicherstellung der Bremswirkung von in einem Fahrzeug angeordneten Bremsaktuatoren |
| SE522123C2 (sv) * | 2001-04-10 | 2004-01-13 | Volvo Lastvagnar Ab | Metod för rekonditionering av ett friktionspar i en färdbroms samt fordon innefattande en anordning för rekonditionering av ett friktionspar i en färdbroms anordnad i nämnda fordon |
| DE10338564A1 (de) | 2003-08-22 | 2005-03-17 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zum Reinigen von Bremsbelägen einer Fahrzeugbremse |
| DE10355258A1 (de) * | 2003-11-26 | 2005-06-23 | Robert Bosch Gmbh | Optimiertes Wischen von Fahrzeugbremsen |
| DE102012213550B4 (de) | 2012-08-01 | 2022-08-04 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zum Sicherstellen der Bremswirkung von in einem Fahrzeug angebrachten Bremsaktuatoren |
| GB2523199B (en) | 2014-02-18 | 2016-07-20 | Jaguar Land Rover Ltd | Control system and method |
-
2018
- 2018-02-09 DE DE102018102923.3A patent/DE102018102923A1/de active Pending
- 2018-12-17 WO PCT/EP2018/085279 patent/WO2019154547A1/de active Application Filing
- 2018-12-17 US US16/968,461 patent/US11702047B2/en active Active
- 2018-12-17 CN CN201880088765.1A patent/CN111867899B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011085841A1 (de) * | 2010-01-12 | 2011-07-21 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung und verfahren zum entfernen von rost auf kfz-radbremsen |
| GB201003681D0 (en) * | 2010-03-05 | 2010-04-21 | Gm Global Tech Operations Inc | Method for controlling a brake and brake system with reduced energy lossess as well as computer program product, software and signal sequence |
| DE102012213552A1 (de) * | 2012-08-01 | 2014-02-06 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zum Sicherstellen der Bremswirkung von in einem Fahrzeug angebrachten Bremsaktuatoren |
| DE102013203824A1 (de) * | 2013-03-06 | 2014-09-11 | Robert Bosch Gmbh | Steuervorrichtung für ein Bremssystem eines Fahrzeugs und Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs |
| DE102014003081A1 (de) * | 2014-03-01 | 2015-09-03 | Franz Stanislav Bartos | Felge, Radkappe mit Luftführung |
| DE102016007436A1 (de) * | 2016-06-09 | 2017-12-14 | Audi Ag | Verfahren zum Reinigen einer Reibbremse eines Fahrzeugs |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US11702047B2 (en) | 2023-07-18 |
| WO2019154547A1 (de) | 2019-08-15 |
| US20200398799A1 (en) | 2020-12-24 |
| CN111867899A (zh) | 2020-10-30 |
| DE102018102923A1 (de) | 2019-08-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111867899B (zh) | 清洁制动系统的制动装置的方法和装置，以及车辆系统 | |
| US8214123B2 (en) | Running control apparatus and running control method for vehicle | |
| JP3655476B2 (ja) | 自動制動過程の開始閾値を決定する方法 | |
| CN107646001B (zh) | 用于在车辆中提供制动力的方法 | |
| EP2281728B1 (en) | Device/method for controlling turning behavior of vehicle | |
| EP2651732B1 (de) | Verfahren zum einstellen der von einer feststellbremse ausgeübten klemmkraft | |
| CN106043292B (zh) | 用于运行机动车的制动系统的方法和装置，制动系统 | |
| JP5108424B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
| WO2014021311A1 (ja) | 電動駐車ブレーキ制御装置 | |
| CN110520338B (zh) | 车辆的制动控制装置 | |
| CN111086394B (zh) | 至少暂时电驱动的车辆的制动系统、机动车和制动控制方法 | |
| DE102015211560A1 (de) | Kraftfahrzeug mit Rekuperation und reibwertabhängiger Bremssteuerung | |
| US10086669B2 (en) | Stabilizer control device | |
| KR101890440B1 (ko) | 브레이크 트랙션 컨트롤 시스템의 브레이크 제동압력 한계값 제한 방법 | |
| CN110831825B (zh) | 车辆的制动控制装置 | |
| CN106240549B (zh) | 线控制动系统的控制方法和控制装置 | |
| JP2015047980A (ja) | ブレーキ制御装置 | |
| JP7310169B2 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
| KR20180096127A (ko) | 자율 주행 중 제동 이질감 저감을 위한 제동 제어 방법 | |
| CN113242822A (zh) | 用于运行制动系统的方法和装置、制动系统 | |
| EP0854806B1 (de) | Verfahren zum betrieb einer hydraulischen bremsanlage | |
| US20160362094A1 (en) | Method for operating a vehicle brake system | |
| DE102011084781A1 (de) | Verfahren zum Sicherstellen der Bremswirkung von in einem Fahrzeug angebrachten Bremsaktuatoren | |
| DE102016226325A1 (de) | Steuervorrichtung und Verfahren zum Betreiben eines elektromechanischen Bremskraftverstärkers eines Bremssystems eines Fahrzeugs | |
| JP2024131132A (ja) | 電動パーキングブレーキシステム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |