WO2019116592A1

WO2019116592A1 - 内視鏡の表示画像の調整装置及び手術システム

Info

Publication number: WO2019116592A1
Application number: PCT/JP2018/004037
Authority: WO
Inventors: 智子後町; 悟菊池; 岸　宏亮; 尊己芝崎; 竜一頼本
Original assignee: オリンパス株式会社
Priority date: 2017-12-14
Filing date: 2018-02-06
Publication date: 2019-06-20
Also published as: US11974716B2; WO2019116593A1; US20200297422A1

Abstract

内視鏡の表示画像の調整装置は、内視鏡及び内視鏡を保持するホルダの少なくとも一方に駆動信号を送信して内視鏡及びホルダの少なくとも一方を動作させ、内視鏡の撮像画像情報のうちモニタに表示させる内視鏡の術中の表示画像の表示形態を調整する、１もしくは複数のプロセッサを有する。プロセッサは、内視鏡の表示画像における、術者の関心領域を特定し、関心領域の特定結果に応じて、内視鏡の術中の表示画像における関心領域に対して、表示形態を調整する。

Description

内視鏡の表示画像の調整装置及び手術システム

　この発明は、内視鏡の表示画像の調整装置、及び、手術システムに関する。

　例えば特開２００４－１９９００４号公報には、音声認識装置に基づいて、内視鏡のズームレンズを光軸方向に移動させる駆動機構、及び、光軸方向と直交する方向に移動させるＣＣＤ駆動機構の駆動を制御し、内視鏡によるモニタへの表示画像の視野範囲を変更することが可能な内視鏡システムを開示している。

　術者はモニタに表示された表示画像を観察しながら、内視鏡の挿入部の先端の位置及び姿勢（関心領域に対する視野、注視点及び視座）を処置内容に合わせて適宜に動かし、処置を行う。手術中、例えば出血シーン、剥離シーン、脈管切除（切離）シーン、臓器切除シーン、縫合／吻合シーンなどの適宜の手術シーンにおいて、それぞれ様々な処置が行われる。それぞれのシーンにおける処置の関心領域に対し、術者が見易い内視鏡の表示画像を提供し、術者が手術に集中し易い環境を提供することが望まれている。

　本発明では、術者が見易い内視鏡の表示画像を提供し、術者が手術に集中し易い環境を提供する、内視鏡の表示画像の調整装置及び手術システムを提供することを目的とする。

　一態様に係る内視鏡の表示画像の調整装置は、内視鏡で取得される撮像画像情報を受信するとともに、前記内視鏡及び前記内視鏡を保持するホルダの少なくとも一方に駆動信号を送信して前記内視鏡及び前記ホルダの少なくとも一方を動作させ、前記撮像画像情報のうちモニタに表示させる前記内視鏡の術中の表示画像の視野、視点及び視座の少なくとも１つを調整する、１もしくは複数のプロセッサを有し、前記プロセッサは、前記プロセッサに入力される、術中のシーンを特定するシーン特定情報、前記撮像画像情報、及び／又は、予め決められたトリガー信号を取得し、前記モニタに表示される前記内視鏡の前記表示画像における、術者の関心領域（注視点）を、取得した情報に基づいて特定し、前記関心領域の特定結果に応じて、前記内視鏡の術中の前記表示画像における前記関心領域に対して、前記視野、前記視点及び前記視座の少なくとも１つを調整する。

図１は、第１及び第２実施形態に係る手術システムを示す概略図である。図２は、第１及び第２実施形態に係る手術システムを示す概略的なブロック図である。図３は、第１及び第２実施形態に係る手術システムに用いられ得る処置具（エネルギ処置具）の一例を示す概略図である。図４は、第１及び第２実施形態に係る手術システムに用いられ得る内視鏡の挿入部の先端部近傍の例を示す概略図である。図５Ａは、モニタに表示される内視鏡の表示画像において、視点及び視座を維持して視野を変更した状態を示す概略図である。図５Ｂは、モニタに表示される内視鏡の表示画像において、視野及び視座を維持して視点を変更した状態を示す概略図である。図５Ｃは、モニタに表示される内視鏡の表示画像において、視野及び視点を維持して視座を変更した状態を示す概略図である。図６は、第１及び第２実施形態に係る手術システムに用いられる内視鏡、及び、内視鏡を装着するホルダを示す概略図である。図７Ａは、第１実施形態に係る手術システムにおける、適宜の手術シーンでのプロセッサの動作の一例を示すフローチャートである。図７Ｂは、第１実施形態に係る手術システムにおける、適宜の手術シーンでのプロセッサの動作の一例を示す、図７Ａに示すフローチャートとは異なるフローチャートである。図８は、第１実施形態に係る手術システムにおいて、手術シーンが出血シーンである場合のプロセッサの動作を示すフローチャートである。図９は、第１実施形態に係る手術システムにおいて、図８に示すフローが実行されたときに、モニタに表示される内視鏡の表示画像の変更前と変更後の状態を示す概略図である。図１０は、第１実施形態に係る手術システムにおいて、図８に示すフローが実行されたときに、モニタに表示される内視鏡の表示画像の、図９に示す例の変形例を示す概略図である。図１１は、第１実施形態に係る手術システムにおいて、図８に示すフローが実行されたときに、モニタに表示される内視鏡の表示画像の、図９及び図１０に示す例の変形例を示す概略図である。図１２は、第１実施形態に係る手術システムにおいて、図８に示すフローが実行されたときに、モニタに表示される内視鏡の表示画像の、図９から図１１に示す例の変形例を示す概略図である。図１３は、第１実施形態に係る手術システムにおいて、図８に示すフローが実行されたときに、モニタに表示される内視鏡の表示画像の、図９から図１２に示す例の変形例を示す概略図である。図１４は、第１実施形態に係る手術システムにおいて、手術シーンが剥離シーンである場合のプロセッサの動作を示すフローチャートである。図１５Ａは、第１実施形態に係る手術システムにおいて、手術シーンが剥離シーンである場合に、１対の処置具の動作により組織間に適宜の張力がかけられた状態を示すとともに、組織の境目の剥離ラインをプロセッサが推定して、内視鏡の表示画像中に剥離ラインを重畳表示させた状態を示す図である。図１５Ｂは、第１実施形態に係る手術システムにおいて、プロセッサが剥離ラインを推定した後、組織間を剥離させる専用の処置具が内視鏡の表示画像中に映り込んだときに、プロセッサが内視鏡を動作させ、内視鏡の観察光学系が専用の処置具を表示画像の中央に捕らえた状態で表示画像を処置具に追従させている状態を示す図である。図１６は、第１実施形態に係る手術システムにおいて、手術シーンが脈管切除シーンである場合のプロセッサの動作を示すフローチャートである。図１７Ａは、第１実施形態に係る手術システムにおいて、手術シーンが脈管切除シーンである場合に、切除対象の脈管をプロセッサが推定して、内視鏡の表示画像中に脈管を示すラインを重畳表示させた状態を示す図である。図１７Ｂは、プロセッサが脈管を示すラインを推定した後、内視鏡を動作させ、内視鏡の観察光学系で切除対象の脈管を表示画像中に拡大表示させている状態を示す図である。図１８Ａは、専用の処置具（クリップアプライヤ）が内視鏡の表示画像中に映り込んだ状態を示す図である。図１８Ｂは、専用の処置具が内視鏡の表示画像中に映り込んだ後、専用の処置具を移動させている状態を示す図である。図１８Ｃは、専用の処置具が内視鏡の表示画像中に映り込んだ後、専用の処置具を移動させているのに追従してプロセッサが内視鏡を動作させ、内視鏡の観察光学系で専用の処置具を表示画像の中央に捕らえている状態を示す図である。図１９は、図１８Ａから図１８Ｃに示すのとは異なる専用の処置具が内視鏡の表示画像中に映り込んだときに、プロセッサが内視鏡を動作させ、内視鏡の観察光学系が専用の処置具を表示画像の中央に捕らえた状態で表示画像を処置具に追従させている状態を示す図である。図２０は、第１実施形態に係る手術システムにおいて、手術シーンが臓器切除シーンである場合のプロセッサの動作を示すフローチャートである。図２１は、第１実施形態に係る手術システムにおいて、手術シーンが縫合／吻合シーンである場合のプロセッサの動作を示すフローチャートである。図２２は、第１実施形態の変形例に係る手術システムにおける、適宜の手術シーンでのプロセッサの動作の一例を示すフローチャートである。図２３は、第１実施形態の変形例に係る手術システムに記憶されたシーンの情報と、シーンの情報に基づいて特定されるシーン、及び／又は、術者の関心領域に対応して調整される内視鏡の表示画像との対応関係を示す表である。図２４は、第２実施形態に係る手術システムにおける、適宜の手術シーンでのプロセッサの動作の一例を示すフローチャートである。図２５は、第２実施形態の変形例に係る手術システムにおける、適宜の手術シーンでのプロセッサの動作の一例を示すフローチャートである。図２６は、第２実施形態の変形例に係る手術システムに記憶された処置具の情報と、処置具の情報に基づいて特定されるシーン、及び／又は、術者の関心領域に対応して調整される内視鏡の表示画像との対応関係を示す表である。

　以下、図面を参照しながらこの発明を実施するための形態について説明する。

　［第１実施形態］
　図１及び図２は、本実施形態における手術システム１０を示す。この手術システム１０は、例えば腹腔鏡下手術に使用される。

　手術システム１０は、内視鏡１２、スコープホルダ（ロボットアーム）１４、入力部１６、モニタ１８、及び、内視鏡１２の表示画像の調整装置２０を有する。調整装置２０は、プロセッサ２２及び記憶部（メモリ及び／又はストレージ）２４を有する。プロセッサ２２及び記憶部２４は、１つでも良く、複数でも良い。

　システム１０では、内視鏡１２、スコープホルダ１４、入力部１６、モニタ１８及び記憶部２４は、プロセッサ２２に対し、インターフェースを介して有線又は無線で接続されている。

　プロセッサ２２は、各種機器（処置具３２、内視鏡１２、スコープホルダ１４、モニタ１８等）を動作させるための駆動信号を生成する。記憶部２４には、プロセッサ２２を機能させるプログラムが記憶されている。記憶部２４には、プロセッサ２２が処理を行うために用いられるデータ、プロセッサ２２に接続された各種機器の各種機能を設定するための設定データ（パラメータ、関数及びテーブル等）などが記憶されている。記憶部２４は、プロセッサ２２によってプログラムを実行するときのワークメモリなどとして用いられる。

　プロセッサ２２は、システム１０の全体を制御するコントローラとして用いられる。プロセッサ２２は、記憶部２４に記憶されているプログラムに従って各種機能を実行し、システム１０の各部の動作を制御する。プロセッサ２２は、内視鏡１２、スコープホルダ１４、入力部１６、モニタ１８、記憶部２４との間で適宜の信号を送受信することができる。プロセッサ２２に接続される各部の構成については後述する。

　プロセッサ２２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）又はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等を含む集積回路又は回路構成（circuitry）等から形成される。

　入力部１６は、各種の情報をプロセッサ２２に入力する。入力部１６は、術者により直接操作される、図示しないキーボード、スイッチ、レバー等を含み得る。入力部１６は、術者の音声を入力するマイク１６ａ（図１参照）、術者の視線を検知する視線検知センサ１６ｂ（図１参照）、術者のジェスチャなどを検知する行動情報検知センサ（図示せず）等を含み得る。視線検知センサ１６ｂは、例えば術者が取り付けるゴーグルに設けられ得る。視線検知センサ１６ｂ及び行動情報検知センサは、術者が術中に観察し続けるモニタ１８等に設置され得る。手術室内に設置したカメラ（図示せず）を術者の行動情報検知センサとして用いても良い。

　そして、プロセッサ２２には、マイク１６ａ（図１参照）を介して入力される術者の音声情報、視線検知センサ１６ｂ（図１参照）により検出される検出情報、行動情報検知センサにより検出される検出情報などの術者の入力情報（行動情報）が入力される。入力部１６に入力される情報は、術中にプロセッサ２２が手術シーンを特定するためのシーン特定情報、及び／又は、予め決められたトリガー信号の１つになり得る。

　システム１０は、例えば手術を行う病院内に設置されたサーバ２６に接続されている。サーバ２６には、術前又は術中に取得した患者の診断画像情報、術前又は術中に取得した手術計画情報、さらには、他の患者の過去の手術情報等、システム１０を使用する際に用いられる各種のデータが保存されている。プロセッサ２２は、例えば入力部１６による指示に基づいて、サーバ２６における各種の情報にアクセスして読み出し可能である。また、プロセッサ２２は、記憶部２４、及び／又は、サーバ２６に、手術中の内視鏡１２の表示画像を保存し続ける。

　プロセッサ２２は、内視鏡１２の表示画像における撮像画像情報と術者の関心領域との関連付けを、入力部１６を通してプロセッサ２２に入力される術者の行動情報（術者の音声情報、術者の視線情報、及び、術者のジェスチャ情報のうち少なくとも１つの入力情報）に基づいて評価する。プロセッサ２２は、さらに、撮像画像情報から、評価結果に基づいて関連付けられた画像情報を記憶部２４及び／又はサーバ２６に出力する。

　プロセッサ２２は、マイク１６ａを通して入力された音声情報を認識するとともに、その音声情報に関連付けられた内視鏡１２の撮像画像情報を、レポート形式で出力する。プロセッサ２２は特に、音声情報をテキスト形式に変換するデータ化を行って、記憶部２４及び／又はサーバ２６に出力することが好ましい。

　プロセッサ２２は、内視鏡１２の後述する駆動源４７，４９、及び、スコープホルダ１４の後述する複数の駆動源５８に対し、これら駆動源４７，４９，５８を駆動させる駆動信号を送信する。プロセッサ２２は、駆動信号の送信に基づいて動作させている内視鏡１２及びスコープホルダ１４の情報を受信する。プロセッサ２２は、駆動源４７，４９，５８をフィードバック制御し、内視鏡１２の後述する挿入部４２の先端４２ａを、所望の位置及び姿勢に近づける状態に制御することが好適である。

　システム１０には、予め設定された処置具３２，３２，…から選択されたものが用いられることが好適である。プロセッサ２２には、予め設定された処置具３２，３２，…の１つ又は複数が接続され得る。このため、このシステム１０には、複数の同一又は異なる種類の処置具３２，３２，…がラインナップされている。また、手術前又は手術中に、システム１０に対し、必要な処置具３２が登録されても良い。システム１０には、処置具３２，３２，…は、用途（把持、止血、切開、結紮、…）が設定又は登録されている。プロセッサ２２は、処置具３２がプロセッサ２２に接続された時点で、接続された処置具３２がこのシステム１０で予め設定されたものであるか否か判断できることが好適である。

　処置具３２，３２，…の例としては、例えば生体組織を把持する把持鉗子、生体組織の切開／止血等を行うエネルギ処置具、縫合針を保持する持針器等が挙げられる。内視鏡１２は本実施形態における処置具には含まない。

　予め設定された処置具３２でない処置具が手術システム１０に用いられることがあり得る。プロセッサ２２は、例えば、予め設定された処置具３２でない処置具が体腔内に入れられたとき、内視鏡１２の撮像画像情報に基づく画像認識技術等により、入れられた処置具が予め設定されたものであるか否か判断する。画像認識技術には、人工知能を用いるものなど、適宜の技術を用いることができる。

　プロセッサ２２は、体腔内に予め設定された処置具３２でない処置具が挿入されたときなどに、例えば警告音や、モニタ１８への警告表示などによって、体腔内に入れられた処置具が予め設定された処置具３２ではない旨を術者に知らせることが好適である。

　図３は、システム１０で予め設定された処置具３２の一例を示す。処置具３２は、先端に処置部３４ａを有するシャフト３４と、シャフト３４の基端側に設けられたハンドル３６とを有する。プロセッサ２２は、内視鏡１２の観察窓４８ｂを通して撮像部４８ａで撮像した撮像画像情報を、画像処理技術を用いて信号処理することにより、内視鏡１２の撮像画像に、予め設定された処置具３２の処置部３４ａが入ったか否かを判別する。

　例えば処置具３２のいずれかの位置に、内視鏡１２の挿入部４２の先端４２ａに対する、処置部３４ａの適宜の部位の位置及び姿勢を認識するセンサが設けられていても良い。この場合、センサは、プロセッサ２２に信号を入力する入力部１６の一部となり得る。内視鏡１２の撮像画像は、３次元的な空間を撮像している。撮像空間の外縁は、観察窓４８ｂが向けられた向き及びズーム機構の倍率情報等に基づいて、座標として算出できる。このため、プロセッサ２２は、例えば内視鏡１２の撮像画像における撮像空間の外縁内に、処置具３２の処置部３４ａの適宜の部位が入ったか否かを検出することができる。したがって、プロセッサ２２は、画像処理技術を用いなくても、内視鏡１２の撮像画像に、処置部３４ａの例えば先端が入ったか否かを判別することができる。

　処置具３２は、腹壁に形成した孔から腹壁内に挿入される。腹壁には、体内と体外とを連通させる通路となるトロッカー３８が配置されることが好適である。このため、内視鏡１２の後述する挿入部４２の先端４２ａ及び処置具３２の処置部３４ａはトロッカー３８を介して体内に挿入され得る。内視鏡１２、処置具３２のシャフト３４には、例えばＲＦＩＤタグが（図示せず）が取り付けられている。トロッカー３８には、例えばＲＦＩＤタグのリーダ（図示せず）が取り付けられている。このため、ＲＦＩＤタグが付された処置具３２のシャフト３４がトロッカー３８を通して体腔内に挿入されると、ラインナップされた処置具であるか否か、及び、処置具の処置部３４ａが体腔内に挿入されていること、が認識される。トロッカー３８に対して、ラインナップされた処置具のシャフト３４が挿入されているか否かは、プロセッサ２２に接続される、例えば光センサなどによっても、検出可能である。なお、これらＲＦＩＤタグ、リーダ及び光センサなどは、プロセッサ２２に信号を入力する入力部１６の一部となり得る。

　システム１０におけるトロッカー３８の位置及び姿勢は、トロッカー３８に設けられ、プロセッサ２２に接続された図示しないセンサにより検出することができる。このため、処置具３２の処置部３４ａの適宜の部位（例えば長手軸に沿って先端）の位置及び姿勢は、システム１０において、トロッカー３８との位置関係による特定、及び、モニタ１８に表示された内視鏡１２の表示画像に基づく画像処理情報等により、特定され得る。なお、トロッカー３８に設けられた図示しないセンサは、プロセッサ２２に信号を入力する入力部１６の一部となり得る。

　内視鏡１２は、例えばトロッカー３８を介して腹壁内などの体腔内に挿入される挿入部４２と、挿入部４２の基端側に設けられスコープホルダ１４の後述する装着部（保持部）５６で保持される被装着部（被保持部）４４とを有する。

　挿入部４２は、例えば、図４に示すように、先端側に所定の方向に湾曲する湾曲部４６と、挿入部４２の先端４２ａから被装着部（被保持部）４４にかけて設けられた観察光学系４８とを有する。湾曲部４６及び観察光学系４８の構造は公知であるので、ここでの説明を省略する。

　観察光学系４８は、挿入部４２の先端部近傍にあり、観察対象物の像を撮像する撮像部４８ａ（図２参照）を有する。撮像部４８ａは、体腔内を撮像して撮像画像情報を生成する。プロセッサ２２は、術中、内視鏡１２の撮像部４８ａで取得される撮像画像情報を受信し続ける。プロセッサ２２は、撮像画像情報をモニタ１８に送信し続け、モニタ１８に術中の体腔内の像（表示画像）を表示させ続ける。

　なお、本実施形態では、内視鏡１２の撮像部４８ａで撮像した画像の撮像画像情報をプロセッサ２２で処理して、モニタ１８に内視鏡１２の表示画像として表示させる例について説明する。システム１０は、プロセッサ２２とは別の図示しない画像処理装置（画像プロセッサ（図示せず）を用いて、撮像部４８ａで撮像した撮像画像情報を、モニタ１８に表示画像として表示させるようにしても良い。このときも、プロセッサ２２は、画像処理装置と信号を送受信し、モニタ１８に表示している表示画像の撮像画像情報がプロセッサ２２に入力されている。

　内視鏡１２は、湾曲部４６を湾曲させる駆動源４７（図２参照）を有する。プロセッサ２２は、適宜の駆動信号を駆動源４７に入力することにより、駆動源４７を適宜に駆動させ、湾曲部４６を湾曲させる。湾曲部４６は、公知の内視鏡と同様に、例えば４つの方向に湾曲され得る。駆動源４７としては、例えば、モータ、空圧、水圧、油圧、人工筋肉などのアクチュエータが挙げられるが、これに限定されるものではない。もちろん、本システム１０には、図４に示すのとは異なる、湾曲部４６がない内視鏡が用いられてもよい。内視鏡１２は、例えばプロセッサ２２からの信号（指令）により、内視鏡１２の挿入部４２の先端４２ａの例えば観察窓４８ｂを、湾曲部４６の湾曲動作等によって所望の位置及び姿勢に移動させ、その位置を維持することができる。

　例えば、内視鏡１２の観察光学系４８は、公知の電子ズーム／光学ズームなどのズーム機構を備え、ズーム機能を発揮可能に構成されている。光学ズーム機構は、プロセッサ２２からの駆動信号の入力により、駆動源４９を駆動することによって動作される。駆動源４９は、観察窓４８ｂよりも長手軸に沿って基端側にあり、光学ズーム機構を動作させる。駆動源４９として対物レンズ群を適宜に移動させるものには、例えば、モータ、空圧、水圧、油圧、人工筋肉などのアクチュエータが用いられ得るが、これらに限定されるものではない。　
　電子ズーム機構を用いる場合、一例として、プロセッサ２２から撮像部４８ａへの駆動信号の入力により、撮像部４８ａで撮像した像のうち、より狭い範囲の像の撮像画像情報がプロセッサ２２に入力される。又は、電子ズーム機構を用いる場合、プロセッサ２２は、撮像部４８ａから入力された撮像画像信号のうち、撮像部４８ａの撮像素子の中央部近傍の領域を適宜に切り取って、モニタ１８に表示させる。内視鏡１２の観察光学系４８が電子ズーム機構のみを用いる場合、駆動源４９は不要となり得る。　
　図５Ａに示すように、プロセッサ２２は、プロセッサ２２からの駆動信号（指令）により、駆動源４９を動作させた光学ズーム、及び／又は、電子ズームなどのズーム機構を適宜に働かせて、モニタ１８に表示する撮像画像の視野を調整可能である。このとき、プロセッサ２２は、ズーム機構により、視点及び視座を維持し、すなわち、観察対象物に対する挿入部４２の先端４２ａの位置及び姿勢を維持した状態で、所定の範囲内で視野を調整可能である。

　以下の説明では、駆動源４９を用いて光学ズーム機構を動作させる例について説明するが、駆動源４９が不要な電子ズーム機構も、光学ズーム機構の代わりに、又は、光学ズーム機構とともに、適宜に用いられ得る。

　システム１０は、複数の内視鏡１２を備えていても良い。この場合、複数の内視鏡１２は、各観察光学系４８を用いて、１つの観察対象物を同時に複数方向から観察可能である。そして、プロセッサ２２は、関心領域を中心とした視野範囲を複数方向からの撮像画像情報を合成する適宜の画像合成技術により、１つの像としてモニタ１８に表示させることができる。

　内視鏡１２の観察光学系４８は例えば対物レンズの選択等により、体腔内を広視野で観察する状態に構成されていても良い。この場合、プロセッサ２２は、関心領域を中心とした視野範囲を広視野の観察画像から切り出すことによって表示画像を構成することができる。

　図１に示すように、スコープホルダ１４は、例えばベッドサイドに設置される。スコープホルダ１４は、内視鏡１２の被装着部（被保持部）４４を保持する。スコープホルダ１４は、ベッドのレール等に固定されていてもよく、例えばキャスター等で位置を移動／固定可能に床に設置されていてもよく、天井に設置されていてもよい。

　図６に示すように、スコープホルダ１４は、多関節構造など、複数のアーム５２と、複数の関節５４と、内視鏡１２の被装着部４４を保持するための装着部（保持部）５６とを有する。アーム５２は、各関節５４に設けられた複数の駆動源５８（図２参照）を駆動させることによってそれぞれ動作する。各関節５４の駆動源５８としては、例えば、モータ、空圧、水圧、油圧、人工筋肉などのアクチュエータが挙げられるが、これに限定されるものではない。スコープホルダ１４は、駆動源５８を適宜に動作させ、関節５４によりアーム５２及び装着部５６を適宜に移動させることで、内視鏡１２を、所定の範囲内で、所望の位置及び所望の姿勢に保持することができる。

　スコープホルダ１４の装着部５６は、内視鏡１２の被装着部４４を装着したとき、装着状態（保持位置及び保持姿勢等）により挿入部４２の先端４２ａとの位置関係が変化し得る。このため、スコープホルダ１４の装着部５６に内視鏡１２の被装着部４４を装着したとき、内視鏡１２の挿入部４２の先端４２ａの位置及び姿勢を把握するキャリブレーションが行われる。したがって、適宜の位置を原点とするシステム１０の３次元座標系において、装着部５６に対する内視鏡１２の挿入部４２の先端４２ａの位置（座標）及び姿勢（観察窓４８ｂが向けられる向き）が把握される。

　スコープホルダ１４は、例えばプロセッサ２２からの信号（指令）が駆動源５８に伝達されると、装着部５６に装着（保持）された内視鏡１２の挿入部４２の先端４２ａの観察窓４８ｂを、所望の座標位置及び姿勢に移動させ、その位置を維持することができる。このため、スコープホルダ１４は、プロセッサ２２からの信号（指令）に基づいて、内視鏡１２の挿入部４２の先端４２ａの観察窓４８ｂを、所望の位置及び姿勢に保持することができる。

　プロセッサ２２は、内視鏡１２の湾曲部４６及びスコープホルダ１４の両者を例えば独立して、又は、同時に動作させて、システム１０の座標系において、内視鏡１２の挿入部４２の先端４２ａの観察窓４８ｂを、所望の位置及び姿勢に移動させ、その状態を保持することができる。また、プロセッサ２２は、内視鏡１２の観察光学系４８を、内視鏡１２の湾曲部４６及びスコープホルダ１４の動作と独立して、又は、同時に動作させて、内視鏡１２の観察光学系４８の視野を所定の範囲内で適宜の状態に調整することができる。したがって、プロセッサ２２は、内視鏡１２及びスコープホルダ１４を適宜に動作させて、内視鏡１２の観察光学系４８の視野、視点及び視座、すなわち表示形態を、所定の範囲内で適宜の状態に調整することができる。

　このように、内視鏡１２はプロセッサ２２からの駆動信号に基づいてスコープホルダ１４と協働して動かされ、観察窓４８ｂが向けられる観察対象物（関心領域）を撮像部４８ａで撮像することができる。プロセッサ２２は、内視鏡１２の撮像部４８ａで撮像した撮像画像情報を受信して、撮像画像情報に基づく撮像画像をモニタ１８に表示することができる。

　プロセッサ２２は、内視鏡１２の観察窓４８ｂが向けられる向きの調整及びズーム機能の調整により、モニタ１８に表示される関心領域（対象物）ＲＯＩに対する撮像画像を適宜に変更することができる。ここでは、プロセッサ２２は、図５Ａに示すように関心領域ＲＯＩに対して視野を変更すること、図５Ｂに示すように視点を変更すること、及び、図５Ｃに示すように視座を変更することが可能である。

　図５Ａに示すように、本システム１０において、内視鏡１２の視野を変更する場合とは、ユーザが指定した関心領域（対象物）ＲＯＩを含む表示画像の視野（近接、俯瞰）を変更することをいう。表示画像の視野を変更する場合、第１例として、プロセッサ２２は、例えば駆動源５８の動作（スコープホルダ１４のアーム５２の動作）により、内視鏡１２の姿勢を保って視線軸上で位置を変更する。プロセッサ２２は、第２例として、内視鏡１２の例えば駆動源４９の動作による光学ズーム機構を用いることによって、内視鏡１２の位置及び姿勢を保つことができる。視野を変更する場合、例えばスコープホルダ１４のアーム５２の動作及び内視鏡１２のズーム機構を適宜に組み合わせてもよい。

　図５Ｂに示すように、本システム１０において、内視鏡１２の視点を変更する場合とは、ユーザ（術者）が指定、又は、プロセッサ２２が選択した関心領域（対象物）ＲＯＩを表示画像の画面中央／指定位置に配置することをいう。このとき、内視鏡１２の挿入部４２の先端４２ａが向けられた向きを平行又は略平行に維持したまま移動させる。視点を変更する場合、プロセッサ２２は、第１例として、例えば駆動源５８の動作（スコープホルダ１４のアーム５２の動作）、及び、駆動源４７の動作（湾曲部４６の湾曲動作、すなわち湾曲部４６の首振り動作）を行う。このため、第１例では、内視鏡１２の位置及び姿勢を変更する。視点を変更する場合、プロセッサ２２は、第２例として、例えば駆動源４７の動作（湾曲部４６の湾曲動作）のみを行う。このため、第２例では、内視鏡１２の位置を保って姿勢を変更する。視点を変更する場合、プロセッサ２２は、第３例として、例えば駆動源５８の動作（スコープホルダ１４のアーム５２の動作）を行う。このため、第３例では、内視鏡１２の姿勢を保って位置を変更する。

　図５Ｃに示すように、本システム１０において、内視鏡１２の視座を変更する場合とは、ユーザが指定した関心領域（対象物）ＲＯＩを含む表示画像の視座（見る角度）を変更することをいう。視座を変更する場合、さらに、視点に対して距離を保って位置と姿勢を変えることが好適である。このとき、プロセッサ２２は、例えば駆動源５８の動作（スコープホルダ１４のアーム５２の動作）、及び、駆動源４７の動作（湾曲部４６の湾曲動作、すなわち湾曲部４６の首振り動作）を行う。このため、視座を変更する場合、内視鏡１２の位置及び姿勢を変更する。

　なお、システム１０に登録された処置具３２，３２，…の処置部３４ａは、内視鏡１２の挿入部４２の先端４２ａの観察窓４８ｂとの関係で、処置部３４ａの所定の位置がいずれの位置（座標）にあるのか、認識できるようにしても良い。

　プロセッサ２２は、術前に検査し取得した患者のＣＴ画像情報やＭＲＩ画像情報等の３Ｄ診断画像情報をサーバ２６から取得できる。プロセッサ２２は、術前に計画され、必要に応じて術中に変更された処置手順等の手術計画情報をサーバ２６から取得できる。これら診断画像情報及び手術計画情報は、術中にプロセッサ２２がシーンを特定するためのシーン特定情報、及び、術者の関心領域を特定するための情報になり得る。プロセッサ２２は、例えば術前だけでなく、術中にも例えばサーバ２６にアクセスし、診断画像情報及び／又は手術計画情報を取得することができる。このため、プロセッサ２２は、術中の適宜の時期に、手術シーンを特定するシーン特定情報を取得することができる。

　図７Ａは、システム１０（特にプロセッサ２２）の動作を示すフローチャートである。ここでは、システム１０が、適宜の３次元座標系の原点に対し、スコープホルダ１４に装着された内視鏡１２の挿入部４２の先端４２ａの観察窓４８ｂの位置及び姿勢を把握できているものとして説明する。そして、システム１０は、患者の体腔内の処置対象物（例えば、後述する剥離層、脈管、臓器、縫合／吻合対象物等）に対する挿入部４２の先端４２ａの観察窓４８ｂの位置及び姿勢を把握しているものとする。

　内視鏡１２の表示画像の調整装置２０のプロセッサ２２が術中のシーン（手術シーン）を特定するシーン特定情報を取得し、すなわち、シーン特定情報がプロセッサ２２に入力されると、シーン特定情報に基づいて術中におけるシーンを特定する（Ｓ１０１）。ここでのシーンとは、予め定められている処置手順（プロトコル）上のタスク（プロトコルを構成する個々の処置）、及び、出血などの現在の状況を含む。

　プロセッサ２２は、処置手順に基づいて入力されるシーン特定情報を取得する。シーン特定情報は、入力部１６を通した入力情報として、プロセッサ２２に入力されても良い。プロセッサ２２は、内視鏡１２の撮像部４８ａで撮像された撮像画像情報を画像処理した画像処理情報をシーン特定情報として取得する。または、プロセッサ２２には、画像処理情報がシーン特定情報として入力されても良い。このときの画像処理（画像処理情報）には、画像認識（画像認識情報）を含み得る。

　プロセッサ２２は、シーン特定情報に基づいて、シーンとして、例えば出血シーン、剥離シーン、脈管切除シーン、臓器切除シーン、縫合／吻合シーン等を特定する。シーンは、上述したものに限られず、適宜に追加することができる。

　プロセッサ２２が、内視鏡１２の撮像画像情報を画像処理した画像処理情報をシーン特定情報として、シーンを特定する場合、プロセッサ２２は、例えば、出血点又は出血情報がモニタ１８に内視鏡１２の表示画像として表示されていれば、リアルタイムのシーンを出血シーンであると特定し得る。剥離層がモニタ１８に内視鏡１２の表示画像として表示されていれば、プロセッサ２２はリアルタイムのシーンが剥離シーンであると特定し得る。切除対象の脈管がモニタ１８に内視鏡１２の表示画像として表示されていれば、プロセッサ２２はリアルタイムのシーンが脈管切除シーンと特定し得る。切除対象の臓器がモニタ１８に内視鏡１２の表示画像として表示されていれば、プロセッサ２２はリアルタイムのシーンが臓器切除シーンと特定し得る。縫合／吻合対象物がモニタ１８に内視鏡１２の表示画像として表示されていれば、プロセッサ２２はリアルタイムのシーンが縫合／吻合シーンと特定し得る。

　術者は通常、モニタ１８に表示される内視鏡１２の表示画像を見ながら、処置手順にしたがって処置を行っていく。プロセッサ２２は、モニタ１８に表示される内視鏡１２の表示画像における術者の関心領域を、術中のシーンを特定するシーン特定情報に基づいて特定する。このため、プロセッサ２２は、取得した情報に基づいて、術者の関心領域を特定する。

　術中のシーンが出血シーンであれば、術者の関心領域の一例は、出血点（第１の関心領域）、及び／又は、止血用の処置具３２の処置部３４ａ（第２の関心領域）である。術中のシーンが剥離シーンであれば、術者の関心領域の一例は、生体組織のうちの剥離層（所定の処置対象物）、及び／又は、組織を剥離させるための処置具３２の処置部３４ａである。術中のシーンが脈管切除シーンであれば、術者の関心領域の一例は、切除対象の脈管（所定の処置対象物）、及び／又は、脈管を切除するための処置具３２の処置部３４ａである。術中のシーンが臓器切除シーンであれば、術者の関心領域の一例は、切除対象の臓器（所定の処置対象物）、及び／又は、臓器を切除するための処置具３２の処置部３４ａである。術中のシーンが縫合／吻合シーンであれば、術者の関心領域の一例は、縫合／吻合対象物（所定の処置対象物）、及び／又は、縫合／吻合用の処置具３２の処置部３４ａである。

　術者の関心領域が生体の場合、プロセッサ２２は、例えば出血点、剥離層、切除対象の脈管、切除対象の臓器、縫合／吻合対象物等を、適宜の画像処理技術（画像認識技術）を用いて、術者の関心領域として特定しても良いし、入力部１６からの入力情報により、術者の関心領域として特定しても良いし、サーバ２６から取得する３Ｄボリュームデータ等の情報に基づいて、術者の関心領域として特定しても良い。また、術者の関心領域が処置具３２の処置部３４ａである場合、プロセッサ２２は処置部３４ａを適宜の画像処理技術を用いて画像処理した情報（画像処理情報）に基づいて術者の関心領域を特定しても良いし、入力部１６からの入力情報により術者の関心領域を特定しても良い。これら画像処理を行う場合、これらの処理はプロセッサ２２ではなく、例えば別の画像処理装置（画像プロセッサ）が行って、画像処理情報（処理信号）をプロセッサ２２に入力しても良い。

　プロセッサ２２が入力部１６からの入力情報により関心領域を特定する場合、例えば視線検知センサ１６ｂによる情報（術者が主として、モニタ１８の表示画像のいずれの位置を見ているかの情報）が用いられ得る。

　プロセッサ２２は、シーンを特定せずに、シーン特定情報に基づいて、術者の関心領域を直接的に特定しても良い。

　このように、プロセッサ２２は、内視鏡１２の表示画像における撮像画像情報、術前又は術中に取得した診断画像情報、術前又は術中に取得した手術計画情報、及び、入力部１６を通して入力される術者からの入力情報の少なくとも１つをシーン特定情報として、シーンを特定し、及び／又は、術者の関心領域を特定することができる。

　プロセッサ２２は、シーンが特定、及び／又は、関心領域が特定された後に、予め決められたトリガー信号が入力部１６、及び／又は、モニタ１８に表示される内視鏡１２の表示画像における撮像画像情報等に入力されたか否か判断する（Ｓ１０２）。プロセッサ２２は、予め決められたトリガー信号であるか否かは、特定したシーン、及び／又は、特定した関心領域に基づいて判断する。

　入力部１６、及び／又は、内視鏡１２の表示画像における撮像画像情報等を通して、プロセッサ２２に予め決められたトリガー信号が入力されない場合、プロセッサ２２は、内視鏡１２及びスコープホルダ１４を現在の位置及び姿勢を維持した状態に待機させる。

　予め決められたトリガー信号がプロセッサ２２に入力された場合、プロセッサ２２は、特定されたシーン、及び、関心領域に応じて、内視鏡１２の駆動源４７，４９、及び／又は、スコープホルダ１４の駆動源５８に駆動信号を送信する。プロセッサ２２は、これら駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを適宜に動作させる。このため、ある対象物（術者の関心領域）に対して、内視鏡１２の観察光学系４８が適宜に動かされる。したがって、プロセッサ２２は、術者の関心領域（ある対象物）に対して、モニタ１８に表示される表示画像の表示形態（視点、視座及び／又は視野）を変更する（Ｓ１０３）。プロセッサ２２は、特定されたシーン及び関心領域に応じて、術者にとって、最適と考えられる画像（例えば、拡大画像、俯瞰画像、追従画像、縮小画像、近接画像等）をモニタ１８に表示させる。プロセッサ２２は、駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動かして、モニタ１８に表示される内視鏡１２の表示画像において、関心領域を拡大表示させ、関心領域を俯瞰表示させ、関心領域の移動に伴って関心領域を追従する追従表示させ、又は、関心領域を表示画像の所定の位置に表示させる。

　なお、プロセッサ２２は、関心領域を特定した後に予め決められたトリガー信号が入力された際に、シーンを特定するシーン特定情報、及び／又は、予め決められたトリガー信号に基づいて、駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動作させれば良い。

　予め決められたトリガー信号が入力され、内視鏡１２の駆動源４７，４９、及び／又は、スコープホルダ１４の駆動源５８を適宜に動作させる前に、プロセッサ２２は、術者に対して、表示形態を変更させる旨の報知（告知）を行っても良い。プロセッサ２２は、特に、表示画像をどのように調整するのかの調整方式を術者に対して報知しても良い。プロセッサ２２は、報知を、例えばモニタ１８に表示させることができ、及び／又は、図示しないスピーカーからの音声によって術者に知らせることができる。

　プロセッサ２２は、同時期に複数のシーンを特定せず、１つのシーンのみを特定することが好適である。プロセッサ２２でシーンを特定した後、予め決められたトリガー信号がプロセッサ２２に入力される前にプロセッサ２２に新たなシーン特定情報が入力されることがあり得る（Ｓ１０４）。プロセッサ２２において、剥離シーンが特定された後、出血が生じて出血シーンが特定されたり、処置手順の変更により剥離シーンが特定された後、脈管切除シーンが特定されるなど、現在特定されているシーンとは別の新たなシーンが特定されることがある（Ｓ１０４－Ｙｅｓ）。この場合、特定されたシーンに応じた予め決められたトリガー信号の入力に応じて対象物への表示形態の変更処理を続けて行う（図７Ａ参照）ことができる（Ｓ１０２´，Ｓ１０３´）。　
　または、図７Ｂに示すように、プロセッサ２２は、別の新たなシーンを特定する場合、現在のシーンをキャンセルし、新たなシーンを特定した時点で一旦、処理を終了する。そして、プロセッサ２２は、新たなフローにより、新たに特定したシーンに基づいて、同様に処理を行っていく。

　［術中のシーンが出血シーンである場合］
　図８は、出血シーンにおけるプロセッサ２２の動作を示すフローチャートである。

　生体組織から出血が生じた場合、速やかに出血点（関心領域）を止血することが術者に求められる。プロセッサ２２は、内視鏡１２の撮像画像情報の画像処理した画像処理情報により出血情報を検知する。また、術者がモニタ１８に出血状態が映っていることを確認したことの音声情報や、術者の視線センサの検知情報が入力部１６を介してプロセッサ２２に入力されることにより、プロセッサ２２は、シーン特定情報として出血情報を検知する。このため、プロセッサ２２は、例えば内視鏡１２の撮像画像情報やシーン特定情報がプロセッサ２２に入力されることで、シーンが出血シーンであると特定する。

　プロセッサ２２がシーン特定情報として出血情報を取得し、又は、シーン特定情報として出血情報がプロセッサ２２に入力された際、プロセッサ２２は、術者の関心領域として、出血点Ｂを特定する（Ｓ１０１）。プロセッサ２２は、内視鏡１２の撮像画像情報に基づいて画像処理した画像処理情報、及び／又は、術者からの入力情報に基づいて、関心領域として出血点Ｂを特定する。プロセッサ２２は、術者の指示が入力される入力部１６を通してプロセッサ２２に入力された入力情報をトリガー信号として、入力情報に基づいて関心領域として出血点Ｂを特定することができる。

　なお、プロセッサ２２は、内視鏡１２の撮像画像情報に基づく画像処理情報に基づいて、例えば、撮像画像中の色の変化を検出したり、撮像画像中の動き／変化を検出したりすること等により、出血の有無及び出血の位置（出血点）を認識（検知）する。内視鏡１２の挿入部４２の先端４２ａの観察窓４８ｂの近傍から観察対象物（関心領域を含む領域）に対して、例えば白色光に比べて血液に対する情報を得やすい特殊光を出射させて、出血点に関する撮像画像情報を検出し易くしても良い。

　なお、術者の様々な行動情報を組み合わせることでプロセッサ２２への入力情報の精度を上げることができる。

　実際に生体組織から出血が生じたとき、プロセッサ２２は、出血点Ｂを含む撮像画像情報、及び、術者等からの出血点Ｂの存在の入力情報の両者がそろってはじめて、出血点Ｂ及び出血シーンを特定しても良い。

　図４に示す内視鏡１２の挿入部４２の先端４２ａには、２つの観察窓４８ｂがある。プロセッサ２２は、内視鏡１２の観察光学系４８の公知の測距機能等を用いて、システム１０の座標系における、内視鏡１２の挿入部４２の先端４２ａの位置及び姿勢との関係で、出血点Ｂの座標を特定しても良い。

　プロセッサ２２は、関心領域として、生体組織からの出血点Ｂを特定した後、プロセッサ２２に予め決められたトリガー信号が入力されたか否か判断する（Ｓ１０２）。

　ここで、出血シーンにおける予め決められたトリガー信号としては、一例として上述した術者の行動情報がある。例えば、行動情報は、入力部１６に対して、術者の声や視線やジェスチャ、術者自身の意思でスイッチ等を押すことである。これにより入力部１６で生成された信号が予め決められたトリガー信号として、プロセッサ２２に入力される。

　出血シーンに応じた予め決められたトリガー信号がプロセッサ２２に入力されない場合、プロセッサ２２は処理を待機する（Ｓ１０２－Ｎｏ）。　
　プロセッサ２２に予め決められたトリガー信号が入力された場合（Ｓ１０２－Ｙｅｓ）、プロセッサ２２は、内視鏡１２及び／又はスコープホルダ１４を適宜に動作させる。出血シーンでは、プロセッサ２２は、モニタ１８に表示される内視鏡１２の撮像画像中の出血点Ｂを拡大させて表示する（Ｓ１０３）。

　出血シーンでは、プロセッサ２２は、出血点Ｂを特定した後、予め決められたトリガー信号が入力されたら、内視鏡１２の駆動源４７，４９、及び／又は、スコープホルダ１４の駆動源５８を適宜に動作させる。生体組織の観察視野内の出血点（術者の関心領域）Ｂを俯瞰した状態に対して拡大した撮像画像をモニタ１８に表示させる（図９参照）。このとき、図９に示す状態においては、プロセッサ２２は、内視鏡１２の観察光学系４８、すなわち挿入部４２の先端４２ａの観察窓４８ｂの視点及び視座を変更せず、視野を調整している。

　プロセッサ２２は、モニタ１８上の撮像画像中のある観察対象物（術者の関心領域としての出血点）を、俯瞰視野から拡大する拡大視野にするだけである場合、内視鏡１２の光学ズームなどのズーム機構を用いることよって実現できる。プロセッサ２２は、モニタ１８上の撮像画像中の出血点Ｂ（ある観察対象物）を拡大させる場合、内視鏡１２の挿入部４２の先端４２ａを出血点Ｂに近づける動作を行うことによって実現できる。このとき、プロセッサ２２は、スコープホルダ１４の駆動源５８を動作させて、関節５４及びアーム５２を動作させる。いわゆる４Ｋ／８Ｋなどの高解像度の撮像部４８ａを有する内視鏡１２であれば、プロセッサ２２は、出血点（術者の関心領域として特定された位置）の画像情報を撮像部４８ａの撮像画像情報から切り出し、出血点（術者の関心領域として特定された位置）の表示画像を、切り出した画像情報に基づいて、モニタ１８に表示させる。このため、プロセッサ２２は、内視鏡１２を外観的に移動させずに、生体組織の出血点Ｂを拡大してモニタ１８に表示することができる。

　プロセッサ２２は、予め決められたトリガー信号が入力され、モニタ１８に表示される撮像画像中の出血点Ｂが出血シーンに合わせて所定の状態に変更された時点で、出血シーンとしての処理を終了する。

　モニタ１８に表示された撮像画像中の出血点Ｂを拡大させる際、プロセッサ２２は、図９に示すように、出血点Ｂを検出した時点の表示画像から、出血点Ｂを拡大した画像に一気に拡大させる。別の例としては、プロセッサ２２は、図１０に示すように、モニタ１８に表示された撮像画像中の出血点Ｂを徐々に、又は、連続的に拡大させてもよい。つまり、プロセッサ２２は、出血点Ｂを検出した時点の表示画像から、その出血点の拡大途中を示す表示画像を表示させ、その後、最終的に表示させたい拡大した表示画像を表示させる。このとき、プロセッサ２２は、図１０中の左図に示す状態から図１０中の中央図に示す状態に一度に拡大させても良く、図１０中の左図に示す状態から図１０中の中央図に示す状態に連続的（徐々）に拡大させても良い。同様に、プロセッサ２２は、図１０中の中央図に示す状態から図１０中の右図に示す状態に一度に拡大させても良く、図１０中の中央図に示す状態から図１０中の右図に示す状態に連続的（徐々）に拡大させても良い。

　次に、図１１は、出血シーンにおいて、図９とは異なるモニタ１８の表示形態が指定されている例を示す。

　図１１中の左図に示すように、出血点Ｂがモニタ１８に表示される内視鏡１２の表示画像の中央又はその近傍から離れた位置にある場合、プロセッサ２２は、内視鏡１２の駆動源４９を適宜に動作させるとともに、ズーム機構の機能を発揮させる。例えば図１１中の右図に示すように、プロセッサ２２は、駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動作させたときに、関心領域としての出血点Ｂを、モニタ１８に表示される内視鏡１２の表示画像の中央又はその近傍に表示させる。また、例えば図１１中の右図に示すように、プロセッサ２２は、駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動作させたときに、関心領域としての出血点Ｂを、モニタ１８に表示される内視鏡１２の表示画像において、図１１中の左図に比べて拡大して表示させる。このとき、プロセッサ２２は、図１１中の左図及び図１１中の右図に示す状態において、一例として、内視鏡１２の観察光学系４８、すなわち挿入部４２の先端４２ａの観察窓４８ｂの視座を変更せず、視点及び視野を調整している。

　４Ｋ／８Ｋ等の高解像度の撮像部４８ａを有する内視鏡１２を用いる場合、プロセッサ２２は、出血点（観察対象物）Ｂ（関心領域として特定された位置）の画像情報を、内視鏡１２の撮像部４８ａの撮像画像情報から切り出す。ここでは、プロセッサ２２は、撮像画像情報から画像情報を切り出して、出血点Ｂをモニタ１８に表示される内視鏡１２の表示画像の中央又はその近傍に配置して表示させる。そして、プロセッサ２２は、出血点（観察対象物）Ｂ（関心領域として特定された位置）の表示画像を、切り出した画像情報に基づいて、モニタ１８に表示させる。プロセッサ２２は、内視鏡１２を外観的に移動させずに、生体組織の出血点Ｂを拡大しながら、出血点Ｂをモニタ１８に表示される内視鏡１２の表示画像の中央又はその近傍に配置して表示させる。

　このように、モニタ１８に表示される内視鏡１２の表示画像の中央又はその近傍に出血点Ｂを表示させる方式としては、スコープホルダ１４のアーム５２の移動制御、内視鏡１２の湾曲部４６の移動制御、内視鏡１２のズーム機構の制御、及び／又は、内視鏡１２の撮像画像の切り出し位置の変更によって、実現できる。

　図９から図１１に示す例では、術者の行動情報（入力部１６への情報の入力）をトリガー信号とする例について説明した。ここでは、別の例のトリガー信号として、予め設定された処置具３２，３２，…のうち、所定の処置具３２をプロセッサ２２が認識する例について説明する。出血シーンにおいて、予め設定された処置具３２の処置部３４ａをモニタ１８に表示された内視鏡１２の表示画像中に入れたことを、予め決められたトリガー信号とする例について説明する。

　プロセッサ２２は、内視鏡１２の表示画像における撮像画像情報に基づいて、血液及び出血点Ｂ（術者の関心領域）が表示画像に映り込んだことを、内視鏡１２の撮像画像情報を画像処理した画像処理情報に基づいて検知したとき、その検知信号に基づいて、シーンを出血シーンであると特定する。

　術者は、予め設定された止血用の処置具３２の処置部３４ａを、トロッカー３８（図１参照）を介して出血点に近接又は到達させる。プロセッサ２２は、トロッカー３８を介して体腔内に挿入され、出血点に近接又は到達された処置具３２の処置部３４ａが予め設定された止血用のものであるか、内視鏡１２の撮像画像情報に基づく画像処理技術等により判断する。

　プロセッサ２２が出血点Ｂに近接又は到達された処置具３２の処置部３４ａが予め設定されたものであると判断した場合、プロセッサ２２は、処置具３２の処置部３４ａが出血点Ｂに近接又は到達するのを、内視鏡１２の撮像画像情報に基づく、予め決められたトリガー信号が入力されたものと認識する。

　プロセッサ２２は、予め決められたトリガー信号が入力されたと判断したとき、内視鏡１２の挿入部４２の先端４２ａを適宜に移動させ、ズーム機能を適宜に動作させ、又は、内視鏡１２の挿入部４２の先端４２ａの位置を維持したまま像の一部を切り取る。このため、プロセッサ２２は、モニタ１８に表示する表示画像を、図１２中の左図に示す表示画像から、図１２中の右図に示す出血点Ｂをモニタ１８の表示画像の中央に配置し、かつ、出血点Ｂを拡大した表示画像に変更する。

　予め決められたトリガー信号は、内視鏡１２の撮像画像情報に限られない。プロセッサ２２は、内視鏡１２の観察光学系４８を用いた測距機能等により、プロセッサ２２に対するトリガー信号の入力前に、出血点（術者の関心領域）Ｂの座標を特定する。プロセッサ２２は、トロッカー３８に取り付けられたリーダ／ライタと、処置具３２のシャフト３４に取り付けられたＲＦＩＤタグとの間の通信等により、出血点Ｂに近接又は到達される処置具３２が予め決められた止血用のものであるか判断する。その後、プロセッサ２２は、システム１０の座標系における、内視鏡１２の挿入部４２の位置との関係で、処置具３２の処置部３４ａの先端等の所定の位置の座標を特定する。プロセッサ２２は、出血点Ｂの座標と処置具３２の処置部３４ａの所定の位置の座標との関係に基づいて、出血点Ｂの座標と処置具３２の処置部３４ａの座標との間が、予め決められた所定の距離以下となっているか否かを判断する。出血点Ｂの座標と処置具３２の処置部３４ａの座標との間が所定の距離よりも大きい場合、プロセッサ２２は、内視鏡１２の撮像部で取得した図１２中の左図に示す撮像画像をモニタ１８に表示させ続ける。出血点Ｂの座標と処置具３２の処置部３４ａの座標との間が所定の距離以下になった場合、プロセッサ２２は、内視鏡１２の挿入部４２の先端４２ａを適宜に移動させ、内視鏡１２のズーム機構を動作させ、及び／又は、内視鏡１２の挿入部４２の先端４２ａの位置を維持したまま像の一部を切り取る。このため、プロセッサ２２は、モニタ１８に表示する撮像画像を、図１２中の左図に示す撮像画像から、図１２中の右図に示す出血点Ｂをモニタ１８の表示画面の中心に配置し、かつ、出血点Ｂを拡大した撮像画像に変更する。

　このように、プロセッサ２２は、予め設定された処置具３２の処置部３４ａがモニタ１８の表示画像に映り込んだことを内視鏡１２の撮像画像情報に基づいて検知したとき、その検知信号をトリガー信号として駆動源４７，４９，５８を動作させても良い。

　例えば、システム１０のラインナップの中から選択された処置具３２の処置部３４ａが出血点Ｂに近接又は到達しても、止血用の処置具３２（出血シーンに応じたトリガー信号を生成するもの）でない場合、プロセッサ２２は、プロセッサ２２に入力された信号を、予め決められたトリガー信号としては認定しない。このため、止血用の処置具３２でない処置具３２が出血点Ｂに近接又は到達しても、プロセッサ２２は、内視鏡１２の表示画像を、図１２中の左図に示す状態を維持し、内視鏡１２及びスコープホルダ１４を動作させない。

　他の一例として、図１３中の左図に示すように、予め設定された処置具３２の処置部３４ａ（術者の関心領域）が内視鏡１２の表示画像に映り込んだことを、内視鏡１２の撮像画像情報を画像処理した画像処理情報に基づいて検知したとき、その検知信号は予め決められたトリガー信号としてプロセッサ２２に入力される。このトリガー信号のプロセッサ２２への入力によって、プロセッサ２２は駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動作させ、図１３中の中央図及び図１３中の右図に示すように、処置具３２の処置部３４ａ及び出血点Ｂを表示しつつ、徐々に処置部３４ａ及び出血点Ｂの像の大きさを拡大していく。

　プロセッサ２２は、処置部３４ａ及び出血点Ｂを、ともに術者の関心領域として特定する。例えば、処置具３２の処置部３４ａ及び出血点Ｂの像の大きさを拡大する際は、プロセッサ２２は、図１３中の中央図及び図１３中の右図に示すように、出血点Ｂを、処置具３２の処置部３４ａよりも主要な関心領域として、モニタ１８の表示画像の中央に表示させるように制御してもよい。

　［術中のシーンが剥離シーンである場合］
　図１４は、剥離シーンにおけるプロセッサ２２の動作を示すフローチャートである。

　図１４に示すように、プロセッサ２２は、後述するいずれか１つ、又は、複数の手段によって、リアルタイムのシーンが剥離シーンであると特定するとともに、剥離層（術者の第１の関心領域）を特定する（Ｓ１０１）。

　剥離シーンを特定する手段は複数ある。　
　プロセッサ２２は、例えば手術計画情報（処置手順）をシーン特定情報として取得し、シーンを剥離シーンとして特定する。プロセッサ２２は、手術計画情報に加えて、診断画像情報をシーン特定情報として取得し、シーンを剥離シーンと特定しても良い。プロセッサ２２は、入力部１６のマイク１６ａへの入力情報として、例えば、術者による“剥離”の音声情報をシーン特定情報として、剥離シーンを特定しても良い。剥離層（関心領域）が特定されていない場合、プロセッサ２２は、撮像画像情報、診断画像情報、及び、入力部１６を通して入力された入力情報の少なくとも１つの情報に基づいて内視鏡１２の表示画像に剥離層（所定の処置対象物）があるか否かを判断する。そして、プロセッサ２２は、剥離層があると判断した場合、撮像画像情報、診断画像情報、及び、入力部１６を通して入力された入力情報の少なくとも１つの情報に基づいて剥離層を特定する。

　先に、関心領域として剥離層を特定した後、剥離シーンであると特定する例について説明する。

　プロセッサ２２が剥離層を特定する手段は複数ある。プロセッサ２２は、例えば、モニタ１８に表示される内視鏡１２の画像から解剖（肝臓と胆嚢の境界）を認識する。プロセッサ２２は、例えば、モニタ１８に表示される内視鏡１２の撮像画像に基づく撮像画像情報の画像処理情報から剥離層（術者の関心領域）を特定する。プロセッサ２２は、視線検出センサ１６ｂにより術者の視線から注視点を剥離層（第１の関心領域）として特定する。図１５Ａに示すように、術者及び助手は、１対の鉗子３２，３２の処置部３４ａを体腔内に挿入する。１対の鉗子３２，３２は、剥離層を剥離させる処置具とは異なる。１対の鉗子（処置具）３２，３２がスコープホルダ１４と同様の構造を有するホルダでそれぞれ保持されている場合、プロセッサ２２はホルダに設けられた力覚センサ（図示せず）でベクトルを計算し、剥離層を特定する。　
　術者が、モニタ１８に表示される内視鏡１２の表示画像を確認しながら、剥離層を特定しても良い。このとき、プロセッサ２２は、例えば視線検出センサ１６ｂによる検出信号により、剥離層を検出することができる。ここでは、プロセッサ２２は、シーンを、未だ、剥離シーンと特定していない。図１５Ａに示すように、術者及び助手は、１対の鉗子３２，３２の処置部３４ａを体腔内に挿入する。術者及び助手は、１対の鉗子３２，３２を操作し、鉗子３２，３２同士の間の組織（剥離層）に張力（トラクション）をかける。プロセッサ２２は、鉗子３２，３２同士の間の組織に張力がかかっていることを撮像画像情報に基づいて行った画像処理による画像処理情報から検出する。プロセッサ２２は、この検出信号をシーン特定情報として剥離シーンを特定する。

　プロセッサ２２は、剥離シーンを特定するのに、上述した情報を適宜に組み合わせることで剥離シーンを特定しても良く、他の手段を講じて剥離シーンを特定するようにしても良い。

　プロセッサ２２が剥離層を特定し、シーンを剥離シーンであると特定した状態で、又は、シーンを剥離シーンであると特定し、剥離層を特定した状態で、プロセッサ２２は、例えば内視鏡１２の表示画像における撮像画像情報を用いて組織の境目を“剥離ライン”を推定する。プロセッサ２２は、診断画像情報を用いて“剥離ライン”を推定しても良い。

　プロセッサ２２は、モニタ１８に表示された内視鏡１２の表示画像に対して、関心領域の候補をモニタ１８の表示画像に重畳表示させることが好ましい。プロセッサ２２は、ここでは、図１５Ａに示すように、“剥離ライン”をモニタ１８の表示画像に重畳表示させている。このため、剥離シーンにおいて、プロセッサ２２は、“剥離ライン”として、推定した関心領域の状態を判断し、判断結果を術者に対して報知している。プロセッサ２２は、“剥離ライン”を関心領域として維持し続ける。プロセッサ２２は、モニタ１８の表示画像に対し、“剥離ライン”を剥離シーンの処理の終了（剥離処置の終了）まで重畳表示させ続けることが好適である。

　プロセッサ２２がシーンを剥離シーンであると特定し、剥離層を特定した後（シーンの特定及び関心領域の特定の順序は前後しても良い）、プロセッサ２２は、プロセッサ２２に予め決められたトリガー信号が入力されたか否か判断する（Ｓ１０２）。

　予め決められたトリガー信号がプロセッサ２２に入力されない場合、プロセッサ２２は処理を待機する（Ｓ１０２－Ｎｏ）。

　プロセッサ２２は、モニタ１８に表示される内視鏡１２の表示画像に予め設定された処置具３２の処置部３４ａが映り込んだか否か判断する。剥離シーンでの処置具３２は、一例として、剥離シーンに適したもの、すなわち生体組織を剥離させるためのものであることが必要である。プロセッサ２２は、内視鏡１２の表示画像における撮像画像情報に基づいて、予め設定された処置具３２の処置部３４ａが表示画像に映り込んだことを画像処理技術により検知したとき、その検知信号を駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動作させる、予め決められたトリガー信号として認識する（Ｓ１０２－Ｙｅｓ）。

　このとき、プロセッサ２２は、予め設定された処置具３２の処置部３４ａの適宜の位置を、剥離層の“剥離ライン”とは別の関心領域（第２の関心領域）として特定する。すなわち、プロセッサ２２は、内視鏡１２の表示画像における撮像画像情報に基づいて認識される予め設定された処置具３２の処置部３４ａ及び処置具３２の処置部３４ａの周辺領域を別の関心領域として特定する。プロセッサ２２は、予め設定された処置具３２の処置部３４ａの適宜の位置を、別の関心領域として維持し続ける。プロセッサ２２は、内視鏡１２の表示画像における撮像画像情報に基づいて、処置具３２の処置部３４ａが表示画像に映り込んだことをトリガー信号として駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動作させる。剥離シーンでは、プロセッサ２２は、一例として、予め設定された処置具３２の処置部３４ａの適宜の位置をモニタ１８の表示画像の中央又は中央近傍に配置するように、モニタ１８に表示された内視鏡１２の表示画像の表示状態を変更する。プロセッサ２２は、関心領域として剥離ラインを表示させつつ、別の関心領域として処置具３２の処置部３４ａ及び処置具３２の処置部３４ａの周辺領域をモニタ１８に表示画像として表示させる。プロセッサ２２は、内視鏡１２で取得した画像情報において認識された処置具３２の動き情報に基づいて、関心領域としての処置具３２の処置部３４ａ及び処置具３２の処置部３４ａの周辺領域を表示画像の中央とした視野範囲を設定する。

　処置具３２の処置部３４ａは、術者の操作により移動し得る。このとき、プロセッサ２２は、内視鏡１２の駆動源４７，４９、及び／又は、スコープホルダ１４の駆動源５８を動作させ、予め設定された処置具３２の処置部３４ａに追従させる（Ｓ１０３）。処置具３２を移動させているのに追従してプロセッサ２２が内視鏡１２を適宜に動作させ、内視鏡１２の観察光学系４８で処置具３２の処置部３４ａを表示画像の例えば中央に捕らえた状態を維持する。したがって、プロセッサ２２は、駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動かして、モニタ１８に表示される内視鏡１２の表示画像において、別の関心領域（予め設定された処置具３２の処置部３４ａの適宜の位置）の移動に伴って、処置具３２の処置部３４ａを追従する追従表示させる。

　剥離シーンでは、プロセッサ２２は、一例として、モニタ１８に表示される内視鏡１２の表示画像の倍率を一定に維持しながら処置具３２の処置部３４ａに追従させる。このため、プロセッサ２２は、内視鏡１２のズーム機構を使用せず、生体組織の剥離層の剥離ライン（処置対象部位）と、内視鏡１２の挿入部４２の先端４２ａとの距離を一定に保つことが好適である。

　図１５Ｂに示すように、術者は、予め設定された処置具３２の処置部３４ａの操作にしたがって追従する内視鏡１２の表示画像を観察しながら、表示画像に表示されている剥離ラインに沿って処置部３４ａを動かして、組織を剥離させる。

　プロセッサ２２は、撮像画像情報に基づいて画像処理した画像処理情報により、生体組織の剥離処置を終えたと判断したとき、剥離シーンとしての処理を終了させる。また、予め設定された処置具３２をトロッカー３８から引き抜くなど、処置部３４ａの適宜の位置と、剥離ラインとの距離を大きくし、一定の倍率において、両者を表示できなくなったら、プロセッサ２２は、剥離シーンとしての処理を終了させても良い。

　なお、例えばシステム１０のラインナップの中から選択された処置具３２の処置部３４ａが剥離層に近接又は到達しても、処置具３２が生体組織を剥離させるのに用いられるものでない場合、プロセッサ２２は、内視鏡１２の表示画像における撮像画像情報に基づいて、処置具３２の処置部３４ａが表示画像に映り込んだことを画像処理技術により検知するが、その検知信号を駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動作させる、予め決められたトリガー信号として認識しない。また、システム１０のラインナップにない処置具の処置部が体腔内に挿入されると、その処置部はモニタ１８に表示される内視鏡１２の表示画像に映り込むことがある。この場合、プロセッサ２２は、内視鏡１２の表示画像における撮像画像情報に基づいて、ラインナップにない処置具の処置部が表示画像に映り込んだことを画像処理技術により検知するが、その検知信号を駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動作させるトリガー信号として認識しない。

　プロセッサ２２は、剥離層を関心領域として、術者自体が行う“覗き込み”に基づくジェスチャ情報や視線検出情報を、入力部１６を通したプロセッサ２２への入力情報とし得る。この場合、この入力情報をトリガー信号とし、入力情報に基づいて、駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動作させても良い。この場合、剥離シーンの特定、及び、関心領域としての剥離層の特定後、術者自体が行う“覗き込み”に基づくジェスチャ情報や視線検出情報に基づいて、プロセッサ２２は、内視鏡１２を適宜に動かして、視野、視点、視座の少なくとも１つを調整する。

　プロセッサ２２は、剥離層を関心領域として、術者自体が行う“右”と発した音声情報を、入力部１６を通したプロセッサ２２への入力情報とし得る。この場合、プロセッサ２２は、この入力情報（音声情報）を予め決められたトリガー信号として認識し、入力情報に基づいて、駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動作させても良い。

　プロセッサ２２は、術中のシーンを剥離シーンであると特定した後、トリガー信号が入力される前に、表示画像中に出血が表示された場合、剥離シーンの特定をキャンセルし、術中のシーンを出血シーンとして特定する。このとき、上述した出血シーンにおいて説明したように、画像処理により出血点Ｂが特定され、出血点Ｂが拡大され、止血用の処置具３２を用いて出血点Ｂが止血される。その後、プロセッサ２２は、出血シーンの処理の終了に伴って、術中のシーンを再び、剥離シーンとして特定する。プロセッサ２２は剥離シーンにしたがって処理を行い、術者は、意図しない出血等がなければ、剥離層を適宜に剥離させる。

　［術中のシーンが脈管切除（切離）シーンである場合］
　図１６は、脈管切除シーンにおけるプロセッサ２２の動作を示すフローチャートである。なお、脈管とは、ここでは、血管やリンパ管など、体液を通している管をいう。

　図１６に示すように、プロセッサ２２は、後述するいずれか１つ、又は、複数の手段によって、リアルタイムのシーンが脈管切除シーンであると特定するとともに、切除対象の脈管（術者の第１の関心領域）を特定する（Ｓ１０１）。

　脈管切除シーンを特定する手段は複数ある。プロセッサ２２は、剥離シーンを特定するのと同様に、例えば、手術計画情報（処置手順）をシーン特定情報として取得し、手術計画情報に加えて診断画像情報をシーン特定情報として取得し、又は、入力部１６への入力情報をシーン特定情報として取得し、脈管切除シーンを特定し得る。

　切除対象の脈管（関心領域）が特定されていない場合、プロセッサ２２は、撮像画像情報、診断画像情報、及び、入力部１６を通して入力された入力情報の少なくとも１つの情報に基づいて内視鏡１２の表示画像に切除対象の脈管（所定の処置対象物）があるか否かを判断する。そして、プロセッサ２２は、切除対象の脈管があると判断した場合、撮像画像情報、診断画像情報、及び、入力部１６を通して入力された入力情報の少なくとも１つの情報に基づいて切除対象の脈管を特定する。

　先に関心領域として切除対象の脈管を特定した後、脈管切除シーンであると特定する例について説明する。ここでは、脈管が血管である場合を例にして説明する。

　プロセッサ２２が切除対象の脈管を特定する手段は複数ある。プロセッサ２２は、例えば、モニタ１８に表示される内視鏡１２の画像から解剖の特徴を認識する。プロセッサ２２は、例えば、モニタ１８に表示される内視鏡１２の撮像画像に基づく撮像画像情報から切除対象の脈管（術者の関心領域）を特定する。プロセッサ２２は、視線検出センサ１６ｂにより術者の視線から注視点を切除対象の脈管（関心領域）として特定する。

　術者は、脈管として血管の一部を関心領域として切除する場合、血管内の血液（液体）の流れを遮断するため、血管の複数個所にクリップ処置を行う。クリップ処置は、血管の分岐位置を特定した後、その分岐位置の近傍に行うことが一般的である。このため、クリップ処置を行う前に、プロセッサ２２は、モニタ１８に表示される内視鏡１２の表示画像から血管の分岐を特定する。プロセッサ２２は、必要に応じて診断画像情報を用いて血管の分岐を特定する。プロセッサ２２は、血管の上流及び下流を、解剖理解と、視野方向（頭側／尾側）により判断する。プロセッサ２２は、必要に応じて診断画像情報を用いて血管の上流及び下流を判断しても良い。　
　プロセッサ２２は、血管の分岐位置からの距離にしたがってクリップ処置を行う箇所（クリップ取付部位）を特定する。プロセッサ２２は、例えばクリップ処置を行う３つの位置を含む領域を切除対象の脈管（関心領域）として特定することが好適である。プロセッサ２２は、術前又は術中に取得した診断画像情報から、血管の切除対象部位（クリップ取付部位）を特定しても良い。術者は、クリップを用いるクリップ処置を行う代わりに、血管のうち、クリップ取付部位の中の少なくとも１箇所において、糸で縛る糸処理を行ってもよい。

　術者が、モニタ１８に表示される内視鏡１２の表示画像を確認しながら、切除対象の脈管（術者の関心領域）を特定しても良い。このとき、プロセッサ２２は、例えば視線検出センサ１６ｂによる検出信号により、切除対象の脈管を検出することができる。

　術者が、モニタ１８に表示される内視鏡１２の表示画像を確認しながら、切除対象の脈管（関心領域）を特定しても良い。このとき、プロセッサ２２は、例えば視線検出センサ１６ｂによる検出信号により、切除対象の脈管を検出することができる。ここでは、プロセッサ２２は、シーンを、未だ、脈管切除シーンと特定していない。プロセッサ２２は、撮像画像情報に基づいて行った画像処理による画像処理情報から、切除対象の脈管を検出する。プロセッサ２２は、この検出信号をシーン特定情報として脈管切除シーンを特定する。

　プロセッサ２２は、脈管切除シーンを特定するのに、上述した情報を適宜に組み合わせることで脈管切除シーンを特定しても良く、他の手段を講じて脈管切除シーンを特定するようにしても良い。

　プロセッサ２２が切除対象の脈管を特定し、シーンを脈管切除シーンであると特定した状態で、又は、シーンを脈管切除シーンであると特定し、切除対象の脈管を特定した状態で、プロセッサ２２は、例えば内視鏡１２の表示画像における撮像画像情報を用いて切除対象の脈管を推定する。プロセッサ２２は、診断画像情報を用いて切除対象の脈管を推定しても良い。

　プロセッサ２２は、剥離シーンの例と同様に、モニタ１８に表示された内視鏡１２の表示画像に対して、関心領域の候補をモニタ１８の表示画像に重畳表示させることが好ましい。プロセッサ２２は、ここでは、図１７Ａに示すように、切離位置をモニタ１８の表示画像に重畳表示させている。このため、脈管切除シーンにおいて、プロセッサ２２は、切離位置として、推定した関心領域の状態を判断し、判断結果を術者に対して報知している。プロセッサ２２は、切離位置を関心領域として維持し続ける。プロセッサ２２は、モニタ１８の表示画像に対し、切離位置を脈管切除シーンの処理の終了（脈管切除処置の終了）まで重畳表示させ続けることが好適である。

　プロセッサ２２がシーンを脈管切除シーンであると特定し、切除対象の脈管を特定した後（シーンの特定及び関心領域の特定の順序は前後しても良い）、プロセッサ２２は、プロセッサ２２に予め決められたトリガー信号が入力されたか否か判断する（Ｓ１０２）。プロセッサ２２は、モニタ１８に表示される内視鏡１２の表示画像に予め設定された処置具３２の処置部３４ａが映り込んだか否か判断する。脈管切除シーンでの第１の処置具３２は、一例として、脈管切除シーンに適したものであることが必要である。例えば、第１の処置具３２としては、切除対象の脈管を保持する鉗子などが用いられ得る。プロセッサ２２は、内視鏡１２の表示画像における撮像画像情報に基づいて、予め設定された第１の処置具３２の処置部３４ａが表示画像に映り込んだことを画像処理技術により検知したとき、その検知信号を駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動作させる、予め決められたトリガー信号として認識する。

　プロセッサ２２に予め決められたトリガー信号が入力された場合（Ｓ１０２－Ｙｅｓ）、モニタ１８に表示される撮像画像の表示形態を変更する。脈管切除シーンでは、プロセッサ２２は、予め決められたトリガー信号が入力されたら、内視鏡１２及び／又はスコープホルダ１４を適宜に動作させて、切除対象の脈管の全体の撮像画像をモニタ１８に表示させる。このため、脈管切除シーンでは、プロセッサ２２は、予め決められたトリガー信号が入力されたら、内視鏡１２の駆動源４７，４９、及び／又は、スコープホルダ１４の駆動源５８を適宜に動作させ、生体組織の観察視野内の切除対象の脈管（術者の関心領域）を拡大した状態（図１７Ａ参照）に対して俯瞰した状態（図１７Ｂ参照）の表示画像をモニタ１８に表示させる（Ｓ１０３）。このため、プロセッサ２２は、脈管の切除部位を特定した場合に、内視鏡１２の表示画像における撮像画像情報に基づいて、第１の処置具３２の処置部３４ａが表示画像に映り込んだことをトリガー信号として駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動作させる。プロセッサ２２は特に、脈管の切除部位を含む切除範囲全域を表示画像に収める状態に、内視鏡１２の表示画像を調整する。このとき、一例として、プロセッサ２２は、図１７Ａ及び図１７Ｂに示す状態において、内視鏡１２の観察光学系４８、すなわち挿入部４２の先端４２ａの観察窓４８ｂの視点及び視座を変更せず、視野を調整する。

　その後、術者は、ラインナップされた第２の処置具（クリップアプライヤ）３２の処置部３４ａでクリップ処置を行うため、トロッカー３８を通して処置部３４ａ（術者の第２の関心領域）を体腔内に挿入する（図１８Ａ参照）。

　プロセッサ２２は、切除対象の血管を特定し、血管のうち切除対象範囲をモニタ１８に表示画像として表示させた後、プロセッサ２２に予め決められたトリガー信号が入力されたか否か判断する（Ｓ１０５）。予め決められたトリガー信号がプロセッサ２２に入力されない場合、プロセッサ２２は処理を待機する（Ｓ１０５－Ｎｏ）。

　プロセッサ２２は、血管の切除位置（関心領域）を特定した後、内視鏡１２の表示画像における撮像画像情報に基づいて、予め設定した第２の処置具３２の処置部３４ａが表示画像に映り込んだことを画像処理技術により検知したとき、その検知信号を駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動作させる、予め決められたトリガー信号として認識する（Ｓ１０５－Ｙｅｓ）。プロセッサ２２は、モニタ１８の表示画像の中央に、第２の処置具３２の処置部３４ａの適宜の部位を表示させる。プロセッサ２２は、第２の処置具３２の処置部３４ａの移動に伴って、切離対象箇所の全域を表示させつつ、モニタ１８の表示画像の中央に、第２の処置具３２の処置部３４ａを表示させるように、内視鏡１２の挿入部４２の先端４２ａを移動させる。脈管切除シーンでの第２の処置具３２は、一例として、脈管切除シーンに適したもの、すなわち生体組織にクリップ処置を行うクリップアプライヤであることが必要である。

　このとき、プロセッサ２２は、予め設定された第２の処置具３２の処置部３４ａの適宜の位置を、血管の切除範囲とは別の関心領域として特定する。プロセッサ２２は、予め設定された第２の処置具３２の処置部３４ａの適宜の位置を、別の関心領域として維持し続ける。プロセッサ２２は、内視鏡１２の表示画像における撮像画像情報に基づいて、第２の処置具３２の処置部３４ａが表示画像に映り込んだことをトリガー信号として駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動作させる。脈管切除シーンでは、プロセッサ２２は、一例として、予め設定された第２の処置具３２の処置部３４ａの適宜の位置をモニタ１８の表示画像の中央又は中央近傍に配置するようにモニタ１８の撮像画像の表示状態を変更する。処置具３２の処置部３４ａの適宜の位置は、術者の操作により移動し得る。このため、プロセッサ２２は、内視鏡１２の駆動源４７，４９、及び／又は、スコープホルダ１４の駆動源５８を動作させ、予め設定された処置具３２の処置部３４ａの適宜の位置の移動に追従して内視鏡１２の観察光学系４８を移動させる（Ｓ１０６）。したがって、プロセッサ２２は、駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動かして、モニタ１８に表示される内視鏡１２の表示画像において、関心領域（予め設定された処置具３２の処置部３４ａの適宜の位置）の移動に伴って、処置具３２の処置部３４ａを追従する追従表示させる。

　術者は、第２の処置具（クリップアプライヤ）３２の処置部３４ａで、血管の切除対象部位に対して、クリップ処理を行う。ここでは、血管の切除対象部位のうち、上流側に２つ、下流に１つ、クリップ処置を行う。このとき、図１８Ｂ及び図１８Ｃに示すように、予め設定された第２の処置具３２の処置部３４ａの位置、すなわち、クリップ処置のための処置部３４ａの移動に伴って、プロセッサ２２は、内視鏡１２を適宜に動かして、内視鏡１２のモニタ１８に表示される表示画像の視野、視座及び視点の少なくとも１つを調整する。

　脈管切除シーンでは、例えば３つのクリップによって切除対象の血管の血流（脈管の液体の流れ）を止めた後、上流側の２つのクリップと、下流側の１つのクリップの間の位置を切断する。

　例えば、第２の処置具（クリップアプライヤ）３２を抜き取ると、プロセッサ２２はクリップ処置が終了したと判断する。術者は、クリップアプライヤ（処置具３２）とは異なる、切除対象の脈管を切除する、予め設定された、血管を切断するための第３の処置具３２の処置部３４ａを体腔内に挿入する。プロセッサ２２は、血管の切除部位を特定し、クリップ処置を終了したと判断した後、内視鏡１２の表示画像における撮像画像情報に基づいて、第３の処置具３２の処置部３４ａが表示画像に映り込んだことを画像処理技術により検知したとき、その検知信号を駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動作させる、予め決められたトリガー信号として認識する（Ｓ１０７－Ｙｅｓ）。

　プロセッサ２２は、モニタ１８の表示画像の中央に、第３の処置具３２の処置部３４ａの適宜の部位を表示させる。このとき、プロセッサ２２は、脈管の切除部位を含む切除範囲全域を表示画像に収める状態に、内視鏡１２の表示画像を調整する。プロセッサ２２は、第３の処置具３２の処置部３４ａの移動に伴って、切離対象箇所の全域を表示させつつ、モニタ１８の表示画像の中央に、第３の処置具３２の処置部３４ａを表示させるように、内視鏡１２の挿入部４２の先端４２ａを移動させる。

　このとき、プロセッサ２２は、予め設定された第３の処置具３２の処置部３４ａの適宜の位置を、血管の切除範囲、第２の処置具（クリップアプライヤ）３２の処置部３４ａとは更に別の関心領域として特定する。プロセッサ２２は、予め設定された第３の処置具３２の処置部３４ａの適宜の位置を、更に別の関心領域（第３の関心領域）として維持し続ける。プロセッサ２２は、内視鏡１２の表示画像における撮像画像情報に基づいて、第３の処置具３２の処置部３４ａが表示画像に映り込んだことをトリガー信号として駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動作させる。脈管切除シーンでは、プロセッサ２２は、一例として、予め設定された第３の処置具３２の処置部３４ａの適宜の位置をモニタ１８の表示画像の中央又は中央近傍に配置するようにモニタ１８の撮像画像の表示状態を変更する。第３の処置具３２の処置部３４ａの適宜の位置は、術者の操作により移動し得る。このため、プロセッサ２２は、内視鏡１２の駆動源４７，４９、及び／又は、スコープホルダ１４の駆動源５８を動作させ、予め設定された第３の処置具３２の処置部３４ａの適宜の位置の移動に追従して内視鏡１２の観察光学系４８を移動させる（Ｓ１０８）。したがって、プロセッサ２２は、駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動かして、モニタ１８に表示される内視鏡１２の表示画像において、関心領域（予め設定された第３の処置具３２の処置部３４ａの適宜の位置）の移動に伴って、処置具３２の処置部３４ａを追従する追従表示させる。

　術者は、血管の切断用の第３の処置具３２の処置部３４ａで、上流側の２つのクリップと、下流の１つのクリップとの間の部位を切断する。このときの血管の切断用の第３の処置具３２は、単なる切断用の処置具が用いられても良いが、血管を封止しながら切断可能なエネルギ処置具（図３参照）を用いることが好適である。

　プロセッサ２２は、例えば、第３の処置具３２をトロッカー３８から引き抜くなど、処置部３４ａの適宜の位置と、切断した血管との距離を大きくし、一定の倍率において、両者を表示できなくなったら、プロセッサ２２は、脈管切除シーンとしての処理を終了させる。

　［術中のシーンが臓器切除シーンである場合］
　図２０は、臓器切除シーンにおけるプロセッサ２２の動作を示すフローチャートである。

　プロセッサ２２は、上述した剥離シーン及び脈管切除シーンにおいて説明した手段と同様の手段によって、リアルタイムのシーンが臓器切除シーンであると特定するとともに、切除対象の臓器（術者の第１の関心領域）を特定する（Ｓ１０１）。このため、プロセッサ２２は、例えば、モニタ１８に表示される内視鏡１２の撮像画像に基づく撮像画像情報から切除対象の臓器を特定する。

　臓器切除シーンを特定する手段は複数ある。プロセッサ２２は、剥離シーンや脈管切除シーンを特定するのと同様に、例えば、手術計画情報（処置手順）をシーン特定情報として取得し、手術計画情報に加えて診断画像情報をシーン特定情報として取得し、又は、入力部１６への入力情報をシーン特定情報として取得し、臓器切除シーンを特定し得る。

　切除対象の臓器（関心領域）が特定されていない場合、プロセッサ２２は、撮像画像情報、診断画像情報、及び、入力部１６を通して入力された入力情報の少なくとも１つの情報に基づいて内視鏡１２の表示画像に切除対象の臓器（所定の処置対象物）があるか否かを判断する。そして、プロセッサ２２は、切除対象の臓器があると判断した場合、撮像画像情報、診断画像情報、及び、入力部１６を通して入力された入力情報の少なくとも１つの情報に基づいて切除対象の臓器を特定する。

　プロセッサ２２は、切除対象の臓器があると判断した場合、内視鏡１２の撮像部４８ａで撮像された体内画像、及び／又は、術前又は術中に取得した診断画像に基づいて、処置対象の臓器の切除範囲（処置対象物の処置範囲）を特定する。プロセッサ２２は、切除対象の臓器があると判断した場合、撮像画像情報、診断画像情報、及び／又は、入力部１６を介して入力された入力情報の少なくとも１つの情報に基づいて臓器の切除範囲を特定する。

　プロセッサ２２がシーンを臓器切除シーンであると特定し、切除対象の臓器を特定した後（シーンの特定及び関心領域の特定の順序は前後しても良い）、プロセッサ２２は、プロセッサ２２に予め決められたトリガー信号が入力されたか否か判断する（Ｓ１０２）。プロセッサ２２は、モニタ１８に表示される内視鏡１２の表示画像に予め設定された処置具３２の処置部３４ａが映り込んだか否か判断する。プロセッサ２２は、内視鏡１２の表示画像における撮像画像情報に基づいて、予め設定された処置具３２の処置部３４ａが表示画像に映り込んだことを画像処理技術により検知したとき、その検知信号を駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動作させる、予め決められたトリガー信号として認識する。

　プロセッサ２２に予め決められたトリガー信号が入力された場合（Ｓ１０２－Ｙｅｓ）、モニタ１８に表示される撮像画像の表示形態を変更する。臓器切除シーンでは、プロセッサ２２は、予め決められたトリガー信号が入力されたら、内視鏡１２及び／又はスコープホルダ１４を適宜に動作させて、モニタ１８の表示画像の中央に、処置具３２の処置部３４ａの適宜の部位を表示させる。

　臓器の一部を切除する処置を行う場合、術者は、実際の臓器の切除前に、切除対象の臓器の周辺の血管（動脈及び／又は静脈）を適宜に処置（例えば封止）する。予め決められたトリガー信号が入力された場合、プロセッサ２２は、処置具３２の処置部３４ａの移動に伴って、血管の封止対象箇所及びその近傍を表示させつつ、モニタ１８の表示画像の中央に、処置具３２の処置部３４ａを表示させるように、内視鏡１２の挿入部４２の先端４２ａを移動させる。プロセッサ２２は、処置具３２の処置部３４ａの移動に伴って、血管の封止対象箇所の全域を表示させつつ、モニタ１８の表示画像の中央に、処置具３２の処置部３４ａを表示させる。

　術者が適宜に処置具３２を操作して封止対象の血管を処置した後、同一の処置具３２の処置部３４ａで、術者は、臓器のうち特定した切除範囲を切除する。このときも、プロセッサ２２は、処置具３２の処置部３４ａの移動に伴って、切除対象箇所及びその近傍を表示させつつ、モニタ１８の表示画像の中央に、処置具３２の処置部３４ａを表示させるように、内視鏡１２の挿入部４２の先端４２ａを移動させる（Ｓ１０３）。

　術者が適宜に処置具３２を操作して切除対象の臓器を切除した後、術者が処置具３２の処置部３４ａをトロッカー３８から引き抜くことで、プロセッサ２２による処理は終了する。

　臓器切除シーンにおいて臓器のうち切除した部位を回収する回収シーンを含むものとする。

　プロセッサ２２は、臓器のうち、切除対象部位の切除が終了したか否かを、例えばトロッカーに配置したセンサ（外部センサ）、又は、内視鏡１２の表示画像における撮像画像情報から判断する。

　術者は、トロッカー３８を通して、切除した臓器組織を把持する鉗子状の第２の処置具３２の処置部３４ａを体腔内に入れるとともに、処置具の一種としての臓器用の回収バッグ（図示せず）を、別のポートを通して体腔内に入れる。プロセッサ２２は、臓器のうち、切除対象部位が切除されたと判断した場合に、モニタ１８の表示画像に、第２の処置具３２の処置部３４ａ及び回収バックなど、予め設定された処置具が映り込んだか否か判断する。

　モニタ１８に表示される表示画像に予め設定された第２の処置具３２が映り込んだ場合、表示画面に第２の処置具３２の処置部３４ａが映り込んだことをトリガー信号として、プロセッサ２２は、駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動作させる。プロセッサ２２は、内視鏡１２の挿入部４２の先端４２ａを適宜に動作させ、モニタ１８に表示される表示画像に、回収バック、第２の処置具３２の処置部３４ａ、及び、切除された部位の全域が画面に収めるようにする。プロセッサ２２は、この状態を維持する。　
　なお、第２の処置具３２の処置部３４ａだけなく、第２の処置具３２の処置部３４ａ及び回収バッグの両者が同時に映り込んだことをトリガー信号として、駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動作させても良い。

　プロセッサ２２は、この状態で、処理を終了する。

　術者は、回収バッグ（処置具３２）に鉗子状の処置具３２の処置部３４ａで切除した臓器を入れる。そして、術者は、トロッカー３８から処置具３２の処置部３４ａを引き抜くとともに、図示しないポートを通して回収バッグ（処置具３２）を引き抜く。

　［術中のシーンが縫合／吻合シーンである場合］
　図２１は、縫合／吻合シーンにおけるプロセッサ２２の動作を示すフローチャートである。

　図２１に示すように、プロセッサ２２は、後述するいずれか１つ、又は、複数の手段によって、リアルタイムのシーンが縫合／吻合シーンであると特定するとともに、処置対象物である縫合／吻合対象物（術者の第１の関心領域）を特定する（Ｓ１０１）。プロセッサ２２は、例えば、モニタ１８に表示される内視鏡１２の撮像画像に基づく撮像画像情報から縫合／吻合対象物を特定する。

　縫合／吻合シーンを特定する手段は複数ある。プロセッサ２２は、剥離シーン、脈管切除シーン、臓器切除シーンを特定するのと同様に、例えば、手術計画情報（処置手順）をシーン特定情報として取得し、手術計画情報に加えて診断画像情報をシーン特定情報として取得し、又は、入力部１６への入力情報をシーン特定情報として取得し、縫合／吻合シーンを特定し得る。

　縫合／吻合対象物が特定されていない場合、プロセッサ２２は、撮像画像情報、診断画像情報、及び、入力部１６を通して入力された入力情報の少なくとも１つの情報に基づいて内視鏡１２の表示画像に縫合／吻合対象物があるか否かを判断する。そして、プロセッサ２２は、縫合／吻合対象物があると判断した場合、撮像画像情報、診断画像情報、及び、入力部１６を通して入力された入力情報の少なくとも１つの情報に基づいて縫合／吻合対象物を特定する。

　プロセッサ２２は、縫合／吻合対象物があると判断した場合、内視鏡１２の撮像部４８ａで撮像された体内画像、及び／又は、術前又は術中に取得した診断画像に基づいて、処置対象の縫合／吻合物を特定する。

　プロセッサ２２がシーンを縫合／吻合シーンであると特定し、縫合／吻合対象物を特定した後（シーンの特定及び関心領域の特定の順序は前後しても良い）、プロセッサ２２は、プロセッサ２２に予め決められたトリガー信号が入力されたか否か判断する（Ｓ１０２）。プロセッサ２２は、モニタ１８の表示画像の中央に、処置具３２の処置部３４ａの適宜の部位を表示させる。プロセッサ２２は、処置具３２の処置部３４ａの移動に伴って、縫合／吻合対象物を表示させつつ、モニタ１８の表示画像の中央に、処置具３２の処置部３４ａ（例えば針）を表示させるように、内視鏡１２の挿入部４２の先端４２ａを移動させる。縫合／吻合シーンでの処置具３２は、一例として、針／エンドステッチを保持する持針器が挙げられる。

　なお、モニタ１８の表示画像の中央に表示させる部位は、処置具３２の処置部３４ａ（例えば針）に限られない。例えば視線検知センサ１６ｂにより検知される術者の視線情報に基づいて、術者が視線を送っている位置を、モニタ１８の表示画像の中央に表示させる部位としても良い。

　プロセッサ２２は、予め設定された処置具３２の処置部３４ａの適宜の位置を、縫合／吻合対象物とは別の関心領域として特定する。プロセッサ２２は、予め設定された処置具３２の処置部３４ａの適宜の位置を、別の関心領域として維持し続ける。プロセッサ２２は、内視鏡１２の表示画像における撮像画像情報に基づいて、処置具３２の処置部３４ａが表示画像に映り込んだことをトリガー信号として（Ｓ１０２－Ｙｅｓ）、駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動作させる。縫合／吻合シーンでは、プロセッサ２２は、一例として、予め設定された処置具３２の処置部３４ａの適宜の位置をモニタ１８の表示画像の中央又は中央近傍に配置するようにモニタ１８の撮像画像の表示状態を変更する。処置具３２の処置部３４ａの適宜の位置は、術者の操作により移動し得る。このため、プロセッサ２２は、内視鏡１２の駆動源４７，４９、及び／又は、スコープホルダ１４の駆動源５８を動作させ、予め設定された処置具３２の処置部３４ａの適宜の位置の移動に表示画像を追従させる（Ｓ１０３）。したがって、プロセッサ２２は、駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動かして、モニタ１８に表示される内視鏡１２の表示画像において、関心領域（予め設定された処置具３２の処置部３４ａの適宜の位置）の移動に伴って、処置具３２の処置部３４ａを追従する追従表示させる。

　術者は、処置具（持針器）３２の処置部（針）３４ａで、縫合／吻合対象物に対して、処置を行う。術者は、縫合／吻合対象物に対して、処置部３４ａの針を刺し入れる。プロセッサ２２は、内視鏡１２の表示画像における撮像画像情報、及び／又は、視線検知センサ１６ｂなどの入力情報に基づいて、処置具３２の処置部３４ａの針が、縫合／吻合対象物に対して刺し入れられたことを認識したことを予め決められたトリガー信号として駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動作させる（Ｓ１０５－Ｙｅｓ）。プロセッサ２２は、処置具３２の処置部３４ａの針が、縫合／吻合対象物に対して刺し入れられた位置、すなわち刺入点を新たな関心領域として特定する。

　プロセッサ２２は、予め決められたトリガー信号、及び、新たな関心領域の情報に基づいて、駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動作させる。プロセッサ２２は、例えば、駆動源４９を動作させて、光学ズーム機能により視野を調整する。そして、プロセッサ２２は、刺入点を基準として、術前又は術中に取得した患者の診断画像情報に基づいて算出した臓器スケールに応じた視野範囲に調整する（Ｓ１０６）。そして、プロセッサ２２は、処置部（針）３４ａの動きに合わせて、内視鏡１２の観察光学系４８、すなわち挿入部４２の先端４２ａの観察窓４８ｂの視野を調整するだけでなく、適宜に観察光学系４８の視点及び視座を調整する（Ｓ１０８）。すなわち、術者が縫合／吻合処置を行う場合、プロセッサ２２は、内視鏡１２の駆動源４７，４９、及び／又は、スコープホルダ１４の駆動源５８を動作させ、予め設定された処置具３２の処置部３４ａの適宜の位置の移動に表示画像を追従させる。このため、プロセッサ２２は、適宜の観察倍率を維持しながら、縫合／吻合対象物、及び、処置部（針）３４ａがモニタ１８の表示画像に表示された状態を維持する。

　プロセッサ２２は、撮像画像情報に基づいて画像処理した画像処理情報により、生体組織の縫合／吻合処置を終えたと判断したとき、縫合／吻合シーンとしての処理を終了させる。また、予め設定された処置具３２をトロッカー３８から引き抜くなど、処置部３４ａの適宜の位置と、縫合／吻合対象物との距離を大きくし、一定の倍率において、両者を表示できなくなったら、プロセッサ２２は、剥離シーンとしての処理を終了させても良い。

　以上説明したように、本実施形態によれば、以下のことが言える。　
　本実施形態に係るプロセッサ２２は、内視鏡１２で取得される撮像画像情報を受信するとともに、内視鏡１２の駆動源４７，４９及び内視鏡１２を保持するホルダ１４の駆動源５８との少なくとも一方に駆動信号を送信して駆動源４７，４９，５８（場合によっては駆動源を必要としない電子ズーム）を動作させ、撮像画像情報のうちモニタ１８に表示させる内視鏡１２の術中の表示画像の視野、視点及び視座の少なくとも１つを調整する。プロセッサ２２は、プロセッサ２２に入力される、術中のシーンを特定するシーン特定情報、内視鏡１２で取得される撮像画像情報、及び／又は、予め決められたトリガー信号を取得し、モニタ１８に表示される内視鏡１２の表示画像における、術者の関心領域を、取得した情報に基づいて特定する。そして、プロセッサ２２は、関心領域の特定結果に応じて、内視鏡１２の術中の表示画像における関心領域に対して、視野、視点及び視座の少なくとも１つを調整する。このように、本実施形態によれば、手術中の各シーンに応じて異なる関心領域に対し、処置内容に応じて、内視鏡１２を適宜に動かして内視鏡１２の表示画像を適宜に調整することができる。このため、本実施形態によれば、術者が見易い内視鏡１２の表示画像を提供し、術者が手術に集中し易い環境を提供する、内視鏡１２の表示画像の調整装置２０及び手術システム１０を提供することができる。

　［変形例］＜記憶部２４に、シーンに応じた表示形態情報が記憶されている場合＞
　プロセッサ２２は、図２２に示すように動作させてもよい。図２３に示すように、例えば記憶部２４には、術中の各シーンに対応するモニタ１８への内視鏡１２の表示画像の表示形態（拡大、追従、俯瞰、現状維持）が関連付けられて記憶されている。

　図２２に示すように、プロセッサ２２は、入力部１６からの情報及び／又はシーン特定情報から、シーンを特定する（Ｓ１０１）。プロセッサ２２は、特定したシーンに基づいて、関心領域をモニタ１８に表示された内視鏡１２の表示画像中から特定する。

　プロセッサ２２は、シーン及び関心領域を特定した後、記憶部２４を参照する（Ｓ１０２ａ）。このため、プロセッサ２２は、シーン特定情報に基づいて内視鏡１２及びホルダ１４の少なくとも一方を動作させる形態（表示形態）を読み出している。プロセッサ２２は、関心領域の特定結果に基づいて駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動作させる。このとき、プロセッサ２２は、読み出した形態（表示形態）に基づいて内視鏡１２及びホルダ１４の少なくとも一方を動作させる。このとき、関心領域の特定結果に応じて、内視鏡１２の術中の表示画像において、視野、視点及び視座の少なくとも１つを調整して関心領域を表示画像に表示させる（Ｓ１０３）。

　プロセッサ２２は、手術シーンとしてシーンＡが特定された場合、シーンＡに応じた関心領域を特定するとともに、シーンＡに応じた表示形態（拡大）を読み出す。その後、プロセッサ２２は、駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動作させ、特定した関心領域を、内視鏡１２の表示画像中に、拡大表示させる。

　プロセッサ２２は、手術シーンとしてシーンＢが特定された場合、シーンＢに応じた関心領域を特定するとともに、シーンＢに応じた表示形態（追従）を読み出す。その後、プロセッサ２２は、駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動作させて特定した関心領域を追従しながら、内視鏡１２の表示画像中に、表示させる。

　プロセッサ２２は、手術シーンとしてシーンＣが特定された場合、シーンＣに応じた関心領域を特定するとともに、シーンＣに応じた表示形態（俯瞰）を読み出す。その後、プロセッサ２２は、駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動作させ、特定した関心領域を、内視鏡１２の表示画像中に、俯瞰させた状態とするように、適宜に拡大／縮小表示させる。

　プロセッサ２２は、手術シーンとしてシーンＤが特定された場合、シーンＤに応じた表示形態（現状維持）を読み出す。プロセッサ２２は、駆動源４７，４９，５８をいずれも動作させず、特定した関心領域を、内視鏡１２の表示画像中に、そのまま維持する。

　このように、プロセッサ２２は、シーンに応じて、モニタ１８の表示画像として関心領域を適宜の状態に表示させる、予め決められた形態を読み出し、読み出した形態に関心領域を表示させる。

　このように、術中の適宜の手術シーンに基づく関心領域を、適宜の形態でモニタ１８に表示させるように、内視鏡１２の術中の表示画像の視野、視点及び視座の少なくとも１つを調整する場合、プロセッサ２２へのトリガー信号の入力は必ずしも必要ではない。なお、プロセッサ２２は、例えば関心領域の特定をトリガー信号としても良い。

　［第２実施形態］
　次に、第２実施形態について、図２４を用いて説明する。第２実施形態は、変形例を含む第１実施形態の変形例であって、第１実施形態で説明した部材と同一の部材又は同一の機能を有する部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。

　プロセッサ２２は、図２４に示すように動作させてもよい。図２４に示すように、プロセッサ２２は、手術シーン及び／又は術者の関心領域を特定する前に、プロセッサ２２に予め決められたトリガー信号が入力されたか否かを先に判断する。ここでは、プロセッサ２２は、ラインナップされた処置具３２，３２，…の処置部３４ａの適宜の位置が、内視鏡１２の表示画像に映り込んだことを画像処理技術により検知したとき、その検知信号をトリガー信号として認識する（Ｓ２０１－Ｙｅｓ）。

　検知信号は処置具３２の種類の情報を含む。処置具３２の種類によって、これから行おうとする処置が異なる。このため、プロセッサ２２は、画像処理技術により検知された検知信号に基づいて、手術シーンを特定する（Ｓ２０２）。また、プロセッサ２２は、手術シーンを特定するとともに、モニタ１８に表示される内視鏡１２の表示画像における、術者の関心領域を特定する（Ｓ２０２）。プロセッサ２２は、手術シーンを特定せずに、トリガー信号に基づいて、術者の関心領域を直接的に特定しても良い。

　プロセッサ２２は、シーンを特定し、関心領域を特定した後に、特定したシーン及び特定した関心領域に応じて、内視鏡１２の駆動源４７，４９、及び／又は、スコープホルダ１４の駆動源５８を適宜に動作させる。このため、プロセッサ２２は、内視鏡１２の撮像画像情報に基づいて、予め設定された処置具３２の処置部３４ａが表示画像に映り込んだことをトリガー信号として、トリガー信号に基づいてシーン及び／又は関心領域を特定した後、駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを、検知信号に基づいて動作させる。プロセッサ２２は、術者の関心領域に対して、モニタ１８に表示される表示画像の表示形態（視点、視座及び／又は視野）を変更する（Ｓ２０３）。

　プロセッサ２２は、第１実施形態で説明したのと同様に、特定したシーン（例えば、出血シーン、剥離シーン、脈管切除シーン、臓器切除シーン、縫合／吻合シーン等）及び術者の関心領域に応じて、内視鏡１２の駆動源４７，４９、及び／又は、スコープホルダ１４の駆動源５８を適宜に動作させる。

　このため、本実施形態に係るプロセッサ２２は、モニタ１８に表示される内視鏡１２の表示画像における、術者の関心領域を、撮像画像情報、及び、予め決められたトリガー信号（予め設定された処置具３２の処置部３４ａが表示画像に映り込んだことを画像処理技術により検知したときの検知信号）の入力に基づいて特定し、関心領域の特定結果に応じて、内視鏡１２の術中の表示画像において、視野、視点及び視座の少なくとも１つを調整して関心領域を表示画像に表示させる。

　以上説明したように、本実施形態によれば、以下のことが言える。　
　内視鏡１２で取得される撮像画像情報を受信するとともに、内視鏡１２の駆動源４７，４９及び内視鏡１２を保持するホルダ１４の駆動源５８との少なくとも一方に駆動信号を送信して駆動源４７，４９，５８（場合によっては駆動源を必要としない電子ズーム）を動作させ、撮像画像情報のうちモニタ１８に表示させる内視鏡１２の術中の表示画像の視野、視点及び視座の少なくとも１つを調整する。プロセッサ２２は、予め決められたトリガー信号を取得する。プロセッサ２２は、トリガー信号に基づいて、シーン及び／又は術者の関心領域を特定する。そして、プロセッサ２２は、関心領域の特定結果に応じて、内視鏡１２の術中の表示画像における関心領域に対して、視野、視点及び視座の少なくとも１つを調整する。このように、本実施形態によれば、手術中の各シーンに応じて異なる関心領域に対し、処置具３２を表示画像内に入れるのをトリガー信号として、内視鏡１２を適宜に動かして内視鏡１２の表示画像を適宜に調整することができる。このため、本実施形態によれば、術者が見易い内視鏡１２の表示画像を提供し、術者が手術に集中し易い環境を提供する、内視鏡１２の表示画像の調整装置２０及び手術システム１０を提供することができる。

　［変形例］＜記憶部２４に、処置具３２の種類に応じた表示形態情報が記憶されている場合＞
　プロセッサ２２は、図２５に示すように動作させてもよい。図２６に示すように、例えば記憶部２４には、術中の各シーンに対応するモニタ１８への内視鏡１２の表示画像の表示形態（拡大、追従、俯瞰、現状維持）が関連付けられて記憶されている。

　図２５に示すように、プロセッサ２２は、モニタ１８に表示される内視鏡１２の表示画像中に予め設定された処置具３２（ここでは、処置具Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄとする）が映り込んだか否か判断する。プロセッサ２２は、予め設定された処置具３２の処置部３４ａの適宜の位置が、内視鏡１２の表示画像に映り込んだことを画像処理技術により検知したとき、その検知信号をトリガー信号として認識する（Ｓ２０１－Ｙｅｓ）。

　画像処理技術により検知された検知信号は処置具３２の種類の情報を含む。このため、プロセッサ２２は、画像処理技術により検知された検知信号に基づいて、モニタ１８に表示された内視鏡１２の表示画像に映り込んだ処置具３２を特定する（Ｓ２０１）。そして、プロセッサ２２は、処置具３２の種類に応じた、手術シーン、及び／又は、術者の関心領域を特定する。ここでの関心領域は、モニタ１８に表示される内視鏡１２の表示画像中に映り込んだ処置具３２の処置部３４ａ、及び、その処置具３２の処置部３４ａにより処置される対象となる処置対象部位である。プロセッサ２２は、手術シーンを特定せずに、トリガー信号に基づいて、術者の関心領域を直接的に特定しても良い。

　プロセッサ２２は、処置具３２を検出した後、２つの関心領域を特定する前、又は、２つの関心領域を特定した後に、記憶部２４を参照する（Ｓ２０２ａ）。このとき、プロセッサ２２は、トリガー信号の入力に基づいて内視鏡１２及びホルダ１４の少なくとも一方を動作させる形態を読み出している。プロセッサ２２は、２つの関心領域の情報（検出された処置具３２及び処置対象部位）の情報に基づいて、駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動作させる。すなわち、すなわち、プロセッサ２２は、読み出した形態に基づいて内視鏡１２及びホルダ１４の少なくとも一方を動作させる。このとき、関心領域の特定結果に応じて、内視鏡１２の術中の表示画像において、視野、視点及び視座の少なくとも１つを調整して関心領域を表示画像に表示させる（Ｓ２０３）。

　プロセッサ２２は、処置具３２として処置具Ａが、内視鏡１２の表示画像中に検知された場合、処置具Ａに応じた関心領域を特定するとともに、処置具Ａに応じた表示形態（拡大）を読み出す。その後、プロセッサ２２は、駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動作させ、特定した関心領域を、内視鏡１２の表示画像中に、拡大表示させる。

　プロセッサ２２は、処置具３２として処置具Ｂが、内視鏡１２の表示画像中に検知された場合、処置具Ｂに応じた関心領域を特定するとともに、処置具Ｂに応じた表示形態（追従）を読み出す。その後、プロセッサ２２は、駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動作させて特定した関心領域を追従しながら、内視鏡１２の表示画像中に、表示させる。

　プロセッサ２２は、処置具３２として処置具Ｃが、内視鏡１２の表示画像中に検知された場合、処置具Ｃに応じた関心領域を特定するとともに、処置具Ｃに応じた表示形態（俯瞰）を読み出す。その後、プロセッサ２２は、駆動源４７，４９，５８の少なくとも１つを動作させ、特定した関心領域を、内視鏡１２の表示画像中に、俯瞰させた状態とするように、適宜に拡大／縮小表示させる。

　プロセッサ２２は、処置具３２として処置具Ｄが、内視鏡１２の表示画像中に検知された場合、処置具Ｄに応じた関心領域を特定するとともに、処置具Ｄに応じた表示形態（現状維持）を読み出す。プロセッサ２２は、駆動源４７，４９，５８をいずれも動作させず、特定した関心領域を、内視鏡１２の表示画像中に、そのまま維持する。

　このように、プロセッサ２２は、処置具３２の種類に応じて、モニタ１８の表示画像として関心領域を適宜の状態に表示させる、予め決められた形態を読み出し、読み出した形態に関心領域を表示させる。

　これまで、いくつかの実施形態について図面を参照しながら具体的に説明したが、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で行なわれるすべての実施を含む。

Claims

　内視鏡で取得される撮像画像情報を受信するとともに、前記内視鏡及び前記内視鏡を保持するホルダの少なくとも一方に駆動信号を送信して前記内視鏡及び前記ホルダの少なくとも一方を動作させ、前記撮像画像情報のうちモニタに表示させる前記内視鏡の術中の表示画像の視野、視点及び視座の少なくとも１つを調整する、１もしくは複数のプロセッサを有し、
　前記プロセッサは、
　前記プロセッサに入力される、術中のシーンを特定するシーン特定情報、前記撮像画像情報、及び／又は、予め決められたトリガー信号を取得し、
　前記モニタに表示される前記内視鏡の前記表示画像における、術者の関心領域を、取得した情報に基づいて特定し、
　前記関心領域の特定結果に応じて、前記内視鏡の術中の前記表示画像における前記関心領域に対して、前記視野、前記視点及び前記視座の少なくとも１つを調整する、内視鏡の表示画像の調整装置。
　前記プロセッサは、前記内視鏡及び前記ホルダの少なくとも一方を動作させたときに、前記モニタに表示される前記内視鏡の前記表示画像において、前記関心領域を拡大表示させ、前記関心領域を俯瞰表示させ、前記関心領域に追従させる追従表示させ、及び／又は、前記関心領域を前記表示画像の所定の位置に表示させる、請求項１に記載の装置。
　前記プロセッサは、前記内視鏡及び前記ホルダの少なくとも一方を動作させたときに、前記関心領域を前記表示画像の中央に表示させる、請求項２に記載の装置。
　前記プロセッサは、
　前記関心領域として特定された位置の画像情報を前記撮像画像情報から切り出し、
　前記関心領域として特定された前記位置の前記表示画像を、前記画像情報に基づいて、前記モニタに表示させる、請求項１に記載の装置。
　前記プロセッサは、
　前記内視鏡の前記表示画像における前記撮像画像情報に基づいて認識される予め設定された処置具及び前記処置具の周辺領域を前記関心領域として特定し、
　前記処置具及び前記処置具の前記周辺領域を前記モニタに前記表示画像として表示させる、請求項１に記載の装置。
　前記プロセッサは、
　前記シーン特定情報に基づいて前記内視鏡及び前記ホルダの少なくとも一方を動作させる形態を読み出し、
　読み出した前記形態に基づいて前記内視鏡及び前記ホルダの少なくとも一方を動作させる、請求項１に記載の装置。
　前記プロセッサは、
　前記トリガー信号の入力に基づいて前記内視鏡及び前記ホルダの少なくとも一方を動作させる形態を読み出し、
　読み出した前記形態に基づいて前記内視鏡及び前記ホルダの少なくとも一方を動作させる、請求項１に記載の装置。
　前記プロセッサは、前記内視鏡の前記表示画像に対して前記関心領域の候補を前記モニタに重畳表示させる、請求項１に記載の装置。
　前記プロセッサは、術者の指示が入力される入力部を通して前記プロセッサに入力された入力情報を前記トリガー信号として、前記入力情報に基づいて前記関心領域を特定する、請求項１に記載の装置。
　前記プロセッサは、
　術者の指示が入力される入力部を通して前記プロセッサに入力された行動情報を認識し、
　前記撮像画像情報のうち、前記行動情報に関連付けられた画像情報を出力する、請求項１に記載の装置。
　前記行動情報は、前記術者から入力される音声情報であり、
　前記プロセッサは、前記音声情報をテキスト形式に変換して前記画像情報とともに出力する、請求項１０に記載の装置。
　前記プロセッサは、前記シーン特定情報、前記撮像画像情報、及び／又は、前記予め決められた前記トリガー信号に加えて、術前又は術中に取得した診断画像情報、術前又は術中に取得した手術計画情報、及び／又は、術者からの入力情報に基づいて、前記関心領域を特定する、請求項１に記載の装置。
　前記プロセッサは、前記関心領域の特定結果に応じて前記視野、前記視点及び前記視座の少なくとも１つを調整する前に、前記内視鏡の術中の前記表示画像の調整方式を術者に対して報知する、請求項１に記載の装置。
　前記プロセッサは、予め設定された処置具の処置部が前記モニタの前記表示画像に映り込んだことを前記内視鏡の前記撮像画像情報に基づいて検知したとき、その検知信号を前記トリガー信号として前記内視鏡及び前記ホルダの少なくとも一方を動作させる、請求項１に記載の装置。
　前記プロセッサは、前記関心領域を特定した後に前記トリガー信号が入力された際に、前記シーンを特定する前記シーン特定情報、及び／又は、前記トリガー信号に基づいて、前記内視鏡及び前記ホルダの少なくとも一方を動作させる、請求項１に記載の装置。
　前記プロセッサは、前記トリガー信号に基づいて術中のシーンを特定するとともに、前記トリガー信号に基づいて前記関心領域を特定する、請求項１に記載の装置。
　前記プロセッサは、術前又は術中に取得した診断画像情報、術前又は術中に取得した手術計画情報、及び／又は、術者からの入力情報を前記シーン特定情報として、前記関心領域を特定する、請求項１に記載の装置。
　前記プロセッサは、
　前記シーン特定情報及び／又は前記トリガー信号として出血情報が前記プロセッサに入力された際に、前記トリガー信号及び／又は前記撮像画像情報に基づいて前記関心領域を出血点と特定し、
　前記トリガー信号が入力されると、前記シーン特定情報及び／又は前記トリガー信号に基づいて、前記内視鏡及び前記ホルダの少なくとも一方を動作させる、請求項１に記載の装置。
　前記プロセッサは、前記出血情報に基づいて前記シーンを出血シーンであると特定する、請求項１８に記載の装置。
　前記プロセッサは、
　前記シーン特定情報及び／又は前記撮像画像情報に基づいて前記内視鏡の前記表示画像に所定の処置対象物があるか否かを判断し、
　前記処置対象物があると判断した場合、前記撮像画像情報、術前又は術中に取得した診断画像情報、及び／又は、術者からの入力情報に基づいて前記処置対象物を特定し、
　前記処置対象物を特定した場合に、予め設定された第１の処置具の処置部が前記モニタの前記表示画像に映り込んだことを前記内視鏡の前記撮像画像情報に基づいて検知したとき、その検知信号を前記トリガー信号とし、前記検知信号に基づいて、前記処置対象物及び前記第１の処置具の前記処置部の少なくとも一方を前記関心領域として、前記内視鏡及び前記ホルダの少なくとも一方を動作させる、請求項１に記載の装置。
　前記プロセッサは、前記予め設定された前記第１の処置具の前記処置部とは異なる、予め設定された第２の処置具の処置部が前記モニタの前記表示画像に映り込んだことを前記内視鏡の前記撮像画像情報に基づいて検知したとき、その検知信号を前記トリガー信号とし、前記検知信号に基づいて、前記処置対象物及び前記第２の処置具の前記処置部の少なくとも一方を前記関心領域として、前記内視鏡及び前記ホルダの少なくとも一方を動作させる、請求項２０に記載の装置。
　前記プロセッサは、
　前記処置対象物の処置範囲が処置されたか否かを外部センサに基づく情報又は前記内視鏡の前記表示画像における前記撮像画像情報から判断し、
　前記処置対象物の前記処置範囲が処置されたと判断したときに、前記第１の処置具の前記処置部が前記モニタの前記表示画像に映り込んだことを前記内視鏡の前記撮像画像情報から得るのを前記トリガー信号として前記内視鏡及び前記ホルダの少なくとも一方を動作させ、前記処置対象物の前記処置範囲を前記表示画像に収める、請求項２０に記載の装置。
　前記プロセッサは、
　前記内視鏡の前記表示画像における前記撮像画像情報と前記関心領域との関連付けを前記プロセッサに入力される術者の行動情報に基づいて行って評価し、
　前記撮像画像情報から、評価結果に基づいて関連付けられた画像情報を出力する、請求項１に記載の装置。
　請求項１に記載の調整装置と、
　前記撮像画像情報を取得する撮像部と、前記表示画像を拡大／縮小させるズーム機構とを有する内視鏡と、
　前記内視鏡の前記撮像画像情報を前記表示画像として表示するモニタと、
　前記内視鏡を所定の範囲内に移動させるアームと、前記アームに設けられ前記内視鏡を保持する保持部とを有するホルダと、
　前記内視鏡及び前記ホルダの前記アームの少なくとも一方に設けられ、前記プロセッサからの前記駆動信号に基づいて前記内視鏡及び前記アームの少なくとも一方を動作させる、駆動源と
　を有する、手術システム。
　前記プロセッサは、前記駆動源を動作させて、前記内視鏡の前記ズーム機構を動作させる、請求項２４に記載のシステム。
　前記内視鏡は、電子ズーム機構を用いて、前記表示画像を拡大／縮小させる、請求項２４に記載のシステム。
　前記内視鏡は、前記撮像部の位置及び姿勢を変化させる湾曲部を有し、
　前記プロセッサは、前記駆動源を動作させて、前記内視鏡の前記湾曲部を動作させる、請求項２４に記載のシステム。
　前記術者の行動情報のうち少なくとも１つの指示が入力される入力部を有し、
　前記プロセッサは、前記入力部からの入力情報の少なくとも１つに基づいて前記関心領域を特定する、請求項２４に記載のシステム。
　前記内視鏡は同時に複数方向から観察可能であり、
　前記プロセッサは、前記関心領域を中心とした視野範囲を前記複数方向からの前記撮像画像情報を合成して前記モニタに表示させる、請求項２４に記載のシステム。