WO2019064950A1 - Système de déplacement automatique - Google Patents

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WO2019064950A1
WO2019064950A1 PCT/JP2018/029768 JP2018029768W WO2019064950A1 WO 2019064950 A1 WO2019064950 A1 WO 2019064950A1 JP 2018029768 W JP2018029768 W JP 2018029768W WO 2019064950 A1 WO2019064950 A1 WO 2019064950A1
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優飛 兒玉
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ヤンマー株式会社
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    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Abstract

L'invention concerne un système de déplacement automatique grâce auquel il est possible de réduire le déplacement inutile et d'améliorer le rendement de travail. La présente invention comporte : une unité d'acquisition d'informations de position (24); et unité de commande (22) destinée à définir un itinéraire de déplacement cible qui est soumis à un déplacement automatique parmi une pluralité d'itinéraires de déplacement cibles continus, et à commuter l'itinéraire de déplacement cible défini sur la base de la position actuelle (P) d'un véhicule de travail (2) acquise par l'unité d'acquisition d'informations de position (24), amenant ainsi le véhicule de travail (2) à se déplacer le long de la pluralité d'itinéraires de déplacement cibles continus. Un itinéraire d'aller (Kf) et un itinéraire de retour (Kb) sont transmis dans un état continu en tant qu'itinéraire de déplacement cible. Lors de la commutation de l'itinéraire de déplacement cible défini de l'itinéraire d'aller (Kf) qui est actuellement parcouru vers l'itinéraire de retour (Kb) ultérieur ou de l'itinéraire de retour (Kb) qui est actuellement parcouru vers l'itinéraire d'aller (Kf) ultérieur, l'unité de commande (22) peut commuter l'itinéraire de déplacement cible défini lorsque le véhicule de travail (2) a atteint un point de commutation à l'avance (Ps), lequel est situé à l'avant d'un point d'extrémité (Kfe, Kbe) de l'itinéraire de déplacement cible qui est parcouru d'une distance (Df, Db) définie sur la base de la distance de freinage (D1, D3) du véhicule de travail (2).
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