WO2019021354A1 - 車両駐車支援装置、車両駐車支援プログラム - Google Patents

車両駐車支援装置、車両駐車支援プログラム Download PDF

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WO2019021354A1
WO2019021354A1 PCT/JP2017/026741 JP2017026741W WO2019021354A1 WO 2019021354 A1 WO2019021354 A1 WO 2019021354A1 JP 2017026741 W JP2017026741 W JP 2017026741W WO 2019021354 A1 WO2019021354 A1 WO 2019021354A1
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WO
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vehicle
image
distance measurement
distance
time
Prior art date
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PCT/JP2017/026741
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English (en)
French (fr)
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俊明 安東
村下　君孝
康貴 岡田
純 金武
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富士通株式会社
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G05D1/0253—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting relative motion information from a plurality of images taken successively, e.g. visual odometry, optical flow
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
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    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
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    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
    • G01C3/02—Details
    • G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle parking assistance device and a vehicle parking assistance program for measuring the distance to a target in the vicinity of a vehicle based on an image captured from the vehicle and assisting parking of the vehicle.
  • a target parking position is detected based on an image captured by a camera (which may be referred to as a mobile body) mounted on a vehicle (which may be referred to as a moving body), and a target parking is performed from the current position.
  • a technology for controlling the vehicle to the position or assisting the driver's steering which may be referred to as a vehicle parking assist technology.
  • a vehicle parking assist technology for controlling the vehicle to the position or assisting the driver's steering.
  • a vehicle parking assist technology which may be referred to as a vehicle parking assist technology.
  • an object which may be referred to as an object located around the vehicle is detected, and the distance between the object and the vehicle is accurately calculated. Is required.
  • the contact point determination method detects an object from image data captured by a monocular camera using machine learning or optical flow in the previous step, and coordinates on the image of the contact point of the detected object and the distortion table And geometrically, the distance between the vehicle and the object is calculated on the basis of the camera attachment position, the orientation, and the like.
  • the distance from the vehicle to the object is estimated based on the amount of movement of the vehicle and a plurality of image data captured by a single-eye camera before and after the movement of the vehicle.
  • the moving amount of the vehicle can be identified relatively accurately, and the distance can be measured with high accuracy when the object is not moving.
  • JP, 2015-88092 A Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-105686 International Publication No. 2016/121550 JP, 2001-187553, A JP, 2014-109819, A JP, 2014-106092, A JP 2012-164275 A International Publication No. 2010/098170
  • the contact point determination method detects an object from an image of a temporary point, the degree of influence of an error in the pixel position of the detected object on the distance measurement accuracy is relatively large.
  • the mobile stereo method is a technique for estimating the three-dimensional position of the object by the triangulation method based on the images at a plurality of time points with time difference and the moving amount of the vehicle. It is required that parallax be obtained. However, an image having sufficient parallax can not be obtained immediately after the vehicle is stopped or traveling is started, and distance measurement by the moving stereo method can not be performed with sufficient accuracy.
  • the present invention provides a vehicle parking assistance device and a vehicle parking assistance program that can improve the measurement accuracy of the distance from a moving object to an object from an image captured by a single-lens camera. To aim.
  • the vehicle parking assistance device acquires a first image at a first time and a second image at a second time later than the first time from a monocular camera mounted on a vehicle A second process for calculating the movement amount of the vehicle based on a sensor value acquired in a measurement period between the first time and the second time, and a second process for calculating the movement amount;
  • a first ranging method in which ranging is performed using one of the first image or the second image, and a second ranging method in which ranging is performed using both the first image and the second image A processing circuit that executes a third process of outputting a distance measurement result using any one of the above and a fourth process of outputting a route calculation result for guiding the vehicle to a parking space based on the distance measurement result Prepare.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an outline of a configuration of a vehicle provided with a vehicle parking assistance device according to a first embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the flow of processing in the vehicle parking assistance device according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of the distance measurement principle based on the contact point determination method.
  • FIG. 4 is a view showing an example of an image captured by a monocular camera mounted on a vehicle.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an outline of a configuration of a vehicle provided with a vehicle parking assistance device according to a second embodiment.
  • FIG. 6 is a view showing an example of a turning angle of a front wheel of a vehicle.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an outline of a configuration of a vehicle provided with a vehicle parking assistance device according to a first embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the flow of processing in the vehicle parking assistance device according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of the flow of processing in the vehicle parking assist system according to the second embodiment.
  • FIG. 8 is a view showing an example of a movement trajectory and a turning radius of the vehicle.
  • FIG. 9 is a diagram (part 1) illustrating an example of the flow of processing in the vehicle parking assistance device according to the third embodiment.
  • FIG. 10 is a diagram (part 2) illustrating an example of the flow of processing in the vehicle parking assistance device according to the third embodiment.
  • FIG. 11 is a diagram (part 1) illustrating the characteristics of the first distance measurement method and the second distance measurement method.
  • FIG. 12 is a second diagram illustrating characteristics of the first distance measurement method and the second distance measurement method.
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of a region in selection control of the distance measurement method.
  • FIG. 14 is a diagram showing an example in which the boundary of the first area is superimposed on the captured image of the monocular camera.
  • FIG. 15 is a diagram (part 1) illustrating an example of the flow of processing in the vehicle parking assistance device according to the fourth embodiment.
  • FIG. 16 is a diagram (part 2) illustrating an example of the flow of processing in the vehicle parking assistance device according to the fourth embodiment.
  • FIG. 17 is a view illustrating the outline of the configuration of a vehicle provided with a vehicle parking assistance device according to a fifth embodiment.
  • FIG. 18 is a diagram showing an example of contents of camera installation information.
  • FIG. 19 is a diagram (part 1) illustrating an example of the flow of processing in the vehicle parking assist apparatus according to the fifth embodiment.
  • FIG. 20 is a diagram (part 2) illustrating an example of the flow of processing in the vehicle parking assist apparatus according to the fifth embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an outline of a configuration of a vehicle 1 provided with a vehicle parking assistance device 10 according to a first embodiment.
  • a vehicle 1 shown in FIG. 1 includes a vehicle parking assist device 10, a monocular camera 20, a user interface device 30, and a wheel speed sensor 40.
  • a drive source such as an engine or a motor for driving the vehicle 1, a tire, and the like are not shown.
  • the vehicle parking assist device 10 measures a distance around the vehicle 1 based on an image captured by the single-eye camera 20 mounted on the vehicle 1 and is configured to assist parking of the vehicle 1 (a computer and the like May be named).
  • the vehicle parking assistance device 10 illustrated in FIG. 1 includes a processing circuit 11 and a memory 12.
  • the vehicle parking assist device 10 is communicably connected to the monocular camera 20, the user interface device 30, and the wheel speed sensor 40 by an on-vehicle network such as CAN (Controller Area Network), for example.
  • CAN Controller Area Network
  • the processing circuit 11 is, for example, an arithmetic device that realizes the processing according to the first embodiment by reading and executing a program (which may be referred to as a vehicle parking assistance program) stored in the memory 12. Good.
  • the processing circuit 11 has an aspect as an execution subject of the process according to the first embodiment.
  • Examples of the processing circuit 11 include a central processing unit (CPU), a micro processing unit (MPU), a digital signal processor (DSP), and a field programmable gate array (FPGA).
  • the processing circuit 11 may be a multi-core processor including two or more cores.
  • the memory 12 is a circuit configured to store and hold data and programs (which may be referred to as a vehicle parking assistance program) related to various processes executed by the processing circuit 11.
  • the memory 12 is configured to include at least one or both of a non-volatile storage device and a volatile storage device.
  • RAM Random Access Memory
  • ROM Read Only Memory
  • SSD Solid State Drive
  • HDD Hard Disk Drive
  • FIG. 1 the memory 12 is a generic name of various storage devices such as a main storage device and an auxiliary storage device.
  • the monocular camera 20 (which may be referred to as a camera) is a monocular camera mounted on the vehicle 1 and is, for example, a complementary metal oxide semiconductor (CMOS) camera, a charged coupled devices (CCD) camera, or the like.
  • CMOS complementary metal oxide semiconductor
  • CCD charged coupled devices
  • the monocular camera 20 may be installed on, for example, a front grille, a dashboard, or a windshield (may be referred to as a front window) of the vehicle 1.
  • the monocular camera 20 may be installed on, for example, a rear glass (which may be called a rear window) or a rear garnish of the vehicle 1.
  • the monocular camera 20 may write the image data of the photographed image to the memory 12 of the vehicle parking assistance device 10 at a predetermined cycle (which may be referred to as a frame rate).
  • the user interface device 30 is a device configured to output a route calculation result for guiding the vehicle 1 to the parking space based on a signal from the vehicle parking assist device 10.
  • the user interface device 30 may be a display device such as a liquid crystal display device.
  • the wheel speed sensor 40 is configured to output a pulse in response to the rotation of a wheel of the vehicle 1 (which may be referred to as a wheel). For example, it may be mounted on a wheel bearing of the vehicle 1 and may have an output resolution of several tens of pulses per one rotation depending on the rotation of a wheel or an axle.
  • the wheel speed sensor 40 may be, for example, a passive sensor method including a pickup coil and a pulsar ring, or may be an active sensor method using a magnetic sensor such as a Hall element or a magnetoresistive element.
  • the processing circuit 11 of the vehicle parking assistance device 10 reads and executes the program stored in the memory 12 to obtain the first image at the first time from the monocular camera 20 mounted on the vehicle 1. And the first process of acquiring the second image at the second time after the first time, and the wheel speed pulse acquired from the wheel speed sensor 40 in the measurement period between the first time and the second time A second process of calculating the amount of movement of the vehicle 1 based on a sensor value (which may be referred to as a sensor value), and a first method of performing distance measurement using either the first image or the second image according to the amount of movement Outputs a result of ranging (which may be referred to as a measurement result) using any one of a ranging method and a second ranging method in which ranging is performed using both the first image and the second image. Parking space for the vehicle 1 based on the third processing and the distance measurement result A fourth process of outputting induced to route calculation result, configured to run.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the flow of processing in the vehicle parking assist apparatus 10 according to the first embodiment.
  • the flow of the process shown in FIG. 2 starts execution, for example, triggered by activation of the parking assistance function by the operation of a user (may be referred to as a driver, a passenger or a passenger). It is also good.
  • the processing circuit 11 acquires a first image at a first time (S101).
  • the processing circuit 11 may acquire, for example, the first image captured by the single-eye camera 20 and stored in the memory 12 from the memory 12 at a first time.
  • the processing circuit 11 may obtain, from the memory 12 at a time later than the first time, the first image captured at the first time by the single-eye camera 20 and stored in the memory 12.
  • the first time may be the time related to the first image.
  • the processing circuit 11 After the first time, the processing circuit 11 starts a measurement period in which the wheel speed pulse from the wheel speed sensor 40 is measured (S102). In the process S102, the processing circuit 11 initializes the wheel speed pulse number, which is a value obtained by counting the wheel speed pulse input from the wheel speed sensor 40, to a zero value, and then continues the measurement period. It is sufficient to count the wheel speed pulse from and to update the wheel speed pulse number.
  • the wheel speed pulse number may be stored in the memory 12.
  • the wheel speed pulse or the wheel speed pulse number is an example of a sensor value.
  • processing circuit 11 may count wheel speed pulses from a plurality of wheel speed sensors 40.
  • the vehicle 1 includes a first wheel speed sensor 40 outputting a wheel speed pulse corresponding to the rotation of the right front wheel, and a second wheel speed sensor 40 outputting a wheel speed pulse corresponding to the rotation of the left front wheel
  • the processing circuit 11 may individually count each wheel speed pulse.
  • an average value of the wheel speed pulse number of the first wheel speed sensor 40 and the wheel speed pulse number of the second wheel speed sensor 40 may be used as a sensor value. It should be noted that the number of wheel speed sensors 40 is not limited to one or two.
  • the processing circuit 11 acquires a second image at a second time (S103).
  • the processing circuit 11 may acquire, for example, the second image captured by the single-eye camera 20 and stored in the memory 12 from the memory 12 at the second time.
  • the processing circuit 11 may acquire, from the memory 12 at a time later than the second time, the second image captured at the second time by the single-eye camera 20 and stored in the memory 12.
  • the second time may be a time related to the second image.
  • the frame rate which is a cycle in which image data is output by the single-eye camera 20
  • the frame rate is, for example, 30 fps (which may be referred to as a frame per second)
  • the time interval between the first time and the second time is approximately 0.033. It may be seconds (33 milliseconds).
  • the processing circuit 11 calculates the amount of movement based on the number of wheel speed pulses in the measurement period (S104). In the process S104, the processing circuit 11 may determine the number of wheel speed pulses in the measurement period by ending the measurement period of the wheel speed pulses.
  • ⁇ is the circumference ratio (for example, 3.14)
  • T is the tire diameter (may be referred to as the outer diameter of the tire) [m]
  • np is the wheel speed pulse measured during the measurement period
  • N is the number (may be referred to as the actual number of pulses)
  • N is the number of wheel speed pulses per tire revolution (may be referred to as the unit number of pulses).
  • the T value (the value of the tire diameter) and the N value (the value of the unit pulse number) may be stored in the memory 12 at an arbitrary timing such as at the time of factory shipment or maintenance after factory shipment.
  • ⁇ ⁇ T corresponds to the length of one round of the tire.
  • np / N is corresponded to the number of rotations of a tire in a measurement period. That is, the movement amount d calculated by Equation 1 corresponds to the length of the locus (may be referred to as the movement distance) due to the rotation of the tire in the measurement period.
  • the processing circuit 11 may use the actual measurement pulse number np itself as the movement amount d, instead of the above-described Equation 1.
  • the process of counting the wheel speed pulses (which may be referred to as a sensor value) from the wheel speed sensor 40 in the measurement period and determining the measured pulse number np in the process S104 is based on the sensor value. It corresponds to calculating the movement amount d.
  • the measurement period may be ended or the measurement period may be continued.
  • the calculation method of the movement amount d in process S104 is not limited to the above-mentioned example.
  • the method according to Example 2 described later may be used.
  • the processing circuit 11 performs a distance measurement using one of the first image acquired in the processing S101 or the second image acquired in the processing S103 according to the movement amount d, the first image, and the first image A path calculation result based on one of the distance measurement results of the second distance measurement method in which distance measurement is performed using both of the two images is output (S105 to S108).
  • the processing circuit 11 determines whether the movement amount d is less than a predetermined threshold. If the movement amount d is less than the predetermined threshold (YES in S105), the processing circuit 11 selects the first ranging method, and outputs the ranging result according to the first ranging method (S106). On the other hand, when the movement amount d is equal to or larger than the predetermined threshold (NO in S105), the processing circuit 11 selects the second ranging method, and outputs the ranging result according to the second ranging method (S107).
  • the determination as to whether or not the movement amount d is less than the threshold has an aspect of determining whether or not sufficient parallax can be secured between the first image and the second image. In other words, if it is determined in the process S105 that the movement amount d is less than the threshold value, sufficient parallax can not be secured between the first image and the second image, and this is better than the second ranging method. It can be expected that the first ranging method can obtain higher ranging accuracy.
  • the first distance measurement method may be any method as long as it can measure the distance based on one of the first image and the second image, and may be, for example, a distance measurement method based on the ground position determination method.
  • the connection position determination method the distance to the contact position of the subject extracted from the image is estimated based on the correspondence relationship between the ordinate of each pixel constituting a single image and the distance to the contact position of the subject. Be done.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of the distance measurement principle based on the contact point determination method.
  • an object T10, an optical system T11 for imaging the object T10, an imaging surface T12 by the optical system T11, an object image T13 formed on the imaging surface T12, and an optical axis T14 of the optical system T11 And may be referred to.
  • the subject image T13 is shown upside down on the imaging surface T12 of FIG. 3 for convenience of explanation, it may be different from an actual photographed image acquired from the single-eye camera 20.
  • H in the equation (2) indicates the height from the contact position of the subject T10 to the optical axis T14.
  • symbol Y of Formula (2) shows the height from the earthing
  • the position of the optical axis T14 on the imaging surface T12 corresponds to coordinates near the center on the imaging surface T12.
  • the code D in the equation (2) indicates the distance from the contact position of the subject T10 to the optical system T11.
  • the symbol f in the equation (2) indicates the distance from the contact position of the subject image T13 on the imaging surface T12 to the optical system T11.
  • the distance f is a design value according to the structure of the monocular camera 20, and may be stored in the memory 12 at an arbitrary timing such as factory shipment or maintenance after factory shipment.
  • the height H corresponds to the height of the installation position of the optical system T11. That is, in the equation (3), the height H is a design value according to the height from the road surface of the installation position of the monocular camera 20 mounted on the vehicle 1, and at the time of factory shipment or maintenance after factory shipment It may be stored in the memory 12 at any timing.
  • the height Y is a value calculated in accordance with the contact position of the subject image T13 detected from the image (which may be referred to as a captured image) captured by the single-eye camera 20.
  • the height Y is determined by calculating the difference between the Y coordinate value of the contact position of the subject image T13 and the half value of the image dimension in the Y axis direction (may be referred to as the height direction) of the captured image. May be In the contact position of the subject image T13, an edge line segment having the feature of the object is extracted from the photographed image based on a predetermined algorithm, and a Y coordinate value of an edge line segment at the lowermost end among the extracted edge line segments is searched.
  • an edge image having a plurality of edge line segments is generated by using various filters such as a Sobel filter and a Laplacian filter for a captured image.
  • the photographed image used in the first distance measurement method may be a first image or a second image.
  • the processing circuit 11 determines that the movement amount d is equal to or more than the predetermined threshold (NO in S105)
  • the processing circuit 11 selects the second ranging method (S107).
  • the second ranging method can obtain higher ranging accuracy than the second ranging method.
  • the second ranging method is a ranging method in which ranging is performed using both the first image and the second image, and the three-dimensional position of the object is estimated based on the parallax of both images. It may be a ranging method. For example, it may be a ranging method based on a moving stereo method. According to the mobile stereo method, the distance to the subject based on the movement on the screen of the subject captured in a plurality of images captured at minute time intervals and the displacement amount of the shooting position (may be referred to as the camera position). Is estimated.
  • the processing circuit 11 may select the first image and the second image selected from a plurality of images captured at intervals of about 33 milliseconds. Ranging by a mobile stereo method may be performed based on the image.
  • the displacement amount of the camera position for example, the movement amount d calculated in the process S104 may be used.
  • the movement amount d based on the positioning result by a satellite positioning system such as GPS (Global Positioning System) may be used.
  • the first image and the second image may be updated (acquired) at an arbitrary cycle.
  • the first image may be updated every first frame number (for example, 30 frames)
  • the second image may be updated every second frame number (for example, one frame).
  • the first image is acquired every 30 frames, and the first image may not be updated until 30 frames have elapsed since the acquisition of the first image.
  • the processes S101 to S102 are repeatedly performed each time the first number of frames elapses, and the processes S103 to S108 occur every time the second number of frames elapse. It may be repeatedly executed.
  • the processing circuit 11 performs route calculation processing according to a predetermined route calculation algorithm for guiding the vehicle 1 to the parking space based on the distance measurement result by the first distance measurement method or the second distance measurement method. Execute and output the route calculation result.
  • the processing circuit 11 visually supports the user (may be referred to as a driver) who operates the vehicle by displaying an optimal route based on the route calculation result on the screen of the user interface device 30. It is also good.
  • the processing circuit 11 supplies a route calculation result based on the distance measurement result to an electronic control unit (which may be referred to as a drive control ECU) that controls the drive of the vehicle 1 to allow automatic parking by the drive control ECU. Distance measurement results may be reflected in the processing.
  • WO 2010/098170 (U.S. Pat. No. 8,816,878) is a detailed description of the prior art for guiding a vehicle to a desired parking target position by automatic steering.
  • the amount of movement is not limited to the length (it may be called movement distance) of the locus by rotation of the tire in a measurement period.
  • the concept of a turning amount (which may be referred to as a turning angle) corresponding to the displacement of the optical axis of the monocular camera 20 caused by the movement of the vehicle 1 is be introduced.
  • a motive for introducing the concept of the turning amount will be described.
  • FIG. 4 is a view showing an example of an image captured by the single-eye camera 20 mounted on the vehicle 1.
  • a first pedestrian A10, white lines A11 and A12 applied to a road surface showing a frame of a parking space, a wall A13, a vehicle A14 parked in the adjacent parking space, and a second pedestrian A15 and an arrow A16 indicating the traveling direction of the vehicle 1 are illustrated.
  • the arrow A16 may not actually appear in the captured image.
  • the second pedestrian A15 exists at a position away from the center of the image, but the first pedestrian A10 exists near the center of the image, and the position of the first pedestrian A10 Substantially coincides with the optical axis of the monocular camera 20.
  • the first pedestrian A10 continues to be present near the optical axis of the single-eye camera 20 at minute time intervals.
  • the direction indicated by the arrow A16 has a side surface as an optical axis direction of the monocular camera 20 mounted on the vehicle 1.
  • the vehicle 1 moves in the optical axis direction of the monocular camera 20 (that is, the direction indicated by the arrow A16), sufficient parallax can not be obtained near the optical axis even if the vehicle 1 has a moving distance equal to or more than the threshold
  • the ranging accuracy of the mobile stereo method with respect to the first pedestrian A10 present near the optical axis may be reduced.
  • Example 2 the fall of the above-mentioned ranging accuracy is improved by introduce
  • FIG. 5 is a view illustrating the outline of the configuration of a vehicle 1 provided with a vehicle parking assistance device 10 according to a second embodiment.
  • the configuration of the vehicle 1 illustrated in FIG. 5 differs from the configuration of the first embodiment illustrated in FIG. 1 in that a steering angle sensor 50 is added, and is otherwise similar.
  • the steering angle sensor 50 is a sensor configured to output a sensor value according to the turning angle (may be referred to as a steering angle) of the front wheels with respect to the front direction of the vehicle 1.
  • the steering angle sensor 50 may be configured to detect the amount of rotation of the steering shaft of the vehicle 1 and output a sensor value corresponding to the amount of rotation of the steering shaft.
  • the processing circuit 11 is configured to acquire the turning angle of the front wheel with respect to the front direction of the vehicle 1 based on the sensor value from the steering angle sensor 50.
  • the turning angle of the front wheel corresponds to the angle with respect to the front direction of the traveling direction of the vehicle 1.
  • FIG. 6 is a view showing an example of the turning angle of the front wheel of the vehicle 1.
  • the vehicle 1 shown in FIG. 6 has a total of four tires, a front wheel and a rear wheel, and a monocular camera B16 is mounted on the front of the vehicle 1.
  • the mounting position of the monocular camera B 16 may be the rear of the vehicle 1.
  • the separation distance between the front wheel and the rear wheel is indicated by a wheel base B17.
  • the left front wheel B11 and the right front wheel B12 of the vehicle 1 have a turning angle of approximately ⁇ s [rad] with respect to the front direction B10 of the vehicle 1. That is, line segment B13 which shows the direction of left front wheel B11, line segment B14 which shows the direction of right front wheel B12, and line segment B15 which shows the direction of movement of vehicles 1 are almost parallel.
  • the front direction B10 of the vehicle 1 may be referred to as the central axis of the vehicle 1.
  • a line segment B13 indicating the traveling direction of the left front wheel B11 may be referred to as a central axis of the left front wheel B11.
  • a line segment B14 indicating the direction of the right front wheel B12 may be referred to as a central axis of the right front wheel B12.
  • the angle of the line segment B13 indicating the direction of the left front wheel B11, which is the inner ring, to the front direction B10 of the vehicle 1 is the angle of the line segment B14 that indicates the direction of the right front wheel B12, which is the outer ring, to the front direction B10 of the vehicle 1 It may be larger.
  • the processing circuit 11 may use the average value of the turning angle of the front left wheel B11 and the turning angle of the front right wheel B12 as the steering angle.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of the flow of processing in the vehicle parking assist system according to the second embodiment.
  • FIG. 7 shows the contents corresponding to the process S104 in the process flow of the first embodiment illustrated in FIG.
  • the processes S101 to S103 and the processes S105 to S108 illustrated in FIG. 2 are the same as those in the first embodiment. .
  • the processing circuit 11 calculates the movement distance d [m] from the wheel speed pulse number np counted in the measurement period in the same manner as in the first embodiment (S104-1).
  • the processing circuit 11 acquires the steering angle amount ⁇ s based on the sensor value from the steering angle sensor 50 acquired in the measurement period (S104-2). In the process S104-2, the processing circuit 11 may obtain the steering angle amount ⁇ s, for example, by calculating an average value of a plurality of sensor values from the steering angle sensor 50.
  • the method of acquiring the steering angle amount ⁇ s is not limited to this, and other known means may be used.
  • the processing circuit 11 calculates the turning radius R of the vehicle 1 from the wheel base W of the vehicle 1 and the steering angle amount ⁇ s (S104-3).
  • the symbol W indicates the wheel base W [m] of the vehicle 1 and the symbol ⁇ s indicates the steering angle amount ⁇ s [rad].
  • the steering angle amount ⁇ s is a minute angle amount such as ⁇ s ⁇ 0.5 [rad]
  • the sine function sin ( ⁇ s) can be approximated by the steering angle amount ⁇ s.
  • the processing circuit 11 calculates the turning amount ⁇ 1 [rad] from the turning radius R [m] calculated in the processing S104-3 and the movement distance d [m] calculated in the processing S104-1 (processing S104 -4).
  • the symbol d indicates the movement distance d [m]
  • the symbol R indicates the turning radius R [m].
  • FIG. 8 is a view showing an example of a movement trajectory and a turning radius of the vehicle 1.
  • the single-eye camera 20 mounted on the vehicle 1 moves along the movement trajectory R12 from the point P1 (X1, Y1) to the point P2 (X2, Y2) What is done is illustrated.
  • a turning radius R10 which is a distance between a point P1 (X1, Y1) before movement and the turning center O (Xc, Yc), a point P2 (X2, Y2) after movement, and a turning center O (Xc, Y) It is assumed that the length of a line segment R11 indicating the distance to Yc) is the same.
  • the optical axis of the single-eye camera 20 is parallel to the Y-axis direction and in the direction along the line segment C10 passing through the point P1.
  • the optical axis of the single-eye camera 20 is in the direction along the line segment C12 tangent to the arc of the turning radius R11.
  • An angle ⁇ 2 formed by a line segment C11 parallel to the line segment C10 and passing through the point P2 and the line segment C12 is a line segment R10 connecting the point P1 and the turning center O, a point P2 and the turning center O Is the same as an angle ⁇ 1 (which may be referred to as a turning angle or turning amount) formed with a line segment R11 connecting the two.
  • the turning of the vehicle 1 from the point P1 to the point P2 causes the optical axis of the monocular camera 20 at the point P2 to deviate from the optical axis at the point P1 by the same angle ⁇ 2 as the turning angle ⁇ 1.
  • the turning angle ⁇ 1 of the vehicle 1 (which may be referred to as a turning amount) is the first image acquired at the time when the single-eye camera 20 is at the point P1 and the first image acquired at the time when the single-eye camera 20 is at the point P2. It can be used as a reference for determining whether sufficient parallax can be secured between two images.
  • the turning amount ⁇ 1 calculated in the process S104-4 is used as the movement amount in the process S105 shown in FIG. That is, the turning amount ⁇ 1 (which may be referred to as a moving amount) calculated in the process S104-4 is compared with a predetermined threshold (S105). If the turning amount ⁇ 1 is less than the threshold (YES in S105), the processing circuit 11 may select the first ranging method (S106). In other words, in the process S106, the processing circuit 11 may output (acquire) the ranging result by the first ranging method.
  • the processing circuit 11 may select the second ranging method (S107). In other words, in the processing S107, the processing circuit 11 may output (acquire) the ranging result by the second ranging method. Then, in processing S108, the processing circuit 11 calculates a route according to a predetermined route calculation algorithm for guiding the vehicle 1 to the parking space based on the distance measurement result by the first distance measurement method or the second distance measurement method. Execute the process and output the route calculation result.
  • the optimal distance measurement method is selected according to the movement amount (turning angle) of the vehicle 1
  • the distance measurement accuracy can be improved.
  • the first ranging method is selected by the determination based on the turning amount ⁇ 1. Such an action is useful for improving the measurement accuracy of the distance from the moving object to the object from the image captured by the single-eye camera 20.
  • FIGS. 9 and 10 are diagrams showing an example of the flow of processing in the vehicle parking assist apparatus 10 according to the third embodiment.
  • the first determination process S105A in FIG. 9
  • the turning amount in relation to the determination based on the movement amount
  • processing S112A in FIG. 10 The technical idea of performing the two-step determination with the second determination (processing S112A in FIG. 10) is introduced.
  • the processes S101 to S103 are the same as the example shown in FIG.
  • the movement distance d is described as the movement amount calculated based on the sensor value, but it is substantially the same as the process S104 described in the first embodiment.
  • the processing circuit 11 When it is determined in the process S105A that the movement distance d is less than a predetermined threshold (may be referred to as a first threshold) (YES in S105A), the processing circuit 11 performs the first process as in the first embodiment. A ranging method is selected, and the result of ranging according to the first ranging method is output (S106). On the other hand, when it is determined in the process S105A that the moving distance d is equal to or more than the predetermined threshold (may be referred to as a first threshold) (NO in S105A), the processing circuit 11 immediately performs the second ranging method. The second determination based on the turning amount is executed instead of selection (S109A to S112A).
  • the processing circuit 11 averages a plurality of sensor values obtained from the steering angle sensor 50 acquired during the measurement period (also referred to as a steering angle amount ⁇ s). Calculate).
  • the symbol W indicates the wheel base W [m] of the vehicle 1 and the symbol ⁇ s indicates the steering angle amount ⁇ s [rad]. If the steering angle amount ⁇ s is a minute angle amount such as ⁇ s ⁇ 0.5 [rad], the sine function sin ( ⁇ s) can be approximated by the steering angle amount ⁇ s.
  • the processing circuit 11 uses the turning radius R [m] calculated in the process S110A and the movement distance d [m] calculated in the process S104A.
  • the turning amount ⁇ 1 [rad] is calculated.
  • the symbol d indicates the movement distance d [m]
  • the symbol R indicates the turning radius R [m].
  • the processing circuit 11 determines (may be referred to as a second determination) whether the turning amount ⁇ 1 is less than a predetermined threshold (which may be referred to as a second threshold).
  • a predetermined threshold which may be referred to as a second threshold.
  • the processing circuit 11 selects the first ranging method, and outputs the ranging result according to the first ranging method (S113A).
  • the processing circuit 11 selects the second ranging method, and outputs the ranging result according to the second ranging method (S114A).
  • the processing circuit 11 follows a predetermined route calculation algorithm for guiding the vehicle 1 to the parking space based on the distance measurement result by the first distance measurement method or the second distance measurement method.
  • the route calculation process is executed, and the route calculation result is output (S108).
  • the distance measurement accuracy can be improved.
  • the measurement accuracy of the distance from the moving object to the object can be improved more efficiently than when control is performed using only one of the moving distance and the turning amount as the determination reference.
  • the second distance measurement method by the movement in the optical axis direction is performed in order to perform the second determination based on the turning amount ⁇ 1. It is possible to prevent the decrease in accuracy of In other words, when the moving distance d equal to or more than the first threshold is substantially the movement in the optical axis direction, the first distance measurement method is selected by the second determination based on the turning amount ⁇ 1. As a result, when an image having a sufficient parallax is not obtained, it is possible to prevent the second ranging method from being selected, and the ranging accuracy of the vehicle parking assistance device 10 can be improved.
  • FIG. 11 shows a first ranging method (which may be referred to as a grounding position determination method) and a second ranging method (referred to as a mobile stereo method) when the distance to the object is 3.0 [m].
  • a first ranging method which may be referred to as a grounding position determination method
  • a second ranging method referred to as a mobile stereo method
  • the optical axis of the single-eye camera 20 is taken as the center (0 [m]), and the displacement from the optical axis to the right is indicated by a positive value.
  • the displacement is shown as a negative value.
  • the range of 0 [m] to 1.0 [m] is shown as the range of the error that may occur in the distance measurement result by each distance measurement method.
  • a solid line D10 indicates a characteristic (may be referred to as a characteristic D10) of the second ranging method in which the distance to the object is measured under the condition of 3.0 [m].
  • characteristic D11 the characteristic of the second ranging method measured by shifting the detection position of the object on the photographed image by one pixel.
  • the distance error (which may be referred to as a distance measurement error) by the second distance measurement method exponentially increases, and the measurement accuracy is degraded.
  • the solid line D20 indicates the characteristic of the first ranging method (which may be referred to as the characteristic D20) measured under the condition that the distance to the object is 3.0 [m], and the broken line D21
  • the influence of the error in the detection position on the captured image is larger than that in the second distance measurement method. That is, the difference between the characteristics D20 and D21 of the first ranging method is larger than the difference between the characteristics D10 and D11 of the second ranging method.
  • the distance error decreases as the lateral position approaches the optical axis, and the distance error on the optical axis is minimized.
  • the distance measurement accuracy increases as the lateral position approaches the optical axis, and the distance measurement accuracy becomes the highest on the optical axis.
  • the lateral position is within the range W1 of about ⁇ 1.5 m.
  • the distance error is smaller in the characteristic D20 of the first ranging method than in the characteristic D10.
  • the distance error of the characteristic D10 of the second distance measurement method is smaller than that of the characteristic D20 of the first distance measurement method.
  • the first ranging method is selected regardless of the amount of movement. Therefore, it is possible to obtain the knowledge that the decrease in distance measurement accuracy can be prevented.
  • the first distance measurement method or the second distance measurement method is appropriately selected according to the magnitude of the movement amount. It is possible to obtain the knowledge that the distance measurement accuracy can be improved.
  • FIG. 12 is a diagram illustrating characteristics of the first distance measurement method and the second distance measurement method when the distance to the object is 1.5 m. Also in the characteristic diagram of FIG. 12, as in FIG. 11, the horizontal axis indicates the horizontal position [m], and the vertical axis indicates the distance error [m].
  • the meanings of reference signs D10, D11, D20 and D21 are the same as in FIG. That is, the solid line D10 indicates the characteristic of the second ranging method (which may be referred to as the characteristic D10) measured under the condition that the distance to the object is 1.5 m, and the alternate long and short dash line D11 The characteristic (may be referred to as characteristic D11) of the second ranging method measured by shifting the detection position of the object on the photographed image by one pixel is shown.
  • the solid line D20 indicates the characteristic of the first ranging method (which may be referred to as the characteristic D20) measured under the condition that the distance to the object is 1.5 [m], and the broken line D21 indicates the photographing
  • the characteristic (may be referred to as characteristic D21) of the first ranging method measured by shifting the detection position of the object on the image by one pixel is shown.
  • the width of the range W2 in which the distance error is smaller in the characteristic D20 of the first distance measurement method than in the characteristic D10 of the second distance measurement method in comparison with the characteristic D10 of the second distance measurement method is more than the range W1 shown in FIG. Too narrow.
  • the area in which the control for selecting the distance measurement method based on the movement amount is effective is wider than the example shown in FIG.
  • the distance to the object corresponds to the pixel position in the Y-axis direction (which may be referred to as the vertical direction) in the captured image. For example, as the Y coordinate value of the pixel in the captured image is larger, in other words, the distance from the monocular camera 20 is closer to the pixel positioned lower in the captured image.
  • the Y coordinate value of a pixel corresponding to an object at a distance of 1.5 m from the monocular camera 20 is Y of a pixel corresponding to an object at a distance of 3.0 m from the monocular camera 20. Greater than the coordinate value. Therefore, according to the above-mentioned findings, according to the Y coordinate value of the pixel in the photographed image, an area in which selection control of the distance measurement method based on the movement amount is effective and an area where the first distance measurement method should be prioritized And may be different.
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of a region in selection control of the distance measurement method.
  • the first area A 20 for selecting the first distance measurement method regardless of the magnitude of the movement amount and the second for appropriately selecting the first distance measurement method or the second distance measurement method according to the movement amount Region A30 is illustrated.
  • the first region A20 has an arbitrary width in each of the vertical axis and the horizontal axis near the center of the captured image corresponding to the optical axis of the single-eye camera 20.
  • the first area A20 has a first sub area A21 having a width corresponding to the range W1 shown in FIG. 11 and a second sub area A22 having a width corresponding to the range W2 shown in FIG.
  • the larger the Y coordinate value of the pixel in the captured image is, the narrower the width of the first area A20 for which the first ranging method is selected regardless of the magnitude of the movement amount Is shown.
  • the larger the Y coordinate value the lower the position in the photographed image.
  • the width of the first sub-region A21 which is the upper end of the first region A20 is wider than the width of the second sub-region A22 which is the lower end of the first region A20. Is shown.
  • the second sub-region A22 may be omitted, and the first region A20 may be configured with only the first sub-region A21.
  • the number of sub-regions constituting the first region A20 is three or more, and the width of each sub-region becomes narrower as the Y-coordinate value of the pixel in the captured image increases.
  • the first area A20 may be configured in multiple stages.
  • the first region A20 may be shaped like a trapezoid in which the lower base is smaller than the upper base.
  • FIG. 14 is a diagram showing an example in which the boundary of the first area A20 is superimposed on the image captured by the single-eye camera 20.
  • a first pedestrian A10, white lines A11 and A12 applied to a road surface indicating a frame of a parking space, a wall A13, a vehicle A14 parked in the adjacent parking space, and a second vehicle A pedestrian A15 and a first area A20 having a first sub area A21 and a second sub area A22 are illustrated.
  • the first area A20 (the first sub area A21 and the second sub area A22) may not actually appear in the photographed image.
  • the boundary of the first area A20 (the first sub area A21, the second sub area A22) is superimposed on the captured image of the monocular camera 20.
  • the image illustrated in FIG. 14 may be displayed on the user interface device 30.
  • the boundary of the first area A20 may be displayed superimposed on the captured image of the monocular camera 20 or may not be displayed.
  • the first pedestrian A10 since the pixel obtained by imaging the first pedestrian A10 is present in a first sub-region (which may be referred to as a first region) within the range of the boundary A21, the first pedestrian For the pixels obtained by imaging A10, the distance measurement result by the first distance measurement method is used regardless of the movement amount of the vehicle 1.
  • the pixel obtained by imaging the second pedestrian A15 since it is out of the range of the first area A20 (may be referred to as the second area), it is appropriately selected according to the movement amount of the vehicle 1
  • the ranging result by the first ranging method or the second ranging method is used.
  • the captured image captured by the single-eye camera 20 is divided into a plurality of areas, and selection control of the distance measurement method is made different for each area, thereby displacing the single-eye camera 20 from the optical axis. Even if the optimal distance measurement method may differ depending on the condition, it is possible to select the distance measurement method appropriately.
  • the flow of the process of the vehicle parking assist apparatus 10 according to the fourth embodiment will be described below.
  • FIGS. 15 and 16 are diagrams showing an example of the flow of processing in the vehicle parking assist apparatus 10 according to the fourth embodiment.
  • the second distance measurement is uniformly performed on all pixels.
  • the scheme is not applied, but control is performed to select an appropriate ranging scheme according to the area.
  • the processes S101 to S105 are the same as the example shown in FIG. That is, when it is determined in the process S105 that the movement amount is less than a predetermined threshold (which may be referred to as a first threshold) (YES in S105), the processing circuit 11 performs the same process as the first embodiment.
  • One ranging method may be selected (S106). In other words, in the process S106, the processing circuit 11 may output (acquire) the ranging result by the first ranging method.
  • the processing circuit 11 when it is determined in the process S105 that the movement amount is greater than or equal to the predetermined threshold (may be referred to as the first threshold) (NO in S105), the processing circuit 11 uniformly applies to all the pixels.
  • the second ranging method is not applied, and control for selecting an appropriate ranging method according to the area is executed (S120B to S122B in FIG. 16).
  • the processing circuit 11 selects the first ranging method for the pixels included in the first region A20, and acquires the ranging result by the first ranging method.
  • the processing circuit 11 selects the second ranging method for the pixels included in the second region A30, and acquires the ranging result by the second ranging method.
  • the processing circuit 11 measures the distance measurement result (may be referred to as the first distance measurement result) with respect to the first area A20 and measures the distance with the second area A30 with the second area A30.
  • the processing circuit 11 performs the distance measurement result by the first distance measurement method, or the third distance measurement result in which the first distance measurement result and the second distance measurement result are integrated. Based on the distance measurement result), route calculation processing according to a predetermined route calculation algorithm for guiding the vehicle 1 to the parking space is executed, and a route calculation result is output (S108).
  • an image measured by the single-eye camera 20 is divided into a plurality of areas, and selection control of the distance measurement method is different for each area, so that an optimum measurement is made according to the displacement from the optical axis of the single-eye camera 20. Even if the distance method may be different, it is possible to select the distance measuring method appropriately. Such an action is useful for improving the measurement accuracy of the distance from the moving object to the object from the image captured by the single-eye camera 20.
  • FIG. 17 is a view illustrating the outline of the configuration of a vehicle 1 provided with a vehicle parking assistance device 10 according to a fifth embodiment.
  • the configuration of the vehicle 1 illustrated in FIG. 17 is that the camera installation information T10 is stored in the memory 12 of the vehicle parking assistance device 10 in that a plurality of single-eye cameras 20-1 to 20-4 are added.
  • This embodiment is different from the configuration of the second embodiment illustrated in FIG. 5 and is similar to the illustration of FIG. 5 in the other points.
  • a plurality of single-eye cameras 20-1 to 20-4 (in a collective manner, may be referred to as single-eye cameras 20) are respectively forward of vehicle 1, backward of vehicle 1, right of vehicle 1, and left of vehicle 1. , The optical axis of each is directed to any place.
  • each of the plurality of single-eye cameras 20-1 to 20-4 may write the image data of the photographed image into the memory 12 of the vehicle parking assistance device 10 at a predetermined cycle (which may be called a frame rate). Good.
  • the image data stored in the memory 12 is stored in the memory 12 in a state associated with the monocular camera 20 that has generated the image data.
  • storage areas for storing image data may be individually provided for each of the plurality of single-eye cameras 20-1 to 20-4. That is, the memory 12 includes a first storage area for storing image data from the first monocular camera 20-1, a second storage area for storing image data from the second monocular camera 20-2, and a third storage area. A third storage area for storing image data from the monocular camera 20-3 and a fourth storage area for storing image data from the fourth monocular camera 20-4.
  • the memory 12 has a single storage area for storing image data from the plurality of single-eye cameras 20-1 to 20-4, and the plurality of single-eye cameras 20-1 to 20-4.
  • Each of the above may attach information identifying the monocular camera 20 to the image data and write the information in the memory 12 to hold the correspondence between the monocular camera 20 and the image data.
  • the first single-eye camera 20-1 may write single-eye camera identification information, which is information for identifying the first single-eye camera 20-1, to the memory 12 with the image data attached.
  • the camera installation information T10 is information indicating the installation conditions of each of the single-eye cameras 20-1 to 20-4.
  • the camera installation information T10 may include, as the installation condition, information indicating the optical axis direction of the single-eye camera.
  • FIG. 18 is a diagram showing an example of contents of camera installation information T10.
  • Camera installation information T10 in FIG. 18 includes camera identification information T11 and an optical axis direction T12.
  • the camera identification information T11 is information that can identify the monocular camera 20 mounted on the vehicle 1, and may be a number, a letter, a symbol, or a combination thereof.
  • the optical axis direction T12 is an example of information indicating an installation condition (may be referred to as an installation mode) of the monocular camera 20, and indicates in which direction of the vehicle 1 the monocular camera 20 is installed.
  • a value “front” indicating that the optical axis direction T12 is directed to the front of the vehicle 1 is set with respect to the monocular camera 20 of “camera # 1”.
  • a value “rear” indicating that the optical axis direction T12 is directed to the rear of the vehicle 1 is set with respect to the single-eye camera 20 of "camera # 2”.
  • a value "left” indicating that the optical axis direction T12 is directed to the left side surface direction of the vehicle 1 is set with respect to the monocular camera 20 of "camera # 3".
  • a value “right” is set indicating that the optical axis direction T12 is directed to the right side surface direction of the vehicle 1 with respect to the monocular camera 20 of “camera # 4”.
  • FIGS. 19 and 20 are diagrams showing an example of the flow of processing in the vehicle parking assist apparatus 10 according to the fifth embodiment.
  • the process flow of the fifth embodiment shown in FIG. 19 is the same as the process flow of the third embodiment shown in FIG. However, in the fifth embodiment, the flow of processing illustrated in FIGS. 19 and 20 is performed for each of the plurality of single-eye cameras 20.
  • the processing circuit 11 processes the first image at the first time and the time after the first time by the processes S101 to S103. And a second image at a second time.
  • the first time may be different for each of the plurality of monocular cameras 20, or may be the same time.
  • the second time is the same.
  • processing circuit 11 calculates movement distance d of vehicle 1 based on the sensor value acquired in the measurement period between the first time and the second time. Then, when it is determined in the process S105A that the moving distance d is less than the threshold (YES in S105A), the processing circuit 11 performs the first ranging by using one of the first image or the second image. The method is selected (S106).
  • the processing circuit 11 continues the process flow shown in FIG. That is, in the fifth embodiment, the third determination (S130C) based on the optical axis direction of the monocular camera 20 related to the first image and the second image is introduced.
  • the processing circuit 11 determines whether the optical axis direction of the single-eye camera 20 related to the first image and the second image is not orthogonal to the traveling direction (which may be referred to as traveling direction or movement direction) of the vehicle 1 judge. In other words, the processing circuit 11 determines whether the optical axis direction of the monocular camera 20 related to the first image and the second image is “front” or “rear”. For example, when the optical axis direction T12 acquired from the camera installation information T10 based on the camera identification information associated with the first image and the second image is set to a value indicating “front” or “rear”, the process The circuit 11 may determine that the optical axis direction of the single-eye camera 20 is not orthogonal to the traveling direction of the vehicle 1.
  • the processing circuit 11 determines that the optical axis direction of the single-eye camera 20 is the traveling direction of the vehicle 1 It may be determined to be orthogonal to
  • the camera identification information T11 may be attached to each image, or may be a value associated with the storage area on the memory 12.
  • camera identification information “camera # 1” for identifying the first monocular camera 20-1 is associated with the first storage area in which the image data from the first monocular camera 20-1 is stored. It is also good.
  • camera identification information "camera # 2" for identifying the second single-eye camera 20-2 is associated with the second storage area in which the image data from the second single-eye camera 20-2 is stored. May be
  • Camera identification information “camera # 3” for identifying the third monocular camera 20-3 may be associated with the third storage area in which the image data from the third monocular camera 20-3 is stored.
  • Camera identification information “camera # 4” for identifying the fourth monocular camera 20-4 may be associated with the fourth storage area in which the image data from the fourth monocular camera 20-4 is stored. .
  • the processing circuit 11 selects the second distance measurement method in which distance measurement is performed using both the first image and the second image. (S114A).
  • the processing circuit 11 When it is determined in process S130C that the optical axis direction of the monocular camera 20 related to the first image and the second image is orthogonal to the traveling direction of the vehicle 1 (NO in S130C), the processing circuit 11 generates the first image and the A second ranging method in which ranging is performed using both of the two images is selected (S114A). That is, when the optical axis direction of the monocular camera 20 related to the first image and the second image is not "front” or "rear", the optical axis direction of the monocular camera 20 is not parallel to the axis on the traveling direction of the vehicle 1. Therefore, sufficient parallax can be obtained also in the vicinity of the optical axis of the monocular camera 20.
  • the processing circuit 11 when it is determined that the optical axis direction of the single-eye camera 20 related to the first image and the second image is not "front” or "back", the processing circuit 11 generates a series of second determinations based on the turning amount ⁇ 1.
  • the processes (S109A to S112A) may be omitted.
  • the distance measurement accuracy can be improved.
  • the second determination based on the turning amount ⁇ 1 according to the installation condition of the single-lens camera (for example, the optical axis direction)
  • the decrease in accuracy in the second distance measurement method is prevented.
  • the optical axis direction of the single-eye camera 20 is substantially parallel to the axis on the traveling direction of the vehicle 1, the second determination based on the turning amount ⁇ 1 is performed.
  • Such an action is useful for improving the response speed in real time control while improving the measurement accuracy of the distance from the moving object to the object from the image captured by the single-eye camera 20.
  • Reference Signs List 1 vehicle 10 vehicle parking assist device 11 processing circuit 12 memory 20 single-lens camera 30 user interface device 40 wheel speed sensor 50 steering angle sensor

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Abstract

車両駐車支援装置は、車両に搭載された単眼カメラから、第一時刻における第一画像と、前記第一時刻よりも後の第二時刻における第二画像とを取得する第一処理と、前記第一時刻と前記第二時刻との間の測定期間において取得されたセンサ値に基づいて前記車両の移動量を算出する第二処理と、前記移動量に応じて、前記第一画像または前記第二画像の一方を用いて測距を行う第一測距方式と、前記第一画像および前記第二画像の両方を用いて測距を行う第二測距方式とのいずれか一方を用いた測距結果を出力する第三処理と、前記測距結果に基づいて、前記車両を駐車スペースに誘導させる経路算出結果を出力する第四処理と、を実行する処理回路を備える。

Description

車両駐車支援装置、車両駐車支援プログラム
　本発明は、車両から撮像された画像に基づいて車両周辺の対象までの距離を測定して車両の駐車を支援する車両駐車支援装置、車両駐車支援プログラムに関する。
　車両（移動体と称されてもよい）に搭載されたカメラ（車載カメラと称されてもよい）から撮像される画像を基にして、目標の駐車位置を検出し、現在位置から目標の駐車位置まで車両を制御ないし運転者の操縦を支援する技術（車両駐車支援技術と称されてもよい）が知られている。そのような技術では、走行可能なルートを算出するために、車両周辺に位置する物体（対象物と称されてもよい）を検知すると共に、対象物と車両との距離を正確に算出することが求められる。また、車両周辺の物体を検知するために、センサのコストやセンサの搭載位置の制約等から、単眼カメラを用いることが好ましい。
　例えば、単眼カメラで撮影された画像データから検知される対象物と車両との距離を算出する従来技術として、接地位置判定法と、移動ステレオ法がある。
　接地位置判定法は、前段階で機械学習またはオプティカルフローなどを用いて、単眼カメラで撮影された画像データから対象物を検知し、検出した対象物の接地位置の画像上の座標と、ディストーションテーブルやカメラ取り付け位置・向きなどを基にして、幾何学的に、車両と対象物との距離を算出するものである。
　移動ステレオ法は、車両の移動量と、車両移動前後に単眼カメラで撮影された複数の画像データとを基にして、車両から対象物までの距離を推定するものである。移動ステレオ法では、車両の移動量を比較的正確に特定でき、かつ、対象物が動いていない場合に、高精度に距離を測距することができる。
特開２０１５－８８０９２号公報 特開平１１－１０５６８６号公報 国際公開第２０１６／１２１５５０号 特開２００１－１８７５５３号公報 特開２０１４－１０９８１９号公報 特開２０１４－１０６０９２号公報 特開２０１２－１６４２７５号公報 国際公開第２０１０／０９８１７０号
　従来の技術では、車両などの移動体から対象物までの距離を正確に測定できない場合がある。
　例えば、接地位置判定法は、一時点の画像から対象物を検出するため、検出された対象物の画素位置における誤差による影響が、測距精度に影響を与える度合いが比較的大きい。
　一方、移動ステレオ法は、時間差のある複数の時点の画像と車両の移動量とに基づいて三角測量の方法により対象物の三次元位置を推定する技術であるため、複数の画像間で十分な視差が得られることが求められる。しかし、車両が停止している状態や、走行を開始した直後は、十分な視差を有する画像が得られず、移動ステレオ法による測距を十分な精度で行うことが出来ない。
　一つの側面では、本発明は、単眼カメラにより撮像された画像から、移動体から対象物までの距離の測定精度を向上することができる、車両駐車支援装置、車両駐車支援プログラムを提供することを目的とする。
　開示の一側面によれば、車両駐車支援装置は、車両に搭載された単眼カメラから、第一時刻における第一画像と、前記第一時刻よりも後の第二時刻における第二画像とを取得する第一処理と、前記第一時刻と前記第二時刻との間の測定期間において取得されたセンサ値に基づいて前記車両の移動量を算出する第二処理と、前記移動量に応じて、前記第一画像または前記第二画像の一方を用いて測距を行う第一測距方式と、前記第一画像および前記第二画像の両方を用いて測距を行う第二測距方式とのいずれか一方を用いた測距結果を出力する第三処理と、前記測距結果に基づいて、前記車両を駐車スペースに誘導させる経路算出結果を出力する第四処理と、を実行する処理回路を備える。
　開示の技術によれば、単眼カメラにより撮像された画像から、移動体から対象物までの距離の測定精度を向上することができる。
図１は、実施例１に係る車両駐車支援装置を備えた車両の構成の概要を例示する図である。 図２は、実施例１に係る車両駐車支援装置における処理の流れの一例を示す図である。 図３は、接地位置判定法による測距原理の一例を示す図である。 図４は、車両に搭載された単眼カメラによる撮影画像の一例を示す図である。 図５は、実施例２に係る車両駐車支援装置を備えた車両の構成の概要を例示する図である。 図６は、車両の前輪の切れ角の一例を示す図である。 図７は、実施例２に係る車両駐車支援装置における処理の流れの一例を示す図である。 図８は、車両の移動軌跡と旋回半径との一例を示す図である。 図９は、実施例３に係る車両駐車支援装置における処理の流れの一例を示す図（その１）である。 図１０は、実施例３に係る車両駐車支援装置における処理の流れの一例を示す図（その２）である。 図１１は、第一測距方式と第二測距方式との特性を例示する図（その１）である。 図１２は、第一測距方式と第二測距方式との特性を例示する図（その２）である。 図１３は、測距方式の選択制御における領域の一例を示す図である。 図１４は、単眼カメラの撮影画像に第一領域の境界を重ねた例を示す図である。 図１５は、実施例４に係る車両駐車支援装置における処理の流れの一例を示す図（その１）である。 図１６は、実施例４に係る車両駐車支援装置における処理の流れの一例を示す図（その２）である。 図１７は、実施例５に係る車両駐車支援装置を備えた車両の構成の概要を例示する図である。 図１８は、カメラ設置情報の内容例を示す図である。 図１９は、実施例５に係る車両駐車支援装置における処理の流れの一例を示す図（その１）である。 図２０は、実施例５に係る車両駐車支援装置における処理の流れの一例を示す図（その２）である。
　以下に、本願が開示する車両駐車支援装置の実施例について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下に示す実施例は開示の技術を限定するものではない。また、以下に示す各実施例は、適宜組み合わせて実施してもよいことはいうまでもない。
＜実施例１＞　図１は、実施例１に係る車両駐車支援装置１０を備えた車両１の構成の概要を例示する図である。図１に示す車両１は、車両駐車支援装置１０、単眼カメラ２０、ユーザインタフェース装置３０、車輪速センサ４０を備える。なお、図１において、車両１を駆動させるためのエンジンまたはモータなどの駆動源やタイヤなどは図示を省略している。
　車両駐車支援装置１０は、車両１に搭載された単眼カメラ２０から撮像された画像に基づいて車両１の周辺の距離を測定し、車両１の駐車を支援するように構成された装置（コンピュータと称されてよい）である。図１に例示する車両駐車支援装置１０は、処理回路１１と、メモリ１２とを有する。車両駐車支援装置１０は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの車載ネットワークにより、単眼カメラ２０、ユーザインタフェース装置３０、車輪速センサ４０と通信可能に接続されている。
　処理回路１１は、例えば、メモリ１２に格納されたプログラム（車両駐車支援プログラムと称されてもよい）を読みだして実行することで、実施例１に係る処理を実現する演算装置であってもよい。別言すると、処理回路１１は、実施例１に係る処理の実行主体としての側面を有する。処理回路１１として、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などが挙げられる。なお、処理回路１１は、二以上のコアを含むマルチコアプロセッサであっても良い。
　メモリ１２は、処理回路１１で実行される各種処理に係るデータやプログラム（車両駐車支援プログラムと称されてもよい）を記憶保持するように構成される回路である。メモリ１２は、不揮発性記憶装置と揮発性記憶装置の両方あるいは一方を少なくとも含んで構成される。たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などが挙げられる。図１において、メモリ１２は、主記憶装置及び補助記憶装置などの各種記憶装置を総称したものである。
　単眼カメラ２０（カメラと称されてもよい）は、車両１に搭載された単眼カメラであり、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラ、ＣＣＤ（Charged Coupled Devices）カメラなどである。単眼カメラ２０の光軸を車両１の前方に向ける場合、単眼カメラ２０は、例えば、車両１のフロントグリルやダッシュボードやフロントガラス（フロントウィンドと称されてもよい）などに設置されてもよい。単眼カメラ２０の光軸を車両１の後方に向ける場合、単眼カメラ２０は、例えば、車両１のリアガラス（リアウィンドと称されてもよい）やリアガーニッシュなどに設置されても良い。単眼カメラ２０は、例えば、所定の周期（フレームレートと称されてもよい）で、撮影した画像の画像データを車両駐車支援装置１０のメモリ１２に書き込んでもよい。
　ユーザインタフェース装置３０は、車両駐車支援装置１０からの信号に基づき、車両１を駐車スペースに誘導させる経路算出結果を出力するように構成される装置である。例えば、経路算出結果を視覚的に出力する場合、ユーザインタフェース装置３０は、液晶表示装置などの表示装置であってもよい。
　車輪速センサ４０は、車両１の車輪（ホイールと称されてもよい）の回転に応じてパルスを出力するように構成される。例えば、車両１の車輪用軸受に搭載され、ホイールあるいは車軸の回転に応じて、一回転当たり数十パルスの出力分解能を備えてもよい。車輪速センサ４０は、例えば、ピックアップコイルとパルサリングで構成されるパッシブセンサ方式であってもよいし、ホール素子や磁気抵抗素子などの磁気センサを用いたアクティブセンサ方式であってもよい。
　以上の構成により、車両駐車支援装置１０の処理回路１１は、メモリ１２に格納されたプログラムを読みだして実行することで、車両１に搭載された単眼カメラ２０から、第一時刻における第一画像と、第一時刻よりも後の第二時刻における第二画像とを取得する第一処理と、第一時刻と第二時刻との間の測定期間において車輪速センサ４０から取得された車輪速パルス（センサ値と称されてもよい）に基づいて車両１の移動量を算出する第二処理と、移動量に応じて、第一画像または第二画像の一方を用いて測距を行う第一測距方式と、第一画像および第二画像の両方を用いて測距を行う第二測距方式とのいずれか一方を用いた測距結果（測定結果と称されてもよい）を出力する第三処理と、測距結果に基づいて、車両１を駐車スペースに誘導させる経路算出結果を出力する第四処理と、を実行するように構成される。
　図２は、実施例１に係る車両駐車支援装置１０における処理の流れの一例を示す図である。図２に示す処理の流れは、例えば、ユーザ（運転者、搭乗者、同乗者と称されてもよい）の操作により、駐車支援機能が起動にされたことを契機として、実行を開始してもよい。
　処理回路１１は、第一時刻における第一画像を取得する（Ｓ１０１）。処理Ｓ１０１において、処理回路１１は、例えば、単眼カメラ２０により撮影されメモリ１２に格納された第一画像を、第一時刻にメモリ１２から取得してもよい。あるいは、処理回路１１は、単眼カメラ２０により第一時刻に撮影されメモリ１２に格納された第一画像を、第一時刻よりも後の時刻にメモリ１２から取得してもよい。別言すると、第一時刻は、第一画像に関する時刻であればよい。
　処理回路１１は、第一時刻の後、車輪速センサ４０からの車輪速パルスを計測する測定期間を開始する（Ｓ１０２）。処理Ｓ１０２において、処理回路１１は、車輪速センサ４０から入力される車輪速パルスをカウントした値である車輪速パルス数をゼロ値で初期化した後、測定期間が継続する間、車輪速センサ４０からの車輪速パルスをカウントし、車輪速パルス数を更新すればよい。車輪速パルス数は、メモリ１２に格納されてもよい。ここで、車輪速パルスないし車輪速パルス数は、センサ値の一例である。
　処理Ｓ１０２において、処理回路１１は、複数の車輪速センサ４０からの車輪速パルスをカウントしてもよい。例えば、車両１は、右前輪の回転に応じた車輪速パルスを出力する第一の車輪速センサ４０と、左前輪の回転に応じた車輪速パルスを出力する第二の車輪速センサ４０とを有し、処理回路１１は、各々の車輪速パルスを個別にカウントしてもよい。この場合、第一の車輪速センサ４０の車輪速パルス数と、第二の車輪速センサ４０の車輪速パルス数との平均値を、センサ値としてもよい。なお、車輪速センサ４０の数は一個または二個に限定されるものではないことに留意されたい。
　処理回路１１は、第二時刻における第二画像を取得する（Ｓ１０３）。処理Ｓ１０３において、処理回路１１は、例えば、単眼カメラ２０により撮影されメモリ１２に格納された第二画像を、第二時刻にメモリ１２から取得してもよい。あるいは、処理回路１１は、単眼カメラ２０により第二時刻に撮影されメモリ１２に格納された第二画像を、第二時刻よりも後の時刻にメモリ１２から取得してもよい。別言すると、第二時刻は、第二画像に関する時刻であればよい。
　単眼カメラ２０により画像データが出力される周期であるフレームレートが例えば３０ｆｐｓ（フレーム毎秒と称されてもよい）の場合、第一時刻と第二時刻との間の時間間隔は、約０．０３３秒（３３ミリ秒）であってもよい。
　処理回路１１は、測定期間における車輪速パルス数に基づき移動量を算出する（Ｓ１０４）。処理Ｓ１０４において、処理回路１１は、車輪速パルスの測定期間を終了することで、測定期間における車輪速パルス数を確定させてもよい。
　処理Ｓ１０４において、処理回路１１は、例えば、「移動量ｄ＝π×Ｔ×ｎｐ／Ｎ」（式（１）と称されてもよい）を算出することで、移動量を算出してもよい。ここで、πは円周率（例えば３．１４）であり、Ｔはタイヤ径（タイヤの外径と称されてもよい）［ｍ］であり、ｎｐは測定期間に計測された車輪速パルス数（実測パルス数と称されてもよい）であり、Ｎはタイヤ一回転当たりの車輪速パルス数（単位パルス数と称されてもよい）である。Ｔ値（タイヤ径の値）とＮ値（単位パルス数の値）は、工場出荷時や工場出荷後の整備時など任意のタイミングにおいて、メモリ１２に格納されればよい。上述の式１において、「π×Ｔ」はタイヤ一周分の長さに相当する。上述の式１において、「ｎｐ／Ｎ」は測定期間におけるタイヤの回転数に相当する。すなわち、式１により算出された移動量ｄは、測定期間におけるタイヤの回転による軌跡の長さ（移動距離と称されてもよい）に相当する。
　処理Ｓ１０４において、処理回路１１は、上述の式１に替えて、実測パルス数ｎｐそのものを移動量ｄとしてもよい。この場合、測定期間において車輪速センサ４０からの車輪速パルス（センサ値と称されてもよい）をカウントし、処理Ｓ１０４において実測パルス数ｎｐを確定させる処理が、センサ値に基づいて車両１の移動量ｄを算出することに相当する。なお、実測パルス数ｎｐを確定させる際に、測定期間を終了してもよいし、測定期間を継続してもよい。
　なお、処理Ｓ１０４における移動量ｄの算出方法は、上述の例に限定されない。例えば、後述の実施例２による方法を用いてもよい。
　処理回路１１は、移動量ｄに応じて、処理Ｓ１０１で取得した第一画像または処理Ｓ１０３で取得した第二画像の一方を用いて測距を行う第一測距方式と、第一画像および第二画像の両方を用いて測距を行う第二測距方式とのいずれか一方の測距結果に基づく経路算出結果を出力する（Ｓ１０５ないしＳ１０８）。
　例えば、処理Ｓ１０５において、処理回路１１は、移動量ｄが所定の閾値未満であるかを判定する。移動量ｄが所定の閾値未満である場合（Ｓ１０５でＹＥＳ）、処理回路１１は、第一測距方式を選択し、第一測距方式による測距結果を出力する（Ｓ１０６）。一方、移動量ｄが所定の閾値以上である場合（Ｓ１０５でＮＯ）、処理回路１１は、第二測距方式を選択し、第二測距方式による測距結果を出力する（Ｓ１０７）。
　処理Ｓ１０５において、移動量ｄが閾値未満であるか否かの判定は、第一画像と第二画像との間で十分な視差が確保できているか否かを判定するという側面を有する。別言すると、処理Ｓ１０５において、移動量ｄが閾値未満であると判定された場合、第一画像と第二画像との間で十分な視差が確保できておらず、第二測距方式よりも、第一測距方式の方が高い測距精度を得られることが期待できる。
　第一測距方式は、第一画像または第二画像の一方に基づいて距離を測定できる方式であれば何でもよく、例えば、接地位置判定法による測距方式であってもよい。接続位置判定法によれば、単一の画像を構成する各画素の縦座標と被写体の接地位置までの距離との対応関係に基づいて、画像から抽出された被写体の接地位置までの距離が推定される。
　図３は、接地位置判定法による測距原理の一例を示す図である。図３では、被写体Ｔ１０と、被写体Ｔ１０を撮影する光学系Ｔ１１と、光学系Ｔ１１による撮像面Ｔ１２と、撮像面Ｔ１２上に結像された被写体像Ｔ１３と、光学系Ｔ１１の光軸Ｔ１４（主軸と称されてもよい）とが図示されている。なお、図３の撮像面Ｔ１２では、説明の便宜上、被写体像Ｔ１３が天地逆で示されているが、単眼カメラ２０から取得される実際の撮影画像とは異なり得ることに留意されたい。
　図３において、被写体Ｔ１０と被写体像Ｔ１３とは、「Ｈ／Ｄ＝Ｙ／ｆ」（式（２）と称されてもよい）で表わされる関係を有する。ここで、式（２）の符号Ｈは、被写体Ｔ１０の接地位置から光軸Ｔ１４までの高さを示す。式（２）の符号Ｙは、撮像面Ｔ１２における被写体像Ｔ１３の接地位置から光軸Ｔ１４までの高さを示す。撮像面Ｔ１２における光軸Ｔ１４の位置は、撮像面Ｔ１２における中心付近の座標に相当する。
　式（２）の符号Ｄは、被写体Ｔ１０の接地位置から光学系Ｔ１１までの距離を示す。式（２）の符号ｆは、撮像面Ｔ１２における被写体像Ｔ１３の接地位置から光学系Ｔ１１までの距離を示す。
　上述の式（２）を変形すれば、被写体Ｔ１０までの距離Ｄを算出する式が得られる。すなわち、第一測距方式の処理では、処理回路１１は、「Ｄ＝Ｈ×ｆ／Ｙ」（式（３）と称されてもよい）を算出することで、被写体Ｔ１０までの距離Ｄに相当する測距結果を出力することができる。あるいは、高さＹを多段階で変更させた場合の式（３）の算出結果に相当する変換表をメモリ１２に格納しておき、動作時に得られた高さＹから変換表を用いて距離Ｄの近似値を取得してもよい。
　式（３）において、距離ｆは、単眼カメラ２０の構造に応じた設計値であり、工場出荷時や工場出荷後の整備時など任意のタイミングにおいて、メモリ１２に格納されればよい。
　被写体Ｔ１０から光学系Ｔ１１までの路面が平坦であるとすれば、高さＨは、光学系Ｔ１１の設置位置の高さに相当する。すなわち、式（３）において、高さＨは、車両１に搭載された単眼カメラ２０の設置位置の路面からの高さに応じた設計値であり、工場出荷時や工場出荷後の整備時など任意のタイミングにおいて、メモリ１２に格納されればよい。
　式（３）において、高さＹは、単眼カメラ２０により撮影された画像（撮影画像と称されてもよい）から検出された被写体像Ｔ１３の接地位置に応じて算出される値である。例えば、被写体像Ｔ１３の接地位置のＹ座標値と、撮影画像のＹ軸方向（高さ方向と称されてもよい）の画像寸法の半値との差分を算出することで、高さＹを求めてもよい。被写体像Ｔ１３の接地位置は、撮影画像から対象物の特徴を有するエッジ線分を所定のアルゴリズムに基づき抽出し、抽出したエッジ線分のうち最下端のエッジ線分のＹ座標値を探索することにより求めることができる。例えば、撮影画像に対して、Ｓｏｂｅｌフィルタやラプラシアンフィルタなどの種々のフィルタを用いることで、複数のエッジ線分を有するエッジ画像が生成される。なお、第一測距方式で用いる撮影画像は、第一画像であってもよいし、第二画像であってもよい。
　式（３）から理解されるように、第一の測距方式では、被写体像Ｔ１３の接地位置の検出精度が劣化すれば、測距結果も劣化する。そのため、十分な視差が確保された二以上の画像を取得できたのであれば、第二測距方式による測距結果を用いた方が、測距精度を向上させることが期待できる。そこで、処理Ｓ１０５において、処理回路１１は、移動量ｄが所定の閾値以上であると判定した場合（Ｓ１０５でＮＯ）、第二測距方式を選択する（Ｓ１０７）。上述したように、処理Ｓ１０５において、移動量ｄが所定の閾値以上であると判定された場合、第一画像と第二画像との間で十分な視差が確保できており、第一測距方式よりも、第二測距方式の方が高い測距精度を得られることが期待できる。
　処理Ｓ１０７において、第二測距方式は、第一画像及び第二画像の両方を用いて測距を行う測距方式であり、両画像の視差に基づいて対象物の三次元的位置を推定する測距方式であってよい。例えば、移動ステレオ法による測距方式であってもよい。移動ステレオ法によれば、微小な時間間隔で撮影された複数の画像に写る被写体の画面上の動きと撮影位置（カメラ位置と称されてもよい）の変位量とに基づき、被写体までの距離が推定される。例えば、単眼カメラ２０により撮影される画像のフレームレートが１秒毎３０フレームである場合、処理回路１１は、約３３ミリ秒間隔で撮影される複数の画像から選択された第一画像と第二画像に基づいて、移動ステレオ法による測距を行ってもよい。カメラ位置の変位量には、例えば、処理Ｓ１０４により算出された移動量ｄを用いてもよい。あるいは、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの衛星測位システムによる測位結果に基づく移動量ｄを用いてもよい。
　処理Ｓ１０７において、第一画像と第二画像とを任意の周期で更新（取得）してもよい。例えば、第一画像は第一フレーム数（例えば３０フレーム）ごとに更新され、第二画像は第二フレーム数（例えば１フレーム）ごとに更新されてもよい。別言すると、処理Ｓ１０７において、第一画像は３０フレームごとに取得され、第一画像が取得されてから３０フレームが経過するまでは、第一画像は更新されなくてもよい。この場合、図２に例示する処理の流れのうち、処理Ｓ１０１ないし処理Ｓ１０２は、第一フレーム数が経過するごとに繰り返し実行され、処理Ｓ１０３ないし処理Ｓ１０８は、第二フレーム数が経過するごとに繰り返し実行されてもよい。
　処理Ｓ１０８において、処理回路１１は、第一測距方式または第二測距方式による測距結果に基づいて、車両１を駐車スペースに誘導するための所定の経路算出アルゴリズムに従った経路算出処理を実行し、経路算出結果を出力する。例えば、処理回路１１は、ユーザインタフェース装置３０の画面に経路算出結果に基づく最適な経路を表示することで、車両を操作するユーザ（運転者と称されてもよい）を視覚的に支援してもよい。あるいは、処理回路１１は、車両１の駆動を制御する電子制御ユニット（駆動制御ＥＣＵと称されてもよい）に、測距結果に基づく経路算出結果を供給することで、駆動制御ＥＣＵによる自動駐車処理に測距結果を反映してもよい。自動操舵により車両を所望の駐車目標位置へ誘導する従来技術について、国際公開第２０１０／０９８１７０号（米国特許第８８１６８７８号明細書）が詳しい。
　以上により、車両１に搭載された単眼カメラ２０を用いて撮像された画像から対象物までの距離を測定する場合に、車両１の移動量に応じて最適な測距方式を選択することが可能となり、測距精度を向上させることができる。
＜実施例２＞　上述の構成において、移動量は、測定期間におけるタイヤの回転による軌跡の長さ（移動距離と称されてもよい）に限定されない。移動量の一例として、実施例２に係る車両駐車支援装置１０では、車両１の移動により生じる単眼カメラ２０の光軸の変位に相当する旋回量（旋回角度と称されてもよい）の概念が導入される。実施例２に係る車両駐車支援装置１０の説明に入る前に、旋回量の概念を導入する動機について説明する。
　図４は、車両１に搭載された単眼カメラ２０による撮影画像の一例を示す図である。図４では、第一の歩行者Ａ１０と、駐車スペースの枠を示す路面に塗布された白線Ａ１１及びＡ１２と、壁Ａ１３と、隣の駐車スペースに駐車された車両Ａ１４と、第二の歩行者Ａ１５と、車両１の進行方向を示す矢印Ａ１６とが図示されている。なお、矢印Ａ１６は、実際には撮影画像に写っていなくてもよい。
　図４において、第二の歩行者Ａ１５は画像の中央から離れた位置に存在しているが、第一の歩行者Ａ１０は画像の中央付近に存在しており、第一の歩行者Ａ１０の位置は単眼カメラ２０の光軸と概ね一致する。矢印Ａ１６が示す方向に車両１が進行する場合、微小な時間間隔において第一の歩行者Ａ１０は単眼カメラ２０の光軸付近に存在し続けることとなる。ここで、矢印Ａ１６が示す方向は、車両１が搭載する単眼カメラ２０の光軸方向としての側面を有することに留意されたい。
　車両１が単眼カメラ２０の光軸方向（すなわち矢印Ａ１６が示す方向）に移動する場合、上述の閾値以上の移動距離を有していても、光軸付近については十分な視差が得られず、光軸付近に存在する第一の歩行者Ａ１０に対する移動ステレオ法の測距精度が低下し得る。
　そこで、実施例２では、測距方式の選択基準として作用する移動量に旋回量の概念を導入することで、上述の測距精度の低下が改善される。
　図５は、実施例２に係る車両駐車支援装置１０を備えた車両１の構成の概要を例示する図である。図５に例示される車両１の構成は、舵角センサ５０が追加されている点で、図１に例示する実施例１の構成と相違し、その他の点では同様である。
　舵角センサ５０は、車両１の正面方向に対する前輪の切れ角（舵角と称されてもよい）に応じたセンサ値を出力するように構成されるセンサである。例えば、舵角センサ５０は、車両１のステアリングシャフトの回転量を検知し、ステアリングシャフトの回転量に応じたセンサ値を出力するように構成されてもよい。
　処理回路１１は、舵角センサ５０からのセンサ値に基づいて、車両１の正面方向に対する前輪の切れ角を取得するように構成される。別言すると、前輪の切れ角は、車両１の進行方向の正面方向に対する角度に相当する。
　図６は、車両１の前輪の切れ角の一例を示す図である。図６に示される車両１は、前輪と後輪との合計４つのタイヤを有しており、車両１の正面には単眼カメラＢ１６が搭載されている。単眼カメラＢ１６の搭載位置は、車両１の後部であってもよい。前輪と後輪との離隔距離は、ホイールベースＢ１７で示される。
　図６において、車両１の左前輪Ｂ１１と右前輪Ｂ１２とは、車両１の正面方向Ｂ１０に対して概ねθｓ［ｒａｄ］の切れ角を有する。すなわち、左前輪Ｂ１１の方向を示す線分Ｂ１３と、右前輪Ｂ１２の方向を示す線分Ｂ１４と、車両１の進行方向を示す線分Ｂ１５とは、概ね平行である。車両１の正面方向Ｂ１０は、車両１の中心軸と称されてもよい。左前輪Ｂ１１の進行方向を示す線分Ｂ１３は、左前輪Ｂ１１の中心軸と称されてもよい。右前輪Ｂ１２の方向を示す線分Ｂ１４は、右前輪Ｂ１２の中心軸と称されてもよい。
　図６において、内輪である左前輪Ｂ１１の方向を示す線分Ｂ１３の車両１の正面方向Ｂ１０に対する角度が、外輪である右前輪Ｂ１２の方向を示す線分Ｂ１４の車両１の正面方向Ｂ１０に対する角度よりも大きくてもよい。この場合、処理回路１１は、左前輪Ｂ１１の切れ角と、右前輪Ｂ１２の切れ角との平均値を、舵角としてもよい。
　図７は、実施例２に係る車両駐車支援装置における処理の流れの一例を示す図である。図７では、図２に例示される実施例１の処理の流れにおける処理Ｓ１０４に相当する内容を示している。別言すると、実施例２に係る車両駐車支援装置１０における処理の流れのうち、図２に例示される処理Ｓ１０１ないし処理Ｓ１０３、及び、処理Ｓ１０５ないし処理Ｓ１０８については、実施例１と同様である。
　処理回路１１は、測定期間にカウントされた車輪速パルス数ｎｐから、実施例１と同様の手法により、移動距離ｄ［ｍ］を算出する（Ｓ１０４－１）。
　処理回路１１は、測定期間に取得された舵角センサ５０からのセンサ値に基づいて舵角量θｓを取得する（Ｓ１０４－２）。処理Ｓ１０４－２において、処理回路１１は、例えば、舵角センサ５０からの複数のセンサ値について平均値を算出することで、舵角量θｓを取得してもよい。なお、舵角量θｓの取得方法は、これに限定されるものではなく、その他の公知の手段を用いてもよい。
　処理回路１１は、車両１のホイールベースＷと舵角量θｓから、車両１の旋回半径Ｒを算出する（Ｓ１０４－３）。処理Ｓ１０４－３において、処理回路１１は、例えば、「Ｒ＝Ｗ／ｓｉｎ（θｓ）」（式（４）と称されてもよい）を算出することで、旋回半径Ｒ［ｍ］を取得してもよい。式（４）において、符号Ｗは車両１のホイールベースＷ［ｍ］を示し、符号θｓは舵角量θｓ［ｒａｄ］を示す。なお、舵角量θｓが例えばθｓ＜０．５［ｒａｄ］といった微小な角度量である場合、正弦関数ｓｉｎ（θｓ）は、舵角量θｓで近似し得る。この場合、式（４）は次のように変形し得る。すなわち、「Ｒ＝Ｗ／θｓ」（式（４’）と称されてもよい）である。
　処理回路１１は、処理Ｓ１０４－３で算出された旋回半径Ｒ［ｍ］と、処理Ｓ１０４－１で算出された移動距離ｄ［ｍ］とから、旋回量θ１［ｒａｄ］を算出する（処理Ｓ１０４－４）。処理Ｓ１０４－４において、処理回路１１は、例えば、「θ１＝ｄ／Ｒ」（式（５）と称されてもよい）を算出することで、旋回量θ１を取得してもよい。式（５）において、符号ｄは移動距離ｄ［ｍ］を示し、符号Ｒは旋回半径Ｒ［ｍ］を示す。
　図８は、車両１の移動軌跡と旋回半径との一例を示す図である。図８では、旋回半径Ｒ１０で車両１が旋回することで、車両１に搭載された単眼カメラ２０が地点Ｐ１（Ｘ１，Ｙ１）から地点Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２）まで、移動軌跡Ｒ１２に沿って移動したことが図示されている。図８において、移動前の地点Ｐ１（Ｘ１，Ｙ１）と旋回中心Ｏ（Ｘｃ，Ｙｃ）との距離である旋回半径Ｒ１０と、移動後の地点Ｐ２（Ｘ２，Ｙ２）と旋回中心Ｏ（Ｘｃ，Ｙｃ）との距離を示す線分Ｒ１１の長さは同じであるとする。
　図８において、単眼カメラ２０が地点Ｐ１にある時点では、Ｙ軸方向と平行であり、かつ地点Ｐ１を通る線分Ｃ１０に沿う方向に単眼カメラ２０の光軸がある。単眼カメラ２０が地点Ｐ２にある時点では、旋回半径Ｒ１１の円弧の接線方向にある線分Ｃ１２に沿う方向に単眼カメラ２０の光軸がある。線分Ｃ１０と平行であり、かつ、地点Ｐ２を通る線分Ｃ１１と、線分Ｃ１２との成す角θ２は、地点Ｐ１と旋回中心Ｏとを結ぶ線分Ｒ１０と、地点Ｐ２と旋回中心Ｏとを結ぶ線分Ｒ１１との成す角θ１（旋回角度、旋回量と称されてもよい）と同じである。別言すると、車両１が地点Ｐ１から地点Ｐ２へ旋回することで、地点Ｐ２における単眼カメラ２０の光軸は、地点Ｐ１における光軸に対して、旋回角度θ１と同じ角度θ２のズレが生じる。
　そのため、車両１の旋回角度θ１（旋回量と称されてもよい）は、単眼カメラ２０が地点Ｐ１にある時刻で取得した第一画像と、単眼カメラ２０が地点Ｐ２にある時刻で取得した第二画像との間で十分な視差が確保できているか否かを判定するための基準に用いることができる。
　以上の実施例２の処理の流れにおいて、処理Ｓ１０４－４で算出された旋回量θ１を、図２に示す処理Ｓ１０５における移動量として用いられる。すなわち、処理Ｓ１０４－４で算出された旋回量θ１（移動量と称されてもよい）は、所定の閾値と比較される（Ｓ１０５）。旋回量θ１が閾値未満であれば（Ｓ１０５でＹＥＳ）、処理回路１１は、第一測距方式を選択してもよい（Ｓ１０６）。別言すると、処理Ｓ１０６において、処理回路１１は、第一測距方式による測距結果を出力（取得）してもよい。一方、旋回量θ１（移動量と称されてもよい）が閾値以上である場合（Ｓ１０５でＮＯ）、処理回路１１は、第二測距方式を選択してもよい（Ｓ１０７）。別言すると、処理Ｓ１０７において、処理回路１１は、第二測距方式による測距結果を出力（取得）してもよい。そして、処理Ｓ１０８において、処理回路１１は、第一測距方式または第二測距方式による測距結果に基づいて、車両１を駐車スペースに誘導するための所定の経路算出アルゴリズムに従った経路算出処理を実行し、経路算出結果を出力する。
　以上により、車両１に搭載された単眼カメラ２０を用いて撮像された画像から対象物までの距離を測定する場合に、車両１の移動量（旋回角度）に応じて最適な測距方式を選択することが可能となり、測距精度を向上させることができる。特に、判定基準として移動距離のみを用いた場合では制御が困難であった、光軸方向の移動による第二測距方式での精度の低下を防止することができる。別言すると、概ね光軸方向の移動である場合には、旋回量θ１に基づく判定により、第一測距方式が選択される。この様な作用は、単眼カメラ２０により撮像された画像から、移動体から対象物までの距離の測定精度を向上させるうえで有用である。
　＜実施例３＞　実施例３では、実施例１の処理と実施例２の処理とが組み合わされた処理の流れが提案される。実施例３に係る車両駐車支援装置１０を備えた車両１の構成は、図５に示される構成と同様である。
　図９及び図１０は、実施例３に係る車両駐車支援装置１０における処理の流れの一例を示す図である。図９に示される実施例３の処理の流れでは、移動量に基づく判定（図２の処理Ｓ１０５）に対して、移動距離に基づく第一判定（図９の処理Ｓ１０５Ａ）と、旋回量に基づく第二判定（図１０の処理Ｓ１１２Ａ）との二段階の判定を実行する技術思想が導入される。
　図９に示す例において、処理Ｓ１０１ないし処理Ｓ１０３は、図２に示す例と同じである。また、処理Ｓ１０４Ａでは、センサ値に基づき算出される移動量として移動距離ｄを明記するように変更されているが、実質的には実施例１で説明した処理Ｓ１０４と同じである。
　処理Ｓ１０５Ａにおいて、移動距離ｄが所定の閾値（第一閾値と称されてもよい）未満であると判定された場合（Ｓ１０５ＡでＹＥＳ）、処理回路１１は、実施例１と同様に、第一測距方式を選択し、第一測距方式による測距結果を出力する（Ｓ１０６）。一方、処理Ｓ１０５Ａにおいて、移動距離ｄが所定の閾値（第一閾値と称されてもよい）以上であると判定された場合（Ｓ１０５ＡでＮＯ）、処理回路１１は、直ちに第二測距方式を選択するのではなく、旋回量に基づく第二判定を実行する（Ｓ１０９ＡないしＳ１１２Ａ）。
　処理Ｓ１０９Ａでは、実施例２の処理Ｓ１０４－２と同様に、処理回路１１は、測定期間に取得された舵角センサ５０からの複数のセンサ値について平均値（舵角量θｓと称されてもよい）を算出する。
　処理Ｓ１１０Ａでは、実施例２の処理Ｓ１０４－３と同様に、処理回路１１は、車両１のホイールベースＷと舵角量θｓから、車両１の旋回半径Ｒを算出する。すなわち、処理回路１１は、例えば、「Ｒ＝Ｗ／ｓｉｎ（θｓ）」（式（４）と称されてもよい）を算出することで、旋回半径Ｒ［ｍ］を取得してもよい。式（４）において、符号Ｗは車両１のホイールベースＷ［ｍ］を示し、符号θｓは舵角量θｓ［ｒａｄ］を示す。なお、舵角量θｓが例えばθｓ＜０．５［ｒａｄ］といった微小な角度量である場合、正弦関数ｓｉｎ（θｓ）は、舵角量θｓで近似し得る。この場合、式（４）は次のように変形し得る。すなわち、「Ｒ＝Ｗ／θｓ」（式（４’）と称されてもよい）である。
　処理Ｓ１１１Ａでは、実施例２の処理Ｓ１０４－４と同様に、処理回路１１は、処理Ｓ１１０Ａで算出された旋回半径Ｒ［ｍ］と、処理Ｓ１０４Ａで算出された移動距離ｄ［ｍ］とから、旋回量θ１［ｒａｄ］を算出する。処理Ｓ１１１Ａにおいて、処理回路１１は、例えば、「θ１＝ｄ／Ｒ」（式（５）と称されてもよい）を算出することで、旋回量θ１を取得してもよい。式（５）において、符号ｄは移動距離ｄ［ｍ］を示し、符号Ｒは旋回半径Ｒ［ｍ］を示す。
　処理Ｓ１１２Ａでは、処理回路１１は、旋回量θ１が所定の閾値（第二閾値と称されてもよい）未満であるかを判定する（第二判定と称されてもよい）。旋回量θ１が第二閾値未満である場合（Ｓ１１２ＡでＹＥＳ）、処理回路１１は、第一測距方式を選択し、第一測距方式による測距結果を出力する（Ｓ１１３Ａ）。一方、旋回量θ１が第二閾値以上である場合（Ｓ１１２ＡでＮＯ）、処理回路１１は、第二測距方式を選択し、第二測距方式による測距結果を出力する（Ｓ１１４Ａ）。
　そして、処理回路１１は、実施例１と同様に、第一測距方式または第二測距方式による測距結果に基づいて、車両１を駐車スペースに誘導するための所定の経路算出アルゴリズムに従った経路算出処理を実行し、経路算出結果を出力する（Ｓ１０８）。
　以上により、車両１に搭載された単眼カメラ２０を用いて撮像された画像から対象物までの距離を測定する場合に、車両１の移動量に応じて最適な測距方式を選択することが可能となり、測距精度を向上させることができる。特に、判定基準として、移動距離または旋回量のいずれか一方のみを用いて制御を行う場合よりも、より効率的に、移動体から対象物までの距離の測定精度を向上させることができる。
　図９及び図１０に示す例では、移動距離ｄが第一閾値未満の場合には、旋回量θ１に基づく第二判定は実行されないため、旋回量θ１の算出処理を省略でき、より簡易な処理で計測が可能な移動距離ｄに基づく第一判定のみで済むため、演算コストの削減に寄与する。
　また、図９及び図１０に示す例では、移動距離ｄが第一閾値以上の場合には、旋回量θ１に基づく第二判定を実行するため、光軸方向の移動による第二測距方式での精度の低下を防止することができる。別言すると、第一閾値以上の移動距離ｄが、概ね光軸方向の移動である場合には、旋回量θ１に基づく第二判定により、第一測距方式が選択される。これにより、十分な視差を有する画像が得られていない場合に、第二測距方式が選択されることを防止でき、車両駐車支援装置１０の測距精度を向上させることができる。
　＜実施例４＞　実施例４に係る車両駐車支援装置１０では、単眼カメラ２０により撮影された撮影画像を複数の領域に区分し、領域毎に測距方式の選択制御を異ならせる技術思想が導入される。まず、実施例４に係る車両駐車支援装置１０の説明に入る前に、実施例４に係る上述の技術思想を導入する動機について説明する。
　図１１は、対象物までの距離が３．０［ｍ］の場合の第一測距方式（接地位置判定法と称されてもよい）と第二測距方式（移動ステレオ法と称されてもよい）との特性を例示する図である。図１１の特性図は、横軸に横位置［ｍ］を示し、縦軸に距離誤差［ｍ］を示す。
　横軸に示される横位置［ｍ］では、単眼カメラ２０の光軸を中心（０［ｍ］）とし、光軸から右方向への変位を正の値で示し、光軸から左方向への変位を負の値で示している。
　縦軸に示される距離誤差［ｍ］では、各測距方式による測距結果において生じ得る誤差の範囲として、０［ｍ］から１．０［ｍ］の範囲が示されている。
　図１１において、実線Ｄ１０は、対象物までの距離が３．０［ｍ］の条件下で測定される第二測距方式の特性（特性Ｄ１０と称されてもよい）を示し、一点鎖線Ｄ１１は、撮影画像上での対象物の検知位置を一画素分ずらして測定される第二測距方式の特性（特性Ｄ１１と称されてもよい）を示す。図１１に示されるように、第二測距方式では、撮影画像上での検出位置に一画素程度の誤差が生じても、光軸から離れた領域において比較的安定した測距精度が得られる。その一方で、光軸の近傍では、第二測距方式による距離誤差（測距誤差と称されてもよい）が指数関数的に増大し、測定精度が劣化している。
　図１１において、実線Ｄ２０は、対象物までの距離が３．０［ｍ］の条件下で測定される第一測距方式の特性（特性Ｄ２０と称されてもよい）を示し、破線Ｄ２１は、撮影画像上での対象物の検知位置を一画素分ずらして測定される第一測距方式の特性（特性Ｄ２１と称されてもよい）を示す。図１１に示されるように、第一測距方式では、撮影画像上での検出位置の誤差による影響が、第二測距方式よりも大きい。すなわち、第一測距方式の特性Ｄ２０と特性Ｄ２１との差は、第二測距方式の特性Ｄ１０と特性Ｄ１１との差よりも大きい。その一方で、第一測距方式では、横位置が光軸に近づくにつれて、距離誤差が低下し、光軸上において距離誤差が最低となる。別言すると、第一測距方式では、横位置が光軸に近づくにつれて、測距精度が増加し、光軸上において測距精度が最高となる。
　図１１において、第一測距方式の特性Ｄ２０と、第二測距方式の特性Ｄ１０とを比較すると、横位置が約±１．５［ｍ］の範囲Ｗ１内では、第二測距方式の特性Ｄ１０よりも、第一測距方式の特性Ｄ２０の方が距離誤差が少ない。一方、光軸からの変位が範囲Ｗ１の外側では、第一測距方式の特性Ｄ２０よりも、第二測距方式の特性Ｄ１０の方が距離誤差が少ない。
　したがって、図１１に示される特性からは、単眼カメラ２０の光軸からの水平面内における変位が所定の閾値未満となる範囲Ｗ１においては、移動量の大小に関係なく第一測距方式を選択することで、測距精度の低下を防止できる、という知見が得られる。
　また、単眼カメラ２０の光軸からの水平面内における変位が所定の閾値以上となる範囲においては、移動量の大小に応じて第一測距方式または第二測距方式を適切に選択することで、測距精度を向上させることができる、という知見が得られる。
　図１２は、対象物までの距離が１．５［ｍ］の場合の第一測距方式と第二測距方式との特性を例示する図である。図１２の特性図でも、図１１と同様に、横軸に横位置［ｍ］を示し、縦軸に距離誤差［ｍ］を示す。
　図１２において、符号Ｄ１０、Ｄ１１、Ｄ２０、Ｄ２１の意味は、図１１と同じである。すなわち、実線Ｄ１０は、対象物までの距離が１．５［ｍ］の条件下で測定される第二測距方式の特性（特性Ｄ１０と称されてもよい）を示し、一点鎖線Ｄ１１は、撮影画像上での対象物の検知位置を一画素分ずらして測定される第二測距方式の特性（特性Ｄ１１と称されてもよい）を示す。また、実線Ｄ２０は、対象物までの距離が１．５［ｍ］の条件下で測定される第一測距方式の特性（特性Ｄ２０と称されてもよい）を示し、破線Ｄ２１は、撮影画像上での対象物の検知位置を一画素分ずらして測定される第一測距方式の特性（特性Ｄ２１と称されてもよい）を示す。
　図１２では、図１１と比較すると、第二測距方式の特性Ｄ１０よりも、第一測距方式の特性Ｄ２０の方が距離誤差が少ない範囲Ｗ２の幅が、図１１に示される範囲Ｗ１よりも狭い。別言すると、図１２に示される特性からは、移動量に基づいて測距方式を選択する制御が有効な領域が、図１１に示される例よりも広い。
　図１１及び図１２からは、対象物までの距離に応じて、移動量に基づく測距方式の選択制御が有効な領域と、移動量に関係なく第一測距方式を優先すべき領域とが異なり得る、という知見が得られる。対象物までの距離は、撮影画像におけるＹ軸方向（縦方向と称されてもよい）の画素位置に相当するという側面を有する。例えば、撮影画像における画素のＹ座標値が大きいほど、別言すると、撮影画像において下側に位置する画素ほど、単眼カメラ２０からの距離が近い。例えば、単眼カメラ２０からの距離が１．５［ｍ］の対象物に相当する画素のＹ座標値は、単眼カメラ２０からの距離が３．０［ｍ］の対象物に相当する画素のＹ座標値よりも大きい。したがって、上述の知見は、撮影画像における画素のＹ座標値に応じて、移動量に基づく測距方式の選択制御が有効な領域と、移動量に関係なく第一測距方式を優先すべき領域とが異なり得る、という側面を有する。
　図１３は、測距方式の選択制御における領域の一例を示す図である。図１３の例では、移動量の大小に関係なく第一測距方式を選択する第一領域Ａ２０と、移動量に応じて第一測距方式または第二測距方式を適切に選択する第二領域Ａ３０とが図示されている。
　第一領域Ａ２０は、単眼カメラ２０の光軸に相当する撮影画像の中央付近において、縦軸と横軸の各々において任意の幅を有する。図１３の例において、第一領域Ａ２０は、図１１に示される範囲Ｗ１に相当する横幅を有する第一副領域Ａ２１と、図１２に示される範囲Ｗ２に相当する横幅を有する第二副領域Ａ２２とを有する。別言すると、図１３の例示では、撮影画像における画素のＹ座標値が大きいほど、移動量の大小に関係なく第一測距方式が選択される第一領域Ａ２０の幅が狭い、という技術思想が示される。なお、Ｙ座標値が大きい画素ほど、撮影画像において下の方に位置する。さらに別言すると、図１３の例では、第一領域Ａ２０の上端である第一副領域Ａ２１の幅は、第一領域Ａ２０の下端である第二副領域Ａ２２の幅よりも広い、という技術思想が示される。
　図１３の例示の変形例として、第二副領域Ａ２２を省略し、第一副領域Ａ２１のみで第一領域Ａ２０を構成してもよい。あるいは、図１３の例示の変形例として、第一領域Ａ２０を構成する副領域の数を３以上にして、撮影画像における画素のＹ座標値が大きいほど各副領域の幅が狭くなるように、第一領域Ａ２０を多段階に構成してもよい。例えば、第一領域Ａ２０を、上底よりも下底が小さい台形の様な形状としてもよい。
　図１４は、単眼カメラ２０の撮影画像に第一領域Ａ２０の境界を重ねた例を示す図である。図１４の例示では、第一の歩行者Ａ１０と、駐車スペースの枠を示す路面に塗布された白線Ａ１１及びＡ１２と、壁Ａ１３と、隣の駐車スペースに駐車された車両Ａ１４と、第二の歩行者Ａ１５と、第一副領域Ａ２１と第二副領域Ａ２２とを有する第一領域Ａ２０とが図示されている。なお、第一領域Ａ２０（第一副領域Ａ２１、第二副領域Ａ２２）は、実際には撮影画像に写っていなくてもよい。
　図１４では、単眼カメラ２０の撮影画像に、第一領域Ａ２０（第一副領域Ａ２１、第二副領域Ａ２２）の境界が重畳されている。なお、図１４に例示する画像は、ユーザインタフェース装置３０に表示されてもよい。ユーザインタフェース装置３０に表示させる際、第一領域Ａ２０の境界線は単眼カメラ２０の撮影画像に重畳させて表示してもよいし、表示しなくてもよい。
　図１４に示す例では、第一の歩行者Ａ１０を撮像した画素は境界Ａ２１の範囲内である第一副領域（第一領域と称されてもよい）に存在するため、第一の歩行者Ａ１０を撮像した画素に対しては、車両１の移動量に関係なく第一測距方式による測距結果が用いられる。一方、第二の歩行者Ａ１５を撮像した画素に対しては、第一領域Ａ２０の範囲外（第二領域と称されてもよい）であるため、車両１の移動量に応じて適切に選択された第一測距方式または第二測距方式による測距結果が用いられる。
　このように、実施例４では、単眼カメラ２０により撮影された撮影画像を複数の領域に区分し、領域毎に測距方式の選択制御を異ならせることで、単眼カメラ２０の光軸からの変位に応じて最適な測距方式が異なり得る場合でも適切に測距方式を選択することができるようになる。以下では、実施例４に係る車両駐車支援装置１０の処理の流れについて説明する。
　図１５及び図１６は、実施例４に係る車両駐車支援装置１０における処理の流れの一例を示す図である。図１５に示される実施例４の処理の流れでは、第二の測距方式が有効となる視差を含む複数の画像が得られた場合に、全ての画素に対して一律に第二の測距方式が適用されるのではなく、領域に応じて適切な測距方式を選択する制御が実行される。
　図１５に示す例において、処理Ｓ１０１ないし処理Ｓ１０５は、図２に示す例と同じである。すなわち、処理Ｓ１０５において、移動量が所定の閾値（第一閾値と称されてもよい）未満であると判定された場合（Ｓ１０５でＹＥＳ）、処理回路１１は、実施例１と同様に、第一測距方式を選択してもよい（Ｓ１０６）。別言すると、処理Ｓ１０６において、処理回路１１は、第一測距方式による測距結果を出力（取得）してもよい。
　一方、処理Ｓ１０５において、移動量が所定の閾値（第一閾値と称されてもよい）以上であると判定された場合（Ｓ１０５でＮＯ）、処理回路１１は、全ての画素に対して一律に第二の測距方式が適用されるのではなく、領域に応じて適切な測距方式を選択する制御が実行される（図１６のＳ１２０ＢないしＳ１２２Ｂ）。
　処理Ｓ１２０Ｂにおいて、処理回路１１は、第一領域Ａ２０に含まれる画素に対して第一測距方式を選択し、第一測距方式による測距結果を取得する。
　処理Ｓ１２１Ｂにおいて、処理回路１１は、第二領域Ａ３０に含まれる画素に対して第二測距方式を選択し、第二測距方式による測距結果を取得する。
　処理Ｓ１２２Ｂにおいて、処理回路１１は、第一領域Ａ２０に対する第一測距方式による測距結果（第一測距結果と称されてもよい）と、第二領域Ａ３０に対する第二測距方式による測距結果（第二測距結果と称されてもよい）とを統合することで、全体の測距結果（第三測距結果、統合測距結果と称されてもよい）を出力（取得）してもよい。
　そして、処理回路１１は、実施例１と同様に、第一測距方式による測距結果、または、第一測距結果と第二測距結果とが統合された第三測距結果（統合測距結果と称されてもよい）に基づいて、車両１を駐車スペースに誘導するための所定の経路算出アルゴリズムに従った経路算出処理を実行し、経路算出結果を出力する（Ｓ１０８）。
　以上により、単眼カメラ２０により撮影された撮影画像を複数の領域に区分し、領域毎に測距方式の選択制御を異ならせることで、単眼カメラ２０の光軸からの変位に応じて最適な測距方式が異なり得る場合でも適切に測距方式を選択することができるようになる。この様な作用は、単眼カメラ２０により撮像された画像から、移動体から対象物までの距離の測定精度を向上させるうえで有用である。
　＜実施例５＞　実施例５では、車両駐車支援装置１０を備える車両１に複数の単眼カメラ２０が設置され、単眼カメラ２０の設置位置に応じて測距方式の選択制御を異ならせる、という技術思想が導入される。
　図１７は、実施例５に係る車両駐車支援装置１０を備えた車両１の構成の概要を例示する図である。図１７に例示される車両１の構成は、複数の単眼カメラ２０－１ないし２０－４が追加されている点、車両駐車支援装置１０のメモリ１２にカメラ設置情報Ｔ１０が格納されている点で、図５に例示する実施例２の構成と相違し、その他の点では図５の例示と同様である。
　複数の単眼カメラ２０－１ないし２０－４（総称する場合、単眼カメラ２０と称されてもよい）は、それぞれ、車両１の前方、車両１の後方、車両１の右側、車両１の左側に、各々の光軸を向けて任意の箇所に設置される。複数の単眼カメラ２０－１ないし２０－４の各々は、例えば、所定の周期（フレームレートと称されてもよい）で、撮影した画像の画像データを車両駐車支援装置１０のメモリ１２に書き込んでもよい。
　なお、メモリ１２に格納された画像データは、画像データを生成した単眼カメラ２０と対応付けられた状態でメモリ１２に格納される。例えば、複数の単眼カメラ２０－１ないし２０－４の各々に対して、画像データを格納するための格納領域を個別に設けてもよい。すなわち、メモリ１２は、第一の単眼カメラ２０―１からの画像データを格納する第一格納領域と、第二の単眼カメラ２０－２からの画像データを格納する第二格納領域と、第三の単眼カメラ２０－３からの画像データを格納する第三格納領域と、第四の単眼カメラ２０－４からの画像データを格納する第四格納領域とを有してもよい。
　上述の変形例として、例えば、メモリ１２は、複数の単眼カメラ２０－１ないし２０－４からの画像データを格納する単一の格納領域を有し、複数の単眼カメラ２０－１ないし２０－４の各々は、単眼カメラ２０を識別する情報を画像データに付してメモリ１２に書き込むことで、単眼カメラ２０と画像データとの対応関係を保持するようにしてもよい。例えば、第一の単眼カメラ２０－１は、第一の単眼カメラ２０－１を識別する情報である単眼カメラ識別情報を画像データに添付して、メモリ１２に書き込んでもよい。
　カメラ設置情報Ｔ１０は、複数の単眼カメラ２０－１ないし２０－４の各々の設置条件を示す情報である。例えば、カメラ設置情報Ｔ１０は、設置条件として、単眼カメラの光軸方向を示す情報を有してもよい。
　図１８は、カメラ設置情報Ｔ１０の内容例を示す図である。図１８におけるカメラ設置情報Ｔ１０は、カメラ識別情報Ｔ１１と、光軸方向Ｔ１２とを有する。カメラ識別情報Ｔ１１は、車両１に搭載された単眼カメラ２０を識別することが可能な情報であり、数字、文字、記号、または、これらの組合せであってもよい。光軸方向Ｔ１２は、単眼カメラ２０の設置条件（設置態様と称されてもよい）を示す情報の一例であり、単眼カメラ２０が車両１のどの方向に設置されているかを示す。
　図１８では、例えば、カメラ識別情報Ｔ１１が「カメラ＃１」の単眼カメラ２０に対して、光軸方向Ｔ１２が車両１の前方に向いていることを示す値「前」が設定されている。カメラ識別情報Ｔ１１が「カメラ＃２」の単眼カメラ２０に対して、光軸方向Ｔ１２が車両１の後方に向いていることを示す値「後」が設定されている。カメラ識別情報Ｔ１１が「カメラ＃３」の単眼カメラ２０に対して、光軸方向Ｔ１２が車両１の左側面方向に向いていることを示す値「左」が設定されている。カメラ識別情報Ｔ１１が「カメラ＃４」の単眼カメラ２０に対して、光軸方向Ｔ１２が車両１の右側面方向に向いていることを示す値「右」が設定されている。
　図１９及び図２０は、実施例５に係る車両駐車支援装置１０における処理の流れの一例を示す図である。図１９に示される実施例５の処理の流れは、図９に示される実施例３の処理の流れと同様である。ただし、実施例５では、複数の単眼カメラ２０の各々について、図１９及び図２０に示される処理の流れを実行する。
　例えば、第一の単眼カメラ２０－１ないし第四の単眼カメラ２０－４の各々について、処理Ｓ１０１ないし処理Ｓ１０３により、処理回路１１は、第一時刻における第一画像と、第一時刻よりも後の第二時刻における第二画像とを取得する。なお、第一時刻は、複数の単眼カメラ２０の各々で異なる時刻であってもよいし、同じ時刻であってもよい。第二時刻も同様である。
　処理Ｓ１０４Ａにおいて、処理回路１１は、第一時刻と第二時刻との間の測定期間において取得されたセンサ値に基づいて、車両１の移動距離ｄを算出する。そして、処理Ｓ１０５Ａにおいて、移動距離ｄが閾値未満であると判定された場合（Ｓ１０５ＡでＹＥＳ）、処理回路１１は、第一画像または第二画像の一方を用いて測距を行う第一測距方式を選択する（Ｓ１０６）。
　一方、処理Ｓ１０５Ａにおいて、移動距離ｄが閾値以上であると判定された場合（Ｓ１０５ＡでＮＯ）、処理回路１１は、図２０に示す処理の流れへ続く。すなわち、実施例５では、第一画像及び第二画像に関連する単眼カメラ２０の光軸方向に基づく第三判定（Ｓ１３０Ｃ）が導入される。
　処理Ｓ１３０Ｃにおいて、処理回路１１は、第一画像及び第二画像に関連する単眼カメラ２０の光軸方向が車両１の進行方向（走行方向、移動方向と称されてもよい）と直交しないかを判定する。別言すると、処理回路１１は、第一画像及び第二画像に関連する単眼カメラ２０の光軸方向が「前」または「後」であるかを判定する。例えば、第一画像及び第二画像に関連付けられたカメラ識別情報に基づいてカメラ設置情報Ｔ１０から取得される光軸方向Ｔ１２が「前」または「後」を示す値に設定されている場合、処理回路１１は、単眼カメラ２０の光軸方向が車両１の進行方向と直交しないと判定してもよい。一方、カメラ設置情報Ｔ１０から取得される光軸方向Ｔ１２が「左」または「右」を示す値に設定されている場合、処理回路１１は、単眼カメラ２０の光軸方向が車両１の進行方向と直交すると判定してもよい。
　なお、カメラ識別情報Ｔ１１は、各画像に添付されていてもよいし、メモリ１２上の格納領域に対応付けられた値でもよい。例えば、第一の単眼カメラ２０－１からの画像データが格納される第一格納領域に対して、第一の単眼カメラ２０－１を識別するカメラ識別情報「カメラ＃１」が関連付けられていてもよい。同様に、第二の単眼カメラ２０－２からの画像データが格納される第二格納領域に対して、第二の単眼カメラ２０－２を識別するカメラ識別情報「カメラ＃２」が関連付けられていてもよい。第三の単眼カメラ２０－３からの画像データが格納される第三格納領域に対して、第三の単眼カメラ２０－３を識別するカメラ識別情報「カメラ＃３」が関連付けられていてもよい。第四の単眼カメラ２０－４からの画像データが格納される第四格納領域に対して、第四の単眼カメラ２０－４を識別するカメラ識別情報「カメラ＃４」が関連付けられていてもよい。
　処理Ｓ１３０Ｃにおいて、第一画像及び第二画像に関連する単眼カメラ２０の光軸方向が車両１の進行方向と直交しないと判定された場合（Ｓ１３０ＣでＹＥＳ）、処理回路１１は、実施例３と同様に、旋回量θ１に基づく第二判定の一連の処理を実行する（Ｓ１０９ＡないしＳ１１２Ａ）。そして、旋回量θ１が第二閾値未満であると判定された場合（Ｓ１１２ＡでＹＥＳ）、処理回路１１は、第一画像または第二画像の一方を用いて測距を行う第一測距方式を選択する（Ｓ１１３Ａ）。一方、旋回量θ１が第二閾値以上であると判定した場合（Ｓ１１２ＡでＮＯ）、処理回路１１は、第一画像および第二画像の両方を用いて測距を行う第二測距方式を選択する（Ｓ１１４Ａ）。
　処理Ｓ１３０Ｃにおいて、第一画像及び第二画像に関連する単眼カメラ２０の光軸方向が車両１の進行方向と直交すると判定された場合（Ｓ１３０ＣでＮＯ）、処理回路１１は、第一画像および第二画像の両方を用いて測距を行う第二測距方式を選択する（Ｓ１１４Ａ）。すなわち、第一画像及び第二画像に関連する単眼カメラ２０の光軸方向が「前」または「後」ではない場合、単眼カメラ２０の光軸方向は車両１の進行方向上の軸と平行でないため、単眼カメラ２０の光軸付近についても十分な視差が得られる。したがって、第一画像及び第二画像に関連する単眼カメラ２０の光軸方向が「前」または「後」ではないと判定された場合、処理回路１１は、旋回量θ１に基づく第二判定の一連の処理（Ｓ１０９ＡないしＳ１１２Ａ）を省略してもよい。
　以上により、車両１に搭載された単眼カメラ２０を用いて撮像された画像から対象物までの距離を測定する場合に、車両１の移動量に応じて最適な測距方式を選択することが可能となり、測距精度を向上させることができる。特に、単眼カメラの設置条件（例えば光軸方向）に応じて、旋回量θ１に基づく第二判定を実施するか否かを制御することで、第二測距方式での精度の低下を防止しつつ、単眼カメラ２０が複数ある場合の演算コストを削減することができる。別言すると、単眼カメラ２０の光軸方向が車両１の進行方向上の軸と概ね平行する場合、旋回量θ１に基づく第二判定が実行される。この様な作用は、単眼カメラ２０により撮像された画像から、移動体から対象物までの距離の測定精度を向上させつつ、リアルタイム制御での応答速度を向上させるうえで有用である。
　以上の詳細な説明により、実施形態の特徴点及び利点は明らかになるであろう。これは、特許請求の範囲がその精神及び権利範囲を逸脱しない範囲で前述のような実施形態の特徴点及び利点にまで及ぶことを意図するものである。また、当該技術分野において通常の知識を有する者であれば、あらゆる改良及び変更に容易に想到できるはずである。したがって、発明性を有する実施形態の範囲を前述したものに限定する意図はなく、実施形態に開示された範囲に含まれる適当な改良物及び均等物に拠ることも可能である。例えば、本明細書に開示の各工程は、必ずしも処理の流れの一例として説明された順序に沿って時系列に処理する必要はなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、工程の順序を入れ替えてもよく、あるいは複数の工程を並列的に実行してもよい。なお、以上の詳細な説明で明らかにされる車両駐車支援装置１０に生じ得る様々な事情は、一側面から検討した場合に見出し得るものであり、他の側面から検討した場合には、他の事情が見出され得ることに留意されたい。別言すると、本発明の特徴点及び利点は、以上の詳細な説明に明記された事情を解決する用途に限定されるものではない。
１　車両
１０　車両駐車支援装置
１１　処理回路
１２　メモリ
２０　単眼カメラ
３０　ユーザインタフェース装置
４０　車輪速センサ
５０　舵角センサ

Claims (14)

  1. 　車両に搭載された単眼カメラから、第一時刻における第一画像と、前記第一時刻よりも後の第二時刻における第二画像とを取得する第一処理と、
    　前記第一時刻と前記第二時刻との間の測定期間において取得されたセンサ値に基づいて前記車両の移動量を算出する第二処理と、
    　前記移動量に応じて、前記第一画像または前記第二画像の一方を用いて測距を行う第一測距方式と、前記第一画像および前記第二画像の両方を用いて測距を行う第二測距方式とのいずれか一方を用いた測距結果を出力する第三処理と、
    　前記測距結果に基づいて、前記車両を駐車スペースに誘導させる経路算出結果を出力する第四処理と、
    を実行する処理回路を備える、
    ことを特徴とする車両駐車支援装置。
  2. 請求項１に記載の車両駐車支援装置であって、
    　前記第二処理は、前記第一時刻と前記第二時刻との間における前記車両の移動距離を、前記車両の移動量として算出し、
    　前記第三処理は、前記第二処理により算出された前記移動距離が閾値未満である場合、前記第一測距方式を用いた測距結果を出力し、前記移動距離が閾値以上である場合、前記第二測距方式を用いた測距結果を出力する、
    ことを特徴とする車両駐車支援装置。
  3. 請求項１または請求項２に記載の車両駐車支援装置であって、
    　前記第二処理は、前記第一時刻と前記第二時刻との間における前記車両の移動により生じた旋回量を、前記車両の移動量として算出し、
    　前記第三処理は、前記第二処理により算出された前記旋回量が閾値未満である場合、前記第一測距方式を用いた測距結果を出力し、前記旋回量が閾値以上である場合、前記第二測距方式を用いた測距結果を出力する、
    ことを特徴とする車両駐車支援装置。
  4. 請求項１に記載の車両駐車支援装置であって、
    　前記第二処理は、前記第一時刻と前記第二時刻との間における前記車両の移動距離を、前記車両の移動量として算出し、
    　前記第三処理は、前記第二処理により算出された前記移動距離が閾値未満である場合、前記第一測距方式を用いた測距結果を出力し、
    　前記第二処理は、前記移動距離が閾値以上である場合、前記第一時刻と前記第二時刻との間における前記車両の移動により生じた旋回量を、前記車両の移動量として算出し、
    　前記第三処理は、前記第二処理により算出された前記旋回量が閾値未満である場合、前記第一測距方式を用いた測距結果を出力し、前記旋回量が閾値以上である場合、前記第二測距方式を用いた測距結果を出力する、
    ことを特徴とする車両駐車支援装置。
  5. 請求項４に記載の車両駐車支援装置であって、
    　前記車両に搭載された複数の前記単眼カメラの各々について、前記単眼カメラの光軸方向を示す設置情報を格納するメモリをさらに備え、
    　前記第一処理は、前記車両に搭載された複数の前記単眼カメラの各々から、前記単眼カメラと対応付けて前記第一画像と前記第二画像とを取得し、
    　前記第三処理は、前記複数の単眼カメラの各々について実行され、
    　前記第三処理は、
    　　前記単眼カメラに対応する前記設置情報に基づいて、前記単眼カメラの光軸方向を判定し、
    　　前記単眼カメラの光軸方向と前記車両の移動方向とが直交するとき、前記第二処理により算出された前記移動距離が閾値未満である場合、前記第一測距方式を用いた測距結果を出力し、前記移動距離が閾値以上である場合、前記第二測距方式を用いた測距結果を出力する、
    ことを特徴とする車両駐車支援装置。
  6. 請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の車両駐車支援装置であって、
    　前記第三処理は、前記第一処理により取得された前記第一画像および前記第二画像の各々において第一領域と第二領域とを設定し、前記第一領域については前記第一測距方式を用いた測距結果を出力する、
    ことを特徴とする車両駐車支援装置。
  7. 請求項６に記載の車両駐車支援装置であって、
    　前記第一画像および前記第二画像において上方に位置する画素ほど車両からの距離が離れた箇所を撮像した画素であり、
    　前記第一領域の上端の幅は、下端の幅以上である、
    ことを特徴とする車両駐車支援装置。
  8. 　車両に搭載された単眼カメラから、第一時刻における第一画像と、前記第一時刻よりも後の第二時刻における第二画像とを取得する第一処理と、
    　前記第一時刻と前記第二時刻との間の測定期間において取得されたセンサ値に基づいて前記車両の移動量を算出する第二処理と、
    　前記移動量に応じて、前記第一画像または前記第二画像の一方を用いて測距を行う第一測距方式と、前記第一画像および前記第二画像の両方を用いて測距を行う第二測距方式とのいずれか一方を用いた測距結果を出力する第三処理と、
    　前記測距結果に基づいて、前記車両を駐車スペースに誘導させる経路算出結果を出力する第四処理と、
    をコンピュータに実行させることを特徴とする車両駐車支援プログラム。
  9. 請求項８に記載の車両駐車支援プログラムであって、
    　前記第二処理は、前記第一時刻と前記第二時刻との間における前記車両の移動距離を、前記車両の移動量として算出し、
    　前記第三処理は、前記第二処理により算出された前記移動距離が閾値未満である場合、前記第一測距方式を用いた測距結果を出力し、前記移動距離が閾値以上である場合、前記第二測距方式を用いた測距結果を出力する、
    ことを特徴とする車両駐車支援プログラム。
  10. 請求項８または請求項９に記載の車両駐車支援プログラムであって、
    　前記第二処理は、前記第一時刻と前記第二時刻との間における前記車両の移動により生じた旋回量を、前記車両の移動量として算出し、
    　前記第三処理は、前記第二処理により算出された前記旋回量が閾値未満である場合、前記第一測距方式を用いた測距結果を出力し、前記旋回量が閾値以上である場合、前記第二測距方式を用いた測距結果を出力する、
    ことを特徴とする車両駐車支援プログラム。
  11. 請求項８に記載の車両駐車支援プログラムであって、
    　前記第二処理は、前記第一時刻と前記第二時刻との間における前記車両の移動距離を、前記車両の移動量として算出し、
    　前記第三処理は、前記第二処理により算出された前記移動距離が閾値未満である場合、前記第一測距方式を用いた測距結果を出力し、
    　前記第二処理は、前記移動距離が閾値以上である場合、前記第一時刻と前記第二時刻との間における前記車両の移動により生じた旋回量を、前記車両の移動量として算出し、
    　前記第三処理は、前記第二処理により算出された前記旋回量が閾値未満である場合、前記第一測距方式を用いた測距結果を出力し、前記旋回量が閾値以上である場合、前記第二測距方式を用いた測距結果を出力する、
    ことを特徴とする車両駐車支援プログラム。
  12. 請求項１１に記載の車両駐車支援プログラムであって、
    　前記第一処理は、前記車両に搭載された複数の前記単眼カメラの各々から、前記単眼カメラと対応付けて前記第一画像と前記第二画像とを取得し、
    　前記第三処理は、前記複数の単眼カメラの各々について実行され、
    　前記第三処理は、
    　　前記車両に搭載された複数の前記単眼カメラの各々について、前記単眼カメラの光軸方向を示す設置情報を格納するメモリから、前記単眼カメラに対応する前記設置情報を取得し、
    　　前記設置情報に基づいて、前記単眼カメラの光軸方向を判定し、
    　　前記単眼カメラの光軸方向と前記車両の移動方向とが直交するとき、前記第二処理により算出された前記移動距離が閾値未満である場合、前記第一測距方式を用いた測距結果を出力し、前記移動距離が閾値以上である場合、前記第二測距方式を用いた測距結果を出力する、
    ことを特徴とする車両駐車支援プログラム。
  13. 請求項８ないし請求項１２のいずれかに記載の車両駐車支援プログラムであって、
    　前記第三処理は、前記第一処理により取得された前記第一画像および前記第二画像の各々において第一領域と第二領域とを設定し、前記第一領域については前記第一測距方式を用いた測距結果を出力する、
    ことを特徴とする車両駐車支援プログラム。
  14. 請求項１３に記載の車両駐車支援プログラムであって、
    　前記第一画像および前記第二画像において上方に位置する画素ほど車両からの距離が離れた箇所を撮像した画素であり、
    　前記第一領域の上端の幅は、下端の幅以上である、
    ことを特徴とする車両駐車支援プログラム。
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