JP2015206798A - 距離算出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
ムにおいて、例えばステレオカメラの視差分解能以下の距離計測を行うことができ、各々のカメラの撮像画像の信頼度が低下した場合であっても、対象物までの相対距離を精緻に且つ安定して計測することができる。
図1は、本発明に係る距離算出装置の第1の実施の形態が適用される撮像システムを概略的に示したものである。
図5は、本発明に係る距離算出装置の第2の実施の形態の内部構成を示したものである。図5に示す第2の実施の形態の距離算出装置107Aは、図2に示す第1の実施の形態の距離算出装置107に対して、各カメラで撮像されたカメラ画像を解析してカメラ画像の信頼度を算出する点が相違しており、その他の構成は、第1の実施の形態の距離算出装置107とほぼ同様である。したがって、第1の実施の形態の距離算出装置107と同様の構成については、同様の符号を付してその詳細な説明は省略する。
の演算を実行し、カメラ画像保存部104Abに保存された画像情報に基づいて対象物ま
での推定距離を算出して、その算出結果を推定距離比較部205Aへ送信する。
101、102 カメラ(撮像装置)
103 カメラ制御装置
104 RAM
104a、104b カメラ画像保存部
105 ROM
106 外部IF
107 距離算出装置
108 CPU
109 バス
202 推定距離精度算出部
203 単眼推定距離算出部(第1の推定距離算出部)
204 ステレオ推定距離算出部(第2の推定距離算出部)
205 推定距離比較部
206 出力距離算出部
207 HALT回路
Claims (9)
- 複数の撮像装置を備えた撮像システムの距離算出装置であって、
前記複数の撮像装置のうち単数の撮像装置で撮像された単一の画像に基づいて対象物までの推定距離を算出する第1の推定距離算出部と、
前記複数の撮像装置のうち少なくとも2つの撮像装置で撮像された画像に基づいて対象物までの推定距離を算出する第2の推定距離算出部と、
前記第1の推定距離算出部によって算出された第1の推定距離、及び、前記第2の推定距離算出部によって算出された第2の推定距離に対して重み付けを行って、前記対象物までの出力距離を算出する出力距離算出部と、
を備えることを特徴とする距離算出装置。 - 前記第1の推定距離算出部は、パターンマッチングによって前記第1の推定距離を算出することを特徴とする請求項1に記載の距離算出装置。
- 前記出力距離算出部は、前記第2の推定距離算出部の確信度に応じて前記第1の推定距離と前記第2の推定距離との重み付けを行うことを特徴とする請求項1又は2に記載の距離算出装置。
- 前記距離算出装置は、前記複数の撮像装置のうち単数の撮像装置で撮像された画像に基づいて対象物までの推定距離を算出する前記第1の推定距離算出部を複数備えており、
前記出力距離算出部は、前記複数の第1の推定距離算出部によって算出された複数の第1の推定距離と、前記第2の推定距離算出部によって算出された第2の推定距離と、前記少なくとも2つの撮像装置で撮像された画像に基づいて算出される前記第2の推定距離算出部の確信度に応じて決定される前記複数の第1の推定距離と前記第2の推定距離との重みと、に基づいて前記出力距離を算出することを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の距離算出装置。 - 前記複数の第1の推定距離のそれぞれの重みは、各第1の推定距離算出部で用いられる各画像の信頼度に基づいて算出されることを特徴とする請求項4に記載の距離算出装置。
- 前記確信度は、前記少なくとも2つの撮像装置で撮像された画像における対象物の視差値のばらつき度合い、前記少なくとも2つの撮像装置で撮像された画像のボケ度合い、および前記少なくとも2つの撮像装置で撮像された画像に基づいて算出される対象物までの推定距離の少なくともいずれかに基づいて算出されることを特徴とする請求項3から5のいずれか一項に記載の距離算出装置。
- 前記第1の推定距離と前記第2の推定距離とを比較する推定距離比較部と、
前記推定距離比較部によって比較された前記第1の推定距離と前記第2の推定距離との差が所定の閾値以上である場合に、前記推定距離比較部から異常信号を受信するHALT回路と、を備えることを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の距離算出装置。 - 前記HALT回路は、前記推定距離比較部から異常信号を受信すると、前記出力距離算出部に対して中止信号を送信して前記出力距離算出部による出力距離算出を中止することを特徴とする請求項7に記載の距離算出装置。
- 前記HALT回路は、前記推定距離比較部から異常信号を受信すると、ユーザに対して当該撮像システムが正常に動作していないことを通知することを特徴とする請求項7又は8に記載の距離算出装置。
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