JP4702802B2 - 車両方位補正システム - Google Patents
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Description
102、103−1、103−2、103−3、103−4 カメラ
104 仮判定部
106 画像保持部
108 車速センサ
110 ジャイロセンサ
112 判定・補正部
114 モニタ
116 加速度センサ
Claims (7)
- 車両の角度変化を検出する角度変化検出手段を有し、該角度変化検出手段にて検出される角度変化に基づいて当該車両の方位を補正する車両方位補正システムであって、
前記車両の近傍の第1の範囲と、該第1の範囲よりも遠方の第2の範囲とを周期的に撮影する撮影手段と、
前記車両の速度を検出する車速検出手段と、
前記撮影手段の撮影により得られた撮影タイミングの異なる2つの第1の範囲の画像の相関、及び、撮影タイミングの異なる2つの第2の範囲の画像の相関と、前記車速検出手段により検出された車両の速度とに基づいて、前記車両が停止、回転及び走行のいずれかの状態であるかを判定する車両状態判定手段と、
前記車両状態判定手段により前記車両が回転及び走行にいずれかの状態であると判定された場合に、前記角度変化検出手段により検出された車両の角度変化に基づいた前記車両の方位の補正を許容し、前記車両状態判定手段により前記車両が停止の状態であると判定された場合に、前記角度変化検出手段により検出される角度変化に基づいた車両の方位の補正を行わせない制御手段とを有することを特徴とする車両方位補正システム。 - 前記車両状態判定手段は、
前記撮影タイミングの異なる2つの第1の範囲の画像の相関が第1の閾値以上であり、前記撮影タイミングの異なる2つの第2の範囲の画像の相関が第2の閾値以上であって、且つ、前記車両の速度が0である場合に、前記車両が停止の状態であると判定し、
前記撮影タイミングの異なる2つの第1の範囲の画像の相関が第1の閾値以上であり、前記撮影タイミングの異なる2つの第2の範囲の画像の相関が第2の閾値未満であって、且つ、前記車両の速度が0である場合に、前記車両が回転の状態であると判定し、
前記撮影タイミングの異なる2つの第1の範囲の画像の相関が第1の閾値未満であり、前記撮影タイミングの異なる2つの第2の範囲の画像の相関が第2の閾値未満であって、且つ、前記車両の速度が0でない場合に、前記車両が走行の状態であると判定することを特徴とする請求項1に記載の車両方位補正システム。 - 前記撮影タイミングの異なる2つの第1の範囲の画像の相関が第1の閾値未満であり、前記撮影タイミングの異なる2つの第2の範囲の画像の相関が第2の閾値未満であって、且つ、前記車両の速度が0である場合と、前記撮影タイミングの異なる2つの第1の範囲の画像の相関が第1の閾値以上であり、前記撮影タイミングの異なる2つの第2の範囲の画像の相関が第2の閾値以上であって、且つ、前記車両の速度が0でない場合とにおいて、所定の警告を提示する警告提示手段を有することを特徴とする請求項2に記載の車両方位補正システム。
- 前記車両状態判定手段は、前記撮影手段が複数の撮影ユニットにより構成される場合に、前記撮影ユニット毎に、該撮影ユニットの撮影により得られた撮影タイミングの異なる2つの第1の範囲の画像の相関、及び、撮影タイミングの異なる2つの第2の範囲の画像の相関と、前記車速検出手段により検出された車両の速度とに基づいて、前記車両の状態を判定し、
前記方位補正手段は、前記車両状態判定手段により前記撮影ユニット毎に判定された車両の状態が回転及び走行のいずれかで一致する場合にのみ、前記角度変化検出手段により検出された車両の角度変化に基づいて、前記車両の方位を補正することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の車両方位補正システム。 - 前記撮影手段の撮影により得られた撮影タイミングの異なる2つの第2の範囲の画像のうち、一方の第2の範囲の画像内の第1の領域を選択し、他方の第2の範囲の画像内において前記一方の第2の範囲の画像内の第1の領域に含まれる画像との相関が第3の閾値以上である画像を含む第2の領域を検出し、前記一方の第2の範囲の画像内における第1の領域の位置と、前記他方の第2の範囲の画像内における第2の領域の位置との差に基づいて、前記車両の角度変化を算出する角度変化算出手段を有し、
前記車両状態判定手段により前記車両が回転の状態であると判定された場合に、前記角度変化検出手段により検出された角度変化に代えて前記角度変化算手段により算出された角度変化に基づいて、前記車両の方位を補正することを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の車両方位補正システム。 - 前記角度変化算出手段は、前記撮影手段が複数の撮影ユニットにより構成される場合に、前記撮影ユニット毎に、該撮影ユニットの撮影により得られた撮影タイミングの異なる2つの第2の範囲の画像のうち、一方の第2の範囲の画像内の第1の領域を選択し、他方の第2の範囲の画像内において前記一方の第2の範囲の画像内の第1の領域に含まれる画像との相関が第3の閾値以上である画像を含む第2の領域を検出し、前記一方の第2の範囲の画像内における第1の領域の位置と、前記他方の第2の範囲の画像内における第2の領域の位置との差に基づいて、前記車両の角度変化を算出し、前記撮影ユニット毎に算出された車両の角度変化の平均値を最終的な前記車両の角度変化として算出することを特徴とする請求項5に記載の車両方位補正システム。
- 前記角度変化検出手段により検出された車両の角度変化と、前記角度変化算出手段により算出された車両の角度変化とに応じて定められる補正係数を用いて、前記角度変化検出手段により検出された車両の角度変化を補正する角度変化補正手段を有し、
前記角度変化算出手段により算出される車両の角度変化を用いることなく、前記角度変化補正手段により得られた補正後の前記車両の角度変化に基づいて、前記車両の方位を補正することを特徴とする請求項5又は6に記載の車両方位補正システム。
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